JP2007261615A - Packaging apparatus - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a packaging apparatus capable of highly accurately setting an origin by an inexpensive configuration. <P>SOLUTION: A tape binding machine 20 brings moving parts into abutment with parts (55, 49, and 58) that are fixed parts, the moving parts (i.e., a chuck 54a, a rotating member 47b, and a connection rod 57c) reciprocated within a predetermined range by servo motors M1 to M3 as their drive sources. In a control section 70, an abutment detection part 70a detects the contact of the moving parts (the chuck 54a, rotating member 47b, and connection rod 57c) with the parts 55, 49, and 58, and a starting point setting part 70b sets the position of the origin of the forward and backward movement based on the detection result of the contact detecting part 70a. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

Translated fromJapanese

本発明は、往復移動機構の駆動源となるサーボモータを搭載した包装装置に関する。  The present invention relates to a packaging apparatus equipped with a servo motor that serves as a drive source for a reciprocating mechanism.

近年、例えば、シールジョーや搬送機構等に含まれる移動部を所定の可動範囲内において往復移動させるための回転駆動源としてサーボモータを搭載した包装装置が用いられている。
このような包装装置では、往復移動の原点を設定するために、移動部の位置を検知するセンサが設置されている。In recent years, for example, a packaging device equipped with a servo motor is used as a rotational drive source for reciprocating a moving unit included in a seal jaw or a transport mechanism within a predetermined movable range.
In such a packaging apparatus, a sensor for detecting the position of the moving part is installed in order to set the origin of reciprocation.

例えば、特許文献１には、ヒータブロックの原点復帰を容易かつ迅速に行うことが可能な縦型製袋充填包装機が開示されている。
この包装機では、包材の搬出経路からヒータブロックの開方向に離間して配置されヒータブロックの位置を検出する原点センサを搭載しており、原点センサにおける検出信号に基づいて開原点が設定される。
特開２００１−１８０６２１号公報（平成１３年７月３日公開）For example,Patent Document 1 discloses a vertical bag making filling and packaging machine capable of easily and quickly returning the origin of a heater block.
This packaging machine is equipped with an origin sensor that detects the position of the heater block that is spaced apart from the packaging material carry-out path in the opening direction of the heater block, and the opening origin is set based on the detection signal from the origin sensor. The
JP 2001-180621 A (released July 3, 2001)

しかしながら、上記従来の包装装置では、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された包装機では、原点センサを設置して開原点の設定を行う必要があるため、センサを設置するためのコストが嵩むとともに、包装装置によってはセンサの設置場所やセンサに接続された配線の取り回し場所等の確保が困難な場合がある。また、センサを用いて原点を設定する方法では、移動部の移動方向によってオーバーランする方向が異なるため、往復移動する移動部の原点を高精度に設定することができないおそれがある。However, the conventional packaging device has the following problems.
That is, in the packaging machine disclosed in the above publication, since it is necessary to set an open origin by setting an origin sensor, the cost for installing the sensor increases, and depending on the packaging device, the sensor installation location and the sensor In some cases, it is difficult to secure a location for routing the wiring connected to the cable. Further, in the method of setting the origin using a sensor, the overrun direction differs depending on the moving direction of the moving unit, and therefore the origin of the moving unit that reciprocates may not be set with high accuracy.

本発明の課題は、安価な構成により高精度な原点設定を実施することが可能な包装装置を提供することにある。  The subject of this invention is providing the packaging apparatus which can implement a highly accurate origin setting with an inexpensive structure.

第１の発明に係る包装装置は、移動部と、固定部と、当接検知部と、制御部と、を備えている。移動部は、サーボモータの回転軸に接続されており、所定の可動範囲において往復移動する。固定部は、移動部が往復移動する際に、所定の位置において移動部と当接する。当接検知部は、移動部が固定部に対して当接したことを検知する。制御部は、当接検知部において検知された当接位置に基づいて移動部による往復移動の原点を設定する。  A packaging device according to a first aspect of the present invention includes a moving unit, a fixed unit, a contact detection unit, and a control unit. The moving unit is connected to the rotating shaft of the servo motor and reciprocates within a predetermined movable range. The fixed portion contacts the moving portion at a predetermined position when the moving portion reciprocates. The contact detection unit detects that the moving unit is in contact with the fixed unit. The control unit sets the origin of the reciprocating movement by the moving unit based on the contact position detected by the contact detection unit.

ここでは、移動部を所定の可動範囲内において往復移動させながら包装を行う包装装置において、サーボモータを用いて所定の可動範囲内において往復移動させる移動部が所定位置に設置された固定部に対して当接したことを当接検知部において検知し、その当接位置に基づいて、移動部の往復移動の原点位置を設定する。
通常、このような所定の可動範囲内において往復移動する移動部を備えた包装装置では、原点復帰用センサを設けて移動部の往復移動の原点を設定している。しかし、原点復帰用センサを設置した場合には、センサを設置するためのコストがかかり、かつセンサの設置場所やセンサから延びる配線等の取り回し場所の確保が困難な場合がある。Here, in a packaging apparatus that performs packaging while reciprocating the moving unit within a predetermined movable range, the moving unit that reciprocates within the predetermined movable range using a servo motor is fixed to a fixed unit installed at a predetermined position. The contact detection unit detects the contact, and based on the contact position, the origin position of the reciprocating movement of the moving unit is set.
Usually, in such a packaging apparatus having a moving part that reciprocates within a predetermined movable range, an origin return sensor is provided to set the origin of reciprocating movement of the moving part. However, when an origin return sensor is installed, there is a cost for installing the sensor, and it may be difficult to secure a place for installing the sensor and a wiring place extending from the sensor.

本発明の包装装置では、往復移動する移動部の原点を設定するために、原点復帰用のセンサを設けるのではなく、往復移動する移動部と、移動部と所定の位置において当接する固定部とが、当接した位置に基づいて、往復移動の原点位置を設定する。
これにより、原点セット時には、例えば、移動部を可動範囲いっぱいに往復移動させ、移動部と固定部とが当接して動作が停止するとサーボモータのエンコーダのパルスが検出されなくなることを検知することで、その当接位置に基づいて往復移動の両端に原点を設定することができる。そして、移動部の移動方向によって生じる誤差（オーバーラン）を考慮した原点設定を実施することができるため、センサを用いた原点設定と比較して、精度よく原点の設定を行うことができる。この結果、センサを設置することなく、安価な構成により高精度に原点をセットすることが可能になる。In the packaging apparatus of the present invention, in order to set the origin of the moving part that reciprocates, a moving part that reciprocates instead of providing a sensor for returning to the origin, and a fixed part that contacts the moving part at a predetermined position, However, the origin position of the reciprocating movement is set based on the abutted position.
As a result, when the origin is set, for example, by moving the moving part back and forth over the entire movable range, and detecting that the encoder pulse of the servo motor is not detected when the moving part and the fixed part come into contact with each other and the operation stops. The origin can be set at both ends of the reciprocating movement based on the contact position. Since the origin can be set in consideration of an error (overrun) caused by the moving direction of the moving unit, the origin can be set with higher accuracy than the origin setting using the sensor. As a result, it is possible to set the origin with high accuracy by an inexpensive configuration without installing a sensor.

第２の発明に係る包装装置は、第１の発明に係る包装装置であって、制御部は、電源投入時に往復移動の原点を設定する。
ここでは、移動部の往復移動の原点設定を、電源投入時に行う。通常、サーボモータを回転駆動源とする機構では、いったん電源を落とすと原点位置に関する情報が失われる。
これにより、包装装置の運転を開始する際に電源を投入したタイミングで、自動的に原点設定制御を開始することで、原点の設定を高精度に行った後、通常の運転を開始することができる。A packaging device according to a second invention is the packaging device according to the first invention, and the control unit sets the origin of reciprocation when the power is turned on.
Here, the origin of the reciprocating movement of the moving unit is set when the power is turned on. Normally, in a mechanism using a servo motor as a rotational drive source, information on the origin position is lost once the power is turned off.
As a result, the origin setting control is automatically started at the timing when the power is turned on when starting the operation of the packaging device, so that the normal operation can be started after the origin is set with high accuracy. it can.

第３の発明に係る包装装置は、第１または第２の発明に係る包装装置であって、当接検知部は、サーボモータが接続されたエンコーダの移動パルス数が所定値以下になったことを検出して、移動部と固定部との当接を検知する。
ここでは、移動部を往復運動するように駆動するサーボモータに接続されたエンコーダの移動パルス数に基づいて、移動部と固定部とが当接したことを検知する。A packaging device according to a third aspect of the invention is the packaging device according to the first or second aspect of the invention, wherein the contact detection unit is such that the number of movement pulses of the encoder to which the servo motor is connected has become a predetermined value or less. To detect the contact between the moving part and the fixed part.
Here, based on the number of movement pulses of an encoder connected to a servo motor that drives the moving unit to reciprocate, it is detected that the moving unit and the fixed unit are in contact with each other.

これにより、移動パルス数が所定値以下になることは、サーボモータの回転数が低下していることを意味するため、これを移動部と固定部との当接として認識させることができる。  Thereby, when the number of moving pulses is equal to or less than a predetermined value means that the number of rotations of the servo motor is decreasing, this can be recognized as a contact between the moving part and the fixed part.

第４の発明に係る包装装置は、第３の発明に係る包装装置であって、制御部は、エンコーダの移動パルスが、所定の回数以上所定値以下になると、移動部と固定部との当接を検知する。
ここでは、エンコーダの移動パルスが所定値以下になることが所定回数以上になると、その位置を移動部と固定部との当接位置として検知する。
これにより、原点復帰制御中において、移動部が障害物等に衝突することで一時的にエンコーダの移動パルスが所定値以下となった場合に当接位置として検知されることを防止して、確実に移動部と固定部との当接位置を検知することができる。A packaging device according to a fourth aspect of the invention is the packaging device according to the third aspect of the invention, in which the control unit determines whether the moving unit and the fixed unit are in contact when the movement pulse of the encoder becomes a predetermined value or more and a predetermined value or less. Detect contact.
Here, when the encoder movement pulse becomes equal to or smaller than a predetermined value, the position is detected as a contact position between the moving portion and the fixed portion.
As a result, during the return to origin control, when the moving part collides with an obstacle or the like, the encoder moving pulse is temporarily prevented from being detected as a contact position when it is below a predetermined value. In addition, the contact position between the moving part and the fixed part can be detected.

第５の発明に係る包装装置は、第１から第４の発明のいずれか１つに係る包装装置であって、制御部は、移動部と固定部とが当接する位置から、往復移動の範囲における内側の点を原点として設定する。
ここでは、移動部と固定部との当接位置に基づいて原点の設定を行う際には、その当接位置から往復移動範囲における内側の点を原点として設定する。
これにより、設定された原点位置を基準として、通常の運転時に移動部を往復移動させる際に、移動部が固定部に接触してしまうことを防止することができる。A packaging device according to a fifth invention is the packaging device according to any one of the first to fourth inventions, wherein the control unit is in a range of reciprocating movement from a position where the moving unit and the fixed unit abut. Set the inner point at the origin.
Here, when the origin is set based on the contact position between the moving part and the fixed part, an inner point in the reciprocating movement range from the contact position is set as the origin.
Accordingly, when the moving unit is reciprocated during normal operation with the set origin position as a reference, it is possible to prevent the moving unit from contacting the fixed unit.

第６の発明に係る包装装置は、第１から第５の発明のいずれか１つに係る包装装置であって、制御部は、原点の設定を行う際には、通常の運転時よりも移動部の往復移動の速度を低速に設定する。
ここでは、原点設定を行う際には、移動部の往復移動速度を通常の運転時よりも低速に設定する。
これにより、移動部と固定部との当接時における衝撃を小さくして、原点復帰制御時におけるサーボモータ等の負荷を最小限とすることができる。A packaging device according to a sixth invention is the packaging device according to any one of the first to fifth inventions, and the control unit moves more than during normal operation when setting the origin. Set the reciprocating speed of the part to low speed.
Here, when setting the origin, the reciprocating speed of the moving unit is set to be lower than that during normal operation.
Thereby, the impact at the time of contact between the moving part and the fixed part can be reduced, and the load on the servo motor or the like at the time of origin return control can be minimized.

第７の発明に係る包装装置は、第１から第６の発明のいずれか１つに係る包装装置であって、移動部は、製袋された袋の上部を縛る機構の一部である。
ここでは、包装装置に搭載された製袋された袋の上部をテープ等で縛る結束機構に含まれる往復移動する移動部の原点設定を行う。
これにより、袋の上部をテープ等で縛って巾着状にする機構における原点設定を、安価な構成で高精度に行うことができる。A packaging device according to a seventh invention is the packaging device according to any one of the first to sixth inventions, wherein the moving part is a part of a mechanism that binds an upper portion of the bag that is made.
Here, the origin of the reciprocating moving unit included in the bundling mechanism that binds the upper part of the bag that is mounted on the packaging device with a tape or the like is set.
Thereby, the origin setting in the mechanism that binds the upper part of the bag with a tape or the like to form a purse-like shape can be performed with an inexpensive configuration with high accuracy.

第８の発明に係る包装装置は、第１から第７の発明のいずれか１つに係る包装装置であって、移動部は、製袋された袋から脱気処理を行う脱気機構の一部である。
ここでは、包装装置に搭載された製袋された袋から所定量だけ脱気するための機構に含まれる往復移動する移動部の原点設定を行う。
これにより、例えば、袋の上部をテープ等で縛って巾着状にする前に、袋から脱気するための機構における原点設定を、安価な構成で高精度に行うことができる。A packaging device according to an eighth invention is the packaging device according to any one of the first to seventh inventions, wherein the moving unit is one of a deaeration mechanism that performs a deaeration process from the bag that has been made. Part.
Here, the origin of the reciprocating moving unit included in the mechanism for deaeration by a predetermined amount from the bag made on the packaging apparatus is set.
Thereby, for example, before the upper portion of the bag is tied with a tape or the like to form a purse-like shape, the origin setting in the mechanism for deaeration from the bag can be performed with a low cost and high accuracy.

第９の発明に係る包装装置は、第１から第８の発明のいずれか１つに係る包装装置であって、移動部は、製袋した袋を製袋位置から移動させる横送り機構の一部である。
ここでは、包装装置に搭載された製袋された袋を、製袋位置から逃がす機構に含まれる往復移動する移動部の原点設定を行う。A packaging device according to a ninth aspect of the invention is the packaging device according to any one of the first to eighth aspects of the invention, wherein the moving unit is a lateral feed mechanism that moves the bag-made bag from the bag-making position. Part.
Here, the origin of the reciprocating moving unit included in the mechanism for escaping the bag made in the packaging apparatus from the bag making position is set.

これにより、製袋した袋を横へ逃がす機構における原点設定を、安価な構成で高精度に行うことができる。  This makes it possible to set the origin in the mechanism for escaping the bag made sideways with high accuracy with an inexpensive configuration.

本発明の包装装置によれば、センサを設置することなく、安価な構成により高精度に原点をセットすることが可能になる。  According to the packaging device of the present invention, it is possible to set the origin with high accuracy by an inexpensive configuration without installing a sensor.

本発明の一実施形態に係る製袋包装システム（包装装置）１について、図１〜図８を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、製袋包装システム１で生産される商品は、図１において二点鎖線で示すように、上下の端部にそれぞれ横シール部が形成されてその中に物品を充填した袋Ｂの上部の所定箇所が絞られ、この絞られた首部に片面粘着性のテープが巻き付けられて巾着状とされたものである。A bag making and packaging system (packaging apparatus) 1 according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
In addition, as shown by a two-dot chain line in FIG. 1, the products produced by the bag making andpackaging system 1 are formed with horizontal seal portions at the upper and lower end portions, respectively, and the upper portion of the bag B filled with articles therein. A predetermined portion is squeezed, and a single-sided adhesive tape is wound around the squeezed neck portion to form a drawstring.

［製袋包装システム１全体の構成］
本実施形態の製袋包装システム１は、図１および図２に示すように、組合せ計量装置２とその下流側に配置された搬送機構３０とを備えている。
組合せ計量装置２は、図１および図２に示すように、主として、ウィンナー等の食品の袋詰めを行う製袋包装部５と、この製袋包装部５に対して袋となるフィルムを供給するフィルム供給部６と、袋の上部を絞って巾着状とするテープ結束機２０と、を含むように構成されている。また、製袋包装部５の前面には、図２に示すように、操作スイッチ類７が配置されており、この操作スイッチ類７を操作する操作者が視認できる位置に操作状態を示す液晶ディスプレイ８が配置されている。[Configuration of bag making andpackaging system 1 as a whole]
As shown in FIGS. 1 and 2, the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment includes acombination weighing device 2 and atransport mechanism 30 disposed on the downstream side thereof.
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, thecombination weighing device 2 mainly supplies a bag making andpackaging unit 5 for bagging food such as a winner, and a bag film to the bag making andpackaging unit 5. It is comprised so that the film supply part 6 and thetape binding machine 20 which squeezes the upper part of a bag and makes it a drawstring shape may be included. Further, as shown in FIG. 2, operation switches 7 are arranged on the front surface of the bag making andpackaging unit 5, and a liquid crystal display showing an operation state at a position where an operator who operates the operation switches 7 can visually recognize. 8 is arranged.

［フィルム供給部６］
フィルム供給部６は、後述する製袋包装部５の成形機構１３にシート状のフィルムを供給する役割を果たし、ここでは製袋包装部５に隣接して設けられている。このフィルム供給部６にはフィルムが巻かれたロールがセットされ、このロールからフィルムが繰り出される。[Film supply unit 6]
The film supply part 6 plays the role which supplies a sheet-like film to the shaping |molding mechanism 13 of the bag makingpackaging part 5 mentioned later, and is provided adjacent to the bag makingpackaging part 5 here. A roll around which the film is wound is set in the film supply unit 6, and the film is fed out from the roll.

［製袋包装部５］
製袋包装部５は、図１および図２に示すように、シート状で送られてくるフィルムを筒状に成形する成形機構１３と、筒状となったフィルム（以下、筒状フィルムという。）を下方に搬送するプルダウンベルト機構１４と、筒状フィルムの重ね合わせ部分を縦に熱シールする縦シール機構１５と、筒状フィルムを横にシールすることで袋Ｂの上下端を閉止する横シール機構１７と、これらの各機構を支える支持フレーム１２とから構成されている。また、支持フレーム１２の周囲には、ケーシング９が取り付けられている。[Bag making and packaging unit 5]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the bag making andpackaging unit 5 includes a formingmechanism 13 that forms a film sent in a sheet shape into a tubular shape, and a tubular film (hereinafter referred to as a tubular film). ) Downward, avertical sealing mechanism 15 that vertically heat-seals the overlapping portion of the tubular film, and a lateral that closes the upper and lower ends of the bag B by horizontally sealing the tubular film. Theseal mechanism 17 is composed of asupport frame 12 that supports each of these mechanisms. Acasing 9 is attached around thesupport frame 12.

成形機構１３は、図１に示すように、チューブ３１と、フォーマー３２とを有している。チューブ３１は、円筒形状の部材であり、上下端が開口している。チューブ３１は、平面的に天板３９の中央近傍の開口部分に配置され、図示しないブラケットを介してフォーマー３２と一体にされている。このチューブ３１の上端の開口部には、組合せ計量装置２から計量された内容物が投入される。フォーマー３２は、チューブ３１を取り囲むように配置されている。このフォーマー３２の形状は、フィルム供給部６から送られてきたシート状のフィルムＦがフォーマー３２とチューブ３１との間を通るときに筒状に成形されるような形状とされている。このフォーマー３２も、図示しない支持部材を介して支持フレーム１２に固定されている。また、成形機構１３のチューブ３１やフォーマー３２は、製造する袋Ｂの幅寸法に応じて取り替えることができるようにされている。そのために成形機構１３は、支持フレーム１２に対し着脱自在にされている。  As shown in FIG. 1, the formingmechanism 13 includes atube 31 and a former 32. Thetube 31 is a cylindrical member, and the upper and lower ends are open. Thetube 31 is arranged in an opening in the vicinity of the center of thetop plate 39 in plan view, and is integrated with the former 32 via a bracket (not shown). The contents weighed from thecombination weighing device 2 are put into the opening at the upper end of thetube 31. The former 32 is disposed so as to surround thetube 31. The shape of the former 32 is such that the sheet-like film F sent from the film supply unit 6 is formed into a cylindrical shape when passing between the former 32 and thetube 31. The former 32 is also fixed to thesupport frame 12 via a support member (not shown). Further, thetube 31 and the former 32 of the formingmechanism 13 can be replaced in accordance with the width dimension of the bag B to be manufactured. Therefore, the formingmechanism 13 is detachable from thesupport frame 12.

プルダウンベルト機構１４と縦シール機構１５とは、天板３９から吊り下げられているレール３４に支持されており、チューブ３１を両側から挟むように配置されている。これらの機構１４，１５は、チューブ３１が取り付けられるときに、レール３４に沿って移動して位置合わせがされる。プルダウンベルト機構１４は、チューブ３１に巻き付いた筒状フィルムＦを吸着して下方に搬送する機構であり、主として、駆動ローラ３５および従動ローラ３６と、吸着機能を有するベルト３７とから構成されている。縦シール機構１５は、チューブ３１に巻き付いている筒状フィルムの重なり部分を、一定の加圧力でチューブ３１に押しつけながら加熱して、縦にシールする機構である。この縦シール機構１５は、ヒータや、ヒータにより加熱され筒状フィルムの重なり部分に接触するヒータベルト等を有している。  The pull-downbelt mechanism 14 and thevertical seal mechanism 15 are supported byrails 34 suspended from thetop plate 39, and are arranged so as to sandwich thetube 31 from both sides. Thesemechanisms 14 and 15 are moved and aligned along therail 34 when thetube 31 is attached. The pull-downbelt mechanism 14 is a mechanism that sucks the cylindrical film F wound around thetube 31 and conveys it downward. The pull-downbelt mechanism 14 mainly includes a drivingroller 35 and a drivenroller 36 and abelt 37 having a sucking function. . Thevertical sealing mechanism 15 is a mechanism that heats an overlapping portion of the tubular film wound around thetube 31 while pressing it against thetube 31 with a constant applied pressure, and seals it vertically. Thevertical sealing mechanism 15 includes a heater, a heater belt that is heated by the heater and contacts an overlapping portion of the tubular film, and the like.

（横シール機構１７の構成）
横シール機構１７は、袋Ｂの横シール部分を成形する機構であって、図１および図２に示すように、成形機構１３、プルダウンベルト機構１４、および縦シール機構１５の下方に配置され、支持フレーム１２によって支持されている。この横シール機構１７では、図３に示すように、スプライン軸２３ａの突出端部にクランク２３がスプライン嵌合している。また、クランク２３の一方の回転端部と接続ベース部材２９ａとの間にシールジョー２１を移動させるためのリンク２４ａが備えられているとともに、クランク２３の他方の回転端部とベース部材２５ｂとの間にシールジョー２２を移動させるためのリンク２４ｂが備えられている。そして、スプライン軸２３ａの下端部は、サーボモータＭ１の図示しない出力軸に連結されている。(Configuration of the lateral seal mechanism 17)
Thelateral seal mechanism 17 is a mechanism that molds the lateral seal portion of the bag B. As shown in FIGS. 1 and 2, thelateral seal mechanism 17 is disposed below themolding mechanism 13, the pull-downbelt mechanism 14, and thevertical seal mechanism 15. It is supported by thesupport frame 12. In thelateral seal mechanism 17, as shown in FIG. 3, thecrank 23 is spline-fitted to the protruding end portion of thespline shaft 23a. Alink 24a for moving the sealingjaw 21 is provided between one rotating end of thecrank 23 and theconnection base member 29a, and the other rotating end of thecrank 23 and the base member 25b are connected. A link 24b for moving theseal jaw 22 is provided therebetween. The lower end portion of thespline shaft 23a is connected to an output shaft (not shown) of the servo motor M1.

サーボモータＭ１は、クランク２３がスプライン軸２３ａを中心とする正逆転可能方向に回転駆動される。例えば、クランク２３がスプライン軸２３ａを中心として一方の方向に回転すると、リンク２４ａは、接続ベース部材２９ａを後方へと押しやり、ベース部材２５ａ、つまりシールジョー２１を後方へと移動させる。一方、リンク２４ｂは、ベース部材２５ｂ、つまりシールジョー２２を前方へと押しやる。その結果、シールジョー２１，２２は、離間状態から図３に示す当接状態へと移行する。  In the servo motor M1, thecrank 23 is driven to rotate in a forward / reverse direction with thespline shaft 23a as the center. For example, when thecrank 23 rotates in one direction around thespline shaft 23a, thelink 24a pushes theconnection base member 29a rearward and moves thebase member 25a, that is, theseal jaw 21 rearward. On the other hand, the link 24b pushes the base member 25b, that is, the sealingjaw 22 forward. As a result, theseal jaws 21 and 22 shift from the separated state to the contact state shown in FIG.

また、クランク２３がスプライン軸２３ａを中心として他方の方向に回転すると、リンク２４ａは接続ベース部材２９ａを前方へと引き寄せ、ベース部材２５ａ、つまりシールジョー２１は前方に移動する。一方、リンク２４ｂはベース部材２５ｂ、つまりシールジョー２２を後方へと引き寄せる。その結果、シールジョー２１，２２は、図３に示す当接状態から離間状態へと移行する。  When thecrank 23 rotates about thespline shaft 23a in the other direction, thelink 24a pulls theconnection base member 29a forward, and thebase member 25a, that is, theseal jaw 21 moves forward. On the other hand, the link 24b pulls the base member 25b, that is, theseal jaw 22 backward. As a result, theseal jaws 21 and 22 shift from the contact state shown in FIG. 3 to the separated state.

そして、両シールジョー２１，２２の直下部には、図３に示すように、板状の挟持部材２６，２６がそれぞれ付設されている。このため、挟持部材２６，２６によって、シールジョー２１，２２が互いに当接するよりも先に筒状包材を前後両側から挟持するとともに、シールジョー２１，２２が離間した後もしばらくの間この筒状包材を挟持することができる。  And, as shown in FIG. 3, plate-like clamping members 26 and 26 are respectively attached directly below theseal jaws 21 and 22. For this reason, the cylindrical packaging material is clamped from both the front and rear sides before the sealingjaws 21 and 22 come into contact with each other by the clampingmembers 26 and 26, and for a while after the sealingjaws 21 and 22 are separated. A wrapping material can be sandwiched.

［テープ結束機２０］
本実施形態の製袋包装システム１では、図１に示すように、製袋包装部５の直下流側に、製袋された袋Ｂを巾着状に成形し、巾着状の袋Ｂの首部分をテープで留めるためのテープ結束機２０を設けている。
テープ結束機２０は、図３から図５に示すように、結束機構４１と、脱気機構４２と、横送り機構４３と、テープシーラ４４と、を備えている。また、テープ結束機２０は、図６に示すように、結束機構４１、脱気機構４２および横送り機構４３のそれぞれの駆動源であるサーボモータＭ１〜Ｍ３（図３〜図５参照）に接続されたエンコーダに接続された制御部７０を内部に備えている。[Tape binding machine 20]
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 1, the bag B that has been made is formed in a purse-like shape immediately downstream of the bag making andpackaging unit 5, and the neck portion of the purse-like bag B Atape binding machine 20 is provided for fastening the tape with a tape.
As shown in FIGS. 3 to 5, thetape binding machine 20 includes abinding mechanism 41, adeaeration mechanism 42, alateral feed mechanism 43, and atape sealer 44. Further, as shown in FIG. 6, thetape binding machine 20 is connected to servo motors M <b> 1 to M <b> 3 (see FIGS. 3 to 5) that are driving sources of thebinding mechanism 41, thedeaeration mechanism 42, and thelateral feed mechanism 43. Acontrol unit 70 connected to the encoder is provided inside.

（結束機構４１）
結束機構４１は、横シール機構１７において製袋された袋Ｂの上部における所定の位置を縛って巾着状にするための機構であって、図４に示すように、サーボモータＭ１、回動軸５３、一対のチャック（移動部）５４ａ、被当接部（固定部）５５を有している。
サーボモータＭ１は、袋Ｂの上部を縛って巾着状に整形するチャック５４ａを駆動するための回転駆動力を付与するために、所定の範囲内において正転逆転を繰り返し行う駆動源である。(Bundling mechanism 41)
Thebundling mechanism 41 is a mechanism for binding a predetermined position in the upper part of the bag B made by thehorizontal seal mechanism 17 into a purse-like shape. As shown in FIG. 53, a pair of chucks (moving parts) 54a, and a contacted part (fixed part) 55.
The servo motor M1 is a drive source that repeatedly performs forward and reverse rotation within a predetermined range in order to apply a rotational drive force for driving thechuck 54a that binds the upper portion of the bag B and shapes it into a purse-like shape.

一対のチャック５４ａは、図４に示すように、結束位置Ｐ１において、袋Ｂの上部付近における所定の位置を縛るように、回動軸５３を中心に所定の範囲内において往復運動するように回動して互いに近接したり離間したりする。
被当接部５５は、一対のチャック５４ａの一方が互いに離間した位置に移動した際に、チャック５４ａの一部と当接する。このチャック５４ａと被当接部５５との当接は、一対のチャック５４ａを駆動するサーボモータＭ１に接続されたエンコーダにおいて、検出されるパルス数が所定値以下となることによって検出される。As shown in FIG. 4, the pair ofchucks 54a are rotated so as to reciprocate within a predetermined range around therotation shaft 53 so as to tie a predetermined position near the upper portion of the bag B at the binding position P1. Move to move closer to or away from each other.
The contactedportion 55 contacts a part of thechuck 54a when one of the pair ofchucks 54a moves to a position separated from each other. The contact between thechuck 54a and the contactedportion 55 is detected when the number of pulses detected in the encoder connected to the servo motor M1 that drives the pair ofchucks 54a becomes a predetermined value or less.

なお、このチャック５４ａと被当接部５５との当接によるサーボモータＭ１の原点復帰制御については、後段にて詳述する。
（脱気機構４２）
脱気機構４２は、結束機構４１によって袋Ｂの上部を縛って巾着状にする際に、余分な空気を袋Ｂから抜くことで巾着状に整形し易くするための機構であって、図３に示すように、サーボモータＭ２、回動軸４７ａ、回転部材（移動部）４７ｂ、第１・第２アーム部材２８ａ，２８ｂおよび被当接部（固定部）４９を有している。The origin return control of the servo motor M1 by the contact between thechuck 54a and the contactedportion 55 will be described in detail later.
(Deaeration mechanism 42)
Thedeaeration mechanism 42 is a mechanism for facilitating shaping into a purse-like shape by removing excess air from the bag B when the upper part of the bag B is tied by thebundling mechanism 41 to form a purse-like shape. As shown, the servo motor M2, therotation shaft 47a, the rotating member (moving part) 47b, the first andsecond arm members 28a and 28b, and the contacted part (fixed part) 49 are provided.

サーボモータＭ２は、袋Ｂの上部を結束機構４１によって縛る際に、袋Ｂ内に含まれる余分な空気を袋Ｂの外部へと排出するために、第１・第２アーム部材２８ａ，２８ｂを互いに近接させたり離間させたりする駆動力を付与するために、所定の範囲内において正転逆転を繰り返し行う駆動源である。
回転部材４７ｂは、回動軸４７ａを介して、サーボモータＭ２の回転駆動力が伝達されて所定の範囲内において往復運動するように、正転逆転を繰り返す。When the upper part of the bag B is bound by thebundling mechanism 41, the servo motor M2 removes the first andsecond arm members 28a and 28b in order to discharge excess air contained in the bag B to the outside of the bag B. This is a drive source that repeatedly performs forward and reverse rotations within a predetermined range in order to apply drive forces that are brought close to and away from each other.
The rotatingmember 47b repeats forward and reverse rotation so that the rotational driving force of the servo motor M2 is transmitted via therotating shaft 47a and reciprocates within a predetermined range.

第１・第２アーム部材２８ａ，２８ｂは、回転部材４７ｂの両端にそれぞれの一方の端部が連結されており、回転部材４７ｂが所定の範囲内において正転逆転することで、他方の端部に連結された押圧バー１４１を近接させたり、離間させたりする。
被当接部４９は、サーボモータＭ２に対して固定配置されており、サーボモータＭ２によって回転駆動される回転部材４７ｂの一部が当接するタイミングに合わせて後述するサーボモータＭ２の原点復帰制御が行われる。この回転部材４７ｂと被当接部４９との当接は、回転部材４７ｂを回転駆動するサーボモータＭ２に接続されたエンコーダにおいて、検出されるパルス数が所定値以下となることによって検出される。The first andsecond arm members 28a, 28b have one end connected to both ends of the rotatingmember 47b, and the other end of the rotatingmember 47b is rotated forward and backward within a predetermined range. Thepressing bar 141 connected to the is moved closer to or away from thepressing bar 141.
The abuttedportion 49 is fixedly arranged with respect to the servo motor M2, and the origin return control of the servo motor M2, which will be described later, is performed at the timing when a part of the rotatingmember 47b rotated by the servo motor M2 comes into contact. Done. The contact between the rotatingmember 47b and the contactedportion 49 is detected when the number of pulses detected in the encoder connected to the servo motor M2 that rotationally drives the rotatingmember 47b falls below a predetermined value.

押圧バー１４１は、一対の棒状部材によって形成されており、一対の棒状部材の間に袋Ｂを挟みこむことで、袋Ｂ内から余分な空気を外部へと排出させる。
（横送り機構４３）
横送り機構４３は、上述した結束機構４１における結束位置Ｐ１において上部を縛られた袋Ｂを、図４に示す矢印ａ方向に沿って、テープシーラ４４におけるテープ貼付け位置Ｐ２まで搬送する機構であって、図５に示すように、サーボモータＭ３、連結ロッド５７ａ、揺動レバー５７ｂ、連結ロッド（移動部）５７ｃ、レバー部材５７ｄ、支軸５７ｅ、および被当接部（固定部）５８を有している。Thepressing bar 141 is formed by a pair of rod-shaped members, and the bag B is sandwiched between the pair of rod-shaped members, thereby discharging excess air from the bag B to the outside.
(Horizontal feed mechanism 43)
Thetransverse feed mechanism 43 is a mechanism that conveys the bag B, the upper part of which is bound at the binding position P1 in thebinding mechanism 41 described above, to the tape application position P2 in thetape sealer 44 along the direction of arrow a shown in FIG. As shown in FIG. 5, the servo motor M3, the connectingrod 57a, theswing lever 57b, the connecting rod (moving part) 57c, thelever member 57d, thesupport shaft 57e, and the contacted part (fixed part) 58 are provided. is doing.

サーボモータＭ３は、上部を縛られて巾着状になった袋Ｂを、揺動レバー５７ｂおよび連結ロッド５７ａ・５７ｃ等を介して結束位置Ｐ１からテープ貼付け位置Ｐ２まで横送りするための回転駆動力を付与するために、所定の範囲内において正転逆転を繰り返し行う駆動源である。
連結ロッド５７ａは、揺動レバー５７ｂの上端部に連結されており、袋Ｂを掴んだ状態の一対のチャック５４ａを揺動レバー５７ｂの揺動に合わせて結束位置Ｐ１からテープ貼付け位置Ｐ２へと搬送する。The servo motor M3 is a rotational driving force for laterally feeding the bag B, which has a purse-like shape with its upper part bound, from the binding position P1 to the tape application position P2 via theswing lever 57b and the connectingrods 57a and 57c. In order to provide the above, it is a drive source that repeatedly performs forward and reverse rotation within a predetermined range.
The connectingrod 57a is connected to the upper end of theswing lever 57b, and the pair ofchucks 54a holding the bag B is moved from the binding position P1 to the tape attaching position P2 in accordance with the swing of theswing lever 57b. Transport.

揺動レバー５７ｂは、連結ロッド５７ｃを介して駆動源であるサーボモータＭ３の回転駆動力を受けて、下端部に連結された支軸５７ｅを回動中心として、所定の範囲内において左右に揺動する。
連結ロッド５７ｃは、サーボモータＭ３の回転軸に対して、レバー部材５７ｄを介してその一端が連結されており、サーボモータＭ３の回転駆動力を揺動レバー５７ｂに対して伝達する。そして、連結ロッド５７ｃは、サーボモータＭ３の正転逆転に伴って、所定の範囲内において往復運動するとともに、その往復運動の範囲における端部においてその一部が被当接部５８に対して当接する。Theswing lever 57b receives the rotational driving force of the servo motor M3, which is a drive source, via the connectingrod 57c and swings left and right within a predetermined range with thesupport shaft 57e connected to the lower end as the center of rotation. Move.
One end of the connectingrod 57c is connected to the rotation shaft of the servo motor M3 via alever member 57d, and transmits the rotational driving force of the servo motor M3 to theswing lever 57b. The connectingrod 57c reciprocates within a predetermined range as the servo motor M3 rotates forward and backward, and a part of the connectingrod 57c contacts the abuttedportion 58 at the end of the reciprocating range. Touch.

被当接部５８は、サーボモータＭ３の近傍に配置されたボルトであって、サーボモータＭ３によって所定の範囲内において揺動する連結ロッド５７ｃの一部が当接するタイミングに合わせて後述するサーボモータＭ３の原点復帰制御が行われる。この連結ロッド５７ｃと被当接部５８との当接は、連結ロッド５７ｃを回転駆動するサーボモータＭ３に接続されたエンコーダにおいて、検出されるパルス数が所定値以下となることによって検出される。  The contactedportion 58 is a bolt arranged in the vicinity of the servomotor M3, and a servomotor described later in accordance with the timing at which a part of the connectingrod 57c swinging within a predetermined range by the servomotor M3 comes into contact. M3 origin return control is performed. The contact between the connectingrod 57c and the contactedportion 58 is detected when the number of pulses detected in the encoder connected to the servo motor M3 that rotationally drives the connectingrod 57c is equal to or less than a predetermined value.

（制御部７０）
制御部７０は、テープ結束機２０内に搭載されており、図６に示すように、結束機構４１、脱気機構４２および横送り機構４３と接続されており、各機構に搭載されたサーボモータＭ１〜Ｍ３に接続されたエンコーダから各サーボモータＭ１〜Ｍ３の回転数を示すパルス数等を受信する。そして、制御部７０は、内部に、当接検知部７０ａおよび原点設定部７０ｂを形成している。(Control unit 70)
Thecontroller 70 is mounted in thetape binding machine 20 and, as shown in FIG. 6, is connected to thebinding mechanism 41, thedeaeration mechanism 42, and thelateral feed mechanism 43, and is a servo motor mounted in each mechanism. The number of pulses indicating the rotational speed of each servo motor M1 to M3 is received from the encoder connected to M1 to M3. And thecontrol part 70 forms the contact | abuttingdetection part 70a and theorigin setting part 70b in the inside.

当接検知部７０ａは、各エンコーダから受信したパルス数が予め設定された所定値以下になっているか否かを検知して、各機構４１〜４３における移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）が固定部（被当接部５５，４９，５８）に対して当接したことを検知する。つまり、当接検知部７０ａでは、各部５４ａ，５５が互いに当接したか否かを、サーボモータＭ１に接続されたエンコーダのパルス数の大きさに基づいて判定する。例えば、結束機構４１におけるチャック５４ａが所定の範囲内において往復移動している際に、その所定範囲における最端部付近に配置された被当接部５５に当接すると一時的にチャック５４ａの動作が停止する。このとき、チャック５４ａを駆動するためのサーボモータＭ１の回転も一時的に停止することになるため、サーボモータＭ１の回転数を検出するためのエンコーダから当接検知部７０ａに対して送信されるパルス数は、一時的に低下する。このため、当接検知部７０ａでは、エンコーダから受信したパルス数が一時的に回転数が低下した場合に相当する所定のパルス数以下になったことを検知することで、この当接を検知することができる。  Thecontact detection unit 70a detects whether or not the number of pulses received from each encoder is equal to or less than a predetermined value set in advance, and the moving units (chuck 54a, rotatingmember 47b, connection in eachmechanism 41 to 43). It is detected that therod 57c is in contact with the fixed portion (contactedportions 55, 49, 58). That is, thecontact detection unit 70a determines whether or not theunits 54a and 55 are in contact with each other based on the number of pulses of the encoder connected to the servo motor M1. For example, when thechuck 54a in thebundling mechanism 41 reciprocates within a predetermined range, if thechuck 54a comes into contact with the contactedportion 55 disposed near the endmost portion in the predetermined range, the operation of thechuck 54a is temporarily performed. Stops. At this time, since the rotation of the servo motor M1 for driving thechuck 54a is also temporarily stopped, the encoder for detecting the rotation speed of the servo motor M1 is transmitted to thecontact detection unit 70a. The number of pulses decreases temporarily. For this reason, thecontact detection unit 70a detects this contact by detecting that the number of pulses received from the encoder has become equal to or less than a predetermined number of pulses corresponding to a temporary decrease in the rotation speed. be able to.

原点設定部７０ｂは、上述した当接検知部７０ａにおいて検知される各機構４１〜４３における移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と固定部（被当接部５５，４９，５８）との当接タイミングに基づいて互いの当接位置を検出し、各機構４１〜４３における往復移動の範囲における一方の端部に原点を設定する。ここで、原点設定部７０ｂでは、上述した当接検知部７０ａにおいて検知される当接タイミングに基づいて当接位置を検知し、各移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）の往復移動の範囲における、その当接位置からやや内側にずらした位置を原点として設定する（図８参照）。  Theorigin setting unit 70b includes a moving unit (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and a fixed unit (contactedportions 55, 49, 58) in each of themechanisms 41 to 43 detected by the above-described contact detection unit 70a. ) Is detected based on the timing of contact with each other, and the origin is set at one end in the range of reciprocal movement of each mechanism 41-43. Here, theorigin setting unit 70b detects the contact position based on the contact timing detected by thecontact detection unit 70a described above, and the reciprocation of each moving unit (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c). A position shifted slightly inward from the contact position in the movement range is set as the origin (see FIG. 8).

＜サーボモータＭ１〜Ｍ３の原点復帰制御＞
本実施形態の製袋包装システム１では、以上のような構成を備えており、運転開始時に電源を投入する度に、テープ結束機２０に含まれる各機構４１〜４３における移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）の往復移動の原点の設定を行う。
すなわち、本実施形態の製袋包装システム１では、図７に示すフローチャートに従って、原点復帰制御を行う。<Origin return control of servo motors M1 to M3>
The bag making andpackaging system 1 of the present embodiment has the above-described configuration, and each time the power is turned on at the start of operation, the moving parts (chucks 54a, 54a) in themechanisms 41 to 43 included in thetape binding machine 20 are provided. The origin of the reciprocating movement of the rotatingmember 47b and the connectingrod 57c) is set.
That is, in the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, the origin return control is performed according to the flowchart shown in FIG.

まず、ステップＳ１では、制御部７０が、図８に示すメカ原点に向かって、通常の運転時よりも遅い一定速度、一定トルクによって、各機構４１〜４３における移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）を往復移動させる。
ステップＳ２では、制御部７０において、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）の駆動源であるサーボモータＭ１〜Ｍ３に接続されたエンコーダからの出力パルス（エンコーダ移動パルス）を受信して、そのパルス数が所定値よりも小さくなっているか否かを判定する。つまり、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）が固定部（被当接部５５，４９，５８）に対して当接した際にサーボモータＭ１〜Ｍ３に接続されたエンコーダの出力パルス数が一時的に低下することを当接検知部７０ａにおいて検知して、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と固定部（被当接部５５，４９，５８）との当接を検知する。First, in step S1, thecontrol unit 70 moves toward the mechanical origin shown in FIG. 8 at a constant speed and constant torque slower than those during normal operation, and the moving parts (chuck 54a, rotatingmember 47b) in each mechanism 41-43. The connectingrod 57c) is reciprocated.
In step S2, thecontrol unit 70 receives output pulses (encoder movement pulses) from the encoders connected to the servo motors M1 to M3, which are driving sources of the moving units (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c). Then, it is determined whether or not the number of pulses is smaller than a predetermined value. That is, the output of the encoder connected to the servo motors M1 to M3 when the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) comes into contact with the fixed part (contactedparts 55, 49, 58). Thecontact detector 70a detects that the number of pulses is temporarily reduced, and the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and the fixed part (contactedparts 55, 49, 58). Detects contact.

ステップＳ３では、ステップＳ２において受信したエンコーダ移動パルスを５ｍｓｅｃごとにチェックして、所定値以下になることが１０回連続で繰り返されるとメカ原点を検出したと判断し、ステップＳ４へと進む。
ステップＳ４では、制御部７０が、サーボモータＭ１〜Ｍ３のエンコーダをリセットするとともに、サーボモータＭ１〜Ｍ３の回転を停止させ、図８に示すように、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）の往復運動の範囲内における、その位置よりも若干内側の位置を真の原点として設定する。In step S3, the encoder movement pulse received in step S2 is checked every 5 msec, and if it is repeatedly repeated 10 times or less continuously, it is determined that the mechanical origin has been detected, and the process proceeds to step S4.
In step S4, thecontrol unit 70 resets the encoders of the servo motors M1 to M3 and stops the rotation of the servo motors M1 to M3. As shown in FIG. 8, the moving unit (chuck 54a, rotatingmember 47b, connection) A position slightly inside the position within the range of the reciprocating motion of therod 57c) is set as the true origin.

ステップＳ５では、制御部７０が、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）を、その往復運動の範囲における上記サーボモータＭ１〜Ｍ３が停止した位置（当接位置）よりも内側に位置する真の原点方向へ移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）を一定速度で移動させる。
ステップＳ６では、制御部７０において、真の原点位置へ移動したか否かを判定し、真の原点位置へ移動するとステップＳ７へと進む。In step S5, thecontrol unit 70 moves the moving unit (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) to the inside of the position (contact position) where the servo motors M1 to M3 are stopped in the range of the reciprocating motion. The moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) is moved at a constant speed in the true origin position.
In step S6, thecontrol unit 70 determines whether or not it has moved to the true origin position. If it has moved to the true origin position, the process proceeds to step S7.

ステップＳ７では、真の原点位置へ移動した位置においてサーボモータＭ１〜Ｍ３の回転を停止させ、制御部７０（原点設定部７０ｂ）がこの位置を真の原点として運転を開始する。
［製袋包装システム１の特徴］
（１）
本実施形態の製袋包装システム１は、サーボモータを正転逆転させることにより所定範囲内において各部材を往復運動させる機構４１〜４３を搭載したテープ結束機２０を含むシステムであって、図３〜図５に示すように、テープ結束機２０が、サーボモータＭ１〜Ｍ３を駆動源として所定の範囲内において往復運動する移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）を固定部側である被当接部５５，４９，５８に対して当接させる。そして、制御部７０では、図７に示すように、当接検知部７０ａが、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と被当接部５５，４９，５８とが互いに当接したことを検知するとともに、原点設定部７０ｂが、当接検知部７０ａにおける検知結果に基づいて、上記往復運動の原点位置を設定する。In step S7, the rotation of the servo motors M1 to M3 is stopped at the position moved to the true origin position, and the controller 70 (origin setting section 70b) starts operation with this position as the true origin.
[Features of bag making and packaging system 1]
(1)
The bag making andpackaging system 1 of the present embodiment is a system including atape binding machine 20 equipped withmechanisms 41 to 43 that reciprocate each member within a predetermined range by rotating a servo motor forward and backward. As shown in FIG. 5, thetape binding machine 20 moves the moving parts (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) that reciprocate within a predetermined range using the servo motors M1 to M3 as driving sources on the fixed part side. It is made to contact | abut with respect to a to-be-contacted part 55,49,58. Then, in thecontrol unit 70, as shown in FIG. 7, thecontact detection unit 70a is configured such that the moving unit (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and the contactedportions 55, 49, 58 are in contact with each other. Theorigin setting unit 70b sets the origin position of the reciprocating motion based on the detection result in thecontact detection unit 70a.

このように、サーボモータＭ１〜Ｍ３によって所定の範囲内を往復運動する移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と、その往復運動の範囲における端部付近に固定配置された被当接部５５，４９，５８との当接を検知して、その往復運動の原点となる位置を設定することで、原点位置を設定するための移動部の位置を検知するためのセンサ等を設けることなく、容易に原点の設定を実施することができる。この結果、センサにつながる配線等の取り回し等を考慮する必要のない簡易な構成により、高精度に原点位置の設定を行うことができる。  Thus, the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) that reciprocates within a predetermined range by the servo motors M1 to M3, and the stopper fixedly disposed near the end in the range of the reciprocating movement. A sensor for detecting the position of the moving part for setting the origin position is provided by detecting the contact with thecontact parts 55, 49, 58 and setting the position as the origin of the reciprocating motion. Therefore, the origin can be easily set. As a result, the origin position can be set with high accuracy with a simple configuration that does not require consideration of the wiring or the like connected to the sensor.

（２）
本実施形態の製袋包装システム１では、テープ結束機２０の動作を制御する制御部７０が、製袋包装システム１の電源を投入するごとに、上述した原点復帰制御を行う。
これにより、毎回、正確に原点を設定した後で運転を開始させることができるため、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）を高精度に往復運動させながら、袋Ｂを巾着状に整形することができる。(2)
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, thecontrol unit 70 that controls the operation of thetape binding machine 20 performs the above-described origin return control every time the power of the bag making andpackaging system 1 is turned on.
Accordingly, since the operation can be started after setting the origin accurately every time, the bag B is formed in a purse-like shape while reciprocating the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) with high accuracy. Can be shaped.

（３）
本実施形態の製袋包装システム１では、図７に示すように、制御部７０が、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）の被当接部５５，４９，５８への当接を検知する際に、エンコーダの移動パルスが連続して１０回繰り返し所定値以下になった場合に、この位置を当接位置として検知して原点復帰制御を実施する。(3)
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 7, thecontrol unit 70 applies contact to the abuttedportions 55, 49, 58 of the moving units (chuck 54 a, rotatingmember 47 b, connectingrod 57 c). When the contact is detected, if the encoder movement pulse is continuously repeated 10 times or less and becomes a predetermined value or less, this position is detected as the contact position and the origin return control is performed.

これにより、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）に対して固定側の被当接部５５，４９，５８以外の他の障害物等に接触した結果、エンコーダから送信されるパルス数が一時的に低下しているにもかかわらず、誤って原点復帰制御が行われてしまうことを回避して、正確に原点復帰制御を実施することができる。
（４）
本実施形態の製袋包装システム１では、制御部７０において、当接検知部７０ａが、各機構４１〜４３における各移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）に接続されたサーボモータＭ１〜Ｍ３のエンコーダから送信されるパルス数が一時的に低下したことを検知して、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と被当接部５５，４９，５８との当接を検知する。As a result, the pulse transmitted from the encoder as a result of contacting the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) with an obstacle other than the contactedparts 55, 49, 58 on the fixed side. Although the number temporarily decreases, it is possible to prevent the origin return control from being erroneously performed and perform the origin return control accurately.
(4)
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, in thecontrol unit 70, thecontact detection unit 70a is connected to each moving unit (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) in eachmechanism 41 to 43. It is detected that the number of pulses transmitted from the encoders M1 to M3 is temporarily reduced, and the contact between the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and the contactedparts 55, 49, 58 is detected. Detect contact.

これにより、制御部７０では、各サーボモータＭ１〜Ｍ３に接続されたエンコーダからの信号を受信するだけで、簡易な制御によって容易に当接の有無を検知することができる。
（５）
本実施形態の製袋包装システム１では、図８に示すように、制御部７０が、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と被当接部５５，４９，５８との当接位置よりも若干内側の位置を、原点として設定する。Thereby, in thecontrol part 70, the presence or absence of contact | abutting can be easily detected by simple control only by receiving the signal from the encoder connected to each servomotor M1-M3.
(5)
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 8, thecontrol unit 70 makes contact between the moving unit (chuck 54 a, rotatingmember 47 b, connectingrod 57 c) and the contactedparts 55, 49, 58. A position slightly inside the contact position is set as the origin.

これにより、原点復帰制御を行った後、通常の運転時において、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と被当接部５５，４９，５８とが接触してしまうことを防止することができる。
なお、この原点が設定される当接位置から若干内側の距離としては、メカ的な緩みによって移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）の往復移動の範囲が広がった場合でも、被当接部５５，４９，５８に対して接触しない程度の距離であることが好ましい。This prevents the moving parts (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and the contactedparts 55, 49, and 58 from coming into contact with each other during normal operation after the return to origin control. can do.
Note that the distance slightly inward from the contact position where the origin is set is not limited even if the range of reciprocating movement of the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) is widened due to mechanical loosening. It is preferable that the distance is such that it does not come into contact with thecontact portions 55, 49, and 58.

（６）
本実施形態の製袋包装システム１では、上述した原点復帰制御を行う場合には、通常の運転時よりも低速にして移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）を往復移動させる。
これにより、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と被当接部５５，４９，５８との衝突時における衝撃を低減し、サーボモータＭ１〜Ｍ３にかかる負荷も最小限に抑えることができる。(6)
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, when the above-described origin return control is performed, the moving unit (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) is reciprocated at a lower speed than during normal operation.
Thereby, the impact at the time of collision between the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and the contactedparts 55, 49, 58 is reduced, and the load on the servo motors M1 to M3 is also minimized. be able to.

（７）
本実施形態の製袋包装システム１では、制御部７０が、テープ結束機２０に含まれるサーボモータＭ１によって駆動される結束機構４１の往復移動機構に対して、上述した原点復帰制御を行う。
これにより、結束機構４１において往復駆動されるチャック５４ａを、正確に設定された原点位置に基づいて駆動させることができる。(7)
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, thecontrol unit 70 performs the above-described home position return control on the reciprocating mechanism of thebinding mechanism 41 driven by the servo motor M1 included in thetape binding machine 20.
Thereby, thechuck 54a reciprocated in thebundling mechanism 41 can be driven based on the accurately set origin position.

（８）
本実施形態の製袋包装システム１では、制御部７０が、テープ結束機２０に含まれるサーボモータＭ２によって駆動される脱気機構４２の往復移動機構に対して、上述した原点復帰制御を行う。
これにより、脱気機構４２において往復駆動される第１・第２アーム部材２８ａ，２８ｂを、正確に設定された原点位置に基づいて駆動させることができる。(8)
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, thecontrol unit 70 performs the above-described home position return control on the reciprocating mechanism of thedeaeration mechanism 42 driven by the servo motor M2 included in thetape binding machine 20.
As a result, the first andsecond arm members 28a and 28b driven to reciprocate in thedeaeration mechanism 42 can be driven based on the accurately set origin position.

（９）
本実施形態の製袋包装システム１では、制御部７０が、テープ結束機２０に含まれるサーボモータＭ３によって駆動される横送り機構４３の往復移動機構に対して、上述した原点復帰制御を行う。
これにより、横送り機構４３において往復駆動される揺動レバー５７ｂを、正確に設定された原点位置に基づいて駆動させることができる。(9)
In the bag making andpackaging system 1 of the present embodiment, thecontrol unit 70 performs the above-described origin return control on the reciprocating mechanism of thelateral feed mechanism 43 driven by the servo motor M3 included in thetape binding machine 20.
Accordingly, theswing lever 57b that is driven to reciprocate in thelateral feed mechanism 43 can be driven based on the accurately set origin position.

［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、テープ結束機２０に搭載された各機構４１〜４３に含まれる移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と固定部（被当接部５５，４９，５８）との当接を検知する際には、エンコーダの移動パルスが連続して１０回以上繰り返し所定値以下となった後に、各サーボモータＭ１〜Ｍ３のエンコーダをリセットして原点の設定を行う例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。[Other Embodiments]
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible in the range which does not deviate from the summary of invention.
(A)
In the above embodiment, the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and the fixed part (contactedparts 55, 49, 58) included in themechanisms 41 to 43 mounted on thetape binding machine 20; When detecting the contact of the encoder, an example is given in which the origin is set by resetting the encoders of the servo motors M1 to M3 after the encoder movement pulse is continuously repeated 10 times or more and becomes a predetermined value or less. Explained. However, the present invention is not limited to this.

例えば、エンコーダの移動パルスが所定値以下となる１回目に、この位置を当接位置として検知してもよいし、あるいは１０回未満、１１回以上移動パルスが所定値以下となる場合に、当接位置を検知して原点の設定を行ってもよい。
（Ｂ）
上記実施形態では、原点復帰制御を行う際には、テープ結束機２０に搭載された各機構４１〜４３に含まれる移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）の往復移動速度を、通常の運転時における移動速度よりも低速に設定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。For example, this position may be detected as the contact position for the first time when the encoder movement pulse is less than or equal to a predetermined value, or when the movement pulse is less than or equal to 10 times or less than a predetermined value. The origin may be set by detecting the contact position.
(B)
In the above embodiment, when performing the return to origin control, the reciprocating speed of the moving parts (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) included in eachmechanism 41 to 43 mounted on thetape binding machine 20 is An example in which the moving speed is set lower than the moving speed during normal driving has been described. However, the present invention is not limited to this.

例えば、原点復帰制御と通常の運転時とで、同じ速度で移動部を往復移動させるように設定されていてもよい。
ただし、移動部を通常運転時と同じように高速で往復移動させて固定部に対して当接させた場合には、移動部と固定部との衝突による衝撃が大きくなって、サーボモータ等にかかる負荷が大きくなってしまうことを考慮すれば、上記実施形態のように、原点復帰制御を行う際には移動部の往復移動速度をできる限り低速に設定することがより好ましい。For example, the moving unit may be set to reciprocate at the same speed during the origin return control and the normal operation.
However, if the moving part is reciprocated at high speed in the same way as during normal operation and brought into contact with the fixed part, the impact caused by the collision between the moving part and the fixed part will increase, resulting in Considering that such a load increases, it is more preferable to set the reciprocating speed of the moving unit as low as possible when performing the return to origin control as in the above embodiment.

（Ｃ）
上記実施形態では、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と固定部（被当接部５５，４９，５８）との当接位置よりも若干内側に原点を設定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、当接したその位置を原点として設定してもよい。(C)
In the above embodiment, an example is given in which the origin is set slightly inside the contact position between the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and the fixed part (contactedparts 55, 49, 58). Explained. However, the present invention is not limited to this.
For example, the contacted position may be set as the origin.

ただし、この場合には、通常運転中において、移動部を往復移動させる際に、移動部と固定部とが衝突することになり、メカ的な緩みが発生したり、損傷したりする等の不具合が発生するおそれを考慮すれば、上記実施形態のように、当接位置よりも若干内側の位置を往復移動の原点として設定することが好ましい。
（Ｄ）
上記実施形態では、各サーボモータＭ１〜Ｍ３のエンコーダからそれぞれ受信したパルス数が、所定のパルス数以下になった場合に、移動部（チャック５４ａ、回転部材４７ｂ、連結ロッド５７ｃ）と固定部（被当接部５５，４９，５８）との当接として検知する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。However, in this case, during normal operation, when the moving part is reciprocated, the moving part and the fixed part will collide with each other, causing mechanical looseness or damage. In consideration of the possibility of the occurrence of this, it is preferable to set a position slightly inside the contact position as the origin of the reciprocating movement as in the above embodiment.
(D)
In the above embodiment, when the number of pulses received from the encoders of the servo motors M1 to M3 is equal to or less than a predetermined number of pulses, the moving part (chuck 54a, rotatingmember 47b, connectingrod 57c) and the fixed part ( The example detected as contact with the contactedportions 55, 49, 58) has been described. However, the present invention is not limited to this.

エンコーダパルスを受信しながら当接の検知を行う以外の方法によって、移動部と固定部との当接を検知するようにしてもよい。
（Ｅ）
上記実施形態では、製袋包装システム１におけるテープ結束機２０に含まれる各往復移動機構（結束機構４１、脱気機構４２、横送り機構４３）に対して本発明を適用した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。The contact between the moving part and the fixed part may be detected by a method other than detecting the contact while receiving the encoder pulse.
(E)
In the said embodiment, the example which applied this invention with respect to each reciprocation mechanism (Bundling mechanism 41,Deaeration mechanism 42, Lateral feed mechanism 43) contained in thetape binding machine 20 in the bag makingpackaging system 1 is given and demonstrated. did. However, the present invention is not limited to this.

例えば、製袋包装システム１における横シール機構１７に含まれる往復移動機構（シールジョー２１，２２等）に対して本発明を適用することも可能である。
（Ｆ）
上記実施形態では、上述した原点復帰制御を、製袋包装システム１の毎回の電源投入時（運転開始時）に実施する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。For example, the present invention can be applied to a reciprocating mechanism (sealjaws 21, 22 and the like) included in thelateral seal mechanism 17 in the bag making andpackaging system 1.
(F)
In the said embodiment, the origin return control mentioned above was mentioned and demonstrated by giving the example implemented at the time of every power activation (at the time of a driving | operation start) of the bag makingpackaging system 1. FIG. However, the present invention is not limited to this.

例えば、所定時間、所定日数経過毎やオペレータからの指示入力時等に、原点復帰制御を実施してもよい。
（Ｇ）
上記実施形態では、製袋された袋の内容物として、ウィンナー等の食品を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。For example, the origin return control may be performed at a predetermined time, every elapse of a predetermined number of days, or when an instruction is input from an operator.
(G)
In the said embodiment, foodstuffs, such as a winner, were mentioned as an example and demonstrated as the contents of the bag made by bag making. However, the present invention is not limited to this.

例えば、ウィンナー以外にも、飴等の菓子類等を含む他の食品や工業製品等のように、製袋した袋に入れて販売する他の商品を扱う場合でも、同様に適用可能である。  For example, in addition to the winner, the present invention can be similarly applied to the case of handling other products that are sold in bags made of bags, such as other foods including confectionery such as candy and industrial products.

本発明の包装装置は、センサを設置することなく、安価な構成により高精度に原点をセットすることができるという効果を奏することから、サーボモータを駆動源とする機構を搭載した各種装置に対して広く適用可能である。  Since the packaging device of the present invention has an effect that the origin can be set with high accuracy by an inexpensive configuration without installing a sensor, various devices equipped with a mechanism using a servo motor as a drive source are provided. And widely applicable.

本発明の一実施形態に係る包装装置を含む製袋包装システムの構成を示す正面図。The front view which shows the structure of the bag making packaging system containing the packaging apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.図１の製袋包装システムに含まれる組合せ計量装置の構成を示す斜視図。The perspective view which shows the structure of the combination measurement apparatus contained in the bag making packaging system of FIG.図１の製袋包装システムが備えているテープ結束機の構成を示す正面図。The front view which shows the structure of the tape binding machine with which the bag making packaging system of FIG. 1 is provided.図３のテープ結束機の構成を示す上面図。The top view which shows the structure of the tape binding machine of FIG.図３のテープ結束機の構成を示す側面図。The side view which shows the structure of the tape binding machine of FIG.図１の製袋包装システム内に構成される制御ブロック図。The control block diagram comprised in the bag making packaging system of FIG.図１の製袋包装システムにおける原点復帰処理の流れを示すフローチャート。The flowchart which shows the flow of the origin return process in the bag making packaging system of FIG.図７の原点復帰処理を行う際の原点の設定の仕方を示す概念図。FIG. 8 is a conceptual diagram showing how to set the origin when performing the origin return process of FIG. 7.

符号の説明Explanation of symbols

１ 製袋包装システム（包装装置）
２ 組合せ計量装置
３ 製袋包装システム
５ 製袋包装部
６ フィルム供給部
７ 操作スイッチ類
９ ケーシング
１２ 支持フレーム
１３ 成形機構
１４ プルダウンベルト機構
１５ 縦シール機構
１７ 横シール機構
２０ テープ結束機
２１ シールジョー
２２ シールジョー
２３ クランク
２３ａ スプライン軸
２４ａ，２４ｂ リンク
２５ａ，２５ｂ ベース部材
２６ 挟持部材
２８ａ 第１アーム部材
２８ｂ 第２アーム部材
２９ａ 接続ベース部材
３０ 搬送機構
３１ チューブ
３２ フォーマー
３４ レール
３５ 駆動ローラ
３６ 従動ローラ
３７ ベルト
３９ 天板
４１ 結束機構
４２ 脱気機構
４３ 横送り機構
４４ テープシーラ
４７ａ 回動軸
４７ｂ 回転部材（移動部）
４９ 被当接部（固定部）
５３ 回動軸
５４ａ チャック（移動部）
５５ 被当接部（固定部）
５７ａ 連結ロッド
５７ｂ 揺動レバー
５７ｃ 連結ロッド（移動部）
５７ｄ レバー部材
５７ｅ 支軸
５８ 被当接部（固定部）
７０ 制御部
７０ａ 当接検知部
７０ｂ 原点設定部
１４１ 押圧バー
Ｍ１〜Ｍ３ サーボモータ
Ｓ ステップ1 Bag making and packaging system (packaging equipment)
DESCRIPTION OFSYMBOLS 2 Combination measuring device 3 Bag makingpackaging system 5 Bag making packaging part 6Film supply part 7Operation switch 9Casing 12Support frame 13 Formingmechanism 14 Pull-downbelt mechanism 15Vertical seal mechanism 17Horizontal seal mechanism 20Tape binding machine 21Seal jaw 22Seal jaw 23Crank23a Spline shaft 24a,24b Link 25a,25b Base member 26Holding member 28aFirst arm member 28bSecond arm member 29aConnection base member 30Transport mechanism 31Tube 32 Former 34Rail 35Drive roller 36 Drivenroller 37Belt 39Top plate 41Bundling mechanism 42Deaeration mechanism 43Lateral feed mechanism 44Tape sealer47a Rotating shaft 47b Rotating member (moving part)
49 Contacted part (fixed part)
53Rotating shaft 54a Chuck (moving part)
55 Contacted part (fixed part)
57a connecting rod57b swing lever 57c connecting rod (moving part)
57d Lever member57e Support shaft 58 Contacted part (fixed part)
70Control Unit 70aContact Detection Unit 70bOrigin Setting Unit 141 Press Bar M1-M3 Servo Motor S Step

Claims (9)

Translated fromJapanese

サーボモータの回転軸に接続されており、所定の可動範囲において往復移動する移動部と、
前記移動部が往復移動する際に、所定の位置において前記移動部と当接する固定部と、
前記移動部が前記固定部に対して当接したことを検知する当接検知部と、
前記当接検知部において検知された当接位置に基づいて前記移動部による往復移動の原点を設定する制御部と、
を備えている包装装置。A moving part connected to the rotating shaft of the servo motor and reciprocating within a predetermined movable range;
A fixed portion that contacts the moving portion at a predetermined position when the moving portion reciprocates;
A contact detection unit that detects that the moving unit is in contact with the fixed unit;
A control unit for setting an origin of reciprocation by the moving unit based on a contact position detected by the contact detection unit;
Packaging equipment. 前記制御部は、電源投入時に前記往復移動の原点を設定する、
請求項１に記載の包装装置。The control unit sets the origin of the reciprocation when the power is turned on.
The packaging device according to claim 1. 前記当接検知部は、前記サーボモータが接続されたエンコーダの移動パルス数が所定値以下になったことを検出して、前記移動部と前記固定部との当接を検知する、
請求項１または２に記載の包装装置。The contact detection unit detects that the number of moving pulses of an encoder connected to the servo motor is equal to or less than a predetermined value, and detects contact between the moving unit and the fixed unit;
The packaging device according to claim 1 or 2. 前記制御部は、前記エンコーダの移動パルスが、所定の回数以上前記所定値以下になると、前記移動部と前記固定部との当接を検知する、
請求項３に記載の包装装置。The control unit detects contact between the moving unit and the fixed unit when a movement pulse of the encoder is equal to or greater than a predetermined number of times and the predetermined value or less.
The packaging device according to claim 3. 前記制御部は、前記移動部と前記固定部とが当接する位置から、前記往復移動の範囲における内側の点を原点として設定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の包装装置。The control unit sets an inner point in the range of the reciprocating movement as an origin from a position where the moving unit and the fixed unit abut.
The packaging device according to any one of claims 1 to 4. 前記制御部は、前記原点の設定を行う際には、通常の運転時よりも前記移動部の往復移動の速度を低速に設定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の包装装置。The control unit sets the speed of the reciprocating movement of the moving unit to be lower than that during normal operation when setting the origin.
The packaging device according to any one of claims 1 to 5. 前記移動部は、製袋された袋の上部を縛る結束機構の一部である、
請求項１から６のいずれか１項に記載の包装装置。The moving part is a part of a bundling mechanism that binds the upper part of the bag that has been made.
The packaging device according to any one of claims 1 to 6. 前記移動部は、製袋された袋から脱気処理を行う脱気機構の一部である、
請求項１から７のいずれか１項に記載の包装装置。The moving unit is a part of a deaeration mechanism that performs a deaeration process from a bag that is made of bags.
The packaging device according to any one of claims 1 to 7. 前記移動部は、製袋した袋を製袋位置から移動させる横送り機構の一部である、
請求項１から８のいずれか１項に記載の包装装置。The moving unit is a part of a lateral feed mechanism that moves a bag made from the bag making position.
The packaging device according to any one of claims 1 to 8.

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