JP2014187954A - Work information sharing system - Google Patents
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Abstract
Translated fromJapaneseDescription
Translated fromJapanese本発明は、作業車両間での情報を共有する作業情報共有システムに関する。 The present invention relates to a work information sharing system for sharing information between work vehicles.
作業車両としての苗移植機は、圃場を走行する走行車体と、この走行車体の後部に取り付けた苗植付装置などの作業装置を有している。この種の苗移植機については、例えば、下記の特許文献１に開示されている。この特許文献１に示された苗移植機は、左右の車輪に設けられた電極板や深度センサ等により圃場の肥料濃度や深さをリアルタイムで計測し、計測結果に合わせて施肥装置の施肥量を増減させる。この特許文献１に示された苗移植機は、圃場の各場所毎に適切な量の肥料を供給することができ、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図っている。 A seedling transplanter as a work vehicle has a traveling vehicle body that travels in a field and a working device such as a seedling planting device attached to the rear part of the traveling vehicle body. This type of seedling transplanter is disclosed, for example, in Patent Document 1 below. The seedling transplanter shown in this Patent Document 1 measures the fertilizer concentration and depth in the field in real time with electrode plates and depth sensors provided on the left and right wheels, and the fertilizer application amount according to the measurement results Increase or decrease. The seedling transplanter disclosed in Patent Document 1 can supply an appropriate amount of fertilizer for each place in the field, stabilizes the growth of the crop throughout the field, stabilizes quality, and is used during harvesting operations. To improve work efficiency.
ところで、特許文献１に示された苗移植機は、電極板や深度センサの計測結果をリアルタイムで反映する制御装置を設けることで、苗移植機などの作業車両のコストを高騰させてしまうという問題がある。また、特許文献１に示された苗移植機は、様々な部材を機体の各部に装着する必要があり、機体の重量が増加してしまうので、圃場の土質によっては機体が走行しにくく、作業能率が低下する問題がある。 By the way, the seedling transplanter shown in Patent Document 1 has a problem that it increases the cost of a work vehicle such as a seedling transplanter by providing a control device that reflects the measurement results of the electrode plate and the depth sensor in real time. There is. In addition, the seedling transplanting machine shown in Patent Document 1 requires that various members be attached to each part of the machine body, which increases the weight of the machine body. There is a problem that efficiency decreases.
さらに、電極板や深度センサを外し、習得したデータのみを用いて作業するときは、機体の重量が異なるので、取得したデータの施肥量が適切な量ではなく、かえって、施肥制度が低下する問題がある。また、肥料を施肥装置に補充した直後、肥料の重量により排出口付近の肥料は、肥料自体の自重によって下方に移動し易くなっているが、この自重による異動し易さに対する施肥量の補正は行なわれていないので、部分的に必要量以上の肥料が供給される場所が発生し、部分的に作物が過度に成育して、品質の低下や収穫作業時の作業能率の低下を招く問題があった。 Furthermore, when removing the electrode plate and depth sensor and working only with the acquired data, the weight of the aircraft is different, so the amount of fertilization of the acquired data is not an appropriate amount, and instead the fertilization system is reduced There is. In addition, immediately after the fertilizer is replenished to the fertilizer, the fertilizer near the discharge port is easy to move downward due to the weight of the fertilizer itself, but the fertilizer amount correction for the ease of movement due to its own weight is Since this is not done, there is a problem that a place where more fertilizer is supplied than necessary is partially generated, and there is a problem that the crop grows partly excessively, leading to deterioration of quality and work efficiency during harvesting work. there were.
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、コストの高騰を抑制しながらも、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる作業情報共有システムを提供することを、その目的とする。 Therefore, the present invention improves the disadvantages of the conventional example and stabilizes the growth of the crop in the entire field while suppressing the increase in cost, stabilizing the quality and improving the work efficiency during the harvesting operation. It is an object of the present invention to provide a work information sharing system that can be used.
上記目的を達成する為、請求項１に記載の発明は、圃場の収穫作業を行う第１の作業車両（３０１）に設けられかつ前記第１の作業車両（３０１）の走行速度を検知する速度検知センサ（３０８）と、前記第１の作業車両（３０１）に設けられ、且つＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信部（１０）と、前記ＧＰＳ通信部（１０）からの情報と前記速度検知センサ（３０８）の検知した走行速度とを関連付けて記録するとともに、前記第１の作業車両（３０１）に着脱自在な記録装置（６）と、前記圃場に苗の植付作業を行う第２の作業車両（２０１）に設けられ、且つ、前記記録装置（６）に記録された情報に基いて、前記圃場の前記第１の作業車両（３０１）の走行速度が所定速度未満である位置では、所定速度以上である位置よりも、前記第２の作業車両（２０１）に設けられて前記圃場に肥料を供給する施肥装置（２２０）の前記圃場へ供給する前記肥料の量を減少させる制御装置（５）と、を備えることを特徴とする作業情報共有システム（１）である。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 is a speed which is provided in a first work vehicle (301) for performing a harvesting operation on a field and detects a traveling speed of the first work vehicle (301). A detection sensor (308), a GPS communication unit (10) that is provided in the first work vehicle (301) and receives a GPS signal, information from the GPS communication unit (10), and the speed detection sensor ( And a recording device (6) detachably attached to the first work vehicle (301) and a second work vehicle for planting seedlings in the field. (201) and based on the information recorded in the recording device (6), at a position where the traveling speed of the first work vehicle (301) in the field is less than a predetermined speed, the predetermined speed More than the position which is above And a control device (5) for reducing the amount of the fertilizer supplied to the field of a fertilizer applying device (220) provided on the work vehicle (201) for supplying the fertilizer to the field. A work information sharing system (1).
また、請求項２に記載の発明は、前記圃場に代掻き作業を行う第３の作業車両（１０１）に設けられ、且つ、前記記録装置（６）に記録された情報に基いて、前記圃場の前記第１の作業車両（３０１）の走行速度が所定速度未満である位置では、所定速度以上である位置よりも、前記第３の作業車両（１０１）に昇降自在に設けられて代掻き作業を行う代掻き装置（１０３）の代掻き深さを浅くさせる代掻き制御装置（３）を備えることを特徴とする請求項１に記載の作業情報共有システム（１）である。 According to a second aspect of the present invention, on the basis of information provided in a third work vehicle (101) that performs a scraping operation on the field and recorded in the recording device (6), At the position where the traveling speed of the first work vehicle (301) is less than a predetermined speed, the third work vehicle (101) is provided so as to be able to move up and down to perform the scraping work more than the position where the traveling speed is higher than the predetermined speed. The work information sharing system (1) according to claim 1, further comprising: a scraping control device (3) for reducing a scraping depth of the scraping device (103).
また、請求項３に記載の発明は、前記制御装置（５）は、前記施肥装置（２２０）の肥料の残量が所定量未満であることを検知する肥料残量センサ（２１６）が、前記所定量未満であることを検知した後に、前記施肥装置（２２０）に前記肥料が補充されて、非検知状態となると、前記施肥装置（２２０）の前記圃場へ供給する前記肥料の量を所定時間減少させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業情報共有システム（１）である。 Moreover, the invention according to
また、請求項４に記載の発明は、圃場の収穫作業を行う第１の作業車両（３０１）に設けられ且つ前記第１の作業車両（３０１）の収穫量を検知する収穫量検知センサ（３１４）と、前記第１の作業車両（３０１）に設けられ、且つＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信部（１０）と、前記ＧＰＳ通信部（１０）からの情報と前記収穫量検知センサ（３１４）の検知した収穫量とを関連付けて記録するとともに、前記第１の作業車両（３０１）に着脱自在な記録装置（６）と、前記圃場に苗の植付作業を行う第２の作業車両（２０１）に設けられ、かつ、前記記録装置（６）に記録された情報に基いて、前記圃場の収穫量が所定量を超える位置では、所定量以下である位置よりも、施肥装置（２２０）の前記圃場へ供給する肥料の量を減少させることを特徴とする作業情報共有システム（１）である。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a harvest amount detection sensor (314) that is provided in a first work vehicle (301) that performs a harvesting operation on a farm and detects the harvest amount of the first work vehicle (301). ), A GPS communication unit (10) that is provided in the first work vehicle (301) and receives a GPS signal, information from the GPS communication unit (10), and the yield detection sensor (314) A recording device (6) detachably attached to the first work vehicle (301) and a second work vehicle (201) for planting seedlings in the field while recording the associated harvest amount in association with each other. And at a position where the harvested amount of the field exceeds a predetermined amount based on the information recorded in the recording device (6), the fertilizer application (220) is more effective than a position where the amount is less than a predetermined amount. Reduce the amount of fertilizer supplied to the field Preparative a work information sharing system according to claim (1).
また、請求項５に記載の発明は、前記圃場に代掻き作業を行う第３の作業車両（１０１）に設けられ、かつ、前記記録装置（６）に記録された情報に基いて、前記圃場の収穫量が所定量を超える位置では、所定量以下である位置よりも、前記第３の作業車両（１０１）に昇降自在に設けられて代掻き作業を行う代掻き装置（１０３）の代掻き深さを浅くさせる代掻き制御装置（３）を備えることを特徴とする請求項４に記載の作業情報共有システム（１）である。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a third work vehicle (101) that performs a scraping operation on the field, and based on information recorded in the recording device (6), In a position where the harvest amount exceeds a predetermined amount, the substitute scraping depth of the substitute scraping device (103) which is provided so as to be movable up and down on the third work vehicle (101) and performs the scraping operation is shallower than the position where the harvest amount is less than the prescribed amount. The work information sharing system (1) according to claim 4, further comprising a scraping control device (3) for causing the work information to be shared.
また、請求項６に記載の発明は、前記第２の作業車両（２０１）に設けられ、且つ前記第２の作業車両（２０１）の機体（２０２）の傾斜角度を検知する傾斜検知センサ（２１７）と、前記第２の作業車両（２０１）に設けられ、且つ前記第２の作業車両（２０１）の苗植付部（２２２）の苗が所定量未満であることを検知する苗残量検知センサ（２２８）と、を備え、前記制御装置（５）は、前記傾斜検知センサ（２１７）が前記機体（２０２）の前下がりに所定角度を超える傾斜角度を検知してから、前記機体（２０２）の前上がりに所定角度を超える傾斜角度を検知するまでの、前記苗残量検知センサ（２２８）の検知結果に基いて、苗の植付け量を算出することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム（１）である。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an inclination detection sensor (217) that is provided in the second work vehicle (201) and detects an inclination angle of a body (202) of the second work vehicle (201). ), And a remaining seedling detection that detects that the number of seedlings in the seedling planting part (222) of the second work vehicle (201) is less than a predetermined amount. The control device (5) includes a sensor (228), and the control device (5) detects the tilt angle exceeding a predetermined angle by the tilt detection sensor (217) in front of the fuselage (202), and then detects the fuselage (202). The planting amount of the seedling is calculated based on the detection result of the seedling remaining amount detection sensor (228) until an inclination angle exceeding a predetermined angle is detected on the front rise of). The work information according to any one of items 5 to 5. Sharing is a system (1).
また、請求項７に記載の発明は、前記第２の作業車両（２０１）に設けられ、且つ前記第２の作業車両（２０１）の機体（２０２）の傾斜を検知する傾斜検知センサ（２１７）と、前記第２の作業車両（２０１）に設けられ、且つ前記第２の作業車両（２０１）の前記施肥装置（２２０）の肥料の残量が所定量未満であることを検知する肥料残量センサ（２１６）と、を備え、前記制御装置（５）は、前記傾斜検知センサ（２１７）が前記機体（２０２）の前下がりに所定角度を超える傾斜を検知してから、前記機体（２０２）の前上がりに所定角度を超える傾斜を検知するまでの、前記肥料残量センサ（２１６）の検知結果に基いて、前記施肥装置（２２０）の前記圃場へ供給した前記肥料の量を算出することを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム（１）である。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an inclination detection sensor (217) that is provided on the second work vehicle (201) and detects an inclination of a body (202) of the second work vehicle (201). And a fertilizer residual amount that is provided in the second work vehicle (201) and detects that the fertilizer remaining amount of the fertilizer application (220) of the second work vehicle (201) is less than a predetermined amount. The control device (5) includes a sensor (216), and the control device (5) detects a tilt exceeding a predetermined angle when the tilt detection sensor (217) detects a forward tilt of the fuselage (202), and then the fuselage (202). Calculating the amount of the fertilizer supplied to the field of the fertilizer applicator (220) based on the detection result of the fertilizer residual amount sensor (216) until a tilt exceeding a predetermined angle is detected in front of Claims from claim 1 characterized in that A work information sharing system according to any one (1) of
また、請求項８に記載の発明は、前記制御装置（５）は、前記苗残量検知センサ（２２８）の検知結果に基いて算出された苗の植付け量を圃場毎に関連付けて前記記録装置（６）に記録し、前記苗残量検知センサ（２２８）の検知結果と前記記録装置（６）に記録されている情報との差が所定量を超えると、前記第２の作業車両（２０１）に設けられた報知装置（９）に報知させることを特徴とする請求項６に記載の作業情報共有システム（１）である。 In the invention according to claim 8, the control device (5) associates the planting amount of the seedling calculated based on the detection result of the seedling remaining amount detection sensor (228) for each field, and the recording device (6), when the difference between the detection result of the seedling remaining amount detection sensor (228) and the information recorded in the recording device (6) exceeds a predetermined amount, the second work vehicle (201 The work information sharing system (1) according to
また、請求項９に記載の発明は、前記制御装置（５）は、前記肥料残量センサ（２１６）の検知結果に基いて算出された前記圃場へ供給した前記肥料の量を圃場毎に関連付けて前記記録装置（６）に記録し、前記肥料残量センサ（２１６）の検知結果と前記記録装置（６）に記録されている情報との差が所定量を超えると、前記第２の作業車両（２０１）に設けられた報知装置（９）に報知させることを特徴とする請求項７に記載の作業情報共有システム（１）である。 In the invention according to
また、請求項１０に記載の発明は、前記第２の作業車両（２０１）に着脱自在に設けられ、且つ前記圃場の深度を検知する深度検知センサ（２１９）を備え、前記制御装置（５）は、前記第２の作業車両（２０１）に前記深度検知センサ（２１９）が取り付けられていると、前記圃場の前記深度検知センサ（２１９）の検知した深度が深い位置でのエンジン（２０４）の燃料噴射量を、浅い位置での燃料噴射量よりも増加させ、前記第２の作業車両（２０１）に設けられたＧＰＳ通信部（４）からの情報と前記深度検知センサ（２１９）の検知した深度とを関連付けて前記記録装置（６）に記録するとともに、前記深度検知センサ（２１９）が前記第２の作業車両（２０１）から取り外されると、前記記録装置（６）に記録された情報に基いて、エンジン（２０４）の燃料噴射量を制御することを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム（１）である。 The invention according to
請求項１に記載の発明によれば、第１の作業車両（３０１）の収穫作業中の走行速度とＧＰＳ通信部（１０）からの情報とを関連付けて記録装置（６）に記録し、記録装置（６）に記録された情報に基いて第２の作業車両（２０１）による植付作業時の施肥量を変更する。このように、作物の成育状況により変化する第１の作業車両（３０１）の走行速度に基いて、施肥量を変更するので、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる。また、作業車両（２０１，３０１）間で持ち運ぶ記録装置（６）を設けるという簡潔な構成により、作物の生育を圃場全体で安定化させることができるので、コストの高騰を抑制できる。 According to the first aspect of the present invention, the traveling speed during the harvesting operation of the first work vehicle (301) and the information from the GPS communication unit (10) are associated with each other and recorded in the recording device (6). The fertilizer application amount at the time of planting work by the second work vehicle (201) is changed based on the information recorded in the device (6). In this way, since the fertilizer application amount is changed based on the traveling speed of the first work vehicle (301) that changes depending on the growth situation of the crop, the growth of the crop is stabilized throughout the field, and the quality is stabilized and harvested. The work efficiency during work can be improved. Moreover, since the growth of a crop can be stabilized in the whole farm field by the simple structure of providing the recording device (6) carried between work vehicles (201, 301), the rise in cost can be suppressed.
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、第１の作業車両（３０１）の収穫作業中の走行速度とＧＰＳ通信部（１０）からの情報とを関連付けて記録装置（６）に記録し、記録装置（６）に記録された情報に基いて第３の作業車両（１０１）による代掻き作業時の代掻き深さを変更する。このように、作物の成育状況により変化する第１の作業車両（３０１）の走行速度に基いて、作物の成育状況に影響を与える代掻き深さを変更するので、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる。 According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, the traveling speed during the harvesting operation of the first work vehicle (301) and the information from the GPS communication unit (10) Are recorded in the recording device (6), and the scraping depth at the time of the scraping work by the third work vehicle (101) is changed based on the information recorded in the recording device (6). As described above, since the scraping depth that affects the growth status of the crop is changed based on the traveling speed of the first work vehicle (301) that changes depending on the growth status of the crop, the growth of the crop is stabilized throughout the field. To stabilize the quality and improve the work efficiency during harvesting.
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、施肥装置（２２０）への肥料の補充後に、施肥装置（２２０）の圃場へ供給する肥料の量を所定時間減少させるので、肥料の補充直後に意図しない多量の肥料を圃場に供給してしまうことを抑制できる。したがって、作物の生育を圃場全体で安定化させることができる。 According to invention of
請求項４に記載の発明によれば、第１の作業車両（３０１）の収穫作業中の収穫量とＧＰＳ通信部（１０）からの情報とを関連付けて記録装置（６）に記録し、記録装置（６）に記録された情報に基いて第２の作業車両（２０１）による植付作業時の施肥量を変更する。このように、作物の成育状況により変化する第１の作業車両（３０１）の収穫量に基いて、施肥量を変更するので、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる。また、作業車両（２０１，３０１）間で持ち運ぶ記録装置（６）を設けるという簡潔な構成により、作物の生育を圃場全体で安定化させることができるので、コストの高騰を抑制できる。 According to the fourth aspect of the present invention, the harvest amount during the harvesting operation of the first work vehicle (301) and the information from the GPS communication unit (10) are associated with each other and recorded in the recording device (6). The fertilizer application amount at the time of planting work by the second work vehicle (201) is changed based on the information recorded in the device (6). In this way, since the fertilizer application amount is changed based on the harvest amount of the first work vehicle (301) that changes depending on the growth situation of the crop, the growth of the crop is stabilized throughout the field, and the quality is stabilized and harvested. The work efficiency during work can be improved. Moreover, since the growth of a crop can be stabilized in the whole farm field by the simple structure of providing the recording device (6) carried between work vehicles (201, 301), the rise in cost can be suppressed.
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、第１の作業車両（３０１）の収穫作業中の収穫量とＧＰＳ通信部（１０）からの情報とを関連付けて記録装置（６）に記録し、記録装置（６）に記録された情報に基いて第３の作業車両（１０１）による代掻き作業時の代掻き深さを変更する。このように、作物の成育状況により変化する第１の作業車両（３０１）の収穫量に基いて、作物の成育状況に影響を与える代掻き深さを変更するので、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる。 According to the invention described in claim 5, in addition to the effect of the invention described in claim 4, the harvest amount during the harvesting operation of the first work vehicle (301) and the information from the GPS communication unit (10) Are recorded in the recording device (6), and the scraping depth at the time of the scraping work by the third work vehicle (101) is changed based on the information recorded in the recording device (6). In this way, the amount of scratching that affects the growth status of the crop is changed based on the yield of the first work vehicle (301) that changes depending on the growth status of the crop, so that the growth of the crop is stabilized throughout the field. To stabilize the quality and improve the work efficiency during harvesting.
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、前下がりに所定角度を超える傾斜角度を検知してから前上がりに所定角度を超える傾斜角度を検知するまで即ち圃場に入ってから出るまでの、苗の植付け量を算出する。したがって、計画的な苗の植付作業が可能になり、作業コストの適正化を図ることができる。 According to the invention described in
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、前下がりに所定角度を超える傾斜角度を検知してから前上がりに所定角度を超える傾斜角度を検知するまで即ち圃場に入ってから出るまでの、施肥装置（２２０）の圃場へ供給した肥料の量を算出する。したがって、計画的な苗の植付作業が可能になり、作業コストの適正化を図ることができる。 According to the invention described in
請求項８に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、記録装置（６）に記録された苗の植付け量と実際の植付作業中の植付け量との差が所定量を超えると報知装置（９）に報知させるので、適正な植付け量の苗を植え付けることができ、計画的な苗の植付作業が可能になり、作業コストの適正化を図ることができる。 According to the invention described in claim 8, in addition to the effect of the invention described in
請求項９に記載の発明によれば、請求項７に記載の発明の効果に加えて、記録装置（６）に記録された肥料の供給量と実際の植付作業中の肥料の供給量との差が所定量を超えると報知装置（９）に報知させるので、適正な供給量の肥料を圃場に供給することができ、計画的な苗の植付作業が可能になり、作業コストの適正化を図ることができる。 According to the invention described in
請求項１０に記載の発明によれば、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、深度に応じて燃料噴射量を制御するので、圃場の深度に合わせた走行トルクを確保でき、深度の深い場所でも圃場の抵抗に負けることなく走行することができ、作業能率が向上する。また、深度の浅い場所では、走行トルクを抑制するので、燃料の消費を抑制でき、燃費を向上できる。 According to the invention described in
以下に、本発明に係る作業情報共有システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。 Hereinafter, an embodiment of a work information sharing system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same. Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
［実施形態１］
本発明の実施形態１に係る作業情報共有システム１を図面に基いて説明する。図１は、実施形態１に係る作業情報共有システムの概要の構成を示す図である。図２は、実施形態１に係る作業情報共有システムの記録装置に記録された収穫作業マップの一例を示す図である。図３は、実施形態１に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された代掻き作業マップの一例を示す図である。図４は、実施形態１に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの一例を示す図である。[Embodiment 1]
A work information sharing system 1 according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a work information sharing system according to the first embodiment. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a harvesting work map recorded in the recording device of the work information sharing system according to the first embodiment. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a scraping work map displayed on the display unit of the recording device of the work information sharing system according to the first embodiment. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a planting work map displayed on the display unit of the recording device of the work information sharing system according to the first embodiment.
実施形態１に係る作業情報共有システム１（以下、単に、共有システムと記す）は、第１の作業車両としてのコンバイン３０１（図１０及び図１１に示す）と、第２の作業車両としての苗移植機２０１（図１３及び図１４に示す）と、第３の作業車両としてのトラクタ１０１（図１２に示す）との間で作業情報を共有するものである。 The work information sharing system 1 according to the first embodiment (hereinafter simply referred to as a sharing system) includes a combine 301 (shown in FIGS. 10 and 11) as a first work vehicle and a seedling as a second work vehicle. Work information is shared between the transplanter 201 (shown in FIGS. 13 and 14) and the tractor 101 (shown in FIG. 12) as a third work vehicle.
次に、実施形態１に係る共有システム１が適用される第１の作業車両としてのコンバイン３０１を図面に基いて説明する。図１０は、実施形態１に係る作業情報共有システムが適用されるコンバインの側面図である。図１１は、実施形態１に係る作業情報共有システムが適用されるコンバインの平面図である。 Next, a
コンバイン３０１は、駆動力源としてのエンジンが発生する駆動力によって、自走しながら稲、麦等の穀稈を刈り取り、脱穀して、圃場の収穫作業を行うものである。コンバイン３０１は、図１０及び図１１に示すように、エンジンを有した機体フレーム３０２と、走行装置３０４と、刈取装置３０５と、脱穀装置３０６と、グレンタンク３０７などを備える。 The
機体フレーム３０２は、エンジンを搭載している。エンジンは、コンバイン３０１で用いる駆動力の発生源である。エンジンの駆動力は、走行装置３０４を駆動して機体フレーム３０２を前進又は後進させるために使用されるだけでなく、刈取装置３０５と、脱穀装置３０６と、グレンタンク３０７などを駆動させるためにも使用される。機体フレーム３０２即ちコンバイン３０１には、走行装置３０４即ちコンバイン３０１の走行速度を検知する速度検知センサ３０８（図１に示す）が設けられている。さらに、機体フレーム３０２即ちコンバイン３０１には、コンバイン３０１の機体フレーム３０２の傾斜角度、特に前上がり又は前下がりの傾斜角度を検知する図示しない傾斜検知センサが設けられている。
走行装置３０４は、機体フレーム３０２の下側に設けられる。走行装置３０４は、エンジンからの駆動力によって、コンバイン３０１全体を前後方向に走行させるクローラ３０９を有する。刈取装置３０５は、機体フレーム３０２の前部に設けられる。刈取装置３０５は、エンジンからの駆動力によって駆動し穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を脱穀装置３０６などに搬送するものである。刈取装置３０５は、圃場に植生する穀稈を分草する分草体３１０と、倒伏している穀稈を引き起こす引起装置３１１と、引き起こされた穀稈を切断する刈刃３１２が設けられると共に、刈り取られた穀稈を搬送する図示しない搬送装置などを備えている。 The traveling
脱穀装置３０６は、刈取装置３０５の後方でかつグレンタンク３０７の側方に設けられ、下部の選別部と上部の脱穀部を有する。選別部は、エンジンからの駆動力によって、脱穀部により脱穀された穀稈の藁等の夾雑物と穀粒とを分離する装置である。脱穀部は、エンジンからの駆動力によって搬送された穀稈を脱穀するものである。なお、脱穀部を通過し、穀粒が扱ぎ取られた穀稈（排藁）は、図示しない排藁搬送装置によって、コンバイン３０１の後方側に配置されている排藁切断装置へ搬送される。排藁切断装置は、排藁搬送装置に投入された排藁を切断し、例えば、圃場に放出する。 The threshing
グレンタンク３０７は、脱穀装置３０６の側方に設けられる。グレンタンク３０７は、脱穀装置３０６の選別部が分離、回収した穀粒を一時的に貯蔵するものである。グレンタンク３０７は、排出オーガー３１３が接続される。排出オーガー３１３は、エンジンからの駆動力によってグレンタンク３０７内の穀粒を搬送し、グレンタンク３０７の外部へ排出させるものである。また、グレンタンク３０７即ちコンバイン３０１には、コンバイン３０１の収穫量を検知する収穫量検知センサ３１４（図１に示す）が設けられている。収穫量検知センサ３１４は、グレンタンク３０７への穀粒を蓄積量を検知したり、排出オーガー３１３からの穀粒の排出量を検知することで、収穫量を検知する。
次に、実施形態１に係る作業情報共有システムが適用される第３の作業車両としてのトラクタ１０１を図面に基いて説明する。図１２は、実施形態１に係る作業情報共有システムが適用されるトラクタの側面図である。 Next, a
トラクタ１０１は、収穫作業後の圃場に代掻き用耕耘と代掻きとを同時に行うものである。代掻き用耕耘と代掻きは、代掻き作業に相当する。トラクタ１０１は、図１２に示すように、エンジン１０４の駆動力により前後進する走行車体１０２と、走行車体１０２の後部に連結されかつ代掻き用耕耘と代掻きとを同時に行う代掻き装置１０３とを備えている。走行車体１０２には、エンジン１０４の他、左右一対の前輪１０５、左右一対の後輪１０６、操縦席１０７よりも前方のダッシュボードに設けられかつ前輪１０５を操舵するハンドル１０８などを備えている。 The
また、走行車体１０２の後部には、エンジン１０４の駆動力を代掻き装置１０３に伝えるＰＴＯ軸１０９が設けられている。さらに、走行車体１０２即ちトラクタ１０１には、トラクタ１０１の走行車体１０２の傾斜角度、特に前上がりか前下がりかの傾斜角度を検知する図示しない傾斜検知センサが設けられている。 In addition, a
代掻き装置１０３は、トラクタ１０１の後部にリフトアーム１１０で昇降されるロアリンク１１１やトップリンク１１２等の昇降リンク１１３を介して装着される。リフトアーム１１０によりロアリンク１１１やトップリンク１１２等が昇降されることで、代掻き装置１０３は、昇降される。 The
次に、実施形態１に係る作業情報共有システムが適用される第２の作業車両としての苗移植機２０１を図面に基いて説明する。図１３は、実施形態１に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の側面図である。図１４は、実施形態１に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の平面図である。 Next, a
苗移植機２０１は、代掻き作業後の圃場に苗を植え付けるものである。苗移植機２０１は、図１３及び図１４に示すように、エンジン２０４の駆動力により前後進する走行車体２０２（機体に相当）と、走行車体２０２の後部（後方側）に設けられた苗植付装置２０３とを備えている。 The
走行車体２０２は、エンジン２０４の他、左右一対の前輪２０５、左右一対の後輪２０６、前輪２０５を操舵するハンドル２０７などを備えている。苗移植機２０１において、エンジン２０４の駆動力は、走行車体２０２を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置２０３を駆動させるためにも使用される。 In addition to the
エンジン２０４は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸から駆動力を出力する。出力軸は、走行車体２０２の左側方から突出している。エンジン２０４は、走行車体２０２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２０９よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン２０４の出力軸は、フロアステップ２０９の床面よりも下方に位置している。 The
ここで、フロアステップ２０９は、走行車体２０２の前部（前方側）とエンジン２０４の後部（後方側）との間に渡って設けられている。フロアステップ２０９は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせるようにしている。また、フロアステップ２０９の後方には、後輪２０６のフェンダを兼ねたリアステップ２１０が設けられている。このリアステップ２１０は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン２０４の左右それぞれの側方に配置されている。 Here, the
エンジン２０４は、これらのフロアステップ２０９とリアステップ２１０とから上方に突出しており、これらのステップ２０９，２１０から突出している部分には、エンジン２０４を覆うエンジンカバー２１１が配設されている。即ち、エンジンカバー２１１は、フロアステップ２０９とリアステップ２１０とから上方に突出した状態で、エンジン２０４を覆っている。 The
また、走行車体２０２には、エンジンカバー２１１の上部に操縦席２１２が設置されており、操縦席２１２の前方で、且つ、走行車体２０２の前部には、フロントカバー２１３が配設されている。このフロントカバー２１３は、フロアステップ２０９の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２０９の前方側を左右に分断している。 Further, the traveling
このフロントカバー２１３の内部には、操作パネル等の操作装置、操舵機構およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー２１３の上部には、各種操作レバー等や計器類、前述したハンドル２０７が配設されている。このハンドル２０７は、作業者が前輪２０５を操舵操作することにより走行車体２０２を操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー２１３内の操舵機構等を介して前輪２０５をステアリング操舵（転舵）させることが可能になっている。 Inside the
フロントカバー２１３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２０２の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作レバー（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー２１３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２０２が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体２０２が走行しながら圃場に苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切り替える副変速操作レバー２１４（図１４に示す）が配設されている。また、フロントカバー２１３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、苗植付装置２０３が圃場に植え付ける苗の間隔（走行車体２０２の進行方向における苗の植付間隔）を変更する株間変更ダイヤル２１５（図１４に示す）が配設されている。本実施形態では、株間変更ダイヤル２１５は、苗の株間（植付間隔）を、坪当たりの株数を３７株とする状態と、４２株とする状態と、４７株とする状態と、５０株とする状態と、６０株とする状態と、７０株とする状態と、８０株とする状態と、９０株とする状態とのいずれかに変更する。 As various operation levers provided on the upper portion of the
また、フロアステップ２０９におけるフロントカバー２１３の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用のマット状苗を載せておく３つの予備苗載台２１８が配置されている。この予備苗載台２１８は、フロアステップ２０９の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手によって回動させることが可能になっている。 In addition, on the portions of the
また、走行車体２０２の操縦席２１２の後方に施肥装置２２０（図１３及び図１４に示す）が設けられている。施肥装置２２０は、肥料ホッパ２２１に貯留されている肥料を植付作業中に一定量ずつ圃場に放出する。施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１の内部の空間は、苗植付部２２２の条数と同数に区画されている。実施形態１では、苗植付部２２２が６条植のものであるので、肥料ホッパ２２１内は、６つに区画されている。肥料ホッパ２２１内の各区画には、肥料残量センサ２１６（図１には、一つのみ示し、他を省略している）が設けられている。即ち、肥料残量センサ２１６は、６つ設けられている。肥料残量センサ２１６は、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１の各区画内の肥料の残量が所定量未満であることを検知する。 Further, a fertilizer application device 220 (shown in FIGS. 13 and 14) is provided behind the
さらに、走行車体２０２即ち苗移植機２０１には、苗移植機２０１の走行車体２０２の傾斜角度、特に前上がり又は前下がりの傾斜角度を検知する傾斜検知センサ２１７（図１に示す）が設けられている。更に、走行車体２０２即ち苗移植機２０１には、超音波を用いて圃場の深度を検知する深度検知センサ２１９（図１に示す）が着脱自在である。深度検知センサ２１９は、例えば、走行車体２０２の前部や、３つの予備苗載台２１８のうち中央の予備苗載台２１８に取り付けられるのが望ましい。 Further, the traveling
苗植付装置２０３は、走行車体２０２の後部に設けられる苗植付部２２２と、苗植付部２２２を昇降させる苗植付部昇降機構２２３とを有している。苗植付部昇降機構２２３は、昇降リンク装置２２４を有しており、苗植付部２２２は、この昇降リンク装置２２４を介して走行車体２０２に取り付けられている。昇降リンク装置２２４は、走行車体２０２の後部と苗植付部２２２とを連結させる平行リンク機構２２５を備えている。この平行リンク機構２２５は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、走行車体２０２の後端部に立設した背面視門型のリンクベースフレーム２２６に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部２２２に回転自在に連結されることにより、苗植付部２２２を昇降可能に走行車体２０２に連結している。 The
また、苗植付部昇降機構２２３は、エンジン２０４の駆動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ２２７を有しており、油圧昇降シリンダ２２７の伸縮動作によって、苗植付部２２２を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構２２３は、その昇降動作によって、苗植付部２２２を非作業位置まで上昇させたり、作業位置（苗の植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。 The seedling planting
苗植付部２２２は、苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を圃場に植え付けることができる。本実施形態に係る苗移植機２０１は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植のものである。苗植付部２２２は、マット状苗を積載する苗載せ台２２９と、苗載せ台２２９に積載されたマット状苗を圃場に植え付ける植付機構２３０と、フロート２３１とを備えている。苗載せ台２２９及び植付機構２３０は、６つ設けられて、苗載せ台２２９が１条分のマット状苗を積載し、植付機構２３０が１条分のマット状苗の苗を圃場に植え付ける。また、苗載せ台２２９は、左右方向にマット状苗を２つ並べて積載する。 The
また、各苗載せ台２２９即ち苗移植機２０１には、苗植付部２２２の苗載せ台２２９に積載されたマット状苗が所定量未満であることを検知する苗残量検知センサ２２８（図１及び図１４に示す）が設けられている。 Further, each
フロート２３１は、走行車体２０２の移動と共に、圃場上を滑走して整地するものである。フロート２３１は、走行車体２０２の左右方向における苗植付部２２２の中央に設けられた一つのセンターフロート２３１ａと、該センターフロート２３１ａの左右両側にそれぞれ設けられたサイドフロート２３１ｂとの３枚で構成されている。 The
また、各フロート２１３ａ，２１３ｂは、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられている。苗移植機２０１は、センターフロート２１３ａの上下動を検知する迎角制御センサ（図示しない）を設けている。苗移植機２０１は、植付作業時にはセンターフロート２１３ａの前部の上下動が迎角制御センサにより検知され、その検知結果に応じて後述する制御装置５により油圧昇降シリンダ２２７を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部２２２を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。 Moreover, each float 213a, 213b is rotatably attached so that the front end side moves up and down according to the unevenness of the field topsoil surface. The
共有システム１は、図１に示すように、コンバイン３０１に設けられたＧＰＳ通信部１０と、コンバイン３０１に設けられた制御装置１１と、トラクタ１０１に設けられたＧＰＳ通信部２と、トラクタ１０１に設けられた制御装置３（代掻き制御装置に相当）と、苗移植機２０１に設けられたＧＰＳ通信部４と、苗移植機２０１に設けられた制御装置５と、制御装置３，５，１１に着脱自在な記録装置６などを備えている。 As shown in FIG. 1, the sharing system 1 includes a
ＧＰＳ通信部２，４，１０は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）衛星から出力されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信するものである。ＧＰＳ通信部２，４，１０は、受信したＧＰＳ信号を制御装置３，５，１１に送る。制御装置３，５，１１は、受信した複数のＧＰＳ信号を解析することで、自車の現在位置（位置情報）を検知する。 The
記録装置６は、タブレットＰＣやスマートフォンなどの携帯型の多機能携帯端末であって、情報を表示可能な表示部６ａと、各種の命令や情報を入力可能な入力部６ｂとを備え、各種の情報を記録可能で作業者によって持ち運びが容易なものである。記録装置６は、コネクタ７を介して制御装置３，５，１１に着脱自在であるとともに、制御装置３，５，１１により情報が記録されたり、参照される。記録装置６は、収穫作業では、制御装置１１にコネクタ７を介して取り付けられ、代掻き作業では、制御装置３にコネクタ７を介して取り付けられ、苗の植付作業では、制御装置５にコネクタ７を介して取り付けられる。なお、図１では、記録装置６は、３つ示されているが、本発明では、１つの記録装置６を共用する構成としてもよい。また、記録装置６として、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、ＵＳＢメモリなどの携帯可能でかつ情報の読み書き自在な記録媒体を用いても良い。 The
コンバイン３０１に設けられた制御装置１１は、コンバイン３０１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置１１は、例えば、前後進の変速制御、刈取装置３０５、脱穀装置３０６及びグレンタンク３０７の動作制御、エンジンを制御するエンジン制御等を実行している。 The control device 11 provided in the
制御装置１１は、データベースを備えている。データベースは、種々の情報を記録するものである。データベースは、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置など等を記録する。また、データベースは、コンバイン３０１に関する情報、例えば、刈取装置３０５の幅などを記録する。データベースに記録されている情報は、制御装置１１によって適宜参照され、必要な情報が参照される。 The control device 11 includes a database. The database records various information. The database records map information including information on a plurality of fields, in particular, the position of the outer edge of each field identified by the map information, and the like. The database also records information related to the
また、制御装置１１は、コンバイン３０１の収穫作業中において、ＧＰＳ通信部１０からの情報と、コンバイン３０１の収穫作業に関する情報とを関連付けて、記録装置６に記録する。具体的には、制御装置１１は、コンバイン３０１の収穫作業中において、ＧＰＳ通信部１０からの情報と、速度検知センサ３０８の検知した走行速度とを関連付けて、図２に一例を示す収穫作業マップＨＭを算出して、記録装置６に記録する。 Further, during the harvesting operation of the
収穫作業マップＨＭでは、収穫作業においてコンバイン３０１が実際に走行した圃場内の走行経路ＲＴ（図２中に一例を実線で示す）と、走行経路ＲＴの複数の位置ＲＰ（図２中に黒丸で示す）の位置情報と、各位置ＲＰでの速度検知センサ３０８の検知結果即ちコンバイン３０１の走行速度とが示されている。即ち、収穫作業マップＨＭでは、走行経路ＲＴの複数の位置ＲＰの位置情報と、各位置ＲＰでの速度検知センサ３０８の検知結果であるコンバイン３０１の収穫作業に関する情報としての走行速度とが１対１の関係で関連付けられている。また、制御装置１１は、傾斜検知センサが機体フレーム３０２の前下がりに所定角度を超える傾斜角度を検知すると、コンバイン３０１が圃場に入ったと判定する。制御装置１１は、傾斜検知センサが機体フレーム３０２の前上がりに所定角度を超える傾斜角度を検知すると、コンバイン３０１が圃場から出たと判定する。 In the harvesting work map HM, the traveling route RT (an example is shown by a solid line in FIG. 2) in the field where the
トラクタ１０１に設けられた制御装置３は、トラクタ１０１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置３は、例えば、前後進の変速制御、代掻き装置１０３の昇降制御、エンジン１０４を制御するエンジン制御等を実行している。 The
制御装置３は、データベースを備えている。データベースは、種々の情報を記録するものである。データベースは、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置など等を記録する。また、データベースは、トラクタ１０１に関する情報、例えば、代掻き装置１０３の幅などを記録する。データベースに記録されている情報は、制御装置３によって適宜参照され、必要な情報が参照される。 The
また、制御装置３は、記録装置６が取り付けられると、記録装置６に記録された収穫作業マップＨＭを取得する。そして、制御装置３は、収穫作業マップＨＭに基いて、代掻き作業マップＴＭを算出し、図３に示すように、記録装置６の表示部６ａに代掻き作業マップＴＭを表示させるとともに記録装置６に代掻き作業マップＴＭを記録する。代掻き作業マップＴＭの算出にあたって、制御装置３は、収穫作業時のコンバイン３０１の走行速度と代掻き作業時のトラクタ１０１の代掻き装置１０３の深さ（以下、代掻き深さと呼ぶ）との関係を予め記録しておき、この予め記録された関係に基いて、圃場の各位置毎のトラクタ１０１の代掻き深さを算出する。なお、予め記録された関係は、適宜設定することができる。 Further, when the
具体的には、制御装置３は、収穫作業時のコンバイン３０１の走行速度が遅くなるのにしたがって、代掻き作業時のトラクタ１０１の代掻き深さが浅くなるように、代掻き作業マップＴＭを算出する。こうして、制御装置３は、記録装置６に記録された情報としての収穫作業マップＨＭに基いて、圃場のコンバイン３０１の走行速度が所定速度未満である位置では、所定速度以上である位置よりも、トラクタ１０１の代掻き装置１０３の代掻き深さを浅くさせる。これは、コンバイン３０１の走行速度が遅くなるのにしたがって作物が育ちすぎているからであり、トラクタ１０１の代掻き深さを浅くすることで、肥料の過度の堆積を抑制して作物が育ちすぎることを抑制できるからである。 Specifically, the
なお、図３に示す代掻き作業マップＴＭでは、圃場の各位置での代掻き装置１０３の代掻き深さが示されている。なお、図３に示す例では、圃場を複数に区分けし、区分けした各々について、代掻き装置１０３の代掻き深さを規定している。また、制御装置３は、傾斜検知センサが走行車体１０２の前下がりに所定角度を超える傾斜角度を検知すると、トラクタ１０１が圃場に入ったと判定する。制御装置３は、傾斜検知センサが走行車体１０２の前上がりに所定角度を超える傾斜角度を検知すると、トラクタ１０１が圃場から出たと判定する。 In addition, in the scraping work map TM shown in FIG. 3, the scraping depth of the
苗移植機２０１に設けられた制御装置５は、苗移植機２０１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置５は、例えば、変速制御、苗植付部昇降機構２２３による苗植付部２２２の昇降制御、エンジン２０４を制御するエンジン制御等を実行している。 The control device 5 provided in the
制御装置５は、図１に示すように、データベース８を備えている。データベース８は、種々の情報を記録するものである。データベース８は、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置など等を記録する。また、データベース８は、苗移植機２０１に関する情報、例えば、苗植付装置２０３の植付機構２３０の個数、即ち苗植付装置２０３の条数を記録する。データベース８に記録されている情報は、制御装置５によって適宜参照され、必要な情報が参照される。 The control device 5 includes a database 8 as shown in FIG. The database 8 records various information. The database 8 records map information including information on a plurality of fields, in particular, the position of the outer edge of each field specified by the map information, and the like. The database 8 records information related to the
制御装置５は、記録装置６が取り付けられると、この記録装置６に記録されている収穫作業マップＨＭを取得する。そして、制御装置５は、収穫作業マップＨＭに基いて、植付作業マップＰＭを算出し、図４に示すように、記録装置６の表示部６ａに植付作業マップＰＭを表示させるとともに記録装置６に植付作業マップＰＭを記録する。植付作業マップＰＭの算出にあたって、制御装置５は、収穫作業時のコンバイン３０１の走行速度と植付作業時の苗移植機２０１の施肥装置２２０の単位時間当たりの圃場へ供給する肥料の量（以下、施肥量と呼ぶ）との関係を予め記録しておき、この予め記録された関係に基いて、圃場の各位置毎の苗移植機２０１の施肥装置２２０の施肥量を算出する。なお、予め記録された関係は、適宜設定することができる。 When the
具体的には、制御装置５は、収穫作業時のコンバイン３０１の走行速度が遅くなるのにしたがって、植付作業時の苗移植機２０１の施肥装置２２０の施肥量が減少するように、植付作業マップＰＭを算出する。こうして、制御装置５は、記録装置６に記録された情報としての収穫作業マップＨＭに基いて、圃場のコンバイン３０１の走行速度が所定速度未満である位置では、所定速度以上である位置よりも、施肥装置２２０の施肥量を減少させる。これは、コンバイン３０１の走行速度が遅くなるのにしたがって作物が育ちすぎているからであり、施肥量を減少させることで、作物が育ちすぎることを抑制できるからである。 Specifically, the control device 5 plants the planting so that the fertilizer application amount of the
なお、図４に示す植付作業マップＰＭでは、圃場の各位置での施肥量が示されている。なお、図４に示す例では、圃場を複数に区分けし、区分けした各々について、施肥量を規定している。 In addition, in the planting work map PM shown in FIG. 4, the fertilization amount in each position of a farm field is shown. In the example shown in FIG. 4, the field is divided into a plurality of fields, and the amount of fertilization is defined for each of the divided fields.
また、制御装置５は、圃場への植付作業中において、肥料残量センサ２１６が、肥料ホッパ２２１内の肥料が所定量未満であることを検知した後に、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１に肥料が補充されて、非検知状態となると、施肥装置２２０の施肥量を例えば１０秒程度、所定時間減少させる。制御装置５は、肥料ホッパ２２１内の肥料が所定量未満であることを検知した後に、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１に肥料が補充されて、非検知状態となった肥料残量センサ２１６が設けられた肥料ホッパ２２１の区画からの施肥量を所定時間、植付作業マップＰＭに規定された量から所定量減少させる。 Further, the controller 5 detects that the fertilizer remaining
制御装置５は、傾斜検知センサ２１７が走行車体２０２の前下がりに所定角度を超える傾斜角度を検知すると、苗移植機２０１が圃場に入ったと判定する。また、制御装置５は、傾斜検知センサ２１７が走行車体２０２の前上がりに所定角度を超える傾斜角度を検知すると、苗移植機２０１が圃場から出たと判定する。制御装置５は、苗移植機２０１が圃場に入ってから圃場から出るまでの、苗残量検知センサ２２８の検知結果に基いて、苗の植付け量を算出する。具体的には、苗移植機２０１が圃場に入ってから圃場から出るまでの、６つの苗残量検知センサ２２８の検知回数の合計をＮとし、一つの苗載せ台２２９のマット状苗の積載枚数をｎとすると、苗移植機２０１が圃場に入ってから圃場から出るまでの苗の植付け量を、マット状苗の枚数がＮ×ｎと算出する。例えば、６つの苗残量検知センサ２２８の検知回数が各々２回として、一つの苗載せ台２２９のマット状苗の積載枚数を２枚とすると、苗の植付け量を、回数と、マット状苗の枚数と植付条数、即ち２×６×２＝２４枚と算出する。 The control device 5 determines that the
そして、制御装置５は、圃場毎の苗の植付け量及び苗の植付け量に応じた情報としての苗残量検知センサ２２８の検知回数を、圃場と対応させて記録装置６に記録する。こうして、制御装置５は、苗残量検知センサ２２８の検知結果に基いて算出された苗の植付け量及び苗の植付け量に応じた情報としての苗残量検知センサ２２８の検知回数を圃場毎に関連付けて記録装置６に記録する。そして、制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報に基いて、現在植付作業中の圃場の苗の植付け量等が記録装置６に記録されていると判定すると、現在植付作業中の圃場の苗の植付け量及び苗の植付け量に応じた情報としての苗残量検知センサ２２８の検知回数を記録装置６から取得する。制御装置５は、現在植付作業中の実際の苗残量検知センサ２２８の検知結果（検知回数）と、記録装置６に記憶されている現在植付作業中の圃場の苗の植付け量及び苗の植付け量に応じた情報としての苗残量検知センサ２２８の検知回数と、の差が所定量（所定回数）を超えると、報知装置９に報知させる。 Then, the control device 5 records the seedling planting amount for each field and the number of detections of the seedling remaining
また、制御装置５は、苗移植機２０１が圃場に入ってから圃場から出るまでの、肥料残量センサ２１６の検知結果に基いて、施肥量を算出する。具体的には、苗移植機２０１が圃場に入ってから圃場から出るまでの、６つの肥料残量センサ２１６の検知回数の合計をＮＡとし、一つの肥料ホッパ２２１内の肥料の補充量をｎｂ（ｋｇ）とすると、苗移植機２０１が圃場に入ってから圃場から出るまでの施肥量を、ＮＡ×ｎｂ（ｋｇ）と算出する。例えば、６つの肥料残量センサ２１６の検知回数が各々２回として、一つの肥料ホッパ２２１内の肥料の補充量を９（ｋｇ）とすると、施肥量を、回数と施肥条数と肥料重量、即ち２×６×９＝１０８（ｋｇ）と算出する。 Moreover, the control apparatus 5 calculates the fertilizer application amount based on the detection result of the fertilizer
そして、制御装置５は、圃場毎の施肥量及び施肥量に応じた情報としての肥料残量センサ２１６の検知回数を、圃場と対応させて記録装置６に記録する。こうして、制御装置５は、肥料残量センサ２１６の検知結果に基いて算出された施肥量及び施肥量に応じた情報としての肥料残量センサ２１６の検知回数を圃場毎に関連付けて記録装置６に記録する。そして、制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報に基いて、現在植付作業中の圃場の施肥量等が記録装置６に記録されていると判定すると、現在植付作業中の圃場の施肥量及び施肥量に応じた情報としての肥料残量センサ２１６の検知回数を記録装置６から取得する。制御装置５は、現在植付作業中の実際の肥料残量センサ２１６の検知結果（検知回数）と、記録装置６に記憶されている現在植付作業中の圃場の施肥量及び施肥量に応じた情報としての肥料残量センサ２１６の検知回数と、の差が所定量（所定回数）を超えると、報知装置９に報知させる。 And the control apparatus 5 records the frequency | count of detection of the fertilizer
また、制御装置５は、深度検知センサ２１９が苗移植機２０１に取り付けられていると、深度検知センサ２１９の検知結果に基いてエンジン２０４の燃料噴射量を制御する。具体的には、制御装置５は、現在植付作業中の圃場の深度検知センサ２１９の検知した深度が深い位置でのエンジン２０４の燃料噴射量を、浅い位置での燃料噴射量よりも増加させる。制御装置５は、深度検知センサ２１９の検知した深度とエンジン２０４の燃料噴射量との関係を予め記録しており、予め記録した関係に基いて、深度が増加するのにしたがって燃料噴射量を増加させるのが望ましい。なお、予め記録された関係は、適宜設定することができる。また、制御装置５は、深度検知センサ２１９が苗移植機２０１に取り付けられていると、ＧＰＳ通信部４からの情報と深度検知センサ２１９の検知した深度とを関連付けて記録装置６に記録する。制御装置５は、深度検知センサ２１９が苗移植機２０１から取り外されると、ＧＰＳ通信部４からの情報を取得し、ＧＰＳ通信部４からの情報と記録装置６に記録された情報に基いて、エンジン２０４の燃料噴射量を制御する。具体的には、制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報に基いて苗移植機２０１の位置情報を取得し、取得した位置での圃場の深度を記録装置６に記録された情報から取得する。制御装置５は、記録装置６から取得した深度に基いて、前述したようにエンジン２０４の燃料噴射量を制御する。 When the depth detection sensor 219 is attached to the
次に、実施形態１に係る共有システム１のコンバイン３０１に設けられた制御装置１１などの制御の一例について、図５に基いて説明する。図５は、実施形態１に係る作業情報共有システムのコンバインに設けられた制御装置の収穫作業マップを記録装置に記録するフローチャートの一例である。なお、図５に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。 Next, an example of control of the control apparatus 11 provided in the
まず、制御装置１１は、コンバイン３０１の傾斜検知センサ及びＧＰＳ通信部１０などからの情報に基いて、コンバイン３０１が圃場において収穫作業中であると判定すると、速度検知センサ３０８の検知結果（走行速度）を取得する（ステップＳＴ１１）。制御装置１１は、ＧＰＳ通信部１０からの情報（位置情報）を取得し（ステップＳＴ１２）、ＧＰＳ通信部１０からの情報（位置情報）と、速度検知センサ３０８の検知結果（走行速度）とを１対１の関係で関連付けて、記録装置６に記録する。また、制御装置６は、ＧＰＳ通信部１０からの情報（位置情報）に基いて、コンバイン３０１の走行経路ＲＴを算出して、走行経路ＲＴを記録装置６に記録する。 First, when the control device 11 determines that the
そして、制御装置１１は、収穫作業マップＨＭを順に算出して、記録装置６に順に記録する（ステップＳＴ１３）。制御装置１１は、コンバイン３０１の傾斜検知センサ及びＧＰＳ通信部１０などからの情報に基いて、コンバイン３０１の収穫作業が終了したか否かを判定し（ステップＳＴ１４）、コンバイン３０１の収穫作業が終了していないと判定する（ステップＳＴ１４：Ｎｏ）と、ステップＳＴ１１に戻り、コンバイン３０１の収穫作業が終了したと判定する（ステップＳＴ１４：Ｙｅｓ）と、記録装置６への記録を終了する。 And the control apparatus 11 calculates the harvest work map HM in order, and records it on the
次に、実施形態１に係る共有システム１のトラクタ１０１に設けられた制御装置３などの制御の一例について、図６に基いて説明する。図６は、実施形態１に係る作業情報共有システムのトラクタに設けられた制御装置の代掻き作業のフローチャートの一例である。なお、図６に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。 Next, an example of control of the
まず、制御装置３は、記録装置６が取り付けられると、記録装置６に記録された情報としての収穫作業マップＨＭを取得する（ステップＳＴ２１）。制御装置３は、収穫作業マップＨＭに基いて、代掻き作業マップＴＭを作成し、記録装置６に記録するとともに、表示部６ａに表示する（ステップＳＴ２２）。制御装置３は、トラクタ１０１の傾斜検知センサ及びＧＰＳ通信部２などからの情報に基いて、トラクタ１０１が圃場において代掻き作業中であると判定すると、ＧＰＳ通信部２からの情報（位置情報）を取得する（ステップＳＴ２３）。 First, when the
制御装置３は、ＧＰＳ通信部２からの情報（位置情報）と、代掻き作業マップＴＭとに基いて、代掻き作業マップＴＭに規定される代掻き深さ通りに、代掻き装置１０３の代掻き深さを制御して、代掻き作業を行う（ステップＳＴ２４）。制御装置３は、トラクタ１０１の傾斜検知センサ及びＧＰＳ通信部２などからの情報に基いて、トラクタ１０１の代掻き作業が終了したか否かを判定し（ステップＳＴ２５）、トラクタ１０１の代掻き作業が終了していないと判定する（ステップＳＴ２５：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２１に戻り、トラクタ１０１の代掻き作業が終了したと判定する（ステップＳＴ２５：Ｙｅｓ）と、代掻き深さの制御を終了する。 Based on the information (position information) from the GPS communication unit 2 and the scraping work map TM, the
次に、実施形態１に係る共有システム１の苗移植機２０１に設けられた制御装置５などの制御の一例について、図７に基いて説明する。図７は、実施形態１に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置の植付作業のフローチャートの一例である。なお、図７に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。 Next, an example of control of the control device 5 and the like provided in the
まず、制御装置５は、記録装置６が取り付けられると、記録装置６に記録された情報としての収穫作業マップＨＭを取得する（ステップＳＴ３１）。制御装置５は、収穫作業マップＨＭに基いて、植付作業マップＰＭを作成し、記録装置６に記録するとともに、表示部６ａに表示する（ステップＳＴ３２）。制御装置５は、苗移植機２０１の傾斜検知センサ２１７及びＧＰＳ通信部４などからの情報に基いて、苗移植機２０１が圃場において植付作業中であると判定すると、ＧＰＳ通信部４からの情報（位置情報）を取得する（ステップＳＴ３３）。制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報（位置情報）と、植付作業マップＰＭとに基いて、施肥装置２２０の施肥量を算出する（ステップＳＴ３４）。そして、制御装置５は、肥料残量センサ２１６からの検知結果に基いて、所定時間内において、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１に肥料を補充したか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。 First, when the
制御装置５は、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１に肥料を補充したと判定する（ステップＳＴ３５：Ｙｅｓ）と、所定時間、予め定められた所定量を植付作業マップＰＭで規定される施肥量から減少させて（ステップＳＴ３６）、施肥装置２２０から肥料を圃場に供給して植付作業を行う。また、制御装置５は、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１に肥料を補充していないと判定する（ステップＳＴ３５：Ｎｏ）と、植付作業マップＰＭで規定される施肥量の肥料を施肥装置２２０から圃場に供給して植付作業を行う。 When determining that the fertilizer is replenished to the
制御装置５は、苗移植機２０１の傾斜検知センサ２１７及びＧＰＳ通信部４などからの情報に基いて、苗移植機２０１の苗の植付作業が終了したか否かを判定し（ステップＳＴ３７）、苗移植機２０１の植付作業が終了していないと判定すると（ステップＳＴ３７：Ｎｏ）、ステップＳＴ３１に戻り、苗移植機２０１の植付作業が終了したと判定する（ステップＳＴ３７：Ｙｅｓ）と、植付作業中の苗残量検知センサ２２８の検知結果及び肥料残量センサ２１６の検知結果に基いて、苗の植付け量及び施肥量を算出し、苗の植付け量、植付け量に応じた情報としての苗残量検知センサ２２８の検知回数、施肥量、施肥量に応じた情報としての肥料残量センサ２１６の検知回数を記録装置６に記録する（ステップＳＴ３８）。 The control device 5 determines whether or not the seedling transplanting operation of the
次に、実施形態１に係る共有システム１の苗移植機２０１に設けられた制御装置５などの制御の他の例について、図８に基いて説明する。図８は、実施形態１に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置の植付作業の他のフローチャートの一例である。なお、図８に示されたフローチャートの制御ルーチンは、図７に示されたフローチャートの制御ルーチンとともに実行され、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。 Next, another example of control of the control device 5 provided in the
まず、制御装置５は、記録装置６が取り付けられると、ＧＰＳ通信部４からの情報に基いて、現在、植付作業中の圃場の苗の植付け量及び施肥量が記録されているか否かを判定する（ステップＳＴ４１）。制御装置５は、植付け量及び施肥量が記録されていないと判定する（ステップＳＴ４１：Ｎｏ）と、ステップＳＴ４１に戻り、植付け量及び施肥量等が記録されていると判定する（ステップＳＴ４１：Ｙｅｓ）と、記録装置６に記録された苗残量検知センサ２２８の検知回数及び肥料残量センサ２１６の検知回数と、現在植付作業中の実際の苗残量検知センサ２２８の検知回数及び肥料残量センサ２１６の検知回数との差が所定量（所定回数）を超えているか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。 First, when the
制御装置５は、記録装置６に記録された苗残量検知センサ２２８の検知回数及び肥料残量センサ２１６の検知回数と、植付作業中の実際の苗残量検知センサ２２８の検知回数及び肥料残量センサ２１６の検知回数との差が所定量（所定回数）を超えていると判定する（ステップＳＴ４２：Ｙｅｓ）と、報知装置９に報知させて（ステップＳＴ４３）、ステップＳＴ４１に戻る。制御装置５は、記録装置６に記録された苗残量検知センサ２２８の検知回数及び肥料残量センサ２１６の検知回数と、植付作業中の実際の苗残量検知センサ２２８の検知回数及び肥料残量センサ２１６の検知回数との差が所定量（所定回数）を超えていないと判定する（ステップＳＴ４２：Ｎｏ）と、ステップＳＴ４１に戻る。 The control device 5 includes the number of detections of the seedling remaining
次に、本実施形態に係る共有システム１の苗移植機２０１に設けられた制御装置５のエンジンの燃料噴射量の制御の一例について、図９に基いて説明する。図９は、実施形態１に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置のエンジンの燃料噴射量制御のフローチャートの一例である。なお、図９に示されたフローチャートの制御ルーチンは、図７及び図８に示されたフローチャートの制御ルーチンとともに実行され、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。 Next, an example of control of the fuel injection amount of the engine of the control device 5 provided in the
まず、制御装置５は、傾斜検知センサ２１７の検知結果及びＧＰＳ通信部４などからの情報に基いて、苗移植機２０１が苗の植付作業中であると判定すると、深度検知センサ２１９が苗移植機２０１に取り付けられているか否かを判定する（ステップＳＴ５１）。制御装置５は、深度検知センサ２１９が苗移植機２０１に取り付けられていると判定する（ステップＳＴ５１：Ｙｅｓ）と、深度検知センサ２１９の検知した深度を取得し、予め記録した関係に基いて検知した深度に応じた燃料噴射量を算出する（ステップＳＴ５２）。制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報（位置情報）を取得する（ステップＳＴ５３）。制御装置５は、深度検知センサ２１９の検知した深度と、ＧＰＳ通信部４からの情報を関連付けて記録装置６に記録するとともに、ステップＳＴ５２で算出された燃料噴射量でエンジン２０４に燃料を噴射する（ステップＳＴ５４）。 First, when the control device 5 determines that the
制御装置５は、深度検知センサ２１９が苗移植機２０１に取り付けられていないと判定する（ステップＳＴ５１：Ｎｏ）と、ＧＰＳ通信部４からの情報を取得し、現在、苗の植付作業中の圃場のＧＰＳ通信部４からの情報と深度検知センサ２１９の検知した深度とが関連付けられた情報を記録装置６から取得する（ステップＳＴ５５）。制御装置５は、記録装置６から取得した情報に基いて、エンジン２０４の燃料噴射量を制御する（ステップＳＴ５６）。 When the control device 5 determines that the depth detection sensor 219 is not attached to the seedling transplanter 201 (step ST51: No), the control device 5 acquires information from the GPS communication unit 4, and currently undergoes seedling planting work. Information associated with the information from the GPS communication unit 4 in the field and the depth detected by the depth detection sensor 219 is acquired from the recording device 6 (step ST55). The control device 5 controls the fuel injection amount of the
以上のように、実施形態１の共有システム１の構成によれば、コンバイン３０１の収穫作業中の走行速度とＧＰＳ通信部１０からの情報とを関連付けて記録装置６に記録し、記録装置６に記録された情報に基いて苗移植機２０１による植付作業時の施肥量を変更する。このように、作物の成育状況により変化するコンバイン３０１の走行速度に基いて、例えば走行速度が遅くなる作物が育ちすぎの位置では施肥量を減少するように、施肥量を変更する。このために、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる。また、コンバイン３０１と苗移植機２０１との間で持ち運ぶことができる記録装置６を設けるという簡潔な構成により、作物の生育を圃場全体で安定化させることができるので、コストの高騰を抑制できる。 As described above, according to the configuration of the sharing system 1 of the first embodiment, the traveling speed during the harvesting operation of the
また、実施形態１の共有システム１の構成によれば、コンバイン３０１の収穫作業中の走行速度とＧＰＳ通信部１０からの情報とを関連付けて記録装置６に記録し、記録装置６に記録された情報に基いてトラクタ１０１による代掻き作業時の代掻き深さを変更する。このように、作物の成育状況により変化するコンバイン３０１の走行速度に基いて、作物の成育状況に影響を与える代掻き深さを、例えば走行速度が遅くなる作物が育ちすぎの位置では肥料が溜まり難くなるように代掻き深さを浅くするように、代掻き深さを変更する。このために、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる。 Further, according to the configuration of the sharing system 1 of the first embodiment, the traveling speed of the
また、実施形態１の共有システム１の構成によれば、苗移植機２０１の施肥装置２２０への肥料の補充後に、施肥装置２２０の施肥量を所定時間減少させるので、肥料の補充直後に意図しない多量の肥料を圃場に供給してしまうことを抑制できる。したがって、作物の生育を圃場全体で安定化させることができる。 Further, according to the configuration of the sharing system 1 of the first embodiment, the fertilizer application amount of the
また、実施形態１の共有システム１の構成によれば、傾斜検知センサ２１７が前下がりに所定角度を検知してから前上がりに所定角度を検知するまで即ち圃場に入ってから出るまでの、苗の植付け量を算出する。したがって、計画的な苗の植付作業が可能になり、作業コストの適正化を図ることができる。 Further, according to the configuration of the sharing system 1 of the first embodiment, the seedlings from the time when the
また、実施形態１の共有システム１の構成によれば、傾斜検知センサ２１７が前下がりに所定角度を検知してから前上がりに所定角度を検知するまで即ち圃場に入ってから出るまでの施肥量を算出する。したがって、計画的な苗の植付作業が可能になり、作業コストの適正化を図ることができる。 In addition, according to the configuration of the sharing system 1 of the first embodiment, the fertilizer application amount from when the
また、実施形態１の共有システム１の構成によれば、記録装置６に記録された苗の植付け量と実際の植付作業中の植付け量との差が所定量を超えると報知装置９に報知させるので、適正な植付け量の苗を植え付けることができ、計画的な苗の植付作業が可能になり、作業コストの適正化を図ることができる。 Further, according to the configuration of the sharing system 1 of the first embodiment, the
また、実施形態１の共有システム１の構成によれば、記録装置６に記録された施肥量と実際の植付作業中の施肥量との差が所定量を超えると報知装置９に報知させるので、適正な施肥量の肥料を圃場に供給することができ、計画的な苗の植付作業が可能になり、作業コストの適正化を図ることができる。 Further, according to the configuration of the sharing system 1 of the first embodiment, the
また、実施形態１の共有システム１の構成によれば、深度検知センサ２１９が検知した深度に応じて燃料噴射量を制御するので、圃場の深度に合わせた走行トルクを確保でき、深度の深い場所でも圃場の抵抗に負けることなく苗移植機２０１が走行することができる。したがって、作業能率が向上する。また、深度の浅い場所では、走行トルクを抑制するので、燃料の消費を抑制でき、燃費を向上できる。 In addition, according to the configuration of the sharing system 1 of the first embodiment, the fuel injection amount is controlled according to the depth detected by the depth detection sensor 219. Therefore, it is possible to secure a traveling torque according to the depth of the field, and a place with a deep depth. However, the
［実施形態２］
本発明の実施形態２に係る共有システム１を図面に基いて説明する。実施形態２では、コンバイン３０１に設けられた制御装置１１は、収穫作業中において、ＧＰＳ通信部１０からの情報と、収穫量検知センサ３１４の検知した収穫量とを関連付けて、収穫作業マップＨＭを算出して、記録装置６に記録する。[Embodiment 2]
A sharing system 1 according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to the drawings. In the second embodiment, the control device 11 provided in the
実施形態２の収穫作業マップＨＭでは、収穫作業で実際にコンバイン３０１が圃場内で走行した走行経路ＲＴと、走行経路ＲＴの複数の位置ＲＰの位置情報と、各位置ＲＰでの収穫量検知センサ３１４の検知結果即ちコンバイン３０１の収穫量とが示されている。即ち、実施形態２の収穫作業マップＨＭでは、走行経路ＲＴの複数の位置ＲＰの位置情報と、各位置ＲＰでの収穫量検知センサ３１４の検知結果であるコンバイン３０１の収穫作業に関する情報としての収穫量とが１対１の関係で関連付けられている。 In the harvesting work map HM of the second embodiment, the traveling route RT in which the
実施形態２では、トラクタ１０１に設けられた制御装置３は、記録装置６に記録された収穫作業マップＨＭに基いて、代掻き作業マップＴＭを算出するにあたって、収穫作業時のコンバイン３０１の収穫量と代掻き作業時のトラクタ１０１の代掻き装置１０３の代掻き深さとの関係を予め記録しておき、この予め記録された関係に基いて、圃場の各位置毎のトラクタ１０１の代掻き深さを算出する。なお、予め記録された関係は、適宜設定することができる。 In the second embodiment, the
具体的には、制御装置３は、収穫作業時のコンバイン３０１の収穫量が多くなるのにしたがって、代掻き作業時のトラクタ１０１の代掻き深さが浅くなるように、代掻き作業マップＴＭを算出する。こうして、制御装置３は、記録装置６に記録された情報としての収穫作業マップＨＭに基いて、圃場のコンバイン３０１の収穫量が所定量を超える位置では、所定量以下である位置よりも、トラクタ１０１の代掻き装置１０３の代掻き深さを浅くさせる。これは、コンバイン３０１の収穫量が多くなるのにしたがって作物が育ちすぎているからであり、トラクタ１０１の代掻き深さを浅くすることで、肥料の堆積を抑制して作物が育ちすぎることを抑制できるからである。 Specifically, the
実施形態２では、苗移植機２０１に設けられた制御装置５は、記録装置６に記録された収穫作業マップＨＭに基いて、植付作業マップＰＭを算出するにあたって、収穫作業時のコンバイン３０１の収穫量と植付作業時の苗移植機２０１の施肥装置２２０の施肥量との関係を予め記録しておき、この予め記録された関係に基いて、圃場の各位置毎の苗移植機２０１の施肥装置２２０の施肥量を算出する。なお、予め記録された関係は、適宜設定することができる。 In the second embodiment, the control device 5 provided in the
具体的には、制御装置５は、収穫作業時のコンバイン３０１の収穫量が多くなるのにしたがって、植付作業時の苗移植機２０１の施肥装置２２０の施肥量が減少するように、植付作業マップＰＭを算出する。こうして、制御装置５は、記録装置６に記録された情報としての収穫作業マップＨＭに基いて、圃場のコンバイン３０１の収穫量が所定量を超える位置では、所定量以下である位置よりも、施肥装置２２０の施肥量を減少させる。これは、コンバイン３０１の収穫量が多くなるのにしたがって作物が育ちすぎているからであり、施肥量を減少させることで、作物が育ちすぎることを抑制できるからである。 Specifically, the control device 5 plantes so that the fertilization amount of the
次に、実施形態２に係る共有システム１のコンバイン３０１に設けられた制御装置１１などの制御の一例について、図１５に基いて説明する。図１５は、実施形態２に係る作業情報共有システムのコンバインに設けられた制御装置の収穫作業マップを記録装置に記録するフローチャートの一例である。なお、図１５に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。 Next, an example of control of the control apparatus 11 provided in the
まず、制御装置１１は、コンバイン３０１の傾斜検知センサ及びＧＰＳ通信部１０などからの情報に基いて、コンバイン３０１が圃場において収穫作業中であると判定すると、収穫量検知センサ３１４の検知結果（収穫量）を取得する（ステップＳＴ１１ａ）。制御装置１１は、ＧＰＳ通信部１０からの情報（位置情報）を取得し（ステップＳＴ１２）、ＧＰＳ通信部１０からの情報（位置情報）と、収穫量検知センサ３１４の検知結果（収穫量）とを１対１の関係で関連付けて、記録装置６に記録する。また、制御装置１１は、ＧＰＳ通信部１０からの情報（位置情報）に基いて、コンバイン３０１の走行経路ＲＴを算出して、走行経路ＲＴを記録装置６に記録する。 First, when the control device 11 determines that the
そして、制御装置１１は、収穫作業マップＨＭを順に算出して、記録装置６に順に記録する（ステップＳＴ１３ａ）。制御装置１１は、コンバイン３０１の傾斜検知センサ及びＧＰＳ通信部１０などからの情報に基いて、コンバイン３０１の収穫作業が終了したか否かを判定し（ステップＳＴ１４）、コンバイン３０１の収穫作業が終了していないと判定する（ステップＳＴ１４：Ｎｏ）と、ステップＳＴ１１ａに戻り、コンバイン３０１の収穫作業が終了したと判定する（ステップＳＴ１４：Ｙｅｓ）と、記録装置６への記録を終了する。 And the control apparatus 11 calculates the harvest work map HM in order, and records it on the
次に、実施形態２に係る共有システム１のトラクタ１０１に設けられた制御装置３などの制御の一例について、図１６に基いて説明する。図１６は、実施形態２に係る作業情報共有システムのトラクタに設けられた制御装置の代掻き作業のフローチャートの一例である。なお、図１６に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。 Next, an example of control of the
まず、制御装置３は、記録装置６が取り付けられると、記録装置６に記録された情報としての収穫作業マップＨＭを取得する（ステップＳＴ２１）。制御装置３は、収穫作業マップＨＭに基いて、代掻き作業マップＴＭを作成し、記録装置６に記録するとともに、表示部６ａに表示する（ステップＳＴ２２）。制御装置３は、トラクタ１０１の傾斜検知センサ及びＧＰＳ通信部２などからの情報に基いて、トラクタ１０１が圃場において代掻き作業中であると判定すると、ＧＰＳ通信部２からの情報（位置情報）を取得する（ステップＳＴ２３）。制御装置３は、ＧＰＳ通信部２からの情報（位置情報）と、代掻き作業マップＴＭとに基いて、代掻き作業マップＴＭに規定される代掻き深さ通りに、代掻き装置１０３の代掻き深さを制御して、代掻き作業を行う（ステップＳＴ２４）。 First, when the
制御装置３は、トラクタ１０１の傾斜検知センサ及びＧＰＳ通信部２などからの情報に基いて、トラクタ１０１の代掻き作業が終了したか否かを判定し（ステップＳＴ２５）、トラクタ１０１の代掻き作業が終了していないと判定する（ステップＳＴ２５：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２１に戻り、トラクタ１０１の代掻き作業が終了したと判定する（ステップＳＴ２５：Ｙｅｓ）と、代掻き深さ制御を終了する。 Based on the information from the tilt detection sensor of the
次に、実施形態２に係る共有システム１の苗移植機２０１に設けられた制御装置５などの制御の一例について、図１７に基いて説明する。図１７は、実施形態２に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置の植付作業のフローチャートの一例である。なお、図１７に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。 Next, an example of control of the control device 5 and the like provided in the
まず、制御装置５は、記録装置６が取り付けられると、記録装置６に記録された情報としての収穫作業マップＨＭを取得する（ステップＳＴ３１）。制御装置５は、収穫作業マップＨＭに基いて、植付作業マップＰＭを作成し、記録装置６に記録するとともに、表示部６ａに表示する（ステップＳＴ３２）。制御装置５は、苗移植機２０１の傾斜検知センサ２１７及びＧＰＳ通信部４などからの情報に基いて、苗移植機２０１が圃場において植付作業中であると判定すると、ＧＰＳ通信部４からの情報（位置情報）を取得する（ステップＳＴ３３）。制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報（位置情報）と、植付作業マップＰＭとに基いて、施肥装置２２０の施肥量を算出する（ステップＳＴ３４）。 First, when the
そして、制御装置５は、肥料残量センサ２１６からの検知結果に基いて、所定時間内において、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１に肥料を補充したか否かを判定する（ステップＳＴ３４）。制御装置５は、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１に肥料を補充したと判定する（ステップＳＴ３５：Ｙｅｓ）と、所定時間、予め定められた所定量を植付作業マップＰＭで規定される施肥量から減少させて（ステップＳＴ３６）、施肥装置２２０から肥料を圃場に供給して植付作業を行う。また、制御装置５は、施肥装置２２０の肥料ホッパ２２１に肥料を補充していないと判定する（ステップＳＴ３５：Ｎｏ）と、植付作業マップＰＭで規定される施肥量の肥料を施肥装置２２０から圃場に供給して植付作業を行う。 And the control apparatus 5 determines whether the fertilizer was replenished to the
制御装置５は、苗移植機２０１の傾斜検知センサ２１７及びＧＰＳ通信部４などからの情報に基いて、苗移植機２０１の苗の植付作業が終了したか否かを判定し（ステップＳＴ３７）、苗移植機２０１の植付作業が終了していないと判定すると（ステップＳＴ３７：Ｎｏ）、ステップＳＴ３１に戻り、苗移植機２０１の植付作業が終了したと判定する（ステップＳＴ３７：Ｙｅｓ）と、植付作業中の苗残量検知センサ２２８の検知結果及び肥料残量センサ２１６の検知結果に基いて、苗の植付け量及び施肥量を算出し、苗の植付け量、植付け量に応じた情報としての苗残量検知センサ２２８の検知回数、施肥量、施肥量に応じた情報としての肥料残量センサ２１６の検知回数を記録装置６に記録する（ステップＳＴ３８）。 The control device 5 determines whether or not the seedling transplanting operation of the
実施形態２の共有システム１の構成によれば、コンバイン３０１の収穫作業中の収穫量とＧＰＳ通信部１０からの情報とを関連付けて記録装置６に記録し、記録装置６に記録された情報に基いて苗移植機２０１による植付作業時の施肥量を変更する。このように、作物の成育状況により変化するコンバイン３０１の収穫量に基いて、施肥量を変更するので、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる。また、コンバイン３０１と苗移植機２０１との間で持ち運ぶことができる記録装置６を設けるという簡潔な構成により、作物の生育を圃場全体で安定化させることができるので、コストの高騰を抑制できる。 According to the configuration of the sharing system 1 of the second embodiment, the harvest amount during the harvesting operation of the
また、実施形態２の共有システム１の構成によれば、コンバイン３０１の収穫作業中の収穫量とＧＰＳ通信部１０からの情報とを関連付けて記録装置６に記録し、記録装置６に記録された情報に基いてトラクタ１０１による代掻き作業時の代掻き深さを変更する。このように、作物の成育状況により変化するコンバイン３０１の収穫量に基いて、作物の成育状況に影響を与える代掻き深さを変更するので、作物の生育を圃場全体で安定化させ、品質の安定化や収穫作業時の作業能率の向上を図ることができる。 Further, according to the configuration of the sharing system 1 of the second embodiment, the harvest amount during the harvesting operation of the
なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、苗移植機２０１では、苗植付装置２０３を取り外して、種まき機を取り付け、コンバイン３０１の収穫作業時に得た情報に基いて、苗移植機２０１の種まき機からの種まき量を制御しても良い。さらに、苗移植機２０１のセンターフロート２３１ａの回動し易さを、圃場の硬さに対応して変更しても良い。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment and modification. That is, various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. For example, the
１ 作業情報共有システム
３ 制御装置（代掻き制御装置）
５ 制御装置
６ 記録装置
９ 報知装置
１０ ＧＰＳ通信部
１０１ トラクタ（第３の作業車両）
１０３ 代掻き装置
２０１ 苗移植機（第２の作業車両）
２０２ 走行車体（機体）
２０４ エンジン
２１６ 肥料残量センサ
２１７ 傾斜検知センサ
２１９ 深度検知センサ
２２０ 施肥装置
２２２ 苗植付部
２２８ 苗残量検知センサ
２０１ コンバイン（第１の作業車両）
３０８ 速度検知センサ
３１４ 収穫量検知センサ1 Work
5
103
202 Car body (airframe)
308
Claims (10)
Translated fromJapanese前記第１の作業車両に設けられ、且つＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信部と、
前記ＧＰＳ通信部からの情報と前記速度検知センサの検知した走行速度とを関連付けて記録するとともに、前記第１の作業車両に着脱自在な記録装置と、
前記圃場に苗の植付作業を行う第２の作業車両に設けられ、かつ、前記記録装置に記録された情報に基いて、前記圃場の前記第１の作業車両の走行速度が所定速度未満である位置では、所定速度以上である位置よりも、前記第２の作業車両に設けられて前記圃場に肥料を供給する施肥装置の前記圃場へ供給する前記肥料の量を減少させる制御装置と、
を備えることを特徴とする作業情報共有システム。A speed detection sensor that is provided in a first work vehicle that performs a harvesting operation on a farm and detects a traveling speed of the first work vehicle;
A GPS communication unit provided in the first work vehicle and receiving a GPS signal;
A recording device detachably attached to the first work vehicle, while recording the information from the GPS communication unit and the traveling speed detected by the speed detection sensor in association with each other;
Based on the information provided in the second work vehicle for planting seedlings in the field and recorded in the recording device, the traveling speed of the first work vehicle in the field is less than a predetermined speed. At a certain position, a control device that reduces the amount of the fertilizer to be supplied to the field of a fertilizer that is provided on the second work vehicle and supplies the fertilizer to the field than a position that is equal to or higher than a predetermined speed;
A work information sharing system comprising:
前記施肥装置の肥料の残量が所定量未満であることを検知する肥料残量センサが、前記所定量未満であることを検知した後に、前記施肥装置に前記肥料が補充されて、非検知状態となると、前記施肥装置の前記圃場へ供給する前記肥料の量を所定時間減少させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業情報共有システム。The controller is
The fertilizer remaining amount sensor that detects that the remaining amount of fertilizer of the fertilizer is less than a predetermined amount is detected to be less than the predetermined amount, and then the fertilizer is replenished to the fertilizer and the non-detected state Then, the work information sharing system according to claim 1 or 2, wherein the amount of the fertilizer supplied to the field of the fertilizer application apparatus is decreased for a predetermined time.
前記第１の作業車両に設けられ、且つＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信部と、
前記ＧＰＳ通信部からの情報と前記収穫量検知センサの検知した収穫量とを関連付けて記録するとともに、前記第１の作業車両に着脱自在な記録装置と、
前記圃場に苗の植付作業を行う第２の作業車両に設けられ、かつ、前記記録装置に記録された情報に基いて、前記圃場の収穫量が所定量を超える位置では、所定量以下である位置よりも、施肥装置の前記圃場へ供給する肥料の量を減少させることを特徴とする作業情報共有システム。A harvest amount detection sensor that is provided in a first work vehicle that performs a harvesting operation on a farm and detects the harvest amount of the first work vehicle;
A GPS communication unit provided in the first work vehicle and receiving a GPS signal;
A recording device detachably attached to the first work vehicle, while recording the information from the GPS communication unit and the harvest amount detected by the harvest amount detection sensor in association with each other;
Based on the information provided in the second work vehicle for planting seedlings in the field and recorded in the recording device, at a position where the harvest amount of the field exceeds a predetermined amount, it is less than a predetermined amount. The work information sharing system characterized by reducing the quantity of fertilizer supplied to the field of a fertilizer applicator rather than a certain position.
前記第２の作業車両に設けられ、且つ前記第２の作業車両の苗植付部の苗が所定量未満であることを検知する苗残量検知センサと、を備え、
前記制御装置は、前記傾斜検知センサが前記機体の前下がりに所定角度を超える傾斜角度を検知してから、前記機体の前上がりに所定角度を超える傾斜角度を検知するまでの、前記苗残量検知センサの検知結果に基いて、苗の植付け量を算出することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。An inclination detection sensor provided on the second work vehicle and detecting an inclination angle of a body of the second work vehicle;
A seedling remaining amount detection sensor which is provided in the second work vehicle and detects that the seedlings of the seedling planting part of the second work vehicle are less than a predetermined amount,
The said control apparatus is the said residual amount of seedlings from when the tilt detection sensor detects a tilt angle exceeding a predetermined angle to the front lowering of the body until detecting a tilt angle exceeding the predetermined angle to the front rising of the body The work information sharing system according to any one of claims 1 to 5, wherein a planting amount of the seedling is calculated based on a detection result of the detection sensor.
前記第２の作業車両に設けられ、且つ前記第２の作業車両の前記施肥装置の前記肥料の残量が所定量未満であることを検知する肥料残量センサと、を備え、
前記制御装置は、前記傾斜検知センサが前記機体の前下がりに所定角度を超える傾斜を検知してから、前記機体の前上がりに所定角度を超える傾斜を検知するまでの、前記肥料残量センサの検知結果に基いて、前記施肥装置の前記圃場へ供給した前記肥料の量を算出することを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。An inclination detection sensor provided on the second work vehicle and detecting an inclination angle of a body of the second work vehicle;
A fertilizer residual amount sensor that is provided in the second work vehicle and detects that the remaining amount of the fertilizer of the fertilizer application of the second work vehicle is less than a predetermined amount;
The control device detects the inclination of the fertilizer remaining amount sensor from when the inclination detection sensor detects an inclination exceeding a predetermined angle to the front lowering of the body until detecting an inclination exceeding the predetermined angle to the front rising of the body. The work information sharing system according to any one of claims 1 to 6, wherein an amount of the fertilizer supplied to the field of the fertilizer application device is calculated based on a detection result.
前記制御装置は、
前記第２の作業車両に前記深度検知センサが取り付けられていると、前記深度検知センサの検知した深度が深い位置でのエンジンの燃料噴射量を、浅い位置での燃料噴射量よりも増加させ、前記第２の作業車両に設けられたＧＰＳ通信部からの情報と前記深度検知センサの検知した深度とを関連付けて前記記録装置に記録するとともに、
前記深度検知センサが前記第２の作業車両から取り外されると、前記記録装置に記録された情報に基いて、エンジンの燃料噴射量を制御することを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。A depth detection sensor that is detachably provided on the second work vehicle and detects the depth of the field;
The controller is
When the depth detection sensor is attached to the second work vehicle, the fuel injection amount of the engine at a position where the depth detected by the depth detection sensor is deeper than the fuel injection amount at a shallow position, While recording the information from the GPS communication unit provided in the second work vehicle and the depth detected by the depth detection sensor in the recording device,
10. The fuel injection amount of the engine is controlled based on information recorded in the recording device when the depth detection sensor is detached from the second work vehicle. The work information sharing system according to any one of the above.
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