JP2012214125A - Vehicle and vehicle control program - Google Patents
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Abstract
Translated fromJapaneseDescription
Translated fromJapanese本発明は、車両および車両制御プログラムに関し、特に、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムに関するものである。 The present invention relates to a vehicle and a vehicle control program, and in particular, a timing at which a travel route is selected based on a passenger's instruction while the vehicle is automatically traveling in a direction instructed by the passenger, and the selected travel route. It is related with the vehicle and vehicle control program which can make a passenger know reliably.
従来より、車両に搭載されたコンピュータの制御によって、自車両を自動走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。従来の車両の自動走行では、搭乗者によって目的地や経由地の位置情報が入力されると、その入力された位置情報に基づいて、コンピュータが目的地までの走行経路を設定する。その後、コンピュータは、その設定された走行経路に沿って車両が走行するように、該車両の走行を制御している。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for automatically driving a host vehicle under the control of a computer mounted on the vehicle is known (for example, Patent Document 1). In conventional automatic driving of a vehicle, when position information on a destination or waypoint is input by a passenger, a computer sets a travel route to the destination based on the input position information. Thereafter, the computer controls the travel of the vehicle so that the vehicle travels along the set travel route.
上述した従来の技術では、搭乗者が一旦目的地や経由地を設定すると、後はコンピュータが走行経路を設定して自動で走行するため、どこをどのように走るかは全て車両が判断し決定する。これにより、搭乗者が、急遽目的地を変更した場合や、寄り道をしたい場合、又は、渋滞等により進行方向を変更した場合等において、車両を停車させて目的地や経由地を設定し直す必要性が生じる。このように、車両を自動走行させた場合、搭乗者の思いに従って車両を走行させることができないため、本来人が持っている自由に思うまま移動したい、という欲求を満たすことができない、という問題点があった。 In the conventional technology described above, once the passenger sets the destination and waypoint, the computer automatically sets the travel route and travels automatically, so the vehicle determines and decides where and how to run. To do. As a result, if the passenger suddenly changes his / her destination, wants to take a detour, or changes the direction of travel due to traffic jams, etc., he / she needs to stop the vehicle and set the destination and waypoints again. Sex occurs. As described above, when the vehicle is automatically driven, the vehicle cannot be driven according to the feelings of the passengers, so that the desire to move freely as the person originally has cannot be satisfied. was there.
そこで、出願人は、車両が走行すべき軌道を示した走行経路に沿って自動走行している場合に、複数の走行経路の候補を用意し、車両の搭乗者によって操作されたジョイスティックの傾倒方向から搭乗者の行きたい方向を判断して、複数用意された走行経路の候補の中から行きたい方向にある走行経路を選択して設定する発明を行った（未公知）。これにより、搭乗者の意思に基づいて走行経路が設定され、その走行経路に沿って搭乗者が進行したい方向へ車両を進行させることができる。 Therefore, the applicant prepares a plurality of travel route candidates when the vehicle is automatically traveling along the travel route indicating the track to be traveled, and the tilt direction of the joystick operated by the vehicle occupant The direction in which the passenger wants to go is determined, and a travel route in the desired direction is selected and set from a plurality of travel route candidates (unknown). Accordingly, a travel route is set based on the intention of the passenger, and the vehicle can be advanced in the direction in which the passenger wants to travel along the travel route.
ただし、搭乗者がジョイスティックを操作して行きたい方向を指示した後、その行きたい方向にある走行経路が選択されたタイミングを搭乗者が知ることができないと、搭乗者は、ジョイスティックの操作をやめていいのかどうかが分からず、車両が思った通りの方向へ走行したことを実感するまで、ジョイスティックの操作をし続けなければならないという問題点があった。 However, after the passenger indicates the desired direction by operating the joystick, if the passenger cannot know when the travel route in the desired direction is selected, the passenger stops operating the joystick. There was a problem that I had to keep operating the joystick until I realized that the vehicle was running in the direction that I wanted, because I didn't know if it was okay.
また、スピーカからの音声出力やディスプレイ上への画像表示によって、走行経路が選択されたタイミングを搭乗者へ知らせたとしても、その音声や画像から選択された走行経路を搭乗者が正確に把握することは難しく、車両が思った通りの方向へ走行したことを実感するまで、行きたい方向にある走行経路が正しく選択されたか否かという不安感を搭乗者に与えてしまうという問題点があった。 In addition, even if the passenger is notified of the timing when the travel route is selected by outputting sound from the speaker or displaying an image on the display, the passenger can accurately grasp the travel route selected from the sound or image. It was difficult to do so, and until the passengers realized that the vehicle was traveling in the direction that was expected, there was a problem of giving the passenger anxiety about whether or not the driving route in the desired direction was selected correctly. .
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムを提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and the timing at which a travel route is selected based on an instruction from the passenger while the vehicle is automatically traveling in the direction instructed by the passenger, and the timing thereof. It is an object of the present invention to provide a vehicle and a vehicle control program that allow a passenger to reliably grasp a selected travel route.
この目的を達成するために請求項１記載の車両によれば、記憶手段に記憶された情報、即ち、予め設定された走行経路に関する情報に基づいて、走行制御手段によって、車両が走行経路に沿って走行するように車両の走行が制御される。ここで設定される走行経路の候補は、取得手段により複数取得される。車両には、直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され且つ車両の搭乗者により傾倒された方向によって車両の進行すべき方向が指示される操作手段が設けられている。この操作手段により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、取得手段により取得された複数の走行経路の中から１つ走行経路を選択手段によって選択する。そして、選択された走行経路に関する情報が、設定手段によって記憶手段に記憶され、走行経路が設定される。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両の進行すべき方向に基づいて走行経路が設定され、その走行経路に沿って車両の走行を制御できる。また、車両には、操作手段を駆動して搭乗者の操作に因ることなく操作手段を傾倒させる駆動手段が設けられており、選択手段により走行経路が選択された場合に、傾倒制御手段によって、駆動手段の駆動が制御され、その選択された走行経路を指し示す方向に操作手段が傾倒させた状態とされる。これにより、操作手段が搭乗者の操作に因らずに傾倒した状態となることによって、走行経路が選択されたことを搭乗者が確実に知ることができる。また、この場合、搭乗者が進行すべき方向を指示する操作手段そのものが、選択手段により選択された走行経路を指し示す方向に傾倒するので、直感的に且つ確実に、選択された走行経路を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができるという効果がある。 In order to achieve this object, according to the vehicle of the first aspect, the vehicle is moved along the travel route by the travel control unit based on the information stored in the storage unit, that is, the information related to the preset travel route. The travel of the vehicle is controlled so as to travel. A plurality of travel route candidates set here are acquired by the acquisition means. The vehicle is provided with operation means that is configured to be tiltable in an arbitrary direction from an upright state and that indicates a direction in which the vehicle should proceed in accordance with a direction tilted by a passenger of the vehicle. Based on the direction of travel of the vehicle instructed by the operation means, one travel route is selected from the plurality of travel routes acquired by the acquisition means by the selection means. Then, information regarding the selected travel route is stored in the storage device by the setting device, and the travel route is set. As a result, the travel route is set based on the direction of travel of the vehicle instructed based on the intention of the passenger, and the travel of the vehicle can be controlled along the travel route. The vehicle is also provided with driving means for driving the operating means to tilt the operating means without depending on the operation of the occupant, and when the travel route is selected by the selecting means, the tilt control means The driving of the driving means is controlled, and the operating means is tilted in the direction indicating the selected travel route. Thereby, the passenger can surely know that the travel route has been selected because the operating means is tilted regardless of the operation of the passenger. Further, in this case, the operation means for instructing the direction in which the occupant should travel tilts in the direction indicating the travel route selected by the selection means, so that the user can board the selected travel route intuitively and reliably. Can be made to grasp. Therefore, it is possible to make the passenger surely grasp the timing when the travel route is selected based on the instruction of the passenger and the selected travel route while automatically driving the vehicle in the direction instructed by the passenger. There is an effect.
なお、請求項４記載の車両制御プログラムにおいても、その車両制御プログラムを車両に設けたコンピュータにて実行させることによって、請求項１記載の車両と同様の作用効果を奏する。 Note that the vehicle control program according to the fourth aspect also achieves the same effects as the vehicle according to the first aspect when the vehicle control program is executed by a computer provided in the vehicle.
ここで、請求項１及び４に記載の「走行経路」には、車両が走行すべき軌道を示すもの
であってもよいし、単に、車両が走行すべき道路を示すものであってもよい。Here, the “travel route” described in
また、請求項１記載の「取得手段」及び請求項４記載の「取得ステップ」は、車両の外部に設けられた装置（サーバや携帯端末等）から、その装置にて生成された複数の走行経路の候補を取得するものの他、自車両内で生成した複数の走行経路の候補を取得するものであってもよい。また、車両の外部と自車両内とから、複数の走行経路の候補を取得するものであってもよい。 Further, the “acquisition means” according to claim 1 and the “acquisition step” according to
また、請求項１及び４に記載の「指示手段」によって指示される「車両の進行すべき方向の指示」は、直接的に車両の進行すべき方向が指示されるものだけでなく、例えば、車両の操舵方向を指示することによって間接的に車両の進行すべき方向を指示するものを含む概念である。 In addition, the “instruction on the direction in which the vehicle should travel” instructed by the “instruction means” according to
請求項２記載の車両によれば、取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択すべき選択領域に車両が位置しているか否かが、位置判断手段により判断され、位置判断手段により選択領域に車両が位置していると判断された場合に、操作手段により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路が、選択手段によって選択される。このように、走行経路を選択すべき選択領域を設け、車両が選択領域に位置している場合に限り、走行経路を選択することによって、選択領域以外を車両が位置している場合は新たな走行経路が選択されることを防止できる。よって、不必要に走行経路が決定されることを抑制できるので、車両を安全に自動走行させることができる。また、選択手段により走行経路が選択されて傾倒制御手段により操作手段が傾倒された後、位置判断手段により車両が次の選択領域に位置していると判断されるまでは、傾倒制御手段によって操作手段が傾倒されたままとなり、位置判断手段により車両が次の前記選択領域に位置していると判断されると、傾倒制御手段によって駆動手段の駆動が制御され、操作手段が直立状態となる。これにより、請求項１記載の車両の奏する効果に加え、走行経路を新たに選択すべき領域に車両が位置していることを容易に判断できると共に、操作手段が直立状態となることによって、車両が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作手段の操作を促すことができるという効果がある。 According to the vehicle of the second aspect, whether or not the vehicle is located in the selection region where one travel route should be selected from the plurality of travel route candidates acquired by the acquisition unit is determined by the position determination unit. When the position determination means determines that the vehicle is located in the selected area, the plurality of travel routes acquired by the acquisition means are obtained based on the direction in which the vehicle is to be instructed by the operation means. One travel route is selected from the candidates by the selection means. In this way, a selection area for selecting a travel route is provided, and only when the vehicle is located in the selection region, a new route is selected when the vehicle is located outside the selection region by selecting the travel route. It is possible to prevent the travel route from being selected. Therefore, since it is possible to prevent the travel route from being unnecessarily determined, the vehicle can be safely and automatically traveled. Further, after the travel route is selected by the selection unit and the operation unit is tilted by the tilt control unit, the operation is performed by the tilt control unit until the position determination unit determines that the vehicle is located in the next selection area. When the means remains tilted and the position determining means determines that the vehicle is located in the next selected area, the tilt control means controls the driving of the driving means, and the operating means is in an upright state. Thus, in addition to the effect of the vehicle according to claim 1, it is possible to easily determine that the vehicle is located in a region where a travel route should be newly selected, and the operation means is brought into an upright state, whereby the vehicle There is an effect that it is possible to prompt the passenger to operate the operating means so as to instruct the direction to travel.
請求項３記載の車両によれば、選択手段により走行経路が選択されて、操作手段が傾倒制御手段によって傾倒した状態とされた後、走行制御手段によって、その選択された走行経路に沿って車両が走行している間は、傾倒制御手段によって駆動手段の駆動が制御され、車両が進む方向を指し示す方向に操作手段が傾倒される。これにより、選択された走行経路に沿って車両が走行している間、搭乗者はどの方向に車両が進むかを操作手段が傾倒されている方向から容易に把握できる。よって、請求項１又は２に記載の車両の奏する効果に加え、搭乗者に安心感を与えながら、車両を自動で走行させることができるという効果がある。 According to the vehicle of
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態における車両１を模式的に示した模式図である。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic diagram schematically showing the vehicle 1 in the first embodiment of the present invention.
まず、図１を参照して、車両１の構成について説明する。車両１は、自車両の走行を自動で制御する自動走行をさせつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できるように構成されている。ここで、自動走行とは、搭乗者がアクセルペダル、ブレーキペダルや車両１の操舵を操作しなくても、予め定めた走行軌道に沿って車両１を走行させることである。走行軌道とは、車両１が走行すべき軌道を示したものである。 First, the configuration of the vehicle 1 will be described with reference to FIG. The vehicle 1 is configured to be able to determine a travel route in accordance with a passenger's intention while performing automatic travel that automatically controls travel of the host vehicle. Here, the automatic travel refers to causing the vehicle 1 to travel along a predetermined travel path without the passenger operating the accelerator pedal, the brake pedal, or the steering of the vehicle 1. The traveling track indicates a track on which the vehicle 1 should travel.
この車両１では、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させるように構成されている。以下、詳細に説明する。 In the vehicle 1, while the vehicle is automatically traveling in the direction instructed by the passenger, the passenger is surely grasped when the travel route is selected based on the instruction from the passenger and the selected travel route. It is configured as follows. Details will be described below.
まず、車両１には、走行制御装置１００が設けられている。走行制御装置１００は、車両１の走行を制御するコンピュータ装置である。車両１の自動走行は、この走行制御装置１００によって行われる。走行制御装置１００の詳細構成については、図３を参照して後述する。 First, the vehicle 1 is provided with a
車両１は、走行制御装置１００の他に、複数（本実施形態では４輪）の車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、それら複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を回転駆動する車輪駆動装置３と、複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を操舵する操舵駆動装置５及びステアリング装置６と、ジョイスティック装置１３と、車両操舵角センサ２０と、車両速度センサ２２と、運転支援スイッチ２５と、現在位置検出装置２７と、ＶＩＣＳ（登録商標）受信装置２８と、を主に有している。 In addition to the
車輪２ＦＬ，２ＦＲは、車両１の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置３によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪２ＲＬ，２ＲＲは、車両１の後方側に配置される左右の後輪であり、車両１の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。 The wheels 2FL and 2FR are left and right front wheels disposed on the front side of the vehicle 1 and are configured as driving wheels that are rotationally driven by the
車輪駆動装置３は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ（図示せず）及び一対のドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに接続されている。車輪駆動装置３は、車両１に設けられたアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量に応じて、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する。これにより、車両１は、アクセルペダルの踏み込み量に応じた速度で走行する。 The
なお、車輪駆動装置３は、走行制御装置１００から、目標とすべき車両速度を通知する制御信号に基づき、その通知された車両速度となるように、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するように構成してもよい。この場合、車輪駆動装置３は、走行制御装置１００の入出力ポート９５（図２参照）に接続され、走行制御装置１００に設けられたＣＰＵ９１（図２参照）から制御信号を受信可能に構成すればよい。 Note that the
操舵駆動装置５は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを操舵するための装置であり、ステアリング装置６に回転駆動力を付与する電動モータ５ａ（図３参照）を備えて構成されている。ステアリング装置６は、ステアリングシャフト６１と、フックジョイント６２と、ステアリングギヤ６３と、タイロッド６４と、ナックルアーム６５とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置６は、ステアリングギヤ６３がピニオン（図示せず）とラック（図示せず）とを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。 The
操舵駆動装置５は、走行制御装置１００からの制御信号によって電動モータ５ａを駆動すると、電動モータ５ａの回転駆動力がステアリング装置６のステアリングシャフト６１に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト６１を介してフックジョイント６２に伝達されると共にフックジョイント６２によって角度を変えられ、ステアリングギヤ６３のピニオンに回転運動として伝達される。 When the
そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド６４が移動し、ナックルアーム６５を介して前輪２ＦＬ，２ＦＲＲが操舵される。これにより、車両１は、走行制御装置１００から指示された操舵角で、前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。 Then, the rotational motion transmitted to the pinion is converted into the linear motion of the rack. When the rack moves linearly, the
ジョイスティック装置１３は、車両１の搭乗者から車両１の進行すべき方向の指示を受け付けるものであり、搭乗者によって操作され且つ複数の方向に傾倒可能な操作レバー１３ａを有している。 The
ここで、図２を参照して、ジョイスティック装置１３の詳細について説明する。図２（ａ）は、操作レバー１３ａが操作されていない状態のジョイスティック装置１３を模式的に示した模式図であり、図２（ｂ）は、操作レバー１３ａが所定の方向に傾倒された状態のジョイスティック装置１３を模式的に示した模式図である。ここで、図２に示すｘ軸は、車両１の左右方向を示す軸であり、車両１の進行方向右側が正方向とされている。また、ｙ軸は車両１の前後方向を示す軸であり、前方側が正方向とされている。また、ｚ軸は、車両１の上下方向を示す軸であり、上方側が正方向とされている。 Here, with reference to FIG. 2, the detail of the
ジョイスティック装置１３は、通常、図２（ａ）に示す通り、操作レバー１３ａがｚ軸方向に直立した状態（以下「直立状態」と称す）となっている。操作レバー１３ａがこのような直立状態となっている場合、ジョイスティック装置１３は、操作者（この場合、搭乗者）による操作待ち状態となっている。ジョイスティック装置１３が操作待ち状態にあるとき、搭乗者は、操作レバー１３ａを任意の方向に傾倒させることができる。 As shown in FIG. 2A, the
例えば、操作者が、図２（ｂ）に示した方向に、操作レバー１３ａを傾倒されたとする。ジョイスティック装置１３は、操作レバー１３ａの傾倒方向θを検出する方向検出センサ１３ｂ（図３参照）を有しており、搭乗者によって傾倒された操作レバー１３ａの傾倒方向θを方向検出センサ１３ｂによって検出して、その検出された傾倒方向θを走行制御装置１００へ出力している。 For example, it is assumed that the operator tilts the
走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３から傾倒方向θを取得すると、その傾倒方向θに基づいて搭乗者によって指示された車両１の進行すべき方向を判断する。これにより、搭乗者は、該操作レバー１３ａを車両１の進行すべき方向に向けて傾倒操作することにより、その操作レバー１３ａの傾倒方向によって車両１の進行すべき方向を指示することができる。 When the traveling
なお、方向検出センサ１３ｂによって検出される傾倒方向θは、ｘ軸（正側）と操作レバー１３ａとのなす角度によって表される。例えば、操作レバー１３ａがｘ軸に沿って正側に傾倒された場合、傾倒方向θは０°として出力され、操作レバー１３ａがｙ軸に沿って正側に傾倒された場合、傾倒方向θは９０°として出力され、操作レバー１３ａがｘ軸に沿って負側に傾倒された場合、傾倒方向θは１８０°として出力され、操作レバー１３ａがｙ軸沿って負側に傾倒された場合、傾倒方向はθ２７０°として出力される。 The tilt direction θ detected by the
また、操作レバー１３ａが操作されていないとき、即ち、直立状態となっている場合は、方向検出センサ１３ｂは値を非出力とする。走行制御装置１００は、方向検出センサ１３ｂから値が出力されているか否かによって、操作レバー１３ａが搭乗者によって傾倒操作されているか否かを判断する。 When the
ジョイスティック装置１３は、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃ及びｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを有している（図３参照）。ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃは、操作レバー１３ａをｘ軸方向へ傾倒させるアクチュエータであり、ｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄは、操作レバー１３ａをｙ軸方向へ傾倒されせるアクチュエータである。 The
走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａの傾倒を指示可能に構成されており、例えば、走行制御装置１００からジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを傾倒方向θに傾倒させるよう指示があった場合、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃはｃｏｓθ、ｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄはｓｉｎθが駆動されて、図２（ｂ）に示す通りに、操作レバー１３ａが傾倒方向θへ傾倒させられる。 The
また、操作レバー１３ａが傾倒方向θに傾倒されているときに別の傾倒方向θ’が走行制御装置１００からジョイスティック装置１３に対して指示されると、操作レバー１３ａが傾倒方向θから傾倒方向θ’へ旋回する。こうして、ジョイスティック装置１３は、搭乗者からの操作に因らずに、走行制御装置１００からの制御信号に基づいて操作レバー１３ａが傾倒可能で且つその傾倒方向が旋回させられる。 Further, if another traveling direction θ ′ is instructed from the traveling
図１に戻って、説明を続ける。車両操舵角センサ２０は、車両１に付与された操舵角を検出して、検出した操舵角を走行制御装置１００へ出力する装置であり、ステアリングシャフト６１に取り付けられている。車両操舵角センサは、基準位置からのステアリングシャフト６１の回転角度に基づいて、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角δを算出し、その算出結果を車両１の操舵角として走行制御装置１００へ出力する。 Returning to FIG. 1, the description will be continued. The vehicle
走行制御装置１００は、車両操舵角センサ２０より取得した車両１の操舵角に基づいて、車両１の自動走行を制御する。また、走行制御装置１００は、設定された走行軌道に沿って車両１を道なりに自動走行させている場合に、車両操舵角センサ２０より取得した車両１の操舵角に基づいて、ジョイスティック装置１３のｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動することにより、操作レバー１３ａの傾倒方向を移動させる。これにより、操作レバー１３ａによって、その傾倒方向により車両１が進む方向を搭乗者に容易に認識させることができる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。 The
車両速度センサ２２は、車両１の車両速度を検出して、検出した車両速度を走行制御装置１００へ出力する装置である。車両速度センサ２２は、前輪２ＦＬ，２ＦＲのそれぞれに設けられ、各前輪２ＦＬ，２ＦＲ毎に車輪速度を検出する車輪速度検出センサ（図示せず）と、車輪速度検出センサにより検出された各前輪２ＦＬ，２ＦＲの車輪速度を基に、車両１の車両速度を算出して、算出した車両速度を走行制御装置１００へ出力する出力回路（図示せず）とを有している。 The
走行制御装置１００は、車両速度センサ２２より取得した車両１の車両速度に基づいて、車両１の自動走行を制御する。また、詳細については後述するが、走行制御装置１００は、交差点や駐車場等へ出入りするための通路との接続点（以下、交差点および該接続点をまとめて「交差点等」とも称す）の手前で、搭乗者からジョイスティック装置１３によって指示された車両１の進行すべき方向に従って新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定し、その設定後に設定された走行軌道に沿って車両１を一の道路または駐車場等への通路（以下、道路および通路とをまとめて「道路等」とも称す）へと旋回させる場合に、車両速度センサ２２より取得した車両速度と車両操舵角センサ２０により取得した車両１の操舵角とに基づいて車両１のヨーレートを算出し、その算出したヨーレートと同じ角速度で車両１の旋回方向とは逆方向に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回動作させるようｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動する。 The
これにより、操作レバー１３ａは、車両１の外から見ると常に一定の方向を向いて傾倒することになる（図８参照）。ここで、走行制御装置１００は、新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定した場合に、その走行軌道によって車両１が進入することになる道路等の方向（それまで車両１が走行していた道路等に対して、新たに設定された走行軌道により車両１が進入することになる道路等が分岐している方向）へジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させている。 As a result, the
よって、その後、設定された走行軌道に沿って進行すべき道路等へと車両１を旋回させる場合に、操作レバー１３ａの傾倒方向を上記のように旋回動作させ、車両１の外から見たときに常に一定の方向を向くように操作レバー１３ａを傾倒させれば、車両１が旋回している間、操作レバー１３ａによって、車両１が進入することになる道路等の方向を常に示すことができる。従って、車両１が旋回している間、その車両１が進行する道路等の方向を搭乗者に常に示すことができるので、車両１が間違いなく進行したい道路等へ進行していっていることを搭乗者に認識させることができる。よって、車両１の搭乗者に安心感を与えることができる。 Therefore, when the vehicle 1 is subsequently turned to a road or the like that should travel along the set travel path, the tilting direction of the
運転支援スイッチ２５は、自動走行により車両１を走行させたい場合に、搭乗者が押下するスイッチである。運転支援スイッチ２５が搭乗者により押下され、オン状態にされると、走行制御装置１００は、選択された走行軌道に沿って自動走行を行う自動走行制御を実行する。 The driving
また、運転支援スイッチ２５がオン状態とされると、走行制御装置１００は、後述するジョイスティック制御処理（図４参照）を実行する。このジョイスティック制御処理では、交差点や駐車場等へ出入りするための通路との接続点の手前で、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を方向検出センサ１３ｂの検出結果から取得し、その傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する。 In addition, when the driving
走行制御装置１００は、この選択された走行軌道に沿って車両１が走行するように車両１の走行を制御することで、搭乗者が進行したい道路や通路へ車両１を進行させることができる。 The
ジョイスティック制御処理では、また、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａをｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄによって搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄにより、その傾倒方向を車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて旋回させる。これにより、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａによって、その傾倒方向により、自動走行している車両１が進行しようとしている道路等の方向を示したり、その車両１が進む方向を指し示したりすることができる。 In the joystick control process, the
また、運転支援スイッチ２５が搭乗者により再び押下されオフ状態されると、車両１の自動走行が終了する。 When the driving
現在位置検出装置２７は、車両１の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出するためのものである。この現在位置検出装置２７は、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサの１又は複数が使用される。更には、地図情報ＤＢ９２ｂと走行軌道とのマップマッチング或いは地図情報ＤＢ９２ｂとカメラ又はレーザレーダ等でとらえた構造物や標識等とのマッチングにより現在位置を同定してもよい。 The current
現在位置検出装置２７で検出した車両１の現在位置は、走行制御装置１００へ送信される。走行制御装置１００は、現在位置検出装置２７より受信した車両１の現在位置に基づいて、車両１が走行軌道に沿って走行するように、車両１の自動走行を制御する。また、走行制御装置１００は、その車両１の現在位置に基づいて地図情報データＤＢ９２ｂから、現在車両１が進行している道路等に接続された他の道路等に関する道路データを取得して、推奨軌道を生成する。 The current position of the vehicle 1 detected by the current
ＶＩＣＳ受信装置２８は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を提供するＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）より、その道路交通情報を受信する装置である。ＶＩＣＳ受信装置２８は、受信した道路交通情報を走行制御装置１００へ送信する。走行制御装置１００は、その道路交通情報に含まれる交通規制情報を基に、車両１が進行している道路等に接続された他の道路等が走行可能か否かを判断し、走行可能な道路等に対して、推奨軌道を生成する。 The
次いで、図３を参照して、走行制御装置１００の詳細構成について説明する。図３は、走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。 Next, a detailed configuration of the
走行制御装置１００は、ＣＰＵ９１、フラッシュメモリ９２及びＲＡＭ９３を有しており、それらがバスライン９４を介して入出力ポート９５に接続されている。入出力ポート９５には、上述した、操舵駆動装置５、ジョイスティック装置１３、車両操舵角センサ２０、車両速度センサ２２、運転支援スイッチ２５、現在位置検出装置２７、ＶＩＣＳ受信装置２８、及び、その他の入出力装置９９などが接続されている。 The
ＣＰＵ９１は、入出力ポート９５に接続されたジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂ、車両操舵角センサ２０、車両速度センサ２２、運転支援スイッチ２５、現在位置検出装置２７、ＶＩＣＳ受信装置２８等から送信された各種の情報に基づいて、操舵駆動装置５やジョイスティック装置１３のｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃ及びｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄ等を制御する演算装置である。 The
フラッシュメモリ９２は、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。このフラッシュメモリ９２には、プログラムメモリ９２ａ及び地図情報ＤＢ９２ｂが設けられている。 The
プログラムメモリ９２ａは、ＣＰＵ９１にて実行される各種のプログラムが格納されたフラッシュメモリ９２上の領域である。後述する図４のフローチャートに示すジョイスティック制御処理、図５のフローチャートに示す走行軌道選択処理、図７の処理に示すジョイスティック旋回処理、その他、設定された走行軌道に沿って車両１の走行を制御する処理等をＣＰＵ９１にて実行させるための各プログラムは、このプログラムメモリ９２ａに格納されている。 The
ＣＰＵ９１は、このプログラムメモリ９２ａに格納された各プログラムに従って各種処理を実行することで、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる。 The
地図情報ＤＢ９２ｂは、地図および道路に関する情報が格納されたデータベースである。この地図情報ＤＢ９２ｂでは、各種施設の場所や、各種道路の位置などが、緯度、経度からなる絶対座標値によって示されている。 The
走行制御装置１００は、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された情報とから、車両１が進行している道路等に接続された他の道路等を判断する。走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂより判断した他の道路等に、ＶＩＣＳ受信装置２８にて受信した道路交通情報を加味して、走行可能な道路等を判断する。そして、その走行可能な道路等に対して、推奨軌道を生成する。 The
地図情報ＤＢ９２ｂには、また、各道路に関する各種道路情報、例えば、その道路に対する進入禁止、車両通行止め等の各種規制情報や、その道路の幅、車線数、交差点間距離(道路の長さ)、及び、その道路における事故履歴、その他注意情報等が各道路に対して対応付けされている。 The
走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂにおいて各道路に対応付けられた規制情報に基づいて、その道路が走行可能な道路か否かを判断する。また、走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂにおいて各道路に対応付けられた道路の幅や車線数、事故履歴、その他注意情報等に基づいて、各道路等に対し危険ポテンシャルを算出する。そして、走行制御装置１００は、算出した危険ポテンシャルが最も低い地点を車両１が走行するように、各道路等に対し、推奨軌道を生成する。 The
なお、車両１にナビゲーション装置が別途設けられている場合、走行制御装置１００は、フラッシュメモリ９２に地図情報ＤＢ９２ｂを格納することに代えて、そのナビゲーション装置が有する地図情報ＤＢを用いて上記の処理を行うようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置が走行制御装置１００の入出力ポート９５に接続され、走行制御装置１００が入出力ポート９５を介してナビゲーション装置より地図情報ＤＢに格納された各種情報を取得するように構成すればよい。 When the navigation device is separately provided in the vehicle 1, the traveling
ＲＡＭ９３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ９３には、推奨軌道メモリ９３ａと、走行軌道メモリ９３ｂと、走行軌道走行中フラグ９３ｃとが設けられている。 The
推奨軌道メモリ９３ａは、走行制御装置１００が生成した推奨軌道情報（推奨軌道上に位置する各点の位置および各点において車両が向くべき方向を示す情報）を推奨軌道毎に格納するために、ＲＡＭ９３に設けた領域である。走行制御装置１００は、車両１が進行している道路等（道路および駐車場等へ出入りするための通路）と、その道路等に接続された他の道路等とに対して、それらの道路等を走行すると仮定した場合に車両１が走行すべき軌道である推奨軌道を、各道路等に対して生成する。ここで各道路等に対して生成された１以上の推奨軌道情報が、推奨軌道毎に推奨軌道メモリ９３ａに格納される。 The recommended track memory 93a stores the recommended track information generated by the traveling control device 100 (information indicating the position of each point on the recommended track and the direction in which the vehicle should face) for each recommended track. This is an area provided in the
走行軌道メモリ９３ｂは、これから車両１が走行すべき軌道を示した走行軌道情報（走行軌道上に位置する各点の位置および各点において車両が向くべき方向を示す情報）を格納するために、ＲＡＭ９３に設けた領域である。走行制御装置１００は、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報を取得し、その軌道に沿って車両１が走行するように、車両１の走行を制御する。 The traveling
また、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３の操作状態に基づいて、推奨軌道メモリ９３ａに格納された１以上の推奨軌道の中から走行軌道を選択し、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納する。 The
具体的には、車両１が道路等の分岐点手前を走行している場合に、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３に設けられた操作レバー１３ａの傾斜方向θと略等しい角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等を抽出し、その道路等に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択して、その軌道情報を走行軌道メモリ９３ｂに格納する。 Specifically, when the vehicle 1 is traveling in front of a branch point such as a road, the traveling
これにより、走行制御装置１００は、新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御することになる。ここで、新たに格納された走行軌道は、上述した通り、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の傾斜歩行θに近い角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等に対して生成された推奨軌道である。よって、新たに格納された走行軌道に沿って車両１を自動走行させることで、搭乗者が進行したい道路等へ車両１を進行させることができる。 Thereby, the traveling
また、搭乗者は、現在走行している道路等から別の道路等へ進行させたい場合、その現在走行している道路等と進行したい別の道路等とのなす角度を、ジョイスティック装置１３の傾斜方向θとして、ジョイスティック装置１３を操作すればよい。よって、車両１の現在位置から進行したい道路等の方向をジョイスティック装置１３の傾斜方向として搭乗者に操作させる場合と比べ、搭乗者はその操作を直感的に行うことができる。よって、搭乗者に対して、ジョイスティック装置１３の操作を容易に行わせることができる。 Further, when the passenger wants to travel from the currently traveling road to another road, the angle between the currently traveling road and the other road that he / she wants to travel is determined by the inclination of the
走行軌道走行中フラグ９３ｃは、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っているか否かを示すフラグであり、オンの場合に、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っていることを示し、オフの場合に、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っていないことを示す。 The running
この走行軌道走行中フラグ９３ｃは、車両１の電源投入時（車両１のイグニッションスイッチがオンされた時）に初期値としてオフが設定される。また、運転支援スイッチ２５がオン状態からオフ状態とされ、ジョイスティック制御処理（図４参照）を終了させる場合に、ＣＰＵ９１は、走行軌道走行中フラグをオフに設定する（Ｓ１１参照）。これにより、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされてＣＰＵ９１がジョイスティック制御処理の実行を開始するときは、走行軌道走行中フラグ９３ｃはオフとなっている。 The running
ＣＰＵ９１は、ジョイスティック制御処理（図４）の実行を開始すると、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオフになっていることを確認した上で、道路等の分岐点の手前であるか否かにかかわらず、推奨軌道を１以上生成し、搭乗者により操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに基づいて、生成した１以上の推奨軌道の中から走行軌道を１つ選択する（Ｓ５）。これにより、走行制御装置１００は、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされたときに道路等の分岐点の手前に車両１が位置していなくても、走行軌道を設定でき、この設定された走行軌道に沿って車両１の自動走行を開始できる。 When starting the execution of the joystick control process (FIG. 4), the
また、ＣＰＵ９１は、ジョイスティック制御処理（図４）において、一旦走行軌道を設定すると、走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定する（Ｓ６）。これにより、一旦走行軌道が設定されると、後は、その走行軌道の設定が、道路等の分岐点の手前のみ行われるようになっている。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で、不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。 Further, in the joystick control process (FIG. 4), the
次いで、図４〜図９を参照して、車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１により実行されるジョイスティック制御処理について説明する。図４は、そのジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。 Next, a joystick control process executed by the
ジョイスティック制御処理は、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。また、ジョイスティック制御処理は、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて旋回させる処理も行う。 The joystick control process determines the direction in which the vehicle 1 should travel from the tilt direction of the
このジョイスティック制御処理は、運転支援スイッチ２５が搭乗者によって押下され、オン状態にされると、ＣＰＵ９１によって処理が開始される。ジョイスティック制御処理では、まず、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置を取得する（Ｓ１）。 This joystick control process is started by the
次いで、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンか否かを判断し（Ｓ２）、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオフの場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、そのままＳ４の処理へ移行する。また、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンの場合は（Ｓ２：Ｙｅｓ）、続いて、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かを判断する（Ｓ３）。なお、分岐点は、交差点だけでなく、駐車場等へ出入りするための通路への接続点も含まれる。 Next, it is determined whether or not the running
この分岐点か否かの判断は、Ｓ１の処理にて取得された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された地図や道路に関する情報とを比較することにより行われる。即ち、Ｓ３の処理では、車両１の現在位置から、車両１の前方の所定の距離（例えば、３０ｍ）範囲内に、交差点や、駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在するか否かを、地図情報ＤＢに格納された情報から判断する。そして、車両１の前方の所定の距離範囲内に、交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在する場合に、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断する。 The determination as to whether or not the vehicle is a branch point is made by comparing the current position of the vehicle 1 acquired in the process of S1 with information about a map or road stored in the
Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断される場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、Ｓ４の処理へ移行し、車両１が道路等の分岐点の手前の位置していないと判断される場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、Ｓ１２の処理へ移行する。 As a result of the process of S3, when it is determined that the vehicle 1 is located in front of a branch point such as a road (S3: Yes), the process proceeds to S4 and the vehicle 1 is in front of a branch point such as a road. If it is determined that the position is not located (S3: No), the process proceeds to S12.
ここで、走行軌道走行中フラグ９３ｃは、ジョイスティック制御処理の実行がＣＰＵ９１によって開始された時点でオフに設定されている。即ち、ジョイスティック制御処理を開始直後は、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かにかかわらず、Ｓ２：Ｎｏの分岐を通って、Ｓ４の処理へ移行する。 Here, the running
Ｓ４以降の処理では、１以上の推奨軌道を生成して、搭乗者により操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、推奨軌道の中から１つ走行軌道を選択し設定する。よって、ジョイスティック制御処理の開始直後は、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かにかかわらず、走行軌道を設定する。これにより、走行制御装置１００は、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされたときに道路等の分岐点の手前に車両１が位置していなくても、走行軌道を設定でき、この設定された走行軌道に沿って車両１の自動走行を開始できる。 In the processing after S4, one or more recommended trajectories are generated, and one travel trajectory is selected and set from the recommended trajectories based on the tilt direction of the
また、一旦走行軌道が設定されると、後述するように、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンに設定される。よって、その後は、Ｓ２：Ｙｅｓの分岐を通って、Ｓ３の判断が行われる。これにより、Ｓ３の判断によって、車両１が道路等の分岐点の手前に位置している場合に限り、Ｓ４以降の処理が実行されて走行軌道の設定が行われる。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。 Also, once the traveling track is set, the traveling
Ｓ４の処理では、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを直立状態とするように指示する（Ｓ４）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを制御して、操作レバー１３ａを直立状態とする。 In the process of S4, the
ここで、後述するＳ５の処理では、搭乗者からジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの操作を受け付け、搭乗者が操作した操作レバー１３ａの傾倒方向を取得して、搭乗者が希望する車両１の進行すべき方向を判断する。Ｓ４の処理では、このＳ５の処理の前に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを直立状態とすることによって、車両１が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作レバー１３ａの操作を促すことができる。 Here, in the process of S5 described later, the operation of the
Ｓ４の処理の後、次いで、走行軌道選択処理を実行する（Ｓ５）。ここで、図５を参照して、走行軌道選択処理の詳細について説明する。図５は、ＣＰＵ９１により実行される走行軌道選択処理を示すフローチャートである。 After the process of S4, next, a traveling track selection process is executed (S5). Here, with reference to FIG. 5, the details of the traveling track selection processing will be described. FIG. 5 is a flowchart showing a traveling track selection process executed by the
この走行軌道選択処理は、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。 In this travel trajectory selection process, the recommended direction of travel of the vehicle 1 indicated by the occupant is determined from the tilt direction of the
走行軌道選択処理では、まず、車両１の進行方向で最も近い分岐点（交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点）を地図情報ＤＢ９２ｂより探索し、その分岐点に関するデータ（分岐点の位置情報）を地図情報ＤＢ９２ｂより取得する（Ｓ２１）。 In the travel trajectory selection process, first, the
次いで、分岐点に接続している道路等に関するデータ（道路等の位置情報）も、地図情報ＤＢ９２ｂより取得し（Ｓ２２）、現在進行中の道路等に関するデータも含めてＲＡＭ９３に一時的に保存する。 Next, data relating to roads and the like connected to the branch point (location information such as roads) is also acquired from the
続いて、Ｓ２２の処理でデータを取得した道路等の各々に対して進入可能か否かを、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に含まれる進入禁止や車両通行止め等の規制情報、事故履歴、その他注意情報と、ＶＩＣＳ受信装置２８にて受信した道路交通情報に含まれている交通規制情報と、を基に判断し、通れない道路等については、その道路データをＲＡＭ９３から削除する（Ｓ２３）
そして、ＲＡＭ９３にデータが格納された各道路等について、それぞれ、その道路等へ車両１を進行させるために必要な車両１の軌道を求め、その軌道を各道路等の推奨軌道として、その推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａに格納する（Ｓ２４）。Subsequently, whether or not it is possible to enter each of the roads and the like for which data has been acquired in the process of S22, regulation information such as entry prohibition and vehicle closure included in the road information of the
Then, for each road, etc., in which data is stored in the
ここで、一の道路等へ車両１を進行させるために必要な車両１の軌道の求め方としては、例えば、車両１に設けたカメラ、レーザ、ソナー等の各種センサから車両１の周辺情報を取得し、その取得した周辺情報やＶＩＣＳ受信装置２９にて受信した道路交通情報、地図情報ＤＢ９２ｂに含まれる各種地図、道路情報から、道路等の幅、障害物の有無等を判断して道路上の各地点における危険ポテンシャルを生成し、その危険ポテンシャルの最も低い地点を通過するように、車両１の軌道を求めてもよい。 Here, as a method of obtaining the trajectory of the vehicle 1 necessary for the vehicle 1 to travel on one road or the like, for example, the surrounding information of the vehicle 1 is obtained from various sensors such as a camera, a laser, and a sonar provided in the vehicle 1. On the road by determining the width of the road, the presence or absence of obstacles, etc. from the acquired peripheral information, road traffic information received by the VICS receiver 29, various maps included in the
また、軌道の生成対象となる道路等へスムーズに進入または進行できる軌道を算出してもよい。この場合、クロソイド曲線を考慮して、スムーズに進行または進入できる軌道を算出してもよいし、曲率半径が大きくなるようにスムーズに進行または進入できる軌道を算出しても良い。 Alternatively, a trajectory that can smoothly enter or proceed on a road or the like on which a trajectory is to be generated may be calculated. In this case, in consideration of the clothoid curve, a trajectory that can proceed or enter smoothly can be calculated, or a trajectory that can proceed or enter smoothly so that the radius of curvature can be increased.
また、軌道の生成対象となる道路等へ最短距離で進行または進入できる軌道を算出してもよい。更に、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に、各道路に対して軌道を含めておき、その道路情報に基づいて軌道を生成してもよい。 Alternatively, a trajectory that can travel or enter the road or the like that is the target of trajectory generation at the shortest distance may be calculated. Furthermore, the road information of the
Ｓ２４の処理の後、次いで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されたかを判定する（Ｓ２５）。この判定では、ジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂから出力される操作レバー１３ａの傾倒方向を示す値が出力されているか否かを判断することによって行われる。即ち、方向検出センサ１３ｂから値が出力されている場合は、操作レバー１３ａが搭乗者により操作された、と判断し、方向検出センサ１３ｂから値が非出力となっている場合は、操作レバー１３ａが搭乗者により操作されていない、と判断する。 After the process of S24, it is then determined whether the
そして、このＳ２５の処理により、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されたと判定された場合は（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θを方向検出センサ１３ｂより取得する（Ｓ２６）。 When it is determined by the processing of S25 that the
次に、Ｓ２２，Ｓ２３の処理によりＲＡＭ９３に格納された道路データ、即ち、分岐点に接続されている道路データを１つＲＡＭ９３より取得し（Ｓ２７）、その道路データを取得した道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φをその道路データから求めて、求めた角度φとＳ２６の処理にて取得したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θとを比較する（Ｓ２８）。 Next, the road data stored in the
そして、分岐点に接続された道路等、即ち、Ｓ２２，Ｓ２３の処理によりＲＡＭ９３に格納された道路データがある道路等の全てに対して、Ｓ２８の処理によるチェック（道路等のなす角度θとジョイスティック装置１３の傾倒方向δとの比較）を行ったか否かを判断する（Ｓ２９）。その結果、全ての道路等に対してＳ２８の処理によるチェックを行っていない場合は（Ｓ２９：Ｎｏ）、Ｓ２７の処理へ戻る。また、Ｓ２９の処理の結果、全ての道路等に対してＳ２８の処理によるチェックを行っていた場合は（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、Ｓ３０の処理へ移行する。 Then, all the roads connected to the branch points, that is, the roads having road data stored in the
これにより、分岐点に接続された全ての道路等に対して、その道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φが求められ、その角度φとジョイスティック装置１３の傾倒方向θとが比較される。 Thus, for all roads connected to the branch point, an angle φ formed by the road and the road where the vehicle 1 is currently traveling is obtained, and the angle φ and the tilt direction of the
ここで、図６を参照して、Ｓ２８の処理で求められる一の道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φについて説明する。図６（ａ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の前方方向にある道路７２と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φａを示す図であり、図６（ｂ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の左前方左折方向にある道路７３と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φｂを示す図であり、図６（ｃ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の左後方左折方向にある道路７４と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φｃを示す図である。 Here, with reference to FIG. 6, the angle φ formed by one road or the like obtained in the process of S28 and the road or the like on which the vehicle 1 is currently traveling will be described. FIG. 6A is a diagram illustrating an angle φa formed by a
各道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φは、それぞれ、次のように算出される。即ち、算出対象の道路等において交差点７０との接続点Ａｎ（図６（ａ）ではｎ＝１、図６（ｂ）ではｎ＝２、図６（ｃ）ではｎ＝３）から、道なりに距離ｄ離れた点Ｂｎへのベクトルの方向を求める。そして、車両１が現在走行している道路７１と交差点７０との接続点Ａｙから、道なりに距離ｌ離れた点Ｂへのベクトルを１８０°回転された方向をｙ軸とし、各道路等が存在する平面上でｙ軸と直行する軸をｘ軸とした場合の、そのｘ軸（正側）と点Ａｎから点Ｂｎへのベクトルとのなす角度を、角度φｎとして算出する。 The angle φ formed between each road and the road on which the vehicle 1 is currently traveling is calculated as follows. That is, the road from the connecting point An (n = 1 in FIG. 6A, n = 2 in FIG. 6B, n = 3 in FIG. 6C) with the
ここで、方向検出センサ１３ｂによって検出される操作レバー１３ａの傾倒方向θは、図６（ａ）〜（ｃ）に示す通り、車両１の左右方向に設定されたｘ軸（正側）と操作レバー１３ａとのなす角度によって表されている。よって、図６（ａ）〜（ｃ）に示した方法で算出した、各道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φと、Ｓ２６の処理にて取得したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θとを単純に比較することで、傾倒方向θに最も近い角度φが算出された道路等が、搭乗者によって指示された進行すべき車両１の方向にある道路等とすることができる。 Here, the tilt direction θ of the
図５に戻り、説明を続ける。Ｓ３０の処理では、Ｓ２８の処理の結果、分岐点（交差点７０）に接続された道路等（道路７２〜７４）のうち、その道路等と車両１が現在走行している道路等（道路７１）とのなす角度φが、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに最も近い道路等を抽出し、その道路等における角度φが、ジョイスティック装置１３の傾倒方向θに略等しいものとして、その道路等に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ３０）。 Returning to FIG. 5, the description will be continued. In the process of S30, as a result of the process of S28, among the roads and the like (
そして、Ｓ３０の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ３１）、走行軌道選択処理を終了する。 Then, the recommended trajectory information selected by the process of S30 is read from the recommended trajectory memory 93a, the trajectory information is stored as travel trajectory information in the
これにより、走行制御装置１００は、Ｓ３０の処理によって新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御する。Ｓ２８及びＳ３０の処理から分かる通り、Ｓ３１の処理によって新たに格納された走行軌道は、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の傾倒方向θに近い角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等に対して生成された推奨軌道である。よって、車両１を自動走行させつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を決定できる。 Thereby, the traveling
一方、Ｓ２５の処理の結果、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されていないと判定された場合は（Ｓ２５：Ｎｏ）、Ｓ４の処理にて操作レバー１３ａを直立状態としてからの時間が、操作受付時間（例えば、５秒）を経過したか否かを判断する（Ｓ３２）。 On the other hand, if it is determined that the
その結果、操作受付時間を経過していなければ（Ｓ３２：Ｎｏ）、再びＳ２５の処理へ移行する。これにより、操作受付時間の間にジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが操作された場合には、Ｓ２６移行の処理が実行され、搭乗者により操作された操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、走行軌道が選択され、設定される。 As a result, if the operation reception time has not elapsed (S32: No), the process proceeds to S25 again. Thus, when the
一方、Ｓ３２の処理により、Ｓ４の処理にて操作レバー１３ａを直立状態としてからの時間が、操作受付時間（例えば、５秒）を経過したと判断された場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、Ｓ２４の処理にて推奨軌道メモリ９２ａに格納された１以上の推奨軌道のうち、最も優先度の高い推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ３３）。ここで、優先度の高い推奨軌道とは、車両１が現在位置している道路等をそのまま道なりに進行させるための軌道である。 On the other hand, if it is determined by the process of S32 that the operation reception time (for example, 5 seconds) has elapsed after the
そして、Ｓ３１の処理へ移行し、Ｓ３の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ３１）、走行軌道選択処理を終了する。 Then, the process proceeds to the process of S31, the recommended track information selected by the process of S3 is read from the recommended track memory 93a, and the track information is stored in the
ここで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの搭乗者による操作がないと判断される場合、搭乗者は、車両１の進行方向を維持したい、との意思を有していると判断できる。走行軌道選択処理では、この場合、車両１が現在位置している道路等をそのまま道なりに進行させるための推奨軌道を走行軌道として選択し、設定するので、車両１は現在走行中の道路等を道なりにそのまま走行するよう制御される。よって、搭乗者の意思を反映した自動走行を行うことができる。 Here, when it is determined that there is no operation by the rider on the
なお、Ｓ３２の処理の結果、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが操作受付時間を経過しても操作されていないと判断される場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、Ｓ４７の処理に代えて、車両１を停止させるようにしてもよい。そして、車両１の停止中にジョイスティック装置１３の操作を検出すると、Ｓ２６の処理へ移行してもよい。これにより、搭乗者に対してジョイスティック装置１３の操作を促し、必ず搭乗者によるジョイスティック装置１３の操作に従って走行軌道を決定することができる。 If it is determined that the
図４に戻り、ジョイスティック制御処理の説明を続ける。Ｓ５の走行軌道選択処理を完了すると、次に、走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定する（Ｓ６）。これにより、一旦走行軌道が設定されると、Ｓ２の処理によって、後は、その走行軌道の設定が、道路等の分岐点の手前のみ行われるようになっている。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で、不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。 Returning to FIG. 4, the description of the joystick control process will be continued. When the traveling track selection process in S5 is completed, the traveling
次いで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させ、その操作レバー１３ａの傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φ（図６参照）にするように、ジョイスティック装置１３へ指示する（Ｓ７）。 Next, the
ジョイスティック装置１３は、この指示により、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、操作レバー１３ａの傾倒方向を、搭乗者の操作に因らずに、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする（図６参照）。 In response to this instruction, the
このように、走行軌道が設定されると、Ｓ７の処理によって、搭乗者の操作に因らずに、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが傾倒される。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その指示によって走行軌道が選択され、設定されたことを確実に知ることができる。 As described above, when the traveling track is set, the
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φの方向へ傾倒させられるので、搭乗者が自ら操作レバー１３ａを傾倒させた方向との対比から、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。 In this case, the
Ｓ７の処理の後、Ｓ５の走行軌道選択処理によって設定された走行軌道から車両１が右左折等の旋回動作をするか否かを判断し（Ｓ８）、車両１が旋回動作する場合は（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ジョイスティック旋回処理を実行して（Ｓ９）、Ｓ１０の処理へ移行し、車両１が旋回動作しない場合は（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ９の処理をスキップして、Ｓ１０の処理へ移行する。 After the processing of S7, it is determined whether or not the vehicle 1 performs a turning operation such as a right or left turn from the traveling track set by the traveling track selection processing of S5 (S8). : Yes), the joystick turning process is executed (S9), and the process proceeds to S10. If the vehicle 1 does not turn (S8: No), the process of S9 is skipped and the process proceeds to S10. .
ここで、図７，図８を参照して、ジョイスティック旋回処理（Ｓ９）の詳細について説明する。図７は、ＣＰＵ９１によって実行されるジョイスティック旋回処理を示すフローチャートである。図８は、車両１が旋回している場合における、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。このジョイスティック旋回処理は、走行軌道に沿って車両１を旋回させながら、車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒を維持しつつ、搭乗者の操作に因らずにその傾倒方向を車両１のヨーレートに応じて旋回させる処理である。 Here, with reference to FIG. 7, FIG. 8, the detail of a joystick turning process (S9) is demonstrated. FIG. 7 is a flowchart showing a joystick turning process executed by the
ジョイスティック旋回処理が実行されると、まず、車両速度ｖを車両速度センサ２２より取得し（Ｓ４１）、次いで、前輪２ＦＬ，２ＦＲに対して付与された操舵角δｔを車両操舵角センサ２０より取得する（Ｓ４２）。そして、Ｓ４１の処理により取得した車両速度ｖと、Ｓ４２の処理により取得した操舵角δｔとから、車両１のヨーレートωを算出する（Ｓ４３）。 When the joystick turning process is executed, first, the vehicle speed v is acquired from the vehicle speed sensor 22 (S41), and then the steering angle δt given to the front wheels 2FL, 2FR is acquired from the vehicle
ここで、図９を参照しながら、車両１のヨーレートωの算出方法について説明する。図９は、車両１のヨーレートωの算出方法を説明するための図である。ヨーレートωを算出する場合、まず、図９に示す関係から、前輪２ＦＬ，２ＦＲに付与された操舵角δｔより、車両１の旋回半径Ｒを次式（１）によって求めることができる。 Here, a method for calculating the yaw rate ω of the vehicle 1 will be described with reference to FIG. 9. FIG. 9 is a diagram for explaining a method of calculating the yaw rate ω of the vehicle 1. When calculating the yaw rate ω, first, from the relationship shown in FIG. 9, the turning radius R of the vehicle 1 can be obtained from the steering angle δt given to the front wheels 2FL and 2FR by the following equation (1).
Ｒ ＝ Ｌ／ｔａｎ（δｔ） ・・・（１）
ここで、Ｌは、前輪２ＦＬ，２ＦＲを結ぶ前輪軸と、後輪２ＲＬ，２ＲＲを結ぶ後輪軸との距離であるホイールベースである。R = L / tan (δt) (1)
Here, L is a wheel base that is a distance between a front wheel shaft connecting the front wheels 2FL and 2FR and a rear wheel shaft connecting the rear wheels 2RL and 2RR.
そして、式（１）によって算出した旋回半径Ｒと、車両速度ｖとから、ヨーレートωを次式（２）によって算出できる。 Then, the yaw rate ω can be calculated by the following equation (2) from the turning radius R calculated by the equation (1) and the vehicle speed v.
ω ＝ ｖ／Ｒ ・・・（２）
Ｓ４３の処理では、この（１），（２）式を用いて、Ｓ４１の処理により取得した車両速度ｖと、Ｓ４２の処理により取得した操舵角δｔとから車両１のヨーレートωを算出する。ω = v / R (2)
In the process of S43, the yaw rate ω of the vehicle 1 is calculated from the vehicle speed v acquired by the process of S41 and the steering angle δt acquired by the process of S42, using the equations (1) and (2).
図７に戻り、ジョイスティック旋回処理の説明を続ける。Ｓ４３の処理の後、次に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を、Ｓ４３の処理にて算出したヨーレートωと同じ角速度で、車両１の旋回方向とは逆方向に旋回させるべく、その操作レバー１３ａが傾倒すべき方向θを次式によって算出する（Ｓ４４）。 Returning to FIG. 7, the description of the joystick turning process will be continued. After the process of S43, next, in order to turn the tilt direction of the
つまり、Ｓ４４の処理では、車両１が交差点等の分岐点へ進入する時（ｔ０）の操作レバー１３ａの傾倒方向θ０から、車両１のヨーレートωの積分値を引いた値を、操作レバー１３ａが傾倒すべき方向θとして算出する。That is, in the process of S44, the value obtained by subtracting the integral value of the yaw rate ω of the vehicle 1 from the tilting direction θ0 of the
そして、Ｓ４４の処理により算出された傾倒方向θに操作レバー１３ａを旋回するように、ジョイスティック装置１３へ指示する（Ｓ４５）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、図８（ｂ）に示すように、Ｓ４５の処理により指示された傾倒方向θへ操作レバー１３ａを旋回させる。 Then, the
ここで、上述した通り、Ｓ４５の処理によって指示される傾倒方向θは、両１が交差点へ進入する時（ｔ０）の操作レバー１３ａの傾倒方向θ０から、車両１のヨーレートωの積分値を引いた値である。よって、Ｓ４５の処理によって指示された傾倒方向θに、操作レバー１３ａを旋回させることによって、算出したヨーレートωと同じ角速度で、車両１の旋回方向とは逆方向に操作レバー１３ａを旋回させることができる。これにより、操作レバー１３ａは、図８に示す通り、車両１の外から見ると常に一定の方向を向いて傾倒することになる。Here, as described above, the tilt direction θ indicated by the process of S45 is the integral value of the yaw rate ω of the vehicle 1 from the tilt direction θ0 of the
また、走行制御装置１００は、図４のＳ７の処理によって、新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定した場合に、その走行軌道によって車両１が進入することになる道路等の方向（それまで車両１が走行していた道路等に対して、新たに設定された走行軌道により車両１が進入することになる道路等が分岐している方向）へジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させている。 In addition, when the
よって、その後、設定された走行軌道に沿って進行すべき道路等へと車両１を旋回させた場合に、このジョイスティック旋回処理によって、操作レバー１３ａの傾倒方向を上記のように旋回動作させ、車両１の外から見たときに常に一定の方向を向くように操作レバー１３ａを傾倒させることができるので、車両１が旋回している間、操作レバー１３ａによって、車両１が進入することになる道路等の方向を常に示すことができる。従って、車両１が旋回している間、その車両１が進行する道路等の方向を搭乗者に常に示すことができるので、車両１が間違いなく進行したい道路等へ進行していっていることを搭乗者に認識させることができる。よって、車両１の搭乗者に安心感を与えることができる。 Therefore, after that, when the vehicle 1 is turned to a road or the like to travel along the set traveling track, the tilting direction of the
Ｓ４５の処理の後、Ｓ４４の処理により算出された、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θが、車両１の前方方向を示す方向、即ち、９０°の方向となったか否かを判断する（Ｓ４６）。そして、操作レバー１３ａの傾倒方向θが９０°の方向となっている場合は（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に沿って車両１を走行させた結果、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを意味する。 After the process of S45, it is determined whether or not the tilt direction θ of the
よって、この場合は、ジョイスティック旋回処理を終了し、車両１の旋回に合わせて操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回させる処理を終了する。これにより、操作レバー１３ａの傾倒方向が旋回させられた後、その傾倒方向θが９０°となった場合に、搭乗者に対して、搭乗者が進行したいと考えた道路等へ完全に進入したことを容易に把握させることができる。よって、搭乗者は、車両１における自動走行の状態を、操作レバー１３ａを介して知ることができるので、安心して車両１に自動走行を行わせることができる。 Therefore, in this case, the joystick turning process is ended, and the process of turning the tilting direction of the
一方、Ｓ４６の処理により、Ｓ４４の処理により算出された、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θが９０°の方向となっていない場合は（Ｓ４６：Ｎｏ）、続いて、車両１の現在位置を現在位置検出装置２７より取得し（Ｓ４７）、その車両１の現在位置から、車両１が、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを通過したか否かを判断する（Ｓ４８）。 On the other hand, when the tilting direction θ of the
その結果、車両１がカーブの終点Ｐを未だ通過してなければ（Ｓ４８：Ｎｏ）、Ｓ４１の処理へ戻り、再び、Ｓ４１〜Ｓ４８の処理を実行する。これにより、Ｓ４６の処理によって、操作レバー１３ａの傾倒方向が９０°となった場合を除き、車両１の旋回が終了する地点Ｐを通過するまで、操作レバー１３ａは、車両１の旋回に合わせて傾倒方向が旋回させられる。 As a result, if the vehicle 1 has not yet passed the end point P of the curve (S48: No), the process returns to the process of S41, and the processes of S41 to S48 are executed again. As a result, the
一方、Ｓ４８の処理により、車両１がカーブの終点Ｐを通過したと判断された場合は（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、傾倒方向として９０°をジョイスティック装置１３へ指示して（Ｓ４９）、ジョイスティック旋回処理を終了する。これにより、走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを車両１が通過すると、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａは、９０°の方向、即ち、車両１の前方方向を示す方向に、傾倒される。 On the other hand, if it is determined in S48 that the vehicle 1 has passed the end point P of the curve (S48: Yes), 90 ° is instructed to the
ここで、走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを車両１が通過した場合も、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを意味する。よって、車両１がカーブの終点Ｐを通過した後、操作レバー１３ａの傾倒方向θを９０°とすることにより、搭乗者に対して、搭乗者が進行したいと考えた道路等へ完全に進入したことを容易に把握させることができる。よって、搭乗者は、車両１における自動走行の状態を、操作レバー１３ａを介して知ることができるので、安心して車両１に自動走行を行わせることができる。 Here, even when the vehicle 1 passes the end point P of the curve when the vehicle 1 is turned according to the traveling track, the turn to the road or the like that the passenger wants to travel is completed, and the road or the like is completely reached. It means that it entered. Therefore, after the vehicle 1 passes the end point P of the curve, the tilting direction θ of the
図４に戻り、ジョイスティック制御処理の説明を続ける。Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置していると判断される場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、車両１は、分岐点の手前に位置していた場合に走行軌道選択処理（Ｓ５）によって設定された走行軌道に沿って道なりに自動走行する。 Returning to FIG. 4, the description of the joystick control process will be continued. As a result of the process of S3, when it is determined that the vehicle 1 is located in front of the branch point such as a road (S3: No), the vehicle 1 travels when it is located in front of the branch point. The vehicle automatically travels along the traveling track set by the track selection process (S5).
この場合、ジョイスティック制御処理では、まず、前輪２ＦＦＬ，２ＦＲに付与された操舵角δを車両操舵角センサ２０より取得し（Ｓ１２）、次いで、ジョイスティック装置１３へ指示する傾倒方向、即ち、操作レバー１３ａを傾倒させるべき方向θを、Ｓ１２の処理によって算出した操舵角δに基づいて、次式（３）により算出する（Ｓ１３）。 In this case, in the joystick control process, first, the steering angle δ imparted to the front wheels 2FFL, 2FR is acquired from the vehicle steering angle sensor 20 (S12), and then the tilt direction instructing the
θ ＝ δ×α＋π／２ ・・・（３）
ここで、αは、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に対して、操作レバー１３ａの傾倒方向θを変化させる度合いを表す係数である。θ = δ × α + π / 2 (3)
Here, α is a coefficient representing the degree to which the tilt direction θ of the
そして、Ｓ１３の処理により算出された傾倒方向θに操作レバー１３ａを旋回させるように、ジョイスティック装置１３に指示する（Ｓ１４）。そして、Ｓ１０の処理へ移行する。 Then, the
Ｓ１２〜Ｓ１４の処理により、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向がＳ１３の処理によって算出された傾倒方向θとなるように操作レバー１３ａを旋回させる。 By the processes of S12 to S14, the
ここで、上記の式（３）に示す通り、操作レバー１３ａは、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて算出された傾倒方向θへ旋回する。これにより、操作レバー１３ａは、車両１が進む方向を指し示すことができる。よって、車両１が道なりに走行している間、搭乗者は操作レバー１３ａの傾倒方向から、どの方向に車両１が進むかを容易に把握できる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。 Here, as shown in the above equation (3), the
Ｓ１０の処理では、運転支援スイッチ２５が再び押下され、オフ状態となったか否かを判断する（Ｓ１０）。その結果、運転支援スイッチ２６がオン状態のままであれば（Ｓ１０：Ｎｏ）、Ｓ１の処理へ戻り、再びＳ１〜Ｓ１０の処理を実行する。これにより、運転支援スイッチ２６がオン状態である間は、車両１の自動走行が継続して行われ、搭乗者の搭乗者の意思に沿って走行経路が決定されると共に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒状態に応じて、車両１における自動走行の状態を搭乗者に知らせることができる。 In the process of S10, it is determined whether or not the driving
一方、Ｓ１０の処理の結果、運転支援スイッチ２６が押下されてオフ状態となったと判断された場合は（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、ジョイスティック制御処理を終了する。 On the other hand, as a result of the process of S10, when it is determined that the driving support switch 26 is pressed and turned off (S10: Yes), the joystick control process is terminated.
以上説明した通り、第１実施形態によれば、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて、車両１が走行軌道に沿って走行するように車両１の走行が制御される。車両１は、また、搭乗者が車両１の進行すべき方向を指示するためのジョイスティック装置１３を有しており、そのジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが車両１の搭乗者により傾倒操作された場合、その傾倒方向に基づいて、搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断する。そして、走行軌道選択処理によって１以上生成される推奨軌道の中から、搭乗者による操作レバー１３ａの傾倒方向に最も近い道路等へ車両１を走行させる推奨軌道を、走行軌道として１つ設定する。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両１の進行すべき方向に基づいて走行軌道が設定され、その走行軌道に沿って車両１の走行を制御できる。 As described above, according to the first embodiment, the travel of the vehicle 1 is controlled so that the vehicle 1 travels along the travel track based on the travel track information stored in the
また、ジョイスティック装置１３は、搭乗者の操作に因ることなく、操作レバー１３ａを傾倒させ、また、その傾倒状態で旋回させることができるように構成されている。そして、走行軌道が設定された直後、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたことを確実に知ることができる。 In addition, the
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φの方向へ傾倒させられるので、搭乗者が自ら操作レバー１３ａを傾倒させた方向との対比から、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。 In this case, the
よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。 Therefore, it is possible to make the passenger surely grasp the timing when the traveling track is selected based on the instruction from the passenger and the selected traveling track while automatically traveling the vehicle in the direction instructed by the passenger. .
次に、図１０から図１２を参照して、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、走行軌道が設定された場合に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする場合について説明した。また、車両１が設定された走行軌道によって走行されている場合に、車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与された操舵角に基づいて、操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回させる場合について説明した。 Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. In the first embodiment, when the traveling track is set, the
これに対し、第２実施形態では、走行軌道が設定された場合に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を、車両１の現在位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の点を指す方向にする。また、第２実施形態では、車両１が設定された走行軌道によって走行されている場合も、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる。 On the other hand, in the second embodiment, when the traveling track is set, the
なお、第２実施形態において、車両１及び走行制御装置１００の構成は、ＲＡＭ９３の内容と、ジョイスティック制御処理の一部処理が異なる他は、第１実施形態と同じものである。よって、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、その図示と説明を省略する。 In the second embodiment, the configurations of the vehicle 1 and the
図１０は、第２実施形態における走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。第２実施形態における走行制御装置１００は、第１実施形態における走行制御装置１００と比して、ＲＡＭ９３に、走行軌道選択フラグ１９３ｄを更に有している点で相違している。なお、ＲＡＭ９３に設けられた、推奨軌道メモリ９３ａ、走行軌道メモリ９３ｂ、走行軌道走行中フラグ９３ｃは、いずれも第１実施形態のものと同一であるため、ここでは説明を省略し、走行軌道選択フラグ１９３ｄについて、以下、説明する。 FIG. 10 is a block diagram illustrating an electrical configuration of the vehicle 1 including the
走行軌道選択フラグ１９３ｄは、車両１が道路等の分岐点の手前に位置している場合に、走行軌道の選択・設定を完了したか否かを示すフラグであり、オンの場合は、走行軌道の選択・設定を完了していることを示し、オフの場合は、走行軌道の選択・設定が未完了であることを示す。 The traveling track selection flag 193d is a flag indicating whether or not the traveling track has been selected and set when the vehicle 1 is positioned in front of a branch point such as a road. This indicates that the selection / setting of the vehicle has been completed, and when it is off, the selection / setting of the traveling track has not been completed.
走行軌道選択フラグ１９３ｄは、車両１の電源投入時（車両１のイグニッションスイッチがオンされた時）に初期値としてオフが設定される。また、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置した場合も、走行軌道選択フラグ１９３ｄはオフに設定される。これにより、車両１が道路等の分岐点の手前以外の領域からその分岐点の手前の領域に入った直後は、走行軌道選択フラグ１９３ｄは必ずオフに設定されており、走行軌道の選択・設定が未完了であることが示される。 The traveling track selection flag 193d is set to OFF as an initial value when the vehicle 1 is turned on (when the ignition switch of the vehicle 1 is turned on). In addition, when the vehicle 1 is located at a position other than a branch point such as a road, the traveling track selection flag 193d is set to OFF. Thus, immediately after the vehicle 1 enters the area before the branch point from the area other than the road before the branch point, the travel path selection flag 193d is always set to OFF, and the travel path selection / setting is performed. Is incomplete.
そして、車両１が道路等の分岐点の手前に位置したと判断された場合に、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオフである場合、即ち、走行軌道の選択・設定が未完了である場合は、走行軌道選択処理（Ｓ５。図５参照。）を実行し、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、その方向にある道路等へ車両１を走行させる推奨軌道を選択し、それを走行軌道として設定する。走行軌道選択処理による走行軌道の選択・設定が完了すると、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンに設定され、車両１が、その道路等の分岐点の手前から外れない限り、その走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンに維持される。 When it is determined that the vehicle 1 is positioned before a branch point such as a road, when the traveling track selection flag 193d is off, that is, when the traveling track selection / setting is not completed, the traveling A trajectory selection process (S5; see FIG. 5) is executed, and based on the tilt direction of the
そして、車両１が道路等の分岐点の手前に位置したと判断された場合に、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンである場合、即ち、走行軌道の選択・設定が完了している場合は、走行軌道選択処理（Ｓ５）をスキップして未実行とする。これにより、走行軌道の選択・設定が完了した後は、その走行軌道の設定が行われた道路等の分岐点の手前に車両１が位置している間、その分岐点の手前で走行軌道の選択・設定が完了しているにもかかわらず、再度、走行軌道の選択・設定が行われることを抑制できる。 When it is determined that the vehicle 1 is positioned before a branch point such as a road, when the traveling track selection flag 193d is on, that is, when the traveling track selection / setting is completed, the traveling The trajectory selection process (S5) is skipped and not executed. Thereby, after the selection and setting of the traveling track is completed, while the vehicle 1 is positioned in front of the branch point of the road or the like on which the traveling track is set, the traveling track is set in front of the branch point. Although the selection / setting is completed, the selection / setting of the traveling track can be suppressed again.
次いで、図１１，図１２を参照して、第２実施形態におけるジョイスティック制御処理の詳細について説明する。図１１は、第２実施形態において、ＣＰＵ９１によって実行されるジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。また、図１２は、車両１が設定された走行軌道に沿って走行している場合の、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。 Next, the details of the joystick control process in the second embodiment will be described with reference to FIGS. 11 and 12. FIG. 11 is a flowchart showing a joystick control process executed by the
このジョイスティック制御処理は、第１実施形態と同様に、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。また、このジョイスティック制御処理は、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向が、車両１の現在位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる処理も行う。 In the joystick control process, as in the first embodiment, the direction of travel of the vehicle 1 instructed by the passenger is determined from the tilting direction of the
このジョイスティック制御処理は、第１実施形態と同様に、運転支援スイッチ２５が搭乗者によって押下され、オン状態にされると、ＣＰＵ９１によって処理が開始される。そして、Ｓ１〜Ｓ３として、第１実施形態のＳ１〜Ｓ３と同一の処理が実行される。ここでは、その説明を省略する。 As in the first embodiment, the joystick control process is started by the
第２実施形態におけるジョイスティック制御処理では、Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断された場合に（Ｓ３：Ｙｅｓ）、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンか否かを判断する（Ｓ５１）。 In the joystick control process according to the second embodiment, when it is determined as a result of the process of S3 that the vehicle 1 is positioned in front of a branch point such as a road (S3: Yes), the traveling track selection flag 193d is turned on. Whether or not (S51).
走行軌道選択フラグ１９３ｄがオフである場合は（Ｓ５１：Ｎｏ）、その道路等の分岐点の手前において、走行軌道の選択・設定が未完了であるので、第１実施形態と同じＳ４及びＳ５の処理を実行し、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを直立状態とするように指示して（Ｓ４）、車両１が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作レバー１３ａの操作を促した後、走行軌道選択処理を実行して（Ｓ５）、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断し、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する。Ｓ５の処理の後、第１実施形態と同様に走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定すると共に、第２実施形態では、走行軌道選択フラグ１９３ｄをオンに設定する（Ｓ５２）。そして、Ｓ５３の処理へ移行する。 When the traveling track selection flag 193d is off (S51: No), since the traveling track selection / setting is not completed before the branch point of the road or the like, the same S4 and S5 as in the first embodiment are performed. The processing is executed and the
一方、Ｓ５１の処理の結果、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンである場合は（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、Ｓ４，Ｓ５，Ｓ５２の処理が既に実行され、その道路等の分岐点の手前において、走行軌道の選択・設定が完了していることを意味する。よって、この場合は、Ｓ４，Ｓ５，Ｓ５２の処理をスキップして、Ｓ５３の処理へ移行する。これにより、その走行軌道の設定が行われた道路等の分岐点の手前に車両１が位置している間において、一旦、走行軌道の選択・設定が完了すると、その後は、再度、走行軌道の選択・設定が行われることを抑制できる。 On the other hand, if the traveling track selection flag 193d is on as a result of the processing of S51 (S51: Yes), the processing of S4, S5, and S52 has already been executed, and the traveling track It means that selection / setting is completed. Therefore, in this case, the processes of S4, S5, and S52 are skipped, and the process proceeds to S53. Thus, once the vehicle trajectory is selected and set while the vehicle 1 is positioned in front of the branch point of the road or the like on which the travel trajectory has been set, the travel trajectory is again set. The selection / setting can be suppressed.
また、Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置していると判断された場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、走行軌道選択フラグ１９３ｄをオフに設定し（Ｓ５６）、Ｓ５３の処理へ移行する。これにより、車両１が再び道路等の分岐点の手前に位置した場合に、新たに走行軌道が選択され、設定される。 If it is determined as a result of the process of S3 that the vehicle 1 is located at a position other than a branch point such as a road (S3: No), the traveling track selection flag 193d is set to off (S56), The process proceeds to S53. As a result, when the vehicle 1 is again positioned in front of a branch point such as a road, a new traveling track is selected and set.
Ｓ５３の処理では、Ｓ１の処理によって取得した車両１の現在の車両位置Ｃから、走行軌道に沿って（道なりに）長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑの位置を算出する（Ｓ５３）。例えば、図１２に示す通り、時刻ｔ０において、車両１がＣ０の位置にいる場合、その車両位置Ｃ０から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ０の位置を算出する。同様に、時刻ｔ１において、車両１がＣ１の位置にいる場合、その車両位置Ｃ１から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ１の位置を算出し、時刻ｔ２において、車両１がＣ２の位置にいる場合、その車両位置Ｃ２から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ２の位置を算出する。In the process of S53, the position of the route point Q on the travel path that is reached when the vehicle 1 travels along the travel path for a length D from the current vehicle position C acquired by the process of S1. Is calculated (S53). For example, as shown in FIG. 12, when the vehicle 1 is at the position C0 at time t0 , the vehicle 1 is on the traveling track that is reached when the vehicle travels the length D along the traveling track from the vehicle position C0 . It calculates the position of the route point Q0. Similarly, when the vehicle 1 is at the position C1 at time t1 , the route point Q1 on the traveling track that is reached when the vehicle1 travels a length D along the traveling track from the vehicle position C1 . The position is calculated, and when the vehicle 1 is at the position C2 at time t2 , the route point Q on the traveling track that is reached when the vehicle 1 travels the length D along the traveling track from the vehicle position C2.2 position is calculated.
次いで、車両位置Ｃと経路点Ｑとを結ぶ直線と、車両１の後輪２ＲＬ，２ＲＲを結ぶ直線上の軸（図１２において、各車両１に示したｘ軸）とのなす角度θを算出する（Ｓ５４）。図１２の例では、時刻ｔ０では角度θ０を算出し、時刻ｔ１では角度θ１を算出し、時刻ｔ３では角度θ３を算出する。Next, an angle θ formed by a straight line connecting the vehicle position C and the route point Q and an axis on the straight line connecting the rear wheels 2RL and 2RR of the vehicle 1 (the x axis shown in each vehicle 1 in FIG. 12) is calculated. (S54). In the example of FIG. 12, and calculates an angle theta0 at timet 0, to calculate the timet 1 in the angle theta1, calculates the timet 3 in the angle theta3.
そして、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させ、その傾倒方向が、Ｓ５４の処理により算出された角度θの方向となるように、ジョイスティック装置１３に指示する（Ｓ５５）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを制御して、搭乗者の操作に因らずに操作レバー１３ａを傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向が、Ｓ５４の処理によって算出した角度θの方向となるように、操作レバー１３ａを旋回動作させる。 Then, the
つまり、図１２の例では、時刻ｔ０のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ０となるように旋回させられ、時刻ｔ１のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ１となるように旋回させられ、時刻ｔ２のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ２となるように旋回させられる。That is, in the example of FIG. 12, when the the time t0, the
そして、Ｓ５５の処理の後、第１実施形態と同じＳ１０の処理やＳ１１の処理が実行され、Ｓ１１の処理の後、ジョイスティック制御処理を終了する。 Then, after the process of S55, the same processes of S10 and S11 as in the first embodiment are executed, and after the process of S11, the joystick control process is terminated.
以上説明したように、第２実施形態によれば、走行軌道が設定されると、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたことを確実に知ることができる。 As described above, according to the second embodiment, when the traveling track is set, the
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向へ傾倒させられるので、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。 In this case, the operating
また、車両１が設定された走行軌道に沿って自動走行している間中、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させている。よって、搭乗者は操作レバー１３ａの傾倒方向から、どの方向に車両１が進むかを容易に把握できる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。 Further, while the vehicle 1 is automatically traveling along the set traveling track, the tilting direction of the
その他、第２実施形態では、第１実施形態と同一の構成によって、第１実施形態と同一の効果を奏する。 In addition, in 2nd Embodiment, there exists the same effect as 1st Embodiment by the structure same as 1st Embodiment.
なお、請求項１記載の「走行経路」としては各実施形態の「走行軌道」が該当し、請求項１記載の「走行経路に関する情報」としては、各実施形態の「走行軌道情報」が該当する。 The “traveling route” according to each embodiment corresponds to the “traveling route” according to claim 1, and the “traveling route information” according to each embodiment corresponds to the “information about the traveling route” according to claim 1. To do.
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。 As described above, the present invention has been described based on the embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various improvements and modifications can be easily made without departing from the spirit of the present invention. It can be guessed. For example, the numerical values given in the above embodiments are examples, and other numerical values can naturally be adopted.
上記各実施形態では、走行制御装置１００にて実行される走行軌道生成処理の中で、１以上の推奨軌道を生成し、その生成した推奨軌道の中から走行軌道を選択する場合について説明したが、必ずしも推奨軌道を走行制御装置１００にて生成する必要はなく、外部装置、例えば、外部に設けられたサーバや、携帯端末装置との間で通信を行うインターフェースを走行制御装置１００に接続し、その外部装置から１以上の推奨軌道を取得して、その取得した推奨軌道の中から走行軌道を選択するように構成してもよい。また、走行制御装置１００にて推奨軌道を生成する場合であっても、外部装置から更に別の推奨軌道を取得してもよい。推奨軌道を外部装置にて生成することにより、種々の方法で生成された推奨軌道を用意でき、その中から走行軌道を選択することができる。 In each of the above-described embodiments, a case has been described in which one or more recommended tracks are generated in the travel track generation process executed by the
上記実施形態において、走行軌道生成処理では、推奨軌道の中から走行軌道を選択する方法として、分岐点に接続された全ての道路等に対して、その道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φを算出し、搭乗者によって操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに最も近い角度φが算出された道路等へ車両１を進行させる推奨軌道を走行軌道として選択する場合について説明したが、この推奨軌道の中から走行軌道を選択する方法がどのような方法であっても、本発明を適用可能である。 In the above embodiment, in the running track generation process, as a method for selecting a running track from the recommended tracks, the road and the vehicle 1 are currently traveling with respect to all the roads and the like connected to the branch points. An angle φ formed with a road or the like is calculated, and a recommended trajectory for traveling the vehicle 1 to the road or the like where the angle φ closest to the tilt direction θ of the
上記各実施形態では、道路等の分岐点の手前で走行軌道が設定された後、車両１がその走行軌道によって進行すべき道路に向けて旋回しながら進行した結果、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入した後においても、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を車両１が進行する方向に向けながら旋回させる場合について説明したが、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入した後は、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°に固定されてもよい。例えば、上記第１実施形態では、Ｓ３の処理において、車両１が道路等の分岐点の手前以外を走行している場合は、常に、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°とするように、ジョイスティック装置１３に指示するようにしてもよい。また、上記第２実施形態では、Ｓ５２又はＳ５６の処理の後、Ｓ５３の処理の前に、Ｓ１の処理により取得された車両１の現在の車両位置から、車両１が、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点を通過したか否かを判断し、そのカーブの終点を通過していなければ、Ｓ５３〜Ｓ５５の処理を実行してＳ１０の処理へ移行し、カーブの終点を通過していれば、Ｓ５３〜Ｓ５５の処理に代えて、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°とするようにジョイスティック装置１３に指示して、Ｓ１０の処理へ移行するようにしてもよい。これにより、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが傾倒方向９０°の方向に固定されたときに、搭乗者は、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを把握することができる。 In each of the above-described embodiments, after the traveling trajectory is set before a branch point such as a road, the passenger 1 wants to proceed as a result of the vehicle 1 traveling while turning toward the road to travel on the traveling trajectory. Even when the turn to the road or the like is completed and the vehicle has completely entered the road or the like, the
上記各実施形態では、車両１が分岐点の手前に位置している場合に、一度、走行軌道を決定すると、その分岐点の手前の領域を車両１が走行している間は、新たに走行軌道を決定しないように構成した。しかしながら、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できるように構成してもよい。例えば、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂから、操作レバー１３ａの傾倒方向を取得し、走行制御装置１００がジョイスティック装置１３に対して指示した傾倒方向とは異なる傾倒方向に操作レバー１３ａが傾倒していることを判断すると、搭乗者によって操作レバー１３ａが傾倒操作されたと判断して、走行軌道選択処理（Ｓ５）を実行するようにしてもよい。また、上記第２実施形態では、ジョイスティック制御処理において、Ｓ５１，Ｓ５６の各処理をスキップし、また、Ｓ５２の処理において、走行軌道遡行中フラグ９３ｄのみオンに設定するようにしてもよい。このように構成すれば、車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できる。車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できるようにすることにより、搭乗者が分岐点の手前で当初指示していた方向とは異なる方向へ車両１を進行させたくなった場合にも、搭乗者がジョイスティック装置１３を操作すれば、新たに操作レバー１３ａが傾倒された方向に基づいて、車両１の走行軌道を決定できる。よって、搭乗者の意思をより強く反映させながら、走行軌道を決定できる。 In each of the above embodiments, once the traveling track is determined when the vehicle 1 is positioned before the branch point, the vehicle 1 newly travels while the vehicle 1 is traveling in the region before the branch point. The trajectory was not determined. However, the present invention is not necessarily limited thereto, and the vehicle 1 may be configured so that the traveling track can be determined as long as the vehicle 1 is positioned in front of the branch point. For example, the
上記各実施形態では、操舵装置５がラック＆ピニオン式のステアリングギヤとして構成される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、ボールナット式等の他のステアリングギヤ機構を採用することは当然可能である。 In each of the above embodiments, the case where the
１ 車両
１３ ジョイスティック装置（操作手段）
１３ｃ ｘ軸傾倒アクチュエータ（駆動手段の一部）
１３ｄ ｙ軸傾倒アクチュエータ（駆動手段の一部）
９１ ＣＰＵ（コンピュータ、走行制御手段）
９２ａ プログラムメモリ（車両制御プログラム）
９３ｂ 走行軌道メモリ（記憶手段）
Ｓ３ （位置判断手段）
Ｓ４ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ７ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ１４ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ２４ （取得手段、取得ステップ）
Ｓ３０ （選択手段、選択ステップ）
Ｓ３１ （設定手段、設定ステップ）
Ｓ４５ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ４９ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ５５ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）1
13c X-axis tilting actuator (part of driving means)
13d y-axis tilting actuator (part of driving means)
91 CPU (computer, travel control means)
92a Program memory (vehicle control program)
93b Traveling track memory (storage means)
S3 (position determination means)
S4 (part of tilt control means, part of tilt control step)
S7 (part of tilt control means, part of tilt control step)
S14 (part of tilt control means, part of tilt control step)
S24 (Acquisition means, acquisition step)
S30 (selection means, selection step)
S31 (setting means, setting step)
S45 (part of tilt control means, part of tilt control step)
S49 (part of tilt control means, part of tilt control step)
S55 (part of tilt control means, part of tilt control step)
Claims (4)
Translated fromJapaneseその記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記車両が前記走行経路に沿って走行するように前記車両の走行を制御する走行制御手段と、
前記走行経路の候補を複数取得する取得手段と、
直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され、前記車両の搭乗者により傾倒された方向によって前記車両の進行すべき方向が指示される操作手段と、
その操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択する選択手段と、
その選択手段により選択された走行経路に関する情報を前記記憶手段に記憶させることで、走行経路を設定する設定手段と、
前記操作手段を駆動して前記搭乗者の操作に因ることなく前記操作手段を傾倒させる駆動手段と、
前記選択手段により前記走行経路が選択された場合に、前記駆動手段の駆動を制御して、その選択された走行経路を指し示す方向に前記操作手段を傾倒させた状態とする傾倒制御手段と、を備えることを特徴とする車両。Storage means for storing information relating to a preset travel route;
Travel control means for controlling the travel of the vehicle so that the vehicle travels along the travel route based on the information stored in the storage means;
Obtaining means for obtaining a plurality of candidates for the travel route;
An operation means configured to be tiltable in an arbitrary direction from an upright state, and instructing a direction in which the vehicle should travel by a direction tilted by a passenger of the vehicle;
Selection means for selecting one travel route from among a plurality of travel route candidates acquired by the acquisition means based on the direction in which the vehicle is to be instructed by the operation means;
Setting means for setting a travel route by storing information on the travel route selected by the selection means in the storage means;
Driving means for driving the operating means to tilt the operating means without depending on the operation of the occupant;
Tilt control means for controlling the drive of the drive means to tilt the operating means in a direction indicating the selected travel path when the travel path is selected by the selection means; A vehicle characterized by comprising.
前記選択手段は、前記位置判断手段により前記選択領域に前記車両が位置していると判断された場合に、前記操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択するものであり、
前記傾倒制御手段は、前記選択手段により前記走行経路が選択されて前記操作手段を傾倒させた状態とした後、前記位置判断手段により前記車両が次の前記選択領域に位置していると判断されるまでは前記操作手段を傾倒させておき、前記位置判断手段により前記車両が次の前記選択領域に位置していると判断された場合に、前記駆動手段の駆動を制御して前記操作手段を直立状態とすることを特徴とする請求項１記載の車両。Position determining means for determining whether or not the vehicle is located in a selection area where one travel route should be selected from a plurality of travel route candidates acquired by the acquisition means;
When the position determining means determines that the vehicle is located in the selection area, the selecting means is based on the direction in which the vehicle is to be traveled instructed by the operating means. One driving route is selected from a plurality of acquired driving route candidates,
The tilt control means determines that the vehicle is positioned in the next selected area by the position determination means after the travel route is selected by the selection means and the operation means is tilted. The operation means is tilted until the position determination means determines that the vehicle is positioned in the next selected area by the position determination means, and controls the drive of the drive means to control the operation means. 2. The vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is in an upright state.
前記走行経路の候補を複数取得する取得ステップと、
直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され且つ前記車両の搭乗者により傾倒された方向によって前記車両の進行すべき方向が指示される操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得ステップにより取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択する選択ステップと、
その選択ステップにより選択された走行経路に関する情報を前記記憶手段に記憶させることで、走行経路を設定する設定ステップと、
その設定ステップにより前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記車両が前記走行経路に沿って走行するように前記車両の走行を制御する走行制御ステップと、
前記操作手段を駆動して前記搭乗者の操作に因ることなく前記操作手段を傾倒させる駆動手段を制御して、前記選択手段により前記走行経路が選択された場合に、前記操作手段を傾倒させた状態とする傾倒制御ステップと、を実行させる車両制御プログラム。A vehicle control program executed by the computer of a vehicle comprising a computer and storage means used by the computer and storing information relating to a preset travel route,
An acquisition step of acquiring a plurality of candidates for the travel route;
Based on the direction of travel of the vehicle, which is configured to be tiltable in an arbitrary direction from an upright state and instructed by the operating means in which the direction of travel of the vehicle is instructed by the direction tilted by the passenger of the vehicle A selection step of selecting one travel route from among a plurality of travel route candidates acquired in the acquisition step;
A setting step for setting a travel route by storing information on the travel route selected in the selection step in the storage unit;
A travel control step for controlling travel of the vehicle based on the information stored in the storage means by the setting step so that the vehicle travels along the travel route;
The drive means is driven to tilt the operation means without depending on the operation of the occupant, and the operation means is tilted when the travel route is selected by the selection means. A vehicle control program for executing a tilt control step for bringing the vehicle into a closed state.
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