JP2017009339A - センサ、センシング装置及び距離計測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】演算が複雑化することなく、かつ同時性が損なわれることなく、検出精度の向上及び検出距離の拡大を図ることができるセンサを提供する。
【解決手段】 ＴＯＦセンサは、光射出系２０１、光検出系、及び物体情報取得部２０３などを有している。光射出系２０１は、光源２１、カップリングレンズ２２、パルス制御部２４、及び光源駆動部２５などを有している。物体情報取得部２０３は、ＴＯＦ演算方式で物体までの距離を求める。パルス制御部２４は、物体情報取得部２０３からの距離情報に基づいて、光源２１から射出されるパルス光のパルスを制御する。
【選択図】図４

Description

本発明は、センサ、センシング装置及び距離計測方法に係り、更に詳しくは、光によって物体までの距離を計測するセンサ、該センサを備えるセンシング装置、及び光によって物体までの距離を計測する距離計測方法に関する。

近年、物体までの距離を計測するためのセンサの開発が盛んに行われている。

このセンサとして、投射したパルス光が物体で反射して戻ってくるまでの時間に基づいて物体までの距離を求める、いわゆるＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）演算方式を用いたセンサがある（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

このセンサを用いると、所定の空間領域内にある物体の情報（物体情報）を取得することが可能であり、自動車やロボットなどの位置制御への応用が期待されている。

しかしながら、特許文献１及び特許文献２に開示されている方法を用いると、演算が複雑化したり、同時性が損なわれるおそれがあった。

本発明は、パルス光を射出する光源と、前記光源から射出され物体で反射された光を受光する受光手段と、前記光源での発光タイミングと前記受光手段での受光タイミングとに基づいて、前記物体までの距離情報を求める距離情報取得部と、前記距離情報取得部からの距離情報に基づいて、前記光源から射出されるパルス光のパルスを制御するパルス制御部とを備えるセンサである。

本発明のセンサによれば、演算が複雑化することなく、かつ同時性が損なわれることなく、検出精度の向上及び検出距離の拡大を図ることができる。

本発明の一実施形態に係るＴＯＦセンサを搭載した移動体の外観図である。本発明の一実施形態に係る監視装置の構成を説明するためのブロック図である。ＴＯＦセンサの構成を説明するための図である。光射出系を説明するための図である。パルス制御信号を説明するための図である。光源駆動信号を説明するための図である。光検出系を説明するための図である。パルスと距離情報との関係を説明するための図である。Ｒ１〜Ｒ４を説明するための図である。パルス制御部の動作を説明するためのフローチャートである。音声・警報発生装置の構成を説明するためのブロック図である。パルス制御部の動作の変形例１を説明するためのフローチャートである。パルス制御部の動作の変形例２を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を図１〜図１１に基づいて説明する。図１には、一実施形態に係るセンサとしてのＴＯＦセンサ２０を搭載した移動体１の外観が示されている。この移動体１は、荷物を目的地に無人搬送するものである。なお、本明細書では、ＸＹＺ３次元直交座標系において、路面に直交する方向をＺ軸方向、移動体１の前進方向を＋Ｘ方向として説明する。

ここでは、ＴＯＦセンサ２０は、一例として、移動体１の前部に取り付けられ、移動体１の＋Ｘ側にある物体を検出する。また、ＴＯＦセンサ２０による検出可能な領域を検出領域ともいう。

移動体１の内部には、一例として図２に示されるように、表示装置３０、監視制御装置４０、メモリ５０、及び音声・警報発生装置６０などが備えられている。これらは、データの伝送が可能なバス７０を介して電気的に接続されている。

ここでは、ＴＯＦセンサ２０と、表示装置３０と、監視制御装置４０と、メモリ５０と、音声・警報発生装置６０とによって、センシング装置としての監視装置１０が構成されている。すなわち、監視装置１０は、移動体１に搭載されている。また、監視装置１０は、移動体１のメインコントローラ８０と電気的に接続されている。

ＴＯＦセンサ２０は、一例として図３に示されるように、光射出系２０１、光検出系２０２、及び物体情報取得部２０３などを有している。そして、これらは、筐体内に収納されている。この筐体は、光射出系２０１から射出される光及び、物体で反射され、光検出系２０２に向かう光が通過するための窓を有し、該窓にはガラスが取り付けられている。

光射出系２０１は、光検出系２０２の−Ｚ側に配置されている。この光射出系２０１は、一例として図４に示されるように、光源２１、カップリングレンズ２２、パルス制御部２４、及び光源駆動部２５などを有している。

光源２１は、光源駆動部２５によって点灯及び消灯される。光源２１は、＋Ｘ方向に光を射出するように配置されている。なお、以下では、光源駆動部２５で生成され、光源２１を駆動するための信号を「光源駆動信号」という。

カップリングレンズ２２は、光源２１の＋Ｘ側に配置され、光源２１から射出された光を平行光あるいは、わずかに発散した発散光とする。ここでは、カップリングレンズ２２として平凸レンズが用いられている。カップリングレンズ２２を介した光が、光射出系２０１から射出される光である。なお、カップリングレンズ２２に代えて、同等の機能を有し、複数の光学素子を含むカップリング光学系を用いても良い。

パルス制御部２４は、物体情報取得部２０３からの距離情報に基づいて、光源２１から射出されるパルス光の発光時間であるパルス幅Ｗを制御する信号（以下では、「パルス制御信号」という。）を生成する。このパルス制御信号は、光源駆動部２５及び光検出系２０２に送出される。ここでは、パルス制御信号として、光源２１から射出されるパルス光のパルス幅と同じパルス幅のパルス信号がパルス制御部２４から出力される（図５参照）。なお、周期制御部２４の詳細については後述する。

光源駆動部２５は、パルス制御部２４からのパルス制御信号に基づいて、前記光源駆動信号を生成する（図６参照）。光源駆動信号は、光源２１及び物体情報取得部２０３に送出される。

これにより、光源２１からは、パルス制御部２４から指示されたパルス幅のパルス光が光源２１から射出される。なお、以下では、光源２１から射出される光を「検出光」ともいう。

移動体１のメインコントローラ８０は、移動体１を移動させる際に、物体情報の取得開始要求を監視制御装置４０に送出する。そして、移動体１のメインコントローラ８０は、移動体１が目的位置に到達すると、物体情報の取得終了要求を監視制御装置４０に送出する。

監視制御装置４０は、物体情報の取得開始要求、及び物体情報の取得終了要求を受け取ると、物体情報取得部２０３に送出する。

物体情報取得部２０３は、監視制御装置４０から物体情報の取得開始要求を受信すると、光源駆動部２５に光源２１の駆動開始要求を送信するとともに、パルス制御部２４に光源２１から射出されるパルス光のパルス制御開始要求を送信する。

そして、物体情報取得部２０３は、監視制御装置４０から物体情報の取得終了要求を受信すると、光源駆動部２５に光源２１の駆動終了要求を送信するとともに、パルス制御部２４に光源２１から射出されるパルス光のパルス制御終了要求を送信する。

ところで、検出領域内に物体があると、ＴＯＦセンサ２０から射出され物体で反射された光の一部は、ＴＯＦセンサ２０に戻ってくる。以下では、便宜上、物体で反射されＴＯＦセンサ２０に戻ってくる光を「物体からの反射光」ともいう。

光検出系２０２は、物体からの反射光を検出する。光検出系２０２は、いわゆるＴＯＦカメラ（例えば、特許文献１参照）であり、一例として図７に示されるように、結像光学系２８、受光器２９及びＡＤ変換器３１などを有している。

結像光学系２８は、物体からの反射光の光路上に配置され、該光を集光する。ここでは、結像光学系２８は１枚のレンズで構成されているが、２枚のレンズで構成されても良いし、３枚以上のレンズで構成されても良いし、ミラー光学系を用いても良い。

受光器２９は、結像光学系２８を介した物体からの反射光を受光する。ここでは、受光器２９の受光素子としてＣＭＯＳ撮像素子が用いられている。

ＡＤ変換器３１は、受光器２９から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換し、物体情報取得部２０３に出力する。

物体情報取得部２０３は、ＡＤ変換器３１の出力信号と光源駆動信号に基づいて、Ｘ軸方向に直交する面内での物体の２次元情報及びＸ軸方向に関する物体までの距離情報、すなわち物体の３次元情報を求める。なお、ＴＯＦカメラの基本動作原理及び３次元情報の取得方法に関しては既知（例えば、特許文献１参照）であるため、ここでの説明は省略する。

そして、物体情報取得部２０３は、取得した物体の３次元情報をパルス制御部２４及び監視制御装置４０に出力する。

ところで、パルス光の発光時間であるパルス幅Ｗは、ＴＯＦセンサ２０の測距性能と非常に関係が深く、パルス幅Ｗが短いほど距離分解能が高くなり、計測精度を高くすることができるが、一方で周期の折り返しの影響で測距できる範囲が短くなる。ここでいう折り返しとは、パルス光の周期Ｔを超えて遅れて戻ってきた反射光が何周期分遅れて来たのかが判別できないことを意味している。折り返しが発生しない条件は、パルス光のパルス幅Ｗの２倍までである。

そこで、本実施形態では、物体の距離情報をフィードバックして、物体との距離に応じた適切なパルス幅Ｗで光源２１をパルス発光させている。

ここでは、説明をわかりやすくするため、パルス制御部２４は、パルス幅Ｗを、５０ｎｓｅｃ、２５ｎｓｅｃ、１０ｎｓｅｃ、５ｎｓｅｃのいずれかにするものとする。また、各周波数における発光デューティ（ｄｕｔｙ）を５０％とし、位相２πまで検出できるものとする。つまり、パルス光の周期Ｔは、１００ｎｓｅｃ、５０ｎｓｅｃ、２０ｎｓｅｃ、１０ｎｓｅｃのいずれかとなる。

この場合、物体からの反射光の遅延が１周期を超えない範囲で決まる測距可能な最長距離は、パルス幅Ｗが５ｎｓｅｃ（デーティ５０％の場合は周期Ｔが１０ｎｓｅｃ）のときで１．５ｍ、パルス幅Ｗが１０ｎｓｅｃ（デーティ５０％の場合は周期Ｔが２０ｎｓｅｃ）のときで３ｍ、パルス幅Ｗが２５ｎｓｅｃ（デーティ５０％の場合は周期Ｔが５０ｎｓｅｃ）のときで７．５ｍ、パルス幅Ｗが５０ｎｓｅｃ（デーティ５０％の場合は周期Ｔが１００ｎｓｅｃ）のときで１５ｍである。

そこで、パルス制御部２４は、物体までの距離ｄが、ｄ≦１ｍのときにパルス幅Ｗが５ｎｓｅｃとなり、１ｍ＜ｄ≦２ｍのときにパルス幅Ｗが１０ｎｓｅｃとなり、２ｍ＜ｄ≦５ｍのときにパルス幅Ｗが２５ｎｓｅｃとなり、５ｍ＜ｄ≦１５ｍのときにパルス幅Ｗが５０ｎｓｅｃとなるように制御する（図８参照）。

例えば、物体がｄ＝１０ｍの位置にあるときは、パルス幅Ｗを５０ｎｓｅｃとし、物体がｄ＝５ｍの位置に相対移動すると、パルス幅Ｗを２５ｎｓｅｃに切り替える。更に、物体がｄ＝２ｍの位置に相対移動すると、パルス幅Ｗを１０ｎｓｅｃに切り替える。

また、例えば、物体がｄ＝０．５ｍの位置にあるときは、パルス幅Ｗを５ｎｓｅｃとし、物体がｄ＝１ｍを超える位置に相対移動すると、パルス幅Ｗを１０ｎｓｅｃに切り替える。更に、物体がｄ＝２ｍを超える位置に相対移動すると、パルス幅Ｗを２５ｎｓｅｃに切り替える。

このように、パルス制御部２４は、物体との距離が近くなるとパルス幅Ｗを短くし、物体との距離が遠くなるとパルス幅Ｗを長くする。

なお、便宜上、＋Ｘ方向に関して、ＴＯＦセンサ２０からの距離が１ｍ以下の領域をＲ１、ＴＯＦセンサ２０からの距離が１ｍを超え、２ｍ以下の領域をＲ２、ＴＯＦセンサ２０からの距離が２ｍを超え、５ｍ以下の領域をＲ３、ＴＯＦセンサ２０からの距離が５ｍを超え、１５ｍ以下の領域をＲ４とする（図９参照）。

すなわち、領域Ｒ１に対応するパルス幅Ｗは５ｎｓｅｃであり、領域Ｒ２に対応するパルス幅Ｗは１０ｎｓｅｃであり、領域Ｒ３に対応するパルス幅Ｗは２５ｎｓｅｃであり、領域Ｒ４に対応するパルス幅Ｗは５０ｎｓｅｃである。以下では、Ｒ１〜Ｒ４を総称して「領域情報」ともいう。

次に、物体情報取得部２０３からパルス制御開始要求を受信したときに、パルス制御部２４で行われる処理（以下では、「パルス制御処理」という）について、図１０を用いて説明する。図１０のフローチャートは、パルス制御部２４において実行される一連の処理アルゴリズムに対応している。なお、ここでは、ＴＯＦセンサ２０の＋Ｘ側に物体が存在しているものとする。

最初のステップＳ４０１では、パルス制御信号のパルス幅が格納される変数ｗにデフォルト値をセットする。ここでは、一例として５０ｎｓｅｃをセットする。なお、別に測距装置を備えている場合は、該測距装置の計測結果を参照してデフォルト値を決定しても良い。また、物体までの距離が既知であれば、それに対応するパルス幅をデフォルト値として用いても良い。

次のステップＳ４０３では、パルス制御信号のパルス幅に対応する領域情報が格納される変数Ｒに、変数ｗに格納されているパルス幅に対応する領域情報がセットされる。例えば、変数ｗに５０ｎｓｅｃがセットされていれば、Ｒ４が変数Ｒにセットされる。

次のステップＳ４０５では、変数ｗに格納されているパルス幅のパルス制御信号を生成する。このパルス制御信号は、光源駆動部２５及び光検出系２０２に送出される。これにより、光源２１からは、変数ｗに格納されているパルス幅のパルス光が射出される。

次のステップＳ４０７では、物体情報取得部２０３から距離情報を受け取ったか否かを判断する。距離情報を受け取っていなければ、ここでの判断は否定され、距離情報を受け取るのを待つ。距離情報を受け取っていれば、ここでの判断は肯定され、ステップＳ４０９に移行する。

このステップＳ４０９では、距離ｄが１５ｍ以下であるか否かを判断する。距離ｄが１５ｍ以下であれば、ここでの判断は肯定され、ステップＳ４１１に移行する。

このステップＳ４１１では、距離ｄが含まれる領域の領域情報を求める。例えば、距離ｄが１０ｍであれば、領域情報としてＲ４が得られ、距離ｄが５ｍであれば、領域情報としてＲ３が得られる。

次のステップＳ４１３では、得られた領域情報と変数Ｒに格納されている領域情報とが同じか否かを判断する。得られた領域情報と変数Ｒに格納されている領域情報とが同じでなければ、ここでの判断は否定され、ステップＳ４１５に移行する。

次のステップＳ４１５では、得られた領域情報を変数Ｒにセットする。すなわち、変数Ｒの内容を更新する。

次のステップＳ４１７では、得られた領域情報に対応するパルス幅を求める。例えば、得られた領域情報がＲ３であれば、２５ｎｓｅｃが得られ、得られた領域情報がＲ２であれば、５０ｎｓｅｃが得られる。

次のステップＳ４１９では、得られたパルス幅を変数ｗにセットする。すなわち、変数ｗの内容を更新する。

次のステップＳ４２１では、パルス制御終了要求があるか否かを判断する。パルス制御終了要求がなければ、ここでの判断は否定され、上記ステップＳ４０５に戻る。

なお、上記ステップＳ４０９において、距離ｄが１５ｍ以下でなければ、ステップＳ４０９での判断は否定され、ステップＳ４２３に移行する。

このステップＳ４２３では、検出範囲外である旨を表示し、周期制御処理を終了する。

また、上記ステップＳ４１３において、得られた領域情報と変数Ｒに格納されている領域情報とが同じであれば、ステップＳ４１３での判断は肯定され、上記ステップＳ４２１に移行する。すなわち、変数ｗの内容は更新されない。

また、上記ステップＳ４２１において、パルス制御終了要求があれば、ステップＳ４２１での判断は肯定され、パルス制御処理を終了する。

図２に戻り、監視制御装置４０は、物体情報取得部２０３から物体の３次元情報を受け取ると、直近の複数の３次元情報を参照し、物体の相対的な移動方向及び相対的な移動速度を含む移動情報を求める。そして、物体の３次元情報及び移動情報を表示装置３０に表示する。また、監視制御装置４０は、物体の３次元情報及び移動情報を移動体１のメインコントローラ８０に出力する。

移動体１のメインコントローラ８０は、監視制御装置４０からの物体の３次元情報及び移動情報に基づいて、物体に対する自己（移動体１）の位置を制御する。

また、監視制御装置４０は、物体の３次元情報及び移動情報に基づいて、危険の有無を判断し、危険があると判断すると、移動体１のメインコントローラ８０及び音声・警報発生装置６０に通知する。

移動体１のメインコントローラ８０は、監視制御装置４０から危険ありの通知があると、予め設定されている回避処理を行う。

音声・警報発生装置６０は、一例として図１１に示されるように、音声合成装置６１、警報信号生成装置６２及びスピーカ６３などを有している。

音声合成装置６１は、複数の音声データを有しており、監視制御装置４０から危険有りの情報を受け取ると、対応する音声データを選択し、スピーカ６３に出力する。

警報信号生成装置６２は、監視制御装置４０から危険有りの情報を受け取ると、対応する警報信号を生成し、スピーカ６３に出力する。

以上の説明から明らかなように、本実施形態では、光検出系２０２によって本発明のセンサにおける受光手段が構成され、物体情報取得部２０３によって本発明のセンサにおける距離情報取得部が構成されている。また、パルス制御部２４にて、本発明の距離計測方法が実施されている。

以上説明したように、本実施形態に係るＴＯＦセンサ２０は、光射出系２０１、光検出系２０２、及び物体情報取得部２０３などを有している。光射出系２０１は、光源２１、カップリングレンズ２２、パルス制御部２４、及び光源駆動部２５などを有している。

物体情報取得部２０３は、いわゆるＴＯＦ演算方式によって、すなわち、光源２１から射出されたパルス光が物体で反射されて光検出系２０２で検出されるまでの時間に基づいて物体までの距離を求める。

パルス制御部２４は、物体情報取得部２０３からの距離情報に基づいて、光源２１から射出されるパルス光のパルスを制御する。

この場合は、物体情報取得部２０３では、物体までの距離を演算する際に、１つのパルスのみを考慮すれば良いので、演算が複雑化することなく、かつ同時性が損なわれることなく、距離情報を算出することができる。なお、特許文献１に開示されている方法では、演算が複雑化するという不都合があり、特許文献２に開示されている方法では、同時性が損なわれるおそれがあった。

また、パルス制御部２４は、物体との距離が近くなるとパルス光の発光時間であるパルス幅を短くし、物体との距離が遠くなるとパルス光の発光時間であるパルス幅を長くしている。すなわち、物体との距離に応じた適切なパルス幅のパルス光が光源２１から射出される。そこで、検出精度の向上及び検出距離の拡大を図ることができる。

そして、監視装置１０は、ＴＯＦセンサ２０を備えているため、高い精度の監視を行うことができる。

なお、上記実施形態では、パルス制御部２４は、直前の距離情報に基づいて、光源２１から射出されるパルス光のパルスを制御する場合について説明したが、これに限定されるものではない。

例えば、直近の複数の距離情報に基づいて、次の距離情報を予測し、該予測結果に基づいて、パルス光のパルスを制御しても良い。この場合のパルス制御処理を説明するためのフローチャートが図１２に示されている。

図１２のフローチャートは、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ４０７とステップＳ４０９との間に、ステップＳ４０８＿１とステップＳ４０８＿２が挿入されたものである。

ステップＳ４０８＿１では、物体情報取得部２０３からの距離情報をメモリに保存する。なお、メモリには、複数の距離情報が時系列で保存されるようになっている。

ステップＳ４０８＿２では、メモリに格納されている直近の複数の距離情報に基づいて、物体の相対的な移動速度、加速度を算出し、次の距離情報を予測する。ここでの予測結果が距離ｄとなる。

また、この場合に、図１３のフローチャートに示されるように、予測結果に基づいてＴＯＦセンサ２０に異常な動きがあるか否かを判断し（ステップＳ４０８＿３）、異常な動きが有れば、アラーム信号を出力（ステップＳ４０８＿４）しても良い。このアラーム信号は、物体情報取得部２０３を介して監視制御装置４０に送られる。

監視制御装置４０は、上記アラーム信号を受け取ると、ＴＯＦセンサ２０の異常を、移動体１のメインコントローラ８０及び音声・警報発生装置６０に通知する。音声・警報発生装置６０は、監視制御装置４０からＴＯＦセンサ２０の異常を受け取ると、所定の音声あるいは警報を発する。移動体１のメインコントローラ８０は、監視制御装置４０からＴＯＦセンサ２０の異常を受け取ると、予め設定されている異常時処理を行う。

また、上記実施形態では、パルス制御部２４が、パルス光の発光時間であるパルス幅Ｗを５０ｎｓｅｃ、２５ｎｓｅｃ、１０ｎｓｅｃ、５ｎｓｅｃのいずれかにする場合について説明したが、これら限定されるものではない。

また、上記実施形態では、パルス制御部２４が、パルス幅を４種類のパルス幅のいずれかにする場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、パルス制御部２４が、パルス幅を６種類のパルス幅のいずれかにしても良い。

また、発光デューティを５０％として説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、発光デューティを３０％としても良い。

また、上記実施形態では、物体情報が取得可能な最大距離が１５ｍの場合について説明したが、これに限定されるものではない。

また、上記実施形態では、受光器２９が、物体の３次元情報を取得することができる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、少なくとも物体までの距離が取得できれば良い。

また、上記実施形態において、物体情報取得部２０３での処理の一部を監視制御装置４０が行っても良いし、監視制御装置４０での処理の一部を物体情報取得部２０３が行っても良い。

また、上記実施形態において、ＡＤ変換器３１は、受光器２９と一体化されても良いし、物体情報取得部２０３と一体化されても良い。

また、上記実施形態において、物体情報取得部２０３での処理の一部を受光器２９が行っても良いし、受光器２９での処理の一部を物体情報取得部２０３が行っても良い。

また、上記実施形態では、監視装置１０が１つのＴＯＦセンサ２０を備える場合について説明したが、これに限定されるものではない。移動体の大きさ、監視領域などに応じて、複数のＴＯＦセンサ２０を備えても良い。

また、上記実施形態では、ＴＯＦセンサ２０が移動体の進行方向を監視する監視装置１０に用いられる場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、移動体の後方や側面を監視する装置に用いられても良い。

さらに、ＴＯＦセンサ２０は、移動体搭載用以外のセンシング装置にも用いることができる。この場合には、監視制御装置４０は、センシングの目的に応じたアラーム情報を出力する。

また、ＴＯＦセンサ２０は、センシング装置以外の用途（例えば、距離計測装置や形状測定装置）にも用いることができる。

１…移動体、１０…監視装置（センシング装置）、２０…ＴＯＦセンサ（センサ）、２１…光源、２２…カップリングレンズ、２４…パルス制御部、２５…光源駆動部、２８…結像光学系、２９…受光器、４０…監視制御装置、５０…メモリ、６０…音声・警報発生装置、８０…メインコントローラ、２０１…光射出系、２０２…光検出系（受光手段）、２０３…物体情報取得部（距離情報取得部）。

特表２０１３−５３８３４２号公報特表２０１５−５０１９２７号公報

Claims (9)

1. パルス光を射出する光源と、
   前記光源から射出され物体で反射された光を受光する受光手段と、
   前記光源での発光タイミングと前記受光手段での受光タイミングとに基づいて、前記物体までの距離情報を求める距離情報取得部と、
   前記距離情報取得部からの距離情報に基づいて、前記光源から射出されるパルス光のパルスを制御するパルス制御部とを備えるセンサ。
2. 前記パルス制御部は、直前の距離情報に基づいて、前記パルス光のパルスを制御することを特徴とする請求項１に記載のセンサ。
3. 前記パルス制御部は、直近の複数の距離情報に基づいて、次の距離情報を予測し、該予測結果に基づいて、前記パルス光のパルスを制御することを特徴とする請求項１に記載のセンサ。
4. 前記パルス制御部は、物体との距離が近くなると前記パルス光のパルスを短くし、物体との距離が遠くなると前記パルス光のパルスを長くすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のセンサ。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のセンサと、
   前記センサの出力に基づいて、物体の移動情報を求める監視制御装置とを備えるセンシング装置。
6. 前記監視制御装置は、前記物体の移動情報に基づいて危険の有無を判断することを特徴とする請求項５に記載のセンシング装置。
7. 投射したパルス光が物体で反射して戻ってくるまでの時間に基づいて物体までの距離を求める距離計測方法であって、
   距離情報に基づいて、前記パルス光のパルスを制御する工程を含む距離計測方法。
8. 前記パルスを制御する工程では、直前の距離情報に基づいて、前記パルス光のパルスを制御することを特徴とする請求項７に記載の距離計測方法。
9. 前記パルスを制御する工程に先だって、直近の複数の距離情報に基づいて、次の距離情報を予測する工程を更に含み、
   前記パルスを制御する工程では、前記予測する工程での予測結果に基づいて、前記パルス光のパルスを制御することを特徴とする請求項７に記載の距離計測方法。

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