JP2013503571A

Movatterモバイル変換

Info

Publication number: JP2013503571A
Application number: JP2012526964A
Authority: JP
Inventors: テンビイ，ケルトン; エスジョーダン，チャールズ; エスサンチェス，ダニエル; イーバンター，スティーヴン; ジェイウォルターズ，デレク; ライ，フジ; ピイハンラハン，ケヴィン; エイブーガニム，ジョシュア; ローゼンタール，ジェームズ
Original assignee: インタッチ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド
Priority date: 2009-08-26
Filing date: 2010-08-26
Publication date: 2013-01-31
Also published as: WO2011028589A3; WO2011028589A2; EP2470986A2; KR20120068879A; EP2470986A4; CN106406801A; CN102473081A; IN2012DN02197A; CN102473081B

Abstract

Translated fromJapanese

テレプレゼンスシステムが、遠隔制御ステーションに結合された携帯用テレプレゼンス装置を含む。このテレプレゼンス装置は、ハウジングに結合されたモニタ、カメラ、スピーカ、マイク及びファインダ画面を含む。ファインダ画面は、カメラによって取り込んだ画像をユーザが見られるようにする。この携帯用テレプレゼンス装置は、遠隔ステーションからの音声命令に応答して装置の保持者が動かすことができるハンドヘルド型装置である。このテレプレゼンス装置を医療関係者が使用して、患者を遠隔で迅速かつ効率的に観察することができる。
【選択図】図７ＡA telepresence system includes a portable telepresence device coupled to a remote control station. The telepresence device includes a monitor, camera, speaker, microphone, and viewfinder screen coupled to a housing. The viewfinder screen allows the user to view images captured by the camera. This portable telepresence device is a handheld device that can be moved by the device holder in response to voice commands from a remote station. This telepresence device can be used by medical personnel to observe a patient remotely and quickly and efficiently.
[Selection] Figure 7A

Description

Translated fromJapanese

〔関連出願との相互参照〕
本出願は、２０１０年７月１４日に出願された「ハンドヘルド型ロボットフェイスを備えたテレロボットシステム」という名称の米国特許出願第６１／３９９，６３７号の優先権と、２００９年８月２６日に出願された「携帯用リモートプレゼンスロボット」という名称の米国特許出願第１２／５４８，１２２号の一部継続出願の優先権とを主張するもので、これらの各特許出願の内容全体は引用により本明細書に組み入れられる。[Cross-reference with related applications]
This application is based on the priority of US Patent Application No. 61 / 399,637 entitled “Telerobot System with Handheld Robot Face” filed on July 14, 2010, and August 26, 2009. And claims the priority of a continuation-in-part of US patent application Ser. No. 12 / 548,122 entitled “Portable Remote Presence Robot”, filed in the entirety of each of these patent applications by reference. It is incorporated herein.

本開示は、一般にテレプレゼンスシステムの分野に関する。より詳細には、本開示は、遠隔ステーションを通じて遠隔制御される装置を含む携帯用テレプレゼンスシステムに関し、このシステムは、双方向視聴覚通信を可能にするためにカメラ、モニタ、マイク、及びスピーカを含む。 The present disclosure relates generally to the field of telepresence systems. More particularly, the present disclosure relates to a portable telepresence system that includes a device that is remotely controlled through a remote station, the system including a camera, a monitor, a microphone, and a speaker to enable bi-directional audiovisual communication. .

米国特許出願第６１／３９９，６３７号明細書US patent application 61 / 399,637米国特許出願第１２／５４８，１２２号明細書US patent application Ser. No. 12 / 548,122米国特許第６，９２５，３５７号明細書US Pat. No. 6,925,357

本実施形態は、添付図面とともに行う以下の説明及び添付の特許請求の範囲からより完全に明らかになる。添付図面は、本発明の典型的な実施形態を示すにすぎず、従って本発明の範囲を限定することを意図するものではないという理解の下、以下の添付図面を使用して、実施形態を具体的かつ詳細に記載し説明する。 The embodiments will become more fully apparent from the following description and appended claims, taken in conjunction with the accompanying drawings. With the understanding that the accompanying drawings only illustrate exemplary embodiments of the invention and are not intended to limit the scope of the invention, the following drawings are used to illustrate the embodiments. It will be described and explained specifically and in detail.

救急車内に位置する携帯用テレプレゼンス装置に結合された遠隔ステーションを含むテレプレゼンスシステムを示す図である。FIG. 2 shows a telepresence system including a remote station coupled to a portable telepresence device located in an ambulance.救急車内の携帯用テレプレゼンス装置を示す図である。It is a figure which shows the portable telepresence apparatus in an ambulance.救急車の天井に装着されたプラットフォームから取り外した携帯用テレプレゼンス装置を示す図である。It is a figure which shows the portable telepresence apparatus removed from the platform with which the ambulance ceiling was mounted | worn.患者のストレッチャに取り付けた携帯用テレプレゼンス装置を示す図である。1 shows a portable telepresence device attached to a patient stretcher. FIG.スタンドに取り付けた携帯用テレプレゼンス装置を示す図である。It is a figure which shows the portable telepresence apparatus attached to the stand.ブームに取り付けたテレプレゼンス装置を有する健康管理施設内の患者を示す図である。It is a figure which shows the patient in the health care facility which has the telepresence apparatus attached to the boom.テレプレゼンス装置の別の実施形態を示す図である。It is a figure which shows another embodiment of a telepresence apparatus.テレプレゼンス装置の別の実施形態を示す図である。It is a figure which shows another embodiment of a telepresence apparatus.図７に示すテレプレゼンス装置の背面図である。It is a rear view of the telepresence apparatus shown in FIG.ユーザが、携帯用テレプレゼンス装置を保持した状態で、カメラによって取り込んだ画像をファインダ画面を通じて見る様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a user sees the image taken in with the camera through the finder screen in the state holding the portable telepresence device.ユーザがスピーカ及びマイクの音量を変更できるようにするユーザインターフェイスを示す図である。It is a figure which shows the user interface which enables a user to change the volume of a speaker and a microphone.ユーザが図形アイコンを通じていくつかの機能を実行できるようにするユーザインターフェイスを示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a user interface that allows a user to perform several functions through graphical icons.画像ディスプレイ内の画像を示す図である。It is a figure which shows the image in an image display.位置を入れ替えた画像を示す図である。It is a figure which shows the image which replaced the position.システム内の通信リンクを示すグラフィカルインターフェイスを示す図である。FIG. 2 shows a graphical interface showing communication links in the system.

本明細書で一般的に説明し図示する実施形態の構成要素を、様々な異なる構成で配置及び設計できることは容易に理解されるであろう。従って、図に示す以下のより詳細な様々な実施形態に関する説明は、特許請求の範囲に記載する本発明の範囲を限定することを意図するものではなく、本発明の様々な実施形態を表すものにすぎない。また、本発明の態様を曖昧にしないように、周知の構造、材料、又は動作については詳細に図示又は説明していない場合がある。さらに、説明する特徴、構造、又は特性は、１又はそれ以上の実施形態においてどのような好適な態様で組み合わせてもよい。 It will be readily appreciated that the components of the embodiments generally described and illustrated herein can be arranged and designed in a variety of different configurations. Accordingly, the following more detailed description of various embodiments shown in the drawings is not intended to limit the scope of the invention as recited in the claims, but is representative of various embodiments of the invention. Only. In other instances, well-known structures, materials, or operations may not be shown or described in detail to avoid obscuring aspects of the invention. Furthermore, the described features, structures, or characteristics may be combined in any suitable manner in one or more embodiments.

本明細書では、「例示的な（ｅｘｅｍｐｌａｒｙ）」という単語及び「例えば（ｆｏｒｅｘａｍｐｌｅ）」という用語を、「一例、実例、例証として機能する（ｓｅｒｖｉｎｇａｓａｎｅｘａｍｐｌｅ，ｆｏｒｉｎｓｔａｎｃｅ，ｏｒｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｏｎ）」ことを意味するために使用する。本明細書において「例示的な」又は「例えば」として説明する実施形態は、必ずしも他の全ての実施形態に対して好適又は有利であると解釈すべきではない。図面には、実施形態の様々な態様を示すが、特に指示しない限り、これらの図面は必ずしも縮尺通りであるとは限らない。 As used herein, the word “exemplary” and the term “for example” are “serving as an example, for instance, or illustration”. Used to mean Any embodiment described herein as "exemplary" or "eg" should not necessarily be construed as preferred or advantageous over all other embodiments. While the drawings illustrate various aspects of embodiments, the drawings are not necessarily drawn to scale unless specifically indicated.

遠隔ステーションに結合された携帯用テレプレゼンス装置を含むテレプレゼンスシステムを開示する。このテレプレゼンス装置は、モニタ、カメラ、スピーカ及びマイクを含む。遠隔ステーションは、ステーションモニタ、ステーションカメラ、ステーションスピーカ及びステーションマイクを含む。この携帯用テレプレゼンス装置を、救急車の天井に装着されたプラットフォームに取り付けることができる。この携帯用テレプレゼンス装置を、遠隔ステーションにおける医師又は医療従事者が使用して、遠隔診察を実現することができる。患者が救急車から移動するときには、携帯用テレプレゼンス装置をプラットフォームから取り外して患者とともに移動させることができる。 A telepresence system is disclosed that includes a portable telepresence device coupled to a remote station. The telepresence device includes a monitor, a camera, a speaker, and a microphone. The remote station includes a station monitor, a station camera, a station speaker, and a station microphone. The portable telepresence device can be attached to a platform mounted on the ambulance ceiling. This portable telepresence device can be used by a doctor or health care worker at a remote station to provide remote examination. When the patient moves from the ambulance, the portable telepresence device can be removed from the platform and moved with the patient.

また、全てがハウジングに結合されたモニタ、カメラ、スピーカ、マイク及びファインダ画面を含む携帯用テレプレゼンス装置も開示する。ファインダ画面は、カメラによって取り込んだ画像をユーザが見られるようにする。この携帯用テレプレゼンス装置は、装置の保持者が遠隔ステーションからの音声命令に応答して動かすことができるハンドヘルド型装置である。このテレプレゼンス装置を医療関係者が使用して、患者を遠隔で迅速かつ効率的に観察することができる。 Also disclosed is a portable telepresence device that includes a monitor, a camera, a speaker, a microphone, and a viewfinder screen all coupled to a housing. The viewfinder screen allows the user to view images captured by the camera. This portable telepresence device is a handheld device that can be moved by a device holder in response to voice commands from a remote station. This telepresence device can be used by medical personnel to observe a patient remotely and quickly and efficiently.

図面を参照番号によってより具体的に参照すると、図１にはテレプレゼンスシステム１０を示している。システム１０は、無線ネットワーク１８を通じて遠隔制御ステーション１４に結合された携帯用テレプレゼンス装置１２を含む。無線ネットワークは、セルラブロードバンドネットワーク、衛星、ＷｉＭＡＸ、及び／又はＷｉＦｉネットワークとすることができる。携帯用テレプレゼンス装置１２は、救急車２０内に位置することができる。 Referring more specifically to the drawings by reference numbers, FIG. 1 shows atelepresence system 10. Thesystem 10 includes aportable telepresence device 12 coupled to aremote control station 14 through awireless network 18. The wireless network can be a cellular broadband network, a satellite, a WiMAX, and / or a WiFi network. Theportable telepresence device 12 can be located in theambulance 20.

遠隔制御ステーション１４は、モニタ２４、カメラ２６、マイク２８及びスピーカ３０を有するコンピュータ２２を含むことができる。コンピュータ２２は、ジョイススティック又はマウスなどの入力装置３２を含むこともできる。通常、制御ステーション１４は、テレプレゼンス装置１２から離れた場所に位置する。１つの遠隔制御ステーション１４しか示していないが、システム１０は、複数の遠隔ステーション１４を含むことができる。一般に、あらゆる数のテレプレゼンス装置１２を、あらゆる数の遠隔ステーション１４又は別のテレプレゼンス装置１２に結合することができる。例えば、１つの遠隔ステーション１４を複数のテレプレゼンス装置１２に結合することができ、或いは１つのテレプレゼンス装置１２を複数の遠隔ステーション１４又は複数のテレプレゼンス装置１２に結合することができる。システムは、テレプレゼンス装置１２と遠隔ステーション１４の間のアクセスを制御する仲裁物（図示せず）を含むことができる。 Theremote control station 14 can include acomputer 22 having a monitor 24, acamera 26, amicrophone 28 and a speaker 30. Thecomputer 22 can also include aninput device 32 such as a joystick or a mouse. Usually, thecontrol station 14 is located away from thetelepresence device 12. Although only oneremote control station 14 is shown, thesystem 10 may include multipleremote stations 14. In general, any number oftelepresence devices 12 can be coupled to any number ofremote stations 14 orother telepresence devices 12. For example, oneremote station 14 can be coupled tomultiple telepresence devices 12, or onetelepresence device 12 can be coupled to multipleremote stations 14 ormultiple telepresence devices 12. The system may include an arbitration (not shown) that controls access between thetelepresence device 12 and theremote station 14.

図２及び図３に示すように、携帯用テレプレゼンス装置１２をプラットフォーム３４に取り付けることができる。プラットフォーム３４は、救急車２０の天井（図示せず）から延びることができる。プラットフォーム３４は、少なくとも２つの自由度を提供して、ユーザが救急車内の患者及びＥＭＴを見るためにテレプレゼンス装置１２を異なる位置に動せるようにする関節継ぎ手３６及び３８を含むことができる。 As shown in FIGS. 2 and 3, theportable telepresence device 12 can be attached to aplatform 34. Theplatform 34 can extend from the ceiling (not shown) of theambulance 20. Theplatform 34 can includearticulation joints 36 and 38 that provide at least two degrees of freedom to allow the user to move thetelepresence device 12 to different positions to view the patient and EMT in the ambulance.

各テレプレゼンス装置１２は、（単複の）カメラ５０、モニタ５２、（単複の）マイク５４及び（単複の）スピーカ５６を含み、これらは全てハウジング５８に取り付けられる。カメラ５０は、遠隔モニタ２４に結合され、これにより遠隔ステーション１４におけるユーザが、患者及び／又はＥＭＴを見ることができるようになる。同様に、モニタ５２は、遠隔カメラ２６に結合され、これにより患者及びＥＭＴが、遠隔ステーション１４におけるユーザを見ることができるようになる。マイク２８及び５４、並びにスピーカ３０及び５６は、システムオペレータと患者及び／又はＥＭＴの間の可聴通信を可能にする。 Eachtelepresence device 12 includes a camera (s) 50, amonitor 52, a microphone (s) 54, and a speaker (s) 56, all attached to ahousing 58.Camera 50 is coupled to remote monitor 24 so that a user atremote station 14 can view the patient and / or EMT. Similarly, themonitor 52 is coupled to theremote camera 26 so that the patient and EMT can see the user at theremote station 14.Microphones 28 and 54 andspeakers 30 and 56 allow audible communication between the system operator and the patient and / or EMT.

システム１０により、医師などのシステムユーザは、救急車内の患者を見ることができるとともに、遠隔ステーション１４及びテレプレゼンス装置１２を通じて遠隔診察を実現できるようになる。ＥＭＴなどの職員は、システムを通じて医師に質問及び応答を返送することができる。カメラ５０は、医師が患者を見て診察を強化できるようにする。モニタ５２は、医師を表示して、救急車内などで医師の存在感を与えることができる。プラットフォーム３４は、医師がテレプレゼンス装置１２をパン及び傾動できるようにする。 System 10 allows a system user, such as a physician, to see a patient in an ambulance and to implement remote examination throughremote station 14 andtelepresence device 12. Personnel such as EMT can send questions and responses back to the physician through the system. Thecamera 50 allows the doctor to see the patient and enhance the examination. Themonitor 52 can display a doctor and give a doctor's presence in an ambulance or the like.Platform 34 allows the physician to pan andtilt telepresence device 12.

テレプレゼンス装置１２は、無線ネットワークに結合された無線トランシーバ６０を含むことができる。携帯用テレプレゼンス装置１２は、バッテリ６２も含む。 Telepresence device 12 can include awireless transceiver 60 coupled to a wireless network.Portable telepresence device 12 also includes abattery 62.

システム１０は、カリフォルニア州ゴリータのＩｎＴｏｕｃｈＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社により提供されるロボットシステムと同一又は同様のいくつかの構成要素及びソフトウェアを有することができるとともに、米国特許第６，９２５，３５７号に記載されるシステムを具体化するものであり、該特許は引用により本明細書に組み入れられる。 System 10 can have several components and software identical or similar to a robotic system provided by InTouch Technologies, Inc. of Goleta, California, and is described in US Pat. No. 6,925,357. Which is incorporated herein by reference.

図３に示すように、携帯用テレプレゼンス装置１２をプラットフォーム３４から取り外すことができる。テレプレゼンス装置１２及びプラットフォーム３４は、テレプレゼンス装置１２とプラットフォーム３４の間の容易な取り付け及び取り外しを可能にする機械的コネクタ６４を有することができる。同様に、テレプレゼンス装置１２及びプラットフォーム３４は、電気コネクタ６６を含むこともできる。救急車内などの、システム１０を利用する場所には、遠隔制御ステーション１４への無線通信を可能にする無線トランシーバ（図示せず）を備えることができる。電気コネクタ６６は、テレプレゼンス装置１２と無線トランシーバの間に電気的接続を提供する。コネクタ６６は、テレプレゼンス装置１２に電力を供給することもできる。或いは、テレプレゼンス装置１２の無線トランシーバ６０を、救急車内などの、システム１０を利用する場所の近くにある無線トランシーバを通じて遠隔制御ステーション１４に結合することができる。テレプレゼンス装置は、カメラ５０を２又はそれ以上の自由度で動かすことができるアクチュエータシステム６８を含むことができる。これにより、テレプレゼンス装置１２をプラットフォーム３４から取り外した場合でも、操作者がカメラ視野を動かせるようになる。 As shown in FIG. 3, theportable telepresence device 12 can be removed from theplatform 34.Telepresence device 12 andplatform 34 may have a mechanical connector 64 that allows easy attachment and removal betweentelepresence device 12 andplatform 34. Similarly, thetelepresence device 12 and theplatform 34 can also include anelectrical connector 66. A location utilizing thesystem 10, such as in an ambulance, may be equipped with a wireless transceiver (not shown) that allows wireless communication to theremote control station 14.Electrical connector 66 provides an electrical connection betweentelepresence device 12 and the wireless transceiver. Theconnector 66 can also supply power to thetelepresence device 12. Alternatively, thewireless transceiver 60 of thetelepresence device 12 can be coupled to theremote control station 14 through a wireless transceiver near the location where thesystem 10 is utilized, such as in an ambulance. The telepresence device can include anactuator system 68 that can move thecamera 50 with two or more degrees of freedom. Thereby, even when thetelepresence device 12 is detached from theplatform 34, the operator can move the camera field of view.

図４に示すように、携帯用テレプレゼンス装置１２をプラットフォーム（図示せず）から取り外して、患者のストレッチャ７０に取り付けることができる。遠隔ステーションのユーザがテレプレゼンス装置１２を動かせるようにする２つの自由度を有するプラットフォーム７２にテレプレゼンス装置１２を取り付けることができる。プラットフォーム７２は、ストレッチャ７０への取り付けを可能にするクランプ７４を含むことができる。テレプレゼンス装置１２及び患者を、ストレッチャ７０に乗せて救急車の外に運び出すことができる。テレプレゼンス装置１２に携帯性が備わっていることにより、この装置を患者とともに動かすことができる。テレプレゼンス装置１２は、個人が容易に持ち上げられるようなサイズ及び重量にすべきである。 As shown in FIG. 4, theportable telepresence device 12 can be removed from the platform (not shown) and attached to the patient'sstretcher 70. Thetelepresence device 12 can be mounted on aplatform 72 that has two degrees of freedom to allow a remote station user to move thetelepresence device 12.Platform 72 can include aclamp 74 that allows attachment tostretcher 70. Thetelepresence device 12 and the patient can be carried out of the ambulance on thestretcher 70. Thetelepresence device 12 is portable so that it can be moved with the patient.Telepresence device 12 should be sized and weighted so that an individual can easily lift it.

図５に示すように、携帯用テレプレゼンス装置１２を救急車のプラットフォーム（図示せず）から取り外し、離れた場所でスタンド８０に取り付けることができる。テレプレゼンス装置１２の携帯性により、これをあらゆる場所に持って行き、遠隔ステーションの操作者が遠隔テレプレゼンスを行うことができる。操作者が医師である場合、携帯用テレプレゼンス装置１２により、あらゆる場所での遠隔診察が可能になる。 As shown in FIG. 5, theportable telepresence device 12 can be removed from the ambulance platform (not shown) and attached to the stand 80 at a remote location. Due to the portability of thetelepresence device 12, it can be taken anywhere and the remote station operator can perform remote telepresence. When the operator is a doctor, theportable telepresence device 12 enables remote examination at any location.

図６に、ブーム９２に取り付けたテレプレゼンス装置９０とともに健康管理施設内に移動した患者及びストレッチャを示す。ストレッチャ７０が健康管理施設のすぐ近くに来たときに、ＷｉＦｉネットワークなどの、健康管理施設のローカル無線ネットワークを介して、テレプレゼンス装置の無線トランシーバを遠隔ステーションに結合することができる。施設内に入ると、携帯用テレプレゼンス装置９０を電源コンセント及びイーサネット（登録商標）接続用ネットワークに接続することができる。患者には、電子ＩＤ装置９４を取り付けることができる。このＩＤ装置９４は、ブーム９２に取り付けられたテレプレゼンス装置９０に無線信号を送信することができる。テレプレゼンス装置９０が信号を受信することにより、遠隔ステーションが、携帯用テレプレゼンス装置９０の代わりに、ブーム９２に取り付けたテレプレゼンス装置９０に結合できるようになる。テレプレゼンス装置９０を、他の手段によって遠隔ステーションに結合することもできる。例えば、看護師が、患者の新たな場所を識別する情報を健康管理施設のネットワークシステムに入力することができる。このような入力により、システムが遠隔制御ステーションからテレプレゼンス装置９０に切り替わることができる。また、システムが遠隔ステーションを１つのテレプレゼンス装置から別のテレプレゼンス装置へ自動的に切り替える方法は他にも存在し得る。 FIG. 6 shows the patient and the stretcher moving into the health care facility with thetelepresence device 90 attached to theboom 92. When thestretcher 70 is in the immediate vicinity of the health care facility, the telepresence device's wireless transceiver can be coupled to the remote station via the health care facility's local wireless network, such as a WiFi network. Upon entering the facility, theportable telepresence device 90 can be connected to a power outlet and an Ethernet (registered trademark) connection network. Anelectronic ID device 94 can be attached to the patient. TheID device 94 can transmit a radio signal to thetelepresence device 90 attached to theboom 92. Thetelepresence device 90 receives the signal so that the remote station can be coupled to thetelepresence device 90 attached to theboom 92 instead of theportable telepresence device 90. Thetelepresence device 90 can also be coupled to the remote station by other means. For example, a nurse can enter information identifying the new location of the patient into the network system of the health care facility. Such an input allows the system to switch from the remote control station to thetelepresence device 90. There may also be other ways for the system to automatically switch a remote station from one telepresence device to another.

図７Ａ、図７Ｂ及び図８に、携帯用テレプレゼンス装置１００の別の実施形態を示す。テレプレゼンス装置１００は、モニタ１０２、第１のカメラ１０４、マイク１０６及びスピーカ１０８を含み、これらは全てハウジング１１２の第１の面１１０に取り付けられる。カメラ１０４は、１８０度の視野及びズーム機能を備えた魚眼レンズを含むことができる。より詳細には、このカメラは、１０メガピクセルのＣＣＤである。遠隔ユーザを「ズームアウト」する場合、システムは、１０ＭＰの画像を１４４０×７６８に再サンプリングした後でこれを圧縮し、インターネットを介して送信する。遠隔ユーザは、例えば左上の４分の１などの、画像の一部の周りにボックスを描くことにより、この部分を選択することができる。このボックスの座標がテレプレゼンス装置へ送信され、次にこの装置が、再サンプリング領域をカメラ入力の左上２．５ＭＰに限定する。面１００は、一人の人間によって持ち運びできるようなサイズ及び重量に構成される。テレプレゼンス装置１００は、テレプレゼンス装置１００の持ち運び及び移動を容易にするための取っ手１１４を有することができる。一例として、テレプレゼンス装置の重量を５ポンド未満とすることができる。ハウジング１１２は、テレプレゼンス装置１００が表面上に直立姿勢で、場合によっては表示を見易くするために後方に５度傾斜して立つことができるように構成することができる。 7A, 7B and 8 show another embodiment of theportable telepresence device 100. FIG.Telepresence device 100 includes amonitor 102, a first camera 104, amicrophone 106 and aspeaker 108, all of which are attached to afirst surface 110 of ahousing 112. The camera 104 can include a fisheye lens with a 180 degree field of view and zoom capability. More specifically, the camera is a 10 megapixel CCD. When “zooming out” a remote user, the system resamples the 10 MP image to 1440 × 768 and then compresses it and transmits it over the Internet. The remote user can select this portion by drawing a box around a portion of the image, such as the upper left quarter. The coordinates of this box are sent to the telepresence device, which then limits the resampling area to the upper left 2.5 MP of the camera input. Thesurface 100 is sized and weighted so that it can be carried by one person. Thetelepresence device 100 can have ahandle 114 to facilitate carrying and movement of thetelepresence device 100. As an example, the weight of the telepresence device can be less than 5 pounds. Thehousing 112 can be configured such that thetelepresence device 100 can stand upright on the surface and, in some cases, can tilt 5 degrees rearward to make the display easier to see.

テレプレゼンス装置１００は、ファインダ画面１１６と、ハウジング１１２の第２の面１２０に取り付けられた第２のカメラ１１８とを含むことができる。第２のカメラ１１８は、テレプレゼンス装置を保持する人物の画像を取り込んでこれを遠隔ステーションへ送信することができ、これにより遠隔ユーザは、双方向オーディオビデオ通信を介して保持者に指示を与えるために保持者の表示に切り替えることができるようになる。ハウジング１１２内には、（単複の）プロセッサ、メモリ及びハードディスクドライブ（図示せず）を含む、テレプレゼンス装置１００の様々な機能を実行できる電子回路及び装置が存在する。テレプレゼンス装置１００の一方の側面は、様々なポート１２２、１２４、１２６、１２８及び１３０を含むことができる。ポート１２２は、ＵＳＢ及び／又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はその他の接続を提供することができる。ＵＳＢポートを使用して、テレプレゼンス装置１００に聴診器又は血液パルス酸素濃度計などの医療機器を取り付けることができる。ポート１２４は、Ｃビデオ、Ｓビデオ補助入力を提供することができる。テレプレゼンス装置のバッテリは、コネクタ１２６を介して充電することができる。ハウジング１１２内のトランシーバ１２８を介して携帯電話接続を確立することもできる。コネクタ１３０は、８０１．１１ＷｉＦｉ接続を提供することができる。図７Ｂに示すように、テレプレゼンス装置１００の他方の側面は、音量調節などのテレビ会議の制御を設定できる様々な入力ボタン１３２を含むことができる。モニタ１０２は、ユーザが操作するタッチスクリーンを介してテレプレゼンス装置１００とともに使用できる様々なポート及びプラグ接続可能な装置を表示することができる。システム１００は、米国特許第６，９２５，３５７号に記載されるシステムなどの、カリフォルニア州ゴリータのＩｎＴｏｕｃｈＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社により提供されるロボットシステムと同一又は同様のいくつかの構成要素及びソフトウェアを有することができ、該特許は引用により本明細書に組み入れられる。 Telepresence device 100 may include aviewfinder screen 116 and asecond camera 118 attached tosecond surface 120 ofhousing 112. Thesecond camera 118 can capture an image of the person holding the telepresence device and send it to the remote station, which allows the remote user to instruct the holder via two-way audio video communication. Therefore, it becomes possible to switch to the display of the holder. Within thehousing 112 are electronic circuits and devices that can perform various functions of thetelepresence device 100, including processor (s), memory, and hard disk drive (not shown). One side of thetelepresence device 100 can includevarious ports 122, 124, 126, 128 and 130.Port 122 may provide USB and / or Bluetooth® or other connections. A medical device such as a stethoscope or a blood pulse oximeter can be attached to thetelepresence device 100 using the USB port. Port 124 can provide C video, S video auxiliary input. The telepresence device battery can be charged via theconnector 126. A cellular telephone connection may also be established via thetransceiver 128 in thehousing 112.Connector 130 can provide an 801.11 WiFi connection. As shown in FIG. 7B, the other side of thetelepresence device 100 can includevarious input buttons 132 that can set video conference controls such as volume control. Themonitor 102 can display various ports and pluggable devices that can be used with thetelepresence device 100 via a touch screen operated by the user.System 100 may have several components and software identical or similar to a robotic system provided by InTouch Technologies, Inc. of Goleta, California, such as the system described in US Pat. No. 6,925,357. Which is hereby incorporated by reference.

図９に、ユーザが携帯用テレプレゼンス装置１００を保持して、遠隔操作者がテレプレゼンス装置１００の反対側に位置する第１のカメラ１０４を通じて患者を見ることができるようにしている様子を示す。ファインダ画面１１６により、保持者は第１のカメラ１０４によって取り込んだ画像を見て、これに応じてテレプレゼンス装置１００を動かせるようになる。一例として、遠隔ステーションにいる操作者は、患者の望ましい表示を得るべく携帯用テレプレゼンス装置１００を動かすように保持者に口頭で命令を与えることができる。この点で、ユーザは、上述したような図２及び図３に示すアクチュエータの機能を実行する。 FIG. 9 shows the user holding theportable telepresence device 100 so that the remote operator can see the patient through the first camera 104 located on the opposite side of thetelepresence device 100. . Theviewfinder screen 116 allows the holder to see the image captured by the first camera 104 and to move thetelepresence device 100 accordingly. As an example, an operator at a remote station can verbally command the holder to move theportable telepresence device 100 to obtain the desired display of the patient. In this respect, the user performs the function of the actuator shown in FIGS. 2 and 3 as described above.

テレプレゼンス装置１００は、加速度計、ジャイロ及び／又は磁力計などの動作検知装置１３４を含むことができる。動作検知装置１３４を利用することにより、たとえユーザがテレプレゼンス装置１００を傾けて保持した場合でも、モニタに表示された人物が正しいサイズになるようにすることができる。換言すれば、モニタに表示された人物の頭の先が常に上を向いて重力からかけ離れ、従って装置を４５度の角度で保持した場合、画面の左上角に頭の先がくるようになる。同様に、動作検知装置１３４を使用して、カメラ１０４に取り込んだ画像の正しいサイズのバージョンを遠隔ステーションに提供することができる。 Thetelepresence device 100 can include amotion sensing device 134 such as an accelerometer, a gyro and / or a magnetometer. By using themotion detection device 134, even if the user holds thetelepresence device 100 tilted, the person displayed on the monitor can be sized correctly. In other words, the person's head displayed on the monitor is always pointing up and away from gravity, so if the device is held at a 45 degree angle, the head will come to the upper left corner of the screen. Similarly, themotion detector 134 can be used to provide the remote station with the correct size version of the image captured by the camera 104.

ファインダ画面１１６は、テレプレゼンス装置１００の保持者が取り込んだ画像を変更できるようにするタッチ機能を含むことができる。例えば、保持者の指を内方向の位置から外側へ動かすと、取り込んだ画像をズームインすることができる。ユーザの指を逆に動かすと、画像をズームアウトすることができる。或いは、保持者が、患者の画像を示す小型タッチスクリーン上に描画を行い、得られたテレストレーションを遠隔ユーザと共有することができる。遠隔ユーザは、共有機能の制御を持ち続け、保持者がこれらの機能のいくつかを利用できなくすることもできる。 Theviewfinder screen 116 may include a touch function that allows a holder of thetelepresence device 100 to change the captured image. For example, when the holder's finger is moved from the inward position to the outside, the captured image can be zoomed in. Moving the user's finger in reverse can zoom out the image. Alternatively, the holder can draw on a small touch screen showing the patient's image and share the resulting telestration with the remote user. The remote user can continue to have control of the sharing functions and make the holder unavailable to some of these functions.

図１０に、ファインダ１１６に表示されるユーザインターフェイス１４０を示す。インターフェイス１４０は、ユーザがスピーカ及びマイクの音量を変更するためにタッチできる図形アイコン１４２を含む。ファインダ１１６は、図１１に示すインターフェイス１４４を表示することもできる。インターフェイス１４４は、電源、音声モード、接続／切断及び保留ボタンなどの機能を制御するためにタッチできる図形アイコン１４６を含む。例えば、ユーザは、音源を、現場のマイクから、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを利用するヘッドセットに変更することができる。 FIG. 10 shows auser interface 140 displayed on thefinder 116. Theinterface 140 includes agraphical icon 142 that the user can touch to change the volume of the speaker and microphone. Theviewfinder 116 can also display aninterface 144 shown in FIG. Theinterface 144 includesgraphical icons 146 that can be touched to control functions such as power, voice mode, connect / disconnect and hold button. For example, the user can change the sound source from a microphone on site to a headset that uses Bluetooth.

図１２に、カメラによってピクチャーインピクチャー形式で取り込んだ遠隔操作者の画像１４８と画像１５０を表示するモニタ１０２を示す。画像１４８及び１５０は、図１３に示すように入れ替えることができる。これらの画像は、ファインダ画面に表示されるタッチスクリーントグル（図示せず）によって、又は遠隔ステーションのグラフィックスイッチによって入れ替えることができる。図１２及び図１３は、単一のカメラを物理的に１８０度回転させて前方又は後方のどちらにも向けることができるカメラの別の実施形態も示している。 FIG. 12 shows amonitor 102 that displays a remote operator'simage 148 andimage 150 captured by the camera in picture-in-picture format.Images 148 and 150 can be interchanged as shown in FIG. These images can be replaced by a touch screen toggle (not shown) displayed on the viewfinder screen or by a graphic switch on the remote station. 12 and 13 also show another embodiment of a camera that allows a single camera to be physically rotated 180 degrees and directed either forward or backward.

図１４に示すように、テレプレゼンス装置及び／又は遠隔ステーションは、テレプレゼンス装置と遠隔ステーションの間の接続を示すグラフィカルインターフェイス１６０を提供することができる。図形アイコン１６２、１６４、１６６及び１６８は、それぞれテレプレゼンス装置、サーバ、ネットワーク及び遠隔ステーションを表すことができる。２つの装置間の実線は、確立されたリンクを示す。破線は、２つの装置間の切断された通信リンクを示す。例えば、図１４は、ネットワークと遠隔ステーションの間の通信が切断していることを示す。システムは、切断されたリンクの診断及び是正措置機能を実行することができる。この是正措置は、自動で行うこともでき、或いはイーサネットケーブルにプラグ接続することなどのいくつかのタスクを実行するための、又はファイアウォールを構成する命令を与えるための指示メッセージをユーザに送ることもできる。図形アイコン１６２は、接続が試みられるテレプレゼンスの終点の種類に応じて変化することができる。例えば、ユーザが移動ロボットとの接続を試みている場合、アイコンは移動ロボットを示し、ユーザがヘッドのみの装置と接続している場合、アイコンはこの装置を示す。 As shown in FIG. 14, the telepresence device and / or the remote station may provide agraphical interface 160 that illustrates the connection between the telepresence device and the remote station.Graphic icons 162, 164, 166, and 168 may represent telepresence devices, servers, networks, and remote stations, respectively. The solid line between the two devices indicates the established link. The dashed line indicates a broken communication link between the two devices. For example, FIG. 14 shows that communication between the network and the remote station is broken. The system can perform broken link diagnostics and corrective action functions. This corrective action can be done automatically or send an instruction message to the user to perform some task, such as plugging into an Ethernet cable, or to give instructions to configure the firewall. it can. Thegraphic icon 162 can change depending on the type of telepresence endpoint to which a connection is attempted. For example, when the user is trying to connect with a mobile robot, the icon indicates a mobile robot, and when the user is connected with a head-only device, the icon indicates this device.

テレプレゼンス装置１００は、複数のオンボードモデムを使用して、無線セルラ搬送波、ＷｉＦｉ及びＷｉＭＡＸローカル無線、及び衛星接続への同時アクセスを提供することができる。ある搬送波は２Ｇ規格に準拠して動作することができ、別の搬送波は３Ｇに準拠して動作することができ、別の搬送波は４Ｇに準拠して動作することができ、以下同様である。これらのネットワーク接続は、テレプレゼンス装置１００に搭載された形で存在することができ、或いはテレプレゼンス装置が近くのベース通信ユニットとの単一のローカル無線接続を有し、このベース通信ユニットが発信接続を制御することができる。ベース通信ユニットは、モバイルシステムの形をとることができ、これを車輌に搭載し、又はテレプレゼンス装置とともに移動させることができる。車輌に追加の増幅段を取り付けることにより、システムを拡張することもできる。システムは、利用可能な接続を集約して、様々なモードのうちの１つのサービス品質評価基準を改善することができる。これらのモードとして、複数の接続を介して同じ信号を送信する冗長モード、異なる接続を介して信号の一部を送信する平衡モード、最良の利用可能な接続を介して全てのトラフィックを送信する切り替えモード、及びセッション中に冗長モード、平衡モード及び切り替えモードの間でモードを切り替えるＶＰＮ切り替えモードを挙げることができる。 Telepresence device 100 can provide simultaneous access to wireless cellular carriers, WiFi and WiFi local radio, and satellite connections using multiple on-board modems. One carrier can operate according to the 2G standard, another carrier can operate according to 3G, another carrier can operate according to 4G, and so on. These network connections can exist onboard thetelepresence device 100, or the telepresence device has a single local wireless connection with a nearby base communication unit, and this base communication unit originates. The connection can be controlled. The base communication unit can take the form of a mobile system, which can be mounted on a vehicle or moved with a telepresence device. The system can also be expanded by attaching additional amplification stages to the vehicle. The system can aggregate available connections to improve the quality of service metrics of one of the various modes. These modes include redundant mode to send the same signal over multiple connections, balanced mode to send part of the signal over different connections, and switch to send all traffic over the best available connection Mention may be made of modes and VPN switching modes that switch between redundant mode, balanced mode and switching mode during a session.

システムは、その無線接続の各々に対して信頼性及び動的帯域幅を評価することができる。このネットワークアルゴリズムは、現在のネットワーク統計に基づいて、例えば、ある接続に制御命令、別の接続にビデオ／オーディオのように、又はある接続にビデオ、別の接続に制御のように、通信ストリームを異なる接続間で分割することを選択することができる。ある接続が大幅に劣化した場合、アルゴリズムは、そのデータストリームを別の接続に移動させることを選択することができる。時には、このことは、（３Ｇ接続上の）ビデオを断念して音声のみの（２Ｇ）接続に切り替えることを意味することもある。さらに、このアルゴリズムは、（２Ｇなどの）古く低速ではあるが信頼性の高いネットワークである無線接続をオーディオに使用すると同時に、（３Ｇなどの）新しく／高速ではあるが信頼性に劣るネットワークをビデオに使用することを選択することもできる。このアプローチは、オーディオが常に確実に伝送される一方で、ビデオは、中断されることもあるが良好な視覚品質及びフレームレートを維持することを保証する。或いは、このシステムは、新しい／高速な接続上にビデオ及びオーディオを有し、同時に古い／低速の接続上でオーディオのバックアップを行うことができる。新しい接続の信頼性が下がった場合、システムは、再生している音声をクロスフェードして、古い／低速の接続からのデータを使用することができる。 The system can evaluate reliability and dynamic bandwidth for each of its wireless connections. This network algorithm is based on current network statistics, e.g. control instructions on one connection, video / audio on another connection, video on one connection, control on another connection, etc. You can choose to split between different connections. If one connection degrades significantly, the algorithm can choose to move the data stream to another connection. Sometimes this can mean giving up the video (on the 3G connection) and switching to an audio-only (2G) connection. In addition, this algorithm uses a wireless connection that is an old, slow but reliable network (such as 2G) for audio, while simultaneously videoging a new / fast but less reliable network (such as 3G). You can also choose to use it. This approach ensures that the audio is always transmitted reliably while the video maintains good visual quality and frame rate, which may be interrupted. Alternatively, the system can have video and audio on the new / high speed connection and at the same time backup audio on the old / low speed connection. If the reliability of the new connection is reduced, the system can crossfade the audio being played and use the data from the old / slow connection.

携帯用テレプレゼンス装置１００は、様々な用途で使用することができる。例えば、テレプレゼンス装置１００を使用して、患者の遠隔検査を可能にすることができる。テレプレゼンス装置１００は、遠隔操作者との進行中のセッションがないときでも、アクティブな設定及び記録モードに留まることができる。これにより、患者状態のオフライン記録、並びにセッション前「設定」が可能になる。セッション前設定により、ユーザは、テレプレゼンス装置を配置し、デジタルボックスズーム制御を使用して、遠隔医師による入力前に患者の最適な観察を保証できるようになる。このことを、新たなセッションの開始時に、カメラのパン／傾斜／ズーム設定がデフォルト又は前回の設定のいずれかになっている従来技術のテレプレゼンスシステムと対比されたい。本テレプレゼンス装置は、ユーザがセッションを開始する前に、現場のユーザが遠隔医師にとって最適な視野を設定できるようにし、さらに遠隔医師が一時的に多忙になり、又は現場の支援を求める際には視野を更新できるようにする。 Theportable telepresence device 100 can be used for various purposes. For example, thetelepresence device 100 can be used to enable remote examination of a patient.Telepresence device 100 can remain in an active setting and recording mode even when there is no ongoing session with a remote operator. This allows offline recording of patient status and “setting” before a session. Pre-session settings allow the user to place the telepresence device and use digital box zoom control to ensure optimal viewing of the patient prior to input by the remote physician. Contrast this with prior art telepresence systems where the camera pan / tilt / zoom settings are either default or previous settings at the start of a new session. The telepresence device allows the field user to set the optimal field of view for the remote doctor before the user starts the session, and when the remote doctor is temporarily busy or seeking field assistance. Allows you to update your vision.

例えば、テレプレゼンス装置１００は、航空機内に配置された場合に離陸及び着陸中の発信を阻止する「航空機モード」を有することができる。また、限られた無線接続の期間中には、システムを「取り込み後送信」方式に切り替えることもできる。この方式では、ユーザが、医師のために患者の検査のビデオ記録を行うことができる。このビデオ記録を、取り付けた医療用装置からの遠隔測定データによって補うことができる。その後、システムが適正な接続を取り戻したら、自動的に検査報告書が医師に転送され、医師の遠隔ステーションにおいて待ち行列に入れられる。 For example, thetelepresence device 100 can have an “aircraft mode” that prevents transmission during takeoff and landing when placed in an aircraft. In addition, the system can be switched to the “transmission and capture” method during a limited wireless connection period. In this manner, the user can make a video recording of the patient's exam for the doctor. This video recording can be supplemented by telemetry data from the attached medical device. Later, when the system regains proper connection, the test report is automatically transferred to the physician and queued at the physician's remote station.

このテレプレゼンス装置は、ＧＰＳ（図示せず）を装備することもできる。これにより、各テレプレゼンス装置の地理的位置の実時間追跡、及びセッション統計データの地理的タグ付けが可能になる。このことは、地理的位置に基づく無線接続の分析、病院への近さ及び救急車の速度に基づくビデオクリップ及び患者データの追跡、並びに病院及び会計の監査を含む様々な機能に役立つ。このＧＰＳ機能は、独自の運航監視、盗難防止等を提供することもできる。 This telepresence device can also be equipped with a GPS (not shown). This allows real-time tracking of the geographical location of each telepresence device and geographical tagging of session statistics data. This is useful for various functions including analysis of wireless connections based on geographic location, tracking of video clips and patient data based on proximity to hospitals and ambulance speeds, and hospital and accounting audits. This GPS function can also provide unique operational monitoring, anti-theft and the like.

携帯用テレプレゼンス装置は、医療分野における様々な用途に使用することができる。１つの用途に、専門搬送、特に小児搬送がある。患者搬送のために、救急車及びチームを病院Ａから病院Ｂに配備することができる。病院Ｂに到着すると、搬送前に患者を安定化する必要があると分かる場合がある。専門医師による診察を、病院Ｂで、又は病院Ａに戻る搬送中に行うことができる。 The portable telepresence device can be used for various applications in the medical field. One application is specialized transport, especially pediatric transport. Ambulances and teams can be deployed from Hospital A to Hospital B for patient transport. When arriving at Hospital B, it may be found that the patient needs to be stabilized before transport. A medical examination by a specialist can be done at hospital B or during transport back to hospital A.

例えば、病院Ａが持っている（小児集中治療専門医による治療などの）専門的技術を持っていない発信者である病院Ｂから、患者の搬送を求める電話が掛かってくることがある。病院Ａからの搬送チームが病院Ｂに配備される。このチームは、テレプレゼンス装置１００を持って行き、これをストレッチャに装着し、このストレッチャを救急車に載せる。チームは、病院Ｂに到着して患者を見る。搬送チームがどの時点で診察を求めた場合でも、病院Ａの遠隔医師が、ストレッチャ上に位置するテレプレゼンス装置とのリンクを確立する。この遠隔医師は、望ましい表示を得るために画像のパン−傾斜−ズームを行うことができる。望ましい表示に依然としてアクセスできない場合、テレプレゼンス装置側の誰かが、テレプレゼンス装置１００を位置変更し、ファインダを使用することにより支援を行って、前面カメラを患者／望ましい表示に配置するのを助けることができる。テレプレゼンス装置側のチームは、装置上のメインスピーカ／マイクを介して遠隔医師と通信することができる。遠隔医師は、病院Ｂ側のチームの様々なメンバー及び患者／家族と話をして助言を行うことができる。周囲が騒がしい場合、又はプライバシーを要する状況の場合は、代替例としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ又は無線ヘッドセットを使用することができる。遠隔医師は、患者に関する看護／搬送に関する決定を支援することができる。 For example, there may be a call from the hospital B, which is a caller who does not have specialized skills (such as treatment by a pediatric intensive care specialist), which the hospital A has, asking for patient transportation. A transport team from hospital A is deployed at hospital B. The team takes thetelepresence device 100, attaches it to the stretcher, and places the stretcher on the ambulance. The team arrives at Hospital B and looks at the patient. Regardless of the point at which the transport team seeks medical attention, the remote doctor in Hospital A establishes a link with the telepresence device located on the stretcher. This remote doctor can pan-tilt-zoom the image to obtain the desired display. Helping someone on the telepresence device side repositiontelepresence device 100 and use the viewfinder to place the front camera on the patient / desired display if the desired display is still not accessible Can do. The team on the telepresence device can communicate with the remote physician via the main speaker / microphone on the device. The remote doctor can talk and advise with various members of the Hospital B side team and the patient / family. Bluetooth or wireless headsets can be used as an alternative if the surroundings are noisy or the situation requires privacy. The remote doctor can assist in the decision regarding nursing / transport for the patient.

看護は、搬送を継続すること、搬送を継続しないこと、又は現地チームと連携する遠隔医師が決定した何らかの看護を施すことのいずれかの判断を通じて進めることができる。患者が代償不全を発症した状況の場合には、搬送中に診察を行うこともできる。この場合、遠隔ステーションと、患者の搬送中に救急車内に位置するテレプレゼンス装置との間にリンクが存在する。テレプレゼンス装置をストレッチャに装着し、遠隔医師が、患者を観察し、搬送チームと意思疎通して看護上の決定を支援することができる。 Nursing can proceed through the decision of either continuing the delivery, not continuing the delivery, or providing some kind of nursing as determined by the remote physician in cooperation with the local team. In cases where the patient has developed decompensation, a medical examination can be performed during transport. In this case, a link exists between the remote station and the telepresence device located in the ambulance during patient transport. A telepresence device can be attached to the stretcher so that the remote doctor can observe the patient and communicate with the transport team to assist in nursing decisions.

別の用途として、看護師が、自宅にいる慢性疾患患者に定期的な往診を行うことを挙げることができる。看護師が患者を見る。テレプレゼンス装置のタッチスクリーンを使用して、様々な症状を記録することができる。このデータが、テレプレゼンス装置に保存される。ある患者とのやりとりのデータ及びビデオをサーバへ転送することができる。テレプレゼンス装置は、求められる情報をサーバから受け取ることができる。看護師は、厄介な症状を認め、医師の診察を求めることができる。看護師は、医師を呼び出すことができ、この医師が、テレプレゼンス装置とのリンクを確立して患者との遠隔医療セッションを開始し、看護師がこれを円滑にする。医師は、看護師がテレプレゼンス装置にデジタル聴診器を取り付け、これを患者に当てることを求めることができる。次に、医師は、看護師がテレプレゼンス装置の補助ビデオポートに携帯用超音波装置を取り付けることを求めることができる。最終的に、医師は、患者を直ちに医療施設に連れて行くべきであると判断することができる。看護師は、救急車を呼ぶことができる。患者を施設へ搬送するときには、遠隔医師がテレプレゼンス装置にログインした状態で、看護師が患者の側に付く。 Another use may be that a nurse regularly visits a chronically ill patient at home. The nurse looks at the patient. Various symptoms can be recorded using the touch screen of the telepresence device. This data is stored in the telepresence device. Data and video of a patient interaction can be transferred to the server. The telepresence device can receive the required information from the server. Nurses can recognize troublesome symptoms and seek medical attention. The nurse can call a doctor who establishes a link with the telepresence device and initiates a telemedicine session with the patient, which facilitates this. The doctor can ask the nurse to attach a digital stethoscope to the telepresence device and apply it to the patient. The physician can then ask the nurse to attach a portable ultrasound device to the auxiliary video port of the telepresence device. Ultimately, the physician can determine that the patient should be taken to a medical facility immediately. The nurse can call an ambulance. When the patient is transported to the facility, the nurse is attached to the patient with the remote doctor logged in to the telepresence device.

当業者には、本発明の基本的原理から逸脱することなく、上述の実施形態の詳細を変更できることが明らかであろう。いくつかの例示的な実施形態について説明し添付図面に示したが、このような実施形態は例示にすぎず、広範な発明を限定するものではなく、また当業者には他の様々な修正例が浮かぶと思われるため、本発明は図示し説明した特定の構造及び構成に限定されるものでないと理解されたい。特許請求の範囲では、「及び（ａｎｄ）」という接続詞は包括的なものであり、「又は（ｏｒ）」という接続詞は排他的なものであり、「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」という接続詞は包括的又は排他的のいずれでもある。排他的所有権又は特権を主張する本発明の実施形態を、以下のように定義する。 It will be apparent to those skilled in the art that the details of the above-described embodiments can be modified without departing from the basic principles of the invention. While several exemplary embodiments have been described and illustrated in the accompanying drawings, such embodiments are merely exemplary and are not intended to limit the broad invention and various other modifications will occur to those skilled in the art. Therefore, it should be understood that the invention is not limited to the specific structures and configurations shown and described. In the claims, the conjunction “and” is inclusive, the conjunction “or” is exclusive, and the conjunction “and / or”. Is either inclusive or exclusive. Embodiments of the invention that claim exclusive ownership or privilege are defined as follows.

１００携帯用テレプレゼンス装置
１０２モニタ
１０４第１のカメラ
１０６マイク
１０８スピーカ
１１０第１の面
１１２ハウジング
１１４取っ手
１１６ファインダ画面
１１８第２のカメラ
１２０第２の面
１２２ポート
１２４ポート
１２６ポート
１２８ポート
１３０ポート100portable telepresence device 102 monitor 104first camera 106microphone 108speaker 110first surface 112housing 114handle 116finder screen 118second camera 120second surface 122 port 124port 126port 128port 130 port