JP2008167866A - Diagnostic robot, and control method and control program of diagnostic robot - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a diagnostic robot finding the lesion of a child who can not fully have a conversation for instance, and to provide a control method and control program of the diagnostic robot. <P>SOLUTION: The diagnostic robot is provided with a reaction observation unit 6 for observing the reaction of a user when the finger 23a of the robot which is a member for palpation is pressed by a pressing unit 5. A lesion recognition unit 7 specifies a palpation point P<SB>max</SB>at which the reaction of the user observed by the reaction observation unit 6 is the largest among palpation points P<SB>1</SB>-P<SB>N</SB>set by a palpation point setting unit 4 and recognizes the palpation point P<SB>max</SB>as a lesion. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

Translated fromJapanese

この発明は、例えば、会話を十分に行うことができない子供（例えば、１〜３歳児）の患部を探し当てる診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラムに関するものである。  The present invention relates to a diagnostic robot, a diagnostic robot control method, and a control program, for example, for finding an affected part of a child (for example, a 1 to 3 year old child) who cannot sufficiently talk.

従来の診断ロボットは、車両の診断部位を撮影する撮影部と、正常時における撮影画像を保持する画像保持部とを搭載し、撮影部により撮影された診断部位の撮影画像と正常時における撮影画像を比較して、その診断部位の故障を診断するものである（例えば、特許文献１を参照）。
即ち、従来の診断ロボットは、あくまでも、車両などの機械の故障を診断するものであって、人間を診断するものとは本質的に異なっている。A conventional diagnostic robot is equipped with an imaging unit that images a diagnostic part of a vehicle and an image holding part that holds a captured image in a normal state. Are compared, and the failure of the diagnosis part is diagnosed (see, for example, Patent Document 1).
That is, the conventional diagnostic robot is merely for diagnosing a failure of a machine such as a vehicle, and is essentially different from that for diagnosing a human being.

特開２００５−３２４２６７号公報（段落番号［００３８］、図１）Japanese Patent Laying-Open No. 2005-324267 (paragraph number [0038], FIG. 1)

従来の診断ロボットは以上のように構成されているので、車両などの機械の故障を診断することができるが、例えば、会話を十分に行うことができない子供（例えば、１〜３歳児）の患部を探し当てることができないなどの課題があった。  Since the conventional diagnostic robot is configured as described above, it can diagnose a failure of a machine such as a vehicle, but, for example, an affected part of a child (for example, a 1 to 3 year old child) who cannot perform a conversation sufficiently There was a problem such as being unable to find.

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。  The present invention has been made to solve the above-described problems. For example, a diagnostic robot, a diagnostic robot control method, and a control program capable of finding an affected area of a child who cannot sufficiently communicate can be obtained. With the goal.

請求項１記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段を設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。  The diagnostic robot according to the first aspect of the present invention is provided with reaction observation means for observing a user's reaction when the palpation member is pressed by the pressing means, and the affected part recognition means is the palpation point setting means. Among the one or more palpation points set by the above, the palpation point having the largest user response observed by the reaction observation means is specified, and the palpation point is identified as an affected part.

請求項１記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。  According to the first aspect of the present invention, for example, an effect of finding an affected part of a child who cannot sufficiently perform a conversation can be obtained.

請求項２記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量をユーザの反応として観測するようにしたものである。  A diagnostic robot according to a second aspect of the present invention captures a user when the palpation member is pressed by the pressing means, and observes a change amount of the user's video as a user's reaction. It is a thing.

請求項２記載の発明によれば、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果が得られる。  According to the second aspect of the present invention, there is an effect that the painful part can be examined even when the user cannot sufficiently talk.

請求項３記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量をユーザの反応として観測するようにしたものである。  The diagnostic robot according to the third aspect of the invention collects the voice of the user when the palpation member is pressed by the pressing means, and observes the volume of the voice as a response of the user. It is a thing.

請求項３記載の発明によれば、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果が得られる。  According to the third aspect of the present invention, there is an effect that the painful part can be examined even when the user cannot sufficiently perform the conversation.

請求項４記載の発明に係る診断ロボットは、患部認定手段により認定された患部の位置を示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録する患部情報登録手段を設けるようにしたものである。  According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a diagnosis robot according to a fourth aspect of the present invention, wherein an affected part information registration unit is provided for registering information indicating a position of an affected part recognized by the affected part recognition unit in a browsing recording medium.

請求項４記載の発明によれば、例えば、家族や医師などが本格的な治療を行う前に、患部を把握することができる効果が得られる。  According to the fourth aspect of the present invention, for example, an effect can be obtained in which the affected part can be grasped before a family, a doctor or the like performs full-scale treatment.

請求項５記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段が触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる際、ユーザに問い掛けを行うようにしたものである。  According to the fifth aspect of the present invention, when the pressing means presses the palpation member against the palpation point set by the palpation point setting means, the user is inquired.

請求項５記載の発明によれば、触診が行われている旨をユーザが容易に理解することができる効果が得られる。  According to the fifth aspect of the present invention, there is an effect that the user can easily understand that palpation is performed.

請求項６記載の発明に係る診断ロボットは、ユーザのバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録するバイタル情報登録手段を設けるようにしたものである。  According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a diagnostic robot according to a sixth aspect of the present invention, wherein a vital information registration unit is provided for measuring a user's vitals and registering information indicating the vitals in a viewable recording medium.

請求項６記載の発明によれば、例えば、家族や医師などが患者の状態を容易に把握することができる効果が得られる。  According to the sixth aspect of the invention, for example, there is an effect that a family, a doctor, or the like can easily grasp the patient's condition.

請求項７記載の発明に係る診断ロボットの制御方法は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測ステップを設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。  According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a diagnostic robot control method comprising: a reaction observation step of observing a user's reaction when a palpation member is pressed by a pressing unit; Among the one or more palpation points set by the point setting means, a palpation point having the largest user response observed by the reaction observation means is specified, and the palpation point is recognized as an affected part. .

請求項７記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。  According to the seventh aspect of the present invention, for example, an effect of finding an affected part of a child who cannot sufficiently perform a conversation can be obtained.

請求項８記載の発明に係る診断ロボットの制御プログラムは、押し当て処理手順により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測処理手順を設け、患部認定処理手順が触診ポイント設定処理手順により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測処理手順により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。  The diagnostic robot control program according toclaim 8 is provided with a reaction observation processing procedure for observing a user's reaction when the palpation member is pressed by the pressing processing procedure. Among the one or more palpation points set by the palpation point setting processing procedure, the palpation point having the highest user response observed by the reaction observation processing procedure is identified, and the palpation point is identified as an affected part. It is a thing.

請求項８記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。  According to the eighth aspect of the present invention, for example, an effect of finding an affected part of a child who cannot sufficiently perform a conversation can be obtained.

この発明によれば、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段を設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するように構成したので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果がある。  According to this invention, the reaction observation means for observing the reaction of the user when the palpation member is being pressed by the pressing means is provided, and the affected part recognition means is one or more set by the palpation point setting means Since the palpation point with the greatest user response observed by the reaction observation means is identified and the palpation point is identified as the affected area, for example, sufficient conversation can be performed. It has the effect of finding the affected area of a child who cannot.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図１において、カルテ記録部１は例えば家族や医師などが携帯端末やパソコンなどを使用して閲覧することが可能な電子的な記録媒体であり、患者の個人情報（例えば、氏名、年齢、住所、電話番号、血液型、体型（身長、体重、座高、胸囲、腹囲、腰囲など））が記録されているカルテを記憶している。なお、カルテ記録部１は電子的な記録媒体であれば、メディアの種別は如何なるものであってもよい。したがって、例えば、ハードディスクや、データベースなどで構成することができる。
患者情報入力受付部２は例えばキーボードやマウスなどのマンマシンインタフェースから構成されており、患者である子供の個人情報（例えば、氏名）の入力を受け付ける処理を実施する。Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing the inside of a diagnostic robot according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, a medical record recording unit 1 can be viewed by, for example, a family member or a doctor using a portable terminal or a personal computer. A possible electronic recording medium that records patient's personal information (eg name, age, address, phone number, blood type, body type (height, weight, sitting height, chest circumference, waist circumference, waist circumference, etc.)) I remember the medical record. As long as the medical record recording unit 1 is an electronic recording medium, any type of medium may be used. Therefore, for example, it can be configured by a hard disk or a database.
The patient informationinput receiving unit 2 is configured by a man-machine interface such as a keyboard and a mouse, for example, and performs a process of receiving input of personal information (for example, name) of a child who is a patient.

体型把握部３は患者情報入力受付部２により入力が受け付けられた個人情報をキーにして、カルテ記録部１から患者である子供の体型情報を収集する処理を実施する。
ただし、体型把握部３は、例えば子供だけが自宅にいるような状況では、子供が患者情報入力受付部２を操作して、個人情報の入力を行うことができないので、例えば、内蔵しているカメラ３ａを用いて、患者である子供を撮影し、子供の映像を解析して体型を把握する。
触診ポイント設定部４は体型把握部３により収集された子供の体型情報を参照して、Ｎ箇所の触診ポイントＰ_n（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）を設定する処理を実施する。
なお、患者情報入力受付部２、体型把握部３及び触診ポイント設定部４から触診ポイント設定手段が構成されている。The bodyshape grasping unit 3 performs a process of collecting body shape information of a child who is a patient from the medical record recording unit 1, using the personal information received by the patient informationinput receiving unit 2 as a key.
However, the bodyshape grasping unit 3 is built in, for example, because the child cannot operate the patient informationinput receiving unit 2 to input personal information in a situation where only the child is at home, for example. A child, who is a patient, is photographed using the camera 3a, and the body shape is determined by analyzing the child's video.
The palpationpoint setting unit 4 refers to the child's body shape information collected by the bodyshape grasping unit 3 and performs a process of setting N palpation points P_n (n = 1, 2,..., N). .
The patient informationinput receiving unit 2, the bodyshape grasping unit 3, and the palpationpoint setting unit 4 constitute palpation point setting means.

押し当て部５は例えばロボットの手を駆動するアクチュエータを制御して、触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにロボットの手を押し当てる処理を実施する。なお、押し当て部５は押し当て手段を構成している。
反応観測部６は例えばカメラ６ａと画像解析部６ｂから構成されており、押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する処理を実施する。なお、反応観測部６は反応観測手段を構成している。
反応観測部６のカメラ６ａは押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像を出力する。
反応観測部６の画像解析部６ｂはカメラ６ａから出力されたユーザの映像の変化量Ｃ₁〜Ｃ_Nを解析し、その変化量Ｃ₁〜Ｃ_Nをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。The pressingunit 5 controls, for example, an actuator that drives the robot's hand, and performs a process of pressing the robot's hand against the palpation points P_{1 to} P_N set by the palpationpoint setting unit 4. Thepressing unit 5 constitutes pressing means.
Thereaction observation unit 6 includes, for example, acamera 6a and animage analysis unit 6b, and performs a process of observing a user's reaction when the hand of the robot is pressed by thepressing unit 5. Thereaction observation unit 6 constitutes reaction observation means.
Thecamera 6a of thereaction observation unit 6 captures the user when the robot hand is being pressed by thepressing unit 5 and outputs a video of the user.
The reactionimage analysis unit 6b of the observingunit 6 analyzes the change amount C₁ -C_N of the video of the user output from thecamera 6a, thememory 6c the variation C₁ -C_N as the observation of the user's reaction Store.

患部認定部７は触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する処理を実施する。なお、患部認定部７は患部認定手段を構成している。
患部情報登録部８は患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。なお、患部情報登録部８は患部情報登録手段を構成している。The affectedpart recognition unit 7 identifies the palpation point having the largest user response observed by thereaction observation unit 6 among the palpation points P_{1 to} P_N set by the palpationpoint setting unit 4 and determines the palpation point. Implement a process to identify the affected area. In addition, the affectedpart recognition part 7 comprises the affected part recognition means.
The affected partinformation registration unit 8 performs a process of registering information indicating the position of the affected part recognized by the affectedpart recognition unit 7 in the chart recording unit 1. The affected areainformation registration unit 8 constitutes affected area information registration means.

図１の例では、診断ロボットの構成要素である体型把握部３、触診ポイント設定部４、押し当て部５、反応観測部６、患部認定部７及び患部情報登録部８が専用のハードウェア（例えば、ＣＰＵなどのＩＣが搭載されている半導体集積回路基板）から構成されているものを想定しているが、診断ロボットがコンピュータから構成されている場合、体型把握部３、触診ポイント設定部４、押し当て部５、反応観測部６、患部認定部７及び患部情報登録部８の処理内容（体型把握処理手順、触診ポイント設定処理手順、押し当て処理手順、反応観測処理手順、患部認定処理手順、患部情報登録処理手順）が記述されている制御プログラムをメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されている制御プログラムを実行するようにしてもよい。  In the example of FIG. 1, the bodyshape grasping unit 3, the palpationpoint setting unit 4, thepressing unit 5, thereaction observation unit 6, the affectedpart recognition unit 7, and the affected partinformation registration unit 8, which are components of the diagnostic robot, For example, it is assumed that the device is composed of a semiconductor integrated circuit board on which an IC such as a CPU is mounted. However, when the diagnostic robot is composed of a computer, the bodyshape grasping unit 3 and the palpationpoint setting unit 4 , Processing contents of the pressingunit 5, thereaction observation unit 6, the affectedpart recognition unit 7, and the affected part information registration unit 8 (body type grasping processing procedure, palpation point setting processing procedure, pressing processing procedure, reaction observation processing procedure, affected part recognition processing procedure , The control program in which the affected area information registration processing procedure) is described is stored in the memory, and the CPU of the computer executes the control program stored in the memory. It may be.

図２はこの発明の実施の形態１による診断ロボットを示す正面図であり、図３はこの発明の実施の形態１による診断ロボットを示す側面図である。
図２及び図３では、手のひら又は指を患者である子供に押し当てて、患部を探し当てる診断ロボットの例を示している。
図２及び図３において、診断ロボットの上腕部２１ａ，２１ｂは一端が可動自在に肩関節部２４ａ，２４ｂに取り付けられており、下腕部２２ａ，２２ｂは一端が可動自在に肘関節部２５ａ，２５ｂに取り付けられている。
また、診断ロボットの指２３ａ，２３ｂは一端が可動自在に手首関節部２６ａ，２６ｂに取り付けられている。2 is a front view showing the diagnostic robot according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view showing the diagnostic robot according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 2 and FIG. 3 show examples of a diagnostic robot that presses the palm or finger against a child who is a patient to find the affected area.
2 and 3, theupper arms 21a and 21b of the diagnostic robot are attached toshoulder joints 24a and 24b so that one end is movable, and thelower arms 22a and 22b areelbow joints 25a and 25b so that one end is movable. It is attached to 25b.
Further,fingers 23a and 23b of the diagnostic robot are attached to the wristjoint portions 26a and 26b so that one end thereof is movable.

肩関節部２４ａ，２４ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、上腕部２１ａ，２１ｂを矢印Ａ方向に回転させるアクチュエータや、上腕部２１ａ，２１ｂを矢印Ｂ方向にスイングさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
肘関節部２５ａ，２５ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、下腕部２２ａ，２２ｂを矢印Ｃ方向に回転させるアクチュエータなどからなる機械要素である。
手首関節部２６ａ，２６ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、指２３ａ，２３ｂを上げたり下げたりさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
なお、診断ロボットの目２７ａには体型把握部３のカメラ３ａが搭載され、診断ロボットの目２７ｂには反応観測部６のカメラ６ａが搭載されている。
また、診断ロボットの口２８にはスピーカ９が搭載されている。
図４はこの発明の実施の形態１による診断ロボットの制御方法を示すフローチャートである。Theshoulder joint portions 24a and 24b are machines comprising, for example, an actuator that rotates theupper arm portions 21a and 21b in the direction of arrow A, an actuator that swings theupper arm portions 21a and 21b in the direction of arrow B under the instruction of thepressing portion 5. Is an element.
The elbowjoint portions 25a and 25b are mechanical elements including an actuator that rotates thelower arm portions 22a and 22b in the direction of arrow C, for example, under the instruction of thepressing portion 5.
The wristjoint portions 26a and 26b are mechanical elements composed of, for example, an actuator for raising and lowering thefingers 23a and 23b under the instruction of thepressing portion 5.
In addition, the camera 3a of the bodyshape grasping unit 3 is mounted on theeyes 27a of the diagnostic robot, and thecamera 6a of thereaction observation unit 6 is mounted on theeyes 27b of the diagnostic robot.
Aspeaker 9 is mounted on themouth 28 of the diagnostic robot.
FIG. 4 is a flowchart showing a diagnostic robot control method according to Embodiment 1 of the present invention.

次に動作について説明する。
例えば、病院の待合室において、診断ロボットを使用して、医師の診察に先立って患部を事前に把握するような状況下では、例えば、医療事務員や看護師が診断ロボットの患者情報入力受付部２を操作して、患者である子供の個人情報（例えば、氏名）を入力する（ステップＳＴ１）。
体型把握部３は、患者情報入力受付部２が患者である子供の個人情報の入力を受け付けると、その個人情報をキーにして、カルテ記録部１から子供の体型情報を収集し、その体型情報を参照して子供の体型を把握する（ステップＳＴ２）。
ここで、子供の体型情報は、子供の身長、体重、座高、胸囲、腹囲、腰囲などが示されている情報である。Next, the operation will be described.
For example, in a situation where a diagnosis robot is used in a hospital waiting room to grasp an affected area in advance of a doctor's examination, for example, a medical clerk or nurse can receive a patient informationinput reception unit 2 of the diagnosis robot. To input personal information (for example, name) of the child who is a patient (step ST1).
When the patient informationinput receiving unit 2 receives the input of the personal information of the child who is the patient, the bodytype grasping unit 3 collects the child's body type information from the medical record recording unit 1 using the personal information as a key, and the body type information To grasp the child's body shape (step ST2).
Here, the child's body type information is information indicating a child's height, weight, sitting height, chest circumference, abdominal circumference, waist circumference, and the like.

体型把握部３は、子供の個人情報がカルテ記録部１に登録されておらず、カルテ記録部１から子供の体型情報を収集することができない場合や、患者情報入力受付部２を操作して、患者である子供の個人情報を入力することができない場合（例えば、子供だけが自宅にいるような状況下では、個人情報を入力することができないものと考えられる）には、内蔵しているカメラ３ａを用いて、患者である子供を撮影し、子供の映像を解析して体型を把握する。即ち、映像を解析して、子供の身長、座高、胸囲や腹囲などを測定する。
なお、カメラ３ａが子供を撮影する際、カメラ３ａから子供までの距離を測定すれば、その距離と映像中の子供の大きさとを比較すれば、子供の身長や座高などを計算することができる。The bodyshape grasping unit 3 operates the patient informationinput receiving unit 2 when the child's personal information is not registered in the medical record recording unit 1 and the child's body shape information cannot be collected from the medical record recording unit 1. Built-in if you cannot enter the personal information of the child child (for example, you may not be able to enter personal information in situations where only the child is at home) A child, who is a patient, is photographed using the camera 3a, and the body shape is determined by analyzing the child's video. That is, the video is analyzed to measure the height, sitting height, chest circumference, abdominal circumference, etc. of the child.
When the camera 3a captures a child, if the distance from the camera 3a to the child is measured, the height and sitting height of the child can be calculated by comparing the distance with the size of the child in the video. .

ただし、体型把握部３は、カメラ３ａが子供を撮影して、子供の体型を把握する際、子供が直立しておらず、例えば、うずくまっているような状況下では、子供の映像を解析しても、体型を把握することができないので、例えば、起き上がって直立の姿勢をとるように指示するメッセージをスピーカ９から音声出力する。
言うまでもないが、“直立の姿勢”はあくまでも一例に過ぎず、例えば、仰向けで寝る姿勢や、椅子の腰掛ける姿勢でもよい。However, when the camera 3a captures the child and grasps the child's body shape, the bodyshape grasping unit 3 analyzes the image of the child when the child is not standing upright, for example, when the child is crouched. However, since the body shape cannot be grasped, for example, a message instructing to get up and take an upright posture is output from thespeaker 9 as a voice.
Needless to say, the “upright posture” is merely an example, and for example, a posture of sleeping on the back or a posture of sitting on a chair may be used.

触診ポイント設定部４は、体型把握部３が子供の体型を把握すると、子供の体型に応じてＮ箇所の触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nを設定する（ステップＳＴ３）。
例えば、子供の胴体の中から患部を探し当てる場合、図５に示すように、子供の座高と、胸囲又は腹囲とを基準にして、縦方向と横方向に等間隔に触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nを設定する。
図５では、縦方向に５ポイント、横方向に６ポイントを設定する例を示している。ただし、これはあくまでも一例であり、縦方向に６ポイント以上、横方向に７ポイント以上を設定するようにしてもよい。When the bodyshape grasping unit 3 grasps the child's body shape, the palpationpoint setting unit 4 sets N palpation points P_{1 to} P_N according to the child's body shape (step ST3).
For example, when searching for an affected part from the torso of a child, as shown in FIG. 5, palpation points P_{1 to} P_N at equal intervals in the vertical and horizontal directions based on the child's sitting height and chest or abdominal circumference. Set.
FIG. 5 shows an example in which 5 points are set in the vertical direction and 6 points are set in the horizontal direction. However, this is only an example, and 6 or more points in the vertical direction and 7 or more points in the horizontal direction may be set.

押し当て部５は、触診ポイント設定部４が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nを設定すると、例えば、ロボットの指２３ａを触診用部材として使用する設定がなされている場合、肩関節部２４ａ，肘関節部２５ａ及び手首関節部２６ａを制御して、上腕部２１ａ，下腕部２２ａ及び指２３ａを駆動することにより、ロボットの指２３ａを触診ポイントＰ₁まで移動し、その触診ポイントＰ₁にロボットの指２３ａを押し当てるようにする（ステップＳＴ４）。When the palpationpoint setting unit 4 sets the palpation points P_{1 to} P_N , for example, when the setting is made to use thefinger 23a of the robot as a member for palpation, thepressing unit 5 has a shoulder joint 24a and an elbow joint. and controls theparts 25a andwrist joints 26a,upper arm 21a, by driving thelower arm portion 22a and thefinger 23a, to move thefinger 23a of the robot until palpated points P_1, of the robot to the palpated points P₁ Thefinger 23a is pressed (step ST4).

反応観測部６は、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ₁に押し当てているとき、ユーザの反応を観測する（ステップＳＴ５）。
即ち、反応観測部６のカメラ６ａは、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ₁に押し当てているとき、ユーザを撮影し、ユーザの映像を画像解析部６ｂに出力する。
反応観測部６の画像解析部６ｂは、カメラ６ａからユーザの映像を受けると、ユーザの映像の変化量Ｃ₁を解析し、その変化量Ｃ₁をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
例えば、カメラ６ａがユーザを時系列に２回撮影し、最新の映像と前回の映像とを比較して、両映像のずれ量を変化量Ｃ₁として計測する。Reaction observation unit 6, when thepressing portion 5 is pressed against thefinger 23a of the robot palpated points P_1, to observe the reaction of the user (Step ST5).
That is, thecamera 6areaction observing unit 6, when thepressing portion 5 is pressed against thefinger 23a of the robot palpated points P_1, photographed user, outputs the video of the user to theimage analysis unit 6b.
Storing theimage analysis portion 6b of thereaction observing unit 6, when thecamera 6a receives the image of the user, analyzes the change amount C₁ in the user's video, thememory 6c the variation C₁ as an observation amount of the user's reaction To do.
For example, thecamera 6a is taken twice user chronologically, by comparing the latest image and the previous image, to measure the amount of deviation of the two images as a change amount C_1.

押し当て部５は、反応観測部６が触診ポイントＰ₁におけるユーザの反応を観測すると、再度、肩関節部２４ａ，肘関節部２５ａ及び手首関節部２６ａを制御して、上腕部２１ａ，下腕部２２ａ及び指２３ａを駆動することにより、ロボットの指２３ａを触診ポイントＰ₂まで移動し、その触診ポイントＰ₂にロボットの指２３ａを押し当てるようにする（ステップＳＴ４）。
反応観測部６は、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ₂に押し当てているとき、ユーザの映像の変化量Ｃ₂を解析し、その変化量Ｃ₂をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する（ステップＳＴ５）。
押し当て部５及び反応観測部６は、Ｎ箇所の触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにおけるユーザの反応の観測が完了するまで、ステップＳＴ４，ＳＴ５の処理を繰り返し実施する（ステップＳＴ６）。Therest part 5 pressed, when thereaction observation unit 6 to observe the reaction of the user in the palpated points P_1, again,shoulder joints 24a, and controls the elbowjoint portion 25a and thewrist joints 26a,upper arm 21a, the lower arm by driving theparts 22a andfinger 23a, to move thefinger 23a of the robot until palpated points P_2, so that pressing thefinger 23a of the robot on the palpated points P₂ (step ST4).
When thepressing unit 5 presses therobot finger 23a against the palpation point P₂ , thereaction monitoring unit 6 analyzes the change amount C₂ of the user's video and observes the change amount C₂ of the user's response. The quantity is stored in thememory 6c (step ST5).
Thepressing unit 5 and thereaction observation unit 6 repeatedly perform the processes of steps ST4 and ST5 until the observation of the user's reaction at the_N palpation points P_{1 to} P_N is completed (step ST6).

患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにおけるユーザの反応の観測量Ｃ₁〜Ｃ_Nを比較して、その触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nの中で観測量Ｃ₁〜Ｃ_Nが最も大きい触診ポイントＰ_maxを特定し、その触診ポイントＰ_maxを患部に認定する（ステップＳＴ７）
患部情報登録部８は、患部認定部７が患部に認定すると、その患部の位置を示す情報（触診ポイントＰ_maxの位置）をカルテ記録部１に登録する（ステップＳＴ８）。
これにより、例えば、家族や医師などが携帯端末やパソコンなどを使用して、カルテ記録部１をアクセスすれば、患者である子供の患部を把握することができる。When thereaction observation unit 6 observes the user's reaction at the palpation points P_{1 to} P_N , the affectedpart recognition unit 7 compares the observed amounts C_{1 to} C_N of the user's reaction at the palpation points P_{1 to} P_N. identifies the highest palpated points P_max is observables C₁ -C_N in the palpated points P₁ to P_N, certifies its palpated points P_max to the affected area (step ST7)
When the affectedpart recognition unit 7 recognizes the affected part as the affected part, the affected partinformation registering part 8 registers information indicating the position of the affected part (position of the palpation point_Pmax ) in the medical chart recording unit 1 (step ST8).
Accordingly, for example, if a family member, a doctor, or the like accesses the medical record recording unit 1 using a mobile terminal or a personal computer, the affected part of the child who is a patient can be grasped.

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測部６を設け、患部認定部７が触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントＰ_maxを特定して、その触診ポイントＰ_maxを患部に認定するように構成したので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果を奏する。As apparent from the above, according to the first embodiment, the reaction observation unit that observes the reaction of the user when thefinger 23a of the robot that is a palpation member is pressed by thepressing unit 5 6, the affectedpart recognition unit 7 specifies the palpation point P_max where the reaction of the user observed by thereaction observation unit 6 is the largest among the palpation points P_{1 to} P_N set by the palpationpoint setting unit 4. And since it comprised so that the palpation point_Pmax might be recognized as an affected part, there exists an effect which can find the affected part of the child who cannot fully talk, for example.

また、この実施の形態１によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量Ｃ₁〜Ｃ_Nをユーザの反応として観測するように構成したので、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果を奏する。
さらに、この実施の形態１によれば、患部情報登録部８が患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報をカルテ記録部１に登録するように構成したので、例えば、家族や医師などが本格的な治療を行う前に、患部を把握することができる効果を奏する。Also, according to the first embodiment, the user is photographed when thefinger 23a of the robot, which is a palpation member, is pressed by thepressing unit 5, and the amount of change C_1- and then, it is observed C_N as a user of the reaction, even if the user can not be performed sufficiently conversation offers an advantage of being able to examine painful site.
Further, according to the first embodiment, since the affected partinformation registration unit 8 is configured to register the information indicating the position of the affected part recognized by the affectedpart recognition unit 7 in the medical record recording unit 1, for example, a family member or a doctor And the like have an effect of grasping the affected area before full-scale treatment.

なお、この実施の形態１では、ロボットの指２３ａが触診用部材として使用されるように設定されているものについて示したが、これはあくまでも一例であり、例えば、ロボットの指２３ｂ、ロボットの手のひら、ロボットの肘などを触診用部材として使用するように設定してもよい。
触診用部材の設定は、例えば、図示せぬ設定用スイッチがロボットに搭載されていれば実現することができる。In the first embodiment, therobot finger 23a is set to be used as a palpation member. However, this is merely an example. For example, therobot finger 23b, the palm of the robot, The robot elbow may be used as a palpation member.
The setting of the palpation member can be realized, for example, if a setting switch (not shown) is mounted on the robot.

この実施の形態１では、子供の患部を認定するものについて示したが、言うまでもないが、子供以外のユーザの患部を認定するようにしてもよい。  In this Embodiment 1, although it showed about what certifies the affected part of a child, it cannot be overemphasized, and you may make it certify the affected part of users other than a child.

実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
反応観測部６のマイク６ｄは押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音する。
反応観測部６の音量観測部６ｅはマイク６ｄにより集音されたユーザの声の音量Ｖ₁〜Ｖ_Nをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。Embodiment 2. FIG.
6 is a block diagram showing the inside of a diagnostic robot according toEmbodiment 2 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
Themicrophone 6 d of thereaction observation unit 6 collects the voice of the user when the hand of the robot is pressed by thepressing unit 5.
The soundvolume observing unit 6e of thereaction observing unit 6 stores the sound volumes V_{1 to} V_N of the user's voice collected by themicrophone 6d in thememory 6c as the amount of user's reaction observed.

上記実施の形態１では、反応観測部６のカメラ６ａが、押し当て部５によりロボットの指２３ａが触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nに押し当てられているとき、ユーザを撮影してユーザの映像を画像解析部６ｂに出力し、画像解析部６ｂがユーザの映像の変化量Ｃ₁〜Ｃ_Nを解析し、その変化量Ｃ₁〜Ｃ_Nをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するものについて示したが、以下に示すように、ユーザの声の音量Ｖ₁〜Ｖ_Nをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するようにしてもよい。In the first embodiment, when thecamera 6a of thereaction monitoring unit 6 is pressing therobot finger 23a against the palpation points P_{1 to} P_N by thepressing unit 5, the user is photographed and the user's video is displayed. Output to theimage analysis unit 6b, and theimage analysis unit 6b analyzes the change amounts C_{1 to} C_N of the user's video, and stores the change amounts C_{1 to} C_N in thememory 6c as observation amounts of the user's reaction However, as shown below, the user's voice volume V_{1 to} V_N may be stored in thememory 6c as an observation amount of the user's reaction.

即ち、反応観測部６のマイク６ｄは、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ₁に押し当てているとき、ユーザの声を集音して、その音声信号を音量観測部６ｅに出力する。
反応観測部６の音量観測部６ｅは、マイク６ｄから音声信号を受けると、その音声信号の信号レベルを示す音量Ｖ₁をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
ここでは、ロボットの指２３ａが触診ポイントＰ₁に押し当てている状態のときのユーザの反応を観測するものについて示したが、反応観測部６は、上記実施の形態１と同様に、すべての触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nでのユーザの反応を観測する。In other words, themicrophone 6d of thereaction observation unit 6, when thepressing portion 5 is pressed against thefinger 23a of the robot in the palpated point P_1, by collecting the user's voice, the voice signal to thevolume observation section 6e Output.
When receiving a sound signal from themicrophone 6d, the soundvolume observing unit 6e of thereaction observing unit 6 stores the sound volume V₁ indicating the signal level of the sound signal in thememory 6c as an observed amount of the user's reaction.
Here, as mentioned above. Observing the response of the user in the state where thefinger 23a of the robot is pressed against the palpated points P_1,reaction monitoring unit 6, as in the first embodiment, all of the The user's reaction at the palpation points P_{1 to} P_N is observed.

患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにおけるユーザの反応の観測量Ｖ₁〜Ｖ_Nを比較して、その触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nの中で観測量Ｖ₁〜Ｖ_Nが最も大きい触診ポイントＰ_maxを特定し、その触診ポイントＰ_maxを患部に認定する。When thereaction observation unit 6 observes the user's reaction at the palpation points P_{1 to} P_N , the affectedpart recognition unit 7 compares the observation amounts V_{1 to} V_N of the user's reaction at the palpation points P_{1 to} P_N. identifies the highest palpated points P_max is observed amount V₁ ~V_N in the palpated points P₁ to P_N, certifies its palpated points P_max to the affected area.

以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量Ｖ₁〜Ｖ_Nをユーザの反応として観測するように構成したので、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果を奏する。As apparent from the above, according to the second embodiment, the voice of the user when thefinger 23a of the robot as a palpation member is pressed by thepressing unit 5 is collected, Since the voice volumes V_{1 to} V_N are observed as the user's reaction, there is an effect that the painful part can be examined even when the user cannot sufficiently perform the conversation.

実施の形態３．
図７はこの発明の実施の形態３による診断ロボットの内部を示す構成図である。
上記実施の形態１では、反応観測部６がユーザの映像の変化量Ｃ₁〜Ｃ_Nをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納し、上記実施の形態２では、ユーザの声の音量Ｖ₁〜Ｖ_Nをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するものについて示したが、ユーザの映像の変化量Ｃ₁〜Ｃ_Nとユーザの声の音量Ｖ₁〜Ｖ_Nをポイントに換算し、そのポイントの合計を観測量としてメモリ６ｃに格納するようにしてもよい。Embodiment 3 FIG.
FIG. 7 is a block diagram showing the inside of the diagnostic robot according to the third embodiment of the present invention.
In the first embodiment, thereaction observation unit 6 stores the change amounts C_{1 to} C_N of the user's video in thememory 6c as the observation amount of the user's reaction, and in the second embodiment, the volume V of the user's voice._{Although 1 to} V_N is stored in thememory 6c as the observed amount of the user's reaction, the change amount C_{1 to} C_{N of} the user's video and the volume V_{1 to} V_N of the user's voice are converted into points. The total of the points may be stored in thememory 6c as an observation amount.

具体的には、以下の通りである。
反応観測部６の画像解析部６ｂは、上記実施の形態１と同様にして、ユーザの映像の変化量Ｃ_nを解析すると、その変化量Ｃ_nを閾値Ｃ_ref1，Ｃ_ref2と比較し（Ｃ_ref1＞Ｃ_ref2）、下記に示すように、その比較結果に応じて、その変化量Ｃ_nに関するポイントＣＰ_nを決定する。
変化量Ｃ_n ポイントＣＰ_n
Ｃ_n≧Ｃ_ref1 ５
Ｃ_ref1＞Ｃ_n≧Ｃ_ref2 ３
Ｃ_ref2＞Ｃ_n １Specifically, it is as follows.
When theimage analysis unit 6b of thereaction observation unit 6 analyzes the change amount C_n of the user's video in the same manner as in the first embodiment, theimage analysis unit 6b compares the change amount C_n with the thresholds C_ref1 and C_ref2 (C_ref1> C_ref2), as shown below, in accordance with the comparison result, it determines the point CP_n relates the change amount C_n.
Change amount C_n point CP_n
C_n ≧ C_ref1 5
C_ref1 > C_n ≧ C_ref2 3
C_ref2 > C_n 1

反応観測部６の音量観測部６ｅは、上記実施の形態２と同様にして、ユーザの声の音量Ｖ_nを観測すると、下記に示すように、その音量Ｖ_nのレベルに応じて、その音量Ｖ_nに関するポイントＶＰ_nを決定する。
音量Ｖ_n ポイントＶＰ_n
６０ｄＢ以上 ２０
５９ｄＢ〜５０ｄＢ １５
４９ｄＢ〜４０ｄＢ １１
３９ｄＢ〜３０ｄＢ ７
２９ｄＢ〜２０ｄＢ ３
１９ｄＢ〜１０ｄＢ ２
９ｄＢ〜 ０ｄＢ １When thevolume observing unit 6e of thereaction observing unit 6 observes the volume V_n of the user's voice in the same manner as in the second embodiment, as shown below, according to the level of the volume V_n , Determine a point VP_n for V_n .
Volume V_n point VP_n
60 dB or more 20
59dB ~50dB 15
49dB ~40dB 11
39 dB to 30dB 7
29dB ~20dB 3
19dB-10dB 2
9 dB to 0 dB 1

したがって、反応観測部６のメモリ６ｃには、各触診ポイントＰ_nについて、画像解析部６ｂにより決定されたポイントＣＰ_nと、音量観測部６ｅにより決定されたポイントＶＰ_nとの合計Ｔ_n（＝ＣＰ_n＋ＶＰ_n）がユーザの反応の観測量として格納される。
患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにおけるユーザの反応の観測量Ｔ₁〜Ｔ_Nを比較して、その触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nの中で観測量Ｔ₁〜Ｔ_Nが最も大きい触診ポイントＰ_maxを特定し、その触診ポイントＰ_maxを患部に認定する。
この実施の形態３によれば、ユーザの変化量と音声の双方を観測しているので、上記実施の形態１，２よりも、ユーザの反応を正確に捉えることができる効果を奏する。Accordingly, thememory 6c of thereaction observation unit 6 stores, for each palpation point P_n , the sum T_n (=) of the point CP_n determined by theimage analysis unit 6b and the point VP_n determined by thevolume monitoring unit 6e. CP_n + VP_n ) is stored as an observed amount of user reaction.
When thereaction observation unit 6 observes the user's reaction at the palpation points P_{1 to} P_N , the affectedpart recognition unit 7 compares the observed amounts T_{1 to} T_N of the user's reaction at the palpation points P_{1 to} P_N. identifies the highest palpated points P_max is observables T₁ through T_N in the palpated points P₁ to P_N, certifies its palpated points P_max to the affected area.
According to the third embodiment, since both the user's change amount and the voice are observed, there is an effect that the user's reaction can be accurately captured as compared with the first and second embodiments.

なお、上記実施の形態１〜３では、触診ポイント設定部４が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nを設定すると、押し当て部５が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにロボットの手を押し当てるものについて示したが、押し当て部５が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nにロボットの手を押し当てる際、例えば「ここが痛いですか？」などの音声出力を行う問い掛けを実施するようにしてもよい。音声出力は、例えば、押し当て部５がスピーカを内蔵し、内蔵のスピーカを通じて出力してもよい。これにより、触診が行われている旨をユーザが容易に理解することができる。
このように、押し当て部５が「ここが痛いですか？」などの問い掛けを実施する場合、患部認定部７は、この問い掛けに対して、ユーザが例えば「うなずく」などの動作を行えば、あるいは、「痛い」などの音声を発すれば、現在、ロボットの手が押し当てている触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nを患部に認定することができる。
なお、ユーザの「うなずく」などの動作は、例えば、患部認定部７がカメラや画像解析部を実装すれば検知することができる。また、ユーザの「痛い」などの音声は、例えば、患部認定部７がマイクや音声認識処理部を実装すれば検知することができる。In the first to third embodiments, when the palpationpoint setting unit 4 sets the palpation points P_{1 to} P_N , thepressing unit 5 presses the robot's hand against the palpation points P_{1 to} P_N. However, when thepressing unit 5 presses the hand of the robot against the palpation points P_{1 to} P_N , for example, an inquiry may be performed for outputting a voice such as “Is this a pain?”. For example, thepressing unit 5 may have a built-in speaker and may be output through the built-in speaker. Thereby, the user can easily understand that palpation is performed.
As described above, when thepressing unit 5 makes an inquiry such as “Is this painful?”, The affectedpart recognition unit 7 responds to the inquiry by performing an operation such as “nodding”, for example. Alternatively, if a voice such as “pain” is uttered, the palpation points P_{1 to} P_N currently pressed by the robot's hand can be recognized as the affected part.
The user's operation such as “nodding” can be detected, for example, if the affectedpart recognition unit 7 is equipped with a camera or an image analysis unit. The user's voice such as “pain” can be detected, for example, if the affectedpart recognition unit 7 is equipped with a microphone or a voice recognition processing unit.

実施の形態４．
図８はこの発明の実施の形態４による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図７と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
バイタル測定部１０は例えば触診用部材であるロボットの指２３ａに取り付けられているセンサー（例えば、血圧計、体温計、硬度計、心音計、肌色検査器、エコー検査器など）であり、例えば、押し当て部５によりロボットの手が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nに押し当てられているとき、あるいは、患部認定部７により患部が認定されたとき、子供のバイタルを測定する処理を実施する。ただし、バイタルの測定は、必ずしも反応観測部６が反応を観測している最中である必要はない。
バイタル情報登録部１１はバイタル測定部１０により測定されたバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。
なお、バイタル測定部１０及びバイタル情報登録部１１からバイタル情報登録手段が構成されている。Embodiment 4 FIG.
FIG. 8 is a block diagram showing the inside of a diagnostic robot according toEmbodiment 4 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
Thevital measurement unit 10 is a sensor (for example, a sphygmomanometer, a thermometer, a hardness meter, a heart sound meter, a skin color tester, an echo tester, or the like) attached to therobot finger 23a, which is a palpation member, for example. When the hand of the robot is pressed against the palpation points P_{1 to} P_N by theabutment unit 5 or when the affected part is recognized by the affectedpart recognition unit 7, a process of measuring a child's vitals is performed. However, the vital measurement need not necessarily be in the middle of thereaction observation unit 6 observing the reaction.
The vitalinformation registration unit 11 performs a process of registering information indicating the vital measured by thevital measurement unit 10 in the medical record recording unit 1.
Thevital measurement unit 10 and the vitalinformation registration unit 11 constitute vital information registration means.

上記実施の形態１〜３では、患部情報登録部８が患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報（触診ポイントＰ_maxの位置）をカルテ記録部１に登録するものについて示したが、さらに、患者である子供のバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録するようにしてもよい。
即ち、バイタル測定部１０は、例えば、押し当て部５によりロボットの手が触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nに押し当てられているとき、あるいは、患部認定部７により患部が認定されたとき、子供のバイタルを測定する。
バイタル情報登録部１１は、バイタル測定部１０が子供のバイタルを測定すると、そのバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録する。In the first to third embodiments, the diseased partinformation registration unit 8 registers the information indicating the position of the affected part recognized by the affected part recognition unit 7 (position of the palpation point_Pmax ) in the medical record recording unit 1. Furthermore, information indicating the vitality of a child who is a patient may be registered in the medical record recording unit 1.
In other words, thevital measurement unit 10 is configured such that, for example, when the hand of the robot is pressed against the palpation points P_{1 to} P_N by thepressing unit 5 or when the affected part is recognized by the affectedpart recognition unit 7, Measure vitals.
When thevital measurement unit 10 measures the vitals of a child, the vitalinformation registration unit 11 registers information indicating the vitals in the medical record recording unit 1.

以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、患者である子供のバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録するように構成したので、例えば、家族や医師などが患者の状態を容易に把握することができる効果を奏する。  As apparent from the above, according to the fourth embodiment, since the patient's vitality is measured and information indicating the vital is registered in the medical record recording unit 1, for example, a family member or a doctor Etc. have the effect of easily grasping the patient's condition.

実施の形態５．
図９はこの発明の実施の形態５による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図８と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
音声出力部１２は例えば音声合成装置から構成されており、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する処理を実施する。なお、音声出力部１２は音声出力手段を構成している。
映像登録部１３はカメラ１３ａを実装しており、音声出力部１２から音声が出力されたのち、患者である子供が触れている手の位置を撮影して、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。なお、映像登録部１３は映像登録手段を構成している。Embodiment 5. FIG.
9 is a block diagram showing the inside of a diagnostic robot according toEmbodiment 5 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
Thevoice output unit 12 is composed of, for example, a voice synthesizer, and performs a process of outputting a voice message prompting a child, who is a patient, to touch a painful part with a hand. Note that theaudio output unit 12 constitutes an audio output means.
Thevideo registration unit 13 is equipped with acamera 13a, and after the audio is output from theaudio output unit 12, the image of the hand position touched by the child who is a patient is photographed, and the image of the hand position is recorded. The process of registering in 1 is performed. Thevideo registration unit 13 constitutes video registration means.

上記実施の形態１〜４では、患部認定部７が反応観測部６により観測された子供の反応に基づいて患部を認定するものについて示したが、子供の状態によっては、反応が顕著に現れず、患部を正確に認定することができない場合がある。
そこで、この実施の形態５では、患部認定部７における患部の認定を補助するために、音声出力部１２と映像登録部１３を実装するようにしている。
具体的には、以下の通りである。In the first to fourth embodiments described above, the diseasedpart recognition unit 7 identifies the diseased part based on the child's reaction observed by thereaction observation unit 6, but depending on the state of the child, the reaction does not appear remarkably. In some cases, the affected area cannot be accurately identified.
Therefore, in the fifth embodiment, theaudio output unit 12 and thevideo registration unit 13 are mounted in order to assist in the identification of the affected area in the affectedarea identification unit 7.
Specifically, it is as follows.

音声出力部１２は、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する。これにより、患者である子供が、自分の手で患部を触れることが想定される。
映像登録部１３は、音声出力部１２から音声が出力されたのち、実装しているカメラ１３ａを使用して、患者である子供が触れている手の位置を撮影し、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する。
これにより、家族や医師が映像中の手の位置を見れば、患部を把握することができる。Thevoice output unit 12 outputs a message prompting a child who is a patient to touch a painful part with a hand. Thereby, it is assumed that the child who is a patient touches the affected part with his / her hand.
After the sound is output from thesound output unit 12, theimage registration unit 13 uses the mountedcamera 13a to photograph the position of the hand touched by the child as a patient, and displays the image of the hand position. Register in the chart recording unit 1.
Thereby, if a family and a doctor look at the position of the hand in a picture, it can grasp an affected part.

以上で明らかなように、この実施の形態５によれば、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する音声出力部１２と、その音声出力部１２から音声が出力されたのち、ユーザが触れている手の位置を撮影して、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する映像登録部１３とを設けるように構成したので、上記実施の形態１〜４よりも正確に患部を認定することができる効果を奏する。  As is apparent from the above, according to the fifth embodiment, thevoice output unit 12 that outputs a message prompting the child, who is a patient, to touch a painful part by hand, and thevoice output unit 12 outputs the voice. After that, since it is configured to provide thevideo registration unit 13 for photographing the position of the hand touched by the user and registering the video of the hand position in the medical chart recording unit 1, the first to fourth embodiments. This has the effect that the affected part can be identified more accurately.

実施の形態６．
上記実施の形態１〜５では、患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報（触診ポイントＰ_maxの位置）をカルテ記録部１に登録するものについて示したが、患部認定部７が患部を認定すると、患部を認定した旨を例えば医師の携帯端末などに直接通知するようにしてもよい。
その際、医師などが、診断ロボットを遠隔操作できる仕組みを実装するようにしてもよい。例えば、診断ロボットが心臓マッサージ用のＡＥＤを患者に貼り付ける処置を行う遠隔操作などが考えられる。
また、患部認定部７が患者の患部に、患部である旨を示すマークをつけるようにしてもよい。
また、患部認定部７が患部の対処法や受診診療科を案内するようにしてもよい。Embodiment 6 FIG.
In the said Embodiment 1-5, although shown about what registers the information (position of palpation point_Pmax ) which shows the position of the affected part recognized by the affectedpart recognition part 7 in the medical chart recording part 1, the affectedpart recognition part 7 is shown. When the affected part is recognized, the fact that the affected part has been recognized may be directly notified to, for example, a doctor's portable terminal.
At this time, a mechanism that allows a doctor or the like to remotely operate the diagnostic robot may be implemented. For example, a remote operation in which a diagnostic robot performs a procedure of attaching an AED for cardiac massage to a patient can be considered.
Alternatively, the affectedpart recognition unit 7 may mark the affected part of the patient to indicate that it is an affected part.
Further, the affectedpart recognition unit 7 may guide the coping method of the affected part and the consultation department.

なお、上記実施の形態１〜６では、複数のカメラ（例えば、カメラ３ａ，６ａ，１３ａ）が実装されているものについて示したが、診断ロボットには１台のカメラを実装し、１台のカメラがカメラ３ａ，６ａ，１３ａの機能を兼ねるようにしてもよい。  In the first to sixth embodiments, a case where a plurality of cameras (for example, thecameras 3a, 6a, and 13a) are mounted has been described. However, one camera is mounted on the diagnostic robot, and one camera is mounted. The camera may also function as thecameras 3a, 6a, and 13a.

この発明の実施の形態１による診断ロボットの内部を示す構成図である。It is a block diagram which shows the inside of the diagnostic robot by Embodiment 1 of this invention.この発明の実施の形態１による診断ロボットを示す正面図である。It is a front view which shows the diagnostic robot by Embodiment 1 of this invention.この発明の実施の形態１による診断ロボットを示す側面図である。It is a side view which shows the diagnostic robot by Embodiment 1 of this invention.この発明の実施の形態１による診断ロボットの制御方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control method of the diagnostic robot by Embodiment 1 of this invention.触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nの設定を示す説明図である。Is an explanatory diagram showing the setting of the palpated points P₁ to P_N.この発明の実施の形態２による診断ロボットの内部を示す構成図である。It is a block diagram which shows the inside of the diagnostic robot byEmbodiment 2 of this invention.この発明の実施の形態３による診断ロボットの内部を示す構成図である。It is a block diagram which shows the inside of the diagnostic robot byEmbodiment 3 of this invention.この発明の実施の形態４による診断ロボットの内部を示す構成図である。It is a block diagram which shows the inside of the diagnostic robot byEmbodiment 4 of this invention.この発明の実施の形態５による診断ロボットの内部を示す構成図である。It is a block diagram which shows the inside of the diagnostic robot byEmbodiment 5 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ カルテ記録部（閲覧可能な記録媒体）
２ 患者情報入力受付部（触診ポイント設定手段）
３ 体型把握部（触診ポイント設定手段）
３ａ カメラ
４ 触診ポイント設定部（触診ポイント設定手段）
５ 押し当て部（押し当て手段）
６ 反応観測部（反応観測手段）
６ａ カメラ
６ｂ 画像解析部
６ｃ メモリ
６ｄ マイク
６ｅ 音量観測部
７ 患部認定部（患部認定手段）
８ 患部情報登録部（患部情報登録手段）
９ スピーカ
１０ バイタル測定部（バイタル情報登録手段）
１１ バイタル情報登録部（バイタル情報登録手段）
１２ 音声出力部（音声出力手段）
１３ 映像登録部（映像登録手段）
１３ａ カメラ
２１ａ，２１ｂ 上腕部
２２ａ，２２ｂ 下腕部
２３ａ，２３ｂ 指（触診用部材）
２４ａ，２４ｂ 肩関節部
２５ａ，２５ｂ 肘関節部
２６ａ，２６ｂ 手首関節部
２７ａ，２７ｂ 目
２８ 口1 Medical record recording section (recordable recording media)
2 Patient information input reception part (Palpation point setting means)
3 Body shape grasping part (Palpation point setting means)
3a Camera 4 Palpation point setting part (Palpation point setting means)
5 Pushing part (Pushing means)
6 Reaction observation section (reaction observation means)
6a Camera 6bImage analysis part 6cMemory 6d Microphone 6eVolume observation part 7 Affected part recognition part (affected part recognition means)
8 affected area information registration section (affected area information registration means)
9Speaker 10 Vital measurement part (Vital information registration means)
11 Vital information registration department (Vital information registration means)
12 Audio output unit (Audio output means)
13 Video registration unit (Video registration means)
13a Camera 21a, 21bUpper arm part 22a, 22bLower arm part 23a, 23b Finger (member for palpation)
24a, 24b shoulderjoint part 25a, 25b elbowjoint part 26a, 26b wristjoint part 27a,27b eye 28 mouth

Claims (8)

Translated fromJapanese

ユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定手段と、上記触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当て手段と、上記押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段と、上記触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定手段とを備えた診断ロボット。  A palpation point setting means for grasping a user's body shape and setting at least one palpation point, a pressing means for pressing a palpation member against the palpation point set by the palpation point setting means, and the pressing means The reaction observation means for observing the user's reaction when the palpation member is being pressed by and the one or more palpation points set by the palpation point setting means. A diagnostic robot comprising an affected area identifying means for identifying a palpation point having the greatest response from the user and identifying the affected area as an affected area. 反応観測手段は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量をユーザの反応として観測することを特徴とする請求項１記載の診断ロボット。  The response observing means captures a user when the palpation member is being pressed by the pressing means, and observes a change amount of the user's video as a user's reaction. Diagnostic robot. 反応観測手段は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量をユーザの反応として観測することを特徴とする請求項１または請求項２記載の診断ロボット。  The response observation means collects a user's voice when the palpation member is being pressed by the pressing means, and observes the volume of the voice as a user's reaction. Or the diagnostic robot of Claim 2. 患部認定手段により認定された患部の位置を示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録する患部情報登録手段を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。  The affected part information registration means for registering information indicating the position of the affected part recognized by the affected part recognition means in a recordable recording medium is provided. Diagnostic robot. 押し当て手段は、触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる際、ユーザに問い掛けを行うことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。  5. The pressing device according to claim 1, wherein the pressing device makes an inquiry to the user when pressing the palpation member against the palpation point set by the palpation point setting device. Diagnostic robot. ユーザのバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録するバイタル情報登録手段を設けたことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。  6. The diagnosis according to any one of claims 1 to 5, further comprising vital information registration means for measuring a user's vitals and registering information indicating the vitals in a viewable recording medium. robot. 触診ポイント設定手段がユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定ステップと、押し当て手段が上記触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当てステップと、反応観測手段が上記押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測ステップと、患部認定手段が上記触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定ステップとを備えた診断ロボットの制御方法。  The palpation point setting means grasps the user's body shape and sets at least one or more palpation points, and the pressing means presses the palpation member against the palpation points set by the palpation point setting means. A pressing step, a reaction observing step in which the reaction observing means is in a state where the palpation member is pressed by the pressing means, and an affected part identification means are set by the palpation point setting means. A diagnostic robot comprising: an affected part identification step for identifying a palpated point with the greatest user response observed by the reaction observation means from among the one or more palpated points, and identifying the affected point as an affected part. Control method. ユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定処理手順と、上記触診ポイント設定処理手順により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当て処理手順と、上記押し当て処理手順により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測処理手順と、上記触診ポイント設定処理手順により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測処理手順により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定処理手順とをコンピュータに実行させるための診断ロボットの制御プログラム。  Grasping a user's body shape, setting at least one or more palpation points, a palpation point setting processing procedure, a pressing processing procedure for pressing a palpation member against the palpation points set by the palpation point setting processing procedure, and Among the one or more palpation points set by the reaction observation processing procedure for observing the reaction of the user when the member for palpation is pressed by the pressing processing procedure and the palpation point setting processing procedure, A diagnostic robot control program for identifying a palpation point having the greatest user response observed by the reaction observation processing procedure and causing the computer to execute an affected area recognition processing procedure for recognizing the affected area as an affected area.

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