JP2017019332A - Parking assistance device and parking assistance method - Google Patents
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Abstract
Translated fromJapaneseDescription
Translated fromJapanese本発明は、車両の駐車動作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。 The present invention relates to a parking support apparatus and a parking support method that support a parking operation of a vehicle.
現在、車両が駐車スペースに向かって自動制御する駐車支援装置が知られている。この駐車支援装置では、車両が駐車スペースを検出し、検出された駐車スペースに駐車可能か否かを予め判定する必要がある。車両が任意の駐車スペースに対して駐車可否判定を行う駐車支援装置の一例として、特許文献１に記載の車両用駐車可否判定装置がある。特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車スペースに面する車路の幅及び駐車スペースの幅を用いて、駐車可否判定を行うものである。特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車スペースの幅に加えて、更に車路の幅を考慮することで、複数回切り返しにより駐車が可能である場合、及び車路の幅が狭いことにより駐車が不可能である場合を想定した駐車可否判定を行う。 Currently, parking assist devices are known in which a vehicle automatically controls toward a parking space. In this parking assistance device, the vehicle needs to detect a parking space and determine in advance whether or not the detected parking space can be parked. As an example of a parking assist device that determines whether a vehicle is parked in an arbitrary parking space, there is a vehicle parking permission determination device described in
例えば、車両が壁際の駐車スペースに対して自動で駐車動作を行う際には、車両が壁との交錯を回避しながら駐車するよう制駆動の制御を行う必要がある。しかし、特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車スペースに対する駐車可否判定は、駐車スペースの幅及び車路の幅の２つの幅情報のみを基準として行われる。したがって、例えば車両の駐車経路上の切り返し点が壁と交錯するため実際には駐車できない場合であっても、その駐車可否判定を駐車動作の制御開始以前に行うことができない。そのため、実際には駐車動作を遂行することが不可能な駐車スペースに対して、駐車動作を遂行することが可能であるとの判定を下してしまう可能性がある。 For example, when a vehicle automatically performs a parking operation on a parking space near a wall, it is necessary to control braking and driving so that the vehicle parks while avoiding crossing with the wall. However, in the parking assistance device described in
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両が任意の駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを的確に判定する駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a parking support apparatus and a parking support method that accurately determine whether or not a vehicle can perform a parking operation on an arbitrary parking space. The purpose is to provide.
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る駐車支援装置及び駐車支援方法では、車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、距離情報を基に、車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、その駐車スペースの幅及び奥行を算出し、その駐車スペースに面する車路の幅及び奥行を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、駐車スペースの幅、車路の幅、及び車路の奥行に基づいて、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。 In order to solve the above-described problem, in the parking assistance device and the parking assistance method according to one aspect of the present invention, distance information of the surrounding environment of the vehicle is obtained at predetermined time intervals, and the surroundings of the vehicle are obtained based on the distance information. The parking space for parallel parking is detected, the width and depth of the parking space are calculated, the width and depth of the roadway facing the parking space are calculated, and based on the width of the parking space and the depth of the parking space Determining whether the size of the parking space is appropriate for the vehicle, and if it is determined that the size of the parking space is appropriate for the vehicle, the width of the parking space, the width of the roadway, And based on the depth of a roadway, it is determined whether a vehicle can perform parking operation with respect to a parking space.
本発明の一態様によれば、駐車スペースに面する路面の車路の幅及び駐車スペースの幅のみならず、車路の奥行も考慮することにより、車両が任意の駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを的確に判定することができる。 According to one aspect of the present invention, the vehicle performs a parking operation on an arbitrary parking space by considering not only the width of the road surface and the width of the parking space facing the parking space but also the depth of the road. It is possible to accurately determine whether or not it can be performed.
次に、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な構成部品については以下の説明を参酌して判定すべきものである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals. However, it should be noted that the drawings are schematic and different from the actual ones. Therefore, specific components should be determined in consideration of the following description.
Further, the embodiments described below exemplify apparatuses and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention includes the shape, structure, arrangement, etc. of components. It is not specified to the following. The technical idea of the present invention can be variously modified within the technical scope defined by the claims described in the claims.
＜実施形態＞
（システム構成）
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置は、観測部１０と、制御装置２０と、運転支援システム３０とを備える。<Embodiment>
(System configuration)
As shown in FIG. 1, the parking assistance device according to an embodiment of the present invention includes an
観測部１０は、車両Ａに搭載され、車両Ａの周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、その距離情報を制御装置２０に出力する。例えば、観測部１０は、レーザーレンジファインダ等の測距装置である。また、観測部１０は、ソナーやミリ波レーダー等の測距装置、若しくはカメラ等の撮像装置で得られた画像を基に距離を算出する計測装置であっても良い。また、観測部１０は、駐車場や道路等、車両Ａ以外の場所に設置され、車両Ａの周辺環境を観測し、車両Ａと観測された周辺環境との距離情報を取得するものであっても良い。ここでは、観測部１０は、車両Ａの周辺環境の距離情報として、駐車場の駐車枠や車庫等の距離情報を取得する。なお、実際には、観測部１０は、車両Ａの周辺環境の距離情報として、更に、道路境界線（白線、区画線等）や道路端（縁石、ガードレール、側壁、中央分離帯等）、他の車両、建築物、その他の構造物、又は何らかの物体等の距離情報を取得しても良い。例えば、これらに囲まれた領域が車路や駐車スペースとなることも考えられる。また、車路や駐車スペースの内側に他の車両の一部や何らかの物体等が侵入している可能性もある。 The
制御装置２０は、観測部１０から得られた距離情報を基に、車両Ａの周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、この駐車スペースの幅及び奥行や、この駐車スペースに面する車路の幅及び奥行を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であると判定した場合には、駐車スペースの幅及び車路の幅の両方と、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のうち少なくとも一方（両方でも可）とに基づいて、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。そして、制御装置２０は、駐車スペースに対する駐車動作の遂行可否の判定結果を後段の運転支援システム３０に送信する。若しくは、制御装置２０は、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定したときに、当該駐車スペースへの駐車指示を運転支援システム３０に送信する。制御装置２０の詳細については、後述する。 The
運転支援システム３０は、制御装置２０から転送された判定結果又は駐車指示に基づき、車両Ａに対する警報及び／又は制駆動等の運転支援を行う。運転支援システム３０は、例えば、駐車支援システム、衝突回避ブレーキ、後側方警報、自動走行システム等の公知の運転支援システムである。運転支援システム３０での処理は公知技術であるため、詳細については説明を割愛する。 The
なお、制御装置２０及び運転支援システム３０は、独立した装置でも良いし、一体化していても良い。少なくとも通信又は連携可能であれば良い。制御装置２０及び運転支援システム３０の例として、電子制御装置（ＥＣＵ）を想定している。但し、実際には、制御装置２０及び運転支援システム３０は、計算機、スマートフォン、タブレット端末、カーナビゲーションシステム等でも良い。 The
（制御装置の詳細）
図２を参照して、制御装置２０の詳細について説明する。
制御装置２０は、駐車スペース検出部２１と、駐車スペース幅算出部２２と、駐車スペース奥行算出部２３と、駐車スペース寸法判定部２４と、車路幅算出部２５と、車路奥行算出部２６と、駐車動作遂行可否判定部２７とを備える。(Details of control device)
Details of the
The
駐車スペース検出部２１は、観測部１０からの距離情報に基づき、車両Ａの周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する。
駐車スペース幅算出部２２は、観測部１０からの距離情報に基づき、駐車スペース検出部２１により検出された駐車スペースの幅を算出する。
駐車スペース奥行算出部２３は、観測部１０からの距離情報に基づき、駐車スペース検出部２１により検出された駐車スペースの奥行を算出する。The parking
The parking space
The parking space
駐車スペース寸法判定部２４は、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅と、駐車スペース奥行算出部２３により算出された駐車スペースの奥行とに基づいて、車両Ａに対して、駐車スペース検出部２１により検出された駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する。具体的には、駐車スペース寸法判定部２４は、上記の駐車スペースの幅及び奥行を、予め記憶された車両Ａの寸法データ（例えば車両Ａの全幅及び全長）と照合し、適合していれば、車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であると判定する。例えば、駐車スペース寸法判定部２４は、上記の駐車スペースの幅及び奥行が車両Ａの寸法データよりも大きいか否か判定し、駐車スペースの幅及び奥行が車両Ａの寸法データよりも大きいと判定した場合には、車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であると判定する。 The parking space
車路幅算出部２５は、観測部１０からの距離情報に基づき、駐車スペースに面する車路の幅を算出する。
車路奥行算出部２６は、観測部１０からの距離情報に基づき、駐車スペースに面する車路の奥行を算出する。
駐車動作遂行可否判定部２７は、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅及び車路幅算出部２５により算出された車路の幅の両方と、駐車スペース奥行算出部２３により算出された駐車スペースの奥行及び車路奥行算出部２６により算出された車路の奥行のうち少なくとも一方とに基づいて、駐車スペース寸法判定部２４により判定された駐車スペースに対して、車両Ａが駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定を行う。The road
The lane
The parking motion
（全体の処理の流れ）
図３を参照して、本実施形態に係る駐車支援装置の全体の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、運転者の指示により車両Ａの駐車モードがＯＮになったことを検知する（ステップＳ１）。
次いで、駐車支援装置は、車両Ａの駐車モードがＯＮである間、車両Ａが駐車場内を走行中に、観測部１０を用いて、車両Ａの周辺環境の距離情報を取得する（ステップＳ２）。
次いで、駐車支援装置は、観測部１０から取得した距離情報に基づいて、駐車スペース検出部２１により駐車スペースを検出したか否か判定する（ステップＳ３）。(Overall process flow)
With reference to FIG. 3, the flow of the whole process of the parking assistance apparatus which concerns on this embodiment is demonstrated.
First, the parking assistance device detects that the parking mode of the vehicle A is turned on according to the driver's instruction (step S1).
Next, while the parking mode of the vehicle A is ON, the parking support device acquires distance information of the surrounding environment of the vehicle A using the
Next, the parking assist device determines whether the parking space is detected by the parking
駐車支援装置は、駐車スペース検出部２１により駐車スペースを検出したと判定した場合には（ステップＳ３でＹｅｓ）、駐車スペース幅算出部２２及び駐車スペース奥行算出部２３により駐車スペースの幅及び奥行を算出する（ステップＳ４）。
次いで、駐車支援装置は、駐車スペース寸法判定部２４により、予め記憶された車両Ａの寸法データを基に、車両Ａに対して、検出された駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する（ステップＳ５）。When it is determined that the parking space is detected by the parking space detection unit 21 (Yes in step S3), the parking assist device determines the width and depth of the parking space by the parking space
Next, the parking assist device determines whether or not the detected size of the parking space is appropriate for the vehicle A based on the size data of the vehicle A stored in advance by the parking space
駐車支援装置は、駐車スペース寸法判定部２４により車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であると判定した場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、車路幅算出部２５及び車路奥行算出部２６により駐車スペースに面する車路の幅及び奥行の算出を行う（ステップＳ６）。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定（駐車動作遂行可否判定）を行う（ステップＳ７）。この駐車動作遂行可否判定の詳細については後述する。When the parking space
Next, the parking support apparatus determines whether or not the vehicle A can perform the parking operation on the parking space (determination of whether or not the parking operation can be performed) by the parking operation performance determination unit 27 (step). S7). Details of the determination of whether or not the parking operation can be performed will be described later.
ここで、駐車支援装置は、駐車スペース検出部２１により駐車スペースを検出していないと判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、駐車スペース寸法判定部２４により車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切ではないと判定した場合（ステップＳ５でＮｏ）、又は駐車動作遂行可否判定部２７により車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能ではないと判定された場合（ステップＳ７でＮｏ）には、観測部１０により車両Ａの周辺環境の距離情報を取得し続ける（ステップＳ２に戻る）。そして、駐車支援装置は、駐車スペース検出部２１により他の駐車スペースの探索を開始する（ステップＳ３）。このとき、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定されるまで、駐車スペース検出部２１により新たな駐車スペースの探索を繰り返し行う。 Here, if the parking assist device determines that the parking space is not detected by the parking space detector 21 (No in step S3), the parking space
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定された場合には（ステップＳ７でＹｅｓ）、運転支援システム３０により駐車スペースに車両Ａを駐車させるよう制駆動の制御を行う（ステップＳ８）。駐車支援装置は、運転支援システム３０により駐車スペースへの駐車が完了したか否か判定する（ステップＳ９）。 When it is determined by the parking operation
駐車支援装置は、駐車スペースへの駐車が完了していない場合には（ステップＳ９でＮｏ）、運転支援システム３０により駐車スペースに車両Ａを駐車させるよう制駆動の制御を継続する（ステップＳ８に戻る）。駐車支援装置は、駐車スペースへの駐車が完了した場合には（ステップＳ９でＹｅｓ）、運転者の指示により又は自動的に車両Ａの駐車モードをＯＦＦにする（ステップＳ１０）。 If parking in the parking space has not been completed (No in step S9), the parking support device continues the control of braking / driving so that the driving
（駐車動作遂行可否判定の詳細）
図４を参照して、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路幅算出部２５により算出された車路の幅を基に、予め記憶されたマップを参照して、駐車スペースの幅の最小値を算出する（ステップＴ１）。
例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を算出する。図５に示したマップでは、車路の幅がαｍである場合、駐車スペースの幅の最小値はβｍに設定される。このマップは、少なくとも、車両Ａが駐車動作を遂行するのに必要な車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップである。本実施形態において、駐車支援装置が使用するマップは、少なくとも車両Ａの寸法や最小回転半径等の車両特性に対応した内容となっている。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅が最小値よりも大きいか否か判定する（ステップＴ２）。(Details of determining whether or not parking operation can be performed)
With reference to FIG. 4, the flow of the above-described determination process of whether or not the parking operation can be performed (step S7 in FIG. 3) will be described.
First, the parking assistance device refers to a map stored in advance based on the width of the roadway calculated by the roadway
For example, the parking assistance device calculates the minimum value of the width of the parking space corresponding to the width of the road with reference to a map showing the correlation between the width of the road and the width of the parking space as shown in FIG. To do. In the map shown in FIG. 5, when the width of the roadway is αm, the minimum value of the width of the parking space is set to βm. This map is a map showing a correlation between at least the width of the roadway required for the vehicle A to perform the parking operation and the width of the parking space. In the present embodiment, the map used by the parking assistance device has contents corresponding to at least vehicle characteristics such as the dimension of the vehicle A and the minimum turning radius.
Next, the parking assist device determines whether or not the width of the parking space calculated by the parking space
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には（ステップＴ２でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＴ３）。 When the parking operation
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には（ステップＴ２でＹｅｓ）、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のうち少なくとも一方に対する所定の閾値を算出する（ステップＴ４）。
この所定の閾値は、車両Ａの全長でも良い。また、この所定の閾値は、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のそれぞれの最小値でも良い。例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して駐車スペースの幅の最小値を算出したように、駐車スペースの幅と駐車スペースの奥行との相関を示したマップ（図示せず）や、車路の幅と車路の奥行との相関を示したマップ（図示せず）等を参照して、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のそれぞれの最小値を算出しても良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のうち少なくとも一方が所定の閾値よりも大きいか判定する（ステップＴ５）。When the parking operation
This predetermined threshold may be the total length of the vehicle A. The predetermined threshold value may be the minimum value of the depth of the parking space and the depth of the roadway. For example, the parking support device calculates the minimum value of the parking space width with reference to a map showing the correlation between the width of the roadway and the width of the parking space as shown in FIG. Depth of parking space with reference to a map (not shown) showing the correlation between the road and the depth of the parking space, a map (not shown) showing the correlation between the width of the road and the depth of the road In addition, the minimum value of the depth of the roadway may be calculated.
Next, the parking assist device determines whether or not at least one of the depth of the parking space and the depth of the roadway is greater than a predetermined threshold by the parking operation performance determination unit 27 (step T5).
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のうち少なくとも一方が閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＴ５でＹｅｓ）、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＴ６）。 When the parking support
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のいずれもが閾値以下であった場合には（ステップＴ５でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。 When the parking operation
本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車スペースに面する路面の車路の幅及び駐車スペースの幅のみならず、車路の奥行も考慮することにより、車路の奥行を利用した後退での駐車動作遂行の可否を判定することができる。詳細については、後述の実施例１において説明する。
また、本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車スペースに面する路面の車路の幅及び駐車スペースの幅のみならず、駐車スペースの奥行を考慮することにより、駐車スペースの奥行を活用した前進での駐車動作遂行の可否を判定することができる。詳細については、後述の実施例２において説明する。
また、本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車スペースに面する路面の車路の幅及び駐車スペースの幅のみならず、車路の奥行と駐車スペースの奥行との両方を考慮することにより、前進及び後退の両方の駐車動作遂行の可否を判定することができる。詳細については、後述の実施例３において説明する。
これにより、本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車動作遂行可否判定をより的確に行うことができる。In the parking assistance device according to the present embodiment, not only the width of the road surface and the width of the parking space facing the parking space, but also the depth of the roadway is taken into consideration, so that the vehicle is moving backward using the road depth. Whether or not the parking operation can be performed can be determined. Details will be described in Example 1 described later.
Moreover, in the parking assistance apparatus according to the present embodiment, the forward movement utilizing the depth of the parking space by considering not only the width of the road surface and the width of the parking space facing the parking space but also the depth of the parking space. It is possible to determine whether or not the parking operation can be performed in Details will be described later in a second embodiment.
In addition, in the parking assist device according to the present embodiment, not only the width of the road surface and the width of the parking space facing the parking space, but also considering both the depth of the road and the depth of the parking space, It is possible to determine whether or not both forward and backward parking operations can be performed. Details will be described later in Example 3.
Thereby, in the parking assistance device according to the present embodiment, it is possible to more accurately determine whether or not the parking operation can be performed.
次に、本実施形態に係る駐車支援装置の具体的な実施例について、以下に説明する。
図６は、本実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両Ａと、駐車スペースＰと、車路Ｗとを示す俯瞰図であって、駐車スペースの幅Ｐ１、駐車スペースの奥行Ｐ２、車路の幅Ｗ１、及び車路の奥行Ｗ２が示されている。
ここでは、並列駐車を想定しているため、駐車スペースの幅Ｐ１と車路の幅Ｗ１とは、互いに直交する方向の距離であり、車両Ａの幅方向に対応する。また、駐車スペースの奥行Ｐ２と車路の奥行Ｗ２とは、互いに直交する方向の距離であり、車両Ａの長手方向に対応する。
下記の実施例における駐車支援装置は、駐車スペースの幅Ｐ１及び車路の幅Ｗ１に加え、更に駐車スペースの奥行Ｐ２及び車路の奥行Ｗ２のうち少なくとも一方を用いて、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定を行う。Next, specific examples of the parking assistance apparatus according to the present embodiment will be described below.
FIG. 6 is an overhead view showing the vehicle A, the parking space P, and the roadway W on which the parking assist device according to the present embodiment is mounted. The parking space width P1 , the parking space depth P2 , the width W1 of theKurumaji, and the depth W2 of the vehicle path is shown.
Here, since parallel parking is assumed, the width P1 of the parking space and the width W1 of the roadway are distances in directions orthogonal to each other, and correspond to the width direction of the vehicle A. Further, the depth P2 of the parking space and the depth W2 of the roadway are distances in directions orthogonal to each other, and correspond to the longitudinal direction of the vehicle A.
Parking assistance apparatus in the embodiment below, in addition to the width P1 and width W1 of the car path of the parking space, with a further at least one of the depth W2 of depth P2 and car path of parking spaces, the ( It is determined whether or not the parking operation can be performed in step S7) of FIG.
（後退駐車動作遂行可否判定）
実施例１では、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定において、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定を行う。
図７に、実施例１における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
図７に示すように、実施例１では、駐車動作遂行可否判定部２７は、駐車スペース幅算出部２２により算出された「駐車スペースの幅Ｐ１」と、車路幅算出部２５により算出された「車路の幅Ｗ１」と、車路奥行算出部２６により算出された「車路の奥行Ｗ２」との３つの情報を用いて、車両Ａが駐車スペース寸法判定部２４により判定された駐車スペースＰに対して「後退での駐車動作」を遂行することが可能であるか否かの判定（後退駐車動作遂行可否判定）を行う。この後退駐車動作遂行可否判定の詳細については以下に説明する。(Determining whether or not reverse parking operation can be performed)
In the first embodiment, in the above-described determination of whether or not the parking operation can be performed (step S7 in FIG. 3), it is determined whether or not the vehicle A can perform the backward parking operation with respect to the parking space.
In FIG. 7, the conceptual diagram of the flow of a process of the parking assistance apparatus in Example 1 is shown.
As shown in FIG. 7, in Example 1, the parking operation
（後退駐車動作遂行可否判定の詳細）
図８を参照して、実施例１における後退駐車動作遂行可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路幅算出部２５により算出された車路の幅Ｗ１を基に、予め記憶されたマップを参照して、駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する（ステップＵ１）。
例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅Ｗ１に対応する駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいか否か判定する（ステップＵ２）。(Details for determining whether or not reverse parking can be performed)
With reference to FIG. 8, the flow of processing for determining whether or not the reverse parking operation can be performed in the first embodiment will be described.
First, the parking assist device, the parking operation performed
For example, the parking assistance device refers to a map showing the correlation between the width of the road and the width of the parking space as shown in FIG. 5, and the minimum value of the width of the parking space corresponding to the width W1 of the road P1 min is calculated.
Then, the parking assist device, the parking operation performed judging
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎ以下であると判定した場合には（ステップＵ２でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＵ３）。Parking assist apparatus retracted, by the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいと判定した場合には（ステップＵ２でＹｅｓ）、車路の奥行に対する所定の閾値を算出する（ステップＵ４）。
ここでは、車路の奥行に対する所定の閾値は、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎとする。例えば、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路の幅と車路の奥行との相関を示したマップ（図示せず）を参照して、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎを算出しても良い。なお、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎは、車両Ａの全長でも良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路奥行算出部２６により算出された車路の奥行Ｗ２が所定の閾値よりも大きいか否か判定する（ステップＵ５）。Parking assist device, the parking operation performed
Here, the predetermined threshold for the depth of theroadway is the minimum value W2min of the depth of theroadway . For example, the parking assistance apparatus refers to a map (not shown) showing the correlation between the width of the roadway and the depth of the roadway by the parking operation
Then, the parking assist device, the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路の奥行Ｗ２が閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＵ５でＹｅｓ）、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＵ６）。Parking assist apparatus retracted, by the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路の奥行Ｗ２が閾値以下であった場合には（ステップＵ５でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。Parking assist device, the parking operation performed
上記のように処理することで、車両Ａの駐車経路上の切り返し点が壁と交錯する場合には、後退での駐車動作の遂行が不可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。 By processing as described above, when the turning point on the parking route of the vehicle A intersects with the wall, it is determined that it is impossible to perform the parking operation in the reverse direction. Can be performed appropriately.
（前進駐車動作遂行可否判定）
実施例２では、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定において、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定を行う。
図９に、実施例２における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
図９に示すように、実施例２では、駐車動作遂行可否判定部２７は、駐車スペース幅算出部２２により算出された「駐車スペースの幅Ｐ１」と、駐車スペース奥行算出部２３により算出された「駐車スペースの奥行Ｐ２」と、車路幅算出部２５により算出された「車路の幅Ｗ１」との３つの情報を用いて、車両Ａが駐車スペース寸法判定部２４により判定された駐車スペースＰに対して「前進での駐車動作」を遂行することが可能であるか否かの判定（前進駐車動作遂行可否判定）を行う。この前進駐車動作遂行可否判定の詳細については以下に説明する。
なお、実施例２では、「車路の奥行Ｗ２」を使用しないため、車路奥行算出部２６はなくても良い。(Determining whether or not forward parking can be performed)
In the second embodiment, in the determination of whether or not the parking operation can be performed (step S7 in FIG. 3), it is determined whether or not the vehicle A can perform the forward parking operation with respect to the parking space.
In FIG. 9, the conceptual diagram of the flow of a process of the parking assistance apparatus in Example 2 is shown.
As illustrated in FIG. 9, in the second embodiment, the parking operation
In the second embodiment, since “the depth W2 of the roadway” is not used, the road
（前進駐車動作遂行可否判定の詳細）
図１０を参照して、実施例２における前進駐車動作遂行可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路幅算出部２５により算出された車路の幅Ｗ１を基に、予め記憶されたマップを参照して、駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する（ステップＶ１）。
例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅Ｗ１に対応する駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいか否か判定する（ステップＶ２）。(Details for determining whether or not forward parking can be performed)
With reference to FIG. 10, the flow of processing for determining whether or not the forward parking operation can be performed in the second embodiment will be described.
First, the parking assist device, the parking operation performed
For example, the parking assistance device refers to a map showing the correlation between the width of the road and the width of the parking space as shown in FIG. 5, and the minimum value of the width of the parking space corresponding to the width W1 of the road P1 min is calculated.
Then, the parking assist device, the parking operation performed judging
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎ以下であると判定した場合には（ステップＶ２でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＶ３）。Parking assist apparatus advancing, by the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいと判定した場合には（ステップＶ２でＹｅｓ）、駐車スペースの奥行に対する所定の閾値を算出する（ステップＶ４）。
ここでは、駐車スペースの奥行に対する所定の閾値は、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎとする。例えば、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅と駐車スペースの奥行との相関を示したマップ（図示せず）を参照して、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎを算出しても良い。なお、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎは、車両Ａの全長でも良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース奥行算出部２３により算出された駐車スペースの奥行Ｐ２が所定の閾値よりも大きいか否か判定する（ステップＶ５）。Parking assist device, the parking operation performed
Here, the predetermined threshold for the depth of the parking space is the minimum value P2 min of the depth of the parking space. For example, the parking assistance device refers to a map (not shown) showing the correlation between the width of the parking space and the depth of the parking space by the parking operation
Then, the parking assist device, the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車スペースの奥行Ｐ２が所定の閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＶ５でＹｅｓ）、駐車動作遂行可否判定部２７により、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＶ６）。Parking assist device, when the depth P2 parking spaces is determined to be larger than the predetermined threshold (Yes in step V5), by the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行Ｐ２が所定の閾値以下であると判定した場合には（ステップＶ５でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＶ３）。Parking assist device, the parking operation performed
上記のように処理することで、駐車スペースの奥行が十分にある場合には、前進での駐車動作の遂行が可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。 By processing as described above, when there is a sufficient depth of the parking space, it is determined that the parking operation can be performed in the forward direction, and therefore it is possible to appropriately determine whether the parking operation can be performed. .
（後退／前進駐車動作遂行可否判定）
実施例３では、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定において、車両Ａが駐車スペースに対して前進又は後退での駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定を行う。
図１１に、実施例３における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
図１１に示すように、実施例３では、駐車動作遂行可否判定部２７は、駐車スペース幅算出部２２により算出された「駐車スペースの幅Ｐ１」と、駐車スペース奥行算出部２３により算出された「駐車スペースの奥行Ｐ２」と、車路幅算出部２５により算出された「車路の幅Ｗ１」と、車路奥行算出部２６により算出された「車路の奥行Ｗ２」との４つの情報を用いて、車両Ａが駐車スペース寸法判定部２４により判定された駐車スペースＰに対して「前進又は後退での駐車動作」を遂行することが可能であるか否かの判定（後退／前進駐車動作遂行可否判定）を行う。この後退／前進駐車動作遂行可否判定の詳細については以下に説明する。(Determining whether or not the backward / forward parking operation can be performed)
In the third embodiment, in the determination of whether or not the parking operation can be performed in the above (step S7 in FIG. 3), it is determined whether or not the vehicle A can perform the forward or backward parking operation with respect to the parking space. Do.
In FIG. 11, the conceptual diagram of the flow of a process of the parking assistance apparatus in Example 3 is shown.
As shown in FIG. 11, in the third embodiment, the parking operation
（後退／前進駐車動作遂行可否判定の詳細）
図１２を参照して、実施例３における後退／前進駐車動作遂行可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路幅算出部２５により算出された車路の幅Ｗ１を基に、予め記憶されたマップを参照して、駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する（ステップＷ１）。
例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅Ｗ１に対応する駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいか否か判定する（ステップＷ２）。(Details for determining whether or not the backward / forward parking operation can be performed)
With reference to FIG. 12, the flow of processing for determining whether or not the backward / forward parking operation can be performed in the third embodiment will be described.
First, the parking assist device, the parking operation performed
For example, the parking assistance device refers to a map showing the correlation between the width of the road and the width of the parking space as shown in FIG. 5, and the minimum value of the width of the parking space corresponding to the width W1 of the road P1 min is calculated.
Then, the parking assist device, the parking operation performed judging
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎ以下であると判定した場合には（ステップＷ２でＮｏ）、後退、前進を問わず、駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＷ３）。Parking assist device, the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいと判定した場合には（ステップＷ２でＹｅｓ）、車路の奥行に対する第１の閾値を算出する（ステップＷ４）。
ここでは、車路の奥行に対する第１の閾値は、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎとする。例えば、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路の幅と車路の奥行との相関を示したマップ（図示せず）を参照して、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎを算出しても良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路奥行算出部２６により算出された車路の奥行Ｗ２が第１の閾値よりも大きいか否か判定する（ステップＷ５）。Parking assist device, the parking operation performed determining
Here, the first threshold for the depth of the roadway is the minimum value W2min of the depth of theroadway . For example, the parking assistance apparatus refers to a map (not shown) showing the correlation between the width of the roadway and the depth of the roadway by the parking operation
Then, the parking assist device, the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路奥行算出部２６により算出された車路の奥行Ｗ２が第１の閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＷ５でＹｅｓ）、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＷ６）。Parking assist device, the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、第１の閾値以下であると判定した場合には（ステップＷ５でＮｏ）、後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、駐車スペースの奥行に対する第２の閾値を算出する（ステップＷ７）。
ここでは、この第２の閾値は、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎとする。例えば、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅と駐車スペースの奥行との相関を示したマップ（図示せず）を参照して、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎを算出しても良い。なお、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎは、車両Ａの全長でも良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース奥行算出部２３により算出された駐車スペースの奥行Ｐ２が第２の閾値よりも大きいか否か判定する（ステップＷ８）。When it is determined by the parking operation
Here, the second threshold value is the minimum valueP2min of the depth of the parking space. For example, the parking assistance device refers to a map (not shown) showing the correlation between the width of the parking space and the depth of the parking space by the parking operation
Then, the parking assist device, the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行Ｐ２が第２の閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＷ８でＹｅｓ）、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＷ９）。Parking assist device, the parking operation performed
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行Ｐ２が第２の閾値以下であると判定した場合には（ステップＷ８でＮｏ）、後退、前進を問わず、駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＷ３）。Parking assist device, the parking operation performed
上記のように処理することで、車両Ａの駐車経路上の切り返し点が壁と交錯する場合には、後退での駐車動作の遂行が不可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。また、駐車スペースの奥行が十分にある場合には、前進での駐車動作の遂行が可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。 By processing as described above, when the turning point on the parking route of the vehicle A intersects with the wall, it is determined that it is impossible to perform the parking operation in the reverse direction. Can be performed appropriately. Further, when there is sufficient depth in the parking space, it is determined that the parking operation can be performed in the forward direction, and therefore it is possible to appropriately determine whether the parking operation can be performed.
（変形例）
上記の説明では、説明の便宜上、駐車スペース検出部２１、駐車スペース幅算出部２２、駐車スペース奥行算出部２３、及び駐車スペース寸法判定部２４をそれぞれ独立して記載しているが、実際には、駐車スペース検出部２１、駐車スペース幅算出部２２、駐車スペース奥行算出部２３、及び駐車スペース寸法判定部２４を統合し、駐車スペース判定部（図示せず）として一元化しても良い。
例えば、この駐車スペース判定部は、観測部１０からの距離情報に基づき、車両Ａの周囲の空きスペースの幅及び奥行を算出した際に、その空きスペースの幅及び奥行と車両Ａの寸法データとを照合し、適合していれば、その空きスペースが駐車スペースとして適切であると判定するようにしても良い。
また、この駐車スペース判定部は、駐車スペースが車庫や機械式駐車場等である場合に対応するため、更に、観測部１０からの距離情報に基づき、車両Ａの周囲の空きスペースの高さを算出し、空きスペースの高さと車両Ａの高さとを照合し、適合していれば、その空きスペースが駐車スペースとして適切であると判定するようにしても良い。(Modification)
In the above description, for convenience of explanation, the parking
For example, when the parking space determination unit calculates the width and depth of the empty space around the vehicle A based on the distance information from the
In addition, this parking space determination unit responds to the case where the parking space is a garage, a mechanical parking lot, or the like. Further, based on the distance information from the
（本実施形態の効果）
本実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
（１）本実施形態に係る駐車支援装置は、車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、距離情報を基に、車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、その駐車スペースの幅及び奥行を算出し、その駐車スペースに面する車路の幅及び奥行を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、駐車スペースの幅、車路の幅、及び車路の奥行に基づいて、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、駐車スペースの幅及び車路の幅のみならず、車路の奥行を考慮するので、車両の駐車経路上の切り返し点が壁と交錯する場合には、後退での駐車動作の遂行が不可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。(Effect of this embodiment)
According to this embodiment, there are the following effects.
(1) The parking assist device according to the present embodiment acquires distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals, detects a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information, and Calculate the width and depth of the parking space, calculate the width and depth of the roadway facing the parking space, and based on the width of the parking space and the depth of the parking space, the dimensions of the parking space are appropriate for the vehicle. If the size of the parking space is determined to be appropriate for the vehicle, the vehicle is parked based on the width of the parking space, the width of the roadway, and the depth of the roadway. It is determined whether or not a parking operation can be performed on the space.
As a result, not only the width of the parking space and the width of the roadway but also the depth of the roadway are taken into consideration in determining whether or not the parking operation can be performed, so when the turning point on the parking path of the vehicle intersects with the wall, the vehicle moves backward. Since it is determined that it is impossible to perform the parking operation, it is possible to appropriately determine whether the parking operation can be performed.
（２）本実施形態に係る駐車支援装置は、予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、車路の奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、車路の奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、車路の奥行が閾値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを用いているので、車路の幅に応じた駐車スペースの幅の最小値の計算を簡略化できる。また、車路の奥行を考慮した駐車動作遂行可否判定を、閾値を用いて行うので、駐車動作遂行可否判定の処理負荷を軽減でき、後退駐車についての駐車動作遂行可否判定を適切且つ即時に行うことができる。(2) The parking assist device according to the present embodiment refers to a map that indicates a correlation between the width of the roadway and the width of the parking space, and stores the width of the parking space corresponding to the width of the roadway. If it is determined that the width of the parking space is equal to or less than the minimum value, it is determined that the vehicle is unable to perform a backward parking operation with respect to the parking space. If it is determined that the width of the road is greater than the minimum value, it is determined whether the depth of the road is greater than a predetermined threshold. If the depth of the road is determined to be greater than the threshold, the vehicle When it is determined that it is possible to perform the backward parking operation for the parking space, and it is determined that the depth of the lane is equal to or less than the threshold value, the vehicle performs the backward parking operation for the parking space. Is determined to be impossible.
As a result, a map showing the correlation between the width of the lane and the width of the parking space is used in determining whether or not the parking operation can be performed, so that the calculation of the minimum value of the width of the parking space according to the width of the lane is simplified. Can be In addition, since the determination of whether or not the parking operation can be performed in consideration of the depth of the lane is performed using the threshold value, the processing load for determining whether or not the parking operation can be performed can be reduced, and the determination of whether or not the parking operation can be performed for reverse parking is performed appropriately and immediately. be able to.
（３）本実施形態に係る駐車支援装置は、車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、距離情報を基に、車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、その駐車スペースの幅及び奥行を算出し、その駐車スペースに面する車路の幅を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、駐車スペースの幅、駐車スペースの奥行、及び車路の幅に基づいて、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、駐車スペースの幅及び車路の幅のみならず、駐車スペースの奥行を考慮するので、駐車スペースの奥行が十分にある場合には、前進での駐車動作の遂行が可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。(3) The parking assistance apparatus according to the present embodiment acquires distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals, detects a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information, and Calculate the width and depth of the parking space, calculate the width of the roadway facing the parking space, and whether the dimensions of the parking space are appropriate for the vehicle based on the width of the parking space and the depth of the parking space If the size of the parking space is determined to be appropriate for the vehicle, the vehicle is determined to be a parking space based on the width of the parking space, the depth of the parking space, and the width of the roadway. On the other hand, it is determined whether or not the parking operation can be performed.
As a result, in determining whether or not the parking operation can be performed, not only the width of the parking space and the width of the roadway but also the depth of the parking space is considered. Since it is determined that the performance can be performed, it is possible to appropriately determine whether the parking operation can be performed.
（４）本実施形態に係る駐車支援装置は、予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、駐車スペースの奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、駐車スペースの奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、駐車スペースの閾値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを用いているので、車路の幅に応じた駐車スペースの幅の最小値の計算を簡略化できる。また、駐車スペースの奥行を考慮した駐車動作遂行可否判定を、閾値を用いて行うので、駐車動作遂行可否判定の処理負荷を軽減でき、前進駐車についての駐車動作遂行可否判定を適切且つ即時に行うことができる。(4) The parking assistance apparatus according to the present embodiment refers to a map that indicates a correlation between the width of the roadway and the width of the parking space, and stores the width of the parking space corresponding to the width of the roadway. If it is determined that the width of the parking space is equal to or less than the minimum value, it is determined that the vehicle is unable to perform forward parking operation with respect to the parking space. If it is determined that the width of the parking space is greater than the minimum value, it is determined whether the depth of the parking space is greater than a predetermined threshold. If the depth of the parking space is determined to be greater than the threshold, the vehicle When it is determined that the parking operation can be performed forward with respect to the parking space, and the vehicle is determined to be below the threshold value of the parking space, the vehicle performs the forward parking operation with respect to the parking space. It is impossible to do To.
As a result, a map showing the correlation between the width of the roadway and the width of the parking space is used in determining whether or not the parking operation can be performed, so the calculation of the minimum value of the width of the parking space according to the width of the roadway is simplified. Can be In addition, since the determination of whether or not the parking operation can be performed in consideration of the depth of the parking space is performed using the threshold value, the processing load for determining whether or not the parking operation can be performed can be reduced, and the determination of whether or not the parking operation can be performed for forward parking is performed appropriately and immediately. be able to.
（５）本実施形態に係る駐車支援装置は、車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、距離情報を基に、車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、その駐車スペースの幅及び奥行を算出し、その駐車スペースに面する車路の幅及び奥行を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、駐車スペースの幅、駐車スペースの奥行、車路の幅、及び車路の奥行に基づいて、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、駐車スペースの幅及び車路の幅のみならず、車路の奥行及び駐車スペースの奥行を考慮するので、車両の駐車経路上の切り返し点が壁と交錯する場合には、後退での駐車動作の遂行が不可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。また、駐車スペースの奥行が十分にある場合には、前進での駐車動作の遂行が可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。(5) The parking assist device according to the present embodiment acquires distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals, detects a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information, and Calculate the width and depth of the parking space, calculate the width and depth of the roadway facing the parking space, and based on the width of the parking space and the depth of the parking space, the dimensions of the parking space are appropriate for the vehicle. If the size of the parking space is determined to be appropriate for the vehicle, based on the width of the parking space, the depth of the parking space, the width of the road, and the depth of the road Then, it is determined whether or not the vehicle can perform a parking operation on the parking space.
As a result, not only the width of the parking space and the width of the roadway but also the depth of the roadway and the depth of the parking space are considered in the determination of whether or not the parking operation can be performed, so the turning point on the parking path of the vehicle intersects with the wall. In this case, since it is determined that the parking operation cannot be performed in the reverse direction, it is possible to appropriately determine whether the parking operation can be performed. Further, when there is sufficient depth in the parking space, it is determined that the parking operation can be performed in the forward direction, and therefore it is possible to appropriately determine whether the parking operation can be performed.
（６）本実施形態に係る駐車支援装置は、予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、後退駐車及び前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、車路の奥行が第１の閾値よりも大きいか否か判定し、車路の奥行が第１の閾値よりも大きいと判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、車路の奥行が第１の閾値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、更に駐車スペースの奥行が第２の閾値よりも大きいか否か判定し、駐車スペースの奥行が第２の閾値よりも大きいと判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、駐車スペースの奥行が第２の閾値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進及び後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを用いるので、車路の幅に応じた駐車スペースの幅の最小値の計算を簡略化できる。また、車路の幅及び駐車スペースの奥行を考慮した駐車動作遂行可否判定を、閾値を用いて行うので、駐車動作遂行可否判定の処理負荷を軽減でき、後退及び前進駐車についての駐車動作遂行可否判定を適切且つ即時に行うことができる。(6) The parking assistance apparatus according to the present embodiment refers to a map that indicates a correlation between the width of the roadway and the width of the parking space, and stores the width of the parking space corresponding to the width of the roadway. When the minimum value of the parking space is determined and the width of the parking space is determined to be less than or equal to the minimum value, it is determined that it is impossible to perform the backward and forward parking operations, and the width of the parking space is the minimum. If it is determined that the depth of the road is greater than the first threshold, it is determined whether the depth of the road is greater than the first threshold. If the depth of the road is determined to be greater than the first threshold, the vehicle If it is determined that it is possible to perform the parking operation in the backward direction with respect to the parking space, and it is determined that the depth of the lane is equal to or less than the first threshold value, the vehicle is in reverse with respect to the parking space. It is determined that it is impossible to perform the It is determined whether or not the depth of the vehicle is greater than the second threshold, and if it is determined that the depth of the parking space is greater than the second threshold, the vehicle performs a forward parking operation with respect to the parking space. If it is determined that it is possible and the depth of the parking space is determined to be less than or equal to the second threshold, the vehicle cannot perform forward and backward parking operations with respect to the parking space. Judge that there is.
As a result, a map showing the correlation between the width of the roadway and the width of the parking space is used in determining whether or not the parking operation can be performed, thereby simplifying the calculation of the minimum value of the width of the parking space according to the width of the roadway. . In addition, since the threshold value is used to determine whether or not the parking operation can be performed in consideration of the width of the roadway and the depth of the parking space, the processing load for determining whether or not the parking operation can be performed can be reduced, and whether or not the parking operation can be performed for backward and forward parking. The determination can be made appropriately and immediately.
また、駐車スペースの形状によっては、駐車スペースに対して後退での駐車が不可能であっても、前進での駐車が可能な場合がある。しかし、特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車スペースに対する駐車可否判定は、後退での駐車のみを想定している。したがって、前進での駐車が可能なスペースに対しても、駐車自体が不可能であるとの判定を下してしまう可能性がある。
一方、本実施形態に係る駐車支援装置は、後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定された後に前進での駐車動作の遂行の可否を判定するため、前進での駐車動作の遂行が可能であるにも関わらず駐車動作の遂行が不可能であると判定してしまうことを防止できる。Further, depending on the shape of the parking space, even when parking in the backward direction is impossible with respect to the parking space, parking in the forward direction may be possible. However, in the parking assistance apparatus described in
On the other hand, the parking assist device according to the present embodiment determines whether or not the forward parking operation can be performed after it is determined that it is impossible to perform the backward parking operation. It can be prevented that it is determined that the parking operation cannot be performed even though it can be performed.
（７）本実施形態に係る駐車支援装置は、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定された場合には、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定されるまで、新たな駐車スペースの探索を繰り返し行う。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定された際に、駐車スペースの探索を繰り返し行うので、駐車動作を遂行することが可能な駐車スペースの探索を適切に行うことができる。(7) When it is determined that the vehicle is unable to perform the parking operation on the parking space, the parking assist device according to the present embodiment performs the parking operation on the parking space. The search for new parking spaces is repeated until it is determined that it is possible.
As a result, in the determination of whether or not the parking operation can be performed, when it is determined that the vehicle is unable to perform the parking operation on the parking space, the parking space search is repeatedly performed. It is possible to appropriately search for a parking space that can be used.
＜その他実施形態＞
本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の各実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があっても本発明の技術的範囲に含まれる。<Other embodiments>
Although the present invention has been described according to the above-described embodiments, it should not be understood that the descriptions and drawings constituting a part of this disclosure limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art.
As described above, the present invention naturally includes various embodiments not described herein. Therefore, the technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and changes in the scope that do not depart from the gist of the present invention are included in the technical scope of the present invention.
Ａ 車両
１０ 観測部
２０ 制御装置
２１ 駐車スペース検出部
２２ 駐車スペース幅算出部
２３ 駐車スペース奥行算出部
２４ 駐車スペース寸法判定部
２５ 車路幅算出部
２６ 車路奥行算出部
２７ 駐車動作遂行可否判定部
３０ 運転支援システムA
Claims (11)
Translated fromJapanese前記観測部から得られた前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの奥行を算出する駐車スペース奥行算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅を算出する車路幅算出部と、
前記距離情報を基に前記車路の奥行を算出する車路奥行算出部と、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する駐車スペース寸法判定部と、
前記駐車スペース寸法判定部により前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記駐車スペースの幅、前記車路の幅、及び前記車路の奥行に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する駐車動作遂行可否判定部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。An observation unit that acquires distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals;
A parking space detection unit for detecting a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information obtained from the observation unit;
A parking space width calculation unit for calculating the width of the parking space based on the distance information;
A parking space depth calculation unit that calculates the depth of the parking space based on the distance information;
A road width calculation unit that calculates the width of the road facing the parking space based on the distance information;
A road depth calculation unit for calculating the depth of the road based on the distance information;
A parking space size determination unit that determines whether or not the size of the parking space is appropriate for the vehicle based on the width of the parking space and the depth of the parking space;
When the parking space size determination unit determines that the size of the parking space is appropriate for the vehicle, based on the width of the parking space, the width of the roadway, and the depth of the roadway And a parking operation performance determination unit that determines whether or not the vehicle can perform a parking operation on the parking space.
予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、前記車路幅算出部により算出された前記車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、
前記駐車スペース幅算出部により算出された前記駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、前記車路奥行算出部により算出された前記車路の奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記車路の奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記車路の奥行が閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する請求項１に記載の駐車支援装置。The parking operation performance determination unit is
The minimum parking space width corresponding to the width of the road calculated by the road width calculation unit with reference to a map stored in advance and showing a correlation between the width of the road and the width of the parking space Find the value
If it is determined that the width of the parking space calculated by the parking space width calculation unit is less than or equal to the minimum value, the vehicle cannot perform a backward parking operation with respect to the parking space. Judge that there is,
If it is determined that the width of the parking space is greater than the minimum value, it is determined whether the depth of the road calculated by the road depth calculation unit is greater than a predetermined threshold,
If it is determined that the depth of the roadway is greater than a threshold value, it is determined that the vehicle can perform a backward parking operation with respect to the parking space;
The parking according to claim 1, wherein when it is determined that the depth of the roadway is equal to or less than a threshold value, it is determined that the vehicle cannot perform a backward parking operation with respect to the parking space. Support device.
前記観測部から得られた前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの奥行を算出する駐車スペース奥行算出部と、
前記駐車スペースに面する車路の幅を算出する車路幅算出部と、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する駐車スペース寸法判定部と、
前記駐車スペース寸法判定部により前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記駐車スペースの幅、前記駐車スペースの奥行、及び前記車路の幅に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する駐車動作遂行可否判定部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。An observation unit that acquires distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals;
A parking space detection unit for detecting a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information obtained from the observation unit;
A parking space width calculation unit for calculating the width of the parking space based on the distance information;
A parking space depth calculation unit that calculates the depth of the parking space based on the distance information;
A road width calculating unit for calculating the width of the road facing the parking space;
A parking space size determination unit that determines whether or not the size of the parking space is appropriate for the vehicle based on the width of the parking space and the depth of the parking space;
When the parking space size determination unit determines that the size of the parking space is appropriate for the vehicle, based on the width of the parking space, the depth of the parking space, and the width of the roadway And a parking operation performance determination unit that determines whether or not the vehicle can perform a parking operation on the parking space.
予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、前記車路幅算出部により算出された前記車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、
前記駐車スペース幅算出部により算出された前記駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、前記駐車スペース奥行算出部により算出された前記駐車スペースの奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記駐車スペースの奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記駐車スペースの閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する請求項３に記載の駐車支援装置。The parking operation performance determination unit is
The minimum parking space width corresponding to the width of the road calculated by the road width calculation unit with reference to a map stored in advance and showing a correlation between the width of the road and the width of the parking space Find the value
If it is determined that the width of the parking space calculated by the parking space width calculator is equal to or less than the minimum value, the vehicle cannot perform a forward parking operation with respect to the parking space. Judge that there is,
If it is determined that the width of the parking space is greater than the minimum value, it is determined whether the depth of the parking space calculated by the parking space depth calculation unit is greater than a predetermined threshold,
If it is determined that the depth of the parking space is greater than a threshold, it is determined that the vehicle can perform a forward parking operation with respect to the parking space;
The parking assistance device according to claim 3, wherein when it is determined that the parking space is equal to or less than a threshold value of the parking space, it is determined that the vehicle cannot perform a forward parking operation with respect to the parking space. .
前記観測部から得られた前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの奥行を算出する駐車スペース奥行算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅を算出する車路幅算出部と、
前記距離情報を基に前記車路の奥行を算出する車路奥行算出部と、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する駐車スペース寸法判定部と、
前記駐車スペース寸法判定部により前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記駐車スペースの幅、前記駐車スペースの奥行、前記車路の幅、及び前記車路の奥行に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する駐車動作遂行可否判定部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。An observation unit that acquires distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals;
A parking space detection unit for detecting a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information obtained from the observation unit;
A parking space width calculation unit for calculating the width of the parking space based on the distance information;
A parking space depth calculation unit that calculates the depth of the parking space based on the distance information;
A road width calculation unit that calculates the width of the road facing the parking space based on the distance information;
A road depth calculation unit for calculating the depth of the road based on the distance information;
A parking space size determination unit that determines whether or not the size of the parking space is appropriate for the vehicle based on the width of the parking space and the depth of the parking space;
When the parking space size determination unit determines that the size of the parking space is appropriate for the vehicle, the width of the parking space, the depth of the parking space, the width of the roadway, and the vehicle A parking support performance determination unit that determines whether or not the vehicle can perform a parking operation on the parking space based on a depth of a road.
予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、前記車路幅算出部により算出された前記車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、
前記駐車スペース幅算出部により算出された前記駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、後退駐車及び前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、前記車路の奥行が第１の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記車路の奥行が第１の閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記車路の奥行が第１の閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、更に前記駐車スペースの奥行が第２の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記駐車スペースの奥行が第２の閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記駐車スペースの奥行が第２の閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前記及び後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する請求項５に記載の駐車支援装置。The parking operation performance determination unit is
The minimum parking space width corresponding to the width of the road calculated by the road width calculation unit with reference to a map stored in advance and showing a correlation between the width of the road and the width of the parking space Find the value
If it is determined that the width of the parking space calculated by the parking space width calculation unit is less than or equal to the minimum value, it is determined that it is impossible to perform the reverse parking and the forward parking operation,
If it is determined that the width of the parking space is greater than the minimum value, determine whether the depth of the roadway is greater than a first threshold,
If it is determined that the depth of the roadway is greater than a first threshold, it is determined that the vehicle can perform a parking operation in a backward direction with respect to the parking space;
If it is determined that the depth of the roadway is equal to or less than a first threshold, it is determined that the vehicle is unable to perform a backward parking operation with respect to the parking space, and the parking is further performed. Determine whether the depth of the space is greater than the second threshold;
If it is determined that the depth of the parking space is greater than a second threshold, it is determined that the vehicle can perform a forward parking operation with respect to the parking space;
When it determines with the depth of the said parking space being below a 2nd threshold value, it determines with the said vehicle being unable to perform the parking operation in the said and reverse with respect to the said parking space. 5. The parking assistance device according to 5.
前記観測部から得られた前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの奥行を算出する駐車スペース奥行算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅を算出する車路幅算出部と、
前記距離情報を基に前記車路の奥行を算出する車路奥行算出部と、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する駐車スペース寸法判定部と、
前記駐車スペース寸法判定部により前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記駐車スペースの幅及び前記車路の幅の両方と、前記駐車スペースの奥行及び前記車路の奥行のうち少なくとも一方とに基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する駐車動作遂行可否判定部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。An observation unit that acquires distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals;
A parking space detection unit for detecting a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information obtained from the observation unit;
A parking space width calculation unit for calculating the width of the parking space based on the distance information;
A parking space depth calculation unit that calculates the depth of the parking space based on the distance information;
A road width calculation unit that calculates the width of the road facing the parking space based on the distance information;
A road depth calculation unit for calculating the depth of the road based on the distance information;
A parking space size determination unit that determines whether or not the size of the parking space is appropriate for the vehicle based on the width of the parking space and the depth of the parking space;
When the parking space size determination unit determines that the size of the parking space is appropriate for the vehicle, both the width of the parking space and the width of the roadway, the depth of the parking space, and A parking operation performance determination unit for determining whether or not the vehicle can perform a parking operation on the parking space based on at least one of the depths of the roadway. Parking assistance device.
前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、
前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅及び前記車路の奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅、前記車路の幅、及び前記車路の奥行に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定することを特徴とする駐車支援方法。Get distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals,
Detecting a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information;
Calculate the width of the parking space and the depth of the parking space based on the distance information,
Based on the width of the parking space and the depth of the parking space, determine whether the dimensions of the parking space are appropriate for the vehicle,
When it is determined that the size of the parking space is appropriate for the vehicle, the width of the lane facing the parking space and the depth of the lane are calculated based on the distance information,
Based on the width of the parking space, the width of the roadway, and the depth of the roadway, it is determined whether or not the vehicle can perform a parking operation on the parking space. Parking assistance method.
前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、
前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅を算出し、
前記駐車スペースの幅、前記駐車スペースの奥行、及び前記車路の幅に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定することを特徴とする駐車支援装置。Get distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals,
Detecting a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information;
Calculate the width of the parking space and the depth of the parking space based on the distance information,
Based on the width of the parking space and the depth of the parking space, determine whether the dimensions of the parking space are appropriate for the vehicle,
When it is determined that the size of the parking space is appropriate for the vehicle, the width of the roadway facing the parking space is calculated based on the distance information;
Based on the width of the parking space, the depth of the parking space, and the width of the roadway, it is determined whether or not the vehicle can perform a parking operation on the parking space. Parking assistance device.
前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、
前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅及び前記車路の奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅、前記駐車スペースの奥行、前記車路の幅、及び前記車路の奥行に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定することを特徴とする駐車支援装置。Get distance information of the surrounding environment of the vehicle at predetermined time intervals,
Detecting a parking space for parallel parking around the vehicle based on the distance information;
Calculate the width of the parking space and the depth of the parking space based on the distance information,
Based on the width of the parking space and the depth of the parking space, determine whether the dimensions of the parking space are appropriate for the vehicle,
When it is determined that the size of the parking space is appropriate for the vehicle, the width of the lane facing the parking space and the depth of the lane are calculated based on the distance information,
Based on the width of the parking space, the depth of the parking space, the width of the roadway, and the depth of the roadway, it is determined whether or not the vehicle can perform a parking operation on the parking space. A parking assist device characterized by that.
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