JP2010077714A - Door opening system and door opening control method - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】坂路に駐停車した車両のドアを開扉する際に、乗員に重力の作用がある旨を認識させた上で、乗員がドア開度を調整できるドア開扉システム等を提供すること。
【解決手段】乗員の操作により、ドア１３と車体を係合する係合手段２６、２７を解除する係合解除操作手段１１と、乗員が手をかけて閉扉方向にドア１３を駆動する力を作用させることが可能なドア取っ手１２と、係合解除操作手段１１の把持又は操作を検出する開放操作検出手段３１と、ドア取っ手１２にかけられた乗員の手を検出する取っ手用センサ３２と、車体の傾斜方向を検出する傾斜方向検出手段２１、４１と、開扉方向に重力が作用するドアを決定するドア決定手段４２と、開扉方向に重力が作用するドアの、係合解除操作手段の把持又は操作が検出され、かつ、該ドアのドア取っ手に乗員の手がかけられたことが検出されない場合、乗員に注意喚起する注意喚起手段４４と、を有することを特徴とする。
【選択図】図１An object of the present invention is to provide a door opening system or the like that allows an occupant to adjust the opening degree of a door while recognizing that the occupant has the effect of gravity when opening the door of a vehicle parked on a slope. .
The disengaging operation means 11 for releasing the engaging means 26, 27 for engaging the door 13 and the vehicle body by the operation of the occupant and the force for driving the door 13 in the closing direction by the occupant's hand. A door handle 12 that can be actuated, an opening operation detection means 31 that detects gripping or operation of the disengagement operation means 11, a handle sensor 32 that detects the hand of an occupant on the door handle 12, and a vehicle body Inclination direction detection means 21 and 41 for detecting the inclination direction of the door, door determination means 42 for determining the door on which the gravity acts in the opening direction, and the disengaging operation means on the door in which the gravity acts on the opening direction. And an alerting means 44 for alerting the occupant when gripping or operation is detected and it is not detected that the occupant's hand is put on the door handle of the door.
[Selection] Figure 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、車両のドアの開扉を制御するドア開扉システムに関し、特に、車両が傾斜している場合のドア開扉システム及び開扉制御方法に関する。  The present invention relates to a door opening system that controls opening of a door of a vehicle, and more particularly, to a door opening system and a door opening control method when a vehicle is inclined.

坂路に車両を駐車する場合、車両も傾斜するため傾斜面とドアの関係によっては、ドアに重力が作用して、開けやすかったりその逆に開けにくかったりすることがある。例えば、重力の作用により開けにくい場合、ドアの開閉をモータでアシストする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、ドアノブ操作を検出して傾斜により開閉が重くなったドアをモータでアシストすることで、軽い操作で開閉できるスライドドアが開示されている。  When a vehicle is parked on a slope, since the vehicle is also inclined, depending on the relationship between the inclined surface and the door, gravity may act on the door, and it may be difficult to open or vice versa. For example, when it is difficult to open due to the action of gravity, a technique for assisting the opening and closing of a door with a motor has been proposed (see, for example, Patent Document 1).Patent Document 1 discloses a slide door that can be opened and closed with a light operation by detecting a door knob operation and assisting a door whose opening / closing is heavy due to an inclination with a motor.

一方、重力の作用によりドアを開けやすい場合、ドアが重力により付勢され乗員が想定する以上に勢いよくドアが開いてしまうおそれがある。そこで、特許文献１では、目標開閉速度を徐々に小さくすることで、車両が傾斜した状態でもドアの開閉速度を減速させるので過剰に強く開閉することを防止できるとしている。  On the other hand, when it is easy to open the door due to the action of gravity, the door is urged by gravity, and the door may open more vigorously than the passenger assumes. Therefore, inPatent Document 1, by gradually reducing the target opening / closing speed, the door opening / closing speed is decelerated even when the vehicle is inclined, so that it is possible to prevent the door from being opened and closed excessively.

また、ドアの開閉そのものを禁止する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。特許文献２には、リモート制御によりドアを開閉する際、車体の傾斜角が所定値を超えた場合には、ドアの開閉を禁止するドア制御システムが開示されている。  Further, a technique for prohibiting the opening and closing of the door itself has been proposed (see, for example, Patent Document 2). Patent Document 2 discloses a door control system that prohibits opening and closing of a door when the angle of inclination of the vehicle body exceeds a predetermined value when the door is opened and closed by remote control.

また、開扉式のドアを開ける際、ドア付近の歩行者やガードレールなどの障害物があるとこれら障害物と接触するおそれがある。そこで、障害物と接触しない範囲で開動作中のドアを停止させる技術が提案されている（例えば、特許文献３参照。）。特許文献３には、障害物までの距離に応じてドア停止距離を設定するドア開扉装置において、車両の傾斜角度に応じてドア停止距離を短くする（重力の作用により開けやすい場合）、又は、長くする（重力作用により開けにくい場合）ドア開扉装置が開示されている。したがって、乗員は傾斜した車両から降車する場合でも重力の作用を考慮することなくドアを開けることができる。
特開２００７−９６５０号公報特開２００３−２６２０５５号公報特開２００４−３４６５７７号公報Moreover, when opening an open door, if there are obstacles such as pedestrians and guardrails near the door, there is a risk of contact with these obstacles. In view of this, a technique has been proposed in which the door being opened is stopped within a range that does not come in contact with an obstacle (see, for example, Patent Document 3). In Patent Document 3, in the door opening device that sets the door stop distance according to the distance to the obstacle, the door stop distance is shortened according to the inclination angle of the vehicle (when it is easy to open due to the action of gravity), or A door opening device is disclosed that is lengthened (when it is difficult to open by gravity). Therefore, the occupant can open the door without considering the action of gravity even when getting out of the inclined vehicle.
JP 2007-9650 A JP 2003-262055 A JP 2004-346577 A

しかしながら、特許文献３記載のドア開扉装置は、ドア停止距離を制御するためモータやモータ制御部が必要であるなどコスト増をもたらすという問題がある。また、障害物が検出された場合にドア停止距離を短くするものであるため、障害物が検出されない場合は傾斜角度が大きくても、ドア停止距離を短くすることができず、大きく開放されたドアに他車両が接触するなどのおそれがある。また、特許文献３において、障害物が検出されない状態で、傾斜角度が高いためドア停止距離を短くしたとしても、乗員は乗降しにくく不便を感じさせてしまうという問題がある。すなわち、車両を傾斜に駐車した場合でも、乗員にそのことを認識させた上であれば、ドア開度は乗員が調整できることが望ましいと言えるが、特許文献３ではドアの開放前に傾斜角が大きいことを乗員に知らせることができない。  However, the door opening device described in Patent Document 3 has a problem of increasing costs such as requiring a motor and a motor control unit to control the door stop distance. In addition, since the door stop distance is shortened when an obstacle is detected, the door stop distance cannot be shortened even if the angle of inclination is large when the obstacle is not detected. There is a risk of other vehicles coming into contact with the door. Further, in Patent Document 3, there is a problem that even if the door stop distance is shortened because the inclination angle is high in the state where no obstacle is detected, it is difficult for the passenger to get on and off and to feel inconvenience. That is, even when the vehicle is parked at an inclination, it can be said that it is desirable that the occupant can adjust the door opening as long as the occupant recognizes that, but in Patent Document 3, the inclination angle is set before the door is opened. I can't tell the crew that it's big.

本発明は、上記課題に鑑み、坂路に駐停車した車両のドアを開扉する際に、ドアの開扉に重力が作用する旨を乗員に認識させた上で、乗員がドア開度を調整できるドア開扉システム及び開扉制御方法を提供することを目的とする。  In view of the above problems, the present invention makes it possible for the occupant to adjust the opening degree of the door after allowing the occupant to recognize that gravity acts on the door opening when the door of the vehicle parked on the slope is opened. An object is to provide a door opening system and a door opening control method.

上記課題に鑑み、本発明は、乗員の操作により、ドアと車体を係合する係合手段を解除する係合解除操作手段（例えば、ドアレバー１１）と、乗員が手をかけて閉扉方向にドアを駆動する力を作用させることが可能なドア取っ手と、係合解除操作手段の把持又は操作を検出する開放操作検出手段と、ドア取っ手にかけられた乗員の手を検出する取っ手用センサと、車体の傾斜方向を検出する傾斜方向検出手段（例えば、傾斜角センサ２１、傾斜方向検出部４１）と、車体の傾斜方向に基づき、開扉方向に重力が作用するドアを決定するドア決定手段と、開扉方向に重力が作用するドアの、係合解除操作手段の把持又は操作が検出され、かつ、該ドアの前記ドア取っ手に乗員の手がかけられたことが検出されない場合、乗員に注意喚起する注意喚起手段と、を有することを特徴とするドア開扉システムを提供する。  In view of the above-described problems, the present invention provides a disengagement operation means (for example, a door lever 11) for releasing an engagement means for engaging a door and a vehicle body by an operation of the occupant, and a door in the door closing direction by the occupant. A door handle capable of applying a driving force, an opening operation detecting means for detecting gripping or operation of the disengaging operation means, a handle sensor for detecting a passenger's hand on the door handle, and a vehicle body An inclination direction detecting means for detecting the inclination direction (for example, aninclination angle sensor 21, an inclination direction detecting unit 41), a door determining means for determining a door on which the gravity acts in the opening direction based on the inclination direction of the vehicle body, When the gripping or operation of the disengagement operation means of the door on which gravity is applied in the opening direction is detected, and it is not detected that the occupant's hand has been put on the door handle of the door, alert the occupant Attention Providing a door open door system and having a force means.

坂路に駐停車した車両のドアを開扉する際に、乗員に重力の作用がある旨を認識させた上で、乗員がドア開度を調整できるドア開扉システム及び開扉制御方法を提供することができる。  Provided is a door opening system and a door opening control method that allow an occupant to adjust the opening of a door after the occupant recognizes that there is a gravitational action when opening the door of a vehicle parked on a slope. be able to.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。  The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１（ａ）（ｂ）は、本実施形態のドア１３ａ、ｂ（以下、ドアを区別しない場合、ドア１３という）の開扉の制御を説明する図の一例である。図１（ａ）の車両は側面を坂路の谷側に対向させて駐車しているので、谷側のドア１３ｂを開扉する際には重力の作用により開扉方向にドア１３ｂが付勢される。ドア１３ｂを開扉しようとして、助手席又は左後席の乗員がドアレバー１１を操作すると（以下、ドアレバー１１を操作すること、操作のために把持することを単に「ドアレバーの把持」という）、車体とドア１３ｂの係合が解除されドア１３ｂの開扉が可能となる。このとき、本実施形態のドア開扉システム１００は、車両が坂路に駐停車していることを検出すると、乗員が取っ手１２に手をかけているか否かを判定し、取っ手１２に手をかけていない場合、ドア開扉システム１００は、警報音を吹鳴したりいったんドア１３ｂをロックする。  Fig.1 (a) (b) is an example of the figure explaining control of the door opening of thedoors 13a and b of this embodiment (henceforth, when not distinguishing a door, it is called the door 13). Since the vehicle in FIG. 1A is parked with the side facing the valley side of the slope, thedoor 13b is biased in the opening direction by the action of gravity when thedoor 13b on the valley side is opened. The When an occupant in the front passenger seat or the left rear seat operates the door lever 11 to open thedoor 13b (hereinafter, operating the door lever 11 or holding for the operation is simply referred to as “holding the door lever”). And thedoor 13b are disengaged, and thedoor 13b can be opened. At this time, when thedoor opening system 100 of the present embodiment detects that the vehicle is parked on the slope, thedoor opening system 100 determines whether or not the occupant is holding thehandle 12 and puts the hand on thehandle 12. If not, thedoor opening system 100 sounds an alarm sound or once locks thedoor 13b.

すなわち、
重力が開扉方向に付勢するドア１３のドアレバー１１を把持
＋ 取っ手１２に手をかけていない
→ 警報音の吹鳴／いったんドアロック
ドア１３ｂの取っ手１２に手をかけていない場合、重力の作用によりドア１３ｂが勢いよく開扉されるおそれがあるので、取っ手１２に手をかけていない状態で乗員に注意を促したり（警報音）、いったんドア１３ｂの開扉を禁止することで（ドアロック）、ドア１３ｂの開扉によるドア１３ｂと障害物との干渉を回避することができる。また、乗員が周囲を確認した後は、乗員がドア１３ｂの開度を調整できるので乗降に不便となることもない。なお、ドア開扉システム１００は、車体の傾斜方向を検出しているので谷側のドア１３ｂのみ開扉を制御できる。That is,
Grasping the door lever 11 of thedoor 13 that gravity urges in the opening direction
+ Thehandle 12 is not touched → The alarm sound is blown / the door is locked. If thehandle 12 of thedoor 13b is not touched, thedoor 13b may be opened forcefully by the action of gravity. When the door 12b is not touched (alarm sound) or thedoor 13b is prohibited from opening once (door lock), thedoor 13b opens and thedoor 13b interferes with an obstacle. Can be avoided. Moreover, since the passenger | crew can adjust the opening degree of thedoor 13b after a passenger | crew confirms the circumference | surroundings, it does not become inconvenient for boarding / exiting. In addition, since thedoor opening system 100 detects the inclination direction of the vehicle body, only thedoor 13b on the valley side can control the opening.

図１（ｂ）では、前方を谷側に向けて車両が駐停車している。このような場合、４つのドア全て（４ドアの車両の場合）に対し、重力が開扉方向に付勢するので、ドア開扉システム１００は、ドア１３毎に、ドアレバー１１を把持していることを検出し、かつ、取っ手１２に手をかけていないことを検出した場合、警報音を吹鳴したり、いったんドア１３をロックする。  In FIG. 1B, the vehicle is parked and stopped with the front facing the valley side. In such a case, since gravity urges all four doors (in the case of a four-door vehicle) in the door opening direction, thedoor opening system 100 holds the door lever 11 for eachdoor 13. When this is detected and it is detected that thehandle 12 is not touched, an alarm sound is blown or thedoor 13 is locked once.

図２は、本実施形態のドア開扉システム１００のブロック図を模式的に示す。図では１つのドア１３を示すが各ドアの全てに同様の構成を適用できる。ドア開扉システム１００は、ボディＥＣＵ（Electronic Control Unit）２４により制御され、ボディＥＣＵ２４には傾斜センサ２１、ディスプレイ２２、スピーカ２３などの車体側の部品と、ドア１３に設けられたドアレバー１１、取っ手１２、及び、ドアロック機構とが接続されている。接続形態はどのようなものでもよく、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの車載ＬＡＮ及び専用のワイヤーハーネス等で接続される。無線で接続してもよい。  FIG. 2 schematically shows a block diagram of thedoor opening system 100 of the present embodiment. Although onedoor 13 is shown in the figure, the same configuration can be applied to all the doors. Thedoor opening system 100 is controlled by a body ECU (Electronic Control Unit) 24. The body ECU 24 includes components on the vehicle body side such as aninclination sensor 21, adisplay 22, aspeaker 23, a door lever 11 provided on thedoor 13, a handle. 12 and a door lock mechanism. Any connection form may be used. For example, the connection is made by an in-vehicle LAN such as CAN (Controller Area Network) or LIN (Local Interconnect Network) and a dedicated wire harness. You may connect wirelessly.

傾斜センサ２１は、例えば、傾斜による液面の変化をキャパシタ間の静電容量センサで検出したり、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）で形成された加速度センサを利用する、少なくとも２軸方向の傾斜を検出可能なものである。２軸とは、ロール方向とピッチング方向である。また、燃料計用レベルセンサを傾斜センサ２１に転用してもよい。この場合、車体が傾斜したことによって燃料の液面レベルが変動するので、変動量から車体の傾斜角を検出できる。  Thetilt sensor 21 detects, for example, a change in the liquid level due to the tilt with a capacitance sensor between capacitors, or uses an acceleration sensor formed by MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) to at least tilt in two axial directions. It can be detected. Two axes are a roll direction and a pitching direction. Further, the fuel gauge level sensor may be diverted to theinclination sensor 21. In this case, since the fuel level changes due to the tilt of the vehicle body, the tilt angle of the vehicle body can be detected from the amount of change.

ディスプレイ２２は、ナビシステム用、ＡＶシステム用又はメータパネルの一部若しくは全体に設けられた液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなど、乗員に映像を表示する表示装置である。ユーザからの操作を入力可能とするため、タッチパネルを一体に備えていてもよい。このディスプレイ２２には、重力が開扉方向に付勢するドア１３を開けようとした場合、メッセージを表示したり、タッチパネルであればロック後に開扉を許可するための操作メニューを表示する。  Thedisplay 22 is a display device that displays an image to an occupant, such as a liquid crystal display or an organic EL display provided for a navigation system, an AV system, or a part or the whole of a meter panel. In order to be able to input a user operation, a touch panel may be provided integrally. On thedisplay 22, when trying to open thedoor 13 in which gravity urges in the door opening direction, a message is displayed, or if it is a touch panel, an operation menu for permitting the door opening after locking is displayed.

スピーカ２３も同様に、ナビシステム用やＡＶシステム用の音声を出力するために設けられ、重力が開扉方向に付勢するドア１３を開けようとした場合、警報音や音声メッセージを吹鳴するために用いられる。  Similarly, thespeaker 23 is provided to output sound for the navigation system or AV system, and when an attempt is made to open thedoor 13 in which gravity urges the door to open, it sounds an alarm sound or a voice message. Used for.

ボディＥＣＵ２４はドア１３の開閉を制御するコンピュータの一形態で、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、入出力インターフェイス及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を備える。ボディＥＣＵ２４は、ドア１３の開閉の他、ライティングシステム、パワーシート、ワイパー、セキュリティシステム等、いわゆるボディ系のシステムを制御する。  Thebody ECU 24 is a form of a computer that controls opening and closing of thedoor 13, and includes a CPU, a ROM, a RAM, an NVRAM, an input / output interface, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and the like. The body ECU 24 controls a so-called body system such as a lighting system, a power seat, a wiper, and a security system in addition to opening and closing of thedoor 13.

図示するように、ボディＥＣＵ２４は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行するかＡＳＩＣ等のハードウェアにより実現される、車体の傾斜方向を検出する傾斜方向検出部４１、傾斜方向に基づき重力が開扉方向に付勢するドア１３を決定する対象ドア決定部４２、注意喚起するか否かを判定する判定部４３、警報音の吹鳴やドア１３をロックする注意喚起部４４、を有する。  As shown in the figure, thebody ECU 24 is configured such that the CPU executes a program stored in the ROM or is realized by hardware such as an ASIC. The targetdoor determination unit 42 that determines thedoor 13 to be urged in the opening direction, thedetermination unit 43 that determines whether or not to call attention, and thewarning unit 44 that locks thedoor 13 by sounding an alarm sound.

ドア１３は、ヒンジ２５により車体に回動支持されており、ヒンジ２５を中心に揺動することで開閉する。図では、自動開閉用のアクチュエータを示していないが、自動で開閉する機構を備えていてもよい。  Thedoor 13 is pivotally supported on the vehicle body by ahinge 25 and opens and closes by swinging around thehinge 25. Although the actuator for automatic opening and closing is not shown in the figure, a mechanism for automatically opening and closing may be provided.

ドア１３にはラッチカム２６が、車体側のピラーにはストライカ２７が設けられており、それらが共働してラッチ機構を実現する。ラッチ機構は、ドア１３を閉めた状態で、ドアレバー１１を操作しない限り、力が作用しても閉まった状態を維持する機構である。また、ラッチ機構は、ロック状態とアンロック状態の２つの状態をとることができ、ロック状態では、ドアレバー１１を操作しても、ラッチ機構がドア１３を閉めた状態を維持させる。  Alatch cam 26 is provided on thedoor 13 and astriker 27 is provided on the pillar on the vehicle body side, and these cooperate to realize a latch mechanism. The latch mechanism is a mechanism that maintains the closed state even when force is applied unless the door lever 11 is operated with thedoor 13 closed. The latch mechanism can take two states, a locked state and an unlocked state. In the locked state, even if the door lever 11 is operated, the latch mechanism keeps thedoor 13 closed.

ドア１３を閉めた状態では、車体側に設けたストライカ２７がドア側に設けたラッチカム２６を回動させストライカ２７とラッチカム２６とを係合させる。これによりラッチカム２６は、回動不能になり元の状態に復帰することができなくなる。このため、ドア１３は閉まった状態を維持する。ドアレバー１１を操作すると、ドアレバー１１とラッチカム２６とを連結する連結レバー（不図示）がドアレバー１１の操作力をラッチカム２６に伝達しラッチカム２６を回動させる。この結果、ラッチカム２６とストライカ２７の係合が解除され、ドア１３は開扉可能となる。  In a state where thedoor 13 is closed, thestriker 27 provided on the vehicle body side rotates thelatch cam 26 provided on the door side to engage thestriker 27 and thelatch cam 26. As a result, thelatch cam 26 becomes unrotatable and cannot return to the original state. For this reason, thedoor 13 maintains the closed state. When the door lever 11 is operated, a connecting lever (not shown) that connects the door lever 11 and thelatch cam 26 transmits the operating force of the door lever 11 to thelatch cam 26 and rotates thelatch cam 26. As a result, thelatch cam 26 and thestriker 27 are disengaged, and thedoor 13 can be opened.

一方、上記の連結レバーとラッチカム２６との間にはリンクと該リンクを作動させるロックモータが配置されている。リンクは、連結レバーによるラッチカム２６の回動を許可する位置と禁止する位置の２つの位置を取り得る。ロックモータは、リンクの２つの位置を切り替える。したがって、リンクの位置により、ドア１３の開扉を禁止することができる。なお、ロックモータは、ボディＥＣＵ２４の信号又はとドア１３の内側に設けられたロックピンの操作によって駆動する。例えば、ロックピンを押動するとラッチカム２６の回動を禁止する位置になり、引き戻すとラッチカム２６の回動を許可する位置になる。  On the other hand, a link and a lock motor for operating the link are arranged between the connecting lever and thelatch cam 26. The link can take two positions: a position where the rotation of thelatch cam 26 by the connecting lever is permitted and a position where thelatch cam 26 is prohibited. The lock motor switches between the two positions of the link. Therefore, the opening of thedoor 13 can be prohibited depending on the position of the link. The lock motor is driven by a signal from thebody ECU 24 or an operation of a lock pin provided inside thedoor 13. For example, when the lock pin is pushed, the position of thelatch cam 26 is prohibited, and when the lock pin is pulled back, the position of thelatch cam 26 is permitted.

〔ドアレバー１１の操作、把持、接触の検出〕
ドアレバー１１はその操作、乗員の把持、又は、接触を検出するための開扉操作検出センサ３１を有する。図３（ａ）はドアレバー１１に設けられた開扉操作検出センサ３１の概略斜視図の一例を示す。開扉操作検出センサ３１は、例えば、乗員の操作によりドアレバー１１が動いたことを検出する機械式のスイッチボタン、乗員の把持や接触による抵抗や静電容量の変化を検出する接触センサ、乗員の把持や接触による圧力を検出する圧力センサ、乗員の手指による遮光を検出する光学センサ等である。ドアレバー１１を操作する意志のない乗員の躰が触れたことでドアレバー１１が操作されたと誤検知しないように、開扉検出センサはドアレバー１１のドア１３側に対向した面に設けられる。[Operation of the door lever 11, gripping, detection of contact]
The door lever 11 has a door openingoperation detection sensor 31 for detecting its operation, occupant grip, or contact. FIG. 3A shows an example of a schematic perspective view of the openingoperation detection sensor 31 provided on the door lever 11. The openingoperation detection sensor 31 is, for example, a mechanical switch button that detects that the door lever 11 has been moved by an occupant's operation, a contact sensor that detects a change in resistance or capacitance due to gripping or contact of the occupant, These include a pressure sensor that detects pressure due to gripping or contact, an optical sensor that detects light shielding by the occupant's fingers, and the like. The door opening detection sensor is provided on the surface of the door lever 11 facing thedoor 13 so that the detection of the operation of the door lever 11 due to the touch of a heel of an occupant who does not intend to operate the door lever 11 is made.

〔取っ手１２に乗員が手をかけていることの検出〕
また、ドア１３の取っ手１２には、乗員が手をかけていることを検出するための、取っ手用センサ３２が配置されている。図３（ｂ）は、取っ手１２に設けられた取っ手用センサ３２の上面図を示す。取っ手用センサ３２は、乗員の把持や接触による抵抗や静電容量の変化を検出する接触センサ、乗員の把持や接触による圧力を検出する圧力センサ、乗員の手指による遮光を検出する光学センサ等である。同様の理由で、取っ手用センサ３２は取っ手１２のドア１３側に対向した面に設けられる。また、取っ手用センサ３２は単に接触しているだけでなく、しっかりと手をかけていることを検出できるよう、掌又は指が触れる位置に２箇所以上設け、全ての位置で接触等が検出された場合に乗員が取っ手１２に手をかけていると判定することが好ましい。[Detection that a passenger is placing a hand on the handle 12]
Ahandle sensor 32 for detecting that the occupant is putting a hand is disposed on thehandle 12 of thedoor 13. FIG. 3B is a top view of thehandle sensor 32 provided on thehandle 12. Thehandle sensor 32 is a contact sensor that detects changes in resistance or capacitance due to gripping or contact of the occupant, a pressure sensor that detects pressure due to gripping or contact of the occupant, an optical sensor that detects light shielding by the occupant's fingers, and the like. is there. For the same reason, thehandle sensor 32 is provided on the surface of thehandle 12 facing thedoor 13 side. In addition, thehandle sensor 32 is provided not only in contact but also in two or more positions where the palm or finger touches so that it can detect that the hand is firmly applied, and contact is detected at all positions. In this case, it is preferable to determine that the occupant is holding thehandle 12.

〔重力が開扉方向に付勢するドア１３の決定〕
図４は、傾斜方向に応じて決定される、重力が開扉方向に付勢するドア１３の決定を説明するための図である。例えば、ロール方向をＸ軸にピッチング方向をＹ軸に取ると、傾斜方向検出部４１は、傾斜センサ２１が検出した２軸方向の傾斜角に基づき、ロール方向及びピッチング方向それぞれの傾斜角を検出する。[Determination ofdoor 13 where gravity urges the door to open]
FIG. 4 is a diagram for explaining the determination of thedoor 13 in which gravity is urged in the opening direction, which is determined according to the inclination direction. For example, when the roll direction is the X axis and the pitching direction is the Y axis, the tiltdirection detection unit 41 detects the tilt angles of the roll direction and the pitching direction based on the tilt angles of the biaxial direction detected by thetilt sensor 21. To do.

対象ドア決定部４２は、ロール方向に傾斜している場合は、右側のドアドア１３ａ、１３ｃと左側のドア１３ｂ、１３ｄの一方を重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定し、ピッチング方向に傾斜している場合は、傾斜方向に応じて全てのドア１３を、重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定する。以下、回動型のドア１３とスライド型のドア１３の２つに分けて順番に説明する。  When the targetdoor determination unit 42 is inclined in the roll direction, the targetdoor determination unit 42 determines one of theright door doors 13a and 13c and theleft doors 13b and 13d as thedoor 13 in which gravity biases in the door opening direction, and the pitching direction. When it is inclined, all thedoors 13 are determined as thedoors 13 in which gravity urges in the opening direction according to the inclination direction. In the following, description will be made in order by dividing into two parts, arotary door 13 and a slidingdoor 13.

＜回動型のドア１３＞
・ロール方向に傾斜している場合
まず、対象ドア決定部４２は、傾斜角の絶対値が閾値Ａ以上か否かを判定する。わずかな傾斜であれば重力の付勢はそれほど大きくないからである。傾斜角の絶対値が閾値Ａ以上の場合、車体の左右のいずれが谷側かを判定する。すなわち、対象ドア決定部４２は、車体の右側が谷であれば、右側の２つのドア１３ａ、１３ｃを、重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定し、車体の左側が谷であれば、左側の２つのドア１３ｂ、１３ｄを重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定する。<Rotatingdoor 13>
When Inclined in the Roll Direction First, the targetdoor determination unit 42 determines whether or not the absolute value of the inclination angle is greater than or equal to the threshold value A. This is because the gravitational force is not so great if the slope is slight. When the absolute value of the inclination angle is equal to or greater than the threshold value A, it is determined which of the left and right sides of the vehicle body is the valley side. That is, if the right side of the vehicle body is a valley, the targetdoor determination unit 42 determines the right twodoors 13a and 13c to bedoors 13 in which gravity urges in the opening direction, and the left side of the vehicle body is a valley. For example, the left twodoors 13b and 13d are determined asdoors 13 in which gravity urges the doors in the opening direction.

車両後方にはね上げ型でなく回動型のドア１３ｅがある場合、ヒンジ２５が谷側と山側のどちらにあるかにより重力が開扉方向に付勢するか否かが判定される。谷側にドア１３ｅのヒンジ２５がある場合、対象ドア決定部４２は、後方のドア１３ｅを重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定し、山側にドア１３ｅのヒンジ２５がある場合、後方のドア１３ｅを重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定しない。  If there is a swing-type door 13e instead of a lift-up type at the rear of the vehicle, it is determined whether gravity is urged in the door opening direction depending on whether thehinge 25 is on the valley side or the mountain side. When there is thehinge 25 of thedoor 13e on the valley side, the targetdoor determination unit 42 determines therear door 13e as thedoor 13 in which gravity urges in the door opening direction, and when thehinge 25 of thedoor 13e is on the mountain side, Therear door 13e is not determined as thedoor 13 whose gravity urges in the door opening direction.

・ピッチング方向に傾斜している場合
まず、対象ドア決定部４２は、傾斜角の絶対値が閾値Ｂ以上か否かを判定する。この閾値Ｂは閾値Ａよりも大きいとしてよい。これは、ヒンジ２５を中心に回動する回動型のドア１３ａから１３ｄの場合、重力が作用するモーメントは、ピッチング方向に傾斜している場合の方がロール方向に傾斜している場合よりもはるかに小さいからである。When Inclined in the Pitching Direction First, the targetdoor determination unit 42 determines whether or not the absolute value of the inclination angle is greater than or equal to the threshold value B. This threshold value B may be larger than the threshold value A. This is because, in the case of thepivot type doors 13a to 13d that pivot about thehinge 25, the moment on which gravity acts is greater when tilted in the pitching direction than when tilted in the roll direction. Because it is much smaller.

傾斜角の絶対値が閾値Ｂ以上の場合、車体の前後のいずれが谷側かを判定する。車体の後方が谷側の場合、重力が開扉方向に付勢することはないので、対象ドア決定部４２は、いずれのドア１３も重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定しない。一方、車体の前方が谷側の場合、対象ドア決定部４２は、全てのドア１３を重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定する。なお、これはドア１３の前方にヒンジ２５がある車両の場合であるので、ドア１３の後方にヒンジ２５がある回動型のドアでは、決定の仕方が逆になる。  When the absolute value of the tilt angle is equal to or greater than the threshold value B, it is determined which of the front and rear of the vehicle body is the valley side. When the rear side of the vehicle body is on the valley side, gravity does not urge in the door opening direction, so the targetdoor determination unit 42 does not determine anydoor 13 as thedoor 13 in which gravity urges in the door opening direction. On the other hand, when the front of the vehicle body is on the valley side, the targetdoor determination unit 42 determines all thedoors 13 to bedoors 13 in which gravity urges them in the door opening direction. Since this is the case of a vehicle having ahinge 25 in front of thedoor 13, the determination method is reversed in a rotating door having thehinge 25 behind thedoor 13.

また、車両後方に回動型のドア１３ｅがある場合、車体の後方が谷側の場合、対象ドア決定部４２は、後方のドア１３ｅを重力が開扉方向に付勢するドアに決定し、車体の前方が谷側の場合、後方のドア１３ｅを重力が開扉方向に付勢するドアに決定しない。  Further, when there is arotating door 13e at the rear of the vehicle, when the rear of the vehicle body is on the valley side, the targetdoor determination unit 42 determines therear door 13e as a door in which gravity urges in the door opening direction, When the front of the vehicle body is on the valley side, therear door 13e is not determined as a door in which gravity urges in the door opening direction.

・ロール方向とピッチング方向に傾斜している場合
坂路の傾斜状態や車両の駐停車の仕方に（前方を谷側に向けて駐停車しさらに縁石に乗り上げているような場合）よっては、ロール方向とピッチング方向の両方に、車体が傾斜する場合がある。このような場合であっても、重力が開扉方向に付勢するドアの決定方法は同じである。すなわち、ロール方向とピッチング方向のそれぞれで、重力が開扉方向に付勢するドアを決定すればよい。・ Inclined in the roll direction and pitching direction Depending on the slope condition of the slope and the way the vehicle is parked or stopped (when parked with the front facing the valley side and riding on the curb), the roll direction In some cases, the vehicle body tilts both in the pitching direction. Even in such a case, the determination method of the door in which gravity urges in the door opening direction is the same. That is, it is only necessary to determine a door in which gravity is urged in the opening direction in each of the roll direction and the pitching direction.

＜スライド型のドア１３ｆ、１３ｇ＞
図４（ｂ）に示す車両は、車両の両側の後方のドア１３ｆ、１３ｇがスライド型になっている。この車両では、閉状態でドア１３ｆ、１３ｇが車体の前方にあり、開扉の際は、車両の後方にスライドする。なお、一部の回動型のドア１３ａ、１３ｂについてはすでに説明したので省略する。<Slidingdoors 13f, 13g>
In the vehicle shown in FIG. 4B, therear doors 13f and 13g on both sides of the vehicle are of a slide type. In this vehicle, thedoors 13f and 13g are in front of the vehicle body in the closed state, and slide to the rear of the vehicle when the door is opened. Since some of therotary doors 13a and 13b have already been described, a description thereof will be omitted.

・ロール方向に傾斜している場合
ロール方向に傾斜している場合、開閉の際、スライド型のドア１３ｆ、１３ｇには重力が作用しないとしてよい。したがって、対象ドア決定部４２はロール方向に傾斜している場合、どちらが谷側であるかに関係なく、全てのスライド型のドア１３ｆ、１３ｇを、重力が開扉方向に付勢するドアに決定しない。When tilted in the roll direction When tilted in the roll direction, gravity may not act on the slidingdoors 13f and 13g when opening and closing. Therefore, when the targetdoor determination unit 42 is inclined in the roll direction, theslide doors 13f and 13g are determined to be doors in which gravity is urged in the door opening direction regardless of which is the valley side. do not do.

・ピッチング方向に傾斜している場合
ピッチング方向に傾斜している場合、重力が直接的にドア１３ｆ、１３ｇの移動方向に作用する。このため、対象ドア決定部４２は、傾斜角の絶対値が閾値Ｃ以上か否かを判定する。スライド型のドア１３ｆ、１３ｇは重力により加速しやすいためこの閾値Ｃは閾値Ａと同程度かより小さい。When tilting in the pitching direction When tilting in the pitching direction, gravity acts directly on the movement direction of thedoors 13f and 13g. For this reason, the targetdoor determination unit 42 determines whether or not the absolute value of the inclination angle is equal to or greater than the threshold value C. Since the slidingdoors 13f and 13g are easily accelerated by gravity, the threshold value C is equal to or smaller than the threshold value A.

傾斜角の絶対値が閾値Ｃ以上の場合、車体の前後のいずれが谷側かを判定する。車体の後方が谷側の場合、重力が開扉方向に付勢するので、対象ドア決定部４２は、全てのスライド型のドア１３ｆ、１３ｇを、重力が開扉方向に付勢するドアに決定する。一方、車体の前方が谷側の場合、対象ドア決定部４２は、いずれのドア１３ｆ、１３ｇも重力が開扉方向に付勢するドアに決定しない。  When the absolute value of the inclination angle is equal to or greater than the threshold value C, it is determined which of the front and rear of the vehicle body is the valley side. When the rear of the vehicle body is on the valley side, gravity urges in the door opening direction, so the targetdoor determination unit 42 determines all the slidingdoors 13f and 13g as doors in which gravity urges in the door opening direction. To do. On the other hand, when the front of the vehicle body is on the valley side, the targetdoor determination unit 42 does not determine any of thedoors 13f and 13g as a door in which gravity urges in the door opening direction.

これは閉状態でドア１３ｆ、１３ｇが車体の前方にある車両の場合なので、閉状態でドア１３ｆ、１３ｇが車体の後方にあるスライド型のドアの場合、決定の仕方が逆になる。  This is a case where thedoors 13f and 13g are in the closed state and thedoors 13f and 13g are in front of the vehicle body. Therefore, when thedoors 13f and 13g are closed and are slide type doors in the rear of the vehicle body, the determination method is reversed.

〔注意喚起〕
重力が開扉方向に付勢するドア１３のドアレバー１１を乗員が把持し、かつ、取っ手１２に手をかけていることが検出されない場合、注意喚起部４４は、警報音の吹鳴、表示による警告、ドアロック、の全て又はいずれか１以上を実行する。警報音を吹鳴したり表示のよる警告だけでは、乗員が開扉を中断するとは限らないので、ドアロックすることが好ましい。〔Heads up〕
When it is not detected that the occupant is holding the door lever 11 of thedoor 13 whose gravity is biased in the opening direction and thehandle 12 is being put on, the alertingunit 44 sounds an alarm sound and warns by display. , Door lock, or any one or more of them. It is preferable to lock the door because the occupant does not always interrupt the opening of the door only by sounding an alarm sound or displaying a warning.

また、ドアロックと共にドアロックの理由をスピーカ２３及びディスプレイ２２から出力することで、乗員はドアロックされた理由を把握できる。したがって、好適には、注意喚起部４４は、ドアロック、警報音の吹鳴及び音声メッセージの出力を実行する。音声メッセージの内容は、例えば「取っ手に手をかけてください」「ドアが勢いよく開く可能性がありますのでご注意下さい」等である。  Moreover, the passenger | crew can grasp | ascertain the reason why the door was locked by outputting the reason of the door lock from thespeaker 23 and thedisplay 22 with the door lock. Therefore, preferably, the alertingunit 44 executes door lock, sounding an alarm sound, and outputting a voice message. The contents of the voice message are, for example, “Please handle the handle” and “Please note that the door may open vigorously”.

なお、注意喚起にどのような方法を採用するかは、乗員が設定できるようになっており、ドアロックせずに警報音の吹鳴のみ、又は、音声メッセージの出力のみ、により注意喚起してもよい。  In addition, what kind of method is adopted for alerting can be set by the occupant, and even if alerting is performed only by sounding an alarm sound or by outputting a voice message without locking the door. Good.

ドアロックした場合のロックの解除について説明する。注意喚起の条件を満たさなくなった場合、ドアロックも解除すればよく、例えば、乗員が取っ手１２に手をかけたことが検出された場合、注意喚起部４４はドアロックを解除する。これに対し、注意喚起の条件が成立したままの場合、いつまでもドアロックしたままだと乗員の利便性を損なうおそれがあり、乗員が取っ手１２に手をかけなくても、ドアロックを解除することが好ましい。  Release of the lock when the door is locked will be described. When the alerting condition is no longer satisfied, the door lock may be released. For example, when it is detected that the occupant has touched thehandle 12, the alertingunit 44 releases the door lock. On the other hand, if the conditions for alerting remain established, there is a risk of losing the convenience of the occupant if the door is locked indefinitely, and the occupant must unlock thehandle 12 without releasing the handle. Is preferred.

ドアロックの解錠条件は例えば以下のようなものである。
１）数秒（１〜３秒程度）、経過した場合
２）ドアレバー１１を数回（例えば３回）以上、操作したことが検出された場合
３）乗員が、ドアロックを解除する操作をした場合
１）の解除条件により、ドア１３の開扉にまでにワンクッションおくことができ、運転に慣れた乗員であれば傾斜に対する準備を整える（取っ手１２に手をかける）ことができると考えられる。また、２）の解除条件により、乗員がドア１３を開扉するという行為に意識を集中させ、傾斜に対する準備を整えることができると考えられる。３）の解除条件により、乗員がドアロックの原因を把握し、傾斜に対する準備を整えることができたと考えられる。なお、１）〜３）の解除条件は乗員が設定できるようになっている。The unlocking conditions of the door lock are as follows, for example.
1) When several seconds (about 1 to 3 seconds) have elapsed 2) When it is detected that the door lever 11 has been operated several times (for example, three times) 3) When the occupant performs an operation to release the door lock According to the release condition of 1), it is considered that one cushion can be placed before thedoor 13 is opened, and an occupant accustomed to driving can prepare for tilting (hand on the handle 12). Further, it is considered that the release condition of 2) allows the occupant to concentrate on the act of opening thedoor 13 and prepare for the inclination. It is probable that the release condition of 3) allowed the occupant to understand the cause of the door lock and to prepare for the tilt. The release conditions 1) to 3) can be set by the passenger.

また、乗員が子供や老人のような場合、１）〜３）の解除条件では必ずしも傾斜に対する準備を整えることができたとは限らないので、ドアロックしたままとしてもよい。各座席には、体重センサ、赤外線センサ、カメラなどが備えられており、乗員が子供又は老人かを判別することができる。  In addition, when the occupant is a child or an elderly person, it is not always possible to prepare for the inclination under the release conditions 1) to 3), so the door may be kept locked. Each seat includes a weight sensor, an infrared sensor, a camera, and the like, and can determine whether the occupant is a child or an elderly person.

〔ドア開扉システム１００の動作手順〕
ドア開扉システム１００の動作手順について図５のフローチャート図に基づき説明する。図５のフローチャート図は、車両が駐停車するとスタートする。駐停車したことは、例えばシフトポジションがパーキングに入れられたこと、ハンドブレーキが作動したこと等から検出される。なお、イグニッションがオフされても、バッテリから供給された電力でドア開扉システム１００が作動するようになっている。[Operation procedure of door opening system 100]
The operation procedure of thedoor opening system 100 will be described with reference to the flowchart of FIG. The flowchart in FIG. 5 starts when the vehicle parks. The fact that the vehicle is parked or stopped is detected, for example, from the fact that the shift position is put into parking, the hand brake being operated, or the like. Even when the ignition is turned off, thedoor opening system 100 is operated by the electric power supplied from the battery.

まず、傾斜方向検出部４１は、ロール方向、ピッチング方向それぞれの傾斜角度を検出する（Ｓ１０）。そして、ロール方向の傾斜角度を閾値Ａ以上か否か、ピッチング方向の傾斜角度が閾値Ｂ（回動型の場合）又は閾値Ｃ（スライド型の場合）以上か否か、を判定する（Ｓ２０）。  First, thetilt direction detector 41 detects the tilt angles in the roll direction and the pitching direction (S10). Then, it is determined whether or not the tilt angle in the roll direction is equal to or greater than the threshold value A, and whether or not the tilt angle in the pitching direction is equal to or greater than the threshold value B (for the rotation type) or the threshold value C (for the slide type) (S20). .

傾斜角度が閾値以上の場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、対象ドア決定部４２は、傾斜方向に基づき重力が開扉方向に付勢するドア１３を決定する（Ｓ３０）。  When the inclination angle is equal to or greater than the threshold (Yes in S20), the targetdoor determination unit 42 determines thedoor 13 on which gravity urges in the door opening direction based on the inclination direction (S30).

そして、判定部４３がそのドア１３のドアレバー１１を乗員が把持したか否かを判定する（Ｓ４０）。ドアレバー１１が把持されている場合は、判定部４３は乗員が取っ手１２に手をかけているか否かを判定する（Ｓ５０）。  And thedetermination part 43 determines whether the passenger | crew hold | gripped the door lever 11 of the door 13 (S40). When the door lever 11 is gripped, thedetermination unit 43 determines whether or not the occupant is holding the handle 12 (S50).

ドアレバー１１が把持されており（Ｓ４０のＹｅｓ）、かつ、取っ手１２に手がかけられていない場合（Ｓ５０のＮｏ）、注意喚起部４４は、乗員を注意喚起する（Ｓ６０）。これにより乗員が不用意にドア１３を開扉することが防止でき、障害物とドア１３の干渉を回避することができる。  When the door lever 11 is gripped (Yes in S40) and thehandle 12 is not put on (No in S50), the alertingunit 44 alerts the occupant (S60). Accordingly, it is possible to prevent the passenger from inadvertently opening thedoor 13 and to avoid interference between the obstacle and thedoor 13.

以上説明したように、降車時に乗員がドア１３の取っ手１２に手をかけていない場合、ドア１３の開扉を一時的に躊躇させることで、傾斜によりドア１３が勢いよく開扉方向に付勢される状況では、乗員に慎重な開扉を促すことができる。  As described above, when the occupant does not touch thehandle 12 of thedoor 13 when getting off, thedoor 13 is urged in the direction toward the door by vigorously tilting by opening thedoor 13 temporarily. In the situation where it is done, the passenger can be encouraged to open carefully.

なお、本実施形態では乗員の降車時について説明したが、乗車時のドア１３の開扉について簡単に説明する。回動型のドア１３を外部から開扉する場合、乗員へのドア１３の接近方向と開扉方向が一致するため、ドア１３の開扉方向への勢いや開度は乗員の躰により自動的に制限される。このため、回動型のドア１３ではドア１３の開扉を制御する必要性は低い。  In addition, although this embodiment demonstrated the time of a passenger | crew's getting off, opening of thedoor 13 at the time of boarding is demonstrated easily. When therotating door 13 is opened from the outside, the approaching direction of thedoor 13 to the occupant coincides with the opening direction, so the momentum and the opening degree of thedoor 13 in the opening direction are automatically determined by the occupant's heel. Limited to For this reason, the necessity of controlling the opening of thedoor 13 is low in therotary door 13.

一方、スライド型のドア１３では、車体がロール方向に傾斜している場合は降車時と同様に、重力がドア１３を開扉方向に付勢することはないが、ピッチング方向に傾斜している場合、乗車時であっても、重力がドア１３を開扉方向に付勢するおそれがある。したがって、スライド型のドア１３であって、ピッチング方向に傾斜している場合のみ、ドア開扉システム１００は、本実施形態と同様にドア１３の開扉を規制する。ドア１３は外側に外側ドアレバーを有しているので、外側ドアレバーの把持が検出され、かつ、ドア１３を開扉方向に反対方向に駆動するよう外側取っ手に手をかけていることが検出されない場合、乗員に注意喚起する。  On the other hand, in the case of theslide type door 13, when the vehicle body is inclined in the roll direction, gravity does not urge thedoor 13 in the opening direction as in the case of getting off, but is inclined in the pitching direction. In such a case, there is a possibility that gravity may urge thedoor 13 in the door opening direction even when the user gets on the vehicle. Therefore, thedoor opening system 100 restricts the opening of thedoor 13 only in the case where thedoor 13 is a slidingdoor 13 and is inclined in the pitching direction. Since thedoor 13 has an outer door lever on the outside, it is detected that gripping of the outer door lever is detected and that it is not detected that the outer handle is put on the hand so as to drive thedoor 13 in the opposite direction to the door opening direction. , Alert the passengers.

ここで、ドア１３の外側ドアレバーは取っ手１２と一体となっているケースが多い。また、スライド型のドア１３の場合、パワースライド又はイージーオープン（外側ドアレバーを引くだけでモータにより１００％の開度まで開扉する）機能を備えるものが多い。したがって、スライド型のドア１３の場合、パワースライド等の機能を有さず、外側ドアレバーが、その操作により開扉方向への勢いを抑制できない形状の場合に、ドア１３の開扉についてユーザに注意喚起すればよい。  Here, in many cases, the outer door lever of thedoor 13 is integrated with thehandle 12. Many of theslide type doors 13 have a function of power slide or easy opening (opening the door to 100% by a motor only by pulling the outer door lever). Therefore, in the case of the slide-type door 13, when thedoor 13 does not have a function such as a power slide and the outer door lever has a shape in which the momentum in the door opening direction cannot be suppressed by the operation, the user should be careful about opening thedoor 13. Just call out.

開扉の制御を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining control of door opening.ドア開扉システムのブロック図の一例である。It is an example of the block diagram of a door opening system.ドアレバーに設けられた開扉方向に操作検出センサ、把持検出センサの概略斜視図の一例である。It is an example of the schematic perspective view of an operation detection sensor and a holding | grip detection sensor in the door opening direction provided in the door lever.傾斜方向に応じて決定される、重力が開扉に付勢するドアを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the door which gravity decides according to an inclination direction and urges | biases gravity to an open door.ドア開扉システムの動作手順を示すフローチャート図の一例である。It is an example of the flowchart figure which shows the operation | movement procedure of a door opening system.

符号の説明Explanation of symbols

１１ ドアレバー
１２ 取っ手
１３ａ〜１３ｇ、１３ ドア
２１ 傾斜角センサ
３１ 開扉操作検出センサ
３２ 取っ手用センサ
１００ ドア開扉システムDESCRIPTION OF SYMBOLS 11Door lever 12Handle 13a-13g, 13Door 21Inclination angle sensor 31 Door openingoperation detection sensor 32Handle sensor 100 Door opening system

Claims (4)

Translated fromJapanese

乗員の操作により、ドアと車体を係合する係合手段を解除する係合解除操作手段と、
乗員が手をかけて閉扉方向にドアを駆動する力を作用させることが可能なドア取っ手と、
前記係合解除操作手段の把持又は操作を検出する開放操作検出手段と、
前記ドア取っ手にかけられた乗員の手を検出する取っ手用センサと、
車体の傾斜方向を検出する傾斜方向検出手段と、
車体の傾斜方向に基づき、開扉方向に重力が作用するドアを決定するドア決定手段と、
開扉方向に重力が作用するドアの、前記係合解除操作手段の把持又は操作が検出され、かつ、該ドアの前記ドア取っ手に乗員の手がかけられたことが検出されない場合、
乗員に注意喚起する注意喚起手段と、
を有することを特徴とするドア開扉システム。Disengagement operation means for releasing the engagement means for engaging the door and the vehicle body by the operation of the occupant;
A door handle that allows an occupant to apply a force to drive the door in the direction of closing the door,
An opening operation detecting means for detecting gripping or operation of the disengaging operation means;
A handle sensor for detecting a passenger's hand hung on the door handle;
An inclination direction detecting means for detecting an inclination direction of the vehicle body;
Door determining means for determining a door on which gravity acts in the opening direction based on the tilt direction of the vehicle body;
When the gripping or operation of the disengagement operation means of the door on which gravity acts in the door opening direction is detected, and it is not detected that an occupant's hand has been put on the door handle of the door,
Alerting means to alert passengers,
The door opening system characterized by having. 前記注意喚起手段は、前記係合解除操作手段を操作しても、前記係合手段の解除を禁止するロック機構である、
ことを特徴とする請求項１記載のドア開扉システム。The alerting means is a lock mechanism that prohibits release of the engaging means even when the engaging release operating means is operated.
The door opening system according to claim 1. 前記注意喚起手段は、前記係合手段の解除を禁止した後、前記係合解除操作手段の操作により解除が許可される状態に自動的に移行する、
ことを特徴とする請求項２記載のドア開扉システム。The alerting means, after prohibiting the release of the engaging means, automatically shifts to a state where the release is permitted by the operation of the disengagement operating means.
The door opening system of Claim 2 characterized by the above-mentioned. 乗員の操作により、ドアと車体を係合する係合手段を解除する係合解除操作手段と、乗員が手をかけて閉扉方向にドアを駆動する力を作用させることが可能なドア取っ手と、前記係合解除操作手段の把持又は操作を検出する開放操作検出手段と、前記ドア取っ手にかけられた乗員の手を検出する取っ手用センサと、を有するドア開扉システムの開扉制御方法であって、
傾斜方向検出手段が、車体の傾斜方向を検出するステップと、
ドア決定手段が、車体の傾斜方向に基づき、開扉方向に重力が作用するドアを決定するステップと、
開扉方向に重力が作用するドアの、前記係合解除操作手段の把持又は操作が検出されたか否かを判定するステップと、
前記係合解除操作手段の把持又は操作が検出された場合、該ドアの前記ドア取っ手に乗員の手がかけられていないことが検出されたか否かを判定するステップと、
前記ドア取っ手に乗員の手がかけられたことが検出されない場合、注意喚起手段が、乗員に注意喚起するステップと、
を有することを特徴とする開扉制御方法。A disengagement operation means for releasing the engagement means for engaging the door and the vehicle body by the operation of the occupant, a door handle capable of applying a force to drive the door in the closing direction by the occupant, An opening control method for a door opening system, comprising: an opening operation detecting means for detecting gripping or operation of the disengaging operation means; and a handle sensor for detecting a hand of an occupant hung on the door handle. ,
A step in which the tilt direction detecting means detects the tilt direction of the vehicle body;
A step of determining the door on which the gravity acts in the opening direction based on the inclination direction of the vehicle body;
Determining whether gripping or operation of the disengagement operation means of the door on which gravity acts in the opening direction is detected;
A step of determining whether or not it is detected that an occupant's hand is not put on the door handle of the door when gripping or operation of the disengaging operation means is detected;
If it is not detected that a passenger's hand has been put on the door handle, the alerting means alerts the passenger;
The door opening control method characterized by having.

Images