JP2007178360A - System and method for route guidance - Google Patents
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Abstract
Description
Translated fromJapanese本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。 The present invention relates to a route guidance system and a route guidance method.
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって自車である車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、該自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。 Conventionally, in a navigation device, for example, the current position of a vehicle that is the vehicle, that is, the current location, is detected by GPS (Global Positioning System), map data is read from a data recording unit, and a map screen is displayed on a display unit. The vehicle position is formed, and the vehicle position indicating the current location, a map around the vehicle position, and the like are displayed on the map screen. Therefore, the driver can drive the vehicle in accordance with the vehicle position displayed on the map screen.
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。 When the driver inputs a destination and sets search conditions, a route search process is performed based on the search conditions, and a route from the starting point represented by the current location to the destination is searched according to the map data. Is done. Then, the searched route, that is, the searched route is displayed on the map screen together with the vehicle position, and guidance for the searched route, that is, route guidance is performed. Therefore, the driver can drive the vehicle along the displayed search route.
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点、すなわち、案内点としての案内交差点に車両が到達する前に、例えば、音声を出力し、経路案内が行われるようになっている。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点が設定され、各経路案内地点に車両が到達すると、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の案内が音声で出力される（例えば、特許文献１参照。）。 By the way, in the route guidance, when it is necessary to turn the vehicle right or left at a predetermined intersection, for example, a voice is output before the vehicle reaches the intersection, that is, the guidance intersection as a guidance point. Is to be done. Therefore, when one or more route guidance points are set at a location that is a distance away from each of the set distances before the guidance intersection on the searched route, and each vehicle arrives at each route guidance point, The guidance of the contents set in advance is output by voice (for example, see Patent Document 1).
この場合、案内交差点より所定の距離だけ手前の地点で音声の出力が終了するように、前記経路案内地点が設定される。
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、案内交差点における道路の状況等によって、また、走行中の車速によっては、音声の出力が終了した後に、運転者が余裕を持って運転操作を行うことができなかったり、音声の出力が終了した後に、運転者が運転操作を開始するまでの時間が長すぎたりして、案内交差点で円滑に運転操作を行うことができないことがある。 However, in the conventional navigation device, the driver can perform a driving operation with a margin after the voice output is finished depending on the road conditions at the guidance intersection or depending on the traveling vehicle speed. In some cases, it may not be possible to smoothly perform the driving operation at the guidance intersection because the time until the driver starts the driving operation after the voice output is finished is too long.
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、案内点で円滑に運転操作を行うことができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a route guidance system and a route guidance method that can solve the problems of the conventional navigation device and can smoothly perform a driving operation at a guidance point.
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路上の案内点を通過するのに推奨される車速を表す案内点推奨車速を算出する推奨車速算出処理手段と、現在の車速及び前記案内点推奨車速に基づいて、前記案内点の手前の、運転者が制動を開始する地点に対応させて特定の経路案内地点である特定経路案内地点を設定する特定経路案内地点設定処理手段と、自車が前記特定経路案内地点に到達すると、案内点について特定経路案内地点用の経路案内を開始する地点案内処理手段とを有する。 Therefore, in the route guidance system of the present invention, a current location detection unit that detects the current location of the host vehicle as the host vehicle location, a route search processing unit that searches a search route to the destination based on the host vehicle location, Based on the current vehicle speed and the recommended guide point recommended vehicle speed, the recommended vehicle speed calculation processing means for calculating the recommended vehicle speed representing the recommended vehicle speed for passing the guide point on the searched route, and before the guide point. Specific route guidance point setting processing means for setting a specific route guidance point that is a specific route guidance point corresponding to the point where the driver starts braking, and guidance when the vehicle reaches the specific route guidance point Point guidance processing means for starting route guidance for a specific route guidance point for the point.
本発明によれば、現在の車速及び案内点推奨車速に基づいて、案内点の手前の、運転者が制動を開始する地点に対応させて特定の経路案内地点である特定経路案内地点を設定し、自車が前記特定経路案内地点に到達すると、案内点について特定経路案内地点用の経路案内が開始されるので、音声の出力が終了した後に、運転者が余裕を持って運転操作を行うことができなかったり、音声の出力が終了した後に、運転者が運転操作を開始するまでの時間が長すぎたりすることがなくなり、案内点で円滑に運転操作を行うことができる。 According to the present invention, based on the current vehicle speed and the recommended guide point vehicle speed, a specific route guide point that is a specific route guide point is set in correspondence with the point where the driver starts braking before the guide point. When the vehicle reaches the specific route guide point, route guidance for the specific route guide point is started for the guide point. Therefore, after the output of the voice is finished, the driver performs a driving operation with a margin. Thus, after the output of the voice is finished, the time until the driver starts the driving operation is not too long, and the driving operation can be smoothly performed at the guide point.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. A navigation system as a route guidance system will be described.
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a navigation system according to an embodiment of the present invention.
図において、１０はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機（ＣＶＴ）、有段変速機（オートマチックトランスミッション）、電動駆動装置等の制御を行う。 In the figure,
そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。 Reference numeral 14 is an information terminal, for example, a navigation device as an in-vehicle device mounted on a vehicle, 63 is a network, 51 is an information center as an information provider, and the automatic
前記ナビゲーション装置１４は、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。 The navigation device 14 receives a GPS sensor 15 as a current position detection unit that detects the current position of the vehicle as the vehicle position, and a data recording unit 16 as an information recording unit in which various information is recorded in addition to map data. The navigation processing unit 17 that performs various arithmetic processing such as navigation processing based on the information obtained, the
また、前記ナビゲーション処理部１７には、前記自動変速機制御部１０、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者による図示されないアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者による図示されないブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作情報を検出するための操作情報検出部を構成する。 The navigation processing unit 17 is attached to the automatic
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５を使用するようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。なお、本実施の形態においては、方位センサ１８、車速センサ４４等が配設されるようになっているが、自車方位、車速等を検出する機能を有するＧＰＳセンサを使用する場合、方位センサ１８、車速センサ４４等は不要である。 The GPS sensor 15 detects the current location on the earth by receiving radio waves generated by an artificial satellite, and also detects the time. In the present embodiment, the GPS sensor 15 is used as the current position detection unit, but a distance sensor, a steering sensor, an altimeter, etc. (not shown) are used alone or in combination instead of the GPS sensor 15. You can also. Further, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, or the like can be used as the
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。 The data recording unit 16 includes a map database including map data files, and map data is recorded in the map database. The map data includes intersection data relating to intersections, node data relating to nodes, road data relating to road links, search data processed for searching, facility data relating to facilities, and feature data relating to features on the road. Is included.
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。前記表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告したり、「○○方面」等のように方面案内をしたりする案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。 The feature is a display object that is installed or formed on a road in order to provide various driving information to the driver or to perform various driving guidance. , Crosswalks, manholes, traffic lights, etc. The display line includes a stop line for stopping the vehicle, a vehicle lane boundary line that divides each lane, a partition line that indicates a parking space, and the road sign indicates an advancing direction in each lane. , A guidance sign for notifying a temporary stop point such as “Stop”, or guiding the direction like “XX”. The feature data includes position information that represents the position of each feature by coordinates, image information that represents each feature by image, and the like. The temporary stop points include an entry point from a non-priority road to a priority road, a railroad crossing, an intersection where a red light flashes, and the like.
また、前記レーンに関する道路データには、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置情報等から成るレーンデータが含まれる。前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。 The road data relating to the lane includes lane data including a lane number assigned to each lane on the road, lane position information, and the like. Data for outputting predetermined information by the audio output unit 37 is also recorded in the data recording unit 16.
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。 Further, the data recording unit 16 includes a statistical database composed of statistical data files, a travel history database composed of travel history data files, and the like. Statistical data is stored in the statistical data file, and travel history data is stored in the travel history data file. However, both are recorded as performance data.
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。 The statistical data is a history of traffic information provided in the past, that is, history information representing a history, and a road traffic information center (not shown) such as a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center as an information provider. The road traffic census information that is the traffic information provided in the past by the Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism, the road traffic census information that is the data representing the traffic volume provided by the Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism, the road timetable information provided by the Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism, etc. Alternatively, they are used in combination, processed as necessary, and subjected to statistical processing. It is possible to add traffic jam prediction information for predicting traffic jams to the statistical data. In that case, in creating the statistical data, detailed conditions such as date and time, day of the week, weather, various events, seasons, facility information (presence / absence of large facilities such as department stores and supermarkets) are added to the history information.
そして、前記統計データのデータ項目は、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ、例えば、曜日平均データ等から成る。 The data items of the statistical data include a link number for each road link, a direction flag that represents a traveling direction, an information type that represents a type of information, a degree of congestion at each predetermined timing, and a time when the road link is traveled. , A link required time representing a required time for each predetermined timing, and average data for each day of the link required time, for example, day average data.
また、前記走行履歴データは、情報センタ５１によって複数の車両、すなわち、自車又は他車から収集され、各車両が走行した道路における車両の走行の実績、すなわち、走行実績を表す実績情報であり、走行データに基づいてプローブデータとして算出され、蓄積される。 Further, the travel history data is collected from a plurality of vehicles, that is, the own vehicle or other vehicles by the information center 51, and is a track record that represents the track record of the vehicle on the road on which each vehicle has traveled, that is, the track record. The probe data is calculated and accumulated based on the travel data.
前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。 The data items of the travel history data include a link required time at each predetermined timing when traveling on each road link, a degree of congestion at each predetermined timing when traveling on each road link, and the like. Note that travel history data can be added to the statistical data. Further, in the present embodiment, the congestion level is used as a congestion index that represents the degree of congestion, and is represented separately for congestion, congestion, and non-congestion.
前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。 The data recording unit 16 includes a disk (not shown) such as a hard disk, a CD, a DVD, and an optical disk in order to record the various data, and also reads / writes for reading and writing various data. A head (not shown) such as a head is provided. Further, a memory card or the like can be used for the data recording unit 16. An external storage device is constituted by the disks, memory cards, and the like.
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を形成することもできる。 In the present embodiment, the map database, the statistical database, the travel history database, and the like are formed in the data recording unit 16, but in the information center 51, the map database, the statistical database, the travel history A database or the like can also be formed.
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。 The navigation processing unit 17 is a control device that performs overall control of the navigation device 14 and a
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部１０の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。 In the present embodiment, various programs can be recorded in the
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。 The operation unit 34 is operated by the driver to correct the current location at the start of traveling, to input a departure point and a destination, to input a passing point, and to activate the communication unit 38. As the operation unit 34, a keyboard, a mouse, or the like disposed independently of the display unit 35 can be used. Further, as the operation unit 34, a predetermined input operation is performed by touching or clicking an image operation unit such as various keys, switches, and buttons displayed as images on the screen formed in the display unit 35. It is possible to use a touch panel that can be used.
前記表示部３５としてディスプレイが使用される。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。 A display is used as the display unit 35. Then, on various screens formed on the display unit 35, the current position of the vehicle is displayed as the vehicle position, the vehicle direction is displayed as the vehicle direction, a map, a search route, guidance information along the search route, traffic In addition to displaying information and the like, displaying the distance to the next intersection on the searched route, and the traveling direction at the next intersection, the operation of the image operation unit, operation unit 34, voice input unit 36, etc. It is possible to display guidance, operation menus, key guidance, FM multiplex broadcast programs, and the like.
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。 The voice input unit 36 includes a microphone (not shown) and the like, and can input necessary information by voice. Further, the voice output unit 37 includes a voice synthesizer and a speaker (not shown), and the search route, guidance information, traffic information, and the like are output from the voice output unit 37, for example, as voice synthesized by the voice synthesizer. .
前記通信部３８は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。 The communication unit 38 transmits various information such as current traffic information and general information transmitted from the road traffic information center to radio wave beacons via radio wave beacon devices, optical beacon devices and the like arranged along the road. A beacon receiver for receiving as an optical beacon, an FM receiver for receiving as an FM multiplex broadcast via an FM broadcast station, and the like. The traffic information includes traffic jam information, regulation information, parking lot information, traffic accident information, service area congestion status information, and the like, and general information includes news, weather forecasts, and the like. Further, the beacon receiver and the FM receiver are unitized and arranged as a VICS receiver, but can be arranged separately.
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点、例えば、交差点間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。 The traffic information includes an information type indicating a type of information, a mesh number for specifying a mesh, a link number that specifies two points, for example, a road link that connects between intersections, and indicates a link between uplink and downlink , Including link information representing the content of the information provided corresponding to the link number. For example, when the traffic information is traffic jam information, the link information indicates the distance from the start point of the road link to the head of the traffic jam. The traffic congestion head data, the traffic congestion degree, the traffic congestion length indicating the distance from the traffic congestion head to the traffic congestion end, the link required time indicating the time required to travel on the road link, and the like.
そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。 And the communication part 38 can receive various information, such as traffic information and general information other than data, such as the said map data, statistical data, and driving history data, from the said information center 51 via the network 63. .
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ５１は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。 For this purpose, the information center 51 includes a server 53, a communication unit 57 connected to the server 53, a database (DB) 58 as an information recording unit, and the like. A CPU 54, a RAM 55, a ROM 56, etc. are provided as devices. The database 58 records data similar to the various data recorded in the data recording unit 16, for example, the map data, statistical data, travel history data, and the like. Further, the information center 51 provides various information such as current traffic information and general information transmitted from the road traffic information center, and travel history data collected from a plurality of vehicles (own vehicle or other vehicles) in real time. can do.
そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、先行して走行している車両、すなわち、先行車両を監視したり、一時停止箇所、障害物等を監視したりする。また、前方監視装置４８は、車両周辺情報として先行車両に対する相対的な車速を表す相対速度、一時停止箇所に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を検出したり、車間距離、車間時間等を算出したりする。 The forward monitoring device 48 is composed of a radar such as a laser radar or a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, or a combination thereof, and monitors a vehicle traveling ahead, that is, a preceding vehicle, Monitor stop points and obstacles. Further, the front monitoring device 48 detects a relative speed indicating a relative vehicle speed with respect to the preceding vehicle, an approach speed with respect to a temporary stop position, an approach speed with respect to an obstacle, and the like, and calculates an inter-vehicle distance, an inter-vehicle time, etc. To do.
前記バックカメラ４９は、ＣＣＤ素子から成り、車両の後方を監視するために、光軸を斜め下方に向けて取り付けられ、前記地物のほかに、車両の後方を走行している車両である後方車両、道路脇の建造物、構造物等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記各被撮影物を認識対象物として認識する。本実施の形態においては、バックカメラ４９としてＣＣＤ素子が使用されるが、Ｃ−ＭＯＳ素子等を使用することができる。 The back camera 49 is composed of a CCD element and is mounted with the optical axis obliquely downward to monitor the rear of the vehicle. In addition to the features, the rear camera 49 is a vehicle traveling behind the vehicle. Vehicles, roadside buildings, structures, and the like are photographed as objects to be photographed, and image data of the photographed objects are generated and sent to the
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。 The navigation system, the navigation processing unit 17, the
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。 Next, a basic operation of the navigation system having the above configuration will be described.
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地、方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。 First, when the operation unit 34 is operated by the driver and the navigation device 14 is activated, a navigation initialization processing unit (not shown) of the
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された前記被撮影物である各地物の位置に基づいて現在地を特定する。 In the present embodiment, the matching processing unit further specifies the current location based on the position of each feature that is the subject to be photographed by the back camera 49.
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の現在地特定処理手段は、現在地特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて現在地を特定する。 For this purpose, image recognition processing means (not shown) of the
また、前記ＣＰＵ３１の図示されないレーン検出処理手段は、レーン検出処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データとを照合させることによって、車両が走行しているレーン、すなわち、走行レーンを検出する。 A lane detection processing unit (not shown) of the
なお、前記レーン検出処理手段は、前記地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを検出することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサ１５を使用し、現在地を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、現在地等を組み合わせて、走行レーンを検出することができる。 The lane detection processing means reads the sensor output of the geomagnetic sensor, and based on the sensor output, determines whether or not there is a detected object made of a ferromagnetic material such as a manhole in a predetermined lane on the road. The traveling lane can also be detected based on the determination result. Furthermore, it is possible to detect the current location with high accuracy using the highly accurate GPS sensor 15 and to detect the traveling lane based on the detection result. Further, if necessary, image processing can be performed on the display line image data, and at the same time, the traveling lane can be detected by combining the sensor output of the geomagnetic sensor, the current location, and the like.
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。 Subsequently, a basic information acquisition processing unit (not shown) of the
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。 A display processing unit (not shown) of the
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。 Accordingly, the driver can drive the vehicle according to the map, the vehicle position, and the vehicle direction.
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。 Further, when the driver operates the operation unit 34 to input a destination, a destination setting processing unit (not shown) of the
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。 When the destination and search conditions are set in this way, the route search processing means (not shown) of the
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが検出されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位の探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。 When a plurality of lanes are formed on the road and a traveling lane is detected, the route search processing means searches for a search route for each lane. In this case, the route data includes the lane number of the traveling lane.
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。 The information center 51 can perform a route search process. In that case, the
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。 Subsequently, a guidance processing means (not shown) of the
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、案内交差点が設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。 By the way, in the route guidance, when it is necessary to turn the vehicle at a predetermined intersection, a guidance intersection is set. For this purpose, the guidance intersection setting processing means of the guidance processing means performs guidance intersection setting processing and determines whether there is an intersection that requires the vehicle to turn left or right according to the route data, that is, based on the searched route. If there is an intersection that requires the vehicle to turn left or right, the intersection is set as a guide intersection.
また、前記レーン単位の探索経路が探索されている場合、前記案内処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、走行するのが推奨されるレーン、例えば、案内交差点を通過するに当たり、案内交差点に進入するのに適したレーン、案内交差点から退出するのに適したレーン等を推奨レーンとして選択し、設定する。そして、前記経路表示処理手段は、前記地図画面に探索経路を表示するとともに、地図画面の所定の領域に、車両が走行している道路の拡大図、すなわち、道路拡大図を表示し、道路拡大図によるレーン案内を行う。この場合、前記道路拡大図に、各レーン及びそのうちの推奨レーンが表示される。 In addition, when the search route for each lane is searched, the recommended lane setting processing unit of the guidance processing unit performs recommended lane setting processing and passes a lane recommended to travel, for example, a guidance intersection. At this time, a lane suitable for entering the guidance intersection, a lane suitable for exiting the guidance intersection, and the like are selected and set as recommended lanes. The route display processing means displays the search route on the map screen, and displays an enlarged view of the road on which the vehicle is traveling, that is, an enlarged view of the road, in a predetermined area of the map screen. Lane guidance according to the figure. In this case, each lane and recommended lanes are displayed on the enlarged road map.
続いて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、経路案内を音声出力部３７から音声で出力する。そのために、案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車側）の、あらかじめ各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点を設定する。また、前記案内処理手段の地点案内処理手段は、地点案内処理を行い、各経路案内地点に車両が到達すると、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの距離、案内交差点における右左折等について経路案内を行う。また、推奨レーンが設定されている場合、前記地点案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの各推奨レーン、案内交差点の先の推奨レーン等についてレーン案内を行う。 Subsequently, the voice output processing means of the guidance processing means performs voice output processing and outputs route guidance from the voice output unit 37 by voice. For this purpose, the route guidance point setting processing means of the guidance processing means performs route guidance point setting processing, at a location that is a predetermined distance away from the guidance intersection on the searched route (on the vehicle side). Set one or more route guidance points. The point guidance processing means of the guidance processing means performs point guidance processing, and when a vehicle arrives at each route guidance point, from the contents preset for each route guidance point, for example, from the position of the vehicle Route guidance is provided for the distance to the guidance intersection, the right / left turn at the guidance intersection, and the like. In addition, when a recommended lane is set, the lane guidance processing means of the point guidance processing means performs lane guidance processing, and contents set in advance for each route guidance point, for example, from the vehicle position to the guidance intersection Lane guidance is provided for each recommended lane and the recommended lane ahead of the guidance intersection.
そして、前記案内処理手段の交差点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図表示処理を行い、交差点データを読み出し、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、交差点拡大図を表示し、交差点拡大図による経路案内を行う。この場合、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。また、案内交差点に進入する道路（以下「進入道路」という。）、又は案内交差点から退出する道路（以下「退出道路」という。）に複数のレーンが形成されていて、レーン案内が行われている場合には、前記案内処理手段の案内点拡大図形成処理手段は、案内点拡大図形成処理を行い、交差点拡大図に推奨レーンを表示する。そのために、前記交差点データには、交差点の名称、進入道路、退出道路、信号機の有無、信号機の種類等のデータが含まれる。 The intersection enlarged map display processing means of the guidance processing means performs an enlarged intersection map display process, reads the intersection data, and displays an enlarged view of the guidance intersection in a predetermined area on the map screen before the vehicle reaches the guidance intersection. That is, an enlarged intersection map is displayed, and route guidance is performed using the enlarged intersection map. In this case, a map of the vicinity of the guidance intersection, a search route, and landmarks such as facilities that are landmarks at the guidance intersection are displayed on the enlarged intersection. In addition, a plurality of lanes are formed on a road entering the guidance intersection (hereinafter referred to as “entrance road”) or a road exiting from the guidance intersection (hereinafter referred to as “exit road”), and lane guidance is performed. If so, the guide point enlarged map forming processing means of the guide processing means performs a guide point enlarged map forming process and displays a recommended lane on the intersection enlarged map. Therefore, the intersection data includes data such as the name of the intersection, the approach road, the exit road, the presence / absence of a traffic signal, and the type of traffic signal.
ところで、経路案内地点設定処理手段は、案内交差点より所定の距離だけ手前の地点で音声の出力が終了するように、前記経路案内地点を設定する。ところが、案内交差点における道路の状況等によって、また、走行中の車速によっては、音声の出力が終了した後に、運転者が余裕を持って運転操作を行うことができなかったり、音声の出力が終了した後に、運転者が運転操作を開始するまでの時間が長すぎたりすると、案内交差点で円滑に運転操作を行うことができないことがある。 By the way, the route guidance point setting processing means sets the route guidance point so that the voice output ends at a point a predetermined distance before the guidance intersection. However, depending on the road conditions at the guidance intersection, and depending on the speed of the running vehicle, after the output of the voice is completed, the driver cannot perform a driving operation with sufficient margin or the output of the voice is terminated. After that, if the time until the driver starts the driving operation is too long, the driving operation may not be performed smoothly at the guidance intersection.
そこで、本実施の形態においては、案内交差点を通過するに当たり、最適なタイミングで減速を開始することができるように、経路案内地点を設定するようにしている。 Therefore, in this embodiment, a route guidance point is set so that deceleration can be started at an optimal timing when passing through a guidance intersection.
図２は本発明の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の実施の形態における経路案内の例を示す第１の図、図４は本発明の実施の形態における経路案内の例を示す第２の図である。 2 is a flowchart showing the operation of the guidance processing means in the embodiment of the present invention, FIG. 3 is a first diagram showing an example of route guidance in the embodiment of the present invention, and FIG. 4 is in the embodiment of the present invention. It is a 2nd figure which shows the example of route guidance.
図３において、ｒ１、ｒ２は道路、ｃ１は道路ｒ１、ｒ２が交差する案内交差点、ｐｒ１、ｐｒ２は自車位置、Ｒｔは探索経路、ｈ１は二つ手前の経路案内地点、ｈ２は一つ手前の経路案内地点である。前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を走行し、案内交差点ｃ１で左折した後、道路ｒ２を走行するように設定される。なお、道路ｒ２は道路ｒ１に対して優先道路であり、道路ｒ１から道路ｒ２に進入する場合、車両を一時停止させる必要がある。 In FIG. 3, r1 and r2 are roads, c1 is a guidance intersection where roads r1 and r2 intersect, pr1 and pr2 are own vehicle positions, Rt is a searched route, h1 is a route guidance point two before, and h2 is one before. This is a route guidance point. The searched route Rt is set to travel on the road r1 after traveling on the road r1 and turning left at the guidance intersection c1. The road r2 is a priority road with respect to the road r1, and when entering the road r2 from the road r1, it is necessary to temporarily stop the vehicle.
また、図４において、ｒ１、ｒ２は道路、ｒ３は車両を道路ｒ２に誘導するために増設されたレーンである増設レーンを構成する道路、Ｒｔは探索経路、ｃ１は道路ｒ１、ｒ３が交差する案内交差点、ｃ２は道路ｒ１、ｒ２が交差する案内交差点であり、案内交差点ｃ２は交差点ｃａ、ｃｂから成る。前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を走行し、案内交差点ｃ１で道路ｒ３に進入し、案内交差点ｃ２で左折した後、道路ｒ２を走行するように設定される。また、ｐｒ１、ｐｒ２は自車位置、ｈ１は二つ手前の経路案内地点、ｈ２は一つ手前の経路案内地点である。 In FIG. 4, r1 and r2 are roads, r3 is a road that constitutes an additional lane that is added to guide the vehicle to the road r2, Rt is a search route, and c1 is a road that intersects the roads r1 and r3. A guidance intersection c2 is a guidance intersection where the roads r1 and r2 intersect, and the guidance intersection c2 includes intersections ca and cb. The searched route Rt is set to travel on the road r1, travel on the road r1, enter the road r3 at the guidance intersection c1, turn left at the guidance intersection c2, and then travel on the road r2. In addition, pr1 and pr2 are the own vehicle position, h1 is a route guidance point two before, and h2 is a route guidance point one before.
この場合、前記案内処理手段の地点到達判定処理手段は、地点到達判定処理を行い、自車が案内交差点ｃ１に接近したかどうかを、各経路案内地点のうちの所定の経路案内地点、本実施の形態においては、案内交差点ｃ１より二つ手前の経路案内地点ｈ１を通過したかどうかによって判断する。 In this case, the point arrival determination processing means of the guidance processing means performs point arrival determination processing, and determines whether or not the own vehicle has approached the guidance intersection c1, a predetermined route guidance point among the route guidance points, In this form, it is determined by whether or not the route guidance point h1 that is two before the guidance intersection c1 is passed.
なお、本実施の形態においては、自車が案内交差点ｃ１より二つ手前の経路案内地点ｈ１を通過すると、車両が案内交差点ｃ１に接近したと判断するが、自車が案内交差点ｃ１より所定の距離の地点に到達したときに、車両が案内交差点ｃ１に接近したと判断することができる。 In the present embodiment, when the own vehicle passes the route guidance point h1 two before the guidance intersection c1, it is determined that the vehicle has approached the guidance intersection c1, but the own vehicle is determined from the guidance intersection c1. When the distance point is reached, it can be determined that the vehicle has approached the guidance intersection c1.
そして、自車が案内交差点ｃ１より二つ手前の経路案内地点ｈ１を通過し、車両が案内交差点ｃ１に接近すると、前記案内処理手段の推奨車速算出処理手段は、推奨車速算出処理を行い、案内交差点ｃ１を通過するのに推奨される車速を表す案内点推奨車速を算出する。 When the vehicle passes the route guidance point h1 that is two before the guidance intersection c1 and the vehicle approaches the guidance intersection c1, the recommended vehicle speed calculation processing means of the guidance processing means performs a recommended vehicle speed calculation process, A guide point recommended vehicle speed representing a vehicle speed recommended for passing through the intersection c1 is calculated.
この場合、該案内点推奨車速は、案内交差点ｃ１における道路ｒ１〜ｒ３の状況によって設定され、例えば、図３に示される案内交差点ｃ１において、自車が道路ｒ１から道路ｒ２に進入する場合、法律上の規制によって車両を一時停止させる必要があるので、案内点推奨車速は０〔ｋｍ／ｈ〕にされる。また、図３に示される案内交差点ｃ１において、道路ｒ１、ｒ２のいずれも優先道路ではなく、道路ｒ１、ｒ２が同位であり、しかも、信号機がある場合、法律上の規制によって、信号機が赤の場合、車両を停止させる必要があるので、案内点推奨車速は０〔ｋｍ／ｈ〕にされる。 In this case, the recommended vehicle speed at the guidance point is set according to the situation of the roads r1 to r3 at the guidance intersection c1, and for example, when the vehicle enters the road r2 from the road r1 at the guidance intersection c1 shown in FIG. Since the vehicle needs to be temporarily stopped by the above regulation, the recommended vehicle speed of the guide point is set to 0 [km / h]. Further, at the guidance intersection c1 shown in FIG. 3, neither the road r1 nor r2 is a priority road, the roads r1 and r2 are the same, and if there is a traffic light, the traffic light is red due to legal restrictions. In this case, since the vehicle needs to be stopped, the recommended vehicle speed at the guide point is set to 0 [km / h].
そして、図４に示される案内交差点ｃ１において、自車が道路ｒ１から道路ｒ３に退避する場合は、道路ｒ３が増設レーンを構成するので、案内交差点ｃ１を通過する際の操舵の舵角を小さくすることができ、案内点推奨車速は、例えば、３０〔ｋｍ／ｈ〕にされる。また、図４に示される道路ｒ１が高架道路であり、道路ｒ３が下道（側道）である場合（この場合、交差点ｃｂは存在しない）も、案内交差点ｃ１を通過する際の操舵の舵角を小さくすることができるので、案内点推奨車速は、例えば、３０〔ｋｍ／ｈ〕にされる。 And when the own vehicle retreats from the road r1 to the road r3 at the guidance intersection c1 shown in FIG. 4, since the road r3 forms an additional lane, the steering angle when passing through the guidance intersection c1 is reduced. The recommended vehicle speed of the guide point is set to 30 [km / h], for example. In addition, when the road r1 shown in FIG. 4 is an elevated road and the road r3 is a lower road (side road) (in this case, the intersection cb does not exist), the steering rudder when passing through the guidance intersection c1 Since the angle can be reduced, the recommended vehicle speed of the guide point is set to, for example, 30 [km / h].
このように、案内点推奨車速は、案内交差点における道路の状況に応じてあらかじめ設定され、交差点データとして、各交差点に対応させてデータ記録部１６（図１）に記録される。したがって、前記推奨車速算出処理手段は、案内点推奨車速をデータ記録部１６から読み出すことによって算出することができる。なお、本実施の形態において、案内点推奨車速は、各案内交差点に対応させてデータ記録部１６に記録されるようになっているが、交差点データから、案内交差点における進入道路及び退出道路の情報、規制の有無等を読み込み、進入道路と退出道路との関係、規制等に基づいて算出することができる。 Thus, the recommended guidance point recommended vehicle speed is set in advance according to the road conditions at the guidance intersection, and is recorded in the data recording unit 16 (FIG. 1) as intersection data corresponding to each intersection. Therefore, the recommended vehicle speed calculation processing means can calculate the guidance point recommended vehicle speed by reading it from the data recording unit 16. In the present embodiment, the recommended guide point vehicle speed is recorded in the data recording unit 16 corresponding to each guide intersection, but the information on the approach road and the exit road at the guide intersection is obtained from the intersection data. It is possible to read the presence / absence of regulation, etc., and calculate based on the relationship between the entry road and the exit road, regulation, etc.
続いて、前記経路案内地点設定処理手段の特定経路案内地点設定処理手段としての最終経路案内地点設定処理手段は、特定経路案内地点設定処理としての最終経路案内地点設定処理を行い、前記案内点推奨車速に基づいて、案内交差点ｃ１より手前に、特定の経路案内地点、すなわち、特定経路案内地点を設定する。該特定経路案内地点は、運転者が制動を開始する地点に対応させて設定され、本実施の形態においては、案内交差点ｃ１より一つ手前の経路案内地点ｈ２を補正することによって設定された最終段の経路案内地点、すなわち、最終経路案内地点から成る。 Subsequently, a final route guidance point setting processing unit as a specific route guidance point setting processing unit of the route guidance point setting processing unit performs a final route guidance point setting process as a specific route guidance point setting process, and the guidance point recommendation Based on the vehicle speed, a specific route guidance point, that is, a specific route guidance point is set before the guidance intersection c1. The specific route guidance point is set in correspondence with the point where the driver starts braking, and in the present embodiment, the final route guidance point is set by correcting the route guidance point h2 one before the guidance intersection c1. It consists of stepped route guidance points, that is, final route guidance points.
なお、通常、最終経路案内地点においては、「まもなく、左方向です。」等のメッセージが音声で出力されるが、必要に応じて最終経路案内地点より案内交差点ｃ１側の、案内交差点ｃ１の直前にジャスト案内地点が設定され、該ジャスト案内地点おいて、「ここで、左方向です。」等のメッセージが音声で出力される。この場合、前記ジャスト案内地点を特定経路案内地点とすることができる。 Usually, at the final route guidance point, a message such as “Soon to be left” will be output by voice, but if necessary, immediately before the guidance intersection c1 on the guidance intersection c1 side from the final route guidance point. A just guidance point is set in the message, and a message such as “Here is the left direction” is output by voice at the just guidance point. In this case, the just guidance point can be a specific route guidance point.
そのために、前記最終経路案内地点設定処理手段は、案内点推奨車速及び現在の車速を読み込み、あらかじめ設定された所定の減速加速度（減速Ｇ）、例えば０．２Ｇで、案内交差点ｃ１に到達するまでに車速を案内点推奨車速にするのに必要な距離Ｌ１を算出し、該距離Ｌ１に基づいて、最終経路案内地点を算出し、設定する。なお、Ｇは重力加速度である。この場合、経路案内を音声で出力するのに必要な時間τ１を考慮して、前記距離Ｌ１に音声の出力が行われている間に車両が走行する距離Ｌ２を加算して最終経路案内地点から案内交差点ｃ１までの距離Ｌｘを算出し、最終経路案内地点を設定するのが好ましい。 For this purpose, the final route guidance point setting processing means reads the recommended vehicle speed and the current vehicle speed, and reaches the guidance intersection c1 at a predetermined deceleration acceleration (deceleration G) set in advance, for example, 0.2 G. Then, a distance L1 necessary for making the vehicle speed the recommended vehicle speed is calculated, and a final route guide point is calculated and set based on the distance L1. G is a gravitational acceleration. In this case, in consideration of the time τ1 required for outputting the route guidance by voice, the distance L2 traveled by the vehicle while the voice is being output is added to the distance L1, and the distance from the final route guidance point is increased. It is preferable to calculate the distance Lx to the guidance intersection c1 and set the final route guidance point.
この場合、現在の車速を秒速で表した値をｖとし、案内点推奨車速を秒速で表した値をｖｃとすると、
ｖ2−ｖｃ2＝２×０．２Ｇ×Ｌ１
であるので、前記距離Ｌ１は、
Ｌ１＝（ｖ2−ｖｃ2）／（２×０．２Ｇ）
で表すことができる。また、前記距離Ｌ２は
Ｌ２＝τ１×ｖｃ
で表すことができる。In this case, if the current vehicle speed is expressed in seconds and v is the guide point recommended vehicle speed in seconds, vc is
v2 −vc2 = 2 × 0.2G × L1
Therefore, the distance L1 is
L1 = (v2 −vc2 ) / (2 × 0.2G)
It can be expressed as The distance L2 is L2 = τ1 × vc
It can be expressed as
そして、例えば、図３に示される案内交差点ｃ１について経路案内を行うに当たり、現在の車速が６０〔ｋｍ／ｈ〕である場合、値ｖは、
ｖ＝６０×１０００／３６００
＝１６．７〔ｍ／ｓ〕
≒１７〔ｍ／ｓ〕
になる。そして、案内交差点ｃ１における案内点推奨車速は０〔ｋｍ／ｈ〕であるので、値ｖｃは、
ｖｃ＝０〔ｍ／ｓ〕
になる。そして、重力加速度Ｇは、
Ｇ＝９．８〔ｍ／ｓ2〕
であるので、前記距離Ｌ１は、
Ｌ１＝（１７2−０2）／（２×０．２×９．８）
＝２８９／３．９２
＝７３．７２〔ｍ〕
≒７４〔ｍ〕
になる。また、前記距離Ｌ２は、時間τ１が３秒であるとすると、
Ｌ２＝１７×３
＝５１〔ｍ〕
になる。したがって、前記距離Ｌｘは、
Ｌｘ＝Ｌ１＋Ｌ２
≒７４＋５１
＝１２５〔ｍ〕
になる。For example, when performing route guidance for the guidance intersection c1 shown in FIG. 3, when the current vehicle speed is 60 [km / h], the value v is
v = 60 × 1000/3600
= 16.7 [m / s]
≒ 17 [m / s]
become. Since the recommended vehicle speed at the guidance intersection c1 is 0 [km / h], the value vc is
vc = 0 [m / s]
become. And the gravitational acceleration G is
G = 9.8 [m / s2 ]
Therefore, the distance L1 is
L1 = (172 −02 ) / (2 × 0.2 × 9.8)
= 289 / 3.92
= 73.72 [m]
≒ 74 [m]
become. In addition, the distance L2 is assumed that the time τ1 is 3 seconds.
L2 = 17 × 3
= 51 [m]
become. Therefore, the distance Lx is
Lx = L1 + L2
≒ 74 + 51
= 125 [m]
become.
また、例えば、図４に示される案内交差点ｃ１について経路案内を行うに当たり、現在の車速が６０〔ｋｍ／ｈ〕である場合、値ｖは、
ｖ＝６０×１０００／３６００
≒１７〔ｍ／ｓ〕
になる。そして、案内交差点ｃ１における案内点推奨車速は３０〔ｋｍ／ｈ〕であるので、値ｖｃは、
ｖｃ＝８〔ｍ／ｓ〕
になる。また、重力加速度Ｇは、
Ｇ＝９．８〔ｍ／ｓ2〕
であるので、前記距離Ｌ１は、
Ｌ１＝（１７2−８2）／（２×０．２×９．８）
＝２２５／３．９２
＝５７．３９〔ｍ〕
≒５７〔ｍ〕
になる。そして、前記距離Ｌ２は、時間τ１が３秒であるとすると、
Ｌ２＝１７×３
＝５１〔ｍ〕
になる。したがって、前記距離Ｌｘは、
Ｌｘ＝Ｌ１＋Ｌ２
≒５７＋５１
＝１０８〔ｍ〕
になる。Further, for example, when performing route guidance for the guidance intersection c1 shown in FIG. 4, when the current vehicle speed is 60 [km / h], the value v is
v = 60 × 1000/3600
≒ 17 [m / s]
become. Since the recommended vehicle speed at the guidance intersection c1 is 30 [km / h], the value vc is
vc = 8 [m / s]
become. The gravitational acceleration G is
G = 9.8 [m / s2 ]
Therefore, the distance L1 is
L1 = (172 −82 ) / (2 × 0.2 × 9.8)
= 225 / 3.92
= 57.39 [m]
≒ 57 [m]
become. And, the distance L2 is assumed that the time τ1 is 3 seconds.
L2 = 17 × 3
= 51 [m]
become. Therefore, the distance Lx is
Lx = L1 + L2
≒ 57 + 51
= 108 [m]
become.
そして、前記地点案内処理手段は、車両が最終経路案内地点に到達したかどうかを判断し、最終経路案内地点に到達すると、案内交差点ｃ１について音声の出力による特定経路案内地点用の、本実施の形態においては、最終段の経路案内を開始する。 Then, the point guidance processing means determines whether or not the vehicle has reached the final route guidance point. When the vehicle reaches the final route guidance point, the specific route guidance point for the specific route guidance point based on the output of voice at the guidance intersection c1 is used. In the embodiment, route guidance at the final stage is started.
このように、案内交差点ｃ１を通過する際の案内点推奨車速が算出され、該案内点推奨車速及び走行中の車速に基づいて最終経路案内地点が設定されるので、案内交差点ｃ１における道路ｒ１〜ｒ３の状況に応じて最終経路案内地点における音声の出力を開始するタイミングを設定することができる。 As described above, the recommended guidance point vehicle speed when passing through the guidance intersection c1 is calculated, and the final route guidance point is set based on the recommended guidance point vehicle speed and the traveling vehicle speed. Therefore, the roads r1 to r1 at the guidance intersection c1 are set. The timing to start outputting voice at the final route guidance point can be set according to the situation of r3.
したがって、音声の出力が終了した後に、運転者が余裕を持って運転操作を行うことができなかったり、音声の出力が終了した後に、運転者が運転操作を開始するまでの時間が長すぎたりすることがなくなるので、案内交差点ｃ１で円滑に運転操作を行うことができる。 Therefore, after the voice output is finished, the driver cannot perform the driving operation with sufficient margin, or after the voice output is finished, the time until the driver starts the driving operation is too long. Therefore, the driving operation can be smoothly performed at the guidance intersection c1.
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 案内交差点ｃ１に接近したかどうかを判断する。案内交差点ｃ１に接近した場合はステップＳ２に進み、案内交差点ｃ１に接近していない場合はリターンする。
ステップＳ２ 案内点推奨車速を算出し、最終経路案内地点を算出する。
ステップＳ３ 最終経路案内地点に到達したかどうかを判断する。最終経路案内地点に到達した場合はステップＳ４に進み、到達していない場合はステップＳ２に戻る。
ステップＳ４ 経路案内を開始し、リターンする。Next, a flowchart will be described.
Step S1: It is determined whether or not the vehicle has approached the guidance intersection c1. When approaching the guidance intersection c1, the process proceeds to step S2, and when not approaching the guidance intersection c1, the process returns.
Step S2: A recommended guide point recommended vehicle speed is calculated, and a final route guide point is calculated.
Step S3: It is determined whether or not the final route guide point has been reached. If the final route guide point has been reached, the process proceeds to step S4. If not, the process returns to step S2.
Step S4: Start route guidance and return.
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
１０ 自動変速機制御部
１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
３１ ＣＰＵ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
ｃ１、ｃ２ 案内交差点
ｈ１、ｈ２ 経路案内地点
ｐｒ１、ｐｒ２ 自車位置
Ｒｔ 探索経路
DESCRIPTION OF
51 Information Center 63 Networks c1, c2 Guiding Intersections h1, h2 Route Guidance Points pr1, pr2 Own Vehicle Position Rt Search Route
Claims (6)
Translated fromJapaneseGuidance point recommendation that detects the current location of the vehicle as the vehicle location, searches for a search route to the destination based on the vehicle location, and represents the vehicle speed recommended for passing through the guide points on the search route Calculate the vehicle speed, and based on the current vehicle speed and the recommended vehicle speed at the guide point, set a specific route guide point, which is a specific route guide point, corresponding to the point where the driver starts braking before the guide point Then, when the vehicle reaches the specific route guidance point, route guidance for the specific route guidance point is started for the guidance point.
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|---|---|---|---|
| JP2005379342AJP2007178360A (en) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | System and method for route guidance |
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ID=38303683
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2005379342APendingJP2007178360A (en) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | System and method for route guidance |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2007178360A (en) |
Citations (4)
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- 2005
- 2005-12-28JPJP2005379342Apatent/JP2007178360A/enactivePending
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