JP2016020834A - Laser scanner - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】小型化を図ることができるレーザ走査装置を提供する。【解決手段】レーザ光を射出する光源４と、所定の軸線Ｃを中心に揺動することにより光源４からのレーザ光を対象物２０に向けて走査し、且つ、対象物２０で反射したレーザ光を反射する走査ミラー６と、対象物２０で反射したレーザ光を、走査ミラー６を介して受光する第１の受光部１２と、を備える。走査ミラー６は、光源４からのレーザ光を第１の面側から第２の面側に向けて通過させる切り欠き部２４と、切り欠き部２４の内周面上に形成され、且つ、光源４からのレーザ光を反射することにより対象物２０に向けてレーザ光を走査する第１の反射面２６と、第２の面上に形成され、且つ、対象物２０で反射したレーザ光を第１の受光部１２に向けて反射する第２の反射面３０と、を有する。【選択図】図１A laser scanning device that can be miniaturized is provided. A light source that emits laser light, and a laser that scans the laser light from the light source toward the object by oscillating about a predetermined axis and that is reflected by the object. The scanning mirror 6 that reflects light and the first light receiving unit 12 that receives the laser light reflected by the object 20 via the scanning mirror 6 are provided. The scanning mirror 6 is formed on a notch portion 24 that allows the laser light from the light source 4 to pass from the first surface side toward the second surface side, and on the inner peripheral surface of the notch portion 24. The first reflection surface 26 that scans the laser light toward the object 20 by reflecting the laser light from the laser beam 4, and the laser light that is formed on the second surface and reflected by the object 20 And a second reflecting surface 30 that reflects toward one light receiving portion 12. [Selection] Figure 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、レーザ光を対象物に向けて走査（スキャン）するためのレーザ走査装置に関する。  The present invention relates to a laser scanning device for scanning (scanning) laser light toward an object.

レーザ光を対象物に向けて走査するためのレーザ走査装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このレーザ走査装置では、例えば、対象物で反射したレーザ光を検出することにより、当該レーザ走査装置から対象物までの距離を測定することができる。  A laser scanning device for scanning a laser beam toward an object is known (for example, see Patent Document 1). In this laser scanning device, for example, the distance from the laser scanning device to the object can be measured by detecting the laser light reflected by the object.

従来のレーザ走査装置では、光源から射出されたレーザ光の光軸上に有孔ミラー及び走査ミラーがそれぞれ配置されている。有孔ミラーは、光源と走査ミラーとの間に配置されている。有孔ミラーには、光源から射出されたレーザ光を通過させるための貫通孔が設けられている。さらに、有孔ミラーの走査ミラー側の側面には、反射面が形成されている。一方、走査ミラーは、光源から射出されたレーザ光を対象物に向けて走査するためのミラーであり、所定の軸線を中心に揺動する。  In a conventional laser scanning device, a perforated mirror and a scanning mirror are arranged on the optical axis of laser light emitted from a light source. The perforated mirror is disposed between the light source and the scanning mirror. The perforated mirror is provided with a through hole for allowing the laser light emitted from the light source to pass therethrough. Further, a reflective surface is formed on the side surface of the perforated mirror on the scanning mirror side. On the other hand, the scanning mirror is a mirror for scanning the laser beam emitted from the light source toward the object, and swings about a predetermined axis.

光源から射出されたレーザ光は、有孔ミラーの貫通孔を通過した後に走査ミラーで反射する。走査ミラーが揺動することにより、走査ミラーで反射したレーザ光は、対象物に向けて走査される。対象物で反射したレーザ光は、走査ミラーで反射した後に、有孔ミラーの反射面で反射する。有孔ミラーの反射面で反射したレーザ光は、集光レンズにより集光された後に、受光部で受光（検出）される。  The laser light emitted from the light source is reflected by the scanning mirror after passing through the through hole of the perforated mirror. As the scanning mirror swings, the laser light reflected by the scanning mirror is scanned toward the object. The laser light reflected by the object is reflected by the reflecting surface of the perforated mirror after being reflected by the scanning mirror. The laser beam reflected by the reflecting surface of the perforated mirror is collected by the condenser lens and then received (detected) by the light receiving unit.

特開２０１２−１８１１４４号公報JP 2012-181144 A

しかしながら、上述した従来のレーザ走査装置では、有孔ミラー及び走査ミラーをそれぞれ配置しなければならないため、光学部品点数が増大し、レーザ走査装置が大型化してしまうという課題が生じる。  However, in the conventional laser scanning device described above, since a perforated mirror and a scanning mirror must be arranged, the number of optical components increases, resulting in a problem that the laser scanning device becomes large.

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、小型化を図ることができるレーザ走査装置を提供することである。  The present invention is to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a laser scanning device that can be miniaturized.

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るレーザ走査装置は、レーザ光を対象物に向けて走査するためのレーザ走査装置であって、レーザ光を射出する光源と、所定の軸線を中心に揺動することにより前記光源からのレーザ光を前記対象物に向けて走査し、且つ、前記対象物で反射したレーザ光を反射する走査ミラーと、前記対象物で反射したレーザ光を、前記走査ミラーを介して受光する受光部と、を備え、前記走査ミラーは、前記光源からのレーザ光を前記走査ミラーの第１の面側から前記第１の面と対向する第２の面側に向けて通過させる開口部と、前記開口部の内周面上に形成された第１の反射面であって、前記光源から前記開口部に入射したレーザ光を反射し、且つ、反射したレーザ光を前記開口部から前記対象物に向けて出射させることによりレーザ光を走査する第１の反射面と、前記第２の面上に形成され、且つ、前記対象物で反射したレーザ光を前記受光部に向けて反射する第２の反射面と、を有する。  In order to achieve the above object, a laser scanning device according to an aspect of the present invention is a laser scanning device for scanning laser light toward an object, a light source that emits laser light, and a predetermined axis The scanning mirror that scans the laser beam from the light source toward the target object and reflects the laser beam reflected by the target object, and the laser beam reflected by the target object A light receiving portion that receives light through the scanning mirror, and the scanning mirror receives the laser light from the light source from the first surface side of the scanning mirror and faces the first surface. An opening that passes toward the side and a first reflecting surface formed on an inner peripheral surface of the opening that reflects and reflects the laser light incident on the opening from the light source Laser light is directed from the opening to the object A first reflecting surface that scans the laser light by emitting the light and a second reflecting surface that is formed on the second surface and reflects the laser light reflected by the object toward the light receiving unit. And having.

本態様によれば、走査ミラーは、第１の反射面及び第２の反射面を有している。第１の反射面は、光源からのレーザ光を反射することにより、対象物に向けてレーザ光を走査する。第２の反射面は、対象物で反射したレーザ光を受光部に向けて反射する。したがって、走査ミラーは、光源からのレーザ光を対象物に向けて走査する機能（すなわち、背景技術の欄で説明した走査ミラーの機能）、及び、対象物で反射したレーザ光を受光部に向けて反射する機能（すなわち、背景技術の欄で説明した有孔ミラーの機能）の双方を有するようになる。その結果、１つの走査ミラーで上記２つの機能を実現することができるので、レーザ走査装置の光学部品点数を低減することができ、レーザ走査装置を小型化することができる。  According to this aspect, the scanning mirror has the first reflection surface and the second reflection surface. The first reflecting surface scans the laser beam toward the object by reflecting the laser beam from the light source. The second reflecting surface reflects the laser beam reflected by the object toward the light receiving unit. Therefore, the scanning mirror scans the laser beam from the light source toward the object (that is, the function of the scanning mirror described in the background art section), and directs the laser beam reflected from the object to the light receiving unit. Thus, it has both the function of reflecting (that is, the function of the perforated mirror described in the background art section). As a result, since the above two functions can be realized by one scanning mirror, the number of optical components of the laser scanning device can be reduced, and the laser scanning device can be miniaturized.

例えば、本発明の一態様に係るレーザ走査装置において、前記第１の反射面は、前記所定の軸線上に配置されているように構成してもよい。  For example, in the laser scanning device according to one aspect of the present invention, the first reflecting surface may be arranged on the predetermined axis.

本態様によれば、第１の反射面は、走査ミラーの所定の軸線上に配置されている。これにより、走査ミラーが所定の軸線を中心に揺動した際に、第１の反射面の所定の軸線に対する変位量が少なくなるので、第１の反射面で反射したレーザ光のズレを最小限に抑えることができる。その結果、第１の反射面で反射したレーザ光が通過する開口部の大きさを小さく抑えることができるので、第２の反射面の面積を大きく確保することができる。  According to this aspect, the first reflecting surface is disposed on the predetermined axis of the scanning mirror. As a result, when the scanning mirror is swung about the predetermined axis, the amount of displacement of the first reflecting surface with respect to the predetermined axis is reduced, so that the deviation of the laser light reflected by the first reflecting surface is minimized. Can be suppressed. As a result, since the size of the opening through which the laser beam reflected by the first reflecting surface passes can be suppressed, a large area of the second reflecting surface can be secured.

例えば、本発明の一態様に係るレーザ走査装置において、前記開口部は、前記走査ミラーの周縁部から前記走査ミラーの厚み方向に対して略直交する方向に延びる切り欠き部であり、前記第１の反射面は、前記切り欠き部の先端部における前記切り欠き部の内周面上に形成されているように構成してもよい。  For example, in the laser scanning device according to one aspect of the present invention, the opening is a notch that extends from a peripheral edge of the scanning mirror in a direction substantially perpendicular to the thickness direction of the scanning mirror. The reflective surface may be configured to be formed on the inner peripheral surface of the notch at the tip of the notch.

本態様によれば、開口部は切り欠き部であり、第１の反射面は、切り欠き部の先端部における切り欠き部の内周面上に形成されている。これにより、光源からのレーザ光を、切り欠き部の延びる方向に対して浅い入射角で切り欠き部に入射させることができる。これにより、光源及び走査ミラーの配置間隔を小さく抑えることができる。  According to this aspect, the opening is a notch, and the first reflecting surface is formed on the inner peripheral surface of the notch at the tip of the notch. Thereby, the laser beam from the light source can be incident on the notch at a shallow incident angle with respect to the extending direction of the notch. Thereby, the arrangement | positioning space | interval of a light source and a scanning mirror can be restrained small.

例えば、本発明の一態様に係るレーザ走査装置において、前記第１の反射面は、前記第２の反射面に対して略直交しているように構成してもよい。  For example, in the laser scanning device according to one aspect of the present invention, the first reflecting surface may be configured to be substantially orthogonal to the second reflecting surface.

本態様によれば、第１の反射面は、第２の反射面に対して略直交している。これにより、光源からのレーザ光を、切り欠き部の延びる方向に対してより一層浅い入射角で切り欠き部に入射させることができる。これにより、光源及び走査ミラーの配置間隔をより一層小さく抑えることができる。  According to this aspect, the first reflecting surface is substantially orthogonal to the second reflecting surface. Thereby, the laser beam from the light source can be incident on the notch at a shallower incident angle with respect to the extending direction of the notch. Thereby, the arrangement interval of the light source and the scanning mirror can be further reduced.

例えば、本発明の一態様に係るレーザ走査装置において、前記開口部は、前記走査ミラーをその厚み方向に貫通する貫通孔であり、前記第１の反射面は、前記貫通孔の内周面上に形成されているように構成してもよい。  For example, in the laser scanning device according to one aspect of the present invention, the opening is a through hole that penetrates the scanning mirror in the thickness direction, and the first reflecting surface is on an inner peripheral surface of the through hole. You may comprise so that it may be formed.

本態様によれば、開口部は貫通孔であり、第１の反射面は、貫通孔の内周面上に形成されている。これにより、貫通孔の第２の面側における開口面積を小さく抑えることによって、第２の反射面の面積を大きく確保することができる。  According to this aspect, the opening is a through hole, and the first reflecting surface is formed on the inner peripheral surface of the through hole. Thereby, the area of the 2nd reflective surface can be ensured large by restraining the opening area in the 2nd surface side of a penetration hole small.

例えば、本発明の一態様に係るレーザ走査装置において、前記第１の反射面は、前記第２の反射面に対して傾斜しているように構成してもよい。  For example, in the laser scanning device according to one aspect of the present invention, the first reflective surface may be configured to be inclined with respect to the second reflective surface.

本態様によれば、第１の反射面は、第２の反射面に対して傾斜している。これにより、光源からのレーザ光を第１の反射面に容易に入射させることができる。  According to this aspect, the first reflecting surface is inclined with respect to the second reflecting surface. Thereby, the laser beam from the light source can be easily incident on the first reflecting surface.

例えば、本発明の一態様に係るレーザ走査装置において、前記走査ミラーの前記第１の面には、前記第１の反射面及び前記第２の反射面の各々の反射率よりも低い反射率の低反射率面が形成されているように構成してもよい。  For example, in the laser scanning device according to one aspect of the present invention, the first surface of the scanning mirror has a reflectance lower than that of each of the first reflecting surface and the second reflecting surface. You may comprise so that the low reflectance surface may be formed.

本態様によれば、走査ミラーの第１の面には、第１の反射面及び第２の反射面の各々の反射率よりも低い反射率の低反射率面が形成されている。これにより、レーザ光の径が開口部の大きさよりも大きい場合であっても、光源からのレーザ光のうち開口部を通過できなかったレーザ光は、走査ミラーの低反射率面に吸収される。その結果、不要光の発生を抑制することができ、受光部の受光精度を高めることができる。  According to this aspect, on the first surface of the scanning mirror, the low reflectance surface having a reflectance lower than the reflectance of each of the first reflecting surface and the second reflecting surface is formed. Thereby, even if the diameter of the laser beam is larger than the size of the opening, the laser beam that has not passed through the opening of the laser light from the light source is absorbed by the low reflectivity surface of the scanning mirror. . As a result, generation of unnecessary light can be suppressed, and the light receiving accuracy of the light receiving unit can be increased.

例えば、本発明の一態様に係るレーザ走査装置において、前記開口部の幅方向の大きさは、前記光源からのレーザ光の径以上であるように構成してもよい。  For example, in the laser scanning device according to one aspect of the present invention, the size of the opening in the width direction may be greater than or equal to the diameter of the laser light from the light source.

本態様によれば、開口部の大きさは、光源からのレーザ光の径以上である。これにより、光源からのレーザ光の一部が走査ミラーの第１の面で散乱されるのを抑制することができる。これにより、ケラレによる光量の減衰及び不要光の発生等を抑制することができるので、受光部の受光精度を高めることができる。  According to this aspect, the size of the opening is not less than the diameter of the laser beam from the light source. Thereby, it can suppress that a part of laser beam from a light source is scattered by the 1st surface of a scanning mirror. Thereby, attenuation of the light amount due to vignetting and generation of unnecessary light can be suppressed, so that the light receiving accuracy of the light receiving unit can be increased.

本発明の一態様に係るレーザ走査装置によれば、小型化を図ることができる。  According to the laser scanning device of one embodiment of the present invention, size reduction can be achieved.

実施の形態１に係るレーザ走査装置の構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a laser scanning device according to a first embodiment.実施の形態１に係る走査ミラーの第１の面側を示す斜視図である。3 is a perspective view showing a first surface side of the scanning mirror according to Embodiment 1. FIG.実施の形態１に係る走査ミラーの第２の面側を示す斜視図である。3 is a perspective view showing a second surface side of the scanning mirror according to Embodiment 1. FIG.図１の状態から走査ミラーが揺動した状態でのレーザ走査装置を示す概略図である。It is the schematic which shows the laser scanning apparatus in the state which the scanning mirror rock | fluctuated from the state of FIG.図１の状態から走査ミラーが揺動した状態でのレーザ走査装置を示す概略図である。It is the schematic which shows the laser scanning apparatus in the state which the scanning mirror rock | fluctuated from the state of FIG.実施の形態２に係るレーザ走査装置の構成を示す概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration of a laser scanning device according to a second embodiment.実施の形態２に係る走査ミラーの第１の面側を示す斜視図である。6 is a perspective view showing a first surface side of a scanning mirror according toEmbodiment 2. FIG.実施の形態２に係る走査ミラーの第２の面側を示す斜視図である。10 is a perspective view showing a second surface side of a scanning mirror according to Embodiment 2. FIG.貫通孔の開口面積の算出方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the calculation method of the opening area of a through-hole.

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Each of the embodiments described below shows a preferred specific example of the present invention. The numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connecting forms of the constituent elements shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the present invention. The invention is specified by the claims. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims are not necessarily required to achieve the object of the present invention, but are described as constituting more preferable embodiments. Is done.

（実施の形態１）
［レーザ走査装置の全体構成］
まず、図１を参照しながら、実施の形態１に係るレーザ走査装置２の全体構成について説明する。図１は、実施の形態１に係るレーザ走査装置の構成を示す概略図である。(Embodiment 1)
[Overall configuration of laser scanning device]
First, the overall configuration of thelaser scanning device 2 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of the laser scanning device according to the first embodiment.

図１に示すように、本実施の形態のレーザ走査装置２は、光源４、走査ミラー６、駆動部８、集光レンズ１０、第１の受光部１２（受光部の一例）、ビームスプリッタ１４、第２の受光部１６及び処理部１８を備えている。なお、レーザ走査装置２は、レーザ光を対象物２０に向けて走査するためのものであり、例えば、当該レーザ走査装置２から対象物２０までの距離を測定するためのレーザレンジファインダ等として用いられる。  As shown in FIG. 1, thelaser scanning device 2 of the present embodiment includes alight source 4, ascanning mirror 6, adriving unit 8, acondenser lens 10, a first light receiving unit 12 (an example of a light receiving unit), and abeam splitter 14. The secondlight receiving unit 16 and theprocessing unit 18 are provided. Thelaser scanning device 2 is for scanning the laser beam toward theobject 20, and is used as, for example, a laser range finder for measuring the distance from thelaser scanning device 2 to theobject 20. It is done.

光源４は、例えばレーザダイオードで構成されている。光源４は、処理部１８から出力された変調信号に基づいて、走査ミラー６に向けてレーザ光を射出する。  Thelight source 4 is composed of, for example, a laser diode. Thelight source 4 emits laser light toward thescanning mirror 6 based on the modulation signal output from theprocessing unit 18.

走査ミラー６は、例えば、揺動器（図示せず）によって所定の軸線Ｃ１を中心に揺動するＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ）ミラーである。なお、軸線Ｃ１は、図１において紙面に対して垂直方向に延びている。走査ミラー６は、軸線Ｃ１を中心に揺動することにより、光源４からのレーザ光を対象物２０に向けて１軸方向（例えば水平方向）に走査する機能を有している。さらに、走査ミラー６は、対象物２０で反射したレーザ光を第１の受光部１２に向けて反射する機能を有している。なお、図１では、後述する図２Ａ中のＡ−Ａ線による走査ミラー６の断面を表している。本実施の形態のレーザ走査装置２では、走査ミラー６の構成に特徴がある。走査ミラー６の構成については後述する。  Thescanning mirror 6 is, for example, a MEMS (Micro Electro Mechanical System) mirror that is swung around a predetermined axis C1 by a rocker (not shown). The axis C1 extends in the direction perpendicular to the paper surface in FIG. Thescanning mirror 6 has a function of scanning the laser light from thelight source 4 toward theobject 20 in one axial direction (for example, the horizontal direction) by swinging about the axis C1. Further, thescanning mirror 6 has a function of reflecting the laser light reflected by theobject 20 toward the firstlight receiving unit 12. FIG. 1 shows a cross section of thescanning mirror 6 along the line AA in FIG. 2A described later. Thelaser scanning device 2 of the present embodiment is characterized by the configuration of thescanning mirror 6. The configuration of thescanning mirror 6 will be described later.

駆動部８は、処理部１８から出力された駆動信号に基づいて、走査ミラー６を駆動するための駆動電流を生成する。駆動部８は、生成した駆動電流を上述した揺動器に出力する。これにより、走査ミラー６が揺動器によって軸線Ｃ１を中心に揺動する。  Thedrive unit 8 generates a drive current for driving thescanning mirror 6 based on the drive signal output from theprocessing unit 18. Thedrive unit 8 outputs the generated drive current to the above-described oscillator. As a result, thescanning mirror 6 is swung around the axis C1 by the rocker.

集光レンズ１０は、走査ミラー６と第１の受光部１２との間に配置されている。集光レンズ１０は、走査ミラー６の第２の反射面３０（後述する）で反射したレーザ光を第１の受光部１２の受光面（図示せず）上に集光させる。  Thecondenser lens 10 is disposed between thescanning mirror 6 and the firstlight receiving unit 12. The condensinglens 10 condenses laser light reflected by a second reflecting surface 30 (described later) of thescanning mirror 6 on a light receiving surface (not shown) of the firstlight receiving unit 12.

第１の受光部１２は、例えばフォトダイオードで構成されている。第１の受光部１２は、対象物２０で反射したレーザ光を、走査ミラー６及び集光レンズ１０を介して受光する。第１の受光部１２は、受光したレーザ光に基づいて、レーザ光の受光量を示す受光信号を処理部１８に出力する。  The firstlight receiving unit 12 is configured by a photodiode, for example. The firstlight receiving unit 12 receives the laser light reflected by theobject 20 via thescanning mirror 6 and thecondenser lens 10. The firstlight receiving unit 12 outputs a light reception signal indicating the amount of received laser light to theprocessing unit 18 based on the received laser light.

ビームスプリッタ１４は、光源４と走査ミラー６との間に配置されている。ビームスプリッタ１４は、対象物２０で反射したレーザ光のうち、走査ミラー６の第１の反射面２６（後述する）で再度反射したレーザ光を第２の受光部１６に導く。  Thebeam splitter 14 is disposed between thelight source 4 and thescanning mirror 6. Thebeam splitter 14 guides the laser light reflected again by a first reflecting surface 26 (described later) of thescanning mirror 6 out of the laser light reflected by theobject 20 to the secondlight receiving unit 16.

第２の受光部１６は、例えばフォトダイオードで構成されている。第２の受光部１６は、ビームスプリッタ１４により導かれたレーザ光を受光する。第２の受光部１６は、受光したレーザ光に基づいて、レーザ光の受光量を示す受光信号を処理部１８に出力する。  The secondlight receiving unit 16 is composed of, for example, a photodiode. The secondlight receiving unit 16 receives the laser light guided by thebeam splitter 14. The secondlight receiving unit 16 outputs a light reception signal indicating the amount of received laser light to theprocessing unit 18 based on the received laser light.

処理部１８は、例えばシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はマイクロコントローラ等で構成されている。処理部１８は、光源４に変調信号を出力するとともに、駆動部８に駆動信号を出力する。  Theprocessing unit 18 includes, for example, a system LSI (Large Scale Integration), an IC (Integrated Circuit), or a microcontroller. Theprocessing unit 18 outputs a modulation signal to thelight source 4 and outputs a driving signal to thedriving unit 8.

さらに、処理部１８は、光源４から射出されたレーザ光と第１の受光部１２で受光されたレーザ光との位相差に基づいて、レーザ走査装置２から対象物２０までの距離を算出する。具体的には、処理部１８は、生成した変調信号及び第１の受光部１２から出力された受光信号に基づいて上記位相差を算出し、算出した位相差を用いてレーザ光が光源４から射出されてから第１の受光部１２で受光されるまでの時間を算出する。その後、処理部１８は、算出した時間の１／２に光速を乗算することにより、上記距離を算出する。さらに、処理部１８は、第２の受光部１６から出力された受光信号を所要の通りに処理する。  Further, theprocessing unit 18 calculates the distance from thelaser scanning device 2 to theobject 20 based on the phase difference between the laser light emitted from thelight source 4 and the laser light received by the firstlight receiving unit 12. . Specifically, theprocessing unit 18 calculates the phase difference based on the generated modulation signal and the light reception signal output from the firstlight receiving unit 12, and laser light is emitted from thelight source 4 using the calculated phase difference. The time from when it is emitted until it is received by the firstlight receiving unit 12 is calculated. Thereafter, theprocessing unit 18 calculates the distance by multiplying 1/2 of the calculated time by the speed of light. Further, theprocessing unit 18 processes the light reception signal output from the secondlight receiving unit 16 as required.

［走査ミラーの構成］
次に、図１〜図２Ｂを参照しながら、上述した走査ミラー６の構成について説明する。図２Ａは、実施の形態１に係る走査ミラーの第１の面側を示す斜視図である。図２Ｂは、実施の形態１に係る走査ミラーの第２の面側を示す斜視図である。[Configuration of scanning mirror]
Next, the configuration of the above-describedscanning mirror 6 will be described with reference to FIGS. 2A is a perspective view showing a first surface side of the scanning mirror according to Embodiment 1. FIG. 2B is a perspective view showing the second surface side of the scanning mirror according to Embodiment 1. FIG.

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、走査ミラー６は、例えば矩形状のプレート状に構成されている。走査ミラー６の周縁部６ａには、上述した軸線Ｃ１に沿って延びる一対のトーションバー２２が設けられている。走査ミラー６は、一対のトーションバー２２を介して揺動器に連結されている。これにより、走査ミラー６は、図１〜図２Ｂ中の矢印Ｐ及びＱで示すように、揺動器によって軸線Ｃ１を中心に揺動角θ１の範囲で揺動するようになる。  As shown in FIGS. 2A and 2B, thescanning mirror 6 is configured in, for example, a rectangular plate shape. A pair oftorsion bars 22 extending along the axis C <b> 1 described above is provided on theperipheral edge 6 a of thescanning mirror 6. Thescanning mirror 6 is connected to a rocker via a pair of torsion bars 22. As a result, as shown by arrows P and Q in FIGS. 1 to 2B, thescanning mirror 6 is swung around the axis C1 in the range of the swing angle θ1 by the swinger.

走査ミラー６の形状を矩形状にすることにより、走査ミラー６の製作を容易に行うことができ、且つ、走査ミラー６の素材面積を有効活用することができるので、走査ミラー６のコストメリットが高くなる。なお、走査ミラー６の形状は矩形状に限定されず、例えば多角形状、円形状又は楕円形状等でもよい。走査ミラー６の形状としては、軸線Ｃ１が一対のトーションバー２２の中心軸線上にあり、且つ、走査ミラー６の重心が一対のトーションバー２２の中心軸線上にあることが好適である。さらに、走査ミラー６の形状として、軸線Ｃ１及び走査ミラー６の重心がそれぞれ第１の反射面２６（後述する）の中心上にあることが最適である。  By making the shape of thescanning mirror 6 rectangular, thescanning mirror 6 can be easily manufactured, and the material area of thescanning mirror 6 can be effectively used. Get higher. The shape of thescanning mirror 6 is not limited to a rectangular shape, and may be, for example, a polygonal shape, a circular shape, or an elliptical shape. As the shape of thescanning mirror 6, it is preferable that the axis C <b> 1 is on the central axis of the pair oftorsion bars 22 and the center of gravity of thescanning mirror 6 is on the central axis of the pair of torsion bars 22. Further, as the shape of thescanning mirror 6, it is optimal that the axis C1 and the center of gravity of thescanning mirror 6 are respectively on the center of the first reflecting surface 26 (described later).

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、走査ミラー６には切り欠き部２４（開口部の一例）が設けられている。切り欠き部２４は、長尺状の矩形状であり、走査ミラー６の周縁部６ａから走査ミラー６の厚み方向（Ｙ軸方向）に対して略直交する方向（Ｚ軸方向）に直線状に延びている。切り欠き部２４の先端部２４ａにおける切り欠き部２４の内周面２４ｂ上には、レーザ光を反射するための第１の反射面２６が形成されている。第１の反射面２６は、光源４からのレーザ光の光軸Ｌ１上に配置されているとともに、軸線Ｃ１上（軸線Ｃ１上の近傍を含む）に配置されている。さらに、図１に示すように、第１の反射面２６は、光軸Ｌ１に対して所定角度θ２（０°＜θ２＜９０°）だけ傾斜している。切り欠き部２４の幅方向（Ｘ軸方向）の大きさＷ１は、光源４から第１の反射面２６に入射するレーザ光の径以上となるように構成されている。なお、説明の都合上、図２Ａ及び図２Ｂにおいて、第１の反射面２６を表す領域には網掛けを施してある。  As shown in FIGS. 2A and 2B, thescanning mirror 6 is provided with a notch 24 (an example of an opening). Thenotch 24 is a long rectangular shape, and is linear from theperipheral edge 6 a of thescanning mirror 6 to a direction (Z-axis direction) substantially orthogonal to the thickness direction (Y-axis direction) of thescanning mirror 6. It extends. On the innerperipheral surface 24b of thenotch 24 at thetip 24a of thenotch 24, a first reflectingsurface 26 for reflecting laser light is formed. The first reflectingsurface 26 is disposed on the optical axis L1 of the laser light from thelight source 4, and is disposed on the axis C1 (including the vicinity on the axis C1). Further, as shown in FIG. 1, the first reflectingsurface 26 is inclined by a predetermined angle θ2 (0 ° <θ2 <90 °) with respect to the optical axis L1. The size W1 in the width direction (X-axis direction) of thenotch 24 is configured to be equal to or larger than the diameter of the laser light incident on the first reflectingsurface 26 from thelight source 4. For convenience of explanation, in FIG. 2A and FIG. 2B, the region representing the first reflectingsurface 26 is shaded.

図２Ａに示すように、走査ミラー６の第１の面６ｂには、例えば黒色の塗料が塗布された低反射率面２８が形成されている。低反射率面２８の反射率は、第１の反射面２６及び第２の反射面３０（後述する）の各々の反射率よりも低い。なお、説明の都合上、図２Ａにおいて、低反射率面２８を表す領域には網掛けを施してある。  As shown in FIG. 2A, thefirst surface 6b of thescanning mirror 6 is formed with alow reflectance surface 28 to which, for example, a black paint is applied. The reflectance of thelow reflectance surface 28 is lower than the reflectance of each of the first reflectingsurface 26 and the second reflecting surface 30 (described later). For convenience of explanation, in FIG. 2A, the region representing thelow reflectivity surface 28 is shaded.

図２Ｂに示すように、走査ミラー６の第２の面６ｃ（上記第１の面６ｂと対向する面）のほぼ全域には、レーザ光を反射するための第２の反射面３０が形成されている。第２の反射面３０は、第１の反射面２６に対して略直交している。また、第２の反射面３０は、対象物２０側に面するように配置されている。なお、図２Ｂにおいて、第２の反射面３０を表す領域には網掛けを施してある。  As shown in FIG. 2B, a second reflectingsurface 30 for reflecting the laser beam is formed on almost the entire area of thesecond surface 6c of the scanning mirror 6 (the surface facing thefirst surface 6b). ing. The second reflectingsurface 30 is substantially orthogonal to the first reflectingsurface 26. Moreover, the 2ndreflective surface 30 is arrange | positioned so that thetarget 20 side may be faced. In FIG. 2B, the area representing the second reflectingsurface 30 is shaded.

［走査ミラーの動作］
次に、図１〜図３Ｂを参照しながら、上述した走査ミラー６の動作について説明する。図３Ａ及び図３Ｂはそれぞれ、図１の状態から走査ミラーが揺動した状態でのレーザ走査装置を示す概略図である。[Operation of scanning mirror]
Next, the operation of the above-describedscanning mirror 6 will be described with reference to FIGS. 3A and 3B are schematic views showing the laser scanning device in a state where the scanning mirror is swung from the state of FIG.

図１及び図２Ａに示すように、光源４から射出されたレーザ光は、走査ミラー６の切り欠き部２４に入射した後に第１の反射面２６で反射する。このとき、上述したように第１の反射面２６はレーザ光の光軸Ｌ１に対して傾斜しているので、第１の反射面２６で反射したレーザ光は、切り欠き部２４から対象物２０に向けて出射するようになる。図１中の矢印Ｐ及びＱで示すように、走査ミラー６が軸線Ｃ１を中心に揺動角θ１の範囲で揺動することにより、第１の反射面２６で反射したレーザ光は、対象物２０に向けて走査角度範囲−θ３〜＋θ３で走査されるようになる。  As shown in FIGS. 1 and 2A, the laser light emitted from thelight source 4 is incident on thenotch 24 of thescanning mirror 6 and then reflected by the first reflectingsurface 26. At this time, as described above, since the first reflectingsurface 26 is inclined with respect to the optical axis L1 of the laser beam, the laser beam reflected by the first reflectingsurface 26 passes through thenotch 24 and theobject 20. It comes out toward the direction. As indicated by arrows P and Q in FIG. 1, thescanning mirror 6 is swung around the axis C1 in the range of the swing angle θ1, so that the laser light reflected by the first reflectingsurface 26 is the target object. Scanning toward 20 is performed in the scanning angle range −θ3 to + θ3.

図３Ａに示すように、図１の状態から走査ミラー６が矢印Ｐで示す方向に揺動した場合には、第１の反射面２６で反射したレーザ光は、対象物２０に向けて走査角度＋θ３で進むようになる。一方、図３Ｂに示すように、図１の状態から走査ミラー６が矢印Ｑで示す方向に揺動した場合には、第１の反射面２６で反射したレーザ光は、対象物２０に向けて走査角度−θ３で進むようになる。  As shown in FIG. 3A, when thescanning mirror 6 swings in the direction indicated by the arrow P from the state of FIG. 1, the laser beam reflected by the first reflectingsurface 26 is directed toward theobject 20 at the scanning angle. It proceeds at + θ3. On the other hand, as shown in FIG. 3B, when thescanning mirror 6 swings in the direction indicated by the arrow Q from the state of FIG. 1, the laser light reflected by the first reflectingsurface 26 is directed toward theobject 20. It proceeds at the scanning angle −θ3.

図１及び図２Ｂに示すように、対象物２０で反射したレーザ光の一部は、走査ミラー６の第２の反射面３０で反射する。図１、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、第２の反射面３０で反射したレーザ光は、集光レンズ１０を介して第１の受光部１２に受光される。なお、対象物２０で反射したレーザ光の他の一部は、走査ミラー６の第１の反射面２６で反射した後に、ビームスプリッタ１４を介して第２の受光部１６に受光される。  As shown in FIGS. 1 and 2B, a part of the laser light reflected by theobject 20 is reflected by the second reflectingsurface 30 of thescanning mirror 6. As shown in FIGS. 1, 3 </ b> A, and 3 </ b> B, the laser light reflected by the second reflectingsurface 30 is received by the firstlight receiving unit 12 through thecondenser lens 10. Note that another part of the laser light reflected by theobject 20 is reflected by the first reflectingsurface 26 of thescanning mirror 6 and then received by the secondlight receiving unit 16 via thebeam splitter 14.

［効果］
次に、本実施の形態のレーザ走査装置２により得られる効果について説明する。上述したように、走査ミラー６は、２つの反射面、すなわち、第１の反射面２６及び第２の反射面３０を有している。第１の反射面２６は、光源４から射出されたレーザ光を対象物２０に向けて反射する。第２の反射面３０は、対象物２０で反射したレーザ光を第１の受光部１２に向けて反射する。したがって、走査ミラー６は、光源４からのレーザ光を対象物２０に向けて走査する機能（すなわち、背景技術の欄で説明した走査ミラーの機能）、及び、対象物２０で反射したレーザ光を第１の受光部１２に向けて反射する機能（すなわち、背景技術の欄で説明した有孔ミラーの機能）の双方を有するようになる。その結果、１つの走査ミラー６で上記２つの機能を実現することができるので、レーザ走査装置２の光学部品点数を低減することができ、レーザ走査装置２を小型化することができる。[effect]
Next, effects obtained by thelaser scanning device 2 of the present embodiment will be described. As described above, thescanning mirror 6 has two reflecting surfaces, that is, the first reflectingsurface 26 and the second reflectingsurface 30. The first reflectingsurface 26 reflects the laser light emitted from thelight source 4 toward theobject 20. The second reflectingsurface 30 reflects the laser light reflected by theobject 20 toward the firstlight receiving unit 12. Therefore, thescanning mirror 6 scans the laser light from thelight source 4 toward the object 20 (that is, the function of the scanning mirror described in the background art section) and the laser light reflected by theobject 20. Both have a function of reflecting toward the first light receiving unit 12 (that is, the function of the perforated mirror described in the background art section). As a result, since the above two functions can be realized by onescanning mirror 6, the number of optical components of thelaser scanning device 2 can be reduced, and thelaser scanning device 2 can be downsized.

さらに、上述したように、第１の反射面２６は、走査ミラー６の軸線Ｃ１上に配置されている。これにより、走査ミラー６が軸線Ｃ１を中心に揺動した際に、第１の反射面２６の軸線Ｃ１に対する変位量が少なくなるので、第１の反射面２６で反射したレーザ光のズレを最小限に抑えることができる。その結果、切り欠き部２４の幅方向の大きさＷ１を小さく抑えることができるので、第２の反射面３０の面積を大きく確保することができる。  Furthermore, as described above, the first reflectingsurface 26 is disposed on the axis C <b> 1 of thescanning mirror 6. As a result, when thescanning mirror 6 swings about the axis C1, the amount of displacement of the first reflectingsurface 26 with respect to the axis C1 is reduced, so that the deviation of the laser light reflected by the first reflectingsurface 26 is minimized. To the limit. As a result, the size W1 in the width direction of thenotch 24 can be kept small, so that a large area of the second reflectingsurface 30 can be secured.

さらに、上述したように、光源４から射出されたレーザ光は、切り欠き部２４の延びる方向（Ｚ軸方向）に対して浅い入射角で切り欠き部２４に入射するようになる。これにより、光源４及び走査ミラー６の配置間隔（図１において左右方向における配置間隔）を小さく抑えることができるので、レーザ走査装置２をより一層小型化することができる。  Furthermore, as described above, the laser light emitted from thelight source 4 enters thenotch 24 at a shallow incident angle with respect to the direction in which thenotch 24 extends (Z-axis direction). Thereby, since the arrangement | positioning space | interval (arrangement space | interval in the left-right direction in FIG. 1) of thelight source 4 and thescanning mirror 6 can be restrained small, thelaser scanning apparatus 2 can be further reduced in size.

一般に、対象物２０で反射したレーザ光の強度は、光源４から射出された直後のレーザ光の強度よりも低い。そのため、走査ミラー６の近傍で不要光が発生した場合には、この不要光によって第１の受光部１２の受光精度が低下してしまう。本実施の形態のレーザ走査装置２では、上述したように、切り欠き部２４の幅方向の大きさＷ１がレーザ光の径以上であるので、光源４から射出されたレーザ光が走査ミラー６の第１の面６ｂで散乱されるのを抑制することができる。これにより、ケラレによる光量の減衰及び不要光の発生等を抑制することができるので、第１の受光部１２の受光精度を高めることができる。  In general, the intensity of the laser light reflected by theobject 20 is lower than the intensity of the laser light immediately after being emitted from thelight source 4. Therefore, when unnecessary light is generated in the vicinity of thescanning mirror 6, the light receiving accuracy of the firstlight receiving unit 12 is reduced by the unnecessary light. In thelaser scanning device 2 of the present embodiment, as described above, the width W1 of thenotch 24 is equal to or larger than the diameter of the laser light, so that the laser light emitted from thelight source 4 is emitted from thescanning mirror 6. Scattering by thefirst surface 6b can be suppressed. Thereby, attenuation of the light amount due to vignetting and generation of unnecessary light can be suppressed, so that the light receiving accuracy of the firstlight receiving unit 12 can be increased.

なお、上述したように、走査ミラー６の第１の面６ｂには低反射率面２８が形成されている。これにより、レーザ光の径が切り欠き部２４の幅方向の大きさＷ１よりも大きい場合であっても、光源４から射出されたレーザ光のうち切り欠き部２４を通過できなかったレーザ光は、走査ミラー６の低反射率面２８に吸収されるようになる。その結果、不要光の発生を抑制することができる。  As described above, thelow reflectivity surface 28 is formed on thefirst surface 6 b of thescanning mirror 6. Thereby, even when the diameter of the laser beam is larger than the width W1 of thenotch 24, the laser beam that has not passed through thenotch 24 out of the laser light emitted from thelight source 4 can be obtained. Then, the light is absorbed by thelow reflectivity surface 28 of thescanning mirror 6. As a result, generation of unnecessary light can be suppressed.

（実施の形態２）
次に、図４〜図５Ｂを参照しながら、実施の形態２に係るレーザ走査装置２Ａの構成について説明する。図４は、実施の形態２に係るレーザ走査装置の構成を示す概略図である。図５Ａは、実施の形態２に係る走査ミラーの第１の面側を示す斜視図である。図５Ｂは、実施の形態２に係る走査ミラーの第２の面側を示す斜視図である。なお、本実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。(Embodiment 2)
Next, the configuration of thelaser scanning device 2A according toEmbodiment 2 will be described with reference to FIGS. 4 to 5B. FIG. 4 is a schematic diagram showing the configuration of the laser scanning device according to the second embodiment. FIG. 5A is a perspective view showing a first surface side of the scanning mirror according to the second exemplary embodiment. FIG. 5B is a perspective view showing a second surface side of the scanning mirror according to the second exemplary embodiment. In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

［走査ミラーの構成］
本実施の形態のレーザ走査装置２Ａでは、走査ミラー６Ａの構成が上記実施の形態１と異なっている。このことに関連して、図４に示すように、本実施の形態のレーザ走査装置２Ａでは、光源４Ａ、走査ミラー６Ａ、集光レンズ１０Ａ、第１の受光部１２Ａ、ビームスプリッタ１４Ａ及び第２の受光部１６Ａの各々の配置が上記実施の形態１と異なっている。なお、図４では、後述する図５Ａ中のＢ−Ｂ線による走査ミラー６Ａの断面を表している。[Configuration of scanning mirror]
In thelaser scanning device 2A of the present embodiment, the configuration of thescanning mirror 6A is different from that of the first embodiment. In relation to this, as shown in FIG. 4, in thelaser scanning device 2A of the present embodiment, thelight source 4A, thescanning mirror 6A, the condensinglens 10A, the firstlight receiving unit 12A, thebeam splitter 14A, and the second The arrangement of thelight receiving portions 16A is different from that of the first embodiment. FIG. 4 shows a cross section of thescanning mirror 6A taken along line BB in FIG. 5A described later.

図４〜図５Ｂに示すように、走査ミラー６Ａには貫通孔３２（開口部の一例）が設けられている。貫通孔３２は、走査ミラー６Ａをその厚み方向（Ｙ軸方向）に貫通している。貫通孔３２の断面形状は略矩形状であり、貫通孔３２の開口面積は、走査ミラー６Ａの第１の面６Ａｂ側から第２の面６Ａｃ側にかけて漸減している。  As shown in FIGS. 4 to 5B, thescanning mirror 6A is provided with a through hole 32 (an example of an opening). The through-hole 32 penetrates thescanning mirror 6A in the thickness direction (Y-axis direction). The cross-sectional shape of the throughhole 32 is substantially rectangular, and the opening area of the throughhole 32 gradually decreases from the first surface 6Ab side to the second surface 6Ac side of thescanning mirror 6A.

図５Ａに示すように、貫通孔３２の内周面３２ａ上には、第１の反射面２６Ａが形成されている。第１の反射面２６Ａは、光源４Ａからのレーザ光の光軸Ｌ２上に配置されているとともに、軸線Ｃ２上（軸線Ｃ２上の近傍を含む）に配置されている。さらに、図４に示すように、第１の反射面２６Ａは、光軸Ｌ２に対して所定角度θ４（０°＜θ４＜９０°）だけ傾斜している。貫通孔３２の幅方向（Ｘ軸方向）の大きさＷ２は、光源４Ａから第１の反射面２６Ａに入射するレーザ光の径以上となるように構成されている。なお、説明の都合上、図５Ａにおいて、第１の反射面２６Ａを表す領域には網掛けを施してある。  As shown in FIG. 5A, a first reflectingsurface 26 </ b> A is formed on the innerperipheral surface 32 a of the throughhole 32. The first reflectingsurface 26A is disposed on the optical axis L2 of the laser light from thelight source 4A and is disposed on the axis C2 (including the vicinity on the axis C2). Further, as shown in FIG. 4, the first reflectingsurface 26A is inclined by a predetermined angle θ4 (0 ° <θ4 <90 °) with respect to the optical axis L2. The size W2 in the width direction (X-axis direction) of the throughhole 32 is configured to be equal to or larger than the diameter of the laser light incident on the first reflectingsurface 26A from thelight source 4A. For convenience of explanation, in FIG. 5A, the region representing the first reflectingsurface 26A is shaded.

図５Ａに示すように、走査ミラー６Ａの第１の面６Ａｂには、例えばシボ加工が施された低反射率面２８Ａが形成されている。低反射率面２８Ａの反射率は、第１の反射面２６Ａ及び第２の反射面３０Ａ（後述する）の各々の反射率よりも低い。なお、説明の都合上、図５Ａにおいて、低反射率面２８Ａを表す領域には網掛けを施してある。  As shown in FIG. 5A, a low-reflectance surface 28A subjected to, for example, graining is formed on the first surface 6Ab of thescanning mirror 6A. The reflectance of thelow reflectance surface 28A is lower than the reflectance of each of the first reflectingsurface 26A and the second reflectingsurface 30A (described later). For convenience of explanation, in FIG. 5A, the region representing thelow reflectance surface 28A is shaded.

図５Ｂに示すように、走査ミラー６Ａの第２の面６Ａｃのほぼ全域には、第２の反射面３０Ａが形成されている。図４に示すように、第２の反射面３０Ａは、第１の反射面２６Ａに対して所定角度θ５（０°＜θ５＜９０°）だけ傾斜している。なお、図５Ｂにおいて、第２の反射面３０Ａを表す領域には網掛けを施してある。  As shown in FIG. 5B, a second reflectingsurface 30A is formed over almost the entire area of the second surface 6Ac of thescanning mirror 6A. As shown in FIG. 4, the secondreflective surface 30A is inclined by a predetermined angle θ5 (0 ° <θ5 <90 °) with respect to the firstreflective surface 26A. In FIG. 5B, the area representing the second reflectingsurface 30A is shaded.

［走査ミラーの動作］
次に、図４〜図５Ｂを参照しながら、上述した走査ミラー６Ａの動作について説明する。図４及び図５Ａに示すように、光源４Ａから射出されたレーザ光は、走査ミラー６Ａの貫通孔３２に入射した後に、第１の反射面２６Ａで反射する。このとき、上述したように第１の反射面２６Ａはレーザ光の光軸Ｌ２に対して傾斜しているので、第１の反射面２６Ａで反射したレーザ光は、貫通孔３２から対象物２０に向けて出射するようになる。図４中の矢印Ｐ及びＱで示すように、走査ミラー６Ａが軸線Ｃ２を中心に揺動角θ６の範囲で揺動することにより、第１の反射面２６Ａで反射したレーザ光は、対象物２０に向けて走査されるようになる。[Operation of scanning mirror]
Next, the operation of thescanning mirror 6A described above will be described with reference to FIGS. 4 to 5B. As shown in FIGS. 4 and 5A, the laser light emitted from thelight source 4A is incident on the through-hole 32 of thescanning mirror 6A and then reflected by the first reflectingsurface 26A. At this time, as described above, the first reflectingsurface 26A is inclined with respect to the optical axis L2 of the laser light, so that the laser light reflected by the first reflectingsurface 26A passes from the throughhole 32 to theobject 20. The light comes out. As indicated by arrows P and Q in FIG. 4, thescanning mirror 6A swings around the axis C2 in the range of the swing angle θ6, so that the laser light reflected by the first reflectingsurface 26A becomes the object. 20 is scanned.

図４及び図５Ｂに示すように、対象物２０で反射したレーザ光の一部は、走査ミラー６Ａの第２の反射面３０Ａで反射する。第２の反射面３０Ａで反射したレーザ光は、集光レンズ１０Ａを介して第１の受光部１２Ａに受光される。  As shown in FIGS. 4 and 5B, a part of the laser light reflected by theobject 20 is reflected by the second reflectingsurface 30A of thescanning mirror 6A. The laser beam reflected by the second reflectingsurface 30A is received by the firstlight receiving unit 12A via thecondenser lens 10A.

［貫通孔の開口面積］
次に、図６を参照しながら、光源４Ａから射出されたレーザ光が貫通孔３２によって遮られないための条件について説明する。図６は、貫通孔の開口面積の算出方法を説明するための図である。[Opening area of through hole]
Next, conditions for preventing the laser light emitted from thelight source 4A from being blocked by the throughhole 32 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram for explaining a method of calculating the opening area of the through hole.

まず、図６を参照しながら、上記条件を満たすための貫通孔３２の第２の面６Ａｃ側における開口面積Ｓの算出方法について説明する。なお、開口面積Ｓを算出するに当たり、ａ）レーザ光の中心（光軸Ｌ２）が走査ミラー６Ａの軸線Ｃ２に対して直交すること、ｂ）レーザ光の中心が第１の反射面２６Ａの中心に位置すること、ｃ）第１の反射面２６Ａの傾斜角θ、及び、レーザ光と第１の反射面２６Ａとがなす角度θ’’はそれぞれ、光源４Ａ及び走査ミラー６Ａの各々の筐体及び光学的配置に依存して決定されること、ｄ）走査ミラー６Ａの揺動角θ’は、走査ミラー６Ａの機械的、電気的及び化学的特性に依存することを前提とする。  First, a method of calculating the opening area S on the second surface 6Ac side of the throughhole 32 for satisfying the above conditions will be described with reference to FIG. In calculating the aperture area S, a) the center of the laser beam (optical axis L2) is orthogonal to the axis C2 of thescanning mirror 6A, and b) the center of the laser beam is the center of the first reflecting surface 26A. C) The inclination angle θ of the first reflectingsurface 26A and the angle θ ″ formed by the laser beam and the first reflectingsurface 26A are respectively the housings of thelight source 4A and thescanning mirror 6A. D) It is assumed that the swing angle θ ′ of thescanning mirror 6A depends on the mechanical, electrical, and chemical characteristics of thescanning mirror 6A.

図６に示すように、開口面積Ｓは次式１のように表される。但し、次式１において、Ｒはレーザ光の径であり、ＡＢは、貫通孔３２の第２の面６Ａｃ側における開口のＺ軸方向の長さである。  As shown in FIG. 6, the opening area S is expressed by the following equation 1. However, in the following formula 1, R is the diameter of the laser beam, and AB is the length in the Z-axis direction of the opening on the second surface 6Ac side of the throughhole 32.

Ｓ＝Ｒ×ＡＢ （式１）  S = R × AB (Formula 1)

ここで、図６に示すように、開口の長さＡＢは、次式２のように表される。  Here, as shown in FIG. 6, the length AB of the opening is expressed by thefollowing equation 2.

ＡＢ＝ＡＯ’’＋Ｏ’’Ｏ−ＢＯ’ （式２）  AB = AO ″ + O ″ O−BO ′ (Formula 2)

図６に示すように、長さＡＯ’’、長さＯ’’Ｏ及び長さＢＯ’はそれぞれ、次式３〜５のように表される。但し、次式３〜５において、ｔは、走査ミラー６Ａの厚み方向（Ｙ軸方向）の大きさであり、θは、第１の反射面２６ＡのＹ軸に対する傾斜角であり、θ’’は、レーザ光と第１の反射面２６Ａとがなす角度である。  As shown in FIG. 6, the length AO ″, the length O ″ O, and the length BO ′ are represented by the following formulas 3 to 5, respectively. However, in the following formulas 3 to 5, t is the size in the thickness direction (Y-axis direction) of thescanning mirror 6A, θ is the inclination angle of the first reflectingsurface 26A with respect to the Y-axis, and θ ″. Is an angle formed by the laser beam and the first reflectingsurface 26A.

ＡＯ’’＝（１／２）×Ｒ×ｔａｎ（θ＋θ’’） （式３）
Ｏ’’Ｏ＝（１／２）×ｔ×ｔａｎ（θ＋θ’’） （式４）
ＢＯ’＝（１／２）×ｔ×ｔａｎθ （式５）AO ″ = (1/2) × R × tan (θ + θ ″) (Formula 3)
O ″ O = (1/2) × t × tan (θ + θ ″) (Formula 4)
BO ′ = (1/2) × t × tan θ (Formula 5)

上式３〜５を上式２に代入し、さらに上式２を上式１に代入することにより、次式６のように開口面積Ｓが算出される。  By substituting the above equations 3 to 5 into theabove equation 2, and further substituting theabove equation 2 into the above equation 1, the opening area S is calculated as in thefollowing equation 6.

Ｓ＝（１／２）×｛（Ｒ＋ｔ）×ｔａｎ（θ＋θ’’）−ｔ×ｔａｎθ｝ （式６）  S = (1/2) × {(R + t) × tan (θ + θ ″) − t × tan θ} (Formula 6)

次に、図６を参照しながら、上記条件を満たすための貫通孔３２の第１の面６Ａｂ側における開口面積Ｓ’の算出方法について説明する。なお、開口面積Ｓ’を算出する際に考慮すべき事項は、不要光の発生及び漏れである。その対策としては、開口面積Ｓ’を可能な限り小さく絞り、且つ、不要光が貫通孔３２を通過しないような寸法（限界寸法として、レーザ光の径）とすることである。しかしながら、実際には、走査ミラー６Ａの機械的、電気的及び化学的特性を考慮することになるため、上記限界寸法を採用した走査ミラー６Ａの構造は複雑になり、製造コストが増大する。そのため、以下では、走査ミラー６Ａを最も効率良く製作することができる開口面積Ｓ’の算出方法について説明する。  Next, a method for calculating the opening area S 'on the first surface 6Ab side of the throughhole 32 for satisfying the above conditions will be described with reference to FIG. A matter to be considered when calculating the opening area S ′ is generation and leakage of unnecessary light. As a countermeasure, the aperture area S ′ is reduced as much as possible, and the dimension is set such that unnecessary light does not pass through the through hole 32 (the laser beam diameter as a critical dimension). However, in actuality, since the mechanical, electrical, and chemical characteristics of thescanning mirror 6A are taken into consideration, the structure of thescanning mirror 6A that employs the above critical dimensions becomes complicated and the manufacturing cost increases. Therefore, in the following, a method for calculating the aperture area S ′ that can manufacture thescanning mirror 6A most efficiently will be described.

図６に示すように、開口面積Ｓ’は、次式７のように表される。  As shown in FIG. 6, the opening area S ′ is expressed as the following Expression 7.

Ｓ’＝Ｒ×｛（１／２）×ｔ×ｔａｎθ＋（１／２）×ｔ×ｔａｎθ＋ＡＢ｝ （式７）  S ′ = R × {(1/2) × t × tan θ + (1/2) × t × tan θ + AB} (Formula 7)

さらに、上式７に上式２〜５を代入することにより、次式８のように開口面積Ｓ’が算出される。  Further, by substituting theabove expressions 2 to 5 into the above expression 7, the opening area S ′ is calculated as in the followingexpression 8.

Ｓ＝Ｒ×（１／２）×｛（Ｒ＋ｔ）×ｔａｎ（θ＋θ’’）＋ｔ×ｔａｎθ｝ （式８）  S = R × (1/2) × {(R + t) × tan (θ + θ ″) + t × tan θ} (Equation 8)

以上のように、走査ミラー６Ａの貫通孔３２の大きさを設計する際には、開口面積Ｓ＞上式６、且つ、開口面積Ｓ’＜上式８を満たすように設計すればよい。但し、レーザ光の径Ｒは、常に仕様最大値であるとする。  As described above, when designing the size of the throughhole 32 of thescanning mirror 6A, it is sufficient to design so that the opening area S>formula 6 and the opening area S ′ <formula 8 are satisfied. However, it is assumed that the diameter R of the laser beam is always the maximum specification value.

［効果］
本実施の形態のレーザ走査装置２Ａでは、次のような効果を得ることができる。上述したように、走査ミラー６Ａには貫通孔３２が設けられている。貫通孔３２の第２の面６Ａｃ側における開口面積Ｓは、上記実施の形態１のように走査ミラー６に切り欠き部２４を設けた場合と比べて小さくなる。これにより、第２の反射面３０Ａの面積を大きく確保することができる。[effect]
In thelaser scanning device 2A of the present embodiment, the following effects can be obtained. As described above, the through-hole 32 is provided in thescanning mirror 6A. The opening area S on the second surface 6Ac side of the throughhole 32 is smaller than that in the case where thenotch 24 is provided in thescanning mirror 6 as in the first embodiment. Thereby, a large area of the second reflectingsurface 30A can be secured.

（変形例）
以上、本発明の実施の形態１及び２に係るレーザ走査装置について説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記各実施の形態をそれぞれ組み合わせてもよい。(Modification)
Although the laser scanning devices according toEmbodiments 1 and 2 of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments. For example, the above embodiments may be combined.

上記各実施の形態では、走査ミラー６（６Ａ）を１軸方向に揺動するように構成したが、これに限定されず、走査ミラー６（６Ａ）を２軸方向（例えば、水平方向及び垂直方向）に揺動するように構成してもよい。  In each of the above embodiments, the scanning mirror 6 (6A) is configured to oscillate in one axial direction. However, the present invention is not limited to this, and the scanning mirror 6 (6A) is configured in two axial directions (for example, horizontal and vertical). (Direction).

上記実施の形態１では、走査ミラー６の第１の面６ｂに黒色の塗料が塗布された低反射率面２８を形成した。また、上記実施の形態２では、走査ミラー６Ａの第１の面６Ａｂにシボ加工が施された低反射率面２８Ａを形成した。これ以外に、例えば、走査ミラー６（６Ａ）の第１の面６ｂ（６Ａｂ）に起毛の材質の低反射率面を形成してもよい。  In the first embodiment, thelow reflectance surface 28 in which the black paint is applied is formed on thefirst surface 6 b of thescanning mirror 6. In the second embodiment, the low-reflectance surface 28A is formed by applying the embossing to the first surface 6Ab of thescanning mirror 6A. In addition to this, for example, a low reflectance surface made of a raised material may be formed on thefirst surface 6b (6Ab) of the scanning mirror 6 (6A).

上記実施の形態１では、第１の反射面２６が第２の反射面３０に対して略直交するように構成したが、これに限定されず、第１の反射面２６が第２の反射面３０に対して所定角度（０°よりも大きく且つ９０°よりも小さい角度）だけ傾斜するように構成してもよい。  In the first embodiment, the first reflectingsurface 26 is configured to be substantially orthogonal to the second reflectingsurface 30. However, the present invention is not limited to this, and the first reflectingsurface 26 is the second reflecting surface. It may be configured to be inclined with respect to 30 by a predetermined angle (an angle larger than 0 ° and smaller than 90 °).

上記実施の形態２では、第１の反射面２６Ａが第２の反射面３０Ａに対して傾斜するように構成したが、これに限定されず、第１の反射面２６Ａが第２の反射面３０Ａに対して略直交するように構成してもよい。  In the second embodiment, the first reflectingsurface 26A is configured to be inclined with respect to the second reflectingsurface 30A. However, the present invention is not limited to this, and the first reflectingsurface 26A is the second reflectingsurface 30A. You may comprise so that it may cross substantially orthogonally.

上記各実施の形態では、開口部としての切り欠き部２４及び貫通孔３２をそれぞれ中空状に構成したが、これに限定されず、例えば切り欠き部２４及び貫通孔３２にそれぞれ透明ガラス等を配置するようにしてもよい。  In each of the above-described embodiments, thenotch 24 and the throughhole 32 as the opening are configured to be hollow, but the present invention is not limited to this. For example, transparent glass or the like is disposed in thenotch 24 and the throughhole 32, respectively. You may make it do.

上記各実施の形態では、レーザ走査装置２（２Ａ）を、当該レーザ走査装置２（２Ａ）から対象物２０までの距離を測定するためのレーザレンジファインダとして用いたが、これに限定されない。例えば、レーザ走査装置２（２Ａ）を、コンベア上を搬送されてくる対象物の形状を識別するためのセンサとして用いることもできる。  In each of the above embodiments, the laser scanning device 2 (2A) is used as a laser range finder for measuring the distance from the laser scanning device 2 (2A) to theobject 20, but the present invention is not limited to this. For example, the laser scanning device 2 (2A) can be used as a sensor for identifying the shape of the object conveyed on the conveyor.

本発明のレーザ走査装置は、例えば、当該レーザ走査装置から対象物までの距離を測定するためのレーザレンジファインダ、又は、コンベア上を搬送されてくる対象物の形状を識別するためのセンサ等として適用することができる。  The laser scanning device of the present invention is, for example, a laser range finder for measuring the distance from the laser scanning device to the object, or a sensor for identifying the shape of the object conveyed on the conveyor. Can be applied.

２，２Ａ レーザ走査装置
４，４Ａ 光源
６，６Ａ 走査ミラー
６ａ 周縁部
６ｂ，６Ａｂ 第１の面
６ｃ，６Ａｃ 第２の面
８ 駆動部
１０，１０Ａ 集光レンズ
１２，１２Ａ 第１の受光部
１４，１４Ａ ビームスプリッタ
１６，１６Ａ 第２の受光部
１８ 処理部
２０ 対象物
２２ トーションバー
２４ 切り欠き部
２４ａ 先端部
２４ｂ，３２ａ 内周面
２６，２６Ａ 第１の反射面
２８，２８Ａ 低反射率面
３０，３０Ａ 第２の反射面
３２ 貫通孔2,2ALaser scanning device 4,4A Light source 6,6A Scanning mirror 6aPeripheral part 6b,6Ab First surface 6c,6Ac Second surface 8Drive unit 10,10A Condensing lens 12, 12A Firstlight receiving unit 14 ,14A Beam splitter 16, 16A Secondlight receiving part 18Processing part 20Object 22Torsion bar 24Notch part24a Tip part 24b, 32a Innerperipheral face 26, 26AFirst reflecting face 28, 28ALow reflectance face 30 , 30ASecond reflecting surface 32 Through hole

Claims (8)

Translated fromJapanese

レーザ光を対象物に向けて走査するためのレーザ走査装置であって、
レーザ光を射出する光源と、
所定の軸線を中心に揺動することにより前記光源からのレーザ光を前記対象物に向けて走査し、且つ、前記対象物で反射したレーザ光を反射する走査ミラーと、
前記対象物で反射したレーザ光を、前記走査ミラーを介して受光する受光部と、を備え、
前記走査ミラーは、
前記光源からのレーザ光を前記走査ミラーの第１の面側から前記第１の面と対向する第２の面側に向けて通過させる開口部と、
前記開口部の内周面上に形成された第１の反射面であって、前記光源から前記開口部に入射したレーザ光を反射し、且つ、反射したレーザ光を前記開口部から前記対象物に向けて出射させることによりレーザ光を走査する第１の反射面と、
前記第２の面上に形成され、且つ、前記対象物で反射したレーザ光を前記受光部に向けて反射する第２の反射面と、を有する
レーザ走査装置。A laser scanning device for scanning a laser beam toward an object,
A light source that emits laser light;
A scanning mirror that scans laser light from the light source toward the object by oscillating about a predetermined axis and reflects the laser light reflected by the object;
A light receiving unit that receives the laser light reflected by the object through the scanning mirror, and
The scanning mirror is
An opening that allows the laser light from the light source to pass from the first surface side of the scanning mirror toward the second surface side facing the first surface;
A first reflecting surface formed on the inner peripheral surface of the opening, which reflects the laser light incident on the opening from the light source, and reflects the reflected laser light from the opening to the object. A first reflecting surface that scans the laser light by being emitted toward
A laser scanning device comprising: a second reflection surface that is formed on the second surface and reflects the laser light reflected by the object toward the light receiving unit. 前記第１の反射面は、前記所定の軸線上に配置されている
請求項１に記載のレーザ走査装置。The laser scanning device according to claim 1, wherein the first reflecting surface is disposed on the predetermined axis. 前記開口部は、前記走査ミラーの周縁部から前記走査ミラーの厚み方向に対して略直交する方向に延びる切り欠き部であり、
前記第１の反射面は、前記切り欠き部の先端部における前記切り欠き部の内周面上に形成されている
請求項１又は２に記載のレーザ走査装置。The opening is a notch extending from a peripheral edge of the scanning mirror in a direction substantially orthogonal to the thickness direction of the scanning mirror,
3. The laser scanning device according to claim 1, wherein the first reflection surface is formed on an inner peripheral surface of the notch portion at a distal end portion of the notch portion. 前記第１の反射面は、前記第２の反射面に対して略直交している
請求項３に記載のレーザ走査装置。The laser scanning device according to claim 3, wherein the first reflecting surface is substantially orthogonal to the second reflecting surface. 前記開口部は、前記走査ミラーをその厚み方向に貫通する貫通孔であり、
前記第１の反射面は、前記貫通孔の内周面上に形成されている
請求項１又は２に記載のレーザ走査装置。The opening is a through-hole penetrating the scanning mirror in the thickness direction,
The laser scanning device according to claim 1, wherein the first reflecting surface is formed on an inner peripheral surface of the through hole. 前記第１の反射面は、前記第２の反射面に対して傾斜している
請求項５に記載のレーザ走査装置。The laser scanning device according to claim 5, wherein the first reflecting surface is inclined with respect to the second reflecting surface. 前記走査ミラーの前記第１の面には、前記第１の反射面及び前記第２の反射面の各々の反射率よりも低い反射率の低反射率面が形成されている
請求項１〜６のいずれか１項に記載のレーザ走査装置。7. The low reflectance surface having a reflectance lower than that of each of the first reflective surface and the second reflective surface is formed on the first surface of the scanning mirror. The laser scanning device according to any one of the above. 前記開口部の幅方向の大きさは、前記光源からのレーザ光の径以上である
請求項１〜７のいずれか１項に記載のレーザ走査装置。The laser scanning device according to claim 1, wherein a size of the opening in a width direction is equal to or larger than a diameter of laser light from the light source.

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