JP2015112290A - Assisted self-propelled carriage - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assisted self-propelled carriage that mounts hospital equipment and is moved on a plane floor by assist operation.SOLUTION: An assisted self-propelled carriage 10 comprises a carriage frame 14 for unilaterally mounting a portion or all of hospital equipment 12 in a fixed state, and at least two sphere drive modules 16, 17 provided in the carriage frame 14 through a force sensor 15. The sphere modules 16, 17 each comprise a sphere 18, first and second driving wheels 49, 50 perpendicular in the vertical center position of the sphere 18 and coming into contact from XY directions, a first adjustable ball bearing mechanism 21 being at the side opposite to the first and second driving wheels 49, 50 and receiving reaction force of the first and second driving wheels 49, 50, and a second adjustable ball bearing mechanism 22 being in the top position of the sphere 18 and receiving a load applied on the sphere 18. Control means is provided which detects a force component in the XY direction of the assist operation of the hospital equipment 12 and a moment weight of the Z-direction circumference by the force sensor 15, and moves the sphere drive modules 16, 17 to the assist moving direction.

Description

Translated fromJapanese

本発明は、ベッド、車椅子、配膳台、医療機器、移乗器、歩行器、（立位）移動器のいずれか１からなる車輪付きの病院機器の一部又は全部を載置してアシスト操作により平面床上を移動させるアシスト自走台車に関する。In the present invention, a part or all of a wheeled hospital device consisting of any one of a bed, a wheelchair, a table, a medical device, a transfer device, a walker, and a (standing position) mobile device is placed and is operated by an assist operation. The present invention relates to an assisted self-propelled carriage that moves on a flat floor.

例えば、病院内で患者が寝ているベッドを移動させる場合、ベッドの一端側（例えば、患者の頭部側であって進行方向の後側）に位置する看護師等によってアシスト操作が行われる操作盤と、ベッドの他端側（患者の足部側であって進行方向の前側）に取付けられ、アシスト操作に基づいて移動する走行台車を有するベッド搬送車が開示されている（例えば、特許文献１参照）。しかし、ベッドの搬送方向を変える場合に、走行台車とベッドの間に大きな力が加わる場合があり、走行台車がベッドに対して安定よく取付けられることが求められている。そこで、例えば、看護師等によってアシスト操作される操作機本体及び操作機本体をベッドに装着する装着機構を備えた操作機と、ベッドに係止すると共にベッドに上方及び下方の力をそれぞれ付与する上、下方力付与部材を備え、アシスト操作に基づいて操作機から送信される操作信号を受信して走行する走行台車とを有する搬送補助装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。For example, when moving a bed in which a patient is sleeping in a hospital, an operation in which an assist operation is performed by a nurse or the like located on one end side of the bed (for example, the patient's head side and the rear side in the traveling direction) A bed carrier vehicle having a board and a traveling carriage attached to the other end side of the bed (on the patient's foot side and in the traveling direction) and moving based on an assist operation is disclosed (for example, Patent Documents) 1). However, when changing the conveyance direction of the bed, a large force may be applied between the traveling carriage and the bed, and the traveling carriage is required to be stably attached to the bed. Therefore, for example, an operating unit body that is assisted by a nurse or the like, an operating unit that includes a mounting mechanism that mounts the operating unit body on the bed, and an upper and lower force applied to the bed while locking to the bed. There has been proposed a conveyance assisting device that includes an upper and lower force applying member and a traveling carriage that travels by receiving an operation signal transmitted from an operating device based on an assist operation (see, for example, Patent Document 2).

特開平１０−１４６３６４号公報JP-A-10-146364特開２０１３−１０００７６号公報JP 2013-100076 A

特許文献２に記載の搬送補助装置では、操作機本体と装着機構との連結部に、アシスト操作時に操作機本体に加えられた力（大きさと方向）を検知するセンサを設け、センサからの出力信号に基づいて走行台車の操作信号を作成している。このため、看護師等が搬送補助装置をアシスト操作しようとすると、必ず操作機本体を把持する必要があり、アシスト操作の場所が限定されるという問題がある。
更に、搬送補助装置を使用する場合、ベッドを移動させる都度、操作機、上、下方力付与部材、及び走行台車をベッドに付け替える必要があり、ベッド移動の前準備が非常に煩雑になるという問題を有している。In the conveyance auxiliary device described inPatent Document 2, a sensor that detects the force (magnitude and direction) applied to the operating device body during the assist operation is provided at the connecting portion between the operating device body and the mounting mechanism, and the output from the sensor is provided. Based on the signal, an operation signal for the traveling carriage is created. For this reason, when a nurse or the like tries to assist the transport assisting device, it is necessary to always hold the operating device main body, and there is a problem that the place of the assist operation is limited.
Furthermore, when using the conveyance assist device, it is necessary to replace the operating unit, the upper and lower force applying members, and the traveling carriage with the bed each time the bed is moved, and the preparation for moving the bed becomes very complicated. have.

本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、アシスト操作を行う場所の制約がなく、ベッド、車椅子、配膳台、医療機器、移乗器、歩行器、移動器のいずれか１からなる車輪付きの病院機器の一部又は全部を載置してアシスト操作により平面床上を移動させるアシスト自走台車を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, there is no restriction on the place where the assist operation is performed, and there is a wheel with any one of a bed, a wheelchair, a table, a medical device, a transfer device, a walker, and a mobile device. An object of the present invention is to provide an assisting self-propelled carriage in which part or all of hospital equipment is placed and moved on a flat floor by an assist operation.

前記目的に沿う本発明に係る搬送台車は、ベッド、車椅子、配膳台、医療機器、移乗器、歩行器、及び移動器のいずれか１からなる車輪付きの病院機器の一部又は全部を載置してアシスト操作により平面床上を移動させるアシスト自走台車であって、
前記病院機器の一部又は全部を、一側に固定状態で載置する台車フレームと、該台車フレームに力覚センサを介して設けられた少なくとも２つの球体駆動モジュールとを有し、
それぞれの前記球体駆動モジュールは、球体と、該球体の上下方向中央位置を直交するＸＹ方向から接する第１、第２の駆動車輪と、該第１、第２の駆動車輪とそれぞれ反対側にあって該第１、第２の駆動車輪の反力を受ける第１の自在球軸受機構と、前記球体の上位置にあって前記球体に掛かる荷重を受ける第２の自在球軸受機構とを有し、
更に、それぞれの前記力覚センサによって、前記病院機器のアシスト操作のＸＹ方向の力成分とＺ方向回りのモーメント量を検知し、前記ＸＹ方向の力成分及び前記Ｚ方向回りのモーメント量のいずれか一方又は双方によって、前記病院機器のアシスト移動方向を求め、それぞれの前記球体駆動モジュールをアシスト移動方向に移動させる制御手段が設けられている。ここで、病院機器は、介護施設や家庭内で使用する場合を含む。The transport carriage according to the present invention that meets the above-described object is provided with a part or all of a wheeled hospital device that includes any one of a bed, a wheelchair, a table, a medical device, a transfer device, a walker, and a mobile device. An assist self-propelled carriage that moves on a flat floor by an assist operation,
A carriage frame for mounting a part or all of the hospital equipment in a fixed state on one side, and at least two sphere drive modules provided on the carriage frame via force sensors,
Each of the sphere drive modules has a sphere, first and second drive wheels that are in contact with each other from the XY directions perpendicular to the vertical center position of the sphere, and opposite to the first and second drive wheels. A first free ball bearing mechanism that receives the reaction force of the first and second drive wheels, and a second free ball bearing mechanism that is located above the sphere and receives a load applied to the sphere. ,
Furthermore, the force sensor in the XY direction and the moment amount around the Z direction of the assist operation of the hospital device are detected by each of the force sensors, and either the force component in the XY direction or the moment amount around the Z direction is detected. One or both are provided with a control means for determining the assist movement direction of the hospital equipment and moving each of the spherical drive modules in the assist movement direction. Here, the hospital equipment includes a case where it is used in a nursing facility or home.

本発明に係るアシスト自走台車において、前記第１の自在球軸受機構は、それぞれ前記球体の赤道の上部及び赤道の下部に設けられた第１、第２の自在ボール支持部を有することが好ましい。
ここで、第１、第２の自在ボール支持部は、例えば、フリーベア（登録商標）であって、自在ボールの直径は球体駆動モジュールの球体の直径の、例えば、１／５〜１／２０である。In the assist self-propelled carriage according to the present invention, it is preferable that the first free ball bearing mechanism has first and second free ball support portions provided at an upper part of the equator and a lower part of the equator, respectively. .
Here, the first and second free ball support portions are, for example, Freebear (registered trademark), and the diameter of the free ball is, for example, 1/5 to 1/20 of the diameter of the sphere of the sphere drive module. is there.

本発明に係るアシスト自走台車において、前記第２の自在球軸受機構は、前記球体の頂部に配置される第３の自在ボール支持部及び前記球体の上位置で前記第３の自在ボール支持部の周囲に配置される少なくとも３つの第４の自在ボール支持部を有することが好ましい。ここで、第３、第４の自在ボール支持部は、例えば、フリーベア（登録商標）であって、自在ボールの直径は球体駆動モジュールの球体の直径の、例えば、１／５〜１／２０である。In the assisted self-propelled carriage according to the present invention, the second free ball bearing mechanism includes a third free ball support portion disposed on a top portion of the spherical body and the third free ball support portion at a position above the spherical body. It is preferable to have at least three fourth free ball support portions arranged around the outer periphery of each other. Here, the third and fourth free ball support portions are, for example, Freebear (registered trademark), and the diameter of the free ball is, for example, 1/5 to 1/20 of the diameter of the sphere of the sphere drive module. is there.

本発明に係るアシスト自走台車において、前記力覚センサによって前記球体のZ方向の力成分を検知して前記球体の撓みを求め、前記球体の回転数を変えて、該アシスト自走台車の蛇行を防止することが好ましい。In the assisted self-propelled carriage according to the present invention, the force sensor in the Z direction of the sphere is detected by the force sensor to obtain the deflection of the sphere, the rotation speed of the sphere is changed, and the meander of the assist self-propelled carriage is changed. It is preferable to prevent this.

本発明に係るアシスト自走台車は、前記病院機器の一部を載置するものであって、前記病院機器の片側に設けられた連結金具に掛合する受け金具を有し、しかも、前記受け金具には前記連結金具を載せた状態で昇降する昇降手段が設けられていることが好ましい。An assist self-propelled carriage according to the present invention is for placing a part of the hospital equipment, and has a receiving metal fitting that engages a connecting metal fitting provided on one side of the hospital equipment, and the receiving metal fitting It is preferable that an elevating means for elevating and lowering is provided in a state where the connection fitting is placed.

本発明に係るアシスト自走台車において、前記台車フレームの他側には、所定高さの支持部材を介して凸面ミラーが設けられていることが好ましい。In the assist self-propelled cart according to the present invention, it is preferable that a convex mirror is provided on the other side of the cart frame via a support member having a predetermined height.

本発明に係るアシスト自走台車において、前記台車フレームの他側の両側には、障害物を検知するセンサが設けられ、該障害物の検知距離に応じて異なる色のランプを点灯することが好ましい。In the assisted self-propelled cart according to the present invention, it is preferable that sensors on the other side of the cart frame are provided with sensors for detecting an obstacle, and lamps of different colors are turned on according to the detection distance of the obstacle. .

本発明に係るアシスト自走台車においては、台車フレームに球体駆動モジュールが力覚センサを介して設けられ、車輪付きの病院機器の一部又は全部が台車フレームの一側に固定状態で載置されているので、車輪付きの病院機器の任意の場所からアシスト操作を行っても、アシスト操作に伴うアシスト荷重を台車フレームに確実に伝達することができ、力覚センサ毎にアシスト移動方向を求めることが可能になる。これにより、球体駆動モジュールをアシスト移動方向に移動させることができ、アシスト自走台車を介して、車輪付きの病院機器をアシスト操作により移動させることが可能になる。その結果、車輪付きの病院機器の搬送時に、情況に応じてアシスト操作場所を自由に選択することが可能になり、車輪付きの病院機器の搬送を容易かつ効率的に行うことができる。In the assisted self-propelled cart according to the present invention, a spherical body drive module is provided on the cart frame via a force sensor, and a part or all of the wheeled hospital equipment is mounted in a fixed state on one side of the cart frame. Therefore, even if an assist operation is performed from any place on a wheeled hospital device, the assist load accompanying the assist operation can be reliably transmitted to the carriage frame, and the assist movement direction is obtained for each force sensor. Is possible. Thereby, the spherical body drive module can be moved in the assist movement direction, and the hospital equipment with wheels can be moved by the assist operation via the assist self-propelled carriage. As a result, it is possible to freely select the assist operation location according to the situation when transporting the wheeled hospital equipment, and the wheeled hospital equipment can be transported easily and efficiently.

本発明に係るアシスト自走台車において、第１の自在球軸受機構が、それぞれ球体の赤道の上部及び赤道の下部に設けられた第１、第２の自在ボール支持部を有する場合、球体と第１、第２の駆動車輪との当接状態を維持することができると共に、第１、第２の駆動車輪の反力を均等に受けることができ、球体の回転制御を安定して行うことができる。In the assisted self-propelled carriage according to the present invention, when the first free ball bearing mechanism includes first and second free ball support portions provided at the upper part of the equator and the lower part of the equator, respectively, 1. The contact state with the second drive wheel can be maintained, the reaction force of the first and second drive wheels can be received evenly, and the rotation control of the sphere can be performed stably. it can.

本発明に係るアシスト自走台車において、第２の自在球軸受機構が、球体の頂部に配置される第３の自在ボール支持部及び球体の上位置で第３の自在ボール支持部の周囲に配置される少なくとも３つの第４の自在ボール支持部を有する場合、球体に掛かる荷重をバランスよく受けることができ、球体を所定位置に安定して保持することができる。In the assisted self-propelled carriage according to the present invention, the second free ball bearing mechanism is disposed around the third free ball support portion at a position above the third free ball support portion and the sphere at the top of the sphere. When at least three fourth free ball support portions are provided, the load applied to the sphere can be received in a balanced manner, and the sphere can be stably held at a predetermined position.

本発明に係るアシスト自走台車において、力覚センサによって球体のZ方向の力成分を検知して球体の撓みを求め、球体の回転数を変えて、アシスト自走台車の蛇行を防止する場合、車輪付きの病院機器の搬送を更に容易に行うことができる。In the assist self-propelled carriage according to the present invention, when the force component in the Z direction of the sphere is detected by the force sensor to determine the bending of the sphere, the rotation speed of the sphere is changed, and the assist self-propelled carriage is prevented from meandering. It is possible to more easily carry hospital equipment with wheels.

本発明に係るアシスト自走台車が、病院機器の一部を載置するものであって、病院機器の片側に設けられた連結金具に掛合する受け金具を有し、しかも、受け金具には連結金具を載せた状態で昇降する昇降手段が設けられている場合、病院機器の一部を台車フレームの一側に固定状態で載置することが可能になる。The assist self-propelled carriage according to the present invention is for placing a part of hospital equipment, and has a receiving metal fitting that engages with a connection metal fitting provided on one side of the hospital equipment, and connected to the receiving metal fitting. In the case where lifting / lowering means for lifting / lowering with the metal fittings is provided, a part of the hospital equipment can be placed in a fixed state on one side of the carriage frame.

本発明に係るアシスト自走台車において、台車フレームの他側に、所定高さの支持部材を介して凸面ミラーが設けられている場合、病院機器側で（即ち、アシスト自走台車の後方側、即ち他側から）アシスト操作を行う際に、台車フレームの他側の周囲３６０度の範囲の状況を確認することができる。In the assist self-propelled cart according to the present invention, when a convex mirror is provided on the other side of the cart frame via a support member having a predetermined height, on the hospital equipment side (that is, the rear side of the assist self-propelled cart, When performing the assist operation (ie, from the other side), it is possible to confirm the situation in the range of 360 degrees around the other side of the carriage frame.

本発明に係るアシスト自走台車において、台車フレームの他側の両側に、障害物を検知するセンサが設けられ、障害物の検知距離に応じて異なる色のランプを点灯する場合、アシスト操作の結果を容易に視認することができる。In the assisted self-propelled cart according to the present invention, when sensors for detecting an obstacle are provided on both sides of the other side of the cart frame, and a lamp of a different color is turned on according to the obstacle detection distance, the result of the assist operation Can be easily recognized.

本発明の第１の実施の形態に係るアシスト自走台車及びアシスト自走台車の一側に一部が固定状態で載置されるベッドの説明図である。It is explanatory drawing of the bed in which a part is mounted in the fixed state on the one side of the assist self-propelled cart and the assist self-propelled cart according to the first embodiment of the present invention.同アシスト自走台車及びアシスト自走台車の一側に一部が固定状態で載置されるベッドの説明図である。It is explanatory drawing of the bed in which one part is mounted in the fixed state in the assist self-propelled cart and the assist self-propelled cart.同アシスト自走台車の一側にベッドの一部が固定状態で載置された状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state in which a part of bed was mounted in the fixed state on the one side of the assist self-propelled carriage.同アシスト自走台車の一側にベッドの一部が固定状態で載置された状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state in which a part of bed was mounted in the fixed state on the one side of the assist self-propelled carriage.同アシスト自走台車の一側にベッドの一部が固定状態で載置された状態を示す部分拡大説明図である。It is a partial expanded explanatory view which shows the state by which a part of bed was mounted in the fixed state on the one side of the assist self-propelled carriage.球体駆動モジュールの説明図である。It is explanatory drawing of a spherical body drive module.球体駆動モジュールの説明図である。It is explanatory drawing of a spherical body drive module.アシスト自走台車の作用を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the effect | action of an assist self-propelled cart.アシスト自走台車の作用を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the effect | action of an assist self-propelled cart.図９のＰ−Ｐ矢視図である。It is a PP arrow line view of FIG.（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、本発明の第２の実施の形態に係るアシスト自走台車の平面図、正面図、側面図である。(A), (B), (C) is a top view, a front view, and a side view of an assist self-propelled carriage according to a second embodiment of the present invention.（Ａ）、（Ｂ）は、同アシスト自走台車及びアシスト自走台車の一側に一部が固定状態で載置されるベッドの説明図である。(A), (B) is explanatory drawing of the bed in which a part is mounted in the fixed state on the one side of the assist self-propelled cart and the assist self-propelled cart.（Ａ）は同アシスト自走台車の位置合せ方法の説明図、（Ｂ）は操作盤の説明図である。(A) is explanatory drawing of the alignment method of the assist self-propelled cart, (B) is explanatory drawing of an operation panel.（Ａ）、（Ｂ）は、同アシスト自走台車の作用を示す説明図である。(A), (B) is explanatory drawing which shows the effect | action of the assist self-propelled cart.

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１、図２に示すように、本発明の第１の実施の形態に係るアシスト自走台車１０は、車輪付きの病院機器の一例であり、自在車輪１１（車輪の一例）が設けられたベッド１２の一部を載置してアシスト操作により平面床１３上を移動するものである。ここで、アシスト自走台車１０は、ベッド１２の一部が一側に固定状態で載置される台車フレーム１４と、台車フレーム１４に力覚センサ１５を介して設けられた、例えば、２つの球体駆動モジュール１６、１７とを有している。そして、図６、図７に示すように、それぞれの球体駆動モジュール１６、１７は、平面床１３に上方から当接して回転する球体１８と、球体１８の上下方向中央位置を直交するＸＹ方向から接する第１、第２の駆動車輪４９、５０と、第１、第２の駆動車輪４９、５０と反対側にあって第１、第２の駆動車輪４９、５０の反力を受ける第１の自在球軸受機構２１と、球体１８の上位置にあって球体１８に掛かる荷重を受ける第２の自在球軸受機構２２とを有している。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for understanding of the present invention.
As shown in FIGS. 1 and 2, the assist self-propelled carriage 10 according to the first embodiment of the present invention is an example of a hospital device with wheels, and a free wheel 11 (an example of a wheel) is provided. A part of thebed 12 is placed and moved on theflat floor 13 by an assist operation. Here, the assist self-propelledcarriage 10 includes acarriage frame 14 on which a part of thebed 12 is fixedly fixed on one side, and twocarriage sensors 14 provided on thecarriage frame 14 viaforce sensors 15.Sphere driving modules 16 and 17 are included. As shown in FIGS. 6 and 7, each of thesphere driving modules 16 and 17 includes asphere 18 that rotates in contact with theflat floor 13 from above, and an XY direction perpendicular to the vertical center position of thesphere 18. The first andsecond driving wheels 49 and 50 that are in contact with each other, and the first andsecond driving wheels 49 and 50 that are on the opposite side of the first andsecond driving wheels 49 and 50 and that receive the reaction force of the first andsecond driving wheels 49 and 50. It has a freeball bearing mechanism 21 and a second freeball bearing mechanism 22 that is located above theball 18 and receives a load applied to theball 18.

更に、アシスト自走台車１０は、それぞれの力覚センサ１５によって検知されたアシスト操作のＸＹ方向の力成分及びＺ方向回りのモーメント量のいずれか一方又は双方によって、ベッド１２のアシスト移動方向を求め、それぞれの球体駆動モジュール１６、１７をアシスト移動方向に移動させる制御手段（図示せず）と、力覚センサ１５、球体駆動モジュール１６、１７及び制御手段等に電力を供給する電源（例えば、蓄電池、発電機）とを有している。ここで、ＸＹ方向は、例えば、水平面内で互いに直交する２方向、具体的には、台車フレームの前後方向及び幅方向とすることができる。また、Z方向は水平面（ＸＹ方向）に直交する方向とすることができる。なお、直交とは９０度に対して±５％以内の誤差を有する場合も含む。Furthermore, the assist self-propelledcarriage 10 obtains the assist movement direction of thebed 12 based on one or both of the force component in the XY direction and the moment amount about the Z direction of the assist operation detected by eachforce sensor 15. , A control means (not shown) for moving the respectivesphere driving modules 16 and 17 in the assist movement direction, and a power source (for example, a storage battery) for supplying electric power to theforce sensor 15, thesphere driving modules 16 and 17 and the control means. , Generator). Here, the XY directions can be, for example, two directions orthogonal to each other in the horizontal plane, specifically, the front-rear direction and the width direction of the carriage frame. The Z direction can be a direction orthogonal to the horizontal plane (XY direction). The term “orthogonal” includes a case where there is an error within ± 5% with respect to 90 degrees.

図１〜図４に示すように、ベッド１２を移動する際に使用する自在車輪１１はベッドフレーム２３の前両側の下側及び後両側の下側にそれぞれ取付けられている(ここで、患者がベッド１２を使用する際に頭部が配置される方向を前側（一側）、足部が配置される方向を後側（他側）とする）。そして、ベッド１２の片側、例えば、ベッドフレーム２３の後両側には、台車フレーム１４の一側に先側を固定状態で載置される連結金具の一例である搬送用アタッチメント２４、２５が取付け部材２６を介してそれぞれ取付けられている。なお、符号２７は、ベッド１２のマットレスである。以下、詳細に説明する。As shown in FIGS. 1 to 4, theuniversal wheels 11 used when moving thebed 12 are respectively attached to the lower side of the front side and the lower side of the rear side of the bed frame 23 (where the patient is The direction in which the head is arranged when using thebed 12 is the front side (one side), and the direction in which the feet are arranged is the rear side (the other side). Further, on one side of thebed 12, for example, on both rear sides of thebed frame 23, there areattachments 24 and 25 for conveyance, which are examples of connection fittings mounted on the one side of thecarriage frame 14 in a fixed state. 26, respectively.Reference numeral 27 denotes a mattress of thebed 12. Details will be described below.

台車フレーム１４の一側の幅方向両側には、搬送用アタッチメント２４、２５の先側（後側）に当接して台車フレーム１４の位置調節を行って、搬送用アタッチメント２４、２５に対して台車フレーム１４の位置決めを行う平面視して三角形状のガイド部材３０と、搬送用アタッチメント２４、２５の先側に掛合する掛止部２８（例えば、側面視してV字状の凹部）が形成され、上下方向に移動可能に設けられた受け金具２９と、受け金具２９を下方から搬送用アタッチメント２４、２５の先側に向けて上昇させ搬送用アタッチメント２４、２５の先側を受け金具２９に載せて掛止部２８に掛合させ、更に受け金具２９を上昇させて、搬送用アタッチメント２４、２５の先側を持ち上げる昇降手段３１がそれぞれ設けられている。ここで、受け金具２９、ガイド部材３０、及び昇降手段３１は、台車フレーム１４の幅方向両側にそれぞれ対称配置されている。また、昇降手段３１は、受け金具２９の下部の突出部３２に当接する楔状部材３３と、楔状部材３３を載置する取付け台３４を台車フレーム１４の一側と他側の間で進退させる駆動機構３５（例えば、流体圧シリンダ又は電動シリンダ、図３参照）と、取付け台３４の移動を案内するレール部材３６とを有している。On both sides in the width direction of one side of thecarriage frame 14, the position of thecarriage frame 14 is adjusted by contacting the front side (rear side) of thedelivery attachments 24, 25, and the carriage is moved relative to thedelivery attachments 24, 25. Atriangular guide member 30 in a plan view for positioning theframe 14 and a hooking portion 28 (for example, a V-shaped concave portion in a side view) that engages with the front side of thetransport attachments 24 and 25 are formed. A receivingbracket 29 provided so as to be movable in the vertical direction, and the receivingbracket 29 is raised from below toward the front side of thetransport attachments 24, 25, and the front side of thetransport attachments 24, 25 is placed on the receivingbracket 29. Elevating means 31 is provided for engaging with the latchingportion 28 and further raising the receiving metal fitting 29 to lift the front sides of theattachments 24 and 25 for conveyance. Here, the receivingbracket 29, theguide member 30, and the elevating / lowering means 31 are symmetrically arranged on both sides in the width direction of thecarriage frame 14. Further, the elevatingmeans 31 is a drive for advancing and retracting a wedge-shapedmember 33 that abuts against the protrudingportion 32 of the lower part of themetal fitting 29 and a mountingbase 34 on which the wedge-shapedmember 33 is placed between one side and the other side of thecarriage frame 14. A mechanism 35 (for example, a fluid pressure cylinder or an electric cylinder, see FIG. 3) and arail member 36 for guiding the movement of the mountingbase 34 are provided.

また、台車フレーム１４の他側には、台車フレーム１４の幅方向に長手方向を向けて棒状のハンドル部材３７が柱部材３８を介して設けられ、台車フレーム１４の一側の幅方向両側の下側にはそれぞれ第１の自在車輪３９が、台車フレーム１４の他側の幅方向両側の下側にはそれぞれ昇降機構４０（例えば、流体圧シリンダ又は電動シリンダ）を介して第２の自在車輪４１が取付けられている。なお、球体駆動モジュール１６、１７は、台車フレーム１４に取付けられた第１、第２の自在車輪３９、４１の間にそれぞれ取付けられている。昇降機構４０を操作して、第２の自在車輪４１の上下位置を調整することで、第１、第２の自在車輪３９、４１と共に球体駆動モジュール１６、１７の球体１８を平面床１３に確実に当接させることができる。Further, on the other side of thecarriage frame 14, rod-like handle members 37 are provided viacolumn members 38 with the longitudinal direction in the width direction of thecarriage frame 14, and below the both sides in the width direction on one side of thecarriage frame 14. The firstuniversal wheel 39 is provided on each side, and the seconduniversal wheel 41 is provided on the other side in the width direction on the other side of thecarriage frame 14 via an elevating mechanism 40 (for example, a fluid pressure cylinder or an electric cylinder). Is installed. The sphericalbody drive modules 16 and 17 are attached between first and seconduniversal wheels 39 and 41 attached to thecarriage frame 14, respectively. By operating the elevatingmechanism 40 and adjusting the vertical position of the seconduniversal wheel 41, thesphere 18 of thesphere drive modules 16, 17 together with the first and seconduniversal wheels 39, 41 is securely attached to theflat floor 13. It can be made to contact.

搬送用アタッチメント２４、２５は、ベッドフレーム２３の幅方向の両側にそれぞれ対称配置されており、基側がベッドフレーム２３に取付け部材２６を介して固定されるアタッチメント本体４２と、アタッチメント本体４２の先側の所定位置に軸方向をベッドフレーム２３の幅方向に向けて取付けられ、受け金具２９の掛止部２８に両側が掛合する、例えば、ピン状の掛合部材４３と、掛合部材４３に対する受け金具２９の位置決めを行うために、ガイド部材３０を挿入させて台車フレーム１４の位置調整を行う、例えば、平面視して先側にV字状の凹部４４が形成された位置決め部材４５とを有している。なお、ベッドフレーム２３の幅方向両側に配置される位置決め部材４５の凹部４４同士の距離は、台車フレーム１４の幅方向の両側に配置されるガイド部材３０同士の距離に等しい。Thetransport attachments 24 and 25 are symmetrically arranged on both sides in the width direction of thebed frame 23, and an attachmentmain body 42 whose base side is fixed to thebed frame 23 via anattachment member 26, and a front side of the attachmentmain body 42. For example, a pin-shaped hookingmember 43 and a receivingbracket 29 for the hookingmember 43 are attached to both sides of the hookingportion 28 of the receivingbracket 29. In order to perform positioning, the position of thecarriage frame 14 is adjusted by inserting theguide member 30, for example, a positioningmember 45 having a V-shapedrecess 44 formed on the front side in plan view. Yes. The distance between therecesses 44 of thepositioning members 45 arranged on both sides in the width direction of thebed frame 23 is equal to the distance between theguide members 30 arranged on both sides in the width direction of thecarriage frame 14.

このような構成とすることにより、図３、図４に示すように、アシスト自走台車１０をベッド１２に向けて移動させて、ベッド１２のベッドフレーム２３の両側に取付けた搬送用アタッチメント２４、２５の位置決め部材４５の凹部４４に、台車フレーム１４に設けたガイド部材３０の先側を挿入すると、各ガイド部材３０の先部が位置決め部材４５の凹部４４のV字状内周部の一方に当接する。そして、アシスト自走台車１０を更にベッド１２に向けて移動させると、各ガイド部材３０の先部は、当接している凹部４４のV字状内周部から押圧されるので、アシスト自走台車１０は押圧方向に移動しながら凹部４４内に進入する。その結果、各ガイド部材３０の先部が凹部４４の底部に当接した時点で、アシスト自走台車１０の移動が停止し、台車フレーム１４の幅方向の中心線と、ベッドフレーム２３の幅方向の中心線の位置は一致する（ベッド１２に対してアシスト自走台車１０が位置決めされる）。ベッド１２に対してアシスト自走台車１０が位置決めされると、搬送用アタッチメント２４、２５に設けられた掛合部材４３を、アシスト自走台車１０に設けた受け金具２９（掛止部２８）の上方に位置させることができる。With such a configuration, as shown in FIGS. 3 and 4, the assisting self-propelledcarriage 10 is moved toward thebed 12, and thetransport attachments 24 attached to both sides of thebed frame 23 of thebed 12, When the front side of theguide member 30 provided on thecarriage frame 14 is inserted into theconcave portion 44 of the positioningmember 45 of 25, the front portion of eachguide member 30 is placed on one of the V-shaped inner peripheral portions of theconcave portion 44 of the positioningmember 45. Abut. When the assist self-propelledcarriage 10 is further moved toward thebed 12, the tip of eachguide member 30 is pressed from the V-shaped inner peripheral portion of the recessedportion 44 that is in contact with the assist self-propelledcarriage 10, so 10 enters therecess 44 while moving in the pressing direction. As a result, when the front part of eachguide member 30 comes into contact with the bottom of therecess 44, the movement of the assist self-propelledcarriage 10 stops, and the center line in the width direction of thecarriage frame 14 and the width direction of thebed frame 23 The positions of the center lines coincide with each other (the assist self-propelledcarriage 10 is positioned with respect to the bed 12). When the assist self-propelledcarriage 10 is positioned with respect to thebed 12, the hookingmember 43 provided on thetransport attachments 24 and 25 is placed above the receiving bracket 29 (the latching portion 28) provided on the assist self-propelledcarriage 10. Can be located.

そこで、図５に示すように、昇降手段３１の駆動機構３５を操作して、取付け台３４をレール部材３６に沿って台車フレーム１４の一側（ベッド１２側）に移動させると、楔状部材３３の傾斜面４６の下端部４７に突出部３２を介して載置されていた受け金具２９を、傾斜面４６に沿って押し上げることができる。これにより、搬送用アタッチメント２４、２５に設けられた掛合部材４３を、受け金具２９の掛止部２８に掛合させることができる。そして、取付け台３４を更に移動させると、受け金具２９は掛合部材４３を掛止部２８に掛合させた状態で更に上昇し、突出部３２が傾斜面４６の上端部４８に到達した時点で、搬送用アタッチメント２４、２５を介してベッドフレーム２３の後側を平面床１３から持ち上げることができる。その結果、ベッドフレーム２３の後側に取付けられた自在車輪１１を平面床１３から浮かせることができる。なお、ベッドフレーム２３は、２つの搬送用アタッチメント２４、２５を介して台車フレーム１４に固定されるので、台車フレーム１４とベッドフレーム２３が平面床１３上で移動する際、台車フレーム１４の移動方向とベッドフレーム２３（ベッド１２）の移動方向は常に一致する。Therefore, as shown in FIG. 5, when the mountingmechanism 34 is moved along therail member 36 to one side (thebed 12 side) along therail member 36 by operating thedriving mechanism 35 of the lifting / lowering means 31, the wedge-shapedmember 33. The receiving metal fitting 29 placed on thelower end 47 of theinclined surface 46 via the protrudingportion 32 can be pushed up along theinclined surface 46. Thereby, the engagingmember 43 provided in theattachments 24 and 25 for conveyance can be engaged with the engagingpart 28 of themetal fitting 29. When the mountingbase 34 is further moved, the metal fitting 29 further rises in a state where the hookingmember 43 is hooked on the hookingportion 28, and when the protrudingportion 32 reaches theupper end portion 48 of theinclined surface 46, The rear side of thebed frame 23 can be lifted from theflat floor 13 via thetransport attachments 24 and 25. As a result, theuniversal wheel 11 attached to the rear side of thebed frame 23 can be lifted from theflat floor 13. Since thebed frame 23 is fixed to thecarriage frame 14 via the twotransport attachments 24 and 25, the movement direction of thecarriage frame 14 when thecarriage frame 14 and thebed frame 23 move on theflat floor 13. The moving direction of the bed frame 23 (bed 12) always coincides.

球体駆動モジュール１６、１７の球体１８は、例えば、球状の芯材と、芯材を被覆して、平面床１３に当接する表層部とを有している。ここで、芯材は、例えば、ＭＣナイロン等の硬質プラスチックで形成され、表層部は、例えば、ウレタン等の硬質ゴムやポリアセタール樹脂で形成することができる。ここで、球体１８の直径は１００〜１５０ｍｍの範囲であって、表層部の厚さは５〜１５ｍｍである。表層部が硬質ゴムやポリアセタール樹脂から形成されているので、平面床１３との間でスリップが生じ難く、球体１８の回転力で平面床１３を確実に移動することができる。なお、球体は表層部なしの芯材で形成する場合も本発明は適用される。Thespherical body 18 of the sphericalbody drive modules 16 and 17 includes, for example, a spherical core material and a surface layer portion that covers the core material and comes into contact with theflat floor 13. Here, the core material can be formed of hard plastic such as MC nylon, and the surface layer portion can be formed of hard rubber such as urethane or polyacetal resin, for example. Here, the diameter of thesphere 18 is in the range of 100 to 150 mm, and the thickness of the surface layer portion is 5 to 15 mm. Since the surface layer portion is formed of hard rubber or polyacetal resin, slip does not easily occur between theflat floor 13 and theflat floor 13 can be reliably moved by the rotational force of thesphere 18. Note that the present invention is also applied when the sphere is formed of a core material without a surface layer portion.

図６、図７に示すように、球体１８の上下方向中央位置を、例えば、水平面内で直交するＸＹ方向から接する第１、第２の駆動車輪４９、５０は、平面視して球体１８の中心に向けて直交する方向から球体１８に当接する。この第１、第２の駆動車輪４９、５０と、第１、第２の駆動車輪４９、５０をそれぞれ回転駆動する第１、第２の回転駆動源５１、５２を備えて第１、第２の駆動車輪機構１９、２０が構成される。ここで、第１、第２の駆動車輪４９、５０はそれぞれ、環状で球体１８に当接する外周側が凸断面円弧状となって硬質ゴム（例えばウレタン）又は樹脂（例えばポリアセタール）から形成されている。また、第１、第２の回転駆動源５１、５２は、第１、第２の駆動車輪４９、５０の車軸部５３に出力軸が接続するエンコーダ付きのパルスモータ５４を有している。なお、エンコーダ付きのパルスモータ５４の代わりに、エンコーダ付きのサーボモータを使用してもよい。As shown in FIGS. 6 and 7, the first andsecond drive wheels 49 and 50 that contact the vertical center position of thesphere 18 from, for example, the XY directions orthogonal to each other in the horizontal plane, It contacts thesphere 18 from a direction orthogonal to the center. The first andsecond drive wheels 49 and 50 and the first and secondrotation drive sources 51 and 52 for respectively rotating the first andsecond drive wheels 49 and 50 are provided. Drivewheel mechanisms 19 and 20 are configured. Here, each of the first andsecond drive wheels 49 and 50 is formed of a hard rubber (for example, urethane) or a resin (for example, polyacetal) having an annular outer peripheral side that comes into contact with thesphere 18 and having a convex cross-sectional arc shape. . The first and secondrotational drive sources 51 and 52 include apulse motor 54 with an encoder whose output shaft is connected to theaxle portion 53 of the first andsecond drive wheels 49 and 50. Instead of thepulse motor 54 with an encoder, a servo motor with an encoder may be used.

図６、図７に示すように、球体駆動モジュール１６、１７の第１の自在球軸受機構２１は、球体１８の赤道の上部及び赤道の下部に、球体１８の中心に向けてそれぞれ設けられた第１、第２の自在ボール支持部５５、５６と、第１、第２の自在ボール支持部５５、５６を保持して、球体１８の中心に対して進退する位置調節機構５７とを有している。また、第２の自在球軸受機構２２は、球体１８の頂部に配置される第３の自在ボール支持部５８及び球体の上位置で第３の自在ボール支持部５８の周囲に配置される少なくとも３つ（図６では、平面視して、第３の自在ボール支持部５８を中心とした円周の周方向を３等分する位置にそれぞれ配置されている）の第４の自在ボール支持部５９と、第３の自在ボール支持部５８及び第４の自在ボール支持部５９の各中心軸が球体１８の中心を通るように第３の自在ボール支持部５８及び第４の自在ボール支持部５９を保持する取付け台６０、６１とを有している。As shown in FIGS. 6 and 7, the first freeball bearing mechanism 21 of thesphere driving modules 16 and 17 is provided at the upper part of the equator and the lower part of the equator of thesphere 18 toward the center of thesphere 18. The first and second freeball support portions 55 and 56 and theposition adjusting mechanism 57 that holds the first and second freeball support portions 55 and 56 and moves forward and backward with respect to the center of thesphere 18. ing. Further, the second freeball bearing mechanism 22 has a third freeball support portion 58 disposed at the top of thesphere 18 and at least 3 disposed around the third freeball support portion 58 at a position above the sphere. Four free ball support portions 59 (which are respectively arranged at positions that divide the circumferential direction of the circumference around the third freeball support portion 58 into three equal parts in FIG. 6 in plan view). The thirdfree ball support 58 and the fourthfree ball support 59 are arranged so that the central axes of the thirdfree ball support 58 and the fourthfree ball support 59 pass through the center of thesphere 18. It has mountingbases 60 and 61 for holding.

第１の自在球軸受機構２１の位置調節機構５７により、球体１８の赤道の上部及び赤道の下部に第１、第２の自在ボール支持部５５、５６を確実に当接させることができ、球体１８と第１、第２の駆動車輪４９、５０との当接状態を維持することができると共に、第１、第２の駆動車輪４９、５０の反力を均等に受けることができる。これにより、球体１８の回転制御を安定して行うことができる。また、第２の自在球軸受機構２２が、球体１８の頂部に配置される第３の自在ボール支持部５８及び球体１８の上位置で第３の自在ボール支持部５８の周囲に配置される３つの第４の自在ボール支持部５９を有するので、球体１８に掛かる荷重をバランスよく受けることができると共に、球体１８を所定位置に安定して保持することができる。By theposition adjusting mechanism 57 of the first freeball bearing mechanism 21, the first and second freeball support portions 55 and 56 can be reliably brought into contact with the upper part of the equator and the lower part of the equator of thesphere 18. 18 and the first andsecond drive wheels 49 and 50 can be maintained in contact with each other, and the reaction force of the first andsecond drive wheels 49 and 50 can be received equally. Thereby, rotation control of thespherical body 18 can be performed stably. Further, the second freeball bearing mechanism 22 is disposed around the thirdfree ball support 58 at a position above the thirdfree ball support 58 and the top 18 of thesphere 18. Since the four freeball support portions 59 are provided, the load applied to thesphere 18 can be received in a balanced manner, and thesphere 18 can be stably held at a predetermined position.

更に、球体駆動モジュール１６、１７は、第１、第２の駆動車輪機構１９、２０、第１、第２の自在球軸受機構２１、２２を取付ける基台６２と、複数の支持部材６３を介して基台６２に取付けられて第１、第２の駆動車輪機構１９、２０、第１、第２の自在球軸受機構２１、２２を覆うと共に、下面に形成された開口部６４から球体１８の下部を露出させるカバー部材６５とを有している。Furthermore, the sphericalbody drive modules 16, 17 are provided via first and seconddrive wheel mechanisms 19, 20, abase 62 for attaching the first and second universalball bearing mechanisms 21, 22, and a plurality ofsupport members 63. The first and seconddrive wheel mechanisms 19 and 20, the first and second freeball bearing mechanisms 21 and 22 are attached to thebase 62, and thespherical body 18 is opened from theopening 64 formed on the lower surface. And acover member 65 exposing the lower part.

図１に示すように、力覚センサ１５は、例えば、球体駆動モジュール１６、１７の基台６２と台車フレーム１４との間で、球体駆動モジュール１６、１７の第３の自在ボール支持部５８の直上位置に相当する場所に設けられ、力覚センサ１５の上部は台車フレーム１４に固定され、力覚センサ１５の下部は基台６２に固定されている。また、力覚センサ１５は、互いに直交する３方向（Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向）の力成分の大きさをそれぞれ検知する機能を有している。ここで、Ｘ方向は、例えば、台車フレーム１４の幅方向に平行であり、Ｙ方向は台車フレーム１４の幅方向に直交する方向、Ｚ方向はＸ方向及びＹ方向に直交する方向である。この力覚センサ１５は、Ｚ方向回りのモーメント量を検知する機能を有している。また、力覚センサ１５によって２つの球体１８のZ方向の力成分を検知してそれぞれの球体１８の撓みを求め、それぞれ球体１８の回転数を変えて、アシスト自走台車１０の蛇行を防止する。As shown in FIG. 1, theforce sensor 15 includes, for example, a thirduniversal ball support 58 of thespherical drive modules 16, 17 between the base 62 of thespherical drive modules 16, 17 and thecarriage frame 14. It is provided at a location corresponding to the position directly above, and the upper part of theforce sensor 15 is fixed to thecarriage frame 14 and the lower part of theforce sensor 15 is fixed to thebase 62. Theforce sensor 15 has a function of detecting the magnitudes of force components in three directions (X direction, Y direction, and Z direction) orthogonal to each other. Here, for example, the X direction is parallel to the width direction of thecarriage frame 14, the Y direction is a direction orthogonal to the width direction of thecarriage frame 14, and the Z direction is a direction orthogonal to the X direction and the Y direction. Theforce sensor 15 has a function of detecting the moment amount around the Z direction. Further, theforce sensor 15 detects the force component in the Z direction of the twospheres 18 to obtain the deflection of eachsphere 18, and changes the rotation speed of eachsphere 18 to prevent the assist self-propelledcarriage 10 from meandering. .

ベッドフレーム２３は、２つの搬送用アタッチメント２４、２５を介して台車フレーム１４に固定されるので、台車フレーム１４とベッドフレーム２３が平面床１３上で移動する際、台車フレーム１４の移動方向とベッド１２の移動方向は常に一致する。このため、アシスト操作を任意の場所（ハンドル部材３７、台車フレーム１４、及びベッド１２における任意の場所）で行っても、台車フレーム１４にはアシスト操作に伴う外力を伝達することができ、この外力を球体駆動モジュール１６、１７の球体１８に伝達することができる。これにより、平面床１３上を回転駆動している各球体１８に作用するアシスト操作時のＸ方向の力成分、Ｙ方向の力成分、及びＺ方向回りのモーメント量が力覚センサ１５により検知できる。また、力覚センサ１５が、Ｚ方向の力成分を検知する機能を備えているので、台車フレーム１４に搬送用アタッチメント２４、２５を接続した際に、台車フレーム１４に偏荷重が作用しているか否かが判定できる。更に、アシスト自走台車１０の移動中に、球体駆動モジュール１６、１７の球体１８に、偏荷重が作用しているか否かの判定もできる。Since thebed frame 23 is fixed to thecarriage frame 14 via the twotransport attachments 24 and 25, when thecarriage frame 14 and thebed frame 23 move on theflat floor 13, the moving direction of thecarriage frame 14 and the bed The twelve moving directions always coincide. For this reason, even if the assist operation is performed at any location (thehandle member 37, thecart frame 14, and thebed 12 at any location), thecart frame 14 can transmit the external force accompanying the assist operation. Can be transmitted to thesphere 18 of thesphere drive modules 16, 17. Thereby, theforce sensor 15 can detect the force component in the X direction, the force component in the Y direction, and the moment amount around the Z direction during the assist operation that acts on eachsphere 18 that is rotationally driven on theflat floor 13. . In addition, since theforce sensor 15 has a function of detecting a force component in the Z direction, when thetransport attachments 24 and 25 are connected to thecarriage frame 14, is an unbalanced load acting on thecarriage frame 14? It can be determined whether or not. Furthermore, it is possible to determine whether or not an unbalanced load is acting on thesphere 18 of thesphere drive modules 16 and 17 while the assist self-propelledcarriage 10 is moving.

力覚センサ１５の出力（Ｘ、Ｙ、及びＺ方向の力成分、Ｚ方向回りのモーメント量）に基づいて、球体駆動モジュール１６、１７の球体１８をアシスト移動方向に移動させる制御手段は、力覚センサ１５のＸ、Ｙ方向の力成分に変化が存在しない場合に、球体駆動モジュール１６、１７の第１、第２の回転駆動源５１、５２に、アシスト走行台車１０が予め設定された進行速度で現状の進行方向を維持して移動するための駆動信号を出力する機能（定常運転機能、停止する場合も含む）を有している。そして、制御手段は、台車フレーム１４に偏荷重が作用して力覚センサ１５のＺ方向の力成分が異なる場合に、アシスト自走台車１０が予め設定された進行速度で現状の進行方向を維持して移動するように、力覚センサ１５でZ方向の力成分が大きく検知された球体１８を備えた球体駆動モジュール１６、１７の球体１８の回転速度を、力覚センサ１５のZ方向の力成分が小さく検知された球体１８を備えた球体駆動モジュール１６、１７の球体１８の回転速度よりも速くする駆動信号を出力する機能（偏荷重補正機能）を有している。Based on the output of the force sensor 15 (force components in the X, Y and Z directions, moment amount around the Z direction), the control means for moving thesphere 18 of thesphere drive modules 16 and 17 in the assist movement direction When there is no change in the force component of thesense sensor 15 in the X and Y directions, theassist traveling carriage 10 is set in advance in the first and secondrotational drive sources 51 and 52 of the sphericalbody drive modules 16 and 17. It has a function of outputting a drive signal for moving while maintaining the current traveling direction at a speed (a steady operation function, including a case of stopping). Then, the control means maintains the current traveling direction at the preset traveling speed when the load component in the Z direction of theforce sensor 15 is different due to an offset load acting on thecart frame 14. Thus, the rotational speed of thesphere 18 of thesphere driving modules 16 and 17 having thesphere 18 whose force component in the Z direction is greatly detected by theforce sensor 15 is determined by the force of theforce sensor 15 in the Z direction. It has a function of outputting a drive signal that makes it faster than the rotational speed of thesphere 18 of thesphere drive modules 16 and 17 including thesphere 18 in which the component is detected to be small (uneven load correction function).

また、制御手段は、アシスト走行台車１０の移動中に、力覚センサ１５が球体駆動モジュール１６、１７の球体１８に作用するＸ、Ｙ方向の力成分の変化を検知した場合に、球体駆動モジュール１６、１７の第１、第２の回転駆動源５１、５２に、Ｘ、Ｙ方向の力成分の合力方向に予め設定された進行速度で移動するための駆動信号を出力する機能（方向変化機能）を有している。そして、制御手段は、アシスト走行台車１０が停止中に、力覚センサ１５がＺ方向回りのモーメント量を検知した場合に、球体駆動モジュール１６、１７の一方の球体駆動モジュールに対する他方の球体駆動モジュールのモーメント量偏差を求め、一方の球体駆動モジュールを固定し、他方の球体駆動モジュールの球体１８がモーメント量偏差の回転方向に回転するように、他方の球体駆動モジュールの第１、第２の回転駆動源５１、５２に駆動信号を出力する機能（方向転換機能）を有している。Further, when theforce sensor 15 detects a change in force components in the X and Y directions acting on thespheres 18 of thesphere drive modules 16 and 17 while theassist traveling carriage 10 is moving, the control means detects the sphere drive module. A function (direction change function) for outputting a drive signal for moving at a preset traveling speed in the resultant direction of force components in the X and Y directions to the first and secondrotary drive sources 51 and 52 of 16 and 17 )have. Then, when theforce sensor 15 detects a moment amount around the Z direction while theassist traveling carriage 10 is stopped, the control means detects the other sphere drive module with respect to one sphere drive module of thesphere drive modules 16 and 17. The first and second rotations of the other sphere drive module are determined so that one sphere drive module is fixed and thesphere 18 of the other sphere drive module rotates in the rotational direction of the moment amount deviation. It has a function of outputting a drive signal to thedrive sources 51 and 52 (direction changing function).

更に、制御手段は、アシスト走行台車１０が停止中にアシスト操作が行われて、力覚センサ１５が球体駆動モジュール１６、１７の球体１８に作用するＸ、Ｙ方向の力成分の変化を検知した場合に、球体駆動モジュール１６、１７の第１、第２の回転駆動源５１、５２に、Ｘ、Ｙ方向の力成分の合力方向に予め設定された進行速度で移動を開始するための駆動信号を出力する機能（発進機能）を有している。ここで、制御手段が、台車フレーム１４に偏荷重が作用して力覚センサ１５のＺ方向の力成分が異なることを検知した場合は、
球体駆動モジュール１６、１７の第１、第２の回転駆動源５１、５２に、Ｘ、Ｙ方向の力成分の合力方向に予め設定された進行速度で移動を開始するために求めた駆動信号を、力覚センサ１５でZ方向の力成分が大きく検知された球体１８を備えた球体駆動モジュール１６、１７の球体１８の回転速度を、力覚センサ１５のZ方向の力成分が小さく検知された球体１８を備えた球体駆動モジュール１６、１７の球体１８の回転速度よりも速くなるように補正する機能（発進補正機能）を有している。
なお、制御手段は、例えば、マイクロコンピュータに、発進機能、発進補正機能、定常運転機能、偏荷重補正機能、方向変化機能、及び方向転換機能を発現するプログラムを搭載させることにより構成することができる。Further, the control means detects the change in the force component in the X and Y directions that is applied to thesphere 18 of thesphere drive modules 16 and 17 when the assist operation is performed while theassist traveling carriage 10 is stopped. In this case, the drive signal for starting the movement to the first and secondrotational drive sources 51 and 52 of the sphericalbody drive modules 16 and 17 at the advance speed set in advance in the resultant force direction of the force components in the X and Y directions. Has a function (start function). Here, when the control means detects that the force component in the Z direction of theforce sensor 15 is different due to an eccentric load acting on thecarriage frame 14,
The drive signals obtained for starting the movement at the advance speed set in advance in the resultant direction of the force component in the X and Y directions are sent to the first and secondrotational drive sources 51 and 52 of the sphericalbody drive modules 16 and 17. The rotational speed of thesphere 18 of thesphere driving modules 16 and 17 including thesphere 18 in which the force component in the Z direction is detected by theforce sensor 15 is detected, and the force component in the Z direction of theforce sensor 15 is detected in a small amount. It has the function (start correction function) which corrects so that it may become faster than the rotational speed of thespherical body 18 of the sphericalbody drive modules 16 and 17 provided with thespherical body 18.
The control means can be configured, for example, by mounting a program that develops a start function, a start correction function, a steady operation function, an offset load correction function, a direction change function, and a direction change function on a microcomputer. .

続いて、本発明の第１の実施の形態に係るアシスト自走台車１０の作用について、図８〜図１０を用いて説明する。
図８、図９に示すように、アシスト自走台車１０の台車フレーム１４の下側には、第１の自在車輪３９、昇降機構４０を介して第２の自在車輪４１、力覚センサ１５を介して球体駆動モジュール１６、１７がそれぞれ設けられている。このため、搬送用アタッチメント２４、２５を介してベッド１２の一部を台車フレーム１４に載置した場合、昇降機構４０を操作して第２の自在車輪４１の上下方向位置を調節することで、平面床１３に第１の自在車輪３９、第２の自在車輪４１、球体駆動モジュール１６、１７の球体１８を確実に当接させることができる。そして、ベッドフレーム２３に取付けた搬送用アタッチメント２４、２５の先側を台車フレーム１４に固定状態で載置するので、台車フレーム１４とベッド１２が平面床１３上で移動する際、台車フレーム１４の移動方向とベッド１２の移動方向は常に一致させることができ、アシスト自走台車１０及びベッド１２の任意の場所でアシスト操作を行っても、アシスト操作により球体１８に作用するＸＹＺ方向の力成分とＺ方向回りのモーメント量を検知することができる。Then, the effect | action of the assist self-propelledcart 10 which concerns on the 1st Embodiment of this invention is demonstrated using FIGS. 8-10.
As shown in FIGS. 8 and 9, on the lower side of thecarriage frame 14 of the assist self-propelledcarriage 10, a seconduniversal wheel 41 and aforce sensor 15 are provided via a firstuniversal wheel 39 and an elevatingmechanism 40.Sphere driving modules 16 and 17 are provided respectively. For this reason, when a part of thebed 12 is placed on thecarriage frame 14 via thetransport attachments 24, 25, the vertical position of the seconduniversal wheel 41 is adjusted by operating thelifting mechanism 40. The firstuniversal wheel 39, the seconduniversal wheel 41, and thespheres 18 of thesphere drive modules 16 and 17 can be brought into contact with theflat floor 13 with certainty. And since the front side of theattachments 24 and 25 for conveyance attached to thebed frame 23 is mounted on thecarriage frame 14 in a fixed state, when thecarriage frame 14 and thebed 12 move on theflat floor 13, The moving direction and the moving direction of thebed 12 can always coincide with each other, and even if the assist operation is performed at any place of the assisting self-propelledcarriage 10 and thebed 12, the force component in the XYZ directions acting on thesphere 18 by the assist operation The amount of moment around the Z direction can be detected.

例えば、停止状態のアシスト自走台車１０及びベッド１２にアシスト操作が行われると、球体駆動モジュール１６、１７の球体１８に作用するＸＹ方向の力成分から、アシスト移動方向を求め、球体駆動モジュール１６、１７をアシスト移動方向に移動させる。これにより、アシスト方向にアシスト自走台車１０を発進させることができる。ここで、図１０に示すように、台車フレーム１４に偏荷重が作用して、例えば、球体駆動モジュール１６の球体１８に作用するＺ方向の力成分（鉛直方向の荷重）が、球体駆動モジュール１７の球体１８に作用するＺ方向の力成分より大きな場合、球体駆動モジュール１６の球体１８の回転速度を、球体駆動モジュール１７の球体１８の回転速度よりも速くする。これにより、アシスト自走台車１０がアシスト方向に予め設定された進行速度に向けてスムーズに加速することができる。For example, when the assist operation is performed on the assist self-propelledcarriage 10 and thebed 12 in the stopped state, the assist movement direction is obtained from the force components in the XY directions acting on thespheres 18 of thesphere drive modules 16 and 17, and thesphere drive module 16 , 17 are moved in the assist movement direction. Thereby, the assist self-propelledcarriage 10 can be started in the assist direction. Here, as shown in FIG. 10, an eccentric load acts on thecarriage frame 14, and for example, a Z-direction force component (vertical load) acting on thesphere 18 of thesphere drive module 16 is converted into thesphere drive module 17. When the force component is larger than the Z direction force component acting on thesphere 18, the rotation speed of thesphere 18 of thesphere drive module 16 is made higher than the rotation speed of thesphere 18 of thesphere drive module 17. Thereby, the assist self-propelledcarriage 10 can be smoothly accelerated toward the traveling speed set in advance in the assist direction.

また、アシスト自走台車１０及びベッド１２の移動中、アシスト操作により球体駆動モジュール１６、１７の球体１８に作用するＸ、Ｙ方向の力成分を力覚センサ１５が検知した場合、球体駆動モジュール１６、１７を、ＸＹ方向の力成分の合力方向（アシスト移動方向）に予め設定された進行速度で移動させるので、アシスト自走台車１０及びベッド１２は、アシスト移動方向に進路を変える。なお、アシスト自走台車１０及びベッド１２の移動中、アシスト操作を行わないと、球体駆動モジュール１６、１７は、予め設定された進行速度で現状の進行方向を維持する。Further, when theforce sensor 15 detects force components in the X and Y directions acting on thesphere 18 of thesphere driving modules 16 and 17 during the movement of the assist self-propelledcarriage 10 and thebed 12, thesphere driving module 16 , 17 are moved in the resultant direction (assist movement direction) of the force components in the XY directions at a preset traveling speed, so that the assist self-propelledcarriage 10 and thebed 12 change their courses in the assist movement direction. If the assist operation is not performed while the assist self-propelledcarriage 10 and thebed 12 are moving, the sphericalbody drive modules 16 and 17 maintain the current traveling direction at a preset traveling speed.

アシスト自走台車１０及びベッド１２の移動中において、図１０に示すようにアシスト自走台車１０に偏荷重が作用して、例えば、球体駆動モジュール１６に作用するＺ方向の力成分が、球体駆動モジュール１７に作用するＺ方向の力成分より大きくなった場合、球体駆動モジュール１６の球体１８は、球体駆動モジュール１７の球体１８と比較して、鉛直方向に大きく圧縮変形する。そこで、球体駆動モジュール１６、１７の球体１８に作用するＺ方向の力成分をそれぞれ力覚センサ１５により検出し、球体駆動モジュール１６、１７の球体１８に作用するＺ方向の力成分に応じて、各球体駆動モジュール１６、１７の球体１８の回転速度を調節する（Ｚ方向の力成分の大きい球体１８の回転速度を、Ｚ方向の力成分の小さい球体１８の回転速度より速くする）ことにより、台車フレーム１４に偏荷重が作用しても、アシスト自走台車１０を直進させることができる。During the movement of the assist self-propelledcarriage 10 and thebed 12, as shown in FIG. 10, an unbalanced load acts on the assist self-propelledcarriage 10, and for example, a force component in the Z direction acting on thespherical drive module 16 causes the spherical drive. When the force component in the Z direction acting on themodule 17 becomes larger than thesphere 18 of thesphere drive module 16, thesphere 18 of thesphere drive module 16 is greatly compressed and deformed in the vertical direction as compared with thesphere 18 of thesphere drive module 17. Therefore, theforce component 15 in the Z direction acting on thesphere 18 of thesphere driving modules 16 and 17 is detected by theforce sensor 15, respectively, and according to the force component in the Z direction acting on thesphere 18 of thesphere driving modules 16 and 17, By adjusting the rotation speed of thesphere 18 of eachsphere drive module 16, 17 (the rotation speed of thesphere 18 having a large force component in the Z direction is made faster than the rotation speed of thesphere 18 having a small force component in the Z direction) Even if an unbalanced load is applied to thecarriage frame 14, the assisting self-propelledcarriage 10 can be caused to go straight.

更に、アシスト自走台車１０及びベッド１２が停止中に、アシスト操作により、力覚センサ１５がＺ方向回りのモーメント量を検知した場合、球体駆動モジュール１６、１７の一方の球体駆動モジュールに対する他方の球体駆動モジュールのモーメント量偏差を算出して、一方の球体駆動モジュールに対する他方の球体駆動モジュールのＸＹ面内での回転方向を求め、一方の球体駆動モジュールを固定し、他方の球体駆動モジュールの球体１８がモーメント量偏差の回転方向に回転するように、他方の球体駆動モジュールの第１、第２の回転駆動源５１、５２を操作するので、回転方向に他方の球体駆動モジュールが回転して、その場回転を行うことができる。そして、アシスト自走台車１０及びベッド１２のその場回転角度が、目的とする回転角度に近づくと、その場回転を停止させるアシスト操作（逆回転方向のアシスト操作）が行われるので、アシスト自走台車１０及びベッド１２のその場回転速度が徐々に低下して、目的とする回転角度だけ回転した時点で、アシスト自走台車１０及びベッド１２のその場回転は停止する。
なお、ベッド１２の周囲に、例えば、呼吸器、点滴器等の付属医療機器が配置されている場合、台車フレーム１４に付属医療機器を積載したり、アシスト操作を行う看護師がベッド１２と共に付属医療機器を移動させることになる。Further, when theforce sensor 15 detects the moment amount around the Z direction by the assist operation while the assist self-propelledcarriage 10 and thebed 12 are stopped, the other of thespherical drive modules 16 and 17 with respect to the other spherical drive module is detected. The moment amount deviation of the sphere drive module is calculated, the rotation direction in the XY plane of the other sphere drive module with respect to one sphere drive module is obtained, the one sphere drive module is fixed, and the sphere of the other sphere drive module Since the first and secondrotational drive sources 51 and 52 of the other spherical drive module are operated so that 18 rotates in the rotational direction of the moment amount deviation, the other spherical drive module rotates in the rotational direction, In-situ rotation can be performed. When the in-situ rotation angle of the assist self-propelledcarriage 10 and thebed 12 approaches the target rotation angle, an assist operation (assist operation in the reverse rotation direction) for stopping the in-situ rotation is performed. When the in-situ rotation speed of thecarriage 10 and thebed 12 gradually decreases and rotates by the target rotation angle, the in-situ rotation of the assist self-propelledcarriage 10 and thebed 12 stops.
For example, when an attached medical device such as a respirator or a dropper is disposed around thebed 12, a nurse who loads the attached medical device on thecart frame 14 or performs an assist operation is attached with thebed 12. Medical equipment will be moved.

本発明の第２の実施の形態に係るアシスト自走台車７０は、図１１、図１２に示すように、本発明の第１の実施の形態に係るアシスト自走台車１０と比較して、受け金具７１と連結金具７２の構成が異なっていること、受け金具７１と連結金具７２の構成が異なることにより、ベッド１２に対するアシスト自走台車７０の位置決めを行う構成、受け金具７１に連結金具７２を載せた状態で昇降する昇降手段の構成が異なっていること、アシスト自走台車７０にアシスト操作を行う際のアシスト支援機器７０ａが設けられていることが特徴となっている。このため、特徴部分についてのみ説明し、第１の実施の形態に係るアシスト自走台車１０と同一の構成部材については同一の符号を付して説明は省略する。As shown in FIG. 11 and FIG. 12, the assist self-propelledcart 70 according to the second embodiment of the present invention is compared with the assist self-propelledcart 10 according to the first embodiment of the present invention. The structure of positioning the assisting self-propelledcarriage 70 with respect to thebed 12 by the difference in the configuration of themetal fitting 71 and theconnection metal 72 and the structure of themetal reception metal 71 and theconnection metal 72 72. It is characterized in that the structure of the lifting / lowering means that moves up and down in the mounted state is different, and that the assist assistingdevice 70a for performing the assist operation on the assist self-propelledcarriage 70 is provided. For this reason, only a characteristic part is demonstrated and the same code | symbol is attached | subjected about the component same as the assist self-propelledcarriage 10 which concerns on 1st Embodiment, and description is abbreviate | omitted.

図１１（Ａ）〜（Ｃ）、図１２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、受け金具７１は、例えば、角柱部材であって、先側の上部に凹状の掛止部７３が形成されている。また、連結金具７２は、先側に、受け金具７１が挿入可能な収納部（図示せず）が形成された角柱部材であり、収納部の天井部には、掛止部７３に嵌入可能な突起（図示せず）が設けられている。そして、受け金具７１の基側は、それぞれ駆動機構を備えた昇降台（図示せず）に固定されている。As shown in FIGS. 11A to 11C and FIGS. 12A and 12B, themetal fitting 71 is, for example, a prismatic member, and a concave hookingportion 73 is formed on the upper portion on the front side. Has been. The connection fitting 72 is a prismatic member having a receiving portion (not shown) into which the receiving fitting 71 can be inserted on the front side. The connectingfitting 72 can be fitted into thehook portion 73 on the ceiling portion of the receiving portion. A protrusion (not shown) is provided. And the base side of themetal fitting 71 is being fixed to the raising / lowering stand (not shown) provided with the drive mechanism, respectively.

アシスト自走台車７０の台車フレーム１４の一側の幅方向中央部には、例えば、２〜５ｍｍ径の赤色レーザ光束を放射するレーザ機器（図示せず）が取付けられており、赤色レーザ光束を台車フレーム１４に取付けられたカバー部材７４に形成された開口部７５を介して一側空間に向けて放射することができる。従って、図１３（Ａ）に示すように、ベッド１２の後側手摺り７６の中央部に反射板７７を取付け、反射板７７の反射面上において、予め設定した高さ位置の部位に水平線７８を、ベッド１２の幅方向中央位置に相当する部位に赤色レーザ光束の径と同一の幅を有する垂直領域７９、水平線７８と垂直領域７９の交わる交差領域８０をそれぞれ形成しておくと、赤色レーザ光束を放射しながら台車フレーム１４の一側をベッド１２の後側に接近させる際に、赤色レーザ光束の赤光点８１が垂直領域７９内に存在するように台車フレーム１４の位置を調節すると、ベッド１２に対する台車フレーム１４の位置決めが完了し、受け金具７１を連結金具７２の収納部に挿入することができる。ここで、台車フレーム１４には、近接スイッチ（図示せず）が設けられ、近接スイッチからの信号によりランプ８２が点灯することにより、受け金具７１の連結金具７２内への挿入終了が確認できる。A laser device (not shown) that emits a red laser beam with a diameter of 2 to 5 mm, for example, is attached to the central portion in the width direction on one side of thecart frame 14 of the assist self-propelledcart 70. It can radiate | emit toward one side space through the openingpart 75 formed in thecover member 74 attached to the trolley |bogie frame 14. FIG. Therefore, as shown in FIG. 13A, a reflectingplate 77 is attached to the central portion of therear handrail 76 of thebed 12 and ahorizontal line 78 is placed on the reflecting surface of the reflectingplate 77 at a predetermined height position. When thevertical region 79 having the same width as the diameter of the red laser beam and theintersecting region 80 where thehorizontal line 78 intersects thevertical region 79 are respectively formed in a portion corresponding to the center position in the width direction of thebed 12, the red laser When the position of thecarriage frame 14 is adjusted so that thered light spot 81 of the red laser beam exists in thevertical region 79 when one side of thecarriage frame 14 approaches the rear side of thebed 12 while emitting the luminous flux, The positioning of thecarriage frame 14 with respect to thebed 12 is completed, and the receivingmetal 71 can be inserted into the storage part of the connectingmetal 72. Here, thecarriage frame 14 is provided with a proximity switch (not shown), and when the lamp 82 is turned on by a signal from the proximity switch, it is possible to confirm that the insertion of the receivingmetal 71 into theconnection metal 72 is completed.

受け金具７１の連結金具７２内への挿入が終了すると、図１３（Ｂ）に示すように、台車フレーム１４に設けたハンドル部材３７に取付けた操作盤８３の上昇スイッチ８４を投入して駆動機構を駆動させ昇降台を上昇させることにより、収納部内で受け金具７１を持ち上げることができ、受け金具７１の掛止部７３に、連結金具７２の収納部に設けた突起を嵌入させて、受け金具７１と連結金具７２を掛合することができる。収納部内で受け金具７１を所定の高さだけ持ち上げると、受け金具７１の掛止部７３に連結金具７２の収納部に設けた突起は必ず嵌入するので、受け金具７１が所定の高さ上昇したことを検知して、操作盤８３の合体ランプ８５を点灯する。When the insertion of the receivingmetal 71 into the connectingmetal 72 is completed, as shown in FIG. 13B, the raisingswitch 84 of theoperation panel 83 attached to thehandle member 37 provided on thecarriage frame 14 is turned on to drive the drive mechanism. Can be lifted up by moving the lifting / lowering platform, and the receivingmetal 71 can be lifted in the housing, and the protrusion provided in the housing of the connectingmetal 72 can be fitted into the latching 73 of the metal receiving 71. 71 and the coupling fitting 72 can be engaged with each other. When the receivingmetal 71 is lifted by a predetermined height in the storage part, the protrusion provided in the storage part of the connectingmetal 72 is always inserted into the latchingpart 73 of the receivingmetal 71, so that the receivingmetal 71 is raised to a predetermined height. When this is detected, theunited lamp 85 of theoperation panel 83 is turned on.

そして、昇降台を更に上昇させると、受け金具７１は連結金具７２を掛合させた状態で更に上昇し、図１４（Ｂ）に示すように、連結金具７２を介してベッド１２の後側を平面床１３から持ち上げることができる。昇降台が上昇してベッド１２の後側が平面床１３から持ち上げられた場合、反射板７７はベッド１２と共に上昇するので、垂直領域７９内に存在する赤光点８１は下降する。このため、図１３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、赤光点８１が水平線７８の高さ位置まで下降した時点で、昇降台の上昇を停止すると、操作盤８３のＯＫランプ８６を点灯して、ベッド１２の後側に設けられた自在車輪１１を平面床１３から所定の高さだけ浮かせることができる。ここで、昇降台を上昇させ過ぎた場合は、操作盤８３の下降スイッチ８７を投入して、ＯＫランプ８６が点灯するまで昇降台を下降させる。なお、符号８８、８９は電源の投入スイッチ、遮断スイッチ、符号９０、９１は、レーザ機器の可動スイッチ、停止スイッチである。When the lifting platform is further raised, the receivingmetal 71 further rises in a state where theconnection metal 72 is engaged, and the rear side of thebed 12 is flattened via theconnection metal 72 as shown in FIG. It can be lifted from thefloor 13. When the elevator is raised and the rear side of thebed 12 is lifted from theflat floor 13, thereflector 77 rises together with thebed 12, so that thered light spot 81 existing in thevertical region 79 is lowered. For this reason, as shown in FIGS. 13A and 13B, when the rising of the lifting platform is stopped when thered light spot 81 is lowered to the height position of thehorizontal line 78, theOK lamp 86 of theoperation panel 83 is turned off. It lights up and thefree wheel 11 provided on the rear side of thebed 12 can be lifted from theflat floor 13 by a predetermined height. Here, when the elevator is raised too much, the loweringswitch 87 of theoperation panel 83 is turned on, and the elevator is lowered until theOK lamp 86 is lit.Reference numerals 88 and 89 are power on / off switches, andreference numerals 90 and 91 are movable switches and stop switches of the laser equipment.

アシスト支援機器７０ａは、台車フレーム１４の他側の両側に立接された柱部材３８により所定高さ位置に配置されたハンドル部材３７（支持部材の一例）の両側にそれぞれ設けられた凸面ミラー９２、９３と、台車フレーム１４の他側の両側に配置されて、台車フレーム１４の他側の周囲に存在する障害物を検知するセンサ（図示せず）と、センサからの信号により障害物までの距離を検知する距離計（図示せず）と、障害物までの検知距離に応じて異なる色のランプを点灯する点灯器９４とを有している。このような構成とすることにより、凸面ミラー９２、９３により、アシスト自走台車７０の他側の周囲３６０度の範囲の状況を確認することができ、アシスト操作を的確に行うことができる。また、障害物の検知距離に応じて異なる色のランプが点灯するので、アシスト操作のタイミングを容易に計ることができる。Theassist assist device 70a includesconvex mirrors 92 provided on both sides of a handle member 37 (an example of a support member) disposed at a predetermined height bypillar members 38 standing on both sides of the other side of thecarriage frame 14. 93, a sensor (not shown) that is disposed on both sides of the other side of thecarriage frame 14 and detects obstacles around the other side of thecarriage frame 14, and signals from the sensors up to the obstacle. A distance meter (not shown) for detecting the distance and alighting device 94 for lighting a lamp of a different color according to the detected distance to the obstacle. With such a configuration, theconvex mirrors 92 and 93 can confirm the situation in the range of 360 degrees around the other side of the assist self-propelledcarriage 70, and the assist operation can be performed accurately. Further, since lamps of different colors are lit according to the obstacle detection distance, the timing of the assist operation can be easily measured.

本発明の第２の実施の形態に係るアシスト自走台車７０の作用において、アシスト操作に基づくアシスト自走台車７０の応答は、アシスト自走台車１０の応答と同一なので、説明は省略し、アシスト支援機器７０ａを設けたことによる作用について説明する。
図１４（Ａ）に示すように、凸面ミラー９２、９３により、アシスト自走台車７０の他側の周囲３６０度の範囲の状況を確認することができるので、また、台車フレーム１４の他側の周囲に存在する障害物をセンサで検知して、障害物までの検知距離に応じて異なる色のランプが点灯するので、図１４（Ｂ）に示すように、ベッド１２の前側の手摺り９５からアシスト操作を行うことができ、アシスト操作と患者の状況確認を同時に行うことができる。In the operation of the assist self-propelledcarriage 70 according to the second embodiment of the present invention, the response of the assist self-propelledcarriage 70 based on the assist operation is the same as the response of the assist self-propelledcarriage 10, and thus the description thereof is omitted. The effect | action by having provided theassistance apparatus 70a is demonstrated.
As shown in FIG. 14A, theconvex mirrors 92 and 93 can be used to confirm the situation in the range of 360 degrees around the other side of the assisting self-propelledcarriage 70. Since obstacles existing in the surroundings are detected by a sensor and lamps of different colors are lit according to the detection distance to the obstacle, as shown in FIG. 14 (B), from thehandrail 95 on the front side of thebed 12 An assist operation can be performed, and the assist operation and patient status confirmation can be performed simultaneously.

以上、本発明を、実施の形態を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載した構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。
更に、本実施の形態とその他の実施の形態や変形例にそれぞれ含まれる構成要素を組合わせたものも、本発明に含まれる。
例えば、本実施の形態では、病院機器をベッドとしたが、車椅子、配膳台、医療機器、移乗器、歩行器、（立位）移動器のいずれか１とすることもできる。また、アシスト自走台車に病院機器の全部を載置してもよい。
球体駆動モジュールを２つ設ける場合、球体駆動モジュールを台車フレームの幅方向の一方側に２つ並べて配置してもよい。また、球体駆動モジュールを３つ設ける場合は、台車フレームの幅方向の一方側に２つ並べて配置し、他方側に１つ配置することになる。更に、球体駆動モジュールを４つ設ける場合は、台車フレームの幅方向の両側にそれぞれ２つ並べて配置する。なお、球体駆動モジュールを５つ以上設ける場合は、台車フレームの幅方向の両側にそれぞれ１つ以上配置することになるが、球体駆動モジュールの個数を増やしてもアシスト操作性に大きな違いは生じないので、経済性の観点からは、台車フレームに設ける球体駆動モジュールの最大数は４である。
本実施の形態では、ベッド（病院機器）に連結金具を設け、アシスト自走台車に連結金具に掛合する受け金具をそれぞれ設けたが、ベッド（病院機器）の構成部材の一部に掛合する受け金具をアシスト自走台車に設けてもよい。
配膳台や移乗器等では、車輪を取り除いて、本体部分をアシスト自走台車の台車フレームに直接載置して固定することもできる。As described above, the present invention has been described with reference to the embodiment. However, the present invention is not limited to the configuration described in the above-described embodiment, and the matters described in the scope of claims. Other embodiments and modifications conceivable within the scope are also included.
Further, the present invention also includes a combination of components included in the present embodiment and other embodiments and modifications.
For example, in the present embodiment, the hospital equipment is a bed, but it may be any one of a wheelchair, a podium, a medical equipment, a transfer device, a walker, and a (standing position) mobile device. Moreover, you may mount all the hospital equipment on an assist self-propelled cart.
When two sphere driving modules are provided, two sphere driving modules may be arranged side by side on one side in the width direction of the carriage frame. When three spherical body drive modules are provided, two are arranged side by side on one side in the width direction of the carriage frame, and one is arranged on the other side. Furthermore, when four spherical body drive modules are provided, two are arranged side by side on both sides in the width direction of the carriage frame. When five or more sphere driving modules are provided, one or more are arranged on both sides in the width direction of the carriage frame. However, even if the number of sphere driving modules is increased, there is no significant difference in assist operability. Therefore, from the viewpoint of economy, the maximum number of spherical drive modules provided on the carriage frame is four.
In the present embodiment, a connecting bracket is provided on the bed (hospital equipment), and a receiving bracket that engages with the connecting bracket is provided on the assist self-propelled carriage. However, the receiving hook that is engaged with a part of the components of the bed (hospital equipment) is provided. A bracket may be provided on the assist self-propelled carriage.
In a table, a transfer device, or the like, the wheels can be removed and the main body portion can be directly placed and fixed on the cart frame of the assisting self-propelled cart.

１０：アシスト自走台車、１１：自在車輪、１２：ベッド、１３：平面床、１４：台車フレーム、１５：力覚センサ、１６、１７：球体駆動モジュール、１８：球体、１９：第１の駆動車輪機構、２０：第２の駆動車輪機構、２１：第１の自在球軸受機構、２２：第２の自在球軸受機構、２３：ベッドフレーム、２４、２５：搬送用アタッチメント、２６：取付け部材、２７：マットレス、２８：掛止部、２９：受け金具、３０：ガイド部材、３１：昇降手段、３２：突出部、３３：楔状部材、３４：取付け台、３５：駆動機構、３６：レール部材、３７：ハンドル部材、３８：柱部材、３９：第１の自在車輪、４０：昇降機構、４１：第２の自在車輪、４２：アタッチメント本体、４３：掛合部材、４４：凹部、４５：位置決め部材、４６：傾斜面、４７：下端部、４８：上端部、４９：第１の駆動車輪、５０：第２の駆動車輪、５１：第１の回転駆動源、５２：第２の回転駆動源、５３：車軸部、５４：パルスモータ、５５：第１の自在ボール支持部、５６：第２の自在ボール支持部、５７：位置調節機構、５８：第３の自在ボール支持部、５９：第４の自在ボール支持部、６０、６１：取付け台、６２：基台、６３：支持部材、６４：開口部、６５：カバー部材、７０：アシスト自走台車、７０ａ：アシスト支援機器、７１：受け金具、７２：連結金具、７３：掛止部、７４：カバー部材、７５：開口部、７６：後側手摺り、７７：反射板、７８：水平線、７９：垂直領域、８０：交差領域、８１：赤光点、８２：ランプ、８３：操作盤、８４：上昇スイッチ、８５：合体ランプ、８６：ＯＫランプ、８７：下降スイッチ、８８：投入スイッチ、８９：遮断スイッチ、９０：可動スイッチ、９１：停止スイッチ、９２、９３：凸面ミラー、９４：点灯器、９５：手摺り10: Assisted self-propelled cart, 11: Swivel wheel, 12: Bed, 13: Plane floor, 14: Cart frame, 15: Force sensor, 16, 17: Spherical drive module, 18: Spherical, 19: First drive Wheel mechanism, 20: second drive wheel mechanism, 21: first universal ball bearing mechanism, 22: second universal ball bearing mechanism, 23: bed frame, 24, 25: attachment for conveyance, 26: attachment member, 27: Mattress, 28: Latching part, 29: Bracket, 30: Guide member, 31: Lifting means, 32: Projection part, 33: Wedge-shaped member, 34: Mounting base, 35: Drive mechanism, 36: Rail member, 37: Handle member, 38: Column member, 39: First universal wheel, 40: Lifting mechanism, 41: Second universal wheel, 42: Attachment main body, 43: Engagement member, 44: Recess, 45: Positioning member, 46 Inclined surface, 47: lower end, 48: upper end, 49: first drive wheel, 50: second drive wheel, 51: first rotation drive source, 52: second rotation drive source, 53: axle , 54: pulse motor, 55: first free ball support, 56: second free ball support, 57: position adjustment mechanism, 58: third free ball support, 59: fourth free ball Support part, 60, 61: Mounting base, 62: Base, 63: Support member, 64: Opening part, 65: Cover member, 70: Assist self-propelled carriage, 70a: Assist support equipment, 71: Receiving bracket, 72: Connecting bracket, 73: latching portion, 74: cover member, 75: opening, 76: rear handrail, 77: reflector, 78: horizontal line, 79: vertical region, 80: intersection region, 81: red spot , 82: lamp, 83: operation panel, 84: lift switch, 85: coalescence Flop, 86: OK lamp, 87: lowering switch, 88: start switch, 89: cut-off switch, 90: movable switch, 91: stop switch, 92, 93: convex mirror, 94: ignitor, 95: handrail

Claims (7)

Translated fromJapanese

ベッド、車椅子、配膳台、医療機器、移乗器、歩行器、及び移動器のいずれか１からなる車輪付きの病院機器の一部又は全部を載置してアシスト操作により平面床上を移動させるアシスト自走台車であって、
前記病院機器の一部又は全部を、一側に固定状態で載置する台車フレームと、該台車フレームに力覚センサを介して設けられた少なくとも２つの球体駆動モジュールとを有し、
それぞれの前記球体駆動モジュールは、球体と、該球体の上下方向中央位置を直交するＸＹ方向から接する第１、第２の駆動車輪と、該第１、第２の駆動車輪とそれぞれ反対側にあって該第１、第２の駆動車輪の反力を受ける第１の自在球軸受機構と、前記球体の上位置にあって前記球体に掛かる荷重を受ける第２の自在球軸受機構とを有し、
更に、それぞれの前記力覚センサによって、前記病院機器のアシスト操作のＸＹ方向の力成分とＺ方向回りのモーメント量を検知し、前記ＸＹ方向の力成分及び前記Ｚ方向回りのモーメント量のいずれか一方又は双方によって、前記病院機器のアシスト移動方向を求め、それぞれの前記球体駆動モジュールをアシスト移動方向に移動させる制御手段が設けられていることをアシスト自走台車。Assist itself to move a part of or all of the wheeled hospital equipment consisting of any one of bed, wheelchair, table, medical equipment, transfer device, walker, and mobile device on the flat floor by the assist operation A carriage,
A carriage frame for mounting a part or all of the hospital equipment in a fixed state on one side, and at least two sphere drive modules provided on the carriage frame via force sensors,
Each of the sphere drive modules has a sphere, first and second drive wheels that are in contact with each other from the XY directions perpendicular to the vertical center position of the sphere, and opposite to the first and second drive wheels. A first free ball bearing mechanism that receives the reaction force of the first and second drive wheels, and a second free ball bearing mechanism that is located above the sphere and receives a load applied to the sphere. ,
Furthermore, the force sensor in the XY direction and the moment amount around the Z direction of the assist operation of the hospital device are detected by each of the force sensors, and either the force component in the XY direction or the moment amount around the Z direction is detected. The assist self-propelled carriage is provided with a control means for obtaining the assist movement direction of the hospital equipment by one or both and moving each of the spherical drive modules in the assist movement direction.請求項１記載のアシスト自走台車において、前記第１の自在球軸受機構は、それぞれ前記球体の赤道の上部及び赤道の下部に設けられた第１、第２の自在ボール支持部を有することを特徴とするアシスト自走台車。2. The assist self-propelled carriage according to claim 1, wherein the first free ball bearing mechanism includes first and second free ball support portions provided at an upper portion of the equator and a lower portion of the equator, respectively. A featured assist self-propelled cart.請求項１又は２記載のアシスト自走台車において、前記第２の自在球軸受機構は、前記球体の頂部に配置される第３の自在ボール支持部及び前記球体の上位置で前記第３の自在ボール支持部の周囲に配置される少なくとも３つの第４の自在ボール支持部を有することを特徴とするアシスト自走台車。3. The assist self-propelled carriage according to claim 1, wherein the second free ball bearing mechanism includes a third free ball support portion disposed on a top portion of the spherical body and the third free ball support mechanism at a position above the spherical body. An assist self-propelled cart having at least three fourth free ball support portions arranged around the ball support portion.請求項１〜３のいずれか１記載のアシスト自走台車において、前記力覚センサによって前記球体のZ方向の力成分を検知して前記球体の撓みを求め、前記球体の回転数を変えて、該アシスト自走台車の蛇行を防止することを特徴とするアシスト自走台車。The assist self-propelled carriage according to any one of claims 1 to 3, wherein the force sensor detects a force component in the Z direction of the sphere to determine the bending of the sphere, and changes the rotation speed of the sphere. An assist self-propelled carriage characterized by preventing meandering of the assist self-propelled carriage.請求項１〜４のいずれか１記載のアシスト自走台車は、前記病院機器の一部を載置するものであって、前記病院機器の片側に設けられた連結金具に掛合する受け金具を有し、しかも、前記受け金具には前記連結金具を載せた状態で昇降する昇降手段が設けられていることを特徴とするアシスト自走台車。The assist self-propelled carriage according to any one of claims 1 to 4, which is configured to place a part of the hospital equipment, and has a receiving metal fitting that is engaged with a connection metal fitting provided on one side of the hospital equipment. Moreover, the assisting self-propelled carriage is characterized in that the receiving metal fitting is provided with an elevating means that moves up and down in a state where the connection metal fitting is placed.請求項１〜５のいずれか１記載のアシスト自走台車において、前記台車フレームの他側には、所定高さの支持部材を介して凸面ミラーが設けられていることを特徴とするアシスト自走台車。The assist self-propelled cart according to any one of claims 1 to 5, wherein a convex mirror is provided on the other side of the cart frame via a support member having a predetermined height. Trolley.請求項１〜６のいずれか１記載のアシスト自走台車において、前記台車フレームの他側の両側には、障害物を検知するセンサが設けられ、該障害物の検知距離に応じて異なる色のランプを点灯することを特徴とするアシスト自走台車。The assist self-propelled cart according to any one of claims 1 to 6, wherein sensors for detecting an obstacle are provided on both sides of the other side of the cart frame, and different colors depending on a detection distance of the obstacle. Assist self-propelled trolley characterized by lighting the lamp.

Images