JP2008213647A - Parking assist method and parking assist system - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking assist method and a parking assist system that can instantly grasp the relative positions of a vehicle and a parking frame. <P>SOLUTION: In a parking assist unit 2 which displays the images of the vehicle periphery on a display 5, a composite image indicating the vehicle periphery is outputted to the display 5 and an image of the vehicle of the composite image is drawn at a position corresponding to the present position of the vehicle. Furthermore, the composite image is drawn by fixing the target parking frame to a predetermined position at least when the vehicle approaches a target parking frame, and the image of the vehicle is moved on the composite image with the reverse movement of the vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

Translated fromJapanese

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。  The present invention relates to a parking assistance method and a parking assistance device.

従来より、車両後方を撮影した映像をディスプレイに表示する駐車支援装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを入力し、その画像データに基づく周辺画像を、ガイド線とともに運転席近傍に設けられたディスプレイに出力する（例えば、特許文献１参照）。  2. Description of the Related Art Conventionally, parking assist devices that display an image of the rear of a vehicle on a display are known. This device inputs image data from a vehicle-mounted camera attached to the rear end of the vehicle, and outputs a peripheral image based on the image data to a display provided in the vicinity of the driver's seat together with a guide line (for example, see Patent Document 1). ).

周辺画像には、自車両から所定距離範囲の路面や障害物が表示されるとともに、自車画像が表示されている。この自車画像は、車載カメラの画角に含まれる車体の一部や、駐車支援装置が予め記憶した車両画像データに基づき描画した画像であって、周辺画像のうち、自車両の現在位置に相当する位置に固定されて表示されている。ドライバーは、周辺画像に駐車枠を区画する白線が表示された際に、その白線と車両との相対位置を把握しながら、ステアリング操作を行うことができる。
特開２００６−２５６４１９号公報In the surrounding image, a road surface and an obstacle within a predetermined distance range from the own vehicle are displayed, and an own vehicle image is displayed. The own vehicle image is an image drawn based on a part of the vehicle body included in the angle of view of the in-vehicle camera or the vehicle image data stored in advance by the parking support device, and is the current position of the own vehicle among the surrounding images. It is fixed and displayed at the corresponding position. When the white line that partitions the parking frame is displayed in the surrounding image, the driver can perform the steering operation while grasping the relative position between the white line and the vehicle.
JP 2006-256419 A

しかし、上記した装置では、自車画像を固定して表示し、周辺画像は自車両の後退に伴い変化するため、ドライバーによっては自車両と駐車枠との相対位置がわかりにくいことがある。例えば、車両が左後方に旋回すると、周辺画像が描画する路面は、旋回に伴い、現在位置で車載カメラが撮影可能な路面から、旋回後の位置で車載カメラが撮影可能な路面へと変化する。このため、自車両が駐車枠に進入開始する段階となり、周辺画像に白線が表示されても、その白線が画面内で移動してしまう。従って、路面に標示された駐車枠に対する車両位置を直ぐに把握することができない場合がある。  However, in the above-described device, the host vehicle image is fixed and displayed, and the surrounding image changes as the host vehicle moves backward, so that the relative position between the host vehicle and the parking frame may be difficult to understand depending on the driver. For example, when the vehicle turns to the left rear, the road surface drawn by the surrounding image changes from a road surface that can be photographed by the in-vehicle camera at the current position to a road surface that can be photographed by the in-vehicle camera at the position after the turn. . For this reason, when the own vehicle starts entering the parking frame, even if a white line is displayed in the surrounding image, the white line moves within the screen. Therefore, the vehicle position with respect to the parking frame marked on the road surface may not be immediately grasped.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両と駐車枠との相対位置を直ちに把握することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。  The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a parking support method and a parking support device that can immediately grasp the relative position between the host vehicle and the parking frame.

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両周辺の画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、車両周辺画像を前記表示手段に出力し、前記車両周辺画像のうち、前記車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画するとともに、前記車両が駐車枠に接近した際に、該駐車枠を所定位置に固定して前記車両周辺画像を描画し、前記車両の後退に伴い、前記自車画像を前記車両周辺画像上で移動することを要旨とする。  In order to solve the above problem, the invention according toclaim 1 is a parking support method for displaying an image around a vehicle on a display means, wherein the vehicle surrounding image is output to the display means, The vehicle image is drawn at a position corresponding to the current position of the vehicle, and when the vehicle approaches the parking frame, the parking frame is fixed at a predetermined position to draw the vehicle peripheral image, and the vehicle The gist is to move the vehicle image on the vehicle periphery image as the vehicle moves backward.

請求項２に記載の発明は、車両周辺の画像を表示手段に表示する駐車支援装置において、車両周辺画像を前記表示手段に出力する周辺画像描画手段と、前記車両周辺画像のうち、前記車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画する自車画像描画手段と、前記車両が駐車枠に接近した際に、該駐車枠を所定位置に固定して前記車両周辺画像を描画し、前記車両の後退に伴い、前記自車画像を前記車両周辺画像上で移動する描画切替手段とを備えたことを要旨とする。  According to a second aspect of the present invention, in the parking assist device for displaying an image around the vehicle on the display means, a surrounding image drawing means for outputting the vehicle surrounding image to the display means, and the vehicle surrounding image out of the vehicle surrounding images. Vehicle image drawing means for drawing the vehicle image at a position corresponding to the current position; and when the vehicle approaches the parking frame, the parking frame is fixed at a predetermined position to draw the vehicle peripheral image, The gist of the present invention is that it includes drawing switching means for moving the vehicle image on the vehicle peripheral image as the vehicle moves backward.

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記描画切替手段は、前記駐車枠の全領域が前記表示手段の画像表示範囲に含まれた場合に、該駐車枠を所
定位置に固定して描画した前記車両周辺画像を描画することを要旨とする。According to a third aspect of the present invention, in the parking assist device according to the second aspect, the drawing switching unit is configured such that when the entire area of the parking frame is included in the image display range of the display unit, the parking frame The gist of the present invention is to draw the vehicle peripheral image drawn with the position fixed at a predetermined position.

請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記描画切替手段は、前記車両周辺画像に表示された前記駐車枠が、前記車両に対して平行になった場合に、該駐車枠を所定位置に固定して描画した前記車両周辺画像を描画することを要旨とする。  According to a fourth aspect of the present invention, in the parking assist device according to the second or third aspect, the drawing switching means is configured such that the parking frame displayed in the vehicle peripheral image is parallel to the vehicle. In this case, the gist is to draw the vehicle periphery image drawn with the parking frame fixed at a predetermined position.

請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記描画切替手段は、前記駐車枠の表示位置を、画像表示範囲のうち下方中央にした状態で前記車両周辺画像を表示することを要旨とする。  According to a fifth aspect of the present invention, in the parking assist device according to any one of the second to fourth aspects, the drawing switching means sets the display position of the parking frame to the lower center of the image display range. The gist is to display the vehicle periphery image in a state.

請求項１に記載の発明によれば、車両が駐車枠に接近した際に、駐車枠を所定位置に固定した状態で車両周辺画像が表示される。このため、車両の後退に伴い、固定された目駐車枠に自車画像が移動していくので、ドライバーが違和感を感じず、車両と目標駐車枠との相対位置を直ちに理解できる画面を表示することができる。  According to the first aspect of the present invention, when the vehicle approaches the parking frame, the vehicle peripheral image is displayed with the parking frame fixed at a predetermined position. For this reason, as the vehicle moves backward, the vehicle image moves to the fixed eye parking frame, so that the driver can feel a sense of incongruity and display a screen that can immediately understand the relative position between the vehicle and the target parking frame. be able to.

請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置により、車両が駐車枠に接近した際に、駐車枠を所定位置に固定した状態で車両周辺画像が表示される。このため、車両の後退に伴い、固定された目標駐車枠に自車画像が移動していくので、ドライバーが違和感を感じず、車両と目標駐車枠との相対位置を直ちに理解できる画面を表示することができる。  According to the second aspect of the present invention, when the vehicle approaches the parking frame, the surrounding image of the vehicle is displayed with the parking frame fixed at a predetermined position by the parking assist device. For this reason, as the vehicle moves backward, the vehicle image moves to the fixed target parking frame, so that the driver can immediately feel the relative position between the vehicle and the target parking frame without feeling uncomfortable. be able to.

請求項３に記載の発明によれば、駐車枠の全領域が画像表示範囲に含まれた場合に、駐車枠を所定位置に固定して描画する。このため、的確なタイミングで、駐車枠を中心とした画面を表示できる。  According to the third aspect of the present invention, when the entire area of the parking frame is included in the image display range, the parking frame is fixed at a predetermined position and drawn. For this reason, the screen centering on the parking frame can be displayed at an appropriate timing.

請求項４に記載の発明によれば、車両周辺画像に表示された駐車枠が自車画像に平行になった場合に、駐車枠を所定位置に固定して描画する。このため、的確なタイミングで、駐車枠を中心とした画面を表示できる。  According to the fourth aspect of the present invention, when the parking frame displayed in the vehicle periphery image is parallel to the own vehicle image, the parking frame is fixed at a predetermined position and drawn. For this reason, the screen centering on the parking frame can be displayed at an appropriate timing.

請求項５に記載の発明によれば、駐車枠は、画像表示範囲のうち下方中央に表示されるので、車両が駐車枠に向かって後退する様子を見やすい画面を表示することができる。  According to the fifth aspect of the present invention, the parking frame is displayed in the lower center of the image display range, so that it is possible to display a screen that makes it easy to see the vehicle moving backward toward the parking frame.

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、駐車支援システム１のブロック図である。駐車支援システム１は、駐車支援装置としての駐車支援ユニット２を有している。駐車支援ユニット２は、自車位置演算部１０、入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１、画像入力部１２、周辺画像描画手段としての俯瞰変換部１３、俯瞰データ記憶部１４、周辺画像描画手段、自車画像描画手段としての画像合成部１５、駐車枠認識部１６、予想軌跡線演算部１７、描画切替手段としての画像固定制御部１８を備えている。(First embodiment)
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram of theparking assistance system 1. Theparking assistance system 1 has aparking assistance unit 2 as a parking assistance device. Theparking assist unit 2 includes a vehicleposition calculation unit 10, an input interface (I / F) 11, animage input unit 12, an overheadview conversion unit 13 as a peripheral image drawing unit, an overheaddata storage unit 14, a peripheral image drawing unit, Animage composition unit 15 as a vehicle image drawing unit, a parkingframe recognition unit 16, an expected trajectory line calculation unit 17, and an imagefixing control unit 18 as a drawing switching unit are provided.

自車位置演算部１０は、車速センサ２０及びジャイロ２１から車速パルス及び方位検出信号を入力し、基準位置からの移動距離及び移動方向を算出する。画像入力部１２は、自車両Ｃ（図２参照）の後端に取り付けられたカメラ２５を制御して撮影を行う。カメラ２５は、車両後方であって、車両後端から所定距離範囲を撮影可能に取り付けられている。画像入力部１２は、自車両Ｃに設けられたニュートラルスタートスイッチ２２から、リバースを示すシフトポジション信号を入力すると、カメラ２５を制御して撮影を行う。また、自車位置演算部１０に基づき、自車両Ｃの後退中に所定のタイミングで撮影を行い、画
像データＧを取得する。The own vehicleposition calculation unit 10 inputs a vehicle speed pulse and a direction detection signal from thevehicle speed sensor 20 and the gyro 21 and calculates a movement distance and a movement direction from the reference position. Theimage input unit 12 controls thecamera 25 attached to the rear end of the host vehicle C (see FIG. 2) to perform shooting. Thecamera 25 is mounted on the rear side of the vehicle so as to be capable of photographing a predetermined distance range from the rear end of the vehicle. When a shift position signal indicating reverse is input from aneutral start switch 22 provided in the host vehicle C, theimage input unit 12 controls thecamera 25 to perform shooting. Further, based on the own vehicleposition calculation unit 10, shooting is performed at a predetermined timing while the own vehicle C is moving backward, and image data G is acquired.

俯瞰変換部１３は、画像入力部１２から画像データＧを取得して、座標変換を行う。具体的には、予め記憶した俯瞰変換テーブルを参照して、画像データＧの各画素の座標を、俯瞰変換テーブルによって紐付けられた変換先の座標に変換する。これにより、カメラ視点で撮影された画像データＧは、路面に対して鉛直方向上方の位置に設定された視点から路面を鳥瞰した俯瞰データＧ１に変換される。  The overheadview conversion unit 13 acquires the image data G from theimage input unit 12 and performs coordinate conversion. Specifically, the coordinates of each pixel of the image data G are converted into the coordinates of the conversion destination linked by the overhead view conversion table with reference to the previously stored overhead view conversion table. Thereby, the image data G photographed from the camera viewpoint is converted into the bird's-eye view data G1 obtained by bird's-eye view of the road surface from the viewpoint set at a position vertically above the road surface.

俯瞰データＧ１を生成すると、俯瞰変換部１３は、俯瞰データ記憶部１４に俯瞰データＧ１を書き込む。このとき、俯瞰変換部１３は、予め確保されたメモリ領域のうち、その俯瞰データＧ１を撮影した車両位置に対応する領域に俯瞰データＧ１を書き込む。さらに自車両Ｃが後退すると、その度に異なる領域の路面を描画した俯瞰データＧ１が生成される。このため、俯瞰変換部１３は、異なる領域を描画した各俯瞰データＧ１を、それぞれ異なる領域に書き込むことにより、俯瞰データＧ１を合成する。このように書き込んだ俯瞰データＧ１の数が増えるに従い、車両周辺の路面のデータが俯瞰データ記憶部１４に蓄積されていく。  When the overhead data G <b> 1 is generated, theoverhead conversion unit 13 writes the overhead data G <b> 1 in the overheaddata storage unit 14. At this time, the bird's-eye conversion unit 13 writes the bird's-eye view data G1 in an area corresponding to the vehicle position where the bird's-eye view data G1 is captured in the memory area secured in advance. Further, when the host vehicle C moves backward, overhead data G1 in which road surfaces in different areas are drawn is generated each time. For this reason, the bird's-eyeview conversion unit 13 synthesizes the bird's-eye view data G1 by writing each bird's-eye view data G1 in which different regions are drawn in different regions. As the number of the overhead view data G1 thus written increases, road surface data around the vehicle is accumulated in the overhead viewdata storage unit 14.

画像合成部１５は、俯瞰データ記憶部１４に記憶された俯瞰データＧ１を読み出し、この俯瞰データＧ１と、カメラ２５から新たに取得した画像データＧ（以下、現在画像データＧ２という）とを合成し、図２に示すような合成データＧ３を生成する。俯瞰データＧ１の読み出しの際、画像合成部１５は、現在のカメラ２５の死角に相当する領域の俯瞰データＧ１を読み出し、この俯瞰データＧ１と現在画像データＧ２とを合成する。合成データＧ３を生成すると、画像合成部１５は、表示手段としてのディスプレイ５に合成データＧ３を出力する。これにより、俯瞰データＧ１に基づく過去画像３１と、現在画像データＧ２に基づく現在画像３２とからなる合成画像３３が表示される。合成画像３３には、路面に標示された白線や障害物が表示される。  Theimage composition unit 15 reads the bird's-eye view data G1 stored in the bird's-eye viewdata storage unit 14, and synthesizes the bird's-eye view data G1 and image data G newly acquired from the camera 25 (hereinafter referred to as current image data G2). Then, synthetic data G3 as shown in FIG. 2 is generated. When reading the bird's-eye view data G1, theimage composition unit 15 reads the bird's-eye view data G1 in the area corresponding to the blind spot of thecurrent camera 25, and synthesizes the bird's-eye view data G1 and the current image data G2. When the composite data G3 is generated, theimage composition unit 15 outputs the composite data G3 to thedisplay 5 as display means. As a result, acomposite image 33 composed of thepast image 31 based on the overhead view data G1 and thecurrent image 32 based on the current image data G2 is displayed. In thecomposite image 33, white lines and obstacles marked on the road surface are displayed.

また、図２に示すように、画像合成部１５は、合成データＧ３のうち、自車両Ｃの現在位置に相当する所定位置に、車両画像データ１５ａ（図１参照）を出力し、自車画像３５を表示する。本実施形態では、画像表示範囲Ｒのうち、上方中央の初期位置に自車画像３５を表示する。  Further, as shown in FIG. 2, theimage composition unit 15 outputsvehicle image data 15a (see FIG. 1) to a predetermined position corresponding to the current position of the host vehicle C in the composite data G3, and the host vehicle image. 35 is displayed. In the present embodiment, thevehicle image 35 is displayed at an initial position in the upper center of the image display range R.

駐車枠認識部１６は、俯瞰データＧ１又は現在画像データＧ２に基づき、公知の処理方法により駐車枠を認識する。例えば、俯瞰データＧ１又は現在画像データＧ２に対しエッジ検出を行い、平行な１対のエッジによって囲まれた領域を駐車枠にしてもよい。又は、図示しない記憶部に各地の駐車場マップを格納し、自車位置に対応する駐車場マップを読み出して、その駐車場マップと自車位置とを参照し、車両周辺の駐車枠を検出しても良い。或いは、駐車場マップと、俯瞰データＧ１又は現在画像データＧ２を用いてテンプレートマッチングを行い、車両周辺の駐車枠を検出してもよい。又は、俯瞰データＧ１等に基づき、他車両を認識して、他車両が駐車しているスペース及び他車両の間の空きスペースを駐車枠として認識してもよい。  The parkingframe recognition unit 16 recognizes the parking frame by a known processing method based on the overhead view data G1 or the current image data G2. For example, edge detection may be performed on the overhead view data G1 or the current image data G2, and a region surrounded by a pair of parallel edges may be used as a parking frame. Alternatively, a parking lot map of each place is stored in a storage unit (not shown), the parking lot map corresponding to the vehicle position is read, the parking lot map and the vehicle location are referred to, and a parking frame around the vehicle is detected. May be. Alternatively, template matching may be performed using the parking lot map and the overhead view data G1 or the current image data G2 to detect parking frames around the vehicle. Alternatively, the other vehicle may be recognized based on the overhead view data G1 or the like, and the space where the other vehicle is parked and the empty space between the other vehicles may be recognized as the parking frame.

また、駐車枠認識部１６は、自車両Ｃが進入する目標駐車枠Ｆ１を設定する。例えば、タッチパネル式のディスプレイ５において、ユーザの操作により画面上で駐車枠が指定された場合には、指定された駐車枠を目標駐車枠Ｆ１とする。或いは、認識した駐車枠Ｆのうち、自車両Ｃの舵角に基づき自車両Ｃの予想軌跡線に近い駐車枠Ｆを目標駐車枠Ｆ１としてもよい。  Moreover, the parkingframe recognition part 16 sets the target parking frame F1 into which the own vehicle C enters. For example, in thetouch panel display 5, when a parking frame is designated on the screen by a user operation, the designated parking frame is set as the target parking frame F1. Or it is good also considering the parking frame F close | similar to the estimated locus line of the own vehicle C among the recognized parking frames F based on the steering angle of the own vehicle C as the target parking frame F1.

予想軌跡線演算部１７は、合成画像３３上に公知の処理方法により予想軌跡線を描画する。例えば、ステアリングセンサ２３からステアリング値を取得し、このステアリング値
を前輪舵角に変換する。また、前輪舵角とホイールベースの長さから旋回半径を算出し、その旋回半径から旋回中心点を特定する。さらに、旋回中心点から各後輪までの距離を各後輪の旋回半径とし、旋回中心点を中心に各後輪の予想軌跡線の代表点を演算する。代表点の座標を演算すると、予想軌跡線演算部１７は、各代表点の間を曲線又は直線で描画した予想軌跡線３６を合成画像３３上に描画する。The predicted trajectory line calculation unit 17 draws an expected trajectory line on thecomposite image 33 by a known processing method. For example, a steering value is acquired from thesteering sensor 23, and this steering value is converted into a front wheel steering angle. Further, the turning radius is calculated from the front wheel rudder angle and the length of the wheel base, and the turning center point is specified from the turning radius. Further, the distance from the turning center point to each rear wheel is set as the turning radius of each rear wheel, and the representative point of the expected trajectory line of each rear wheel is calculated around the turning center point. When the coordinates of the representative points are calculated, the predicted trajectory line calculation unit 17 draws an expectedtrajectory line 36 drawn between each representative point with a curve or a straight line on thecomposite image 33.

画像固定制御部１８は、目標駐車枠Ｆ１のディスプレイ５の表示状態に基づき、所定のタイミングで目標駐車枠Ｆ１を所定の駐車枠描画位置に固定した状態で合成画像３３を表示する。詳述すると、まず、画像固定制御部１８は、駐車枠認識部１６に基づき、目標駐車枠Ｆ１の４隅を示す端点Ｐ１〜Ｐ４の座標を取得する。さらに、自車両Ｃの後退に伴い、各端点Ｐ１〜Ｐ４が、ディスプレイ５の描画範囲を示す画像表示範囲Ｒに全て含まれたか否かを判断する。尚、本実施形態では、各端点Ｐ１〜Ｐ４が画像表示範囲Ｒに含まれるか否かを判断するようにしたが、要は目標駐車枠Ｆ１の全域が画像表示範囲Ｒに含まれたか否かを判断できれば良く、目標駐車枠Ｆ１を示すエッジＥＧが全て画像表示範囲Ｒに含まれるか否かを判断するようにしても良い。  The image fixingcontrol unit 18 displays thecomposite image 33 in a state where the target parking frame F1 is fixed at a predetermined parking frame drawing position at a predetermined timing based on the display state of thedisplay 5 of the target parking frame F1. More specifically, first, the image fixingcontrol unit 18 acquires the coordinates of the end points P1 to P4 indicating the four corners of the target parking frame F1 based on the parkingframe recognition unit 16. Further, it is determined whether the end points P1 to P4 are all included in the image display range R indicating the drawing range of thedisplay 5 as the host vehicle C moves backward. In the present embodiment, it is determined whether or not each of the end points P1 to P4 is included in the image display range R, but in short, whether or not the entire area of the target parking frame F1 is included in the image display range R. Can be determined, and it may be determined whether or not all the edges EG indicating the target parking frame F1 are included in the image display range R.

図３に示すように、画像表示範囲Ｒに、各端点Ｐ１〜Ｐ４が全て含まれたと判断すると、合成データＧ３を用い、画像座標系（ｘ、ｙ）内で、目標駐車枠Ｆ１の進入口である前端の中心点Ｐａの座標（ｘ_１，ｙ_１）を取得する。また、目標駐車枠Ｆ１の後端の中心点Ｐｂの座標（ｘ_２，ｙ_２）とを算出する。また、各中心点Ｐａ，Ｐｂを通る目標駐車枠Ｆ１の中心線ＬＦと、自車両Ｃ（車両画像）の中心線ＬＣとがなす相対角度θを算出する。この相対角度θを算出する際は、数式（１）を用いることができる。但し、「ｙ_２―ｙ_１＝０」である場合には、Δθは、１８０°（ｘ_１＜ｘ_２）、又は−１８０°（ｘ_１＞ｘ_２）とする。As shown in FIG. 3, when it is determined that the end points P1 to P4 are all included in the image display range R, the entry point of the target parking frame F1 is used in the image coordinate system (x, y) using the composite data G3. The coordinates (x₁ , y₁ ) of the front end center point Pa are acquired. Further, the coordinates (x₂ , y₂ ) of the center point Pb at the rear end of the target parking frame F1 are calculated. Further, a relative angle θ formed by the center line LF of the target parking frame F1 passing through the center points Pa and Pb and the center line LC of the host vehicle C (vehicle image) is calculated. Formula (1) can be used to calculate the relative angle θ. However, when “y₂ −y₁ = 0”, Δθ is 180 ° (x₁ <x₂ ) or −180 ° (x₁ > x₂ ).

尚、本実施形態では、目標駐車枠Ｆ１の中心線ＬＦと、自車両Ｃの中心線ＬＣとがなす相対角度θを算出するようにしたが、目標駐車枠Ｆ１の中心線ＬＦの替わりに、駐車枠縦線、駐車枠横線を用いるようにしてもよい。また、中心線ＬＦの替わりに、自車両Ｃの中心線ＬＣ以外に、画面の縦軸（ｙ軸）又は横軸（ｘ軸）、車軸、後端接線を用いるようにしてもよい。

In the present embodiment, the relative angle θ formed by the center line LF of the target parking frame F1 and the center line LC of the host vehicle C is calculated, but instead of the center line LF of the target parking frame F1, A parking frame vertical line and a parking frame horizontal line may be used. Further, instead of the center line LF, in addition to the center line LC of the host vehicle C, the vertical axis (y axis) or horizontal axis (x axis) of the screen, the axle, and the rear end tangent may be used.

自車両Ｃに対する目標駐車枠Ｆ１の相対角度θを算出すると、目標駐車枠Ｆ１を画像表示範囲Ｒの下端中央に配置するために、車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３を平行移動及び回転移動する。即ち、駐車枠後端の中心点Ｐｂを、画像表示範囲Ｒの原点に移動する平行移動を行う。さらに、原点（０，０）に位置付けられた中心点Ｐｂを中心に、合成データＧ３を相対角度θだけ回転移動する。さらに、中心点Ｐｂを画像表示範囲Ｒの下端中央に移動させるための平行移動を再び行う。この一連の画像処理は、数式（２）を用いて変換することができる。尚、ｘ_ｍａｘ、ｙ_ｍａｘは、画像表示範囲Ｒのｘ座標及びｙ座標の最大値である。また、ｄｘ＝−ｘ_２、ｄｙ＝−ｙ_２である。When the relative angle θ of the target parking frame F1 with respect to the host vehicle C is calculated, thevehicle image data 15a, the predictedtrajectory line 36, and the combined data G3 are translated in order to place the target parking frame F1 in the center of the lower end of the image display range R. And rotating. That is, a parallel movement is performed in which the center point Pb at the rear end of the parking frame is moved to the origin of the image display range R. Further, the synthesized data G3 is rotated by a relative angle θ about the center point Pb positioned at the origin (0, 0). Further, the parallel movement for moving the center point Pb to the center of the lower end of the image display range R is performed again. This series of image processing can be converted using Equation (2). Here, x_max and y_max are the maximum values of the x coordinate and y coordinate of the image display range R. Further, dx = −x₂ and dy = −y₂ .

これにより、図４中実線で示すように、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒの下方中央の駐車枠描画位置に配置され、その変換にあわせて、車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３が座標変換される。このように、目標駐車枠Ｆ１の端点Ｐ１〜Ｐ４が画像表示範囲Ｒ内に含まれている場合は、自車両Ｃの舵角及び移動量に合わせて上記した座標変換を行い、常に目標駐車枠Ｆ１を画像表示範囲Ｒの下方中央に設定された駐車枠描画位置に配置する。

As a result, as shown by the solid line in FIG. 4, the target parking frame F1 is arranged at the parking frame drawing position at the lower center of the image display range R, and in accordance with the conversion, thevehicle image data 15a, the expectedtrajectory line 36, and the composition. Data G3 is coordinate-transformed. As described above, when the end points P1 to P4 of the target parking frame F1 are included in the image display range R, the coordinate conversion described above is performed according to the steering angle and the movement amount of the host vehicle C, and the target parking frame is always set. F1 is arranged at the parking frame drawing position set at the lower center of the image display range R.

次に、本実施形態の処理手順について、図５〜図７に従って説明する。図５に示すように、駐車支援を開始する際に、駐車支援ユニット２は、システムを初期化し（ステップＳ１）、開始トリガの有無を判断する（ステップＳ２）。本実施形態では、開始トリガは、自車両Ｃのシフトレバーの切替によって生じる電気的信号であるシフトポジション信号であって、リバースを示す信号とする。  Next, the processing procedure of this embodiment is demonstrated according to FIGS. As shown in FIG. 5, when parking assistance is started, theparking assistance unit 2 initializes the system (step S1) and determines the presence or absence of a start trigger (step S2). In the present embodiment, the start trigger is a shift position signal that is an electrical signal generated by switching the shift lever of the host vehicle C, and is a signal indicating reverse.

開始トリガを入力したと判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、駐車枠認識部１６は、目標駐車枠Ｆ１が設定済みであるか否かを判断する（ステップＳ３）。開始トリガを入力した直後は目標駐車枠Ｆ１が設定されていないと判断し（ステップＳ３においてＮＯ）、目標駐車枠Ｆ１を設定する（ステップＳ４）。このとき、上記したように、ユーザの操作により画面上で駐車枠が指定された場合に、指定された駐車枠を目標駐車枠Ｆ１とするか、或いは予想軌跡線３６を演算し、認識した駐車枠Ｆのうち、予想軌跡線３６に近い駐車枠Ｆを目標駐車枠Ｆ１とする。  If it is determined that the start trigger is input (YES in step S2), the parkingframe recognition unit 16 determines whether or not the target parking frame F1 has been set (step S3). Immediately after the start trigger is input, it is determined that the target parking frame F1 is not set (NO in step S3), and the target parking frame F1 is set (step S4). At this time, as described above, when a parking frame is designated on the screen by the user's operation, the designated parking frame is set as the target parking frame F1, or the predictedlocus line 36 is calculated and recognized parking. Among the frames F, the parking frame F close to the expectedtrajectory line 36 is set as the target parking frame F1.

ユーザの入力操作により目標駐車枠Ｆ１を設定する場合には、例えば画像入力部１２によりカメラ２５から画像データＧを入力し、画像合成部１５により画像データＧに基づく画像を表示する。このとき画像データＧは、俯瞰変換部１３により俯瞰変換してもよい。さらに、ユーザにより画像の所定の位置を指定するタッチパネル操作が行われると、ディスプレイ５の検出部（図示略）は指の接触位置を検出し、接触位置を駐車枠認識部１６に出力する。駐車枠認識部１６は、出力した画像データＧと接触位置とを参照して、ユーザによって指定された位置を目標駐車枠Ｆ１として設定する。予想軌跡線３６に基づき目標駐車枠Ｆ１を設定する際には、例えば駐車枠認識部１６がカメラ２５から画像データＧを取得し、この画像データＧに対してエッジ検出を行い、駐車枠を区画する白線を認識する。複数の駐車枠が認識された場合には、予想軌跡線演算部１７により現在の舵角に応じた予想軌跡線３６を演算し、この予想軌跡線３６に近い駐車枠を目標駐車枠Ｆ１として設定する。  When the target parking frame F1 is set by a user input operation, for example, the image data G is input from thecamera 25 by theimage input unit 12, and an image based on the image data G is displayed by theimage composition unit 15. At this time, the image data G may be overhead converted by theoverhead conversion unit 13. Further, when a touch panel operation for designating a predetermined position of the image is performed by the user, the detection unit (not shown) of thedisplay 5 detects the contact position of the finger and outputs the contact position to the parkingframe recognition unit 16. The parkingframe recognition unit 16 refers to the output image data G and the contact position, and sets the position designated by the user as the target parking frame F1. When setting the target parking frame F1 based on the expectedtrajectory line 36, for example, the parkingframe recognition unit 16 acquires the image data G from thecamera 25, performs edge detection on the image data G, and partitions the parking frame. Recognize white lines When a plurality of parking frames are recognized, the predicted trajectory line calculation unit 17 calculates an expectedtrajectory line 36 corresponding to the current steering angle, and sets a parking frame close to the predictedtrajectory line 36 as the target parking frame F1. To do.

目標駐車枠を設定すると、画像入力部１２、俯瞰変換部１３及び画像合成部１５によりカメラ画像取込処理を行う（ステップＳ５）。このカメラ画像取込処理について図６に従って説明する。図６に示すように、画像入力部１２は、カメラ２５を制御して車両後方を撮影した画像データＧを取得する（ステップＳ５−１）。  When the target parking frame is set, camera image capture processing is performed by theimage input unit 12, theoverhead conversion unit 13, and the image composition unit 15 (step S5). This camera image capturing process will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6, theimage input unit 12 controls thecamera 25 to acquire image data G obtained by photographing the rear of the vehicle (step S5-1).

俯瞰変換部１３は、上記したように俯瞰変換テーブルを用い、取得した画像データＧの座標変換を行う（ステップＳ５−２）。これにより、路面に対して鉛直方向上方の視点から路面を鳥瞰した俯瞰データＧ１が生成される。  Theoverhead conversion unit 13 performs coordinate conversion of the acquired image data G using the overhead conversion table as described above (step S5-2). Thereby, the bird's-eye view data G1 is generated by bird's-eye view of the road surface from the viewpoint vertically above the road surface.

また、俯瞰変換部１３は、生成した俯瞰データＧ１を俯瞰データ記憶部１４に書き込む（ステップＳ５−３）。このとき、上記したように、俯瞰データ記憶部１４のメモリ領域のうち、その俯瞰データＧ１を撮影した位置に対応する領域に俯瞰データＧ１を書き込こむ。  Moreover, the overheadview conversion unit 13 writes the generated overhead view data G1 in the overhead view data storage unit 14 (step S5-3). At this time, as described above, the overhead view data G1 is written in the area corresponding to the position where the overhead view data G1 is photographed in the memory area of the overhead viewdata storage unit 14.

さらに、画像合成部１５は、俯瞰データＧ１を用いて描画処理を行う（ステップＳ５−４）。このとき、上記したように、例えば、俯瞰データ記憶部１４に書き込まれた俯瞰データＧ１のうち、現在のカメラ２５の死角である所定領域を抽出する。また、この抽出データと、現在画像データＧ２とを合成して、合成データＧ３を生成する。また、画像表示範囲Ｒのうち、上記初期描画位置に、車両画像データ１５ａに基づく自車画像３５を描画する。その結果、図８（ａ）に示すように、合成画像３３がディスプレイ５の画面に表示される。  Furthermore, theimage composition unit 15 performs drawing processing using the overhead view data G1 (step S5-4). At this time, as described above, for example, a predetermined area that is the blind spot of thecurrent camera 25 is extracted from the overhead view data G1 written in the overhead viewdata storage unit 14. Further, the extracted data and the current image data G2 are combined to generate combined data G3. Also, thevehicle image 35 based on thevehicle image data 15a is drawn at the initial drawing position in the image display range R. As a result, thecomposite image 33 is displayed on the screen of thedisplay 5 as shown in FIG.

このようにカメラ画像取込処理を終了すると、図５に示すように、予想軌跡線演算部１７が、上記したように予想軌跡線描画処理を行う（ステップＳ６）。その結果、図８（ａ）に示すように、予想軌跡線３６が合成画像３３に重畳される。  When the camera image capturing process is completed in this way, as shown in FIG. 5, the predicted trajectory line calculation unit 17 performs the predicted trajectory line drawing process as described above (step S6). As a result, the expectedtrajectory line 36 is superimposed on thecomposite image 33 as shown in FIG.

さらに、画像固定制御部１８は、画像固定処理を行う（ステップＳ７）。この画像固定処理について、図７に従って説明する。画像固定制御部１８は、駐車枠認識部１６に基づき、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれているか否かを判断する（ステップＳ７−１）。このとき、例えば駐車枠認識部１６は、ステップＳ４で設定された目標駐車枠Ｆ１の端点Ｐ１〜Ｐ４の座標を取得し、自車両Ｃの移動に伴い、目標駐車枠Ｆ１の４隅の端点Ｐ１〜Ｐ４が画像表示範囲Ｒ内に含まれているか否かを判断する。又は、合成データＧ３と駐車場マップとを比較してマッチングを行い、画像表示範囲Ｒ内に上記した駐車場マップと同じ目標駐車枠を検出した場合に、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれると判断するようにしてもよい。  Further, the image fixingcontrol unit 18 performs an image fixing process (step S7). This image fixing process will be described with reference to FIG. The image fixingcontrol unit 18 determines whether or not the target parking frame F1 is included in the image display range R based on the parking frame recognition unit 16 (step S7-1). At this time, for example, the parkingframe recognition unit 16 acquires the coordinates of the end points P1 to P4 of the target parking frame F1 set in step S4, and the end points P1 of the four corners of the target parking frame F1 as the host vehicle C moves. It is determined whether or not P4 is included in the image display range R. Alternatively, when the composite data G3 and the parking lot map are compared and matching is performed, and the same target parking frame as the parking lot map described above is detected in the image display range R, the target parking frame F1 is within the image display range R. You may make it judge that it is contained in.

目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれると判断すると（ステップＳ７−１においてＹＥＳ）、上記したように画像固定制御部１８は、画像座標系（ｘ、ｙ）において、目標駐車枠Ｆ１の位置と、目標駐車枠Ｆ１と自車両Ｃとがなす相対角度θとを算出する（ステップＳ７−２）。このとき、上記したように、目標駐車枠Ｆ１の位置として、目標駐車枠Ｆ１の後端の中心点Ｐｂの座標と前端の中心点Ｐａの座標とを取得する（図３参照）。さらに、各中心点Ｐａ，Ｐｂを通る目標駐車枠Ｆ１の中心線ＬＦと、自車両Ｃ（車両画像）の中心線ＬＣとがなす相対角度θを算出する。  If it is determined that the target parking frame F1 is included in the image display range R (YES in step S7-1), as described above, the image fixingcontrol unit 18 uses the target parking frame F1 in the image coordinate system (x, y). And the relative angle θ formed by the target parking frame F1 and the host vehicle C is calculated (step S7-2). At this time, as described above, the coordinates of the center point Pb at the rear end of the target parking frame F1 and the coordinates of the center point Pa at the front end are acquired as the position of the target parking frame F1 (see FIG. 3). Further, a relative angle θ formed by the center line LF of the target parking frame F1 passing through the center points Pa and Pb and the center line LC of the host vehicle C (vehicle image) is calculated.

さらに画像固定制御部１８は、目標駐車枠Ｆ１を中心として、平行移動及び回転移動を行う（ステップＳ７−３）。このとき、上記したように、目標駐車枠Ｆ１の下端の中心点Ｐｂを原点（０，０）に移動する平行移動を車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３に対して行う。また、車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３を原点に位置付けられた中心点Ｐｂを中心に相対角度θだけ回転移動する。さらに、原点（０，０）にある中心点Ｐｂを、画像表示範囲Ｒの下端中央に配置する平行移動を行う。  Furthermore, the image fixingcontrol unit 18 performs parallel movement and rotational movement around the target parking frame F1 (step S7-3). At this time, as described above, the parallel movement for moving the center point Pb at the lower end of the target parking frame F1 to the origin (0, 0) is performed on thevehicle image data 15a, the expectedtrajectory line 36, and the combined data G3. Further, thevehicle image data 15a, the predictedtrajectory line 36, and the combined data G3 are rotated and moved by a relative angle θ around the center point Pb positioned at the origin. Furthermore, a parallel movement is performed in which the center point Pb at the origin (0, 0) is arranged at the center of the lower end of the image display range R.

平行移動及び回転移動を行うと、平行移動及び回転移動した車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３のうち、ディスプレイ５の画像表示範囲Ｒに含まれる画像を描画する（ステップＳ７−４）。これにより、図４に示すように、画像表示範囲Ｒ外となった合成データＧ３は表示されない。また、図４中斜線で示す箇所のように、画像表示範囲Ｒのうち、合成データＧ３が書き込まれない領域は、非表示としても良いし、俯瞰データＧ１及び現在画像データＧ２のうち対応するデータを新たに書き込んでもよい。これにより、図８（ｂ）に示すように、ディスプレイ５には、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範
囲Ｒのうち駐車枠描画位置に表示された駐車支援画面４０が表示される。When the parallel movement and the rotational movement are performed, an image included in the image display range R of thedisplay 5 is drawn out of thevehicle image data 15a, the predictedtrajectory line 36, and the combined data G3 that are translated and rotated (step S7-4). ). Thereby, as shown in FIG. 4, the composite data G3 outside the image display range R is not displayed. In addition, as shown by the hatched portion in FIG. 4, a region in the image display range R where the composite data G3 is not written may be hidden, or corresponding data among the overhead view data G1 and the current image data G2. May be newly written. As a result, as shown in FIG. 8B, theparking assistance screen 40 in which the target parking frame F <b> 1 is displayed in the parking frame drawing position in the image display range R is displayed on thedisplay 5.

画像固定処理を終了すると、駐車支援ユニット２は終了トリガの有無を判断する（ステップＳ８）。終了トリガは、リバース以外のシフトポジションを示すシフトポジション信号である。自車両Ｃが後退中である場合、終了トリガを入力しないと判断して（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ３に戻り、目標駐車枠Ｆ１が設定済みであるか否かを判断する（ステップＳ３）。このとき、目標駐車枠Ｆ１は既に設定済みであるため（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、上記した処理を繰り返す。  When the image fixing process is completed, theparking support unit 2 determines whether or not there is an end trigger (step S8). The end trigger is a shift position signal indicating a shift position other than reverse. If the host vehicle C is moving backward, it is determined that an end trigger is not input (NO in step S8), the process returns to step S3, and it is determined whether or not the target parking frame F1 has been set (step S3). . At this time, since the target parking frame F1 has already been set (YES in step S3), the process proceeds to step S5 and the above-described processing is repeated.

画像固定制御部１８は、画像表示範囲Ｒ内に目標駐車枠Ｆ１が全て含まれている間、目標駐車枠Ｆ１を駐車枠描画位置に固定した状態で、合成画像３３を固定する。このため、自車両Ｃが図８（ｂ）に示す位置から、図８（ｃ）に示す駐車支援画面４０のように、目標駐車枠Ｆ１により近い位置に到達しても、自車画像３５のみが移動し、合成画像３３は描画範囲が固定された状態で表示されている。このとき、合成画像３３の少なくとも一部は、最新の現在画像データＧ２を用いて更新されているため、車両後方の所定領域に移動障害物が進入すると、その移動障害物が合成画像３３に表示される。  The image fixingcontrol unit 18 fixes thecomposite image 33 in a state where the target parking frame F1 is fixed at the parking frame drawing position while the entire target parking frame F1 is included in the image display range R. For this reason, even if the own vehicle C reaches a position closer to the target parking frame F1 from the position shown in FIG. 8B as shown in theparking assistance screen 40 shown in FIG. , And thecomposite image 33 is displayed with the drawing range fixed. At this time, since at least a part of thecomposite image 33 has been updated using the latest current image data G2, when a moving obstacle enters a predetermined area behind the vehicle, the moving obstacle is displayed in thecomposite image 33. Is done.

さらに図８（ｄ）に示すように、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に進入しても、合成画像３３を固定した状態とする。自車両Ｃが後方へ直進すると、あたかも路面標示された目標駐車枠Ｆ１に自車両Ｃに進入していく様子を鳥瞰しているようにみえるので、ドライバーは違和感を感じることなく、自車両Ｃの位置や、白線とのずれを把握することができる。  Further, as shown in FIG. 8D, even if the host vehicle C enters the target parking frame F1, thecomposite image 33 is fixed. When the host vehicle C goes straight backwards, it looks as if it is a bird's-eye view of entering the host vehicle C into the target parking frame F1 marked on the road surface, so that the driver does not feel uncomfortable. The position and the deviation from the white line can be grasped.

第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１実施形態では、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に接近した際に、目標駐車枠Ｆ１を所定の駐車枠描画位置に固定した状態で合成画像３３が表示される。このため、自車両Ｃの後退に伴い、固定表示された目標駐車枠Ｆ１に自車画像３５が移動していくので、ドライバーが違和感を感じず、自車両Ｃと目標駐車枠Ｆ１との相対位置を直ちに理解できる画面を表示することができる。According to the first embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the first embodiment, when the host vehicle C approaches the target parking frame F1, thecomposite image 33 is displayed with the target parking frame F1 fixed at a predetermined parking frame drawing position. Therefore, as the host vehicle C moves backward, thehost vehicle image 35 moves to the fixedly displayed target parking frame F1, so that the driver does not feel uncomfortable and the relative position between the host vehicle C and the target parking frame F1. Can be displayed immediately.

（２）第１実施形態では、目標駐車枠Ｆ１の全領域が画像表示範囲Ｒに含まれた場合に、目標駐車枠Ｆ１を駐車枠描画位置に固定して描画する。即ち、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に接近する前から固定するのではなく、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に接近した際に、目標駐車枠Ｆ１の描画位置を固定できる。このため、目標駐車枠Ｆ１と自車両Ｃとの相対位置を把握し、ステアリングの微調整をする際に、合成画像３３が固定されるので、的確なタイミングで画像を固定できる。  (2) In the first embodiment, when the entire area of the target parking frame F1 is included in the image display range R, the target parking frame F1 is fixed and drawn at the parking frame drawing position. That is, the drawing position of the target parking frame F1 can be fixed when the own vehicle C approaches the target parking frame F1, instead of fixing before the own vehicle C approaches the target parking frame F1. For this reason, since thecomposite image 33 is fixed when the relative position between the target parking frame F1 and the host vehicle C is grasped and the steering is finely adjusted, the image can be fixed at an accurate timing.

（３）第１実施形態では、駐車枠描画位置を、画像表示範囲Ｒのうち下方中央にするようにした。このため、画面内で自車画像３５が移動可能なスペースを確保し、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に向かって後退する様子を見やすい画面を表示することができる。  (3) In the first embodiment, the parking frame drawing position is set at the lower center of the image display range R. For this reason, the space which theown vehicle image 35 can move within a screen is ensured, and the screen which is easy to see a host vehicle C retreating toward the target parking frame F1 can be displayed.

（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図９に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１の実施形態の画像固定のタイミングを変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Since the second embodiment has a configuration in which the image fixing timing of the first embodiment is changed, detailed description of the same parts is omitted.

第２実施形態では、まず、第１実施形態と同様に、画像固定制御部１８は、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれているか否かを判断する。目標駐車枠Ｆ１の全域が画像表示範囲Ｒに含まれたと判断した場合、目標駐車枠Ｆ１の位置と相対角度θとを上記したように算出し、相対角度θが０°付近であるか否かを判断する。さらに相対角度θが０°付近になったと判断した場合に、目標駐車枠Ｆ１の位置を固定して合成画像３３を表示す
る。例えば目標駐車枠Ｆ１のｙ軸に対する相対角度θの絶対値が５°以内である場合に、相対角度θが０°付近になったと判断する。In the second embodiment, first, similarly to the first embodiment, the image fixingcontrol unit 18 determines whether or not the target parking frame F1 is included in the image display range R. When it is determined that the entire area of the target parking frame F1 is included in the image display range R, the position of the target parking frame F1 and the relative angle θ are calculated as described above, and whether or not the relative angle θ is near 0 °. Judging. Further, when it is determined that the relative angle θ is close to 0 °, the position of the target parking frame F1 is fixed and thecomposite image 33 is displayed. For example, when the absolute value of the relative angle θ with respect to the y-axis of the target parking frame F1 is within 5 °, it is determined that the relative angle θ is close to 0 °.

図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に向かって旋回している場合には、自車画像３５を画像表示範囲Ｒの上方中央の初期描画位置に表示し、車両位置から所定距離範囲内に相当する合成画像３３を表示する。これにより、目標駐車枠Ｆ１は画像表示範囲Ｒ内に固定されず、合成画像３３は自車両Ｃの後退に伴い変化する。  As shown in FIGS. 9A and 9B, when the host vehicle C is turning toward the target parking frame F1, an initial drawing of thehost vehicle image 35 in the upper center of the image display range R is drawn. Thecomposite image 33 corresponding to the position within the predetermined distance from the vehicle position is displayed. As a result, the target parking frame F1 is not fixed within the image display range R, and thecomposite image 33 changes as the host vehicle C moves backward.

図９（ｃ）に示すように、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に対してほぼ平行になると、画像固定制御部１８は、その時点の目標駐車枠Ｆ１の位置を固定した状態で合成画像３３を表示する。図９（ｃ）では、目標駐車枠Ｆ１が、画像表示範囲Ｒのうち、略中央に固定されている。  As shown in FIG. 9C, when the host vehicle C is substantially parallel to the target parking frame F1, the image fixingcontrol unit 18 fixes thecomposite image 33 in a state where the position of the target parking frame F1 at that time is fixed. Is displayed. In FIG. 9C, the target parking frame F <b> 1 is fixed at the approximate center in the image display range R.

そして、さらに自車両Ｃが後方に直進した場合には、目標駐車枠Ｆ１は最初に固定された位置（図９（ｃ）では略中央）で表示され、固定された目標駐車枠Ｆ１に対して自車画像３５が動く。このとき、自車両Ｃに対する目標駐車枠Ｆ１の相対角度θは、「０°」であるため、回転変換は行わない。  When the host vehicle C further travels straight back, the target parking frame F1 is displayed at the first fixed position (substantially the center in FIG. 9C), and is relative to the fixed target parking frame F1. Theown vehicle image 35 moves. At this time, since the relative angle θ of the target parking frame F1 with respect to the host vehicle C is “0 °”, rotation conversion is not performed.

従って、第２の実施形態によれば、第１の実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（１）第２の実施形態では、目標駐車枠Ｆ１が自車両Ｃに平行になった場合に、目標駐車枠Ｆ１を下方中央の位置に固定して描画する。このため、目標駐車枠Ｆ１に対して自車両Ｃが後退するような画像が表示できるので、的確なタイミングで、違和感のない駐車支援画面４０を表示できる。Therefore, according to the second embodiment, in addition to the effects described in the first embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the second embodiment, when the target parking frame F1 is parallel to the host vehicle C, the target parking frame F1 is fixed and drawn at the lower center position. For this reason, since the image which the own vehicle C retreats with respect to the target parking frame F1 can be displayed, theparking assistance screen 40 without a sense of incongruity can be displayed at a precise timing.

尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・第１実施形態では、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれた際に、自車画像３５を画像表示範囲Ｒの下方中央に配置した状態で合成画像３３を表示したが、これ以外の位置でもよい。例えば、画像表示範囲Ｒの中央でも良い。In addition, you may change this embodiment as follows.
In the first embodiment, when the target parking frame F1 is included in the image display range R, thecomposite image 33 is displayed in a state where thevehicle image 35 is arranged at the lower center of the image display range R. Other positions may be used. For example, the center of the image display range R may be used.

・上記実施形態では、車両周辺を俯瞰した合成画像３３を駐車支援画面４０に表示したが、画像データＧに基づくモニタ画像を駐車支援画面４０として表示してもよい。このとき、画像データＧには、通常、車体の一部が撮影されているため、この車体画像を自車画像とする。そして、カメラ２５の撮影範囲に目標駐車枠Ｆ１の少なくとも一部が含まれたとき等のタイミングで、目標駐車枠Ｆ１の表示位置を固定した合成画像を表示するようにしてもよい。  In the above embodiment, thecomposite image 33 overlooking the vehicle periphery is displayed on theparking assistance screen 40. However, a monitor image based on the image data G may be displayed as theparking assistance screen 40. At this time, since a part of the vehicle body is usually photographed in the image data G, this vehicle body image is set as the own vehicle image. Then, a composite image in which the display position of the target parking frame F1 is fixed may be displayed at a timing such as when at least a part of the target parking frame F1 is included in the shooting range of thecamera 25.

・上記実施形態では、画像データＧに基づく写真画像上に自車画像３５を描画したが、予め記憶した駐車場マップに基づく画像上に自車画像３５を描画してもよい。
・上記実施形態では、合成画像３３のうち、俯瞰データＧ１に基づく過去画像３１を省略しても良い。In the above embodiment, thevehicle image 35 is drawn on a photographic image based on the image data G, but thevehicle image 35 may be drawn on an image based on a prestored parking lot map.
In the above embodiment, thepast image 31 based on the overhead view data G1 may be omitted from thecomposite image 33.

・上記実施形態では、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒに含まれたとき、目標駐車枠Ｆ１が自車両Ｃに対して平行になったときをトリガとして、合成画像３３を固定するようにした。これ以外に、予め設定した目標駐車枠Ｆ１でなく、いずれかの駐車枠Ｆが画像表示範囲Ｒに含まれたとき、いずれかの駐車枠Ｆが自車両Ｃに対して平行になったときをトリガとしてもよい。  In the above embodiment, when the target parking frame F1 is included in the image display range R, thecomposite image 33 is fixed with the target parking frame F1 being parallel to the host vehicle C as a trigger. . In addition to this, when any parking frame F is included in the image display range R instead of the preset target parking frame F1, any parking frame F is parallel to the host vehicle C. It may be a trigger.

本実施形態の駐車支援システムのブロック図。The block diagram of the parking assistance system of this embodiment.合成画像の画面図。The screen figure of a synthesized image.目標駐車枠の位置及び相対角度の算出処理の説明図。Explanatory drawing of the calculation process of the position of a target parking frame, and a relative angle.合成データの平行移動及び回転移動の説明図。Explanatory drawing of the parallel movement and rotation movement of synthetic | combination data.本実施形態の処理手順のフロー図。The flowchart of the process sequence of this embodiment.カメラ画像取込処理のフロー図。The flowchart of a camera image taking-in process.画像表示範囲固定処理のフロー図。The flowchart of an image display range fixing process.（ａ）及び（ｂ）は固定前、（ｃ）及び（ｄ）は固定後の駐車支援画面の画面図。(A) And (b) is a screen figure of the parking assistance screen before fixing, (c) and (d) is after fixing.第２実施形態の駐車支援画面であって、（ａ）及び（ｂ）は固定前、（ｃ）及び（ｄ）は固定後の画面図。It is a parking assistance screen of 2nd Embodiment, Comprising: (a) And (b) is a screen figure before fixation, (c) And (d) is after fixation.

符号の説明Explanation of symbols

１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての駐車支援ユニット、５…表示手段としてのディスプレイ、１３…周辺画像描画手段としての俯瞰変換部、１５…周辺画像描画手段、自車画像描画手段としての画像合成部、１８…描画切替手段としての画像固定制御部、３３…車両周辺画像としての合成画像、３５…自車画像、Ｃ…車両、Ｆ…駐車枠、Ｒ…画像表示範囲。  DESCRIPTION OFSYMBOLS 1 ... Parking assistance system, 2 ... Parking assistance unit as parking assistance apparatus, 5 ... Display as display means, 13 ... Overhead conversion part as surrounding image drawing means, 15 ... As surrounding image drawing means, own vehicle image drawing means Image synthesizing unit, 18 ... Image fixing control unit as drawing switching means, 33 ... Synthetic image as vehicle peripheral image, 35 ... Own vehicle image, C ... vehicle, F ... parking frame, R ... image display range.

Claims (5)

Translated fromJapanese

車両周辺の画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、
車両周辺画像を前記表示手段に出力し、前記車両周辺画像のうち、前記車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画するとともに、
前記車両が駐車枠に接近した際に、該駐車枠を所定位置に固定して前記車両周辺画像を描画し、前記車両の後退に伴い、前記自車画像を前記車両周辺画像上で移動することを特徴とする駐車支援方法。In the parking support method for displaying the image around the vehicle on the display means,
A vehicle periphery image is output to the display means, and the vehicle image is drawn at a position corresponding to the current position of the vehicle among the vehicle periphery images,
When the vehicle approaches the parking frame, the parking frame is fixed at a predetermined position, the vehicle surrounding image is drawn, and the host vehicle image is moved on the vehicle surrounding image as the vehicle moves backward. A parking assistance method characterized by the above. 車両周辺の画像を表示手段に表示する駐車支援装置において、
車両周辺画像を前記表示手段に出力する周辺画像描画手段と、
前記車両周辺画像のうち、前記車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画する自車画像描画手段と、
前記車両が駐車枠に接近した際に、該駐車枠を所定位置に固定して前記車両周辺画像を描画し、前記車両の後退に伴い、前記自車画像を前記車両周辺画像上で移動する描画切替手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。In the parking assist device that displays the image around the vehicle on the display means,
Peripheral image drawing means for outputting a vehicle peripheral image to the display means;
A vehicle image drawing means for drawing a vehicle image at a position corresponding to the current position of the vehicle among the vehicle peripheral images;
When the vehicle approaches the parking frame, the parking frame is fixed at a predetermined position to draw the vehicle surrounding image, and the vehicle image is moved on the vehicle surrounding image as the vehicle moves backward A parking assistance device comprising switching means. 請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記描画切替手段は、
前記駐車枠の全領域が前記表示手段の画像表示範囲に含まれた場合に、該駐車枠を所定位置に固定して描画した前記車両周辺画像を描画することを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to claim 2,
The drawing switching means includes
The parking assistance device, wherein when the entire area of the parking frame is included in the image display range of the display means, the vehicle periphery image drawn with the parking frame fixed at a predetermined position is drawn. 請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記描画切替手段は、
前記車両周辺画像に表示された前記駐車枠が、前記車両に対して平行になった場合に、該駐車枠を所定位置に固定して描画した前記車両周辺画像を描画することを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to claim 2 or 3,
The drawing switching means includes
When the parking frame displayed in the vehicle periphery image is parallel to the vehicle, the parking region is drawn with the parking frame fixed and drawn at a predetermined position. Support device. 請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記描画切替手段は、前記駐車枠の表示位置を、画像表示範囲のうち下方中央にした状態で前記車両周辺画像を表示することを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to any one of claims 2 to 4,
The said drawing switching means displays the said vehicle periphery image in the state which made the display position of the said parking frame the lower center of the image display range, The parking assistance apparatus characterized by the above-mentioned.

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