本発明は、床面の清掃等を行う、ロボット掃除機などの自走式床面処理装置に関する。 The present invention relates to a self-propelled floor surface processing apparatus such as a robot cleaner that cleans a floor surface.
ロボット掃除機などの自走式掃除機においては、床面と壁が交差する壁際の部分や、床面と２つの壁面が交差する隅の部分など、ゴミがたまりやすい場所を漏れなく掃除することが求められる。 In a self-propelled cleaner such as a robot cleaner, clean the area where dust is likely to collect, such as the part near the wall where the floor and the wall intersect, and the corner where the floor and the two walls intersect. Is required.
一般的な自走式掃除機においては、壁際を清掃する際、掃除機本体の外周部に設けた回転ブラシで壁際のゴミを吸口部側にかきよせたり、吸口部を壁に沿わせるためにアクチュエータで吸口部を移動させたりすることによって清掃を行う。また、隅の部分については、掃除機本体を切り返すことで清掃するものが多い。 In general self-propelled vacuum cleaners, when cleaning the wall side, the rotating brush provided on the outer periphery of the vacuum cleaner body is used to scrape the dust near the wall to the side of the mouth part or to keep the mouth part along the wall. Cleaning is performed by moving the suction port with an actuator. In addition, the corner portion is often cleaned by turning back the vacuum cleaner body.
図１１（ａ）に示した、特許文献１に記載の自走式掃除機１０１は、本体１０２と、吸口部１０３と、吸口部移動手段であるリンク機構１０４を備えている。リンク機構１０４は、ベース１０５に設けられた回転対偶である関節１２１、１２２と、吸口部１０３に設けられた関節１２３、１２４と、関節１２１と１２３を結ぶリンク１２５と、関節１２２と１２４を結ぶリンク１２６と、リンク機構１０４を中立状態に引き戻すばね１２７、１２８を備えている。ここで、関節１２１、１２２間の距離が、関節１２３、１２４間の距離よりも大きくなるように関節を配置している。 A self-propelled cleaner 101 described in Patent Document 1 shown in FIG. 11A includes a main body 102, a suction port 103, and a link mechanism 104 that is a suction port moving means. The link mechanism 104 connects joints 121 and 122 which are rotational pairs provided on the base 105, joints 123 and 124 provided on the suction port 103, a link 125 connecting the joints 121 and 123, and joints 122 and 124. A link 126 and springs 127 and 128 for returning the link mechanism 104 to a neutral state are provided. Here, the joints are arranged such that the distance between the joints 121 and 122 is larger than the distance between the joints 123 and 124.
これにより、図１１（ｂ）に示したように、吸口部１０３が回転しながら壁面に沿って動くことができるため、隅も漏れなく迅速に掃除することが可能となる。 Accordingly, as shown in FIG. 11B, the suction port 103 can move along the wall surface while rotating, so that the corners can be quickly cleaned without leakage.
特許文献１に示した自走式掃除機１０１においては、図１１（ｂ）に示したように、吸口部１０３が自走式掃除機１０１の直進方向に対していったん垂直から傾いた場合、自走式掃除機１０１が壁面等に接触せず直進しているときにおいても、吸口部１０３が中立位置に復帰しない場合がある。 In the self-propelled cleaner 101 shown in Patent Document 1, as shown in FIG. 11 (b), when the suction port 103 is once inclined from the vertical direction with respect to the straight traveling direction of the self-propelled cleaner 101, Even when the traveling vacuum cleaner 101 is moving straight without contacting a wall surface or the like, the suction port 103 may not return to the neutral position.
これは、次のような理由による。吸口部１０３に力が働いた場合の移動方向は、吸口部１０３の回転中心と力の向きにより決まる。吸口部は２つのリンク１２５、１２６で掃除機本体に支持されており曲線軌道上を移動するため、吸口部が移動するにつれて回転中心も移動する。 This is due to the following reason. The direction of movement when force is applied to the mouthpiece 103 is determined by the rotation center of the mouthpiece 103 and the direction of the force. Since the suction port portion is supported by the cleaner body by two links 125 and 126 and moves on the curved track, the center of rotation moves as the suction port moves.
図１１（ｂ）に示すように、上方から見て反時計回り方向に吸口部１０３が傾いた状態での回転中心を考えると、２本のリンク１２５、１２６の延長線の交点Ｏ’がその瞬間の回転中心となる。一方、床面から働く摩擦力は、吸口部１０３と床面との接触領域に働くが、その合力は、図１１（ｂ）に示すように吸口部の中心部Ｐ’に働くと考えることができる。 As shown in FIG. 11 (b), when considering the rotation center when the suction port portion 103 is inclined in the counterclockwise direction when viewed from above, the intersection O ′ of the extension lines of the two links 125 and 126 is It becomes the instantaneous center of rotation. On the other hand, the frictional force acting from the floor surface acts on the contact area between the mouthpiece portion 103 and the floor surface, but the resultant force is considered to act on the central portion P ′ of the mouthpiece portion as shown in FIG. it can.
したがって、吸口部１０３には、点Ｐ’に働く摩擦力の合力により、点Ｏ’回りに反時計方向のモーメントが生じ、傾きを増大する方向に力が働くこととなる。このような場合、壁際の清掃を終えた後も吸口部が中立位置から外れた位置に留まるため、その後の清掃で本来想定していた領域のゴミを回収できなくなる。 Therefore, a counterclockwise moment is generated around the point O ′ due to the resultant force of the frictional force acting on the point P ′, and the force acts on the suction port 103 in the direction of increasing the inclination. In such a case, even after finishing the cleaning by the wall, the suction port portion remains in a position deviated from the neutral position, so that it becomes impossible to collect the dust in the region originally assumed by the subsequent cleaning.
吸口部１０３を中立位置に戻すためには、摩擦力よりも大きくなるように、ばね１２７、１２８による引張力を定めなければならない。しかし、ばねによる引張力が大きすぎた場合、吸口部１０３が傾きにくくなるため、壁面や隅を適切に清掃することができない。したがって、ばねによる引張力を適切に定める必要がある。 In order to return the suction port 103 to the neutral position, the tensile force by the springs 127 and 128 must be determined so as to be larger than the frictional force. However, when the tensile force by the spring is too large, the suction port portion 103 becomes difficult to tilt, and the wall surface and corners cannot be properly cleaned. Therefore, it is necessary to appropriately determine the tensile force by the spring.
しかしながら、床面から受ける摩擦力の大きさは、床面の種類や状態により大きく異なるため、壁面や隅の清掃の際の適度な傾きと、傾いた際の中立位置への復帰を両立させることは困難であった。 However, since the magnitude of the frictional force received from the floor varies greatly depending on the type and condition of the floor, both a moderate inclination when cleaning the walls and corners and a return to the neutral position when tilted should be achieved. Was difficult.
そこで本発明は、壁面や隅の清掃を適切に行うとともに、吸口部が傾いても容易に元の位置に戻すことができる自走式床面処理装置を実現することを目的とする。 Then, this invention aims at implement | achieving the self-propelled floor surface processing apparatus which can return to an original position easily even if it cleans a wall surface and a corner appropriately, and an inlet part inclines.
本発明の自走式床面処理装置は、本体部と、本体部を移動させる駆動手段と、本体部の下部に設けられた吸口部と、吸口部を本体部に対して従動させる吸口部移動手段と、を備える自走式床面処理装置において、吸口部移動手段は、固定節、従動節および中間節をそれぞれ２つ有し、固定節は、本体部に接続され、従動節は、前記吸口部に接続され、中間節は、前記固定節と前記従動節をそれぞれ接続し、固定節は、従動節よりも本体部の進行方向前方に設けられていることを特徴とする。 The self-propelled floor surface processing apparatus of the present invention includes a main body part, a driving means for moving the main body part, a suction part provided at a lower part of the main body part, and a suction part movement for moving the suction part relative to the main body part. In the self-propelled floor surface processing apparatus, the suction port moving means has two fixed nodes, a driven node and an intermediate node, the fixed node is connected to the main body, and the driven node is The intermediate joint is connected to the suction section, the intermediate joint connects the fixed joint and the follower joint, respectively, and the fixed joint is provided in front of the follower joint in the traveling direction.
本発明によれば、壁面や隅の清掃を適切に行うとともに、吸口部が傾いても容易に元の位置に戻すことができる自走式床面処理装置を実現することができる。 According to the present invention, it is possible to realize a self-propelled floor processing apparatus that can appropriately clean the wall surface and corners and can easily return to the original position even when the suction port is inclined.
（第１の実施形態）
図１は、本発明の床面処理装置１の上面図である。床面処理装置１は、本体部１０と、吸口部１１とを備え、これらは吸口部移動手段であるリンク機構１５によって互いに接続されている。(First embodiment)
FIG. 1 is a top view of a floor surface treatment apparatus 1 according to the present invention. The floor surface processing apparatus 1 includes a main body 10 and a suction port 11, which are connected to each other by a link mechanism 15 that is a suction port moving means.
本体部１０は、各部材を配置するためのベース部１７と、左右各１個の駆動輪１２ａと、中央後方部の従動輪１２ｂを備えている。ベース部１７には、駆動輪１２ａを駆動する左右各１個のモータ１８と、ごみを吸引する集塵部１３と、システムの動作を制御する制御装置１４と、システムに電力を供給する電池１６が設けられている。なお、本実施形態の床面処理装置１は、図１に示すように吸口部１１を前にして進む。 The main body portion 10 includes a base portion 17 for arranging each member, one driving wheel 12a on each of the left and right sides, and a driven wheel 12b at the center rear portion. The base portion 17 includes a left and right motor 18 for driving the drive wheels 12a, a dust collecting portion 13 for sucking dust, a control device 14 for controlling the operation of the system, and a battery 16 for supplying power to the system. Is provided. In addition, the floor-surface processing apparatus 1 of this embodiment advances ahead of the inlet part 11 as shown in FIG.
リンク機構１５は、本体部１０のベース部１７に接続される２つの固定節１５ａと、吸口部１１に接続される２つの従動節１５ｂと、固定節１５ａと従動節１５ｂをそれぞれ結ぶ２つの中間節１５ｃを備えている。ここで、固定節１５ａは、従動節１５ｂよりも前側になるように設けられている。また、リンク機構１５により、吸口部１１は本体部１０からある程度の範囲を独立して移動することが可能となる。なお、固定節１５ａと従動節１５ｂにおける「固定」と「従動」とは、本体部１０を主としたときに吸口部１１が従になるという相対的なものである。 The link mechanism 15 includes two fixed nodes 15 a connected to the base portion 17 of the main body 10, two driven nodes 15 b connected to the suction port 11, and two intermediate points connecting the fixed nodes 15 a and the driven nodes 15 b, respectively. A node 15c is provided. Here, the fixed joint 15a is provided in front of the follower joint 15b. Further, the link mechanism 15 allows the mouthpiece 11 to move independently from the main body 10 within a certain range. Note that “fixed” and “followed” in the fixed joint 15a and the follower 15b are relative to each other that the mouthpiece portion 11 becomes secondary when the main body portion 10 is mainly used.
ここで、２本の固定節１５ａの間隔は、２本の従動節１５ｂの間隔よりも小さくなるように設けられている。したがって、中立位置においては、２本の中間節１５ｃは進行方向に対して傾くこととなる。本実施形態においてはこの角度は４５°であるものとするが、これに限るものではなく、この角度が大きいほど、吸口部１１は大きく回動しやすくなる。 Here, the interval between the two fixed nodes 15a is set to be smaller than the interval between the two driven nodes 15b. Therefore, in the neutral position, the two intermediate nodes 15c are inclined with respect to the traveling direction. In the present embodiment, this angle is assumed to be 45 °. However, the angle is not limited to this. The larger the angle, the easier the mouthpiece portion 11 rotates.
床面処理装置１は、モータ１８が駆動輪１２ａを駆動することによって、自走を行う。左右の駆動輪１２ａを両方とも等しい速度で前側に回転させると本体部１０は前方に直進し、左右の駆動輪１２ａを異なる速度で前側に回転させると本体部１０は曲がるように移動する。また、左右の駆動輪１２ａを逆向きに等しい速度で回転させると、本体部１０はその場で旋回する。旋回の中心は、左右の駆動輪１２ａを結ぶ線分の中点となり、最小のスペースで方向転換を行うことができる。ここでは、上方から見た時、本体部１０の中心と旋回中心が一致するように駆動輪１２ａが設けられている。 The floor surface processing apparatus 1 performs self-running when the motor 18 drives the drive wheels 12a. When both the left and right drive wheels 12a are rotated forward at the same speed, the main body 10 moves straight forward, and when the left and right drive wheels 12a are rotated forward at different speeds, the main body 10 moves so as to bend. Further, when the left and right drive wheels 12a are rotated at the same speed in opposite directions, the main body 10 turns on the spot. The center of the turn is the midpoint of the line connecting the left and right drive wheels 12a, and the direction can be changed in a minimum space. Here, when viewed from above, the drive wheels 12a are provided so that the center of the main body 10 and the turning center coincide.
本体部１０の直径は、吸口部１１の幅よりも小さくしている。これにより、壁面と平行に走行しながら、壁面付近に落ちているごみを吸引することが可能となる。 The diameter of the main body 10 is made smaller than the width of the mouthpiece 11. This makes it possible to suck in dust that has fallen near the wall surface while traveling parallel to the wall surface.
図２は、床面処理装置１の側面方向からの透視図である。 FIG. 2 is a perspective view from the side surface direction of the floor surface processing apparatus 1.
上述した通り、本体部１０につながる固定節１５ａと、吸口部１１につながる従動節１５ｂとは、中間節１５ｃにより接続されている。吸口部１１は、床面Ｆに対してちょうど接触するように設けられており、床面Ｆや壁面との摩擦力により、本体部１０に対して相対的に移動できるようになっている。 As described above, the fixed node 15a connected to the main body 10 and the driven node 15b connected to the suction port 11 are connected by the intermediate node 15c. The suction port portion 11 is provided so as to be just in contact with the floor surface F, and can move relative to the main body portion 10 by a frictional force with the floor surface F and the wall surface.
以下、本発明の床面処理装置１の壁際および隅の走行について説明する。 Hereinafter, the wall side and corner traveling of the floor surface treatment apparatus 1 of the present invention will be described.
図３は、本発明の床面処理装置１の走行の様子を説明する、上方からの模式図である。図３（ａ）は、床面処理装置１が壁面Ｗに対して少し間を開けて走行している状態を示す。床面処理装置１は、壁面Ｗとの距離を検知する距離センサ（図示せず）を有しており、近くに壁面を検知した場合などは、壁面に近づくように走行する。その後、床面処理装置１が壁面Ｗに近づき、吸口部１１が壁面Ｗに接触したことを、図示しないマイクロスイッチやフォトインタラプタ等で検知すると、図３（ｂ）に示したように、吸口部１１は、壁面Ｗとの摩擦によって、壁面Ｗ側が後ろ側になるようにやや傾く。その後、床面処理装置１は、壁面Ｗとの距離を維持するように走行する。 FIG. 3 is a schematic view from above illustrating the traveling state of the floor surface treatment apparatus 1 of the present invention. FIG. 3A shows a state where the floor surface processing apparatus 1 is traveling with a slight gap with respect to the wall surface W. The floor surface processing apparatus 1 has a distance sensor (not shown) that detects the distance to the wall surface W. When a wall surface is detected in the vicinity, the floor surface processing device 1 travels so as to approach the wall surface. Thereafter, when the floor surface processing apparatus 1 approaches the wall surface W and the mouthpiece portion 11 is in contact with the wall surface W is detected by a micro switch, a photo interrupter, or the like (not shown), the mouthpiece portion as shown in FIG. 11 is slightly tilted so that the wall surface W side becomes the rear side due to friction with the wall surface W. Thereafter, the floor surface treatment apparatus 1 travels so as to maintain a distance from the wall surface W.
図３（ｃ）に示すように、床面処理装置１が壁面Ｗからなる隅部まで到達すると、隅部及び正面側の壁面Ｗに沿って掃除を行うために、床面処理装置１は方向転換を行う。床面処理装置１が旋回すると吸口部１１と正面の壁面Ｗが接触する場合があるが、上記の通り吸口部１１は移動可能に保持されているため、図３（ｄ）に示したように、壁面Ｗとの接触はリンク機構１５により吸収され、床面処理装置１は、吸口部１１を壁面Ｗに沿わせながら旋回を行うことができる。 As shown in FIG. 3 (c), when the floor surface processing apparatus 1 reaches the corner formed by the wall surface W, the floor surface processing apparatus 1 is directed to perform cleaning along the corner and the wall surface W on the front side. Make a conversion. When the floor processing apparatus 1 turns, the suction port 11 and the front wall surface W may come into contact with each other. However, since the suction port 11 is held movably as described above, as shown in FIG. The contact with the wall surface W is absorbed by the link mechanism 15, and the floor surface processing apparatus 1 can turn while keeping the suction port 11 along the wall surface W.
ここで、図４を用いて、床面処理装置１が壁際の掃除を終えた後などにおいて、吸口部１１を傾いた状態から元の位置へと復元させる機構について説明する。 Here, referring to FIG. 4, a mechanism for restoring the suction port 11 from the tilted state to the original position after the floor surface processing apparatus 1 finishes cleaning the wall will be described.
吸口部１１の移動方向は、吸口部１１の回転中心と、吸口部１１に働く力の向きにより決まる。吸口部１１の回転中心は２本の中間節１５ｃの延長線の交点となり、図４に示した状態においては、交点Ｏが回転中心となる。吸口部１１は２つの中間節１５ｃでベース部１７に支持されており曲線軌道上を移動するため、吸口部１１が移動するにつれて回転中心も移動する。 The moving direction of the suction port 11 is determined by the rotation center of the suction port 11 and the direction of the force acting on the suction port 11. The rotation center of the mouthpiece 11 is the intersection of the extension lines of the two intermediate joints 15c. In the state shown in FIG. 4, the intersection O is the rotation center. The suction port portion 11 is supported by the base portion 17 at the two intermediate nodes 15c and moves on the curved track. Therefore, the rotation center moves as the suction port portion 11 moves.
床面Ｆとの摩擦力は、吸口部１１と床面Ｆとの接触領域に働くが、その合力は、図４に示すように吸口部１１の中心部Ｐに働くと考えることができる。このため、吸口部１１の回転中心Ｏと摩擦力の作用点である中心部Ｐの関係は図４に示すようになり、吸口部１１の傾きを元に戻そうとする方向に働く。この作用は、吸口部１１が逆側に傾いている場合においても同様に、傾きを元に戻す方向に力が働く。 The frictional force with the floor surface F acts on the contact area between the mouthpiece portion 11 and the floor surface F, but the resultant force can be considered to act on the central portion P of the mouthpiece portion 11 as shown in FIG. For this reason, the relationship between the rotation center O of the suction port portion 11 and the center portion P, which is the point of action of the frictional force, is as shown in FIG. 4 and works in a direction to return the inclination of the suction port portion 11 to the original state. In the case of this action, even when the suction port portion 11 is inclined to the opposite side, a force acts in the direction to return the inclination to the original state.
したがって、吸口部１１が中立位置から外れたまま傾いた位置が維持されたり、さらに傾きが大きくなったりといったことがなくなるため、壁面や隅の清掃を適切に行うとともに、吸口部が傾いても容易に元の位置に戻すことができる。 Accordingly, the inclined portion 11 is maintained in a tilted position while being removed from the neutral position, and the inclination is not increased further. Therefore, the wall surface and the corner are properly cleaned, and the inlet portion can be easily inclined. Can be returned to its original position.
なお、ここでは吸口部１１はバキューム掃除機の吸口部であるものとしたが、その代わりに、同様の形状からなるクリーニングクロスまたはモップを用いるようにしてもよい。 Here, the suction port 11 is assumed to be the suction port of a vacuum cleaner, but a cleaning cloth or mop having the same shape may be used instead.
また、吸口部１１の形状は、上述したような箱型に限るものではなく、図５（ａ）、（ｂ）に示したような、前方に屈曲した吸口部１１ａや、波型の吸口部１１ｂであってもよい。これらの形状は、床面の状態や、清掃の用途によって適宜変更することができる。 Further, the shape of the mouthpiece 11 is not limited to the box shape as described above, and the mouthpiece 11a bent forward, as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), or a wave-shaped mouthpiece. 11b may be used. These shapes can be appropriately changed depending on the state of the floor surface and the purpose of cleaning.
このように、吸口部が様々な形状をしている場合においても、吸口部と床面との摩擦力の合力は同様に吸口部の中心部に働くとみなせるため、同様の効果を奏することができる。 Thus, even when the mouthpiece portion has various shapes, the resultant force of the frictional force between the mouthpiece portion and the floor surface can be regarded as acting on the center portion of the mouthpiece portion in the same manner, so that the same effect can be achieved. it can.
（第２の実施形態）
図６（ａ）、（ｂ）は、本発明の第２の実施形態に係る床面処理装置２の上面図および側面方向の透視図である。本実施形態と第１の実施形態との差異は、吸口部１１を中立位置にさらに戻しやすくするための復元機構として、ベース部１７と吸口部１１の間に、弾性部材としての２本のばね２１を設けることである。なお、床面処理装置２は、図６に示すように吸口部１１を前にして進む。
(Second Embodiment)
FIGS. 6A and 6B are a top view and a perspective view in a side direction of the floor surface treatment apparatus 2 according to the second embodiment of the present invention. The difference between the present embodiment and the first embodiment is that two springs as elastic members are provided between the base portion 17 and the suction portion 11 as a restoring mechanism for making it easier to return the suction portion 11 to the neutral position. 21 is provided. In addition, the floor surface processing apparatus 2 advances in front of the inlet part 11 as shown in FIG.
ばね２１は、例えば、２つの固定節１５ａの中間付近に対応するベース部１７の位置と、吸口部１１の従動節１５ｂとの間に設けられる。 For example, the spring 21 is provided between the position of the base portion 17 corresponding to the vicinity of the middle of the two fixed nodes 15 a and the driven node 15 b of the suction port 11.
これにより、吸口部１１がいずれかの方向に傾いた場合に、ばね２１が吸口部１１を中立位置へと戻そうとするように力が働くことになる。したがって、リンク機構１５の各可動部の摩擦などが大きく、床面との摩擦力だけでは吸口部１１が中立位置に戻らない場合においても、吸口部１１を中立位置に戻すことができる。したがって、壁面や隅の清掃を適切に行うとともに、吸口部が傾いても容易に元の位置に戻すことをさらに確実に行うことができる。なお、ばね２１の弾性力は、吸口部１１が中立位置から傾くことを阻害せず、吸口部１１が床面Ｆとの摩擦力によって中立位置に戻ることを補助する程度に定められる。 As a result, when the suction port portion 11 is inclined in any direction, a force acts so that the spring 21 tries to return the suction port portion 11 to the neutral position. Therefore, even when the friction of each movable part of the link mechanism 15 is large and the suction port 11 does not return to the neutral position only by the frictional force with the floor surface, the suction port 11 can be returned to the neutral position. Therefore, it is possible to appropriately clean the wall surfaces and corners and to more easily return the original position to the original position even if the suction port is inclined. In addition, the elastic force of the spring 21 is determined to such an extent that the suction port 11 does not hinder the tilting from the neutral position and assists the suction port 11 to return to the neutral position by the frictional force with the floor surface F.
また、図７の上面図および透視図に示したように、弾性部材として、２本のばね２１の代わりに、２本のダンパ２２を用いるようにしてもよい。これによっても同様に、吸口部１１を中立位置に容易に戻すことができる。 Further, as shown in the top view and the perspective view of FIG. 7, two dampers 22 may be used as the elastic member instead of the two springs 21. Similarly, the suction port 11 can be easily returned to the neutral position.
図８は、ばねの取り付け位置を説明する図である。上記の説明においては、ばね２１やダンパ２２は、図８の斜視図に示したように、２つの固定節１５ａの中間付近のベース部１７の位置Ｅ１、Ｅ３と、吸口部１１の従動節１５ｂの位置Ｅ２、Ｅ４との間に設けられるものとしたが、これに限るものではない。すなわち、ベース部１７における取り付け位置は、リンク機構１５よりも外側のＥ５やＥ７の位置であってもよいし、吸口部１１の取り付け位置は、吸口部１１の上面のＥ６やＥ８の位置であってもよい。なお、これらの複数のばねの取り付け位置は、進行方向に対して対称となるようにすることが望ましい。 FIG. 8 is a view for explaining the mounting position of the spring. In the above description, as shown in the perspective view of FIG. 8, the spring 21 and the damper 22 are positioned at the positions E1 and E3 of the base portion 17 near the middle of the two fixed nodes 15a and the driven node 15b of the suction port 11. However, the present invention is not limited to this. That is, the attachment position on the base portion 17 may be the position of E5 or E7 outside the link mechanism 15, and the attachment position of the suction port 11 is the position of E6 or E8 on the upper surface of the suction port 11. May be. Note that it is desirable that the mounting positions of the plurality of springs be symmetrical with respect to the traveling direction.
このようにすることによっても同様に、吸口部１１を中立部により戻しやすくすることができるという効果を得ることができる。 By doing in this way as well, it is possible to obtain the effect that the suction port portion 11 can be easily returned by the neutral portion.
（第３の実施形態）
図９は、本発明の第３の実施形態に係る床面処理装置３の前方斜視図である。第１の実施形態に係る床面処理装置１との違いは、中間節として板ばね３１を用いた点である。
(Third embodiment)
FIG. 9 is a front perspective view of the floor surface treatment apparatus 3 according to the third embodiment of the present invention. The difference from the floor surface processing apparatus 1 according to the first embodiment is that a leaf spring 31 is used as an intermediate node.
板ばね３１は、吸口部１１の回転移動方向に対して弾性を持つように取り付けられている。これにより、吸口部１１が中立位置に対して傾いた場合に、元の位置に戻しやすくすることができるという効果を奏する。 The leaf spring 31 is attached so as to have elasticity with respect to the rotational movement direction of the suction port 11. Thereby, when the mouthpiece part 11 inclines with respect to a neutral position, there exists an effect that it can be made easy to return to an original position.
また、中間節とは別に復元機構を設ける必要が無くなるため、部品点数を削減することが可能となる。 In addition, since it is not necessary to provide a restoration mechanism separately from the intermediate section, the number of parts can be reduced.
なお、板ばね３１の代わりに、固定節１５ａや従動節１５ｂの軸とコイル軸が一致するように設けたねじりばねによって、弾性を付与するようにしてもよい。 Instead of the leaf spring 31, elasticity may be provided by a torsion spring provided so that the axis of the fixed node 15 a or the driven node 15 b coincides with the coil axis.
（第４の実施形態）
図１０は、本発明の第４の実施形態に係る床面処理装置４を示した図である。
(Fourth embodiment)
FIG. 10 is a diagram showing a floor surface treatment apparatus 4 according to the fourth embodiment of the present invention.
床面処理装置４は、進行方向に対して後方に吸口部１１およびリンク機構１５を備えている。なお、リンク機構は第１〜３の実施形態で示したもののいずれでもよい。 The floor surface processing device 4 includes a suction port 11 and a link mechanism 15 on the rear side in the traveling direction. The link mechanism may be any of those shown in the first to third embodiments.
リンク機構１５の固定節１５ａおよび従動節１５ｂは、第１の実施形態と同様に、固定節１５ａは進行方向前方に設けられ、その間隔は従動節１５ｂに比べて小さくなっている。 As in the first embodiment, the fixed node 15a and the driven node 15b of the link mechanism 15 are provided in front of the traveling direction, and the distance between them is smaller than that of the driven node 15b.
このようにすることで、前方直進時に吸口部１１に働く摩擦力は、第１の実施形態と同様となるため、吸口部１１が傾いたとしても、吸口部１１が中立位置に戻るように力が働くこととなる。 By doing so, the frictional force acting on the suction port portion 11 when traveling straight forward is the same as in the first embodiment, so even if the suction port portion 11 is tilted, force is applied so that the suction port portion 11 returns to the neutral position. Will work.
したがって、床面処理装置１の進行方向の後方に吸口部１１を設けた場合においても、壁面や隅の清掃を適切に行うとともに、吸口部が傾いても容易に元の位置に戻すことができる。 Therefore, even when the suction port 11 is provided at the rear of the floor surface processing apparatus 1 in the traveling direction, the wall surface and the corner can be appropriately cleaned and can be easily returned to the original position even if the suction port is inclined. .
上述のような、吸口部１１を進行方向に対して前方以外の位置に設ける場合は、従動輪１２ｂは前方に設けるようにすればよい。また、ベース部１７に設けられる各部材も、適宜適切な場所に設けるようにすればよい。 When the suction port 11 is provided at a position other than the front with respect to the traveling direction as described above, the driven wheel 12b may be provided at the front. Moreover, what is necessary is just to make each member provided in the base part 17 in an appropriate place suitably.
なお、吸口部１１を、床面処理装置１の進行方向に対して前方でも後方でもなく、進行方向に対して床面処理装置１の中央部付近に設けるようにしてもよい。 In addition, you may make it provide the suction port part 11 in the vicinity of the center part of the floor surface processing apparatus 1 with respect to the advancing direction instead of the front or back with respect to the advancing direction of the floor surface processing apparatus 1.
Ｆ 床面
Ｗ 壁面
１、２、３、４ 床面処理装置
１０ 本体部
１１、１１ａ、１１ｂ 吸口部
１２ａ 駆動輪、 １２ｂ 従動輪
１３ 集塵部、 １４ 制御装置
１５ リンク機構、 １５ａ 固定節、 １５ｂ 従動節、 １５ｃ 中間節
１６ 電池、 １７ ベース部、 １８ モータ
２１ ばね、 ２２ ダンパ
３１ 板ばね
F Floor surface W Wall surface 1, 2, 3, 4 Floor surface treatment device 10 Main body portion 11, 11a, 11b Suction portion 12a Drive wheel, 12b Drive wheel 13 Dust collecting portion, 14 Control device 15 Link mechanism, 15a Fixed node, 15b Follower node, 15c Intermediate node 16 Battery, 17 Base part, 18 Motor 21 Spring, 22 Damper 31 Leaf spring
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