JP2006125535A

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Publication number: JP2006125535A
Application number: JP2004315153A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Oka; 昭彦岡; Shinya Yoshiki; 晋也吉木; Koji Koyama; 浩二小山; Tomoaki Kondo; 友明近藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2004-10-29
Publication date: 2006-05-18

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】操作性、安全性に優れ、車速の微小な増減速調整も簡単に行え、しかも廉価に構成できるオートクルーズ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】油圧式無段変速装置１０を有し、前進ペダル２３又は後進ペダル２４を踏むと、その踏み込み量に応じて正逆転モータ２２が駆動され、この正逆転モータ２２により前記油圧式無段変速装置１０のトラニオン軸１４が正転方向又は逆転方向に回動するように構成した移動車両において、このトラニオン軸１４の回動位置を任意の位置で固定する手段と、固定状態にあるトラニオン軸１４を増速側にあるいは減速側に回動させる速度調整用のスイッチ機構５２，５３を設ける。
【選択図】図３An object of the present invention is to provide an auto-cruise device that is excellent in operability and safety, can be easily adjusted for a slight increase / decrease in vehicle speed, and can be configured at low cost.
When a forward pedal 23 or a reverse pedal 24 is stepped on, a forward / reverse motor 22 is driven according to the amount of depression, and the forward / backward motor 22 drives the hydraulic continuously variable transmission 10. In a moving vehicle configured so that the trunnion shaft 14 of the step transmission 10 is rotated in the forward rotation direction or the reverse rotation direction, means for fixing the rotation position of the trunnion shaft 14 at an arbitrary position, and the trunnion in a fixed state Speed adjusting switch mechanisms 52 and 53 for rotating the shaft 14 to the speed increasing side or the speed reducing side are provided.
[Selection] Figure 3

Description

Translated fromJapanese

この発明は、トラクタや乗用芝刈機等の移動車両のオートクルーズ装置に関するものである。特に走行伝動系の中に油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）が組み込まれた移動車両に利用される。 The present invention relates to an automatic cruise device for a moving vehicle such as a tractor or a riding lawn mower. Particularly, it is used for a moving vehicle in which a hydraulic continuously variable transmission (HST) is incorporated in a traveling transmission system.

従来のオートクルーズ装置としては、特許文献１に記載されたもののように走行用の操作ペダルに連動された手動操作レバーの操作によって踏み込まれたペダルをその踏み込み位置で固定維持するものや、特許文献２に記載されたもののように電磁石を利用して速度調節用のペダルの踏み込み位置を固定維持するものが知られている。
特開平１−１９０５５３号公報特開平５−１７８１１８号公報As a conventional auto-cruise device, as described inPatent Document 1, a pedal that is depressed by the operation of a manual operation lever linked to a traveling operation pedal is fixed and maintained at the depressed position, orPatent Document 2 is known that uses an electromagnet to fix and keep the depression position of the speed adjusting pedal, such as that described in 2.
JP-A-1-190553 JP-A-5-178118

しかしながら、これらの文献に記載されたものは、前進ペダルや後進ペダルと油圧式無段変速装置であるＨＳＴのトラニオン軸とがロッドやリンク等からなる機械的連係手段を介して連動連結されているので、ペダルを踏んでトラニオン軸を回動させるのに力を要したり、ペダルを踏み込み始めてトラニオン軸が回動されるまでに時間が掛かるといった不具合がある。しかも、オートクルーズ機構を利用して車速をある速度に設定しても、その車速を僅かに変更する場合にはオートクルーズを一旦解除し、その後、再度前進ペダルや後進ペダルを踏み込んで車速の調節を行い、再びオートクルーズのロック機構を用いて車速を固定しなければならず、操作が甚だ面倒である。 However, in these documents, the forward pedal or the reverse pedal and the trunnion shaft of the HST, which is a hydraulic continuously variable transmission, are interlocked and connected via mechanical linkage means such as a rod or a link. Therefore, there is a problem that it takes force to turn the trunnion shaft by stepping on the pedal, or it takes time until the trunnion shaft is turned after the pedal is started to be depressed. Moreover, even if the vehicle speed is set to a certain speed using the auto-cruise mechanism, if the vehicle speed is to be changed slightly, the auto-cruise is canceled once, and then the forward pedal or reverse pedal is depressed again to adjust the vehicle speed. The vehicle speed must be fixed again using the auto-cruise lock mechanism, and the operation is troublesome.

この発明は、油圧式無段変速装置のトラニオン軸に対する回動操作力が全く要らず、しかもオートクルーズ機構を用いて設定した車速の変更も簡単に行える装置を得ることを目的とする。 An object of the present invention is to provide a device that does not require any turning operation force with respect to a trunnion shaft of a hydraulic continuously variable transmission and that can easily change a vehicle speed set by using an auto-cruise mechanism.

請求項１の発明は、油圧式無段変速装置１０を有し、前進ペダル２３あるいは後進ペダル２４を踏み込むと、その踏込み量に応じて正逆転モータ２２が駆動され、この正逆転モータ２２により前記油圧式無段変速装置１０のトラニオン軸１４が正転方向または逆転方向に回動するように構成した移動車両において、前記トラニオン軸１４の回動位置を固定する固定手段５０を設けたことを特徴とする移動車両のオートクルーズ装置の構成とした。 According to the first aspect of the present invention, the hydraulic continuouslyvariable transmission 10 is provided. When theforward pedal 23 or the reverse pedal 24 is depressed, the forward /reverse motor 22 is driven in accordance with the depression amount. In the moving vehicle in which thetrunnion shaft 14 of the hydraulic continuouslyvariable transmission 10 is configured to rotate in the forward rotation direction or the reverse rotation direction, a fixing means 50 for fixing the rotation position of thetrunnion shaft 14 is provided. It was set as the structure of the auto-cruise apparatus of a moving vehicle.

請求項２の発明は、前記固定手段５０によって固定されたトラニオン軸１４に対して、微小に増速回転あるいは減速回転させるスイッチ機構５２，５３が設けられていることを特徴とする請求項１記載の移動車両のオートクルーズ装置とした。 The invention ofclaim 2 is characterized in thatswitch mechanisms 52 and 53 are provided for minutely increasing or decreasing the speed of rotation of thetrunnion shaft 14 fixed by thefixing means 50. The auto-cruise device for mobile vehicles.

請求項３の発明は、油圧式無段変速装置１０を有し、前進ペダル２３あるいは後進ペダル２４を踏み込むと、その踏込み量に応じて正逆転モータ２２が駆動され、この正逆転モータ２２により前記油圧式無段変速装置１０のトラニオン軸１４が正転方向または逆転方向に回動させるように構成した移動車両において、前記トラニオン軸１４の回動位置を固定する固定手段と、この固定状態を解除する解除手段が備わっていることを特徴とする移動車両のオートクルーズ装置とした。 The invention ofclaim 3 has the hydraulic continuouslyvariable transmission 10, and when theforward pedal 23 or the reverse pedal 24 is depressed, the forward /reverse motor 22 is driven according to the depression amount, and the forward /reverse motor 22 causes the In a moving vehicle configured such that thetrunnion shaft 14 of the hydraulic continuouslyvariable transmission 10 is rotated in the forward rotation direction or the reverse rotation direction, fixing means for fixing the rotation position of thetrunnion shaft 14 and the fixed state are released. An auto-cruise device for a moving vehicle is provided, which is provided with a releasing means.

請求項４の発明は、解除手段がブレーキペダル５５あるいはクラッチペダル５６で構成され、このブレーキペダル５５またはクラッチペダル５６の踏み込み操作によって解除手段が作動するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の移動車両のオートクルーズ装置の構成とした。 According to a fourth aspect of the present invention, the release means is constituted by abrake pedal 55 or a clutch pedal 56, and the release means is configured to operate when thebrake pedal 55 or the clutch pedal 56 is depressed. The configuration of the automatic cruise device for a moving vehicle described inItem 3 is adopted.

請求項１に記載の発明によると、前進ペダル２３又は後進ペダル２４を踏むとトラニオン軸１４が正逆転モータ２２の駆動力によって軽く回されることになり、前進ペダル２３又は後進ペダル２４を踏み込む際に然程力を要さず、操作性が向上する。また、オートクルーズスイッチ５０を押すなどしてトラニオン軸１４の回動位置を固定することにより走行速度を一定に維持することができるので燃費が向上するだけでなく、長時間の作業でもオペレータは疲れることがない。 According to the first aspect of the present invention, when theforward pedal 23 or the reverse pedal 24 is stepped on, thetrunnion shaft 14 is lightly turned by the driving force of the forward /reverse motor 22, and when theforward pedal 23 or the reverse pedal 24 is depressed. Therefore, operability is improved without requiring much force. Further, by fixing the turning position of thetrunnion shaft 14 by pressing the auto-cruise switch 50 or the like, the traveling speed can be kept constant, so that not only fuel efficiency is improved, but the operator gets tired even during long-time work. There is nothing.

請求項２の発明によると、オートクルーズが作動しているときであって、走行速度の増減速調節を行いたいという場合には、増速スイッチ５２か減速スイッチ５３を押して微小な範囲で車速を上げ、あるいは下げて所望とする車速に調節できるので、車速が変動した際の微調整が容易であり、操作性が向上する。 According to the second aspect of the present invention, when the auto cruise is operating and it is desired to adjust the traveling speed to increase / decrease, thespeed increasing switch 52 or thespeed reducing switch 53 is pressed to adjust the vehicle speed within a minute range. Since it can be adjusted to a desired vehicle speed by raising or lowering, it is easy to make fine adjustment when the vehicle speed fluctuates, and operability is improved.

請求項３に記載の発明では、オートクルーズが作動しているときに、解除手段を操作して正逆転モータ２２の固定を直ちに解除させ、正逆転モータ２２は元の中立位置に復帰して機体を停止させることができるので、緊急の場合の危険回避が図れる。 According to the third aspect of the present invention, when the auto cruise is operating, the release means is operated to immediately release the fixing of the forward /reverse rotation motor 22, and the forward /reverse rotation motor 22 returns to the original neutral position to return to the airframe. Therefore, it is possible to avoid danger in an emergency.

また、請求項４に記載の発明では、ブレーキペダル５５かクラッチペダル５６を踏み込むことによってオートクルーズが解除され、正逆転モータ２２は元の中立位置に復帰し、トラニオン軸１４も中立位置に戻るので機体は確実に停止して危険を回避することができる。 Further, in the invention described in claim 4, since the auto-cruise is released by depressing thebrake pedal 55 or the clutch pedal 56, the forward /reverse rotation motor 22 returns to the original neutral position, and thetrunnion shaft 14 also returns to the neutral position. The aircraft can be reliably stopped to avoid danger.

前後輪の操舵が可能で走行伝動系に油圧式無段変速装置を有する多目的用の移動車両に例をとって説明する。 An example of a multi-purpose mobile vehicle that can steer front and rear wheels and has a hydraulic continuously variable transmission in a traveling transmission system will be described.

以下、図面に基づいて実施例を説明する。
まず、構成から説明すると、１は移動車両の一形態を示す多目的型の運搬車両であって、機体の前後部に夫々前輪２と後輪３を備え、これらは操縦席５の近傍に設けた操舵スイッチ６を操作することによって前輪２のみが操舵できる前輪操舵と、後輪３のみが操舵できる後輪操舵と、前後輪２，３が互いに逆向きに操舵される４ＷＳ操舵とに切換えができるようになっている。Embodiments will be described below with reference to the drawings.
First, from the configuration, 1 is a multi-purpose transport vehicle showing one form of a moving vehicle, which includesfront wheels 2 andrear wheels 3 at the front and rear portions of the fuselage, which are provided in the vicinity of the cockpit 5. By operating thesteering switch 6, it is possible to switch between front wheel steering in which only thefront wheels 2 can be steered, rear wheel steering in which only therear wheels 3 can be steered, and 4WS steering in which the front andrear wheels 2 and 3 are steered in opposite directions. It is like that.

機体後部にはエンジン８が搭載され、このエンジン８の回転動力はミッションケース９内に収容されている油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）１０と高中低速３段に変速可能な副変速装置１１とに伝達され、これらの油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）１０、副変速装置１１によって減速された回転動力が前輪２と後輪３に伝達される。副変速装置１１は図５に示すようにレバーガイド３０に設けられた副変速レバー１２を前後方向に操作して切り換える。 An engine 8 is mounted at the rear of the machine body. The rotational power of the engine 8 is a hydraulic continuously variable transmission (HST) 10 housed in amission case 9 and a sub-transmission 11 capable of shifting to three stages of high, medium, and low speeds. Rotational power decelerated by the hydraulic continuously variable transmission (HST) 10 and the auxiliary transmission 11 is transmitted to thefront wheels 2 and therear wheels 3. As shown in FIG. 5, the auxiliary transmission 11 operates theauxiliary transmission lever 12 provided in thelever guide 30 in the front-rear direction to switch.

前記油圧式無段変速装置１０は油圧ポンプと油圧モータとからなるユニットを一体構成した周知の構造のものであり、ユニットから左右横方向に突出するトラニオン軸１４の回動角を変更することによって油圧式無段変速装置１０の斜板の角度を変え、機体の進行方向と速度を変えることができる。油圧式無段変速装置１０の操作部の構造については後述する。多目的運搬車両１は機体の前部と後部に夫々昇降装置１５，１６を備えており、機体前部においては芝刈作業を行うモア１８を昇降自在に連結し、機体後部においては道路を清掃するブラシ等を連結することができるようになっている。フロント、リヤに装着される作業機はこれらのモア、ブラシに限定されるものではなく、これら以外の例えば除雪機や簡易型のカルチ等であってもよい。 The hydraulic continuouslyvariable transmission 10 has a well-known structure in which a unit composed of a hydraulic pump and a hydraulic motor is integrally formed. By changing the rotation angle of thetrunnion shaft 14 projecting from the unit in the left-right and lateral directions. By changing the angle of the swash plate of the hydraulic continuouslyvariable transmission 10, the traveling direction and speed of the machine body can be changed. The structure of the operation part of the hydraulic continuouslyvariable transmission 10 will be described later. Themulti-purpose transport vehicle 1 includes lifting and loweringdevices 15 and 16 at the front and rear of the aircraft, respectively, and amower 18 that performs lawn mowing work is connected to the front of the aircraft so as to be movable up and down, and a brush that cleans the road at the rear of the aircraft. Etc. can be connected. The working machines mounted on the front and rear are not limited to these mowers and brushes, but may be other than these, such as a snowplow or a simple cult.

この実施例で説明する運搬車両１は操縦席５の周囲がキャビン１９で覆われており、その後方には作業機や資材を積み込むことができる荷台２０が設けられている。この荷台２０は固定式であっても回動であってもよく、回動式の場合は油圧シリンダー等で荷台２０部分を上昇させる。 In thetransport vehicle 1 described in this embodiment, the periphery of the cockpit 5 is covered with acabin 19, and aloading platform 20 on which working machines and materials can be loaded is provided behind thecockpit 19. Theloading platform 20 may be fixed or pivoted. In the case of the pivoting platform, theloading platform 20 is raised by a hydraulic cylinder or the like.

次に図２、図3に基づいて油圧式無段変速装置１０の操作部の構成について説明する。
この発明における油圧式無段変速装置１０のトラニオン軸１４は電動式の正逆転モータ２２で駆動される点が特徴であり、このため、前進ペダル２３あるいは後進ペダル２４を踏み込むとその踏み込み量がポジションセンサ２５で検出され、コントローラ２７からの指令によって踏込量に応じて正逆転モータ２２が駆動される。具体的構成を説明すると、フロア２９の右側には前進ペダル２３と後進ペダル２４が軸３３，３３を中心に回動自在に支持され、夫々の軸３３上には各ペダル２３，２４の踏込回動角度を検出するアナログ式のポジションセンサ２５，２５が取り付けられている。前進ペダル２３と後進ペダル２４は夫々独立して左右に併設する形態でも良いが、ペダル全体を1枚の板で形成した一体型とし、つま先でペダルの前側を踏めば前進、踵でペダルの後側を踏めば後進する形態のもでもよい。また、ポジションセンサ２５は１つで前進側と後進側の踏み込み量を検出するものでもよい。Next, the configuration of the operation unit of the hydraulic continuouslyvariable transmission 10 will be described with reference to FIGS.
Thetrunnion shaft 14 of the hydraulic continuouslyvariable transmission 10 according to the present invention is characterized in that it is driven by an electric forward /reverse motor 22. Therefore, when theforward pedal 23 or the reverse pedal 24 is depressed, the amount of depression is determined by the position. The forward /reverse rotation motor 22 is driven in accordance with the depression amount in response to a command from thecontroller 27 and detected by thesensor 25. More specifically, aforward pedal 23 and a reverse pedal 24 are supported on the right side of thefloor 29 so as to be rotatable aboutshafts 33 and 33, and thepedals 23 and 24 are depressed on therespective shafts 33.Analog position sensors 25 and 25 for detecting the moving angle are attached. Theforward pedal 23 and the reverse pedal 24 may be provided independently on the left and right, respectively, but the whole pedal is a single body formed by a single plate, and if you step on the front side of the pedal with your toes, you will advance, and the pedal will If you step on the side, you may move backward. Oneposition sensor 25 may be used to detect the amount of stepping on the forward side and the reverse side.

一方、トラニオン軸14上には扇型状の大径ギヤ３５が固着され、更にその外側にトラニオン軸１４の回動角度を検出するセンサ３６が設けられている。なお、この実施例ではトラニオン軸１４の外側に円筒状のボス３７を嵌合させ、このボス３７をボルト３８で締め付けてトラニオン軸１４とボス３７との一体化を図り、このボス３７には水平横向きにピン３４を固着する。そして、上記センサ３６の回動軸３９にアーム４０を取り付け、このアーム４０にはＵ字状に形成された長孔４１を形成し、この長孔４１内にボス３７側のピン３４を挿入してトラニオン軸１４の回動角度を検出するように構成している。 On the other hand, a fan-shaped large-diameter gear 35 is fixed on thetrunnion shaft 14, and asensor 36 for detecting the rotation angle of thetrunnion shaft 14 is provided on the outside thereof. In this embodiment, acylindrical boss 37 is fitted to the outside of thetrunnion shaft 14, and theboss 37 is tightened with abolt 38 to integrate thetrunnion shaft 14 and theboss 37. Thepin 34 is fixed sideways. Then, anarm 40 is attached to the rotation shaft 39 of thesensor 36, along hole 41 formed in a U shape is formed in thearm 40, and apin 34 on theboss 37 side is inserted into thelong hole 41. Thus, the rotation angle of thetrunnion shaft 14 is detected.

長孔４１内をピン３４が相対的に摺動する構成のため、センサ３６がピン３４に対して直交していなくても回動量の検出に支障を来たすことはない。
また、前記扇型状の大径ギヤ３５の前側には小径のピニオンギヤ４４が噛み合わされ、このピニオンギヤ４４はミッションケース９の左側横にあって縦方向に設けられた正逆転モータ２２により駆動されるようにしている。Since thepin 34 slides relatively in thelong hole 41, even if thesensor 36 is not orthogonal to thepin 34, the detection of the rotation amount is not hindered.
Further, a small-diameter pinion gear 44 is engaged with the front side of the fan-shaped large-diameter gear 35, and thispinion gear 44 is driven by a forward /reverse motor 22 provided on the left side of thetransmission case 9 in the vertical direction. Like that.

このような構成において、前進ペダル２３を踏むとその踏み込み量がポジションセンサ２５で検出され、その踏み込み量に応じた値の正転出力が正逆転モータ２２に対して出力される。そして、トラニオン軸１４が正転方向に回動されるとその回動量がトラニオン軸回動センサ３６によって検出され、設定された回動角に達した時点で正逆転モータ２２に対する制御出力をカットするようにしている。後進の場合も同様であり、後進ペダル２４の踏み込み量に応じて正逆転モータ２２が逆転方向に駆動され、設定された角度に達すると正逆転モータ２２に対する制御出力をカットするようにしている。 In such a configuration, when theforward pedal 23 is depressed, the amount of depression is detected by theposition sensor 25, and a forward rotation output having a value corresponding to the depression amount is output to the forward /reverse rotation motor 22. When thetrunnion shaft 14 is rotated in the forward rotation direction, the rotation amount is detected by the trunnionshaft rotation sensor 36, and the control output to the forward /reverse rotation motor 22 is cut when the set rotation angle is reached. I am doing so. The same applies to the reverse movement, and the forward /reverse rotation motor 22 is driven in the reverse rotation direction in accordance with the depression amount of the reverse pedal 24, and the control output to the forward /reverse rotation motor 22 is cut when the set angle is reached.

前進、後進、いずれの場合もペダル２３，２４から足を離せば図示外の中立復帰機構が作動してペダル２３，２４が中立位置に戻り、トラニオン軸１４を中立位置に復帰させ、機体を停止させるようにしている。 In both forward and reverse directions, when the foot is released from thepedals 23 and 24, the neutral return mechanism (not shown) is activated, thepedals 23 and 24 return to the neutral position, thetrunnion shaft 14 returns to the neutral position, and the aircraft is stopped. I try to let them.

また、この発明においては、ペダル２３，２４を踏み込んだ状態でオートクルーズスイッチ５０を押せばペダル２３，２４から足を離してもトラニオン軸１４は設定された踏み込み位置を保持する機構が設けられている。この場合において、前進ペダル２３と後進ペダル２４自体は元の中立位置に戻るようにしている。さらにその状態において、僅かに前進速度、あるいは後進速度を増減速させたいときには、増速スイッチ５２と減速スイッチ５３を押せばトラニオン軸１４が微小角度だけ増速方向、あるいは減速方向に回転する。 In the present invention, if the auto-cruise switch 50 is pressed while thepedals 23 and 24 are depressed, thetrunnion shaft 14 is provided with a mechanism for holding the set depression position even when thepedals 23 and 24 are released. Yes. In this case, theforward pedal 23 and the reverse pedal 24 themselves return to their original neutral positions. In this state, when it is desired to slightly increase or decrease the forward speed or reverse speed, thetrunnion shaft 14 rotates in the speed increasing direction or the speed decreasing direction by a minute angle by pressing thespeed increasing switch 52 and thespeed reducing switch 53.

図６は制御ブロック図であり、構成を簡単に説明すると、コントローラ２７の入力側には、前進ペダル２３の踏み込み量を検知する前進用ポジションセンサ２５、後進用ペダル２４の踏み込み量を検知する後進用ポジションセンサ２５、トラニオン軸１４の回動量を検出するトラニオン軸１４回動センサ３６、前進ペダル２３で設定された車速を維持するときに押すクルーズコントロールＳＷ５０、オートクルーズにより設定された車速を僅かに増減させるときに押す増速ＳＷ５２と減速ＳＷ５３がコントローラ２７の入力側に接続され、出力側には正逆転モータ２２が接続されている。 FIG. 6 is a control block diagram, and the configuration will be briefly described. On the input side of thecontroller 27, theforward position sensor 25 for detecting the amount of depression of theforward pedal 23 and the reverse direction for detecting the amount of depression of the reverse pedal 24 are provided.Position sensor 25,trunnion shaft 14rotation sensor 36 that detects the amount of rotation of thetrunnion shaft 14,cruise control SW 50 that is pressed to maintain the vehicle speed set by theforward pedal 23, and the vehicle speed set by auto-cruising is slightly Aspeed increasing SW 52 and aspeed reducing SW 53 to be pushed when increasing / decreasing are connected to the input side of thecontroller 27, and the forward /reverse motor 22 is connected to the output side.

このような構成において、オペレータが前進ペダル２３を踏み込むと、ペダルの踏み込み量が前進用ポジションセンサ２５で検出され、それによってトラニオン軸１４が正転（前進）方向に回動させられる。トラニオン軸１４の回動量はトラニオン軸１４回動センサ３６で検出されているので、設定された角度に達すると正逆転モータ２２の回転は停止される。通常はこの状態で作業を行うが、定速走行を行うときにはオートクルーズスイッチ５０を押す。すると、その時点で正逆転モータ２２に対する制御指令がカットされるため、モータ２２はその位置で停止することになり、前進ペダル２３は中立位置に復帰するものの、トラニオン軸１４は設定された位置に止まって機体の前進速度は一定に保たれることになる。 In such a configuration, when the operator depresses theforward pedal 23, the amount of depression of the pedal is detected by theforward position sensor 25, whereby thetrunnion shaft 14 is rotated in the forward (forward) direction. Since the rotation amount of thetrunnion shaft 14 is detected by thetrunnion shaft 14rotation sensor 36, the rotation of the forward /reverse rotation motor 22 is stopped when the set angle is reached. Normally, the work is performed in this state, but the auto-cruise switch 50 is pushed when performing constant speed running. Then, since the control command for the forward /reverse motor 22 is cut at that time, themotor 22 stops at that position, and theforward pedal 23 returns to the neutral position, but thetrunnion shaft 14 is at the set position. The aircraft will stop and the forward speed of the aircraft will be kept constant.

そして、作業中に作業機側の負荷が大きくなって車速を僅かに下げたいときには、減速スイッチ５３を押す。減速スイッチ５３を押すとトラニオン軸１４は逆転（後進）方向に戻され、機体の走行速度はそれまでの設定車速に対して僅かに減速させられる。 Then, when the load on the work machine side increases during work and it is desired to slightly reduce the vehicle speed, thedeceleration switch 53 is pressed. When thedeceleration switch 53 is pressed, thetrunnion shaft 14 is returned to the reverse (reverse) direction, and the traveling speed of the aircraft is slightly decelerated with respect to the set vehicle speed so far.

反対に機体の車速を増速したいときには増速スイッチ５２を押す。この場合は先の場合と逆にトラニオン軸１４は正転（前進）方向に回動されて車速は増速される。
このように、この実施例においては、完全なフィードバック制御ではないものの、オペレータが意識的に車速の増減速を図りたいときだけ増速スイッチ５２か減速スイッチ５３を押して車速を微少に調節できるものであるから、応答速度が速いだけでなく、構成も簡潔な分、廉価に構成できる特徴を有する。On the contrary, when it is desired to increase the vehicle speed of the fuselage, theacceleration switch 52 is pushed. In this case, contrary to the previous case, thetrunnion shaft 14 is rotated in the forward (forward) direction, and the vehicle speed is increased.
As described above, in this embodiment, although the feedback control is not complete, the vehicle speed can be slightly adjusted by pressing thespeed increasing switch 52 or thespeed reducing switch 53 only when the operator wants to intentionally increase or decrease the vehicle speed. Therefore, not only the response speed is high, but also the structure is simple and inexpensive.

図７のフローチャートは増減速スイッチ５２，５３自体を廃止し、前進ペダル２３と後進ペダル２４でその機能を持たせるようにしたものである。
即ち、前進ペダル２３の踏み込み中にオートクルーズスイッチ５０を押して正逆転モータ２２に対する制御出力をカットし、その前進速度を固定する点は前述の場合と同じであるが、この場合においては前進ペダル２３が増速スイッチ５２として、後進ペダル２４が減速スイッチ５３として機能するようにした点が異なっている。In the flowchart of FIG. 7, the acceleration / deceleration switches 52 and 53 themselves are eliminated, and theforward pedal 23 and the reverse pedal 24 have the function.
That is, while theforward pedal 23 is depressed, theautomatic cruise switch 50 is pressed to cut the control output to the forward /reverse motor 22 and the forward speed is fixed as in the case described above. Is different in that thespeed increasing switch 52 and the reverse pedal 24 function as thespeed reducing switch 53.

オートクルーズを設定して前進走行しているときに前進ペダル２３を踏むと車速が僅かに増速されてそれが新たな前進車速になり、逆に後進ペダル２４を踏むと速度が減速されるようになっている。なお、この実施例においては、元々運搬車に備えられている前進ペダル２３と後進ペダル２４とを利用してこれらの踏み込みによってオートクルーズで設定した車速を微小に増減速させる構成としたので、余分なスイッチが不要になるというメリットがあると共に、全て足で操作できるので、瞬時に増減速調節に対応できるという特徴が存する。図８も図７の場合と同様の構成であり、オートクルーズの設定中に前進ペダル２３又は後進ペダル２４を踏み込み、その踏み込み時間が所定時間（この例では1秒）以上であれば設定された車速に対して略１ｋｍ／ｈ分だけ速度を上昇させ、後進ペダル２４を踏むと逆に略１ｋｍ／ｈ分だけ速度を下げるように構成している。 When theforward pedal 23 is depressed while the vehicle is traveling forward with auto cruise set, the vehicle speed is slightly increased to a new forward vehicle speed. Conversely, when the reverse pedal 24 is depressed, the speed is reduced. It has become. In this embodiment, since theforward speed 23 and the reverse speed pedal 24 originally provided in the transport vehicle are used to decelerate the vehicle speed set by auto-cruising by stepping on these, the extra speed is reduced. There is a merit that a simple switch is not necessary, and since all can be operated with the foot, there is a feature that it can respond to the acceleration / deceleration adjustment instantly. FIG. 8 also has the same configuration as that of FIG. 7, and is set when theforward pedal 23 or the reverse pedal 24 is depressed during the setting of auto-cruise and the depression time is equal to or longer than a predetermined time (in this example, 1 second). The vehicle speed is increased by approximately 1 km / h, and when the reverse pedal 24 is depressed, the speed is decreased by approximately 1 km / h.

なお、一度設定された車速はブレーキペダル５５を踏むか、クラッチペダル５６を踏むか、副変速操作レバー１２を高速側に切り換えたときに解除するように電気的にあるいは機械的に連動構成すればよく、そのように構成することによってオペレータがオートクルーズが作動していることを忘れてしまって事故を招いてしまうといった危険を回避することができるものである。 The vehicle speed once set may be electrically or mechanically linked so as to be released when thebrake pedal 55 is depressed, the clutch pedal 56 is depressed, or the auxiliarytransmission operation lever 12 is switched to the high speed side. In many cases, such a configuration can avoid the danger that the operator forgets that the auto-cruise is operating and causes an accident.

また、オートクルーズスイッチ５０とは別に前回の設定を有効とする記憶スイッチ（図示省略）を設けてもよく、この記憶スイッチを設けることによって、オートクルーズ設定中に前回使用していた車速を再び選択することができる。図９のフローチャートはその流れを説明したものであり、記憶スイッチを押すことによって前回固定維持していたトラニオン軸１４の位置に正逆転モータ２２が駆動され、その位置に固定されるので、例えば、オートクルーズを用いた芝刈作業を中断し、再び作業を開始するようなときには便利である。作業中断の前後で作業速度は変わらないので、刈跡が変わるといった問題を生じることがない。 In addition to theauto cruise switch 50, a memory switch (not shown) that enables the previous setting may be provided, and by providing this memory switch, the vehicle speed that was previously used during the auto cruise setting is selected again. can do. The flowchart of FIG. 9 explains the flow. By pushing the memory switch, the forward /reverse motor 22 is driven to the position of thetrunnion shaft 14 that has been fixed and maintained last time, and is fixed at that position. This is convenient when the mowing operation using auto cruise is interrupted and the operation is started again. Since the work speed does not change before and after the work is interrupted, there is no problem that the cuts are changed.

最後に図１０、図１１に示すペダルの戻りに関する改良機構について説明する。
一般に前進ペダル２３あるいは後進ペダル２４から足を離すと油圧式無段変速装置１０に具備された中立復帰用機構が作動してペダル２３，２４が急激に中立位置（停止位置）に戻ることになるが、この戻り方は副変速装置１１の変速位置によって大きく変わる。Finally, an improved mechanism for returning the pedal shown in FIGS. 10 and 11 will be described.
Generally, when the foot is released from theforward pedal 23 or the reverse pedal 24, the neutral return mechanism provided in the hydraulic continuouslyvariable transmission 10 is operated, and thepedals 23, 24 are suddenly returned to the neutral position (stop position). However, this return method varies greatly depending on the shift position of the auxiliary transmission 11.

比較的高速で走行している3速の状態よりも、減速比が大きい1速、2速のときの方がその戻りが急激となり勝ちである。そこで、この不具合を解消する機構として、減速比が大きいとき程、車速を減速させる、即ち、正逆転モータ２２に対する逆転出力を遅くするようにしている。 The first and second gears with a large reduction ratio are more rapid than the third gear running at a relatively high speed, and the return is quicker. Therefore, as a mechanism for solving this problem, the vehicle speed is reduced as the reduction ratio is larger, that is, the reverse rotation output to the forward /reverse rotation motor 22 is delayed.

図１０に示すように、３速の連続波形に対して２速、１速はパルス波形とし、２速の場合よりも１速のパルス幅をさらに細かくした点が特徴であり、高速で走行している副変速の３速時の減速は、一気に減速させても惰性で走行できる分だけショックが少なく、２速、１速の場合には減速を一気に行うとオペレータは前方につんのめるような感じになるので、正逆転モータ２２による逆転出力を遅く出すようにしている。前進ペダル２３から足を離したときに減速が徐々に行われるから機体が急激に停止するような危険性はなく、滑らかな減速が行われ燃費も向上する。 As shown in FIG. 10, the second speed and the first speed are pulse waveforms with respect to the continuous speed of the third speed, and the pulse width of the first speed is made finer than that of the second speed. The speed reduction at the 3rd speed of the sub-shift is less shocking as long as the vehicle can run by inertia even if it is decelerated at once, and in the case of 2nd speed and 1st speed, the operator feels like picking forward. Therefore, the reverse rotation output by the forward /reverse rotation motor 22 is delayed. Since deceleration is performed gradually when the foot is released from theforward pedal 23, there is no danger of the aircraft suddenly stopping, smooth deceleration is performed, and fuel efficiency is improved.

図１１は発進時と後進時にパルスの幅を変更して制御する例を示したものである。発進時で副変速装置が１速の場合にはパルス制御によって正逆転モータ２２を正転させる構造とし、２速、３速では連続出力でモータを回転させる。後進時は１速、２速ともパルス制御とし、３速のみ連続出力とした。このように制御することによって前進時も後進時も滑らかに発進でき減速する際のショックも軽減される。 FIG. 11 shows an example in which control is performed by changing the pulse width at the time of start and reverse. When the sub-transmission device is at the first speed at the start, the forward /reverse motor 22 is rotated forward by pulse control, and the motor is rotated with continuous output at the second and third speeds. During reverse travel, the first and second gears were pulse controlled, and only the third gear was continuously output. By controlling in this way, the vehicle can start smoothly at the time of forward movement and reverse movement, and the shock at the time of deceleration can be reduced.

乗用運搬車の側面図である。It is a side view of a passenger transport vehicle.前後進ペダル操作部の側面図である。It is a side view of a forward / reverse pedal operation unit.正逆転モータ取付部の拡大側面図である。It is an enlarged side view of a forward / reverse rotation motor mounting portion.正逆転モータ取付部の拡大平面図である。It is an enlarged plan view of a forward / reverse rotation motor mounting portion.スイッチ操作部の平面図である。It is a top view of a switch operation part.制御ブロック図である。It is a control block diagram.制御フローチャートである。It is a control flowchart.制御フローチャートである。It is a control flowchart.制御フローチャートである。It is a control flowchart.パルス波形及びモータ制御出力の関係を示す作用説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which shows the relationship between a pulse waveform and a motor control output.パルス波形及びモータ制御出力の関係を示す作用説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which shows the relationship between a pulse waveform and a motor control output.

符号の説明Explanation of symbols

１運搬車
２前輪
３後輪
５操縦席
８エンジン
９ミッションケース
１０油圧式無段変速装置
１４トラニオン軸
２２正逆転モータ
２３前進ペダル
２４後進ペダル
２５ポジションセンサ
２７コントローラ
３６トラニオン軸回動センサ
５０オートクルーズスイッチ
５２増速スイッチ
５３減速スイッチDESCRIPTION OFSYMBOLS 1Transport vehicle 2Front wheel 3 Rear wheel 5 Cockpit 8Engine 9Mission case 10 Hydraulic continuouslyvariable transmission 14Trunnion shaft 22 Forward /reverse motor 23 Forward pedal 24Reverse pedal 25Position sensor 27Controller 36 Trunnionshaft rotation sensor 50Auto cruise Switch 52Increase switch 53 Deceleration switch

Claims

Translated fromJapanese

油圧式無段変速装置１０を有し、前進ペダル２３あるいは後進ペダル２４を踏み込むと、その踏込み量に応じて正逆転モータ２２が駆動され、この正逆転モータ２２により前記油圧式無段変速装置１０のトラニオン軸１４が正転方向または逆転方向に回動させるように構成した移動車両において、前記トラニオン軸１４の回動位置を固定する固定手段を設けたことを特徴とする移動車両のオートクルーズ装置。When the hydraulic continuously variable transmission 10 is provided and the forward pedal 23 or the reverse pedal 24 is depressed, the forward / reverse motor 22 is driven according to the depression amount, and the forward / reverse motor 22 drives the hydraulic continuously variable transmission 10. An automatic cruise apparatus for a moving vehicle, characterized in that a fixing means for fixing the rotation position of the trunnion shaft 14 is provided in the moving vehicle configured to rotate the trunnion shaft 14 in the forward rotation direction or the reverse rotation direction. .

前記固定手段によって固定されたトラニオン軸１４に対して、微小に増速回転あるいは減速回転させるスイッチ機構５２，５３が設けられていることを特徴とする請求項１記載の移動車両のオートクルーズ装置。The auto-cruise device for a moving vehicle according to claim 1, wherein switch mechanisms (52, 53) are provided for minutely increasing or decreasing rotational speed with respect to the trunnion shaft (14) fixed by the fixing means.

油圧式無段変速装置１０を有し、前進ペダル２３あるいは後進ペダル２４を踏み込むと、その踏込み量に応じて正逆転モータ２２が駆動され、この正逆転モータ２２により前記油圧式無段変速装置１０のトラニオン軸１４が正転方向または逆転方向に回動させるように構成した移動車両において、前記トラニオン軸１４の回動位置を固定する固定手段と、この固定状態を解除する解除手段が備わっていることを特徴とする移動車両のオートクルーズ装置。When the hydraulic continuously variable transmission 10 is provided and the forward pedal 23 or the reverse pedal 24 is depressed, the forward / reverse motor 22 is driven according to the depression amount, and the forward / reverse motor 22 drives the hydraulic continuously variable transmission 10. The trunnion shaft 14 includes a fixing means for fixing the rotational position of the trunnion shaft 14 and a releasing means for releasing the fixed state. An automatic cruise device for a moving vehicle.

前記解除手段がブレーキペダル５５あるいはクラッチペダル５６で構成され、このブレーキペダル５５またはクラッチペダル５６の踏み込み操作によって解除手段が作動するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の移動車両のオートクルーズ装置。4. The moving vehicle according to claim 3, wherein the release means is constituted by a brake pedal 55 or a clutch pedal 56, and the release means is activated by a depression operation of the brake pedal 55 or the clutch pedal 56. Auto cruise equipment.