【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無線操縦による無
線操縦飛行機、無線操縦船舶、無線操縦車両などの移動
体の操縦システム及び無線操縦方法に関し、特に、地磁
気センサを利用した絶対方位による無線操縦システム及
び無線操縦方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radio control system and a radio control method for a mobile body such as a radio-controlled airplane, a radio-controlled ship, and a radio-controlled vehicle by radio control, and in particular, radio control by absolute azimuth using a geomagnetic sensor. The present invention relates to a system and a radio control method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から趣味や実用の分野で、無線操縦
により、無線操縦飛行機（ラジコン飛行機など）、無線
操縦船舶（ラジコンボートなど）、無線操縦車両（ラジ
コンカーなど）などの移動体を遠隔操作することがよく
行われている。2. Description of the Related Art Conventionally, in the field of hobbies and practical use, by radio control, a mobile object such as a radio control airplane (radio control plane), a radio control ship (radio control boat, etc.), a radio control vehicle (radio control car, etc.) is remotely controlled. It is often operated.
【０００３】例えば、図６に無線操縦ボート（ラジコン
ボート）を操縦する場合の例を示す。図６において、無
線操縦ボート１００は、操縦機１１０により無線操縦さ
れ、操縦機１１０には、無線操縦ボート１００を前後左
右に操舵する操舵スティック１１１が設けられ、操縦者
１２０は操舵スティック１１１を操作して無線操縦ボー
ト１００を前後左右に操縦する。For example, FIG. 6 shows an example of operating a radio-controlled boat (radio control boat). In FIG. 6, the radio-controlled boat 100 is radio-controlled by the control device 110. The control device 110 is provided with a steering stick 111 for steering the radio-controlled boat 100 forward, backward, leftward and rightward, and the operator 120 operates the steering stick 111. Then, the radio-controlled boat 100 is operated back and forth and left and right.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、この無線操
縦ボート１００を無線操縦する場合、その方向の基準は
無線操縦ボート１００の船体軸の向きを基準に決められ
る。例えば、従来の無線操縦方法の問題点について説明
するための図７（ａ）に示すように、無線操縦ボート１
００が方向ａに向かって動いている時に、操縦機１１０
上の操舵スティック１１１により左方向に進むよう指示
した場合は、無線操縦ボート１００は方向ｂに向きを変
えることになる。反対に、図７（ｂ）に示すように、無
線操縦ボート１００が方向ｃに向かって動いている時
に、操縦機１１０上の操舵スティック１１１を図７
（ａ）の場合と同じ方向に操作した場合は、方向ｄに向
きを変えることになる。すなわち、操縦者１２０からみ
て、操舵スティック１１１の同じ操作で、無線操縦ボー
ト１００の動く方向が全く逆になり、特に、図７（ｂ）
の場合は、操縦者１２０の直感と反対の方向に動くこと
になる。また、前後方向についても事情は同じである。By the way, when the radio-controlled boat 100 is radio-controlled, the reference of its direction is determined based on the direction of the hull axis of the radio-controlled boat 100. For example, as shown in FIG. 7A for explaining the problems of the conventional radio control method, as shown in FIG.
00 is moving in the direction a,
When the upper steering stick 111 is instructed to move to the left, the radio-controlled boat 100 turns to the direction b. On the contrary, as shown in FIG. 7 (b), the steering stick 111 on the manipulator 110 is moved to the direction shown in FIG.
When operated in the same direction as in the case of (a), the direction is changed to the direction d. That is, from the viewpoint of the operator 120, the same operation of the steering stick 111 causes the moving direction of the wireless steering boat 100 to be completely opposite, and in particular, FIG.
In the case of, the vehicle moves in the direction opposite to the intuition of the operator 120. The situation is the same in the front-back direction.
【０００５】また、無線操縦ボートが風に流されて方向
が変化する例を説明するための図８に示すように、風や
潮流（又は水流）などの無線操縦ボート１００の進行方
向を変化させる要因がある場合には、最初の位置にある
無線操縦ボート１００ａを直進するように操縦していて
も、時間の経過とともに、無線操縦ボート１００ｂのよ
うに左の方向に曲がって行くので、それに合わせて操縦
の方向を変える必要がある。Further, as shown in FIG. 8 for explaining an example in which the direction of the radio-controlled boat is changed by being blown by the wind, the traveling direction of the radio-controlled boat 100 such as wind or tidal current (or water flow) is changed. If there is a factor, even if the wireless control boat 100a at the first position is operated to go straight, it will turn leftward like the wireless control boat 100b with the passage of time. It is necessary to change the direction of control.
【０００６】このため、操縦者は常に操縦対象物の向き
を把握し、操縦方向を考えながら操縦する必要があり、
特に向きが変わりやすいものの操縦は難しくなってい
た。このため、無線操縦ボート１００などの無線操縦対
象物を円滑に操縦するためには、操縦者１２０が無線操
縦に相当熟練していることが必要になっていた。For this reason, the operator must always grasp the direction of the object to be steered, and consider the steering direction,
Although the direction was especially easy to change, it was difficult to control. Therefore, in order to smoothly operate a wireless control target such as the wireless control boat 100, it is necessary for the operator 120 to have considerable skill in wireless control.
【０００７】このように、操縦対象となる移動体の向き
によっては、操縦者１２０の直感と相反する操作を必要
とするという問題を解決するために、いくつかの発明が
なされている。As described above, some inventions have been made in order to solve the problem that an operation which is contrary to the intuition of the operator 120 is required depending on the direction of the moving body to be operated.
【０００８】まず、特開平９−４４２３９号公報「移動
体の制御方法及び移動体制御装置」で開示された発明が
ある。この発明では、移動体が限られたタブレットボー
ド上で移動するものであり、タブレットボード内にＸ、
Ｙの２方向にループコイルアレイを設備し、移動体には
Ａ、Ｂの２つの発信コイルを設備し、該Ｘ、Ｙの２方向
に配置されたループコイルアレイをスキャンして、タブ
レットボード上の移動体の位置と方向を検知し、操舵ス
ティックの操作方向に従うように制御している。しかし
ながら、この方法では、移動体は限られたタブレットボ
ード上でのみ使用されるものであり、野外や、海などの
自然環境の場では適用できない。First, there is the invention disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-44239, "Method and apparatus for controlling moving body". According to the present invention, the moving body moves on a limited tablet board, and X,
A loop coil array is provided in two directions of Y, two transmitting coils A and B are provided in a moving body, and the loop coil array arranged in the two directions of X and Y is scanned to display on the tablet board. It detects the position and direction of the moving body and controls so as to follow the operating direction of the steering stick. However, with this method, the moving body is used only on a limited tablet board, and cannot be applied outdoors or in a natural environment such as the sea.
【０００９】次に、特開２００１−２０９４２７号公報
「無人飛行機の遠隔操縦装置」で開示された発明があ
る。ここで開示された発明は、無人飛行機内に機体軸を
検出する機体軸磁方位検出手段を設け、また操縦者が身
につける帽体内に目視方向磁方位検出手段を設けること
により、操縦者が無人飛行機を目視する方向を基準とし
て、無人飛行機が操縦者に対して接近若しくは隔離する
方向の操舵、および操縦者が無人飛行機を目視する方向
に対して左右方向の操舵を行えるようにしたものであ
る。しかしながら、この発明では、操縦者側および無人
飛行機側の両方に磁方位検出手段を必要とし、装置の複
雑化とコストの上昇を招くことは否めない。特に、趣味
の無線操縦の分野では、より簡単でより安価な方法が必
要となる。Next, there is the invention disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-209427, "Remote control device for unmanned airplanes". The invention disclosed herein is provided with a body axis magnetic azimuth detecting means for detecting a body axis in an unmanned aerial vehicle, and a visual direction magnetic azimuth detecting means provided in a cap body worn by the operator, Based on the direction in which the unmanned aerial vehicle is viewed, the unmanned aerial vehicle can be steered in the direction toward or away from the driver, and the operator can steer left and right in the direction in which the unmanned aerial vehicle is viewed. is there. However, according to the present invention, the magnetic azimuth detecting means is required on both the operator side and the unmanned aerial vehicle side, which inevitably leads to a complicated device and an increase in cost. Especially in the field of hobby radio steering, simpler and cheaper methods are needed.
【００１０】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、簡単で安価な方法により、操縦者の直感
に合わせた方向に移動体を操縦し得る無線操縦システ
ム、及び無線操縦方法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and a radio control system and a radio control method capable of controlling a moving body in a direction according to a driver's intuition by a simple and inexpensive method. The purpose is to provide.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無線操縦システムは、無人の移動体を操縦
機により遠隔操作する無線操縦システムにおいて、前記
操縦機には、前記移動体に対して、進むべき方向を絶対
方位により指示するための手段を具備し、前記移動体に
は、地磁気センサにより、移動体自身の現在の向きを絶
対方位にて判別する手段と、前記操縦機からの方向指示
の情報と、移動体自身の現在の向きの情報を基に、移動
体を操縦機から指示された方向に駆動するための手段と
を具備することを特徴とする。これにより、操縦者は遠
隔操作する移動体を自分から見た方向で操縦できること
になる。また、風や潮流（又は水流）などで、自然に移
動体の向きが変化してしまう場合または、形状的にどの
方向を向いているのか判りにくい移動体（例えば、円
盤）の場合にも効果的に使用できる。また、地磁気セン
サは移動体に設備するだけなので、システム構成が簡単
となり、コストの低減になる。In order to achieve the above object, a radio control system according to the present invention is a radio control system for remotely operating an unmanned vehicle by a control unit, wherein the control unit has the mobile unit. In contrast, the moving body is provided with means for indicating the direction in which the moving body should travel, the means for determining the current direction of the moving body itself by the geomagnetic sensor, and the controller. And a means for driving the moving body in the direction instructed by the manipulator based on the information on the direction instruction from the vehicle and the information on the current direction of the moving body itself. As a result, the operator can control the moving body to be remotely controlled in the direction viewed from himself. It is also effective when the direction of the moving body changes naturally due to wind or tidal current (or water flow), or when it is difficult to know which direction the shape is facing (for example, a disk). Can be used Further, since the geomagnetic sensor is only installed on the moving body, the system configuration is simplified and the cost is reduced.
【００１２】また、本発明の無線操縦システムは、無人
の移動体を操縦機により遠隔操作する無線操縦システム
において、前記操縦機には、前記移動体に対して、進む
べき方向を絶対方位にて指示するための操舵子と、前記
操舵子の操作量を検出する手段と、前記操舵子の操作量
の情報から移動体の進むべき方向を指示するための方向
指示情報を生成する手段と、前記方向指示情報を前記移
動体に送信する手段とを具備し、前記移動体には、地磁
気センサにより、移動体自身の現在の向きを絶対方位に
て判別する手段と、前記操縦機からの方向指示の情報
と、移動体自身の現在の向きの情報を基に、移動体を操
縦機から指示された方向に進めるための操舵量を算出す
る手段と、前記算出した操舵量を基に、移動体の駆動機
構を制御する手段とを具備することを特徴とする。これ
により、操縦者は遠隔操作する移動体を自分から見た方
向で操縦できることになる。また、風や潮流などで、自
然に移動体の向きが変化してしまう場合または、形状的
にどの方向を向いているのか判りにくい移動体（例え
ば、円盤）の場合にも効果的に使用できる。また、地磁
気センサは移動体に設備するだけなので、システム構成
が簡単となり、コストの低減になる。Further, the radio control system of the present invention is a radio control system in which an unmanned moving body is remotely controlled by a control unit. A steering wheel for instructing, means for detecting an operation amount of the steering wheel, means for generating direction instruction information for instructing a direction in which the moving body should travel from information on the operation amount of the steering wheel, and Means for transmitting direction instruction information to the moving body, wherein the moving body uses a geomagnetic sensor to determine the current direction of the moving body itself in absolute direction, and a direction instruction from the pilot. And a means for calculating a steering amount for advancing the moving body in the direction instructed by the manipulator based on the information on the current direction of the moving body itself, and the moving body based on the calculated steering amount. Means for controlling the drive mechanism of Characterized by comprising. As a result, the operator can control the moving body to be remotely controlled in the direction viewed from himself. It can also be used effectively when the direction of the moving body changes naturally due to wind or tidal current, or when it is difficult to know which direction the shape is facing (for example, a disk). . Further, since the geomagnetic sensor is only installed on the moving body, the system configuration is simplified and the cost is reduced.
【００１３】また、本発明の無線操縦システムは、前記
操縦機が、円盤状に形成され、操縦機の上面には操縦機
の方角を絶対方位に合わせるための目印と、操縦機の上
面または側面に設備され、操縦機の中心軸に対し３６０
°の範囲で回動可能なアンテナをさらに具備することを
特徴とする。これにより、操縦機の方角合わせと、アン
テナの方向設定が簡単に行えるようになる。そして、最
初に操縦者が操縦機とアンテナの方向合わせを済ませれ
ば、後は、遠隔操作する移動体を自分から見た方向で操
縦できることになる。Further, in the radio control system of the present invention, the control device is formed in a disk shape, and a mark for adjusting the direction of the control device to the absolute azimuth is provided on the upper surface of the control device and the top or side surface of the control device. Is installed in the
It is characterized by further comprising an antenna rotatable in a range of °. This makes it easy to adjust the steering direction and set the antenna direction. Then, if the pilot first completes the orientation of the pilot and the antenna, then the remote-controlled mobile unit can be steered in the direction viewed from him.
【００１４】また、本発明の無線操縦システムは、前記
操縦機が、前記移動体の進むべき方向を絶対方位にて指
示するための操舵子を有する絶対方位操舵部と、前記移
動体の進むべき上下方向を指示するための操舵子を有す
る上下方向操舵部とを有し、前記絶対方位操舵部の本体
が円盤状で形成され、操縦機内にはめこまれた状態で、
かつ操縦機面に平行な状態で３６０°の範囲で回動可能
に設備され、さらに、前記絶対方位操舵部には該絶対方
位操舵部の方角を絶対方位に合わせるための目印が付さ
れていることを特徴とする。これにより、絶対方位を指
示する操舵部の方角合わせが簡単に行えるようになる。
そして、最初に操縦者が絶対方位操舵部の方向合わせを
済ませれば、後は、遠隔操作する移動体を自分から見た
方向で操縦できることになる。Further, in the radio control system of the present invention, the steering machine has an absolute azimuth steering section having a steering wheel for instructing a direction in which the mobile body should travel in absolute azimuth, and the mobile body should travel. And a vertical steering section having a steering wheel for instructing the vertical direction, the main body of the absolute azimuth steering section is formed in a disk shape, and in a state in which it is embedded in the steering machine,
Further, it is installed so as to be rotatable in a range of 360 ° in a state parallel to the control surface, and further, the absolute azimuth steering section is provided with a mark for adjusting the direction of the absolute azimuth steering section to the absolute azimuth. It is characterized by As a result, it becomes possible to easily perform the direction alignment of the steering unit that indicates the absolute azimuth.
Then, if the pilot first completes the direction adjustment of the absolute azimuth steering unit, then the remote-controlled mobile unit can be steered in the direction viewed from himself.
【００１５】また、本発明の無線操縦方法は、無人の移
動体を操縦機により遠隔操作する無線操縦方法におい
て、前記操縦機により、前記移動体に対して、進むべき
方向を絶対方位により指示するための手順が行われ、前
記移動体により、地磁気センサにより、移動体自身の現
在の向きを絶対方位にて判別する手順と、前記操縦機か
らの方向指示の情報と、移動体自身の現在の向きの情報
を基に、移動体を操縦機から指示された方向に駆動する
ための手順とが行われることを特徴とする。これによ
り、遠隔操作する移動体を自分から見た方向で操縦でき
ることになる。また、風や潮流などで、自然に移動体の
向きが変化してしまう場合にも効果的に使用できる。ま
た、地磁気センサを移動体に設備するだけなので、シス
テム構成が簡単となり、コストの低減になる。Further, the radio control method of the present invention is a radio control method for remotely operating an unmanned moving body by a control device, wherein the control device instructs the moving body to travel in an absolute direction. The procedure for determining the current direction of the moving body itself by the geomagnetic sensor is performed by the moving body, the procedure for determining the current direction of the moving body itself in the absolute azimuth, the information on the direction from the pilot, and the current direction of the moving body. And a procedure for driving the moving body in the direction instructed by the pilot, based on the direction information. As a result, it is possible to control the remotely operated mobile object in the direction viewed from the user. It can also be effectively used when the direction of the moving body changes naturally due to wind or tidal current. Moreover, since the geomagnetic sensor is simply installed in the moving body, the system configuration is simplified and the cost is reduced.
【００１６】また、本発明の無線操縦方法は、無人の移
動体を操縦機により遠隔操作する無線操縦方法おいて、
前記操縦機により、前記移動体に対して、進むべき方向
を絶対方位にて指示するための操舵子の操作手順と、前
記操舵子の操作量を検出する手順と、前記操舵子の操作
量の情報から移動体の進むべき方向を指示するための方
向指示情報を生成する手順と、前記方向指示情報を前記
移動体に送信する手順とが行われ、前記移動体により、
地磁気センサにより、移動体自身の現在の向きを絶対方
位にて判別する手順と、前記操縦機からの方向指示の情
報と、移動体自身の現在の向きの情報を基に、移動体を
操縦機から指示された方向に進めるための操舵量を算出
する手順と、前記算出した操舵量を基に、移動体の駆動
機構を制御する手順とが行われることを特徴とする。こ
れにより、操縦者は遠隔操作する移動体を自分から見た
方向で操縦できることになる。また、風や潮流などで、
自然に移動体の向きが変化してしまう場合または、形状
的にどの方向を向いているのか判りにくい移動体（例え
ば、円盤）の場合にも効果的に使用できる。また、地磁
気センサは移動体に設備するだけなので、システム構成
が簡単となり、コストの低減になる。Further, the radio control method of the present invention is a radio control method for remotely operating an unmanned vehicle by a control unit,
With respect to the moving body by the operation machine, an operation procedure of a steering wheel for instructing a direction to go in an absolute direction, a procedure of detecting an operation amount of the steering wheel, and an operation amount of the steering wheel. A procedure of generating direction indication information for indicating the direction in which the mobile body should travel from the information and a procedure of transmitting the direction indication information to the mobile body are performed, and by the mobile body,
Based on the procedure for determining the current direction of the moving body itself by the geomagnetic sensor in absolute azimuth, the information of the direction instruction from the manipulator, and the information of the current direction of the moving body itself, the maneuvering unit for the moving body It is characterized in that a procedure for calculating a steering amount for advancing in a direction instructed by and a procedure for controlling the drive mechanism of the moving body are performed based on the calculated steering amount. As a result, the operator can control the moving body to be remotely controlled in the direction viewed from himself. Also, due to wind and tidal current,
It can also be effectively used in the case where the direction of the moving body naturally changes or in the case of a moving body (for example, a disk) in which it is difficult to know which direction the shape is facing. Further, since the geomagnetic sensor is only installed on the moving body, the system configuration is simplified and the cost is reduced.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態例につい
て図面を参照して説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１８】図１は本発明を無線操縦ボート（ラジコン
模型ボート）に適用した例を説明するための図である。
図１において、１は無線操縦ボート、２は受信アンテ
ナ、３はＸＹ２軸地磁気センサ、２０は操縦機、２１は
送信アンテナ、２２は無線操縦ボート１の進むべき方向
を絶対方位で指示するための操舵子となる操舵スティッ
ク、４０は操縦者を示している。本例では、無線操縦ボ
ート１内にＸＹ２軸地磁気センサ３が設けられ、無線操
縦ボート１は常に自身の船体軸の方向を絶対方位で把握
する機能を有している。そして、操縦者４０が操縦機２
０の操舵スティック２２を操作し、無線操縦ボート１が
進むべき方向を絶対方位により指示した場合に、無線操
縦ボート１は、ＸＹ２軸地磁気センサ３から得られる現
在の船体軸の方向の情報と、操縦機２０から送信された
方向指示情報を基に、無線操縦ボート１自身で操舵量を
算出し、指示された方角（絶対方位）に移動を開始す
る。すなわち、操縦機２０による無線操縦ボート１の遠
隔操作は、地理的な絶対方位を基準として行われる。FIG. 1 is a diagram for explaining an example in which the present invention is applied to a radio-controlled boat (radio control model boat).
In FIG. 1, 1 is a radio-controlled boat, 2 is a receiving antenna, 3 is an XY 2-axis geomagnetic sensor, 20 is a control unit, 21 is a transmitting antenna, and 22 is a direction for the radio-controlled boat 1 to travel in absolute direction. A steering stick serving as a steering wheel, and 40 are operators. In this example, an XY biaxial geomagnetic sensor 3 is provided in the radio-controlled boat 1, and the radio-controlled boat 1 always has a function of grasping the direction of its own hull axis in absolute direction. Then, the pilot 40 controls the pilot 2
When the steering stick 22 of 0 is operated and the direction in which the radio-controlled boat 1 should travel is indicated by the absolute azimuth, the radio-controlled boat 1 has information on the current hull axis direction obtained from the XY2-axis geomagnetic sensor 3, Based on the direction instruction information transmitted from the controller 20, the wireless steering boat 1 calculates the steering amount by itself and starts moving in the instructed direction (absolute direction). That is, the remote control of the wireless control boat 1 by the controller 20 is performed with reference to the absolute geographical direction.
【００１９】また、図２は、操縦機２０の外観構成例を
示す図であり、上図は平面図、下図は正面図を示したも
のであり、本発明に直接関係するもののみを示したもの
である。図２において、操縦機２０には、アンテナ２１
と操舵スティック２２が設備され、アンテナ２１は矢印
方向に３６０゜回動可能に構成される。また、操舵ステ
ィック２２は前後左右に傾動可能であり、無線操縦ボー
ト１の移動方向を指示する。また、この操縦機２０に
は、操縦機２０をＮ（北）方向を基準として方向を合わ
せるための北方向合わせＮ矢印２３が付されている。FIG. 2 is a diagram showing an example of the external configuration of the maneuvering machine 20. The upper diagram is a plan view and the lower diagram is a front view, showing only those directly related to the present invention. It is a thing. In FIG. 2, the control unit 20 includes an antenna 21
A steering stick 22 is installed, and the antenna 21 is configured to be rotatable 360 ° in the arrow direction. Further, the steering stick 22 can be tilted forward, backward, leftward and rightward, and indicates the moving direction of the wireless steering boat 1. Further, the steering device 20 is provided with a north direction N arrow 23 for aligning the steering device 20 with the N (north) direction as a reference.
【００２０】この操縦機２０は以下のようにして使用さ
れる。（１）まず、操縦者４０は、現在位置での北の方角が分
かる場合は、操縦機２０に付された北方向合わせＮ矢印
２３が、北向きになるようにして操縦機２０を保持す
る。または、操舵スティック２２を北の方向に傾倒し
て、無線操縦ボート１を北の方向に移動させて方向を確
認し、操縦機２０に付された北方向合わせＮ目印２３
が、北向きになるようにして操縦機２０を保持する。（２）次に、アンテナ２１を回動し、無線操縦ボート１
の方向に合わせる。（３）以降は、操舵スティック２２の指示する方角（絶
対方位）に合わせて、無線操縦ボート１は指示された方
向に向かって移動する。The control unit 20 is used as follows. (1) First, when the operator 40 knows the north direction at the current position, the operator 40 holds the manipulator 20 so that the north direction alignment N arrow 23 attached to the manipulator 20 faces north. Alternatively, the steering stick 22 is tilted in the north direction, the radio-controlled boat 1 is moved in the north direction to confirm the direction, and the north-direction alignment N mark 23 attached to the manipulator 20 is checked.
Holds the manipulator 20 so that it faces north. (2) Next, the antenna 21 is rotated and the wireless control boat 1
Align with the direction of. After (3), the wireless steering boat 1 moves in the instructed direction according to the direction (absolute direction) instructed by the steering stick 22.
【００２１】例えば、図３（ａ）、図３（ｂ）、図３
（ｃ）の動作説明図に示すように、最初に無線操縦ボー
ト１のそれぞれが方向１ａに進んでいる場合に、操縦機
２０の操舵スティック２２を北方向に傾倒すると、無線
操縦ボート１は北向きの方向１ｂに進むように進路を変
える。このように、最初に操縦者４０が自分の位置する
場所で北の方角を把握し、操縦機２０のＮ矢印２３をそ
の方向に合わせて保持すれば、後は、無線操縦ボート１
を自分から見た方向で操縦できることになる。例えば、
操舵スティック２２を上に倒すと、自分から遠ざかる方
向に移動し、操舵スティックを２２を右に倒すと、操縦
者４０から見て右の方向に移動する。For example, FIG. 3 (a), FIG. 3 (b), FIG.
As shown in the operation explanatory view of (c), when each of the radio-controlled boats 1 is first moving in the direction 1a and the steering stick 22 of the control device 20 is tilted in the north direction, the radio-controlled boat 1 moves to the north. Change course to proceed in direction 1b. Thus, if the pilot 40 first grasps the north direction at the position where he / she is located and holds the N arrow 23 of the pilot 20 in that direction, then the radio-controlled boat 1
You will be able to steer in the direction you see. For example,
When the steering stick 22 is tilted upward, the steering stick 22 moves in a direction away from itself, and when the steering stick 22 is tilted right, the steering stick 22 moves in the right direction when viewed from the operator 40.
【００２２】また、図４は本発明による無線操縦システ
ムのシステム構成を示す図であり、本発明に直接関係す
るもののみを示したものである。FIG. 4 is a diagram showing the system configuration of the radio control system according to the present invention, and shows only those directly related to the present invention.
【００２３】図４において、無線操縦ボート１内には、
以下のものが設備される。・制御部１１は、ＣＰＵおよびメモリなどからなる無線
操縦ボート１の全体を統括制御するための制御部であ
る。・受信手段１２は、操縦機２０からの方向指示情報（操
舵情報）を無線電波により受信する手段である。・ＸＹ２軸地磁気センサ１３は、地球の地磁気を検出
し、磁方位を検出するための手段である。・移動体軸方向判別手段１４は、ＸＹ２軸地磁気センサ
１２から得られる磁方位の情報を基に、無線操縦ボート
１などの移動体の現在の向きを絶対方位で算出するため
の手段である。・操舵量算出手段１５は、操縦機２０から受信した方向
指示情報と移動体軸方向判別手段１４から得られる無線
操縦ボート１の現在の向きの情報を基に、無線操縦ボー
ト１を操縦機２０から指示された方向に一致させるため
の操舵量を算出し、駆動手段１６に制御指示を行うため
の手段である。・駆動手段１６は、無線操縦ボート１を駆動するモー
タ、スクリュー、舵及びそれらに付随する機構（図示せ
ず）からなる無線操縦ボート１を駆動するための手段で
ある。In FIG. 4, inside the radio-controlled boat 1,
The following will be installed: The control unit 11 is a control unit including a CPU, a memory, and the like, for integrally controlling the entire wireless control boat 1. The receiving means 12 is means for receiving the direction instruction information (steering information) from the pilot 20 by radio waves. The XY biaxial geomagnetic sensor 13 is means for detecting the earth's geomagnetism and the magnetic direction. The moving body axis direction discriminating means 14 is means for calculating the current direction of the moving body such as the wireless steering boat 1 in absolute direction based on the information on the magnetic direction obtained from the XY biaxial geomagnetic sensor 12. The steering amount calculation means 15 controls the wireless control boat 1 based on the direction instruction information received from the control device 20 and the current direction information of the wireless control boat 1 obtained from the moving body axis direction determination means 14. It is a means for calculating a steering amount for matching with the direction instructed by, and giving a control instruction to the drive means 16. The drive unit 16 is a unit for driving the wireless control boat 1 including a motor for driving the wireless control boat 1, a screw, a rudder, and a mechanism (not shown) associated with them.
【００２４】また、操縦機２０には以下のものが設備さ
れる。・制御部３１は、ＣＰＵおよびメモリなどからなる操縦
機２０の全体を統括制御するための制御部である。・操作子３２は、レバー式の操舵スティックなどの絶対
方位による方向を指示するための手段である。・操作量検出手段３３は、操舵スティックの動きのＸ、
Ｙ方向の動きを検出する手段である。・方向指示情報生成手段３４は、操作量検出手段３３で
検出された操作量を基に、無線操縦ボート１に送信する
ための方向指示情報（操舵情報）を生成する手段であ
る。・送信手段３５は、無線操縦ボート１の受信手段１１に
向けて方向指示情報を無線送信するための手段である。Further, the control unit 20 is equipped with the following items. -The control unit 31 is a control unit including a CPU, a memory, and the like, for integrally controlling the entire control device 20. The operator 32 is a lever-type steering stick or the like for instructing a direction based on an absolute azimuth. -The operation amount detecting means 33 is X of the movement of the steering stick,
This is means for detecting movement in the Y direction. The direction instruction information generation unit 34 is a unit that generates direction instruction information (steering information) to be transmitted to the wireless control boat 1 based on the operation amount detected by the operation amount detection unit 33. The transmitting unit 35 is a unit for wirelessly transmitting the direction instruction information to the receiving unit 11 of the wireless control boat 1.
【００２５】また、操縦機２０の構成は、図２に例示し
た構成に限らず、その他種々の構成とすることができ
る。Further, the configuration of the control unit 20 is not limited to the configuration illustrated in FIG. 2, and various other configurations are possible.
【００２６】図５は、本発明による無線操縦システムに
おける操縦機の他の構成例を示す図であり、無線操縦飛
行機や無線操縦ヘリコプタなど上下方向に移動する移動
体に使用し得る操縦機の例である。操縦機５０には、ア
ンテナ５１、移動体に上昇下降を指示する上下方向操舵
スティック５２、移動体が進むべき方向を絶対方位にて
指示するための絶対方位操舵スティック５３が設けられ
る。絶対方位操舵スティック５３の本体（点線部分）５
４は円盤状の形をしており、操縦機５０にはめ込まれ、
全体として矢付線ａの方向に３６０゜回動可能に構成さ
れる。また、絶対方位操舵スティック５３の本体５４に
は北方向合わせＮ矢印５５が付され、Ｎ矢印５５が北の
方向に向くように本体５４を回して方向合わせを行う。FIG. 5 is a diagram showing another example of the configuration of the control unit in the radio control system according to the present invention, which is an example of the control unit which can be used for a vertically moving mobile object such as a radio control airplane or a radio control helicopter. Is. The controller 50 is provided with an antenna 51, a vertical steering stick 52 for instructing the moving body to move up and down, and an absolute azimuth steering stick 53 for instructing the direction in which the moving body should travel in absolute azimuth. The body of the absolute steering stick 53 (dotted line part) 5
4 has a disk shape, and is fitted into the maneuvering machine 50,
As a whole, it is configured to be rotatable by 360 ° in the direction of the arrow a. Further, the main body 54 of the absolute azimuth steering stick 53 is provided with a north direction alignment N arrow 55, and the direction is aligned by turning the main body 54 so that the N arrow 55 faces the north direction.
【００２７】以上説明したように本発明では、無線操縦
ボート１などの移動体内にＸＹ２軸地磁気センサ１２を
設けることにより、無線操縦ボート１を自分から見た方
向で操縦できることになる。従って、移動体の向いてい
る方向を基準として操縦を指示するため、相対方向が把
握しにくい場合の遠隔操作に適している。また、何も操
縦していない状態で、自然に移動体の向きが変化してし
まう場合または、形状的にどの方向を向いているのか判
りにくい移動体（例えば、円盤）の場合に効果的にも使
用できる。As described above, according to the present invention, by providing the XY biaxial geomagnetic sensor 12 in the moving body such as the radio-controlled boat 1, the radio-controlled boat 1 can be steered in the direction viewed from itself. Therefore, since the steering is instructed based on the direction in which the moving body is facing, it is suitable for remote operation when it is difficult to grasp the relative direction. Also, it is effective when the direction of the moving body changes naturally without any operation, or when it is difficult to know which direction the shape is facing (for example, a disk). Can also be used.
【００２８】従って、本発明は例示した無線操縦ボート
に限らず以下に示すものにも効果的に適用できる。・無線操縦飛行機（農薬の空中散布、航空写真、趣味レ
ジャー用）・無線操縦ヘリコプター（農薬の空中散布、趣味レジャ
ー用）・無線操縦車両（ラジコンカーなど）・無線操縦船舶（無線操縦ボートなど）・無線操縦潜水挺（海底調査用、趣味レジャー用）Therefore, the present invention can be effectively applied not only to the illustrated radio-controlled boat but also to the following.・ Radio-controlled airplanes (for aerial spraying of pesticides, aerial photographs, hobbies and leisure) ・ Radio-controlled helicopters (for aerial spraying of pesticides, for hobbies and leisure) ・ Radio-controlled vehicles (radio controlled cars, etc.) ・ Radio-controlled ships (radio-controlled boats, etc.)・ Radio-controlled diving (for seabed research, hobbies and leisure)
【００２９】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明の無線操縦システムは、上述の図示例にの
み限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。Although the embodiments of the present invention have been described above, the radio control system of the present invention is not limited to the above-described illustrated examples, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. Of course, it can be added.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の無線操縦
システム及び無線操縦方法においては、遠隔操作する移
動体への方向指示を絶対方位で行えるようにしたので、
これにより、操縦者は遠隔操作する移動体を自分から見
た方向で操縦できることになる。また、風や潮流など
で、自然に移動体の向きが変化してしまう場合または、
形状的にどの方向を向いているのか判りにくい移動体
（例えば、円盤）の場合にも効果的に使用できる。ま
た、地磁気センサは移動体に設備するだけなので、シス
テム構成が簡単となり、コストの低減になる。As described above, in the radio control system and the radio control method of the present invention, it is possible to give a direction instruction to a mobile unit to be remotely operated by an absolute azimuth.
As a result, the operator can control the moving body to be remotely controlled in the direction viewed from himself. Also, if the direction of the moving body changes naturally due to wind or tidal current, or
It can also be effectively used in the case of a moving body (for example, a disk) in which it is difficult to know which direction the shape is facing. Further, since the geomagnetic sensor is only installed on the moving body, the system configuration is simplified and the cost is reduced.
【００３１】また、本発明の無線操縦システム及び無線
操縦方法においては、操縦機には、移動体に対して、進
むべき方向を絶対方位にて指示するための操舵子と、操
舵子の操作量から方向指示情報を生成して移動体に送信
する手段を設ける。また、移動体には、地磁気センサに
より、移動体自身の現在の方向を絶対方位にて判別する
手段と、操縦機からの方向指示情報と移動体自身の絶対
方位の情報から、移動体を操縦機からの指示方向に進め
るための操舵量を算出して、移動体の駆動機構を制御す
る手段とを設ける。これにより、操縦者は遠隔操作する
移動体を自分から見た方向で操縦できることになる。ま
た、風や潮流などで、自然に移動体の向きが変化してし
まう場合または、形状的にどの方向を向いているのか判
りにくい移動体（例えば、円盤）の場合にも効果的に使
用できる。また、地磁気センサは移動体に設備するだけ
なので、システム構成が簡単となり、コストの低減にな
る。Further, in the radio control system and the radio control method of the present invention, the steering machine is used for instructing the moving body in the absolute direction of the direction in which the vehicle should proceed, and the operation amount of the steering wheel. A means for generating the direction indication information from the device and transmitting it to the moving body is provided. In addition, for the moving body, a means for discriminating the current direction of the moving body itself with an absolute azimuth by a geomagnetic sensor, and maneuvering the moving body from the direction instruction information from the pilot and the absolute direction information of the moving body itself. And means for controlling the drive mechanism of the moving body by calculating the steering amount for advancing in the direction indicated by the machine. As a result, the operator can control the moving body to be remotely controlled in the direction viewed from himself. It can also be used effectively when the direction of the moving body changes naturally due to wind or tidal current, or when it is difficult to know which direction the shape is facing (for example, a disk). . Further, since the geomagnetic sensor is only installed on the moving body, the system configuration is simplified and the cost is reduced.
【００３２】また、本発明の無線操縦システムにおいて
は、操縦機を円盤状に構成し、操縦機の上面には操縦機
の方角を合わせるための目印と、アンテナを東西南北に
渡り３６０°の範囲で回動できるようにしたので、これ
により、操縦機の方角合わせと、アンテナの方向設定が
簡単に行えるようになる。そして、最初に操縦者が操縦
機とアンテナの方向合わせを済ませれば、後は、遠隔操
作する移動体を自分から見た方向で操縦できることにな
る。Further, in the radio control system of the present invention, the control device is formed in a disk shape, and a mark for aligning the direction of the control device on the upper surface of the control device and an antenna extending in the north, south, east, west, and north are within a range of 360 °. Since it can be rotated with, the direction of the flight control and the direction of the antenna can be easily set. Then, if the pilot first completes the orientation of the pilot and the antenna, then the remote-controlled mobile unit can be steered in the direction viewed from him.
【００３３】また、本発明の無線操縦システムにおいて
は、操縦機に、移動体の進むべき方向を絶対方位にて指
示するための絶対方位操舵部と、上下方向への移動を指
示するため上下方向操舵部を設け、絶対方位操舵部を、
操縦機面に平行に３６０°の範囲で回動できるように
し、またこの絶対方位操舵部には方向合わせのための目
印を設けるようにしたので、これにより、絶対方位操舵
部の方角合わせが簡単に行えるようになる。そして、最
初に操縦者が絶対方位操舵部の方向合わせを済ませれ
ば、後は、遠隔操作する移動体を自分から見た方向で操
縦できることになる。Further, in the radio control system of the present invention, an absolute azimuth steering unit for instructing the steering machine of the direction in which the moving body should travel in an absolute azimuth direction, and a vertical direction for instructing the movement in the vertical direction The steering section is provided, and the absolute azimuth steering section is
It is possible to rotate in a range of 360 ° parallel to the control surface, and this absolute azimuth steering part is provided with a mark for direction adjustment, which makes it easy to adjust the direction of the absolute azimuth steering part. You will be able to. Then, if the pilot first completes the direction adjustment of the absolute azimuth steering unit, then the remote-controlled mobile unit can be steered in the direction viewed from himself.
【図１】 本発明を無線操縦ボートに適用した例を示す
説明図。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example in which the present invention is applied to a wireless control boat.
【図２】 操縦機の外観構成例を示す説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of an external configuration of a pilot.
【図３】 図１に示した無線操縦ボートの動作説明図。FIG. 3 is an operation explanatory diagram of the wireless control boat shown in FIG. 1.
【図４】 本発明による無線操縦システムの構成を示す
ブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a radio control system according to the present invention.
【図５】 操縦機の他の構成例を示す説明図。FIG. 5 is an explanatory diagram showing another configuration example of the flight controller.
【図６】 無線操縦ボートを操縦する場合の例を示す説
明図。FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of operating a wireless control boat.
【図７】 従来の無線操縦方法の問題点について説明す
るための図。FIG. 7 is a diagram for explaining a problem of a conventional radio control method.
【図８】 無線操縦ボートが風に流されて方向が変化す
る例を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory view showing an example in which the wireless control boat is blown by the wind to change its direction.
１…無線操縦ボート、２…受信アンテナ、３…ＸＹ２軸
地磁気センサ、１１…制御部、１２…受信手段、１３…
ＸＹ２軸地磁気センサ、１４…移動体軸方向判別手段、
１５…操舵量算出手段、１６…駆動手段、２０…操縦
機、２１…送信アンテナ、２２…操舵スティック、２３
…北方向合わせＮ矢印、３１…制御部、３２…操作子、
３３…操作量検出手段、３４…方向指示情報生成手段、
３５…送信手段、５０…操縦機、５１…送信アンテナ、
５２…上下方向操舵スティック、５３…絶対方位操舵ス
ティック、５４… 絶対方位操舵スティックの本体（点
線部）、 ５５…北方向合わせＮ矢印DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Radio control boat, 2 ... Receiving antenna, 3 ... XY biaxial geomagnetic sensor, 11 ... Control part, 12 ... Receiving means, 13 ...
XY 2-axis geomagnetic sensor, 14 ... Moving body axial direction discriminating means,
15 ... Steering amount calculating means, 16 ... Driving means, 20 ... Steering machine, 21 ... Transmission antenna, 22 ... Steering stick, 23
... North direction N arrow, 31 ... Control unit, 32 ... Operator,
33 ... Operation amount detecting means, 34 ... Direction instruction information generating means,
35 ... Transmission means, 50 ... Manipulator, 51 ... Transmission antenna,
52 ... Vertical steering stick, 53 ... Absolute azimuth steering stick, 54 ... Absolute azimuth steering stick body (dotted line portion), 55 ... North direction N arrow
─────────────────────────────────────────────────────フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 AA14 BA06 CA08 CA09 CA10 DA06 DA17 DA19 DD28 DK02 DK17 EB01 EB02 ED10 ED56 EF16 EF17 EG04 5H301 AA06 AA10 BB01 BB15 CC04 CC07 DD06 DD17 GG16 HH04 ─────────────────────────────────────────────────── ───Continued front page F-term (reference) 2C150 AA14 BA06 CA08 CA09 CA10 DA06 DA17 DA19 DD28 DK02 DK17 EB01 EB02 ED10 ED56 EF16 EF17 EG04 5H301 AA06 AA10 BB01 BB15 CC04 CC07 DD06 DD17 GG16 HH04
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