JP2010003242A

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Publication number: JP2010003242A
Application number: JP2008163543A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Shida; 充央志田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-06-23
Filing date: 2008-06-23
Publication date: 2010-01-07

Abstract

【課題】路側装置の情報を豊富にすることを可能にした通信システムを提供する。
【解決手段】通信システムは、路側装置１と車載装置２を備えている。車載装置２の運転支援ＥＣＵ２０は、先行車両Ｍ２が検出した障害物の情報を取得する車々間通信部２３、取得した障害物の情報を路側装置１に送信する路車間通信部２１を備えて構成されている。先行車両Ｍ２が検出した障害物の情報を後続車両Ｍ３を通じて路側装置１に提供することにより、路側装置１がもつ情報を充実させ、更新することができ、路側装置１の情報を豊富にすることが可能となる。
【選択図】図１
There is provided a communication system capable of enriching information on roadside devices.
A communication system includes a roadside device and an in-vehicle device. The driving support ECU 20 of the in-vehicle device 2 includes a vehicle-to-vehicle communication unit 23 that acquires information on the obstacle detected by the preceding vehicle M2, and a road-to-vehicle communication unit 21 that transmits the acquired information on the obstacle to the roadside device 1. ing. By providing information on obstacles detected by the preceding vehicle M2 to the roadside device 1 through the following vehicle M3, the information of the roadside device 1 can be enhanced and updated, and the information on the roadside device 1 can be enriched. Is possible.
[Selection] Figure 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、車々間通信及び路車間通信を行う通信システムに関するものである。 The present invention relates to a communication system that performs inter-vehicle communication and road-to-vehicle communication.

従来、路車間通信を行う通信システムとして、例えば特開２００６−２３６０９４号公報に記載されるように、路側装置のカメラにより撮像された道路の画像データを路車間通信で車両に送信し、画像データから障害物を検出するものが知られている。この装置は、路側装置において道路の撮像だけを行い、撮像した画像の処理を実施しないことにより、インフラ側設備のコストの削減を図ろうとするものである。
特開２００６−２３６０９４号公報2. Description of the Related Art Conventionally, as a communication system that performs road-to-vehicle communication, for example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-233604, road image data captured by a camera of a roadside device is transmitted to a vehicle by road-to-vehicle communication. It is known to detect obstacles. This device is intended to reduce the cost of the infrastructure-side equipment by only imaging the road in the roadside device and not processing the captured image.
JP 2006-236094 A

しかしながら、上述したシステムにあっては、路側装置のカメラを用いて撮像しているので、例えばカメラの死角や、周辺建物の遮蔽などにより撮像範囲が制限されている。その結果、路側装置がもつ情報が限られている。 However, in the above-described system, since imaging is performed using the camera of the roadside device, the imaging range is limited by, for example, the blind spot of the camera or the shielding of surrounding buildings. As a result, the information that the roadside device has is limited.

そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、路側装置の情報を豊富にすることを可能にした通信システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve such technical problems, and an object of the present invention is to provide a communication system that can enrich information on roadside devices.

すなわち本発明に係る通信システムは、先行車両が検出した物体の情報を車々間通信により取得する情報取得手段と、情報取得手段により取得された物体の情報を路側装置に送信する送信手段と、を備えて構成されている。 That is, a communication system according to the present invention includes information acquisition means for acquiring information on an object detected by a preceding vehicle through inter-vehicle communication, and transmission means for transmitting information on the object acquired by the information acquisition means to a roadside device. Configured.

この発明によれば、先行車両が検出した物体の情報を車々間通信により取得し、取得した物体の情報を路側装置に送信するので、路側装置がもっていない情報、あるいは最新の情報が送信される。従って、路側装置がもつ情報を充実させ、更新することができ、路側装置の情報を豊富にすることが可能となる。そして、路側装置はその送信された物体の情報を他の車両に送信することにより、車々間通信で物体の情報を共有できない車両でも路車間通信によってその物体の情報を取得することができる。 According to this invention, the information on the object detected by the preceding vehicle is acquired by inter-vehicle communication, and the acquired information on the object is transmitted to the roadside device. Therefore, the information that the roadside device does not have or the latest information is transmitted. Therefore, the information of the roadside device can be enriched and updated, and the information on the roadside device can be enriched. And the roadside device can acquire the information of the object by road-to-vehicle communication even if the vehicle cannot share the information of the object by inter-vehicle communication by transmitting the transmitted information of the object to other vehicles.

また本発明に係る通信システムにおいて、先行車両が検出した物体の情報のうち、路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報を抽出する抽出手段を備え、送信手段は、抽出手段により抽出された物体の情報を路側装置に送信することが好適である。 The communication system according to the present invention further includes an extraction unit that extracts information that is not included in the information acquired by communication with the roadside device from the information of the object detected by the preceding vehicle, and the transmission unit is extracted by the extraction unit. It is preferable to transmit information on the object that has been set to the roadside device.

この発明によれば、先行車両が検出した物体の情報のうち、路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報を抽出し、抽出した情報だけを路側装置に送信するので、重複情報の送信を省き、路側装置との通信を迅速に行えると共に、路側装置での情報処理の負担を軽減することができる。 According to the present invention, information that is not included in the information acquired by communication with the roadside device is extracted from the object information detected by the preceding vehicle, and only the extracted information is transmitted to the roadside device. Transmission can be omitted, communication with the roadside device can be performed quickly, and the information processing load on the roadside device can be reduced.

本発明によれば、路側装置の情報を豊富にすることを可能にした通信システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the communication system which enabled rich information of the roadside apparatus can be provided.

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は本発明の実施形態に係る通信システムの概略構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る通信システムは、例えば道路側に設置される路側装置１と車両に設置される車載装置２を備えて構成されている。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a communication system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the communication system according to the present embodiment includes, for example, aroadside device 1 installed on the road side and an in-vehicle device 2 installed on the vehicle.

路側装置１は、制御部１０、通信部１１及びカメラ１３を備えて構成されている。制御部１０は、通信部１１における送信及び受信の制御、通信データの記録などを行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。この制御部１０は、通信エリア内を走行する車両に対しその車両の走行経路の周囲に存在する障害物の位置情報を含む情報を提供すると共に、車両から送信されてきた情報を記録する機能を有している。 Theroadside device 1 includes acontrol unit 10, acommunication unit 11, and acamera 13. Thecontrol unit 10 controls transmission and reception in thecommunication unit 11, records communication data, and the like, and is configured mainly by a computer including a CPU, a ROM, and a RAM, for example. Thiscontrol unit 10 provides a function of recording information transmitted from the vehicle, as well as providing information including position information of obstacles existing around the traveling route of the vehicle to the vehicle traveling in the communication area. Have.

通信部１１は、情報信号の送受信を行うものであり、アンテナ１２で受信した信号を制御部１０に入力し、制御部１０から出力される信号を送信する。この通信部１１及びアンテナ１２は、車両が走行する走行路の近傍、例えば走行路の上方又は側方に設置され、走行する車両に対しスポット通信できるようになっている。通信部１１及びアンテナ１２として、好ましくは光ビーコンが用いられるが、光ビーコン以外のものを用いてもよい。 Thecommunication unit 11 transmits and receives information signals, inputs a signal received by theantenna 12 to thecontrol unit 10, and transmits a signal output from thecontrol unit 10. Thecommunication unit 11 and theantenna 12 are installed in the vicinity of a traveling path on which the vehicle travels, for example, above or on the side of the traveling path, and are capable of spot communication with the traveling vehicle. An optical beacon is preferably used as thecommunication unit 11 and theantenna 12, but other than the optical beacon may be used.

カメラ１３は、他車両、歩行者、路側物等の対象物を撮像することにより、周辺の情報を取得するためのものである。このカメラ１３は、撮像した対象物の画像データを制御部１０に出力する。制御部１０は、カメラ１３により撮像された画像データを記録すると共に、周辺の情報を取得するようにカメラ１３の向き、動き、倍率などを制御している。例えば、制御部１０は、撮像されていない障害物を捕捉するようにカメラ１３の向きを変える。 Thecamera 13 is for acquiring surrounding information by imaging an object such as another vehicle, a pedestrian, or a roadside object. Thecamera 13 outputs image data of the captured object to thecontrol unit 10. Thecontrol unit 10 records the image data captured by thecamera 13 and controls the orientation, movement, magnification, and the like of thecamera 13 so as to acquire peripheral information. For example, thecontrol unit 10 changes the orientation of thecamera 13 so as to capture an obstacle that has not been imaged.

なお、路側装置１において、カメラ１３に代えてその他のセンサを設置してもよい。この場合、センサにより認識されていない障害物に対し、車両から通知されたとき、センサの向き、感度、チューニングを変えることでその障害物を認識する。 In theroadside device 1, other sensors may be installed instead of thecamera 13. In this case, when an obstacle that has not been recognized by the sensor is notified from the vehicle, the obstacle is recognized by changing the direction, sensitivity, and tuning of the sensor.

車載装置２は、車両に設置され、路側装置１との路車間通信、又は他車両との車々間通信により情報を取得し、取得した情報に基づいて運転支援を実行するものである。この車載装置２は、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０、路車間通信部２１、車々間通信部２３、ＨＭＩ（Human MachineInterface）２５、及びセンサ２６を備えている。 The in-vehicle device 2 is installed in a vehicle, acquires information through road-to-vehicle communication with theroadside device 1 or vehicle-to-vehicle communication with another vehicle, and executes driving support based on the acquired information. The in-vehicle device 2 includes a driving assistance ECU (Electronic Control Unit) 20, a road-to-vehicle communication unit 21, aninter-vehicle communication unit 23, an HMI (Human Machine Interface) 25, and asensor 26.

運転支援ＥＣＵ２０は、全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。この運転支援ＥＣＵ２０は、障害物の位置、車両の停止位置などの情報を通信により取得し、車両の運転者に対し注意喚起、警告、制御介入などを適宜実行する。 The driving support ECU 20 performs overall control, and is configured mainly by a computer including a CPU, a ROM, and a RAM, for example. The driving support ECU 20 acquires information such as the position of an obstacle and the stop position of the vehicle by communication, and appropriately executes alerting, warning, control intervention, etc. to the driver of the vehicle.

路車間通信部２１は、インフラ側の路側装置１と通信するものであって、アンテナ２２を通じて車両情報の送信、自車両の走行経路に応じた障害物等を含む情報の受信を行う。 The road-vehicle communication unit 21 communicates with theroadside device 1 on the infrastructure side, and transmits vehicle information through theantenna 22 and receives information including obstacles according to the travel route of the host vehicle.

車々間通信部２３は、他車両と通信を行う通信手段であって、例えば車群を組んで走行している場合、車群内の他の車両との通信に用いられる。この車々間通信部２３は、アンテナ２４を通じて他車両と通信を行い、情報を車々間通信によって情報を送受信し合う。これにより、車群内における情報の共有が可能となる。例えば、車群の先頭を走行する先行車両が検出した障害物の位置情報を後続車両に送信し、車群内においてその障害物の位置情報を共有する。 Theinter-vehicle communication unit 23 is a communication unit that communicates with other vehicles, and is used for communication with other vehicles in the vehicle group, for example, when traveling in a vehicle group. Theinter-vehicle communication unit 23 communicates with other vehicles through theantenna 24, and transmits and receives information to and from each other by inter-vehicle communication. This makes it possible to share information within the vehicle group. For example, the position information of the obstacle detected by the preceding vehicle traveling at the head of the vehicle group is transmitted to the subsequent vehicle, and the position information of the obstacle is shared in the vehicle group.

ＨＭＩ２５は、車載装置２におけるインターフェースとして機能するものであり、車載装置２の操作スイッチなどの入力部と、スピーカ、モニタなどの運転支援出力部を備えて構成されている。 TheHMI 25 functions as an interface in the in-vehicle device 2 and includes an input unit such as an operation switch of the in-vehicle device 2 and a driving support output unit such as a speaker and a monitor.

センサ２６は、自車両の周辺を監視し、周辺に存在する他車両、障害物などの物体を検出するものである。センサ２６は、例えば車両の前後左右に取り付けられ、自車両の前方、後方、左右側方に存在する障害物を検出する。センサ２６として、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ、ステレオカメラなどが挙げられる。そして、センサ２６は、その検出した結果を運転支援ＥＣＵ２０に出力する。 Thesensor 26 monitors the periphery of the host vehicle and detects objects such as other vehicles and obstacles existing in the vicinity. Thesensors 26 are attached, for example, on the front, rear, left, and right sides of the vehicle, and detect obstacles that exist on the front, rear, and left and right sides of the host vehicle. Examples of thesensor 26 include a millimeter wave radar, a laser radar, and a stereo camera. Then, thesensor 26 outputs the detected result to thedriving support ECU 20.

ブレーキＥＣＵ３１は、車両のブレーキ制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な制動を実行する。エンジンＥＣＵ３２は、車両のエンジン制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な走行駆動を実行する。操舵ＥＣＵ３３は、車両の操舵制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な操舵動作を実行する。 The brake ECU 31 performs brake control of the vehicle, and performs forced braking of the vehicle in response to a control signal from thedriving support ECU 20 when performing control intervention as driving support. The engine ECU 32 controls the engine of the vehicle, and forcibly drives the vehicle by receiving a control signal from the driving assistance ECU 20 when performing control intervention as driving assistance. Thesteering ECU 33 performs steering control of the vehicle, and executes a forced steering operation of the vehicle in response to a control signal from thedriving assistance ECU 20 when performing control intervention as driving assistance.

また、運転支援ＥＣＵ２０は、自車両が検出した物体の情報のうち、自車両が路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報を抽出する抽出手段として機能する。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、センサ２６により検出した障害物の位置情報を、路側装置１との通信で受信した走行経路に応じた情報と比較し、路側装置１との通信で受信した情報に含まれない障害物の位置情報を抽出し、その抽出した障害物の位置情報を車々間通信部２３を通じて他の車両に送信する。 Further, thedriving support ECU 20 functions as an extraction unit that extracts information that is not included in the information acquired by the host vehicle through communication with the roadside device, from the information on the object detected by the host vehicle. For example, the driving assistance ECU 20 compares the position information of the obstacle detected by thesensor 26 with information according to the travel route received through communication with theroadside device 1, and is included in the information received through communication with theroadside device 1. The position information of the obstacle that cannot be extracted is extracted, and the extracted position information of the obstacle is transmitted to other vehicles through theinter-vehicle communication unit 23.

更に、運転支援ＥＣＵ２０は、車々間通信により取得した先行車両の車両情報から、その先行車両が検出した情報を選択する機能を有している。車々間通信により取得した先行車両情報には、先行車両の位置情報、走行計画情報のみならず、先行車両が検出した障害物の位置情報も含まれている。運転支援ＥＣＵ２０は、先行車両の検出情報を選択し、その情報を路車間通信部２１を通じて路側装置１に送信する。 Furthermore, thedriving assistance ECU 20 has a function of selecting information detected by the preceding vehicle from the vehicle information of the preceding vehicle acquired by inter-vehicle communication. The preceding vehicle information acquired by the inter-vehicle communication includes not only the position information of the preceding vehicle and the travel plan information but also the position information of the obstacle detected by the preceding vehicle. Thedriving assistance ECU 20 selects detection information of the preceding vehicle and transmits the information to theroadside device 1 through the road-vehicle communication unit 21.

次に、本実施形態に係る通信システムの動作について説明する。 Next, the operation of the communication system according to the present embodiment will be described.

図２は、交差点において実施形態に係る通信システムが適用される状況を示す平面図である。図２に示すように、手前の交差点Ｔ１が十字路であり、直進方向に方路Ｂ、左折方向に方路Ｄ、右折方向に方路Ｅが延びている。車両Ｍ３の走行位置から手前の交差点Ｔ１までの走行路は、方路Ａである。交差点Ｔ２は、信号機が設置された十字路であり、直進方向に方路Ｃ、左折方向に方路Ｆ、右折方向に方路Ｇが延びている。交差点Ｔ１の手前には、路側装置１が設置されている。 FIG. 2 is a plan view showing a situation where the communication system according to the embodiment is applied at an intersection. As shown in FIG. 2, the intersection T1 in front is a cross road, and a route B extends in the straight direction, a route D extends in the left turn direction, and a route E extends in the right turn direction. The travel path from the travel position of the vehicle M3 to the intersection T1 in front is a path A. Intersection T2 is a crossroad where a traffic light is installed, and route C extends in a straight direction, route F in a left turn direction, and route G in a right turn direction. Theroadside device 1 is installed in front of the intersection T1.

車両Ｍ１〜Ｍ３は、車群を組んで走行している。車両Ｍ１〜Ｍ３は、車載装置２の車々間通信部２３を通じて少なくとも自車両の位置、走行経路、障害物の位置情報を互いに通信している。例えば、車両Ｍ１〜Ｍ３は、自車両が検出した障害物の位置情報を車群内の他の車両に送信し合い、障害物の位置情報を共有する。 The vehicles M1 to M3 are traveling in a group of vehicles. The vehicles M1 to M3 communicate with each other at least the position of the host vehicle, the travel route, and the position information of the obstacle through theinter-vehicle communication unit 23 of the in-vehicle device 2. For example, the vehicles M1 to M3 transmit the obstacle position information detected by the own vehicle to other vehicles in the vehicle group and share the obstacle position information.

車両Ｍ１〜Ｍ３は、アンテナ１２と接近して通信領域に入ると、路車間通信部２１を通じて路側装置１と通信を行う。車両Ｍ１〜Ｍ３は、例えば隊列走行している場合、先行している順番で路側装置１と順次通信を行い、自車両の走行計画に応じた情報を受信する。具体的には、車両Ｍ１〜Ｍ３は、車群ＩＤ、車群構成台数、車群内における走行順位、走行経路などの情報を路側装置１に送信し、路側装置１から走行経路に応じた各方路上の障害物の位置情報、道路線形情報等の情報を取得する。 When the vehicles M 1 to M 3 approach theantenna 12 and enter the communication area, the vehicles M 1 to M 3 communicate with theroadside device 1 through the road-vehicle communication unit 21. For example, when the vehicles M 1 to M 3 are traveling in a row, the vehicles M 1 to M 3 sequentially communicate with theroadside device 1 in the preceding order, and receive information according to the traveling plan of the host vehicle. Specifically, the vehicles M 1 to M 3 transmit information such as the vehicle group ID, the number of vehicle group components, the travel rank in the vehicle group, the travel route, and the like to theroadside device 1. Information such as position information of obstacles on the route and road alignment information is acquired.

図２において、車両Ｍ１、Ｍ２は、路側装置１との通信が完了し、交差点Ｔ１を通り過ぎて方路Ｂを走行している。一方、車両Ｍ３は、アンテナ１２と接近して通信領域に入り、路車間通信部２１を通じて路側装置１と通信を行う。車両Ｍ４は、車群に属さず、車両Ｍ３の後方を走行している。 In FIG. 2, vehicles M1 and M2 have completed communication with theroadside device 1 and are traveling on a route B past an intersection T1. On the other hand, the vehicle M3 approaches theantenna 12 and enters the communication area, and communicates with theroadside device 1 through the road-vehicle communication unit 21. The vehicle M4 does not belong to the vehicle group and travels behind the vehicle M3.

交差点Ｔ１の付近では、自転車（動障害物）Ｂ１が一定の速度で交差点Ｔ１に接近している。方路Ｅでは、自転車（動障害物）Ｂ２が一定の速度で交差点Ｔ１から遠ざかっている。方路Ｇでは、車両（静止障害物）Ｍ１０がパーキングエリア内に駐車している。また、方路Ａと方路Ｄとを交差する角部には、大きな建物Ｔが建っている。このため、自転車Ｂ１は建物Ｔにより遮蔽され、路側装置１のカメラ１３の死角に入っている。 In the vicinity of the intersection T1, the bicycle (moving obstacle) B1 approaches the intersection T1 at a constant speed. In the route E, the bicycle (moving obstacle) B2 is moving away from the intersection T1 at a constant speed. In the route G, the vehicle (stationary obstacle) M10 is parked in the parking area. In addition, a large building T is built at a corner where the route A and the route D intersect. For this reason, the bicycle B1 is shielded by the building T and enters the blind spot of thecamera 13 of theroadside device 1.

図３は、本実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。この図３における制御処理は、路側装置との通信が完了した車両で行われる処理であって、例えば車両Ｍ２の運転支援ＥＣＵ２０によって所定の周期で繰り返し実行される。 FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the communication system according to the present embodiment. The control process in FIG. 3 is a process performed in the vehicle that has completed communication with the roadside device, and is repeatedly executed at a predetermined cycle by, for example, the drivingsupport ECU 20 of the vehicle M2.

まず、図３のＳ１０に示すように、検出情報の読み込み処理が行われる。図２に示すように、自転車Ｂ１、Ｂ２は、センサ２６の監視領域内に位置するため、センサ２６により検出される。従って、自転車Ｂ１、Ｂ２の位置情報が読み込まれる。 First, detection information reading processing is performed as shown in S10 of FIG. As shown in FIG. 2, since the bicycles B 1 and B 2 are located within the monitoring area of thesensor 26, they are detected by thesensor 26. Accordingly, the position information of the bicycles B1 and B2 is read.

そして、Ｓ１２に移行し、インフラ情報の読み込み処理が行われる。このインフラ情報は、車両Ｍ２が路側装置１との通信により路側装置１から取得した情報である。このインフラ情報には、車両Ｍ２の走行計画に応じた障害物の位置情報、信号情報、システム情報等が含まれる。 Then, the process proceeds to S12, and infrastructure information reading processing is performed. This infrastructure information is information that the vehicle M2 has acquired from theroadside device 1 through communication with theroadside device 1. This infrastructure information includes obstacle position information, signal information, system information, and the like according to the travel plan of the vehicle M2.

Ｓ１２が終了すると、Ｓ１４に移行し、情報抽出処理が行われる。この処理では、センサ２６により検出された障害物の位置情報のうち、路側装置１から取得したインフラ情報に含まれない障害物の位置情報が抽出される。図２において、自転車Ｂ１は、建物Ｔの遮蔽によって路側装置１のカメラ１３の死角に入っているため、カメラ１３により認識されていない。従って、自転車Ｂ１の位置情報はインフラ情報には含まれていない。一方、自転車Ｂ２はカメラ１３の視野にあるので、自転車Ｂ２の位置情報はインフラ情報に含まれている。従って、センサ２６により検出された自転車Ｂ１、Ｂ２の位置情報のうち、自転車Ｂ１の位置情報のみが抽出される。 When S12 ends, the process proceeds to S14 and information extraction processing is performed. In this process, the position information of the obstacle that is not included in the infrastructure information acquired from theroadside device 1 is extracted from the position information of the obstacle detected by thesensor 26. In FIG. 2, the bicycle B 1 is not recognized by thecamera 13 because it is in the blind spot of thecamera 13 of theroadside device 1 by shielding the building T. Therefore, the position information of the bicycle B1 is not included in the infrastructure information. On the other hand, since the bicycle B2 is in the field of view of thecamera 13, the position information of the bicycle B2 is included in the infrastructure information. Therefore, only the position information of the bicycle B1 is extracted from the position information of the bicycles B1 and B2 detected by thesensor 26.

そして、Ｓ１６に移行し、抽出情報の送信処理が行われる。すなわち、自転車Ｂ１の位置情報は、車々間通信部２３を通じて他車両に送信される。Ｓ１６の処理を終えたら、一連の制御を終了する。 Then, the process proceeds to S16, and extraction information transmission processing is performed. That is, the position information of the bicycle B1 is transmitted to other vehicles through theinter-vehicle communication unit 23. When the process of S16 is finished, a series of control is finished.

図４は、本実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。この図４における制御処理は、これから路側装置と通信する車両で行われる処理であって、例えば車両Ｍ３の運転支援ＥＣＵ２０によって所定の周期で繰り返し実行される。 FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the communication system according to the present embodiment. The control process in FIG. 4 is a process that will be performed in a vehicle that will communicate with the roadside apparatus from now on, and is repeatedly executed at a predetermined cycle by the drivingsupport ECU 20 of the vehicle M3, for example.

まず、図４のＳ２０に示すように、他車情報を受信したか否かが判断される。他車の車両情報を受信していない場合には、制御処理を終了する。一方、他車の車両情報を受信している場合は、他車の車両情報の読み込み処理が行われる（Ｓ２２）。他車の車両情報には、他車の車両位置情報、走行計画情報のみならず、他車が検出した障害物の位置情報も含まれている。従って、車両Ｍ２の車両情報が読み込まれる場合に、車両Ｍ２により抽出された自転車Ｂ１の位置情報も読み込まれる。 First, as shown in S20 of FIG. 4, it is determined whether other vehicle information has been received. If vehicle information of another vehicle has not been received, the control process is terminated. On the other hand, when the vehicle information of another vehicle is received, the reading process of the vehicle information of another vehicle is performed (S22). The vehicle information of the other vehicle includes not only the vehicle position information and travel plan information of the other vehicle but also the position information of the obstacle detected by the other vehicle. Therefore, when the vehicle information of the vehicle M2 is read, the position information of the bicycle B1 extracted by the vehicle M2 is also read.

そして、Ｓ２４に移行し、他車検出情報の選択処理が行われる。この処理では、Ｓ２２にて読み込まれた他車の車両情報の中から、他車が検出した情報が選択される。このとき、車両Ｍ２により検出され抽出された自転車Ｂ１の位置情報が選ばれる。 And it transfers to S24 and the selection process of other vehicle detection information is performed. In this process, the information detected by the other vehicle is selected from the vehicle information of the other vehicle read in S22. At this time, the position information of the bicycle B1 detected and extracted by the vehicle M2 is selected.

Ｓ２４が終了すると、Ｓ２６に移行し、選択情報送信処理が行われる。この処理では、Ｓ２４にて選択された自転車Ｂ１の位置情報が路車間通信部２１を通じて路側装置１に送信される。Ｓ２６の処理を終えたら、一連の制御を終了する。 When S24 ends, the process proceeds to S26, and selection information transmission processing is performed. In this process, the position information of the bicycle B1 selected in S24 is transmitted to theroadside device 1 through the road-to-vehicle communication unit 21. When the process of S26 is finished, a series of control is finished.

以上のように、本実施形態に係る通信システムによれば、路側装置１がもっていない自転車Ｂ１の位置情報は、先行車両Ｍ２により検出され後続車両Ｍ３に送信され、車両Ｍ３はその情報を路側装置１に送信する。これによって、路側装置がもつ情報を充実させることができ、路側装置１の情報を豊富にすることが可能となる。このように車両が検出した情報を路側装置が利用することで、その区域のセンシングをより網羅的に行える。 As described above, according to the communication system according to the present embodiment, the position information of the bicycle B1 that theroadside device 1 does not have is detected by the preceding vehicle M2 and transmitted to the subsequent vehicle M3, and the vehicle M3 transmits the information to the roadside device. 1 to send. As a result, the information of the roadside device can be enriched, and the information of theroadside device 1 can be enriched. By using the information detected by the vehicle in this way by the roadside device, sensing of the area can be performed more comprehensively.

そして、路側装置１は、車両Ｍ３から送信された自転車Ｂ１の位置情報を追加し、更にその情報を他の車両に提供することにより、車々間通信で自転車Ｂ１の位置情報を共有できない車両でも、路車間通信によって自転車Ｂ１の位置情報を取得することができる。例えば、図２に示すように、車群に属さない車両Ｍ４は、路側装置１との通信により自転車Ｂ１の位置情報を取得することができる。 Theroadside device 1 adds the position information of the bicycle B1 transmitted from the vehicle M3, and further provides the information to other vehicles, so that even the vehicle that cannot share the position information of the bicycle B1 by inter-vehicle communication can be used. The position information of the bicycle B1 can be acquired by inter-vehicle communication. For example, as illustrated in FIG. 2, the vehicle M4 that does not belong to the vehicle group can acquire the position information of the bicycle B1 through communication with theroadside device 1.

また、運転支援ＥＣＵ２０は、自車両が検出した障害物の位置情報のうち、路側装置１との通信により取得した情報に含まれない自転車Ｂ１の位置情報を抽出し、その情報だけを車両Ｍ３を通じて路側装置１に送信するので、重複情報の送信を省き、自転車Ｂ１の情報通信を迅速に行えると共に、路側装置１での情報処理の負担を軽減することができる Further, the drivingsupport ECU 20 extracts the position information of the bicycle B1 that is not included in the information acquired by communication with theroadside device 1 from the position information of the obstacle detected by the own vehicle, and only the information is transmitted through the vehicle M3. Since it transmits to theroadside apparatus 1, transmission of duplication information can be omitted, information communication of the bicycle B1 can be performed quickly, and the burden of information processing in theroadside apparatus 1 can be reduced.

なお、上述した実施形態は本発明に係る通信システムの一例を説明したものであり、本発明に係る通信システムは本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る通信システムは、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る通信システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 In addition, embodiment mentioned above demonstrated an example of the communication system which concerns on this invention, and the communication system which concerns on this invention is not limited to what was described in this embodiment. The communication system according to the present invention may be a modification of the communication system according to the embodiment or application to other things without changing the gist described in each claim.

例えば、上記の実施形態では、先行車両Ｍ２が検出した障害物の情報のうち、先行車両２が路側装置１との通信により取得した情報に含まれない情報の抽出処理は、先行車両Ｍ２で行われたが、例えば先行車両Ｍ２は、その検出した障害物の情報及び路側装置１との通信により取得した情報を車々間通信で車両Ｍ３に送信し、車両Ｍ３の運転支援ＥＣＵ２０がその抽出処理を行ってもよい。 For example, in the above-described embodiment, the extraction processing of information that is not included in the information acquired by the precedingvehicle 2 through communication with theroadside device 1 among the information on the obstacle detected by the preceding vehicle M2 is performed by the preceding vehicle M2. However, for example, the preceding vehicle M2 transmits the detected obstacle information and the information acquired through communication with theroadside device 1 to the vehicle M3 by inter-vehicle communication, and the drivingsupport ECU 20 of the vehicle M3 performs the extraction process. May be.

また、上記の実施形態では、路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報の抽出方法として、先行車両が検出した障害物の位置情報と、路側装置で取得した情報とを比較する方法を用いたが、これに限らず、例えば路車間通信により取得する情報に路車検知可能エリアを付与し、その検知エリアと先行車両の走行位置とを比較する方法を用いてもよい。 In the above embodiment, as a method for extracting information not included in the information acquired by communication with the roadside device, a method of comparing the position information of the obstacle detected by the preceding vehicle with the information acquired by the roadside device. However, the present invention is not limited to this, and for example, a road and vehicle detection possible area may be given to information acquired by road-to-vehicle communication, and the detection area and the traveling position of the preceding vehicle may be compared.

本発明の実施形態に係る通信システムの概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a communication system according to an embodiment of the present invention.交差点において実施形態に係る通信システムが適用される状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition where the communication system which concerns on embodiment is applied in an intersection.本実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the communication system which concerns on this embodiment.本実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the communication system which concerns on this embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…路側装置、２…車載装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２１…路車間通信部、２３…車々間通信部、２６…センサ。DESCRIPTION OFSYMBOLS 1 ... Road side apparatus, 2 ... In-vehicle apparatus, 20 ... Driving assistance ECU, 21 ... Road-to-vehicle communication part, 23 ... Inter-vehicle communication part, 26 ... Sensor.

Claims

Translated fromJapanese

先行車両が検出した物体の情報を車々間通信により取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された前記物体の情報を路側装置に送信する送信手段と、
を備える通信システム。Information acquisition means for acquiring information of the object detected by the preceding vehicle by inter-vehicle communication;
Transmitting means for transmitting information on the object acquired by the information acquiring means to a roadside device;
A communication system comprising:

前記先行車両が検出した前記物体の情報のうち、前記路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報を抽出する抽出手段を備え、
前記送信手段は、前記抽出手段により抽出された前記物体の情報を前記路側装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
Out of the information of the object detected by the preceding vehicle, an extraction unit that extracts information not included in the information acquired by communication with the roadside device,
The communication system according to claim 1, wherein the transmission unit transmits information on the object extracted by the extraction unit to the roadside device.