JP2008174054A

Movatterモバイル変換

Info

Publication number: JP2008174054A
Application number: JP2007008262A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Yuyama; 篤湯山; Yuji Shimizu; 雄司清水; Takuto Yano; 拓人矢野; Takeshi Watanabe; 武司渡邊; Yuji Suzuki; 裕二鈴木; Susumu Masuda; 奨増田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2007-01-17
Filing date: 2007-01-17
Publication date: 2008-07-31

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve a driver's steering operability by restraining the shaking of the driver's body in a traveling direction or right/left direction. <P>SOLUTION: This vehicular safety device includes pre-collision vehicle control means 104 which generates a seatbelt control signal at an earlier timing than a brake control signal. When a steering control input becomes a predetermined value by a brake control signal while a self vehicle is being controlled to be decelerated, the pre-collision vehicle control means 104 is configured so as to releases generation of the brake control signal, but so as not to release generation of the seatbelt control signal. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

Translated fromJapanese

この発明は、事故等による衝撃が乗員に伝わる前に乗員の安全性を高め、衝突による被害を軽減する車両用安全装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle safety device that increases the safety of an occupant and reduces damage caused by a collision before an impact due to an accident is transmitted to the occupant.

先行車等のオブジェクトと自車両との衝突を予測した場合、電動モータによりシートベルトを巻き取るシートベルト装置及び自動的に自車両を減速するブレーキ装置を用いて、シートベルトで乗員を強制的にシートに拘束すると同時に、自動ブレーキによって自車両を減速させ、事故等による衝撃が乗員に伝わる前に乗員の安全性を高め、衝突による被害を軽減することができる車両用安全装置については、既に提案されている。 When a collision between an object such as a preceding vehicle and the host vehicle is predicted, the seat belt is forcibly forced by the seat belt device using a seat belt device that winds the seat belt with an electric motor and a brake device that automatically decelerates the host vehicle. We have already proposed a vehicle safety device that can restrain the seat and at the same time decelerate the vehicle by automatic braking, increase the safety of the passenger before the impact of the accident is transmitted to the passenger, and reduce the damage caused by the collision. Has been.

また、自動ブレーキ作動時に、ドライバーがオブジェクトとの衝突を回避するためのステアリング操作を行った場合の対処として、ドライバーのステアリング操作量に基づいて自動ブレーキ解除勾配を演算し、その勾配に応じた速度で自動ブレーキを解除する自動ブレーキ制御装置（例えば、特許文献１）、及び四輪のブレーキを適切に制御し、車両の回頭性を高めることで回避をアシストする自動ブレーキ制御装置（例えば、特許文献２）が提案されている。 Also, as a countermeasure when a driver performs a steering operation to avoid collision with an object during automatic braking, an automatic brake release gradient is calculated based on the driver's steering operation amount, and a speed corresponding to the gradient is calculated. An automatic brake control device (for example, Patent Document 1) that releases the automatic brake and an automatic brake control device that assists avoidance by appropriately controlling the four-wheel brake and improving the turning ability of the vehicle (for example, Patent Document 1) 2) has been proposed.

特開２０００−１４２２８１号公報JP 2000-142281 A特開平７−２１５００号公報JP 7-21500 A

しかしながら、特許文献１では、ドライバーのステアリング操作量に基づき、自動ブレーキを解除する速度を変えているものの、自動ブレーキによる車両の進行方向へのドライバーの身体のふらつきと、ステアリング操作による車両の左右方向へのドライバーの身体のふらつきによって、ドライバーのステアリング操作性が低下してしまう問題がある。 However, inPatent Document 1, although the speed at which the automatic brake is released is changed based on the driver's steering operation amount, the driver's body wobbling in the traveling direction of the vehicle due to the automatic brake and the left / right direction of the vehicle due to the steering operation There is a problem that the steering operability of the driver deteriorates due to the wobbling of the driver's body.

また、特許文献２でも同様に、車両の進行方向、左右方向へのドライバーの身体のふらつきが懸念されるが、ドライバーが予期できないタイミングで車両の回頭性が高まるため、特に左右方向へのドライバーの身体のふらつきの影響を受け、ドライバーのステアリング操作性が低下してしまう問題がある。従って、従来の技術では、ドライバーがオブジェクトとの衝突を回避するためのステアリング操作を行った場合、ドライバーは十分なステアリング操作をすることができなかった。 Similarly, in Patent Document 2, there is a concern that the driver's body may fluctuate in the traveling direction and the left / right direction. However, since the turning ability of the vehicle increases at an unexpected timing, the driver's movement in the left / right direction is particularly important. There is a problem that the steering operability of the driver is lowered due to the influence of the wobbling of the body. Therefore, in the conventional technology, when the driver performs a steering operation for avoiding a collision with an object, the driver cannot perform a sufficient steering operation.

この発明は、上記のような問題を解消するためになされたもので、ドライバーがオブジェクトとの衝突を回避するためにステアリング操作をした場合において、ドライバーのステアリング操作性を向上することが可能な車両用安全装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and can improve the driver's steering operability when the driver performs a steering operation to avoid a collision with an object. The purpose is to provide a safety device.

この発明に係わる車両用安全装置は、自車両に搭載され、所定の検出エリアに電磁波を送信し、その反射波を受信することで、少なくとも検出エリアに存在するオブジェクトと自車両との相対距離と相対速度を検出するオブジェクト検出手段と、前記オブジェクト検出手段の出力結果を基に、自車両の衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成する衝突予測手段と、自車両のドライバーのステアリング操作量を検出するステアリング操作量検出手段と、前記衝突予測手段の衝突予測信号に基づいて、シートベルト制御信号及びブレーキ制御信号を生成する衝突前車両制御手段と、前記衝突前車両制御手段のシートベルト制御信号に基づいて、乗員を拘束するシートベルト装置と、前記衝突前車両制御手段のブレーキ制御信号に基づいて、自車両を減速させるブレーキ装置とを備え、前記衝突前車両制御手段が前記シートベルト制御信号を、前記ブレーキ制御信号よりも早いタイミングで生成する車両用安全装置にあって、前記ブレーキ制御信号により、自車両が減速制御されている間に、前記ステアリング操作量が所定値以上となった場合、前記衝突前車両制御手段は、前記ブレーキ制御信号の生成を解除するが、前記シートベルト制御信号の生成を解除しないようにしたものである。 A vehicle safety device according to the present invention is mounted on a host vehicle, transmits an electromagnetic wave to a predetermined detection area, and receives a reflected wave thereof, thereby at least a relative distance between an object existing in the detection area and the host vehicle. An object detection means for detecting a relative speed; a collision prediction means for predicting a collision of the own vehicle based on an output result of the object detection means; and generating a collision prediction signal as the prediction result; and steering of a driver of the own vehicle Steering operation amount detection means for detecting an operation amount; vehicle control means before collision that generates a seat belt control signal and a brake control signal based on a collision prediction signal of the collision prediction means; and a seat of the vehicle control means before collision Based on the belt control signal, the seat belt device restrains the occupant and the brake control signal of the vehicle control means before the collision. And a brake device that decelerates the host vehicle, wherein the vehicle control means before collision generates the seat belt control signal at a timing earlier than the brake control signal, and the brake control signal Thus, when the steering operation amount becomes a predetermined value or more while the host vehicle is being decelerated, the vehicle control means before the collision cancels the generation of the brake control signal, but the seat belt control signal The generation of is not canceled.

また、この発明に係わる車両用安全装置は、自車両に搭載され、所定の検出エリアに電磁波を送信し、その反射波を受信することで、少なくとも検出エリアに存在するオブジェクトと自車両との相対距離と相対速度を検出するオブジェクト検出手段と、前記オブジェクト検出手段の出力結果を基に、自車両の衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成する衝突予測手段と、自車両のドライバーのステアリング操作量を検出するステアリング操作量検出手段と、前記衝突予測手段の衝突予測信号に基づいて、ブレーキ制御信号を生成すると共に、シートベルト制御信号が生成可能な状態となる衝突前車両制御手段と、前記衝突前車両制御手段からシートベルト制御信号が生成されるとき、乗員を拘束するシートベルト装置と、前記衝突前車両制御手段のブレーキ制御信号に基づいて、前記自車両を減速させるブレーキ装置とを備える車両用安全装置にあって、前記衝突前車両制御手段のブレーキ制御信号により、自車両が減速制御されている間に、前記ステアリング操作量が所定値以上となった場合、前記衝突前車両制御手段がシートベルト制御信号を生成するようにしたものである。 In addition, the vehicle safety device according to the present invention is mounted on the host vehicle, transmits electromagnetic waves to a predetermined detection area, and receives the reflected wave, thereby at least relative to an object existing in the detection area and the host vehicle. An object detection means for detecting a distance and a relative speed; a collision prediction means for predicting a collision of the own vehicle based on an output result of the object detection means; and generating a collision prediction signal as the prediction result; and a driver of the own vehicle A steering operation amount detection means for detecting the steering operation amount of the vehicle, and a vehicle control means before collision that generates a brake control signal and is capable of generating a seat belt control signal based on the collision prediction signal of the collision prediction means And a seat belt device for restraining an occupant when a seat belt control signal is generated from the vehicle control means before the collision, and A vehicle safety device comprising: a brake device that decelerates the host vehicle based on a brake control signal of the vehicle control unit before the collision, wherein the host vehicle is decelerated and controlled by the brake control signal of the vehicle control unit before the collision. In the meantime, when the steering operation amount becomes a predetermined value or more, the vehicle control means before the collision generates a seat belt control signal.

この発明の車両用安全装置によれば、オブジェクト検出手段が検出したオブジェクト情報を基に、衝突予測手段がオブジェクトとの衝突を予測し、衝突が予測された場合、衝突前車両制御手段によってシートベルト制御信号及びブレーキ制御信号が生成され、シートベルトによる乗員拘束及び自動ブレーキが作動する。この間に、ステアリング操作量検出手段によってドライバーのステアリング操作を検出した場合、自動ブレーキは解除するがシートベルトによる乗員拘束は解除しないことにより、車両の進行方向、左右方向へのドライバーの身体のふらつきが抑制され、ドライバーのステアリング操作性が向上する。また、もしオブジェクトとの衝突が発生した場合においても、衝突による乗員への被害を軽減することができる。 According to the vehicle safety device of the present invention, when the collision prediction unit predicts a collision with the object based on the object information detected by the object detection unit, and the collision is predicted, the vehicle control unit before the collision causes the seat belt to A control signal and a brake control signal are generated, and occupant restraint by the seat belt and automatic braking are activated. During this time, when the driver's steering operation is detected by the steering operation amount detection means, the automatic brake is released but the occupant restraint by the seat belt is not released. It is suppressed and the steering operability of the driver is improved. Further, even if a collision with an object occurs, damage to the passenger due to the collision can be reduced.

また、この発明の車両用安全装置によれば、オブジェクト検出手段が検出したオブジェクト情報を基に、衝突予測手段がオブジェクトとの衝突を予測し、衝突が予測された場合、衝突前車両制御手段によってブレーキ制御信号が生成され、自動ブレーキが作動する。この間に、ステアリング操作量検出手段によってドライバーのステアリング操作を検出した場合、衝突前車両制御手段によってシートベルト制御信号が生成され、シートベルトによって乗員が拘束されることで、車両の進行方向、左右方向へのドライバーの身体のふらつきが抑制され、ドライバーのステアリング操作性が向上する。 According to the vehicle safety device of the present invention, when the collision prediction unit predicts a collision with the object based on the object information detected by the object detection unit, and the collision is predicted, the vehicle control unit before the collision A brake control signal is generated and the automatic brake is activated. During this time, when the steering operation of the driver is detected by the steering operation amount detection means, a seat belt control signal is generated by the vehicle control means before the collision, and the occupant is restrained by the seat belt, so that the vehicle travel direction, left and right direction Swaying of the driver's body is suppressed, improving the driver's steering operability.

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による車両用安全装置を概略的に示す構成ブロック図である。図１のように、車両に搭載される車両用安全装置は、所定の検出エリアに電磁波を送信し、その反射波を受信することで、少なくとも検出エリアに存在するオブジェクト（例えば、障害物となる前方車両、物体）と自車両との相対距離と相対速度を検出するオブジェクト検出手段101と、オブジェクト検出手段101から出力されるオブジェクト情報に基づき、自車両とオブジェクトとの衝突を予測し、衝突する可能性があると判断した場合、衝突予測信号を生成する衝突予測手段102と、ドライバーのステアリング操作を検出し、そのステアリング操作量を出力するステアリング操作量検出手段103と、前記衝突予測信号に基づいて、シートベルト制御信号及びブレーキ制御信号を生成する衝突前車両制御手段104と、前記シートベルト制御信号を受けて乗員を拘束するように作動するシートベルト装置105と、前記ブレーキ制御信号を受けて自車両を減速させるように作動するブレーキ装置106とから構成されている。Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram schematically showing a vehicle safety device according toEmbodiment 1 of the present invention. As shown in FIG. 1, a vehicle safety device mounted on a vehicle transmits an electromagnetic wave to a predetermined detection area and receives a reflected wave thereof, thereby at least an object (for example, an obstacle) existing in the detection area. Based on the object information output from the object detection means 101 and the object detection means 101 for detecting the relative distance and relative speed between the preceding vehicle and the object) and the own vehicle, the collision between the own vehicle and the object is predicted and the collision occurs. When it is determined that there is a possibility, acollision prediction unit 102 that generates a collision prediction signal, a steering operationamount detection unit 103 that detects the steering operation of the driver and outputs the steering operation amount, and the collision prediction signal A vehicle control means 104 before collision for generating a seat belt control signal and a brake control signal, and the seat belt control signal. Theseat belt apparatus 105 which operates to restrain the occupant, receiving said brake control signal and abraking device 106. operable to decelerate the host vehicle.

次に、実際の動作について、フローチャートを用いて説明する。図２は実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートの処理は１サイクル１０msecで繰り返し行われるものである。ここで、衝突予測時間は、自車両が先方のオブジェクトに衝突するまでの予測時間であり、衝突予測手段によって算出されるものとする。衝突予測時間の算出方法としては、例えば、先方のオブジェクトまでの相対距離Ｄ、及び自車両の速度又は、自車両のオブジェクトとの相対速度Ｖを用いて
（衝突予測時間）＝Ｄ／Ｖ
としても良い。Next, the actual operation will be described using a flowchart. FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment. The process of this flowchart is repeatedly performed in one cycle of 10 msec. Here, the collision prediction time is a prediction time until the host vehicle collides with the object ahead, and is calculated by the collision prediction means. As a method for calculating the predicted collision time, for example, using the relative distance D to the object ahead and the speed of the own vehicle or the relative speed V with the object of the own vehicle (collision predicted time) = D / V
It is also good.

シートベルト制御信号は、衝突予測時間がＴ１未満のときに生成される。また、ブレーキ制御信号は、衝突予測時間がＴ２未満のときに生成されるものとし、Ｔ１>Ｔ２であるとする。また、ドライバーがステアリング操作を行ったことを判定するためのステアリング操作量をＳ１とする。まず、オブジェクト検出手段101によるオブジェクト検出処理を行う（“ステップ201”、以下単に“201”と表示する。）。次に、ステアリング操作量検出手段103によるステアリング操作量検出処理を行う（202）。 The seat belt control signal is generated when the predicted collision time is less than T1. The brake control signal is generated when the predicted collision time is less than T2, and T1> T2. Further, a steering operation amount for determining that the driver has performed the steering operation is S1. First, object detection processing is performed by the object detection means 101 (“step 201”, hereinafter simply “201”). Next, a steering operation amount detection process is performed by the steering operation amount detection means 103 (202).

オブジェクトを検出していない場合（203NO）、衝突前車両制御手段104は、シートベルト制御信号及びブレーキ制御信号を生成しない（207,211）。オブジェクトを検出している場合（203YES）、衝突予測手段102による衝突予測処理を行う（204）。衝突予測手段102により算出された衝突予測時間が、所定時間Ｔ１未満の場合（205YES）、衝突の可能性があると判断され、衝突前車両制御手段104はシートベルト制御信号を生成する（206）。なお、シートベルト制御信号が生成されただけの段階では、まだ、シートベルト装置105によるシートベルトの作動処理（シートベルトの巻き込み処理）は行われていない。 When no object is detected (203NO), the vehicle control means 104 before the collision does not generate a seat belt control signal and a brake control signal (207, 211). When an object is detected (203 YES), collision prediction processing by the collision prediction means 102 is performed (204). When the collision prediction time calculated by the collision prediction means 102 is less than the predetermined time T1 (205 YES), it is determined that there is a possibility of collision, and the vehicle control means 104 before the collision generates a seat belt control signal (206). . Note that, at the stage where the seat belt control signal is only generated, the seat belt operation processing (seat belt entrainment processing) by theseat belt device 105 is not yet performed.

衝突予測手段102により算出された衝突予測時間が、所定時間Ｔ１以上の場合（205NO）、衝突の可能性がないと判断され、衝突前車両制御手段104はシートベルト制御信号及びブレーキ制御信号を生成しない（207,211）。衝突予測手段102により算出された衝突予測時間が、所定時間Ｔ２未満で（208YES）、更にドライバーによるステアリング操作量が所定値Ｓ１未満の場合（209YES）、衝突前車両制御手段104は、ブレーキ制御信号を生成する（210）。なお、ブレーキ制御信号が生成されただけの段階では、まだ、ブレーキ装置106によるブレーキ作動処理（自動ブレーキ処理）は行われていない。 When the collision prediction time calculated by thecollision prediction unit 102 is equal to or longer than the predetermined time T1 (205NO), it is determined that there is no possibility of collision, and thevehicle control unit 104 before the collision generates a seat belt control signal and a brake control signal. No (207,211). When the collision prediction time calculated by the collision prediction means 102 is less than the predetermined time T2 (208YES) and the steering operation amount by the driver is less than the predetermined value S1 (209YES), the vehicle control means 104 before the collision Is generated (210). It should be noted that the brake operation process (automatic brake process) by thebrake device 106 is not yet performed at the stage where the brake control signal is generated.

衝突予測手段102により算出された衝突予測時間が、所定時間Ｔ２未満で（208YES）、更にドライバーによるステアリング操作量が所定値Ｓ１以上の場合（209NO）、衝突前車両制御手段104は、ブレーキ制御信号を生成しない（211）。衝突予測手段により算出された衝突予測時間が、所定時間Ｔ２以上の場合（208NO）も同様に、衝突前車両制御手段104はブレーキ制御信号を生成しない（211）。 When the collision prediction time calculated by the collision prediction means 102 is less than the predetermined time T2 (208YES) and the steering operation amount by the driver is greater than or equal to the predetermined value S1 (209NO), the vehicle control means 104 before the collision Is not generated (211). Similarly, when the collision prediction time calculated by the collision prediction unit is equal to or longer than the predetermined time T2 (208NO), thevehicle control unit 104 before the collision does not generate a brake control signal (211).

続いて、各制御信号のステータスに応じて、シートベルト装置105、ブレーキ装置106の作動処理を行う。シートベルト制御信号が生成されている場合（212YES）、シートベルト装置105が作動する（213）。例えば、シートベルトを巻き取り、乗員をシートに拘束する処理が行われる。シートベルト制御信号が生成されていない場合（212NO）、シートベルト装置105及びブレーキ装置106は作動せず（214,217）、1サイクルの処理が終了する。 Subsequently, theseat belt device 105 and thebrake device 106 are activated according to the status of each control signal. When the seat belt control signal is generated (212 YES), theseat belt device 105 is operated (213). For example, a process of winding the seat belt and restraining the occupant to the seat is performed. When the seat belt control signal is not generated (212NO), theseat belt device 105 and thebrake device 106 do not operate (214, 217), and one cycle of processing ends.

次に、ブレーキ制御信号が生成されている場合（215YES）、ブレーキ装置106が作動し、自車両を減速させるための自動ブレーキ操作を行い（216）、1サイクルの処理が終了する。ブレーキ制御信号が生成されていない場合（215NO）、ブレーキ装置106は作動せず（217）、1サイクルの処理が終了する。 Next, when the brake control signal is generated (215YES), thebrake device 106 is operated, an automatic brake operation for decelerating the host vehicle is performed (216), and the processing of one cycle is completed. When the brake control signal is not generated (215NO), thebrake device 106 does not operate (217), and one cycle of processing ends.

１サイクルの処理が終了すると、RETURNし、再びSTARTから開始するが、213でシートベルト装置105が作動しているものは、以後のサイクルで解除指示があるまで、作動を継続して乗員をシートに拘束し、216でブレーキ装置10６が作動しているものは、以後のサイクルで解除指示があるまで、作動を継続して自車両を減速制御している。次のサイクルで、オブジェクト検出処理(201)−ステアリング操作量検出処理(202)−オブジェクト検出(203YES)―衝突予測処理(204)―衝突予測時間Ｔ１未満(205YES)―シートベルト制御信号生成(206)―衝突予測時間Ｔ２未満(208YES)となったところで、ドライバーが衝突を回避するために、ハンドルを操作しステアリング操作量が所定値Ｓ１以上となった場合（209NO）には、衝突前車両制御手段104は、ブレーキ制御信号を生成しない（211）。 When one cycle of processing is completed, it will return and start again from START, but if theseat belt device 105 is operating in 213, it will continue to operate until the release instruction is issued in the following cycle, and the passenger will be seated. In the case where thebrake device 106 is operated at 216, the operation is continued until the release instruction is issued in a subsequent cycle, and the vehicle is decelerated and controlled. In the next cycle, object detection processing (201) -steering operation amount detection processing (202) -object detection (203YES) -collision prediction processing (204) -collision prediction time less than T1 (205YES) -seat belt control signal generation (206 )-When the predicted collision time is less than T2 (208YES), when the driver operates the steering wheel and the steering operation amount exceeds a predetermined value S1 (209NO) in order to avoid a collision, the vehicle control before the collision is performed. Themeans 104 does not generate a brake control signal (211).

このとき、制御信号のステータスは、シートベルト制御信号が生成状態で、ブレーキ制御信号が生成されていない状態となっている。そのため、シートベルト装置105の作動が解除されることなく継続する（212YES―213）が、ブレーキ装置106の作動は解除される（215NO―217）。 At this time, the status of the control signal is a state where the seat belt control signal is generated and the brake control signal is not generated. Therefore, the operation of theseat belt device 105 continues without being released (212 YES-213), but the operation of thebrake device 106 is released (215 NO-217).

このように、衝突前車両制御手段104がシートベルト制御信号を、ブレーキ制御信号よりも早いタイミングで生成する車両用安全装置にあって、ブレーキ制御信号により、自車両が減速制御されている間に、ステアリング操作量が所定値以上となった場合、衝突前車両制御手段104は、ブレーキ制御信号の生成を解除するが、シートベルト制御信号の生成を解除しないようにした。そのため、自動ブレーキがかかる前にシートベルトによる乗員拘束が成される車両用安全装置にあって、自動ブレーキ作動中、ドライバーによるステアリング操作量が所定値以上となった場合に、ドライバーの操舵フィーリングに違和感を与えないため自動ブレーキは解除するが、シートベルトは解除しないことにより、車両の進行方向、左右方向へのドライバーの身体のふらつきが抑制され、ドライバーのステアリング操作性が向上する。また、もしオブジェクトとの衝突が発生した場合においても、シートベルトの拘束効果によって、衝突による乗員への被害を軽減することができる。 Thus, in the vehicle safety device in which the vehicle control means 104 before the collision generates the seat belt control signal at a timing earlier than the brake control signal, while the host vehicle is controlled to decelerate by the brake control signal. When the steering operation amount exceeds a predetermined value, the vehicle control means 104 before the collision cancels the generation of the brake control signal, but does not cancel the generation of the seat belt control signal. Therefore, in the vehicle safety device in which the occupant is restrained by the seat belt before the automatic brake is applied, and the steering operation amount by the driver exceeds a predetermined value during the automatic brake operation, the driver's steering feeling The automatic brake is released to prevent the driver from feeling uncomfortable, but the seat belt is not released, so that the driver's body movement in the traveling direction and the left / right direction is suppressed, and the steering operability of the driver is improved. In addition, even when a collision with an object occurs, damage to the occupant due to the collision can be reduced by the restraining effect of the seat belt.

実施の形態1では、自動ブレーキ作動中、ドライバーによるステアリング操作があった場合、自動ブレーキを解除するようにブレーキ装置を制御しているが、自動ブレーキの解除の一態様として、ドライバーの回避行動をアシストするために、車両の回頭性を高めるように、４輪の各車輪毎のブレーキ装置の解除に差を設けるように制御しても差し支えない。また、ドライバーに違和感を与えないために、自動ブレーキの解除に減速パターン（例えば、徐々に減速量を小さくする等）を持たせても差し支えない。 In the first embodiment, the brake device is controlled to release the automatic brake when the driver performs a steering operation while the automatic brake is operating. In order to assist, it may be controlled to provide a difference in the release of the brake device for each of the four wheels so as to improve the turning ability of the vehicle. Further, in order not to give the driver a sense of incongruity, it is possible to provide a deceleration pattern (for example, gradually decreasing the deceleration amount) for releasing the automatic brake.

実施の形態２．
実施の形態２による車両用安全装置を示す構成ブロック図は図１と同様である。次に、実際の動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートの処理も１サイクル１０msecで繰り返し行われるものであり、Ｔ１，Ｔ２，Ｓ１も同様な意味で取り扱つかわれる。Embodiment 2. FIG.
The configuration block diagram showing the vehicle safety device according to the second embodiment is the same as FIG. Next, the actual operation will be described using the flowchart of FIG. The processing of this flowchart is also repeatedly performed at 10 msec per cycle, and T1, T2, and S1 are handled in the same meaning.

まず、オブジェクト検出手段101によるオブジェクト検出処理を行う（301）。次に、ステアリング操作量検出手段103によるステアリング操作量検出処理を行う（302）。オブジェクトを検出していない場合（303NO）、衝突前車両制御手段104は、シートベルト制御信号及びブレーキ制御信号を生成しない（307,310）。 First, object detection processing by the object detection means 101 is performed (301). Next, a steering operation amount detection process is performed by the steering operation amount detection means 103 (302). When the object is not detected (303 NO), the vehicle control means 104 before the collision does not generate the seat belt control signal and the brake control signal (307, 310).

オブジェクトを検出している場合（303YES）、衝突予測手段102による衝突予測処理を行う（304）。衝突予測手段102により算出された衝突予測時間が、所定時間Ｔ２未満の場合（305YES）、衝突前車両制御手段104はブレーキ制御信号を生成する（306）。衝突予測手段102により演算された衝突予測時間が、所定時間Ｔ２以上の場合（305NO）、衝突前車両制御手段104は、シートベルト制御信号及びブレーキ制御信号を生成しない（307,310）。 When an object is detected (303 YES), collision prediction processing by the collision prediction means 102 is performed (304). When the collision prediction time calculated by thecollision prediction unit 102 is less than the predetermined time T2 (305YES), thevehicle control unit 104 before the collision generates a brake control signal (306). When the collision prediction time calculated by thecollision prediction unit 102 is equal to or longer than the predetermined time T2 (305NO), thevehicle control unit 104 before the collision does not generate the seat belt control signal and the brake control signal (307, 310).

衝突予測時間が所定時間Ｔ２以下であり（305YES）、ステアリング操作量検出手段によって検出されたドライバーのステアリング操作量がＳ１以上の場合（308YES）、衝突前車両制御手段104は、シートベルト制御信号を生成する（309）。衝突予測時間が所定時間Ｔ２以下であり（305YES）、ステアリング操作量検出手段103によって検出されたドライバーのステアリング操作量がＳ１未満の場合（308NO）、衝突前車両制御手段104は、シートベルト制御信号を生成しない（310）。 When the predicted collision time is less than or equal to the predetermined time T2 (305YES) and the steering operation amount of the driver detected by the steering operation amount detection means is S1 or more (308YES), the vehicle control means 104 before the collision outputs the seat belt control signal. Generate (309). When the predicted collision time is equal to or shorter than the predetermined time T2 (305YES) and the steering operation amount of the driver detected by the steering operation amount detection means 103 is less than S1 (308NO), the vehicle control means 104 before the collision Is not generated (310).

続いて、各制御信号のステータスに応じて、ブレーキ装置106、シートベルト装置105の作動処理を行う。ブレーキ制御信号が生成されている場合（311YES）、ブレーキ装置106が作動し、自車両を減速させるための自動ブレーキ操作を行う（312）。ブレーキ制御信号が生成されていない場合（311NO）、ブレーキ装置106、シートベルト装置105は作動せず（313,316）、1サイクルの処理が終了する。 Subsequently, thebrake device 106 and theseat belt device 105 are activated according to the status of each control signal. When the brake control signal is generated (311 YES), thebrake device 106 is activated to perform an automatic brake operation for decelerating the host vehicle (312). When the brake control signal is not generated (311 NO), thebrake device 106 and theseat belt device 105 do not operate (313, 316), and one cycle of processing ends.

次に、ブレーキ制御信号が生成され（311YES）、更にシートベルト制御信号が生成されている場合（314YES）、シートベルト装置105が作動し、シートベルトを巻き取り、乗員をシートに拘束するといった処理が行われ（315）、1サイクルの処理が終了する。シートベルト制御信号が生成されていない場合（314）、シートベルト装置は作動せず（316）、1サイクルの処理が終了する。 Next, when a brake control signal is generated (311 YES), and further a seat belt control signal is generated (314 YES), theseat belt device 105 is activated to wind up the seat belt and restrain the occupant to the seat. (315) and one cycle of processing is completed. When the seat belt control signal is not generated (314), the seat belt device does not operate (316), and one cycle of processing is completed.

１サイクルの処理が終了すると、RETURNし、再びSTARTから開始するが、312でブレーキ装置106が作動しているものは、以後のサイクルで解除指示があるまで、作動を継続して自車両を減速制御し、316でシートベルト装置105が作動していないものは、以後のサイクルで作動指示があるまで、作動しない状態を継続する。この状態で、次のサイクルで、オブジェクト検出処理(301)−ステアリング操作量検出処理(302)−オブジェクト検出(303YES)―衝突予測処理(304)―衝突予測時間Ｔ２未満(305YES)―ブレーキ制御信号生成(306)となったところで、ドライバーが衝突を回避するために、ハンドルを操作しステアリング操作量が所定値Ｓ１以上となった場合（308YES）には、衝突前車両制御手段104は、シートベルト制御信号を生成する（309）。 When one cycle of processing is completed, RETURN and start again from START, but if thebrake device 106 is operating at 312, continue to operate until the release command is issued in subsequent cycles, decelerate the host vehicle If theseat belt device 105 is controlled and is not operated at 316, the state in which theseat belt device 105 is not operated continues until it is instructed to operate in a subsequent cycle. In this state, in the next cycle, object detection processing (301) -steering operation amount detection processing (302) -object detection (303YES) -collision prediction processing (304) -collision prediction time less than T2 (305YES) -brake control signal When the generation (306) is reached, when the driver operates the steering wheel and the steering operation amount exceeds a predetermined value S1 in order to avoid the collision (308YES), the vehicle control means 104 before the collision A control signal is generated (309).

このとき、制御信号のステータスは、ブレーキ制御信号とシートベルト制御信号が共に生成状態となっている。そのため、ブレーキ装置106の作動は引き続き継続され（311YES―312）、シートベルト装置105の作動が開始される（314YES―315）。 At this time, both the brake control signal and the seat belt control signal are generated as the status of the control signal. Therefore, the operation of thebrake device 106 continues (311 YES-312), and the operation of theseat belt device 105 is started (314 YES-315).

このように、衝突前車両制御手段104のブレーキ制御信号により、自車両が減速制御されている間に、ステアリング操作量が所定値以上となった場合、衝突前車両制御手段104がシートベルト制御信号を生成するようにした。そのため、衝突を予測した場合に自動ブレーキによって衝突による被害を軽減する車両用安全装置において、自動ブレーキ作動中、ドライバーによるステアリング操作量が所定値以上となった場合に、シートベルトによって乗員を拘束することにより、車両の進行方向、左右方向へのドライバーの身体のふらつきが抑制され、ドライバーのステアリング操作性が向上する。また、もしオブジェクトとの衝突が発生した場合においても、シートベルトの拘束効果によって、衝突による乗員への被害を軽減することができる。 As described above, when the steering operation amount exceeds a predetermined value while the host vehicle is being decelerated by the brake control signal from the vehicle control means 104 before the collision, the vehicle control means 104 before the collision is Was generated. Therefore, in a vehicular safety device that reduces the damage caused by a collision by using an automatic brake when a collision is predicted, the occupant is restrained by a seat belt when the steering operation amount by the driver exceeds a predetermined value during the automatic braking operation. This suppresses the driver's body wobbling in the vehicle traveling direction and left / right direction, and improves the steering operability of the driver. In addition, even when a collision with an object occurs, damage to the occupant due to the collision can be reduced by the restraining effect of the seat belt.

実施の形態３．
実施の形態１，２において、シートベルトによる乗員の拘束力は、例えば、図４のようになる。即ち、ドライバーによるステアリング操作量[deg]が大きいほど、シートベルトによる乗員の拘束力[Ｎ]を強めることで、ドライバーの身体のふらつきをより良く抑制することができる。また、ここではステアリング操作量に応じてシートベルトによる乗員の拘束力を強めたが、特に、乗員のステアリング操作量に関わらず、シートベルトによる乗員の拘束力を一定としても差し支えない。Embodiment 3 FIG.
In the first and second embodiments, the occupant's restraining force by the seat belt is, for example, as shown in FIG. That is, the greater the steering operation amount [deg] by the driver, the better the restraint force [N] of the occupant by the seat belt, and thus the driver's body wobble can be better suppressed. Further, although the restraint force of the occupant by the seat belt is increased according to the steering operation amount here, the restraint force of the occupant by the seat belt may be made constant regardless of the steering operation amount of the occupant.

実施の形態４．
図５は、実施の形態４による車両用安全装置を概略的に示す構成ブロック図である。図５のように、車両に搭載される車両用安全装置は、所定の検出エリアに電磁波を送信し、その反射波を受信することで、少なくとも検出エリアに存在するオブジェクトと自車両との相対距離，相対速度を検出可能なオブジェクト検出手段501と、オブジェクト検出手段501から出力されるオブジェクト情報に基づき、自車両とオブジェクトとの衝突を予測し、衝突する可能性があると判断した場合、衝突予測信号を生成する衝突予測手段502と、ドライバーのステアリング操作を検出し、そのステアリング操作量を出力するステアリング操作量検出手段507と、ステアリング操作量を演算するための各種センサ（503-506）と、衝突予測信号に基づいて、シートベルト制御信号及びブレーキ制御信号を生成する衝突前車両制御手段508と、シートベルト制御信号を受けて作動するシートベルト装置509と、ブレーキ作動信号を受けて作動するブレーキ装置510とから構成されている。Embodiment 4 FIG.
FIG. 5 is a block diagram schematically illustrating a vehicle safety device according to the fourth embodiment. As shown in FIG. 5, the vehicle safety device mounted on the vehicle transmits an electromagnetic wave to a predetermined detection area and receives the reflected wave, thereby at least a relative distance between an object existing in the detection area and the host vehicle. , Theobject detection unit 501 capable of detecting the relative speed and the collision prediction between the vehicle and the object based on the object information output from the object detection unit 501 A collision prediction means 502 that generates a signal, a steering operation amount detection means 507 that detects the steering operation of the driver and outputs the steering operation amount, various sensors (503-506) for calculating the steering operation amount, Based on the collision prediction signal, the vehicle control means 508 before the collision that generates the seat belt control signal and the brake control signal, and the seat belt control Theseat belt device 509 operates in response to a control signal, and thebrake device 510 operates in response to a brake operation signal.

実際の動作については、実施の形態１，２と同様である。このとき、ヨーレートセンサ503、横加速度センサ504、舵角センサ505、操舵トルクセンサ506の各出力及びそれらの時間変化量のいずれかに基づいてステアリング操作量を演算するため、ステアリング操作量を精度良く算出することができる。 The actual operation is the same as in the first and second embodiments. At this time, since the steering operation amount is calculated based on any one of the outputs of theyaw rate sensor 503, thelateral acceleration sensor 504, thesteering angle sensor 505, thesteering torque sensor 506, and their time change amounts, the steering operation amount can be accurately calculated. Can be calculated.

この発明の実施の形態１による車両用安全装置を概略的に示す構成ブロック図である。1 is a block diagram schematically showing a vehicle safety device according toEmbodiment 1 of the present invention.実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。3 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment.実施の形態２の動作を説明するフローチャートである。10 is a flowchart for explaining the operation of the second embodiment.実施の形態３によるステアリング操作量とシートベルトによる乗員拘束力の関係を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a relationship between a steering operation amount according to Embodiment 3 and an occupant restraining force by a seat belt.実施の形態４による車両用安全装置を概略的に示す構成ブロック図である。FIG. 10 is a configuration block diagram schematically showing a vehicle safety device according to a fourth embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

101,501 オブジェクト検出手段
102,502 衝突予測手段
103,507 ステアリング操作量検出手段
104,508 衝突前車両制御手段
105,509 シートベルト装置
106,510 ブレーキ装置
503 ヨーレートセンサ
504 横加速度センサ
505 舵角センサ
506 操舵トルクサンサ101,501 Object detection means
102,502 Collision prediction means
103,507 Steering operation amount detection means
104,508 Vehicle control means before collision
105,509 Seat belt device
106,510 Brake device
503 Yaw rate sensor
504 Lateral acceleration sensor
505 Rudder angle sensor
506 Steering torque sensor

Claims

Translated fromJapanese

自車両に搭載され、所定の検出エリアに電磁波を送信し、その反射波を受信することで、少なくとも検出エリアに存在するオブジェクトと自車両との相対距離と相対速度を検出するオブジェクト検出手段と、
前記オブジェクト検出手段の出力結果を基に、自車両の衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成する衝突予測手段と、
自車両のドライバーのステアリング操作量を検出するステアリング操作量検出手段と、
前記衝突予測手段の衝突予測信号に基づいて、シートベルト制御信号及びブレーキ制御信号を生成する衝突前車両制御手段と、
前記衝突前車両制御手段のシートベルト制御信号に基づいて、乗員を拘束するシートベルト装置と、
前記衝突前車両制御手段のブレーキ制御信号に基づいて、自車両を減速させるブレーキ装置とを備え、
前記衝突前車両制御手段が前記シートベルト制御信号を、前記ブレーキ制御信号よりも早いタイミングで生成する車両用安全装置にあって、
前記ブレーキ制御信号により、自車両が減速制御されている間に、前記ステアリング操作量が所定値以上となった場合、前記衝突前車両制御手段は、前記ブレーキ制御信号の生成を解除するが、前記シートベルト制御信号の生成を解除しないようにしたことを特徴とする車両用安全装置。Object detection means mounted on the host vehicle, for detecting the relative distance and relative speed between the object existing in the detection area and the host vehicle by transmitting electromagnetic waves to a predetermined detection area and receiving the reflected wave;
Collision prediction means for predicting a collision of the host vehicle based on the output result of the object detection means, and generating a collision prediction signal as the prediction result;
Steering operation amount detection means for detecting the steering operation amount of the driver of the host vehicle;
Pre-collision vehicle control means for generating a seat belt control signal and a brake control signal based on the collision prediction signal of the collision prediction means;
A seat belt device for restraining an occupant based on a seat belt control signal of the vehicle control means before the collision;
A brake device for decelerating the host vehicle based on a brake control signal of the vehicle control means before the collision,
In the vehicle safety device, the vehicle control means before collision generates the seat belt control signal at a timing earlier than the brake control signal,
When the steering operation amount becomes a predetermined value or more while the host vehicle is being decelerated by the brake control signal, the vehicle control means before collision cancels the generation of the brake control signal. A vehicle safety device characterized in that generation of a seat belt control signal is not canceled.

自車両に搭載され、所定の検出エリアに電磁波を送信し、その反射波を受信することで、少なくとも検出エリアに存在するオブジェクトと自車両との相対距離と相対速度を検出するオブジェクト検出手段と、
前記オブジェクト検出手段の出力結果を基に、自車両の衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成する衝突予測手段と、
自車両のドライバーのステアリング操作量を検出するステアリング操作量検出手段と、
前記衝突予測手段の衝突予測信号に基づいて、ブレーキ制御信号を生成すると共に、シートベルト制御信号が生成可能な状態となる衝突前車両制御手段と、
前記衝突前車両制御手段からシートベルト制御信号が生成されるとき、乗員を拘束するシートベルト装置と、
前記衝突前車両制御手段のブレーキ制御信号に基づいて、前記自車両を減速させるブレーキ装置とを備える車両用安全装置にあって、
前記衝突前車両制御手段のブレーキ制御信号により、自車両が減速制御されている間に、前記ステアリング操作量が所定値以上となった場合、前記衝突前車両制御手段がシートベルト制御信号を生成するようにしたことを特徴とする車両用安全装置。Object detection means mounted on the host vehicle, for detecting the relative distance and relative speed between the object existing in the detection area and the host vehicle by transmitting electromagnetic waves to a predetermined detection area and receiving the reflected wave;
Collision prediction means for predicting a collision of the host vehicle based on the output result of the object detection means, and generating a collision prediction signal as the prediction result;
Steering operation amount detection means for detecting the steering operation amount of the driver of the host vehicle;
Based on the collision prediction signal of the collision prediction means, the brake control signal is generated, and the vehicle control means before the collision is in a state where the seat belt control signal can be generated;
A seat belt device for restraining an occupant when a seat belt control signal is generated from the vehicle control means before the collision;
A vehicle safety device comprising: a brake device that decelerates the host vehicle based on a brake control signal of the vehicle control means before the collision;
When the steering operation amount exceeds a predetermined value while the host vehicle is being decelerated by the brake control signal from the pre-collision vehicle control means, the pre-collision vehicle control means generates a seat belt control signal. A vehicle safety device characterized by the above.

前記ステアリング操作量検出手段で検出したステアリング操作量が大きいほど、シートベルト装置のシートベルトによる乗員の拘束力を強くするようにしたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用安全装置。 3. The vehicle safety according to claim 1, wherein the restraining force of the occupant by the seat belt of the seat belt device is strengthened as the steering operation amount detected by the steering operation amount detecting means increases. apparatus.

前記ステアリング操作量検出手段のステアリング操作量は、ヨーレートセンサ，横加速度センサ，舵角センサ，操舵トルクセンサの各出力，及びそれらの時間変化量の何れかに基づいて演算されることを特徴とする請求項３に記載の車両用安全装置。 The steering operation amount of the steering operation amount detection means is calculated based on any one of outputs of a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, a steering angle sensor, a steering torque sensor, and their time change amounts. The vehicle safety device according to claim 3.