JP2014199619A - Movement control method, movement control program and movement control device - Google Patents
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Abstract
Translated fromJapaneseDescription
Translated fromJapanese本発明は、移動制御方法、移動制御プログラム及び移動制御装置に関する。 The present invention relates to a movement control method, a movement control program, and a movement control apparatus.
センシングによって各種の調査がなされている。例えば、道路、鉄道、高圧線の鉄塔などの施設の保守情報を採取することによって施設の老朽化が調査される。また、河川、湖沼や海などの様子が撮影された画像やサンプルの水を採取することによって水質が調査される。さらには、未踏の地、未開地、事故または災害の現地が撮影された画像や現地の温湿度を採取することによって現場が調査される。 Various surveys have been conducted by sensing. For example, aging of facilities is investigated by collecting maintenance information on facilities such as roads, railways, and high-voltage line towers. In addition, the water quality is investigated by collecting images and samples of water taken from rivers, lakes and the sea. Furthermore, the site is investigated by collecting images of unexplored land, unopened land, accidents or disasters, and local temperature and humidity.
これらの調査には、人が調査の現場にセンサ類を運搬した上でセンサ類を用いてセンシングデータを採取する手間が生じる。このことから、現場から離れた遠隔地から調査を行うために、調査の現場に設置されたセンサ類を遠隔操作で作動させ、センサ類からセンシングデータを収集する専用のシステムが構築される場合もある。 In these investigations, it takes time and effort to collect sensing data using the sensors after a person transports the sensors to the site of the investigation. For this reason, in order to conduct surveys from remote locations that are remote from the site, a dedicated system that collects sensing data from the sensors by remotely operating the sensors installed at the site of the survey may be constructed. is there.
しかしながら、上記の調査には、調査の現地にセンサ類を移動させる手間がかかるという問題がある。 However, the above investigation has a problem that it takes time and effort to move the sensors to the site of the investigation.
１つの側面では、調査の現地にセンサ類を移動させる手間を低減できる移動制御方法、移動制御プログラム及び移動制御装置を提供することを目的とする。 In one aspect, an object is to provide a movement control method, a movement control program, and a movement control apparatus that can reduce the trouble of moving sensors to the site of an investigation.
一態様の移動制御方法は、コンピュータが、原動機およびセンサを搭載する調査ユニットの目的地を設定する処理を実行する。さらに、前記コンピュータが、前記調査ユニットの位置から目的地への方向および前記位置から前記目的地までの距離をもとに前記調査ユニットの移動を指示する処理を実行する。さらに、前記コンピュータが、前記調査ユニットから当該調査ユニットが存在する位置を収集する処理を実行する。さらに、前記コンピュータが、前記調査ユニットから収集される位置に所定の期間にわたって変化がない場合に、前記調査ユニットの移動を妨げる障害物の位置と迂回量とが対応付けられた迂回情報を参照し、当該調査ユニットの位置に対応する障害物の迂回量を抽出する処理を実行する。さらに、前記コンピュータが、前記迂回量を前記調査ユニットに通知する処理を実行する。 In the movement control method of one aspect, a computer executes a process of setting a destination of an investigation unit on which a prime mover and a sensor are mounted. Further, the computer executes processing for instructing the movement of the survey unit based on the direction from the position of the survey unit to the destination and the distance from the position to the destination. Further, the computer executes a process of collecting a position where the investigation unit exists from the investigation unit. Further, the computer refers to the detour information in which the position of the obstacle that hinders the movement of the survey unit and the detour amount are associated when the position collected from the survey unit has not changed over a predetermined period. Then, a process of extracting the detour amount of the obstacle corresponding to the position of the investigation unit is executed. Furthermore, the computer executes a process of notifying the investigation unit of the bypass amount.
一実施形態によれば、調査の現地にセンサ類を移動させる手間を低減できる。 According to one embodiment, the trouble of moving the sensors to the site of the survey can be reduced.
以下に添付図面を参照して本願に係る移動制御方法、移動制御プログラム及び移動制御装置について説明する。なお、この実施例は開示の技術を限定するものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。 Hereinafter, a movement control method, a movement control program, and a movement control device according to the present application will be described with reference to the accompanying drawings. Note that this embodiment does not limit the disclosed technology. Each embodiment can be appropriately combined within a range in which processing contents are not contradictory.
［システム構成］
まず、本実施例に係る調査支援システムの構成について説明する。図１は、実施例１に係る調査支援システムの構成を示す図である。図１に示す調査支援システム１は、調査の現地で調査ユニット２０の携帯端末３０に搭載されたセンサ類にセンシングデータを採取させることによって現地の調査を支援する調査支援サービスを提供するものである。[System configuration]
First, the configuration of the survey support system according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram illustrating the configuration of the survey support system according to the first embodiment. The survey support system 1 shown in FIG. 1 provides a survey support service that supports a local survey by causing the sensors mounted on the
かかる調査支援システム１は、上記の調査支援の一環として、センサ類を搭載する携帯端末３０が走行ユニット４０に装着されることによって一体化された調査ユニット２０を目的地、すなわち調査の現地まで移動させる移動制御サービスも実現する。ここでは、一例として、道路舗装が整備された状態でなく、一般の装輪車両が走行できない場所、例えば未踏未開の地、汚染地、事故地や災害地などを調査の現地とする場合を想定する。さらに、調査の現地への経路上に存在する障害物を迂回させながら調査ユニット２０を移動させる場合を想定して以下の説明を行う。 The survey support system 1 moves the integrated
図１に示すように、調査支援システム１には、サーバ装置１０と、携帯端末３０及び走行ユニット４０を含む調査ユニット２０と、クライアント端末５０とが収容される。なお、図１の例では、調査ユニット２０、すなわち携帯端末３０及び走行ユニット４０の組を１つ図示したが、開示のシステムは図示の構成に限定されず、任意の数の調査ユニット２０を収容できる。 As shown in FIG. 1, the survey support system 1 accommodates a
これらサーバ装置１０、携帯端末３０及びクライアント端末５０の間は、ネットワーク７を介して相互に通信可能に接続される。かかるネットワーク７には、有線または無線を問わず、インターネット（Internet）、ＬＡＮ（Local Area Network）やＶＰＮ（Virtual Private Network）などの任意の種類の通信網を採用できる。また、携帯端末３０及び走行ユニット４０の間は、Bluetooth（登録商標）や赤外線通信などの近距離無線通信によって互いを無線で接続することもできるし、ケーブル等を介して互いを有線で接続することもできる。 The
このうち、携帯端末３０は、携帯用の端末装置である。かかる携帯端末３０の一態様としては、スマートフォンを始め、携帯電話機やＰＨＳなどの移動体通信網に接続可能な移動体通信端末を採用することもできるし、また、移動体通信網に接続できないスレート端末やタブレット端末であってもかまわない。上記の「ＰＨＳ」は、Personal Handyphone Systemの略称である。 Among these, the
かかる携帯端末３０には、一例として、画像を撮像するカメラ、温度を測定する温度センサや湿度を測定する湿度センサなどのセンサ類が搭載される。かかるセンサ類によって、現地の様子が撮影された画像や現地の温湿度などのセンシングデータを採取し、現地の状況を調査することが可能になる。また、携帯端末３０には、携帯端末３０の位置情報、例えば緯度および経度を含む情報を測定可能なデバイス、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が搭載される。ここでは、位置を測定するデバイスとしてＧＰＳ受信機を例示したが、必ずしもＧＰＳ受信機を搭載せずともよい。例えば、携帯端末３０が移動体通信網に接続可能である場合には、携帯端末３０が位置登録を行う基地局のセルを携帯端末３０の位置情報とすることもできる。この場合には、携帯端末３０が基地局から電波を受信する電波強度を用いて、携帯端末３０が基地局のセルで存在する位置をさらに絞り込むこともできる。 For example, the
走行ユニット４０は、図示しない動力系および駆動系が搭載された原動機である。かかる走行ユニット４０の一態様としては、無限軌道が装備された装軌車両を採用することができる。このように、装軌車両を採用する場合には、舗装がなされていない不整地であっても車両の移動が可能である。例えば、走行ユニット４０は、後述のサーバ装置１０からの駆動指示にしたがって動力を無限軌道、すなわち左右のベルトへ伝達させる。例えば、走行ユニット４０は、左右のベルトを順回転または逆回転させることによって走行ユニット４０を前後方向へ移動させたり、左右のベルトの回転速度を変えることによって走行ユニット４０を旋回させたりする。なお、走行ユニット４０の燃料は、動力に変換できるものであれば任意のエネルギー、例えば電気エネルギーや熱エネルギーの燃料を採用できる。例えば、電気エネルギーを採用する場合には、走行ユニット４０に燃料電池を搭載したり、走行ユニット４０を商用電源に接続したりすることによって電力を動力へ変換させることができる。 The traveling
これら携帯端末３０及び走行ユニット４０は、携帯端末３０が走行ユニット４０へ装着されることによって調査ユニット２０として機能する。すなわち、上記の携帯端末３０は、サーバ装置１０及び走行ユニット４０の間の通信を中継する役割と、現地への到着時にセンシングデータを採取する役割とを担当する。また、上記の走行ユニット４０は、センサ類が搭載された携帯端末３０を調査の現地まで移動させたり、現地で後述のクライアント端末５０から指示された箇所に携帯端末３０を移動させたりする役割を担当する。このように、携帯端末３０及び走行ユニット４０が調査ユニット２０として機能することによって、調査の現地への移動および現地でのセンシングデータの採取を遠隔操作によって実現できる。さらに、かかる調査ユニット２０に携帯端末３０を採用するので、サーバ装置１０及び走行ユニット４０を中継する通信装置およびセンシングデータを採取するセンサ類を専用に設けずともよい。 The
クライアント端末５０は、調査支援サービス及び移動制御サービスの提供を受ける側のコンピュータである。かかるクライアント端末５０の一態様としては、パーソナルコンピュータ（personal computer）など固定端末を採用できる。他の一態様としては、ノートＰＣの他、スマートフォン、携帯電話機やＰＨＳなどの移動体通信端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などのスレート端末やタブレット端末を含むモバイル端末を採用できる。 The
かかるクライアント端末５０は、後述のサーバ装置１０を介して、調査ユニット２０を遠隔操作することができる。例えば、クライアント端末５０は、始発位置、例えば調査ユニット２０が配置された位置から目的地である調査の現地へ発進する「発進指示」をサーバ装置１０へアップロードできる。例えば、発進指示には、目的地である調査の現地の位置情報を始め、目的地に到着するまでに走行ユニット４０に経由させる中継点の位置情報を含めることができる。かかる発進指示のアップロードによって、調査ユニット２０を所望の中継点を経由して目的地へ遠隔操作で移動させることができる。なお、ここでは、中継点を指定させる場合を例示したが、必ずしも中継点を指定させずとも目的地だけを指定させてもよい。また、クライアント端末５０は、携帯端末３０に搭載されたセンサ類にセンシングデータを採取させる「採取指示」をサーバ装置１０へアップロードできる。かかる採取指示のアップロードによって、調査ユニット２０におけるセンシングデータの採取状況、例えば稼働中のセンサの種類や採取の進捗などをモニタリングしたり、サーバ装置１０からセンシングデータをダウンロードしたりすることができる。 The
サーバ装置１０は、移動制御サービス及び調査支援サービスを提供する側のコンピュータである。かかるサーバ装置１０は、Ｗｅｂサーバとして実装することとしてもよいし、また、クラウドとして実装することもできる。 The
一態様としては、サーバ装置１０は、クライアント端末５０から発進指示がアップロードされた場合に、調査ユニット２０による目的地への移動を開始する。図２は、移動制御時に各装置が授受する情報の一例を示す図である。図２に示すように、サーバ装置１０は、クライアント端末５０から発進指示がアップロードされると、調査ユニット２０の位置情報を経時的に収集しながら、走行ユニット４０を移動させる距離や走行ユニット４０を旋回させる角度を含む駆動指示を携帯端末３０を介して走行ユニット４０へ送信する。これによって、始発位置から目的地までの経路上に存在する障害物を旋回および移動によって迂回しながら走行ユニット４０を目的地まで遠隔操作する。そして、サーバ装置１０は、調査ユニット２０の位置が目的地と同じ位置になった場合、すなわち走行ユニット４０が目的地に到着した場合に、調査ユニット２０の移動が完了した旨の通知をクライアント端末５０へ送信する。このようにして移動制御サービスが提供されることになる。 As an aspect, when the start instruction is uploaded from the
他の一態様としては、サーバ装置１０は、クライアント端末５０からセンシングデータの採取指示がアップロードされた場合に、調査ユニット２０によるセンシングデータの採取を開始する。図３は、センシングデータの採取時に各装置が授受する情報の一例を示す図である。図３に示すように、サーバ装置１０は、クライアント端末５０から採取指示がアップロードされると、センサ類の起動およびセンシングデータの採取を携帯端末３０に指示する。そして、サーバ装置１０は、携帯端末３０からセンシングデータの採取状況、例えば稼働中のセンサの種類や採取の進捗などを収集するとともに、携帯端末３０から収集されたセンシングデータの採取状況をクライアント端末５０へ転送する。その後、サーバ装置１０は、携帯端末３０でセンシングデータの採取が完了すると、携帯端末３０によって採取されたセンシングデータをクライアント端末５０にダウンロードさせる。 As another aspect, the
［サーバ装置１０の構成］
続いて、本実施例に係るサーバ装置１０の機能的構成について説明する。図４は、実施例１に係るサーバ装置１０の機能的構成を示すブロック図である。図４に示すように、サーバ装置１０は、通信Ｉ／Ｆ（interface）部１１と、記憶部１３と、制御部１５とを有する。なお、サーバ装置１０は、図４に示した機能部以外にも既知のサーバ装置が有する各種の機能部、例えば各種の入力デバイスや音声出力デバイスなどの機能部を有することとしてもかまわない。[Configuration of Server Device 10]
Next, the functional configuration of the
通信Ｉ／Ｆ部１１は、他の装置、例えば携帯端末３０及びクライアント端末５０との間で通信制御を行うインタフェースである。かかる通信Ｉ／Ｆ部１１の一態様としては、ＬＡＮカードなどのネットワークインタフェースカードを採用できる。例えば、通信Ｉ／Ｆ部１１は、クライアント端末５０から目的地へ発進する発進指示やセンシングデータの採取指示を受信したり、また、調査ユニット２０の移動完了通知、センシングデータの採取状況やセンシングデータを送信したりする。また、通信Ｉ／Ｆ部１１は、携帯端末３０から位置情報、センシングデータの採取状況やセンシングデータを受信したり、また、調査ユニット２０の駆動指示やセンシングデータの採取指示を送信したりする。 The communication I /
記憶部１３は、制御部１５で実行されるＯＳ（Operating System）、上記の移動制御サービスを実現する移動制御プログラムや上記の調査支援サービスを実現する調査支援プログラムなどの各種プログラムを記憶する記憶デバイスである。さらに、記憶部１３は、制御部１５で実行されるプログラムの実行に必要なデータの一例として、目的地情報１３ａと、移動履歴情報１３ｂと、迂回情報１３ｃとを記憶する。 The storage unit 13 stores various programs such as an OS (Operating System) executed by the
目的地情報１３ａは、目的地に関する各種の情報である。かかる目的地情報１３ａの一態様としては、目的地の位置情報を始め、調査ユニット２０の始発位置から目的地への方向および調査ユニット２０の始発位置から目的地までの距離などを採用できる。さらに、目的地情報１３ａの他の一態様としては、調査ユニット２０の始発位置から目的地への方向および調査ユニット２０の始発位置から目的地までの距離がベクトル化された「目的地ベクトル」を採用することもできる。この目的地ベクトルは、一例として、クライアント端末５０から発信指示を受け付けた場合に、当該発信指示を受け付けた時点における調査ユニット２０の位置情報と、当該発信指示に含まれる目的地の位置情報とを用いて、後述の設定部１５ａによって設定される。このとき、発信指示に中継点が含まれる場合には、始発位置から中継点のベクトル、中継点からその次の中継点のベクトル、・・・、中継点から目的地のベクトルが設定される。 The destination information 13a is various information related to the destination. As one aspect of the destination information 13a, the position information of the destination, the direction from the initial position of the
移動履歴情報１３ｂは、調査ユニット２０が移動する履歴に関する情報である。かかる移動履歴情報１３ｂの一態様としては、調査ユニット２０が始発位置から発進した後に調査ユニット２０からアップロードされた調査ユニット２０の位置情報および位置情報が測定された時間情報が対応付けられた情報を採用できる。さらに、移動履歴情報１３ｂの一態様としては、調査ユニット２０からアップロードされる位置情報の軌跡がベクトル化された「移動履歴ベクトル」を採用することもできる。この移動履歴ベクトルは、一例として、調査ユニット２０から位置情報がアップロードされる度に、当該アップロードされた位置情報と、それまでにアップロードされた位置情報とを用いて、後述の収集部１５ｃによって設定される。 The
迂回情報１３ｃは、調査ユニット２０の経路上に存在する障害物の迂回に用いられる各種情報である。かかる迂回情報１３ｃの一態様としては、障害物ＩＤ（Identification）、クラス、障害物位置情報、形状ポリゴン、ポリゴン境界線、旋回角度および移動距離などの項目が対応付けられたデータを採用できる。 The
ここで、上記の「障害物」とは、調査ユニット２０の経路上でその移動を妨げる物体を指し、例えば、障害物の輪郭がポリゴンによって表現される。また、「障害物ＩＤ」とは、障害物を識別する識別情報を指す。また、「障害物位置情報」は、障害物の位置情報を指し、例えば、ポリゴンの重心の座標、中心の座標、頂点の座標の集合あるいはこれらの組合せによって表現される。また、「形状ポリゴン」とは、ポリゴンの形状を指し、例えば、三角形、四角形、五角形などの多角形の種別を指す。また、「ポリゴン境界線」とは、ポリゴンの境界を形成する各々の辺を指し、例えば、ポリゴン境界線が含む点の座標の集合によって表現される。また、「旋回角度」とは、障害物の遭遇時に調査ユニット２０を旋回させる角度を指す。また、「移動距離」とは、調査ユニット２０の旋回後に旋回した方向を向いたままの状態で前進移動させる距離を指す。また、「クラス」とは、調査ユニット２０が遭遇するポリゴン境界線ごとに定義された旋回角度および移動距離などの迂回行動を指す。 Here, the above-mentioned “obstacle” refers to an object that hinders its movement on the route of the
図５は、迂回情報の一例を示す図である。図５には、「ID001」及び「ID002」の２つのポリゴンＡ及びポリゴンＢが障害物として例示されている。図５の例では、ポリゴンＡは、ポリＡ境界線１、ポリＡ境界線２及びポリＡ境界線３によって形成されており、ポリゴンＢは、ポリＢ境界線１及びポリＢ境界線２によって形成されていることを意味する。例えば、障害物ＩＤが「ID001」であるポリゴンＡを形成する３つの境界線１〜境界線３のうち調査ユニット２０がポリＡ境界線１に遭遇した場合を想定する。この場合には、旋回角度「α１」を回転するまで調査ユニット２０を旋回させるとともに、移動距離「Ｌ１」を前進するまで調査ユニット２０を移動させる迂回行動が出力される。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the detour information. In FIG. 5, two polygons A and B of “ID001” and “ID002” are illustrated as obstacles. In the example of FIG. 5, the polygon A is formed by the poly A boundary line 1, the poly A boundary line 2, and the poly
かかる記憶部１３の一態様としては、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置を採用できる。なお、記憶部１３は、上記の種類の記憶装置に限定されるものではなく、ＲＡＭ（Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory)であってもかまわない。 As an aspect of the storage unit 13, a storage device such as a semiconductor memory element such as a flash memory, a hard disk, or an optical disk can be employed. The storage unit 13 is not limited to the above-mentioned types of storage devices, and may be a RAM (Random Access Memory) or a ROM (Read Only Memory).
制御部１５は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部１５は、図４に示すように、設定部１５ａと、移動制御部１５ｂと、収集部１５ｃと、判定部１５ｄと、迂回制御部１５ｅと、更新部１５ｆと、採取制御部１５ｇとを有する。 The
このうち、設定部１５ａは、目的地情報１３ａを設定する処理部である。一態様としては、設定部１５ａは、クライアント端末５０から「発進指示」を受け付けた場合に、次のような処理を実行する。すなわち、設定部１５ａは、携帯端末３０が搭載するＧＰＳ受信機によって測定された位置情報を調査ユニット２０の位置情報として収集する。その上で、設定部１５ａは、発進指示を受け付けた時点における調査ユニット２０の位置情報を始発位置とし、発進指示に含まれる調査の現地の位置情報を目的地とし、目的地ベクトルを設定する。すなわち、設定部１５ａは、始発位置から目的地への方向および始発位置から目的地までの距離がベクトル化された「目的地ベクトル」を設定する。その上で、設定部１５ａは、始発位置、目的地および目的地ベクトルを含む目的地情報を記憶部１３へ登録する。 Among these, the setting
移動制御部１５ｂは、記憶部１３に記憶された目的地情報１３ａを用いて、調査ユニット２０の移動を指示する処理部である。一態様としては、移動制御部１５ｂは、設定部１５ａによって目的地情報１３ａが設定された場合に、目的地情報１３ａに含まれる目的地ベクトルにしたがって走行ユニット４０を目的地へ向けて移動させる。例えば、移動制御部１５ｂは、走行ユニット４０の向きが目的地ベクトルの向きと一致する角度に走行ユニット４０を旋回させた後に現在地から目的地までの距離にわたって前進移動する駆動指示を携帯端末３０を介して走行ユニット４０へ送信する。これによって、調査ユニット２０による目的地への移動がなされる。その後、移動制御部１５ｂは、走行ユニット４０によって迂回行動が実行された場合に、目的地ベクトルへ回帰する回帰行動を実行する。例えば、移動制御部１５ｂは、迂回行動時に旋回がなされた方向とは逆方向に同一の角度にわたって逆旋回した後に、迂回行動時に移動がなされた距離と同一の距離を移動する駆動指示を携帯端末３０を介して走行ユニット４０へ送信する。このとき、迂回行動が複数回にわたってなされた場合には、各々の迂回行動ごとに逆旋回および移動の回帰行動が実行されることになる。そして、移動制御部１５ｂは、回帰行動の実行後に、目的地ベクトルによって定められた経路上に復帰する駆動指示を実行する。その後、移動制御部１５ｂは、調査ユニット２０が目的地に到着するまで、目的地への移動や回帰行動を繰り返す。そして、移動制御部１５ｂは、調査ユニット２０が目的地に到着すると、調査ユニット２０の移動が完了した旨をクライアント端末５０へ通知する。 The
収集部１５ｃは、調査ユニット２０から位置情報を収集する処理部である。一態様としては、収集部１５ｃは、調査ユニット２０の位置情報、例えば携帯端末３０に搭載されたＧＰＳ受信機によって測定される位置情報の収集を開始する。かかる位置情報は、携帯端末３０が所定の間隔、例えば１秒間ごとにアップロードすることとしてもよいし、収集部１５ｃがデマンドを送信することによって携帯端末３０にアップロードさせることとしてもかまわない。その後、収集部１５ｃは、携帯端末３０から位置情報がアップロードされる度に、当該アップロードで得られた位置情報と、それまでのアップロードで得られた位置情報とから移動履歴ベクトルを生成する。その上で、収集部１５ｃは、当該アップロードで得られた位置情報及び位置情報が測定された時間情報を記憶部１３の移動履歴情報１３ｂへ追加登録するとともに、今回のアップロードで生成された移動履歴ベクトルを記憶部１３の移動履歴情報１３ｂへ上書きする。 The
判定部１５ｄは、移動履歴情報１３ｂを用いて、調査ユニット２０が障害物に遭遇したか否かを判定する処理部である。一態様としては、判定部１５ｄは、収集部１５ｃによって位置情報が収集される度に、記憶部１３に記憶された移動履歴情報１３ｂを読み出す。そして、判定部１５ｄは、収集部１５ｃによって収集された位置情報が所定の期間、例えば５秒間に遡って変化しているか否かを判定する。このとき、位置情報が変化していない場合には、調査ユニット２０の位置が停止していることと等価であるので、走行ユニット４０が移動する経路上に移動を妨げる障害物が存在する可能性が高いと推定できる。一方、位置情報が変化している場合には、調査ユニット２０の位置が移動していることがわかる。 The
迂回制御部１５ｅは、調査ユニット２０に迂回行動を実行させる処理部である。一態様としては、迂回制御部１５ｅは、所定のクラス分類器を用いて、調査ユニット２０が移動不能となった位置が迂回情報１３ｃに含まれる迂回行動のうちいずれの迂回行動のクラスに属するのかを分類する。例えば、クラス分類器の機械学習には、サポートベクターマシンを始め、ブースティング、ニューラルネットワークなどの任意のアルゴリズムを採用することができる。 The
ここで、上記のクラス分類器の一例としては、調査ユニット２０が移動不能となった位置情報、目的地ベクトルおよび移動履歴ベクトルを入力とし、旋回角度および移動距離を含む迂回行動を出力とする判定モデルを用いることができる。なお、以下では、調査ユニット２０が移動不能となった位置情報のことを「停滞位置」と記載する場合がある。 Here, as an example of the class classifier described above, the
かかる判定モデルの一例を挙げると、迂回制御部１５ｅは、収集部１５ｃによって収集された位置情報が所定の期間にわたって変化していない場合に、次のような処理を実行する。すなわち、迂回制御部１５ｅは、迂回情報１３ｂに含まれる障害物ＩＤのうち調査ユニット２０の停滞位置から距離が最短である障害物位置情報を持つ障害物ＩＤを検索する。かかる検索には、一例として、GeoHash等のデカルト平面上の位置情報を検索することができる仕組みを採用できる。そして、迂回制御部１５ｅは、先の検索によって得られた障害物ＩＤを持つポリゴン境界線が１つであるか否かを判定する。このとき、迂回制御部１５ｅは、ポリゴン境界線が複数である場合には、ポリゴン境界線が１つになるまで、次のように、ポリゴン境界線を絞り込む処理を実行する。 As an example of such a determination model, the
例えば、迂回制御部１５ｅは、各ポリゴン境界線ごとに当該ポリゴン境界線と調査ユニット２０の停滞位置との最短距離を算出する。その上で、迂回制御部１５ｅは、各ポリゴン境界線の間で調査ユニット２０の停滞位置との最短距離が最小であるポリゴン境界線を抽出する。このとき、迂回制御部１５ｅは、最短距離が同一であるポリゴン境界線が複数抽出された場合に、複数のポリゴン境界線のうち調査ユニット２０の停滞位置からポリゴン境界線へ最短距離で向かうベクトルが目的地ベクトルの順方向と共通する向きとなるポリゴン境界線、例えば目的地ベクトルの逆方向の成分を含まないポリゴン境界線を抽出する。そして、迂回制御部１５ｅは、ポリゴン境界線が複数抽出された場合に、複数のポリゴン境界線のうち目的地ベクトルと交わる角度が最も直交に近いポリゴン境界線を抽出する。その後、迂回制御部１５ｅは、ポリゴン境界線に対応付けられた旋回角度および移動距離を抽出し、旋回角度および移動距離を含む駆動指示を携帯端末３０を介して走行ユニット４０へ送信する。これによって、迂回行動がなされることになる。 For example, the
このように、迂回制御部１５ｅは、調査ユニット２０が移動不能となった位置情報、目的地ベクトルおよび移動履歴ベクトルを入力とし、旋回角度および移動距離を含む迂回行動を出力とする判定モデルをクラス分類器に適用する。これによって、最適な旋回角度および移動距離が選択される可能性を高めることができ、消費エネルギー、例えば時間消費、電池消費や無限軌道の摩耗を低減できる。 In this way, the
更新部１５ｆは、迂回情報１３ｃに対する更新を実行する処理部である。一態様としては、更新部１５ｆは、走行ユニット４０が目的地に到着した場合に、移動履歴情報１３ｂに含まれる調査ユニット２０の位置情報の軌跡のうち、迂回制御部１５ｅによって迂回行動が開始されてから目的地ベクトルの経路上に復帰するまでの期間に対応する時間情報を持つ位置情報の軌跡を障害物のポリ境界線として迂回情報１３ｃへ追加登録する。このとき、迂回行動中または回帰行動中に調査ユニット２０が移動不能になった場合には、移動不能になった時点を境界に前後の軌跡が異なるポリゴン境界線として追加登録される。かかる追加登録によって、今回の目的地への移動がなされるまでは教師データになかった障害物に関するポリゴン境界線を追加できるので、迂回情報１３ｃに含まれる障害物の形状を現実世界の障害物の形状へ近づけることができる。さらに、クラス分類器が持つ障害物の形状を更新することによって他の調査ユニットもそれにしたがって迂回行動をとることも可能になる。 The
さらに、更新部１５ｆは、追加登録後の迂回情報１３ｃに対し、クラスタリングを実行する。例えば、更新部１５ｆは、異なる障害物ＩＤを持つ障害物の間で、追加登録がなされたポリゴン境界線のクラスと、追加登録前に登録されていたポリゴン境界線のクラスとの属性情報が類似するもの同士を同一の障害物と同定することによって重複のおそれがある障害物を集約する。これを具体的に説明すると、更新部１５ｆは、例えば、クラス間で形状ポリゴン、ポリゴン境界線、旋回角度および移動距離の組合せの一致度が所定の閾値以上であるか否かを判定する。例えば、更新部１５ｆは、形状ポリゴン、ポリゴン境界線、旋回角度および移動距離の各項目ごとにクラス間で当該項目の値が近いほど評価が高くなる評価値を算出する。そして、更新部１５ｆは、各項目の評価値に所定の統計処理、例えば相加平均、加重平均、最小値の抽出または最大値の抽出などを実行することによって総合の評価値を算出する。その上で、更新部１５ｆは、総合の評価値が所定の閾値以上であるか否かを判定する。ここで、総合の評価値が所定の閾値以上である場合には、両者のポリゴン境界線が同一の障害物を表すものと同定することができる。この場合には、更新部１５ｆは、同定がなされたクラス間でポリゴン境界線が属する障害物が持つポリゴン境界線の数が多い方のクラスを残し、少ない方のクラスを削除することによってクラスを集約する。 Furthermore, the
採取制御部１５ｇは、調査ユニット２０にセンシングデータを採取させる処理部である。一態様としては、採取制御部１５ｇは、クライアント端末５０からセンシングデータの採取指示がアップロードされた場合に、調査ユニット２０によるセンシングデータの採取を開始する。例えば、採取制御部１５ｇは、クライアント端末５０から採取指示がアップロードされると、センサ類の起動およびセンシングデータの採取を携帯端末３０に指示する。そして、採取制御部１５ｇは、携帯端末３０からセンシングデータの採取状況、例えば稼働中のセンサの種類や採取の進捗などを収集するとともに、携帯端末３０から収集されたセンシングデータの採取状況をクライアント端末５０へ転送する。その後、採取制御部１５ｇは、携帯端末３０でセンシングデータの採取が完了すると、携帯端末３０によって採取されたセンシングデータをクライアント端末５０にダウンロードさせる。これによって、未踏未開の地、汚染地、事故地や災害地などの現地が撮影された画像や現地の温湿度を採取することができ、調査を効果的に支援することが可能になる。 The
［迂回行動の具体例］
ここで、図６〜図１２を用いて、調査ユニット２０の迂回行動の具体例について説明する。図６〜図１２は、迂回行動の一例を説明する説明図である。図６〜図１２には、図５に示した迂回情報に含まれる障害物ＩＤ「ID001」のポリＡ境界線１、ポリＡ境界線２及びポリＡ境界線３が図示されている。[Specific example of detour action]
Here, a specific example of the detour action of the
図６に示すように、調査ユニット２０は、図示の目的地ベクトルの方向にむかって移動している。ところが、調査ユニット２０の経路上には、障害物ＩＤ「ID001」のポリＡ境界線１、ポリＡ境界線２及びポリＡ境界線３が存在する。このため、調査ユニット２０は、図７に示すように、ポリＡ境界線３に衝突すると、それ以上は前進できなくなる。この結果、調査ユニット２０の位置情報が変化しなくなるので、迂回行動が開始される。 As shown in FIG. 6, the
このとき、クラス分類器によって迂回情報１３ｂに含まれる障害物ＩＤのうち調査ユニット２０の停滞位置から距離が最短である障害物位置情報を持つ障害物ＩＤ「ID001」が検索された後に、調査ユニット２０の停滞位置との最短距離が最小であるポリＡ境界線３と調査ユニット２０とが接触していると判定される。この場合には、迂回情報１３ｂに含まれる旋回角度および移動距離のうちポリＡ境界線３に対応付けられた旋回角度α３および移動距離Ｌ３が抽出されることになる。 At this time, after searching for the obstacle ID “ID001” having the obstacle position information having the shortest distance from the stagnation position of the
この場合には、調査ユニット２０は、図８に示すように、調査ユニット２０の向きをα３度、旋回した後に、距離Ｌ３の移動を開始する。これによって、ポリＡ境界線３を右に迂回する進路をとる。ところが、現実の障害物が図９に示す形状であった場合には、調査ユニット２０は、ポリＡ境界線３を迂回できても、障害物「unknown1」が妨げとなって距離Ｌ３の移動を行うことはできない。よって、調査ユニット２０の停滞位置で障害物ＩＤがクラス分類器によって検索される。このとき、前回に迂回行動をとった時と同一の障害物ＩＤが検索された場合には、前回に抽出された旋回角度α３および移動距離Ｌ３がクラス分類器によって再抽出される。このため、調査ユニット２０は、図１０に示すように、調査ユニット２０の向きをα３度、再び旋回した後に、距離Ｌ３を移動する。これによって、ポリＡ境界線３をさらに右に迂回し、距離Ｌ３の分、図示の下方向へ移動するので、障害物「unknown1」を迂回できる。 In this case, as shown in FIG. 8, the
かかる迂回行動を行った後に、調査ユニット２０は、目的地ベクトルへ回帰する回帰行動を開始する。すなわち、調査ユニット２０は、図１１に示すように、障害物「unknown1」で迂回行動をとった時には、α３度の旋回がなされたので、−α３度の旋回、すなわち逆旋回がなされた後に、距離Ｌ３を移動する。これによって、障害物「unknown1」による迂回行動で逸脱した移動分、目的地ベクトルへ回帰するとともに、結果として、障害物「unknown2」も迂回できることになる。さらに、図１２に示すように、調査ユニット２０は、ポリＡ境界線３で迂回行動をとった時にも、α３度の旋回がなされたので、−α３度の旋回、すなわち逆旋回がなされた後に、距離Ｌ３を移動する。その後、調査ユニット２０は、同様の迂回行動をとることによって障害物「unknown3」も迂回することができる。 After performing such a detour action, the
このように、調査ユニット２０は、上記の目的地への移動、迂回行動および回帰行動を行うことによってポリＡ境界線３および障害物「unknown1」〜障害物「unknown3」を迂回して目的地へ移動することが可能になる。 As described above, the
図１３〜図１５は、迂回情報１３ｃに対する更新の一例を説明する説明図である。また、図１６及び図１７は、迂回情報１３ｃの一例を示す図である。例えば、図６〜図１２に示した迂回行動がなされた場合には、図１３に示すように、調査ユニット２０の位置情報の軌跡、すなわち図１０〜図１２に示した迂回および回帰の軌跡が、障害物ＩＤ「ID001」のポリＡ境界線４、ポリＡ境界線５、ポリＡ境界線６として図５に示した迂回情報１３ｃへ追加登録される。これによって、図１６に示すように、点の塗りつぶしの部分が図５に示した迂回情報１３ｃに追加登録されることになる。このとき、追加登録された障害物ＩＤ「ID001」のポリＡ境界線５およびポリＡ境界線６は、図１４に示す障害物ＩＤ「ID002」のポリＢ境界線１およびポリＢ境界線２との間で形状ポリゴン、ポリゴン境界線、旋回角度および移動距離情報が類似している。このため、形状ポリゴン、ポリゴン境界線、旋回角度および移動距離情報の一致度が高く、両者は同じものと同定される。すると、図１７に示すように、図１６に示した迂回情報１３ｃから障害物ＩＤ「ID002」のポリＢ境界線１及びポリＢ境界線２が削除されるとともに、障害物ＩＤ「ID001」の障害物位置情報が集約後の障害物の重心等の位置情報へ更新される。この結果、障害物ＩＤ「ID001」および障害物ＩＤ「ID002」の２つの障害物は、図１５に示すように、１つの障害物ＩＤ「ID001」の障害物へ集約される。このため、同一の障害物が重複して登録されるのを抑制できる。 13 to 15 are explanatory diagrams for explaining an example of updating the detour information 13c. 16 and 17 are diagrams illustrating an example of the
なお、制御部１５には、各種の集積回路や電子回路を採用できる。また、制御部１８が有する機能部の一部を別の集積回路や電子回路とすることもできる。例えば、集積回路としては、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）が挙げられる。また、電子回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などが挙げられる。 Note that various integrated circuits and electronic circuits can be employed for the
［処理の流れ］
次に、本実施例に係るサーバ装置１０の処理の流れについて説明する。なお、ここでは、サーバ装置１０によって実行される（１）移動制御処理について説明した後に、移動制御処理のサブルーチンとして実行される（２）迂回制御処理について説明することとする。[Process flow]
Next, the process flow of the
（１）移動制御処理
図１８は、実施例１に係る移動制御処理の手順を示すフローチャートである。この移動制御処理は、クライアント端末５０から発進指示が受け付けられた場合に処理が起動する。図１８に示すように、設定部１５ａは、クライアント端末２０から発進指示を受け付けた時点における調査ユニット２０の位置情報を始発位置とし、発進指示に含まれる調査の現地の位置情報を目的地とし、目的地ベクトルを設定する（ステップＳ１０１）。(1) Movement Control Processing FIG. 18 is a flowchart illustrating the procedure of movement control processing according to the first embodiment. This movement control process is started when a start instruction is received from the
続いて、移動制御部１５ｂは、ステップＳ１０１で設定された目的地ベクトルにしたがって走行ユニット４０を目的地へ向けての移動を調査ユニット２０へ指示する（ステップＳ１０２）。例えば、移動制御部１５ｂは、走行ユニット４０の向きが目的地ベクトルの向きと一致する角度に走行ユニット４０を旋回させた後に現在地から目的地までの距離にわたって前進移動する駆動指示を携帯端末３０を介して走行ユニット４０へ送信する。 Subsequently, the
そして、収集部１５ｃは、調査ユニット２０の位置情報、例えば携帯端末３０に搭載されたＧＰＳ受信機によって測定される位置情報を収集する（ステップＳ１０３）。その後、判定部１５ｄは、ステップＳ１０３で収集された調査ユニット２０の位置情報が目的地であるか否か、すなわち調査ユニット２０が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。 Then, the
このとき、調査ユニット２０が目的地に到着していない場合（ステップＳ１０４Ｎｏ）には、判定部１５ｄは、ステップＳ１０３で収集された調査ユニット２０の位置情報に所定の期間、例えば５秒間にわたって変化がないか否かを判定する（ステップＳ１０５）。 At this time, when the
ここで、調査ユニット２０の位置情報に所定の期間にわたって変化がない場合（ステップＳ１０５Ｙｅｓ）には、調査ユニット２０の位置が停止していることと等価であるので、走行ユニット４０が移動する経路上に移動を妨げる障害物が存在する可能性が高いと推定できる。この場合には、迂回制御部１５ｅは、所定のクラス分類器を用いて障害物を迂回する旋回角度および移動距離を抽出した上で調査ユニット２０に迂回行動を実行させる「迂回制御処理」を実行する（ステップＳ１０６）。その後、次のアップロードで調査ユニット２０の位置情報が収集されるのを待機し、上記のステップＳ１０３の処理へ移行する。 Here, when there is no change in the position information of the
一方、調査ユニット２０の位置情報が変化している場合（ステップＳ１０５Ｎｏ）には、調査ユニット２０の位置が移動していることがわかる。この場合には、迂回制御処理を実行せずに、ステップＳ１０７の処理へ移行する。 On the other hand, when the position information of the
その後、調査ユニット２０が目的地ベクトルの経路上を移動中である場合（ステップＳ１０７Ｙｅｓ）には、調査ユニット２０によって目的地ベクトルの経路上の移動が継続される。この場合には、次のアップロードで調査ユニット２０の位置情報が収集されるのを待機し、上記のステップＳ１０３の処理へ移行する。 Thereafter, when the
一方、調査ユニット２０が目的地ベクトルの経路上を移動中でない場合（ステップＳ１０７Ｎｏ）には、調査ユニット２０で迂回行動または回帰行動のいずれかがなされている状況にあてはまる。 On the other hand, when the
このとき、調査ユニット２０で迂回行動がなされていた場合（ステップＳ１０８Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３で収集された位置情報が迂回行動の終了が予定される位置に到達したか否か、すなわち迂回行動が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。 At this time, if the
このとき、迂回行動が終了した場合（ステップＳ１０９Ｙｅｓ）には、移動制御部１５ｂは、次のようにして、回帰行動を調査ユニット２０へ指示する。例えば、移動制御部１５ｂは、迂回行動時に旋回がなされた方向とは逆方向に同一の角度にわたって逆旋回した後に、迂回行動時に移動がなされた距離と同一の距離を移動する駆動指示を携帯端末３０を介して走行ユニット４０へ送信する（ステップＳ１１０）。その後、次のアップロードで調査ユニット２０の位置情報が収集されるのを待機し、上記のステップＳ１０３の処理へ移行する。 At this time, when the detour action is completed (Yes at Step S109), the
一方、迂回行動が終了していない場合（ステップＳ１０９Ｎｏ）には、調査ユニット２０によって迂回行動が継続される。この場合には、次のアップロードで調査ユニット２０の位置情報が収集されるのを待機し、上記のステップＳ１０３の処理へ移行する。 On the other hand, when the detour action has not ended (No in step S109), the detour action is continued by the
また、調査ユニット２０で回帰行動がなされていた場合（ステップＳ１０８Ｎｏ）には、過去に実行された迂回行動ごとに逆旋回および移動の回帰行動を実行したか否か、すなわち回帰行動が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。 In addition, when the return action has been made in the survey unit 20 (No in step S108), whether or not the return action for reverse turning and movement is executed for each detour action executed in the past, that is, whether the return action has been completed. It is determined whether or not (step S111).
このとき、回帰行動が終了した場合（ステップＳ１１１Ｙｅｓ）には、移動制御部１５ｂは、目的地ベクトルによって定められた経路上に復帰する駆動指示を携帯端末３０を介して走行ユニット４０へ送信する（ステップＳ１１２）。その後、次のアップロードで調査ユニット２０の位置情報が収集されるのを待機し、上記のステップＳ１０３の処理へ移行する。 At this time, when the return action is finished (step S111 Yes), the
一方、回帰行動が終了していない場合（ステップＳ１１１Ｎｏ）には、調査ユニット２０によって回帰行動が継続される。この場合には、次のアップロードで調査ユニット２０の位置情報が収集されるのを待機し、上記のステップＳ１０３の処理へ移行する。 On the other hand, when the return action has not ended (No at Step S111), the return action is continued by the
その後、調査ユニット２０が目的地に到着するまで（ステップＳ１０４Ｎｏ）、上記のステップＳ１０５〜ステップＳ１１２間での処理を繰り返し実行する。そして、調査ユニット２０が目的地に到着した場合には（ステップＳ１０４Ｙｅｓ）、移動制御部１５ｂは、調査ユニット２０が移動を完了した旨をクライアント端末５０へ通知し（ステップＳ１１３）、処理を終了する。 After that, until the
（２）迂回制御処理
図１９は、実施例１に係る迂回制御処理の手順を示すフローチャートである。この迂回制御処理は、図１８に示したステップＳ１０６の処理であり、ステップＳ１０５で調査ユニット２０の位置情報に所定の期間にわたって変化がない場合に処理が起動される。(2) Detour Control Process FIG. 19 is a flowchart illustrating a procedure of a detour control process according to the first embodiment. This detour control process is the process of step S106 shown in FIG. 18, and is started when there is no change over a predetermined period in the position information of the
図１９に示すように、迂回制御部１５ｅは、迂回情報１３ｂに含まれる障害物ＩＤのうち調査ユニット２０の停滞位置から距離が最短である障害物位置情報を持つ障害物ＩＤを検索する（ステップＳ３０１）。 As illustrated in FIG. 19, the
このとき、ステップＳ３０１で検索された障害物に含まれるポリゴン境界線が複数存在する場合（ステップＳ３０２Ｙｅｓ）には、迂回制御部１５ｅは、各ポリゴン境界線の間で調査ユニット２０の停滞位置との最短距離が最小であるポリゴン境界線を抽出する（ステップＳ３０３）。 At this time, when there are a plurality of polygon boundary lines included in the obstacle searched in step S301 (step S302 Yes), the
そして、最短距離が同一であるポリゴン境界線が複数抽出された場合（ステップＳ３０４Ｙｅｓ）に、迂回制御部１５ｅは、次のような処理を実行する。すなわち、迂回制御部１５ｅは、複数のポリゴン境界線のうち調査ユニット２０の停滞位置からポリゴン境界線へ最短距離で向かうベクトルが目的地ベクトルの順方向と共通する向きとなるポリゴン境界線を抽出する（ステップＳ３０５）。 When a plurality of polygon boundary lines having the same shortest distance are extracted (Yes in step S304), the
それでも、ポリゴン境界線が複数抽出された場合（ステップＳ３０６Ｙｅｓ）には、迂回制御部１５ｅは、複数のポリゴン境界線のうち目的地ベクトルと交わる角度が最も直交に近いポリゴン境界線を抽出する（ステップＳ３０７）。 If a plurality of polygon boundary lines are still extracted (Yes in step S306), the
その後、迂回制御部１５ｅは、迂回情報１３ｃに含まれる旋回角度および移動距離のうち、ステップＳ３０３、ステップＳ３０５またはステップＳ３０７で抽出されたポリゴン境界線に対応付けられた旋回角度および移動距離を抽出する（ステップＳ３０８）。 Thereafter, the
その上で、迂回制御部１５ｅは、ステップＳ３０７で旋回角度および移動距離を含む駆動指示を携帯端末３０を介して走行ユニット４０へ送信し（ステップＳ３０９）、処理を終了する。 In addition, the
［実施例１の効果］
上述してきたように、本実施例に係るサーバ装置１０は、センサ類を搭載する調査ユニット２０を目的地に移動させる場合に、調査ユニット２０が停滞した位置に対応する障害物の迂回量を調査ユニット２０に通知する。このため、本実施例に係るサーバ装置１０では、調査ユニット２０が障害物に遭遇した場合に、障害物を自動的に迂回させて調査ユニット２０を目的地へ移動させることができる。それゆえ、本実施例に係るサーバ装置１０では、調査の現場にセンサ類を運搬せずともよい。したがって、本実施例に係るサーバ装置１０によれば、調査の現地にセンサ類を移動させる手間を低減できる。[Effect of Example 1]
As described above, the
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。 Although the embodiments related to the disclosed apparatus have been described above, the present invention may be implemented in various different forms other than the above-described embodiments. Therefore, another embodiment included in the present invention will be described below.
上記の実施例１では、サーバ装置１０が移動制御サービスや調査支援サービスを提供する場合を例示したが、携帯端末２０が移動制御サービスや調査支援サービスを提供することとしてもかまわない。この場合には、設定部１５ａ、移動制御部１５ｂ、収集部１５ｃ、判定部１５ｄ、迂回制御部１５ｅ、更新部１５ｆ及び採取制御部１５ｇを携帯端末２０に実装させることによって調査支援システム１からサーバ装置１０をはずすこともできる。 In the first embodiment, the case where the
［分散および統合］
また、図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、設定部１５ａ、移動制御部１５ｂ、収集部１５ｃ、判定部１５ｄ、迂回制御部１５ｅ、更新部１５ｆまたは採取制御部１５ｇをサーバ装置１０の外部装置としてネットワーク経由で接続するようにしてもよい。また、設定部１５ａ、移動制御部１５ｂ、収集部１５ｃ、判定部１５ｄ、迂回制御部１５ｅ、更新部１５ｆまたは採取制御部１５ｇを別の装置がそれぞれ有し、ネットワーク接続されて協働することで、上記のサーバ装置１０の機能を実現するようにしてもよい。[Distribution and integration]
In addition, each component of each illustrated apparatus does not necessarily need to be physically configured as illustrated. In other words, the specific form of distribution / integration of each device is not limited to that shown in the figure, and all or a part thereof may be functionally or physically distributed or arbitrarily distributed in arbitrary units according to various loads or usage conditions. Can be integrated and configured. For example, the
［移動制御プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図２０を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する移動制御プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。[Movement control program]
The various processes described in the above embodiments can be realized by executing a prepared program on a computer such as a personal computer or a workstation. Therefore, in the following, an example of a computer that executes a movement control program having the same function as that of the above embodiment will be described with reference to FIG.
図２０は、実施例１及び実施例２に係る移動制御プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。図２０に示すように、コンピュータ１００は、操作部１１０ａと、スピーカ１１０ｂと、カメラ１１０ｃと、ディスプレイ１２０と、通信部１３０とを有する。さらに、このコンピュータ１００は、ＣＰＵ１５０と、ＲＯＭ１６０と、ＨＤＤ１７０と、ＲＡＭ１８０とを有する。これら１１０〜１８０の各部はバス１４０を介して接続される。 FIG. 20 is a schematic diagram illustrating an example of a computer that executes a movement control program according to the first and second embodiments. As illustrated in FIG. 20, the
ＨＤＤ１７０には、図２０に示すように、上記の実施例１で示した設定部１５ａ、移動制御部１５ｂ、収集部１５ｃ、判定部１５ｄ、迂回制御部１５ｅ、更新部１５ｆ及び採取制御部１５ｇと同様の機能を発揮する移動制御プログラム１７０ａが予め記憶される。この移動制御プログラム１７０ａについては、図４に示した各々の設定部１５ａ、移動制御部１５ｂ、収集部１５ｃ、判定部１５ｄ、迂回制御部１５ｅ、更新部１５ｆ及び採取制御部１５ｇの各構成要素と同様、適宜統合又は分離しても良い。すなわち、ＨＤＤ１７０に格納される各データは、常に全てのデータがＨＤＤ１７０に格納される必要はなく、処理に必要なデータのみがＨＤＤ１７０に格納されれば良い。 As shown in FIG. 20, the
そして、ＣＰＵ１５０が、移動制御プログラム１７０ａをＨＤＤ１７０から読み出してＲＡＭ１８０に展開する。これによって、図２０に示すように、移動制御プログラム１７０ａは、移動制御プロセス１８０ａとして機能する。この移動制御プロセス１８０ａは、ＨＤＤ１７０から読み出した各種データを適宜ＲＡＭ１８０上の自身に割り当てられた領域に展開し、この展開した各種データに基づいて各種処理を実行する。なお、移動制御プロセス１８０ａは、図４に示した設定部１５ａ、移動制御部１５ｂ、収集部１５ｃ、判定部１５ｄ、迂回制御部１５ｅ、更新部１５ｆ及び採取制御部１５ｇにて実行される処理、例えば図１８〜図１９に示す処理を含む。また、ＣＰＵ１５０上で仮想的に実現される各処理部は、常に全ての処理部がＣＰＵ１５０上で動作する必要はなく、処理に必要な処理部のみが仮想的に実現されれば良い。 Then, the
なお、上記の移動制御プログラム１７０ａについては、必ずしも最初からＨＤＤ１７０やＲＯＭ１６０に記憶させておく必要はない。例えば、コンピュータ１００に挿入されるフレキシブルディスク、いわゆるＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させる。そして、コンピュータ１００がこれらの可搬用の物理媒体から各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ１００に接続される他のコンピュータまたはサーバ装置などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ１００がこれらから各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。 Note that the
１ 調査支援システム
７ ネットワーク
１０ サーバ装置
１１ 通信Ｉ／Ｆ部
１３ 記憶部
１３ａ 目的地情報
１３ｂ 移動履歴情報
１３ｃ 迂回情報
１５ 制御部
１５ａ 設定部
１５ｂ 移動制御部
１５ｃ 収集部
１５ｄ 判定部
１５ｅ 迂回制御部
１５ｆ 更新部
１５ｇ 採取制御部
２０ 調査ユニット
３０ 携帯端末
４０ 走行ユニットDESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (8)
Translated fromJapanese原動機およびセンサを搭載する調査ユニットの目的地を設定し、
前記調査ユニットの位置から目的地への方向および前記位置から前記目的地までの距離をもとに前記調査ユニットの移動を指示し、
前記調査ユニットから当該調査ユニットが存在する位置を収集し、
前記調査ユニットから収集される位置に所定の期間にわたって変化がない場合に、前記調査ユニットの移動を妨げる障害物の位置と迂回量とが対応付けられた迂回情報を参照し、当該調査ユニットの位置に対応する障害物の迂回量を抽出し、
前記迂回量を前記調査ユニットに通知する
処理を実行することを特徴とする移動制御方法。Computer
Set the destination of the survey unit with the prime mover and sensor,
Instructing the movement of the survey unit based on the direction from the position of the survey unit to the destination and the distance from the position to the destination,
Collect the location where the survey unit exists from the survey unit,
When the position collected from the investigation unit has not changed over a predetermined period, the position of the investigation unit is referred to by referring to the detour information in which the position of the obstacle preventing the movement of the investigation unit and the detour amount are associated with each other. Extract the detour amount of obstacles corresponding to
A movement control method comprising: executing a process of notifying the investigation unit of the bypass amount.
前記迂回量を抽出する処理として、
前記調査ユニットの位置との最短距離が各境界線の間で最小である境界線に対応付けられた迂回量を抽出することを特徴とする請求項１に記載の移動制御方法。The detour information is information in which the position of the point forming the boundary line and the detour amount are associated with each boundary line that is a part of the contour of the obstacle,
As a process of extracting the detour amount,
2. The movement control method according to claim 1, wherein a detour amount associated with a boundary line having the shortest distance from the position of the survey unit between the boundary lines is extracted.
前記迂回情報に含まれる迂回量のうち、前記調査ユニットの始発位置から目的地への方向および前記始発位置から前記目的地までの距離がベクトル化された目的地ベクトルと交わる角度が最も直交に近い境界線に対応付けられた迂回量を抽出することを特徴とする請求項２に記載の移動制御方法。As a process of extracting the detour amount,
Of the detour amounts included in the detour information, the direction from the initial position of the survey unit to the destination and the angle at which the distance from the initial position to the destination intersects the vectorized destination vector is the most orthogonal The movement control method according to claim 2, wherein a detour amount associated with the boundary line is extracted.
前記調査ユニットが前記目的地に到達した場合に、前記迂回指示が行われてから前記目的地ベクトルの経路上に戻るまでの期間に前記調査ユニットから収集された位置の軌跡を前記境界線を形成する点の位置とするとともに、当該軌跡上で旋回がなされた角度および旋回後に移動された距離を前記迂回量とし、当該境界線を形成する点の位置および当該迂回量を前記迂回情報へ追加する処理をさらに実行することを特徴とする請求項３に記載の移動制御方法。The computer is
When the survey unit reaches the destination, the trajectory of the position collected from the survey unit is formed in the period from when the detour instruction is given until it returns on the route of the destination vector. And the position of the point forming the boundary line and the amount of detour are added to the detour information, with the angle of the turn on the trajectory and the distance moved after the turn as the detour amount. 4. The movement control method according to claim 3, further comprising executing a process.
前記迂回情報のうち追加が行われた境界線と追加前から存在する境界線との間で、前記境界線を形成する点の位置および前記迂回量の一致度が所定の閾値以上である場合に、前記追加が行われた境界線および前記追加前から存在する境界線をクラスタリングする処理をさらに実行することを特徴とする請求項４に記載の移動制御方法。The computer is
When the position of the point forming the boundary line and the degree of coincidence of the detour amount are greater than or equal to a predetermined threshold between the boundary line in the detour information added and the boundary line existing before the addition 5. The movement control method according to claim 4, further comprising the step of clustering the added boundary line and the existing boundary line before the addition.
前記調査ユニットの移動を指示する処理として、
前記移動体通信網を介して前記走行ユニットの移動を前記携帯端末に指示し、
前記迂回量を前記調査ユニットに通知する処理として、
前記移動体通信網を介して前記迂回量を前記携帯端末に通知し、
前記携帯端末は、
前記近距離無線通信を介して前記走行ユニットの移動を前記走行ユニットに指示し、
前記近距離無線通信を介して前記迂回量を前記走行ユニットに通知することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の移動制御方法。The survey unit is equipped with the sensor, is connectable to a mobile communication network, and is capable of performing short-range wireless communication and the prime mover, and is capable of performing short-range wireless communication. A certain traveling unit is integrated,
As a process for instructing the movement of the survey unit,
Instructing the portable terminal to move the traveling unit via the mobile communication network;
As a process of notifying the bypass unit to the investigation unit,
Notifying the mobile terminal of the bypass amount via the mobile communication network;
The portable terminal is
Instructing the traveling unit to move the traveling unit via the short-range wireless communication;
The movement control method according to any one of claims 1 to 5, wherein the travel unit is notified of the detour amount via the short-range wireless communication.
原動機およびセンサを搭載する調査ユニットの目的地を設定し、
前記調査ユニットの位置から目的地への方向および前記位置から前記目的地までの距離をもとに前記調査ユニットの移動を指示し、
前記調査ユニットから当該調査ユニットが存在する位置を収集し、
前記調査ユニットから収集される位置に所定の期間にわたって変化がない場合に、前記調査ユニットの移動を妨げる障害物の位置と迂回量とが対応付けられた迂回情報を参照し、当該調査ユニットの位置に対応する障害物の迂回量を抽出し、
前記迂回量を前記調査ユニットに通知する
処理を実行させることを特徴とする移動制御プログラム。On the computer,
Set the destination of the survey unit with the prime mover and sensor,
Instructing the movement of the survey unit based on the direction from the position of the survey unit to the destination and the distance from the position to the destination,
Collect the location where the survey unit exists from the survey unit,
When the position collected from the investigation unit has not changed over a predetermined period, the position of the investigation unit is referred to by referring to the detour information in which the position of the obstacle preventing the movement of the investigation unit and the detour amount are associated with each other. Extract the detour amount of obstacles corresponding to
A movement control program for executing a process of notifying the investigation unit of the detour amount.
前記調査ユニットの目的地を設定する設定部と、
前記調査ユニットの位置から目的地への方向および前記位置から前記目的地までの距離をもとに前記調査ユニットの移動を指示する移動制御部と、
前記調査ユニットから当該調査ユニットが存在する位置を収集する収集部と、
前記調査ユニットから収集される位置に所定の期間にわたって変化がない場合に、前記迂回情報を参照し、当該調査ユニットの位置に対応する障害物の迂回量を前記調査ユニットに通知する迂回制御部と
を有することを特徴とする移動制御装置。A storage unit that stores detour information in which a position of an obstacle that hinders movement of the investigation unit equipped with the prime mover and the sensor and a detour amount are associated;
A setting unit for setting the destination of the survey unit;
A movement control unit for instructing movement of the survey unit based on a direction from the position of the survey unit to a destination and a distance from the position to the destination;
A collection unit that collects a position where the survey unit exists from the survey unit;
A detour control unit that refers to the detour information and notifies the detour unit of the detour amount of the obstacle corresponding to the position of the survey unit when the position collected from the survey unit has not changed over a predetermined period; A movement control device comprising:
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