【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、空中目標に対し
て火力を発揮する射撃統制システムについて、母機から
発射された小型な飛しょう目標に対する射撃統制システ
ムの目標捕捉性能を向上させる技術に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a shooting control system which exerts a firepower against an aerial target, and relates to a technique for improving the target capturing performance of the shooting control system for a small flying target launched from a mother aircraft. is there.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７は、レーダを主センサとする周知の
射撃統制システムを説明する図である。追尾レーダ装置
１は、送信した送信電波２が空中目標３に入射され反射
された反射電波４を追尾レーダ装置１で受信することに
より、追尾レーダ装置１と空中目標３との相対距離及び
旋回角、俯仰角の３諸元から成る目標追尾データ５を出
力する。射撃計算装置６は目標追尾データ５を入力とし
て射撃計算することで、見越し角指令データ７を火力シ
ステム８へ出力する。これによって、火力システム８は
空中目標３に火器を指向することができ、対処が可能と
なる。2. Description of the Related Art FIG. 7 is a diagram for explaining a known shooting control system using a radar as a main sensor. The tracking radar device 1 receives the reflected radio wave 4 in which the transmitted transmission radio wave 2 is incident on the aerial target 3 and is reflected by the tracking radar device 1, so that the relative distance between the tracking radar device 1 and the aerial target 3 and the turning angle. , Target tracking data 5 consisting of three items of depression and elevation are output. The shooting calculation device 6 outputs the anticipation angle command data 7 to the thermal power system 8 by performing shooting calculation using the target tracking data 5 as an input. Thereby, the thermal power system 8 can direct the firearm to the aerial target 3 and can deal with it.
【０００３】次に、母機から発射された小型な飛しょう
目標に対する従来の目標捕捉方法を、図８及び図９を用
いて説明する。図８は、追尾レーダ装置１が母機目標８
を追尾している時に、母機目標８から発射された小型な
飛しょう目標９を捕捉する方法を説明している。この追
尾レーダ装置１は、図７に示した追尾レーダ装置１と同
じものである。Next, a conventional target capturing method for a small flying target launched from a mother aircraft will be described with reference to FIGS. 8 and 9. In FIG. 8, the tracking radar device 1 is the mother machine target 8
A method for capturing a small flying target 9 launched from the mother-machine target 8 while tracking is described. This tracking radar device 1 is the same as the tracking radar device 1 shown in FIG. 7.
【０００４】すなわち、追尾レーダ装置１は、母機目標
８が追尾ビーム１０内にいるとき、母機目標８に対応す
る母機目標信号１１を取得することができる。この場
合、母機目標８に対する捕捉・追尾処理方法として、追
尾レーダ装置１の距離及び角度分解能よりも精度のよい
目標追尾データ５を得るために、母機目標信号１１に対
して母機目標追尾ゲート１２を設けるという、追尾ゲー
ト処理が一般的に利用されている。また、飛しょう目標
９の捕捉・追尾処理方法も同様に、追尾レーダ装置１が
取得する飛しょう目標９の飛しょう目標信号１３に対し
て飛しょう目標追尾ゲート１４を設ける。That is, the tracking radar device 1 can acquire the mother machine target signal 11 corresponding to the mother machine target 8 when the mother machine target 8 is within the tracking beam 10. In this case, as the acquisition / tracking processing method for the mother machine target 8, the mother machine target tracking gate 12 is used for the mother machine target signal 11 in order to obtain the target tracking data 5 that is more accurate than the distance and angular resolution of the tracking radar device 1. Tracking gate processing, which is provided, is generally used. Similarly, in the method of capturing and tracking the flight target 9, the flight target tracking gate 14 is provided for the flight target signal 13 of the flight target 9 acquired by the tracking radar device 1.
【０００５】さらに、追尾レーダ装置１は、母機目標８
から発射された飛しょう目標９を捕捉するためには、追
尾レーダ装置が追尾している母機目標８用の母機目標追
尾ゲート１２と追尾レーダ装置１との間に飛しょう目標
追尾ゲート１４を設ければ、追尾レーダ装置１に向けて
発射された飛しょう目標９の飛しょう目標信号１３が飛
しょう目標追尾ゲート１４内に進入することにより、飛
しょう目標９への目標捕捉が可能となる。Further, the tracking radar device 1 is designed so that the mother machine target 8
In order to capture the flight target 9 emitted from the aircraft, a flight target tracking gate 14 is provided between the mother machine target tracking gate 12 for the mother machine target 8 being tracked by the tracking radar device and the tracking radar device 1. Then, the flight target signal 13 of the flight target 9 emitted toward the tracking radar device 1 enters into the flight target tracking gate 14 so that the target can be captured by the flight target 9.
【０００６】ここで、目標捕捉・追尾処理の動作につい
て説明する。図９について、追尾レーダ装置１及び送信
電波２、反射電波４、目標追尾データ５、射撃計算装置
６は図７と同じであり、母機目標８及び飛しょう目標９
は図８と同じである。追尾レーダ装置１は、飛しょう目
標９を捕捉するための構成となっている。The operation of the target acquisition / tracking process will be described below. 9, the tracking radar device 1, the transmitted radio wave 2, the reflected radio wave 4, the target tracking data 5, and the shooting calculation device 6 are the same as those in FIG. 7, and the mother machine target 8 and the flight target 9 are shown.
Is the same as in FIG. The tracking radar device 1 is configured to capture the flight target 9.
【０００７】この追尾レーダ装置１は、レーダ装置１５
と捕捉・追尾処理部１７とから成る。まず、レーダ装置
１５は、受信した反射電波４に基づいて得た母機目標信
号１１及び飛しょう目標信号１３を含むレーダ受信信号
１６を捕捉・追尾処理部１７へ出力する。続いて、捕捉
・追尾処理部１７は、受取ったレーダ受信信号１６の母
機目標信号１１及び飛しょう目標信号１３に対して母機
目標追尾ゲート１２及び飛しょう目標追尾ゲート１４を
発生させて追尾ゲート処理をし、当該追尾ゲート処理し
たレーダ受信信号１６をフィルタリング処理して目標追
尾データ５として射撃計算装置６に出力する。また、捕
捉・追尾処理部１７は、受取ったレーダ受信信号１６に
基づいて追尾ビーム・ステアリング指令信号１８をレー
ダ装置１５に出力し、追尾ビーム１０内に飛しょう目標
９が存在するように制御する。レーダ装置１５は入力し
た追尾ビーム・ステアリング指令信号１８を元に追尾ビ
ーム１０をステアリングすることで、飛しょう目標９へ
の目標捕捉が可能となる。This tracking radar device 1 includes a radar device 15
And a capture / tracking processing unit 17. First, the radar device 15 outputs a radar reception signal 16 including the mother machine target signal 11 and the flight target signal 13 obtained based on the received reflected radio wave 4 to the acquisition / tracking processing unit 17. Subsequently, the acquisition / tracking processing unit 17 generates a mother machine target tracking gate 12 and a flight target tracking gate 14 for the mother machine target signal 11 and the flight target signal 13 of the received radar reception signal 16 to perform tracking gate processing. Then, the radar reception signal 16 subjected to the tracking gate processing is filtered and output to the shooting calculation device 6 as the target tracking data 5. Further, the acquisition / tracking processing unit 17 outputs a tracking beam / steering command signal 18 to the radar device 15 based on the received radar reception signal 16 and controls so that the flight target 9 exists within the tracking beam 10. . The radar device 15 steers the tracking beam 10 based on the input tracking beam / steering command signal 18, so that the target can be captured on the flight target 9.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】ところで、飛しょう目
標９が低空を飛しょうした場合の目標捕捉処理の問題が
発生するので、この問題について図８を用いて説明す
る。図８において、母機目標追尾ゲート１２及び飛しょ
う目標追尾ゲート１４内にあるクラッタ反射信号１９
は、グランド２０から反射された反射電波を追尾レーダ
装置１が受信した信号である。By the way, since a problem of the target capturing process occurs when the flying target 9 flies in the low sky, this problem will be described with reference to FIG. In FIG. 8, the clutter reflection signal 19 in the mother machine target tracking gate 12 and the flight target tracking gate 14
Is a signal received by the tracking radar device 1 of a reflected radio wave reflected from the ground 20.
【０００９】すなわち、追尾レーダ装置１は、母機目標
８を追尾中に、飛しょう目標追尾ゲート１４内にレーダ
受信信号１６が入力されると、捕捉処理を実行する。従
って、追尾レーダ装置１は、飛しょう目標追尾ゲート１
４内に、飛しょう目標信号１３が進入する前にクラッタ
反射信号１９が存在していれば、クラッタ反射信号１９
に対して捕捉処理を実行してしまう。That is, the tracking radar device 1 executes the acquisition process when the radar reception signal 16 is input into the flight target tracking gate 14 while tracking the mother machine target 8. Therefore, the tracking radar device 1 uses the flight target tracking gate 1
If the clutter reflection signal 19 exists before the flight target signal 13 enters within 4, the clutter reflection signal 19
The capture process is executed for.
【００１０】このため、クラッタ反射信号１９の対策と
して、追尾ゲート処理の前に既存の各種クラッタ抑圧処
理でクラッタ反射信号１９を抑圧する手段も考えられる
が、低空になればなるほどクラッタ反射信号１９の信号
強度が大きくなるため、信号強度の小さい飛しょう目標
９からの飛しょう目標信号１３との分別が困難となり、
飛しょう目標９とは異なる信号に対して目標捕捉処理を
してしまうという課題があった。Therefore, as a countermeasure against the clutter reflection signal 19, a means for suppressing the clutter reflection signal 19 by various existing clutter suppression processing before the tracking gate processing can be considered, but the clutter reflection signal 19 is reduced as the sky becomes lower. Since the signal strength becomes large, it becomes difficult to separate the flight target signal 13 from the flight target 9 having a small signal strength,
There is a problem that the target acquisition processing is performed on a signal different from the flight target 9.
【００１１】また、飛しょう目標９が追尾レーダ装置１
以外の目標に向けて発射された場合、目標捕捉処理につ
き問題が発生するので、この問題について図１０を用い
て説明する。図１０において、地上目標２１は、母機目
標８が飛しょう目標９で対処されようとしている目標で
ある。Further, the flight target 9 is the tracking radar device 1.
If the target is captured at a target other than, a problem will occur in the target capturing process, and this problem will be described with reference to FIG. In FIG. 10, the ground target 21 is a target that the mother aircraft target 8 is about to be dealt with by the flight target 9.
【００１２】すなわち、母機目標８から追尾レーダ装置
１以外の地上目標２１に対して発射された飛しょう目標
９に対して、追尾レーダ装置１と地上目標２１との位置
関係によっては、飛しょう目標９が追尾ビーム１０から
外れるため飛しょう目標追尾ゲート１４内に進入しない
場合がある。この場合、追尾レーダ装置１は、飛しょう
目標９を捕捉できなくなってしまう。That is, the flight target 9 launched from the mother machine target 8 to the ground target 21 other than the tracking radar device 1 may be a flight target depending on the positional relationship between the tracking radar device 1 and the ground target 21. Since 9 is out of the tracking beam 10, it may not enter the flight target tracking gate 14. In this case, the tracking radar device 1 cannot capture the flight target 9.
【００１３】対策として、飛しょう目標追尾ゲート１４
を母機追尾ゲート１２に近付ければ、飛しょう目標追尾
ゲート１４を母機追尾ゲート１２に進入する可能性が大
きくなるが、飛しょう目標追尾ゲート１４を母機目標追
尾ゲート１２に近付けすぎると、飛しょう目標追尾ゲー
ト１４に母機目標信号１１が入力されてしまうので、近
付けるには限界がある。よって、飛しょう目標追尾ゲー
ト１４内に飛しょう目標９が進入しないような飛しょう
をする場合には、飛しょう目標追尾ゲート１４内に信号
が存在しない場合があるため、飛しょう目標９への目標
捕捉は不可能という課題があった。As a countermeasure, the flight target tracking gate 14
If the aircraft is close to the mother machine tracking gate 12, there is a high possibility that the target flight tracking gate 14 will enter the mother machine tracking gate 12, but if the flight target tracking gate 14 is too close to the mother machine target tracking gate 12, it will fly. Since the mother machine target signal 11 is input to the target tracking gate 14, there is a limit to how close it can be. Therefore, when the flight target 9 does not enter the flight target tracking gate 14, there may be no signal in the flight target tracking gate 14, so There was a problem that it was impossible to capture the target.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】この発明は、第１の追尾
目標と、当該第１の追尾目標に取付けられた第２の追尾
目標とに向けて追尾ビームを照射するレーダ装置と、第
１の追尾目標から発射された第２の追尾目標によって放
射されるプルームを検出するＥＯセンサと、ＥＯセンサ
からの検出結果に基づいてレーダ装置からの追尾目標の
検出信号を出力する捕捉処理部と、捕捉処理部からの検
出信号に基づいてレーダ装置を制御して、追尾目標を捕
捉及び追尾処理する捕捉追尾処理部とを備えるようにし
たものである。The present invention relates to a radar device for irradiating a first tracking target and a second tracking target attached to the first tracking target with a tracking beam, and a first radar device. An EO sensor for detecting a plume emitted by the second tracking target emitted from the tracking target; and a capture processing unit for outputting a detection signal of the tracking target from the radar device based on the detection result from the EO sensor, The radar device is controlled based on a detection signal from the acquisition processing unit, and an acquisition and tracking processing unit that acquires and performs a tracking process on a tracking target is provided.
【００１５】また、この発明は、捕捉処理部は、ＥＯセ
ンサがプルームの検出を行っていない際のレーダ装置か
らの検出信号の信号レベルを基準値として設定し、レー
ダ装置からの検出信号が基準値よりも高い場合に、当該
検出信号を捕捉処理部に出力するようにしたものであ
る。Further, according to the present invention, the acquisition processing unit sets the signal level of the detection signal from the radar device when the EO sensor is not detecting the plume as a reference value, and the detection signal from the radar device is used as the reference value. When it is higher than the value, the detection signal is output to the capture processing unit.
【００１６】また、この発明は、第１の追尾目標と、当
該第１の追尾目標に取付けられた第２の追尾目標とに向
けて追尾ビームを照射するレーダ装置と、第１の追尾目
標から発射された第２の追尾目標によって放射されるプ
ルームを検出し、当該検出したプルームを連続して測角
することにより目標追尾データを出力するＥＯセンサ
と、ＥＯセンサからの目標追尾データに基づいてレーダ
装置を制御して、追尾目標を捕捉及び追尾処理する捕捉
追尾処理部とを備えるようにしたものである。Further, according to the present invention, a radar device for irradiating a tracking beam toward a first tracking target and a second tracking target attached to the first tracking target, and the first tracking target Based on the EO sensor that detects the plume emitted by the emitted second tracking target and outputs the target tracking data by continuously measuring the detected plume, and the target tracking data from the EO sensor The radar apparatus is provided with an acquisition and tracking processing unit that acquires a tracking target and performs tracking processing.
【００１７】また、この発明は、ＥＯセンサによる検出
領域に、レーダ装置による追尾ビームが重なり合うよう
にしたものである。Further, according to the present invention, the tracking beam of the radar device is overlapped with the detection area of the EO sensor.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
による複合追尾センサ装置の実施の形態１の構成図であ
る。図１において、複合追尾センサ装置２２は、レーダ
装置１５と捕捉・追尾処理部１７とから成る追尾レーダ
装置１と、光波センサであるＥＯ(Electro Optical)セ
ンサ２３と、捕捉処理部２４とから構成されている。具
体的に、本実施の形態のＥＯセンサ２３としては、赤外
線を検出するＩＲ(Infrared)カメラを用いている。因み
に、ＥＯセンサ２３としては、紫外線を検出するＵＶ(U
ltra Violet)カメラ等を用いるようにしても良い。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. 1 is a configuration diagram of a first embodiment of a composite tracking sensor device according to the present invention. In FIG. 1, a composite tracking sensor device 22 includes a tracking radar device 1 including a radar device 15 and an acquisition / tracking processing unit 17, an EO (Electro Optical) sensor 23 that is a light wave sensor, and an acquisition processing unit 24. Has been done. Specifically, as the EO sensor 23 of this embodiment, an IR (Infrared) camera that detects infrared rays is used. Incidentally, the EO sensor 23 has a UV (U
ltra Violet) A camera or the like may be used.
【００１９】まず、ＥＯセンサ２３は、第１の追尾目標
である母機目標８と第２の追尾目標である飛しょう目標
９とを見ており、母機目標８に取付けられた飛しょう目
標９が発射する際に当該飛しょう目標９から放射される
プルーム２５を検出することにより、飛しょう目標９が
発射されたことを示す発射検出信号２７を捕捉処理部２
４へ出力するものである。実際上、ＥＯセンサ２３は、
プルーム２５から放射される反射赤外波２６を検出する
ことにより、プルーム２５の検出を行っている。因み
に、プルームとは、飛しょう体の推進薬が燃焼したとき
に空中に放射される高温度のガスである。First, the EO sensor 23 looks at the mother machine target 8 which is the first tracking target and the flight target 9 which is the second tracking target, and the flight target 9 attached to the mother machine target 8 is By detecting the plume 25 emitted from the flight target 9 when the flight target 9 is fired, a firing detection signal 27 indicating that the flight target 9 has been fired is captured.
4 is output. In fact, the EO sensor 23
The plume 25 is detected by detecting the reflected infrared wave 26 emitted from the plume 25. By the way, the plume is a high-temperature gas that is emitted into the air when the propellant of the flying vehicle burns.
【００２０】また、捕捉処理部２４は、ＥＯセンサ２３
からの発射検出信号２７とレーダ装置１５からのレーダ
受信信号１６とを入力し、発射検出信号２７に基づい
て、当該レーダ信号１６のうち飛しょう目標追尾ゲート
１４部分をマスクしたレーダ信号（以下、所望レーダ受
信信号２８と呼ぶ）を捕捉・追尾処理部１７へ出力す
る。捕捉・追尾処理部１７へ出力する。すなわち、捕捉
処理部２４は、目標追尾ゲート１４（図２）には飛しょ
う目標９の飛しょう目標信号１３のみを通過させること
となる。他の構成については、従来の技術との相違は無
い。Further, the capture processing section 24 uses the EO sensor 23.
A radar detection signal 27 from the radar device 15 and a radar detection signal 16 from the radar device 15 are input, and based on the emission detection signal 27, a radar signal in which the flight target tracking gate 14 part of the radar signal 16 is masked (hereinafter, The desired radar reception signal 28) is output to the acquisition / tracking processing unit 17. Output to the acquisition / tracking processing unit 17. That is, the capture processing unit 24 allows only the flight target signal 13 of the flight target 9 to pass through the target tracking gate 14 (FIG. 2). Other configurations are the same as those of the conventional technology.
【００２１】次に、実施の形態１に示す複合追尾センサ
装置の動作について、図２を用いて説明する。図２にお
いて、２９はＥＯセンサ２３の撮像範囲であり、９’は
母機から発射された直後の飛しょう目標９である。追尾
レーダ装置１が設けた母機目標追尾ゲート１２によって
母機目標８を追尾している時、追尾ビーム１０に角度ス
レーブしたＥＯセンサ２３を用意することで、母機目標
８方向にＥＯセンサ２３の撮像範囲２９を指向すること
ができる。母機目標８が発射した飛しょう目標９’が放
射するプルーム２５をＥＯセンサ２３で検出して発射検
出信号２７を取得することで、飛しょう目標９に対する
母機からの発射判定が可能となる。Next, the operation of the composite tracking sensor device shown in the first embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 2, 29 is the imaging range of the EO sensor 23, and 9'is the flight target 9 immediately after being launched from the mother aircraft. When the mother machine target tracking gate 12 provided in the tracking radar device 1 is tracking the mother machine target 8, by providing the EO sensor 23 that is angle slaved to the tracking beam 10, the imaging range of the EO sensor 23 in the mother machine target 8 direction. 29 can be directed. By detecting the plume 25 radiated by the flight target 9 ′ emitted by the mother aircraft target 8 by the EO sensor 23 and acquiring the launch detection signal 27, it is possible to determine the launch of the flight target 9 from the mother aircraft.
【００２２】ここでＥＯセンサ２３は、プルーム２５を
検出する方法として、複数毎の画像を比較し、その差に
よって目標を検出するという一般的な画像処理を用いて
いる。すなわち、ＥＯセンサ２３は、母機目標８をすで
に追尾しており、取得した複数枚の画像情報を用意して
母機目標８の占有する画素どうしを比較する。プルーム
信号は母機目標よりも信号レベルが高いために画素の信
号レベルの変化量が大きなものとなるため、ＥＯセンサ
２３は、かかる比較の結果に基づいて、プルーム信号を
目標信号として検出することができる。Here, as a method for detecting the plume 25, the EO sensor 23 uses general image processing of comparing a plurality of images and detecting a target based on the difference. That is, the EO sensor 23 has already tracked the mother machine target 8, prepares a plurality of pieces of acquired image information, and compares the pixels occupied by the mother machine target 8. Since the plume signal has a higher signal level than the target of the mother machine, the change amount of the signal level of the pixel is large. Therefore, the EO sensor 23 can detect the plume signal as the target signal based on the result of the comparison. it can.
【００２３】因みに、ＥＯセンサ２３がプルームを撮像
したときの撮像画像３５の一例としては、図３に示すと
おりである。すなわち、遠方にある小型な飛しょう体か
ら放射されるプルーム２５は、ＥＯセンサ２３で撮像す
ると、放射する目標が小型でありかつ遠方にあるがため
に占有画素数が少なく、かつ、高温であるために信号強
度レベルが高いという特徴がある。この場合、ＥＯセン
サ２３で取得した目標信号と不要信号とを含む撮像画像
情報から目標信号を検出するためは、目標信号と不要信
号とを分類することが必要である。ノイズ３６に対する
対処方法としては、ノイズ３６は時間及び空間的に相関
性が無いのに対し、目標信号は常に同じ画素で信号を出
力しているため、ＥＯセンサ２３で取得した複数枚の画
像情報を用意して画素どうしを比較することで、常に輝
度の高い信号を目標信号として分類するという画像処理
を行っている。また、クラッタ３７に対する対処方法と
しては、クラッタ３７は一般的に画像に対する占有画素
数が多いのに対し、目標信号は占有画素数が少ないた
め、ある画素数以下の信号を目標信号として分類すると
いう画像処理を行っている。Incidentally, an example of the picked-up image 35 when the EO sensor 23 picks up the plume is as shown in FIG. That is, when the EO sensor 23 takes an image of the plume 25 radiated from a small flying object in the distance, the radiating target is small and distant, so the number of occupied pixels is small and the temperature is high. Therefore, the signal strength level is high. In this case, in order to detect the target signal from the captured image information including the target signal and the unnecessary signal acquired by the EO sensor 23, it is necessary to classify the target signal and the unnecessary signal. As a method of coping with the noise 36, the noise 36 has no correlation in time and space, but the target signal always outputs a signal at the same pixel. Therefore, the plurality of pieces of image information acquired by the EO sensor 23 are used. Is prepared and the pixels are compared with each other to perform image processing of always classifying a signal having high brightness as a target signal. Further, as a coping method with respect to the clutter 37, the clutter 37 generally has a large number of pixels occupied in an image, whereas the target signal has a small number of occupied pixels. Image processing is performed.
【００２４】そして、捕捉・追尾処理部１７は、ＥＯセ
ンサ２３を利用した発射判定結果を利用することで、飛
しょう目標追尾ゲート１４内に、クラッタ等によって発
生する信号が存在しても発射判定結果が「発射前」、す
なわち発射検出信号２７が出力されない状態であれば捕
捉処理へ移行しないようにし、「発射後」、すなわち発
射検出信号２７が出力された状態であれば新規に飛しょ
う目標追尾ゲート１４内に発生した信号に対して捕捉処
理へ移行する。従って、捕捉・追尾処理部１７は、受取
ったレーダ受信信号１６に基づいて追尾ビーム・ステア
リング指令信号１８をレーダ装置１５に出力し、追尾ビ
ーム１０内に飛しょう目標９が存在するように当該レー
ダ装置１５を制御する。Then, the capturing / tracking processing unit 17 uses the launch determination result using the EO sensor 23 to determine the launch determination even if a signal generated by clutter or the like exists in the flight target tracking gate 14. If the result is “before launch”, that is, if the launch detection signal 27 is not output, do not shift to the capture process, and if “after launch”, that is, if the launch detection signal 27 is output, a new flight target The process proceeds to the acquisition process for the signal generated in the tracking gate 14. Therefore, the acquisition / tracking processing unit 17 outputs the tracking beam / steering command signal 18 to the radar device 15 based on the received radar reception signal 16 so that the flight target 9 exists in the tracking beam 10. Control the device 15.
【００２５】次に、捕捉処理部２４の動作について、図
４を用いて説明する。まず、捕捉処理部２４は、レーダ
装置１５から入力したレーダ受信信号１６に対して、飛
しょう目標追尾ゲート１４内のレーダ受信信号１６を検
出する（ステップＳＰ１）。Next, the operation of the capture processing section 24 will be described with reference to FIG. First, the acquisition processing unit 24 detects the radar reception signal 16 in the flight target tracking gate 14 from the radar reception signal 16 input from the radar device 15 (step SP1).
【００２６】続いて、捕捉処理部２４は、ＥＯセンサ２
３から入力した発射検出信号２７がＯＮ（発射検出信号
が出力された状態）かＯＦＦ（発射検出信号が出力され
ない状態）かを判断し（ステップＳＰ２）、ＯＦＦと判
断した場合、すなわち、母機目標８から飛しょう目標９
が発射されていない場合には、飛しょう目標追尾ゲート
１４内のレーダ受信信号１６はクラッタ反射信号１９で
あると考えられるため、レーダ受信信号１６の信号レベ
ルを検出し、その信号レベルを、飛しょう目標信号１３
とクラッタ反射信号１９との分別を可能とする検出判定
レベル（基準値）として設定する（ステップＳＰ３）。
さらに、捕捉処理部２４は、レーダ受信信号１６に対し
て飛しょう目標追尾ゲート内の信号をマスク処理し（ス
テップＳＰ４）、当該マスク処理した所望レーダ受信信
号２８を捕捉・追尾処理部１７へ出力することで、捕捉
処理を実行させなくする。Subsequently, the capture processing section 24 is operated by the EO sensor 2
When the launch detection signal 27 input from 3 is ON (state where the launch detection signal is output) or OFF (state where the launch detection signal is not output) (step SP2), when it is determined to be OFF, that is, the mother machine target Fly from 8 Goal 9
If the radar reception signal 16 in the flight target tracking gate 14 is considered to be the clutter reflection signal 19, the signal level of the radar reception signal 16 is detected and the signal level is detected. Sho target signal 13
And the clutter reflection signal 19 are set as a detection determination level (reference value) (step SP3).
Further, the acquisition processing unit 24 masks the signal in the flight target tracking gate with respect to the radar reception signal 16 (step SP4), and outputs the masked desired radar reception signal 28 to the acquisition / tracking processing unit 17. By doing so, the capturing process is not executed.
【００２７】一方、捕捉処理部２４は、ＥＯセンサ２３
から入力した発射検出信号２７がＯＮと判断した場合、
すなわち、母機目標８から飛しょう目標９が発射された
場合には、続いて、レーダ受信信号１６が検出判定レベ
ルを越えたかを判定する（ステップＳＰ５）。ここで、
レーダ受信信号１６が検出判定レベルを越えていない場
合は、飛しょう目標９が発射されたが飛しょう目標追尾
ゲート１４まで飛しょう目標が飛しょうしていないと考
えられるため、捕捉処理部２４は、レーダ受信信号１６
に対して飛しょう目標追尾ゲート内の信号をマスクした
所望レーダ受信信号２８を捕捉・追尾処理部１７へ出力
することで、捕捉処理を実行させなくする。また、レー
ダ受信信号１６が検出判定レベルを越えた場合は、飛し
ょう目標追尾ゲート１４に飛しょう目標９が進入したと
考えられるため、捕捉処理部２４は、レーダ受信信号１
６そのままを所望レーダ受信信号２８として捕捉・追尾
処理部１７へ出力することで、捕捉処理を実行すること
ができる。On the other hand, the capture processing section 24 uses the EO sensor 23.
When the launch detection signal 27 input from is determined to be ON,
That is, when the flight target 9 is launched from the mother aircraft target 8, it is subsequently determined whether the radar reception signal 16 exceeds the detection determination level (step SP5). here,
When the radar reception signal 16 does not exceed the detection determination level, it is considered that the flight target 9 has been fired but the flight target has not flown to the flight target tracking gate 14. Therefore, the capture processing unit 24 , Radar received signal 16
On the other hand, by outputting the desired radar reception signal 28 masking the signal in the flight target tracking gate to the acquisition / tracking processing unit 17, the acquisition processing is not executed. If the radar reception signal 16 exceeds the detection determination level, it is considered that the flight target 9 has entered the flight target tracking gate 14.
By outputting 6 as it is as the desired radar reception signal 28 to the acquisition / tracking processing unit 17, the acquisition processing can be executed.
【００２８】実施の形態２．図５はこの発明による複合
追尾センサ装置の実施の形態１の構成図である。図５に
おいて、複合追尾センサ装置２２は、図７に示す追尾レ
ーダ装置１と、当該追尾レーダ装置１の捕捉・追尾処理
部１７に設けられたＥＯセンサ２３とから構成されてい
る。そして、ＥＯセンサ２３は、母機目標８と飛しょう
目標９と母機目標８から飛しょう目標９の発射時に生じ
るプルーム２５から放射された反射赤外波２６を入力し
てプルーム２５を検出し、検出結果に基づいてプルーム
２５を測角して得た目標角度追尾データ３０を捕捉・追
尾処理部１７へ出力する。実際上、ＥＯセンサ２３は、
プルーム２５を側角する場合、当該ＥＯセンサ２３自信
が向いている方向と、ＥＯセンサ２３が撮像した画面に
おけるプルーム２３の位置とに基づいて、プルーム２５
に対する角度を測角する。そして、ＥＯセンサ２３は、
連続して測角した角度を、目標角度追尾データ３０とし
て捕捉・追尾処理部１７へ出力する。また、捕捉・追尾
処理部１７は、目標角度追尾データ３０に従い、追尾ビ
ーム・ステアリング指令信号１８をレーダ装置１５へ出
力し、追尾ビーム１０内に飛しょう目標９が存在するよ
うに当該レーダ装置１５を制御する。Embodiment 2. FIG. 5 is a configuration diagram of the first embodiment of the composite tracking sensor device according to the present invention. 5, the composite tracking sensor device 22 includes the tracking radar device 1 shown in FIG. 7 and an EO sensor 23 provided in the acquisition / tracking processing unit 17 of the tracking radar device 1. The EO sensor 23 detects the plume 25 by inputting the reflected infrared wave 26 emitted from the plume 25 generated when the mother machine target 8, the flight target 9 and the flight target 9 from the mother machine target 8 are launched. Target angle tracking data 30 obtained by measuring the plume 25 based on the result is output to the capture / tracking processing unit 17. In fact, the EO sensor 23
When the plume 25 is side-angled, the plume 25 is based on the direction in which the EO sensor 23 is facing and the position of the plume 23 on the screen imaged by the EO sensor 23.
Measure the angle to. Then, the EO sensor 23
The angle measured continuously is output to the capture / tracking processing unit 17 as the target angle tracking data 30. Further, the acquisition / tracking processing unit 17 outputs a tracking beam / steering command signal 18 to the radar device 15 according to the target angle tracking data 30 so that the flying target 9 exists in the tracking beam 10. To control.
【００２９】次に、実施の形態２に示す複合追尾センサ
装置の動作を図６を用いて説明する。図６において、追
尾レーダ装置１が設けた母機目標追尾ゲート１２によっ
て母機目標８を追尾している時、追尾ビーム１０にＥＯ
センサ２３を角度スレーブすることにより、母機目標８
方向にＥＯセンサ２３の撮像範囲２９を指向する。Next, the operation of the composite tracking sensor device shown in the second embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 6, when the mother machine target tracking gate 12 provided in the tracking radar device 1 is tracking the mother machine target 8, the tracking beam 10 is EO.
By making the sensor 23 an angle slave, the mother machine target 8
The imaging range 29 of the EO sensor 23 is directed in the direction.
【００３０】そして、ＥＯセンサ２３は、母機目標８が
発射して飛行する飛しょう目標９’のプルーム２５を飛
しょう目標９’’のプルーム２５’まで連続して測角し
ていくことにより、プルーム２５に対する目標角度追尾
データ３０を追尾レーダ装置１に出力する。続いて、追
尾レーダ装置１の捕捉・追尾処理部１７は、受取った目
標角度追尾データ３０に従って追尾ビーム１０を１０’
→１０のようにステアリングさせることにより、飛しょ
う目標９を追尾ビーム１０内に確保できる。かくして、
追尾レーダ装置１は、飛しょう目標追尾ゲート１４内に
飛しょう目標９が進入することにより、飛しょう目標信
号１３を取得することができ、追尾レーダ装置１の追尾
範囲外に存在する地上目標２１に対しても、母機目標２
５から発射された飛しょう目標９の捕捉が可能となる。Then, the EO sensor 23 continuously measures the plume 25 'of the flight target 9 "from the plume 25' of the flight target 9 ', which the mother aircraft target 8 shoots and flies. The target angle tracking data 30 for the plume 25 is output to the tracking radar device 1. Then, the acquisition / tracking processing unit 17 of the tracking radar device 1 sets the tracking beam 10 to 10 ′ according to the received target angle tracking data 30.
The flight target 9 can be secured in the tracking beam 10 by steering as → 10. Thus,
The tracking radar device 1 can acquire the flight target signal 13 by the flight target 9 entering the flight target tracking gate 14, and the ground target 21 existing outside the tracking range of the tracking radar device 1 can be obtained. Against, Goal 2
It is possible to capture the flight target 9 fired from 5.
【００３１】[0031]
【発明の効果】この発明によれば、母機目標から発射さ
れ、かつ、低空を飛しょうする飛しょう目標に対する目
標捕捉が可能となる。According to the present invention, it is possible to capture a target for a flight target that is launched from a mother aircraft target and that flies in the low sky.
【００３２】また、この発明によれば、レーダ装置から
の検出信号のうち、追尾目標が含まれた検出信号のみを
捕捉・追尾処理部に出力することができ、捕捉・追尾処
理部の負荷を低減することができる。Further, according to the present invention, of the detection signals from the radar device, only the detection signal including the tracking target can be output to the acquisition / tracking processing unit, and the load on the acquisition / tracking processing unit can be reduced. It can be reduced.
【００３３】また、この発明によれば、母機目標から追
尾レーダ装置以外の目標に向けて発射された飛しょう目
標に対する目標捕捉が可能となる。Further, according to the present invention, it is possible to capture a target for a flight target emitted from the target of the mother machine to a target other than the tracking radar device.
【図１】 この発明による実施の形態１の複合追尾セン
サ装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a composite tracking sensor device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 実施の形態１に示す複合追尾センサ装置の動
作の説明に供する略線図である。FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the operation of the composite tracking sensor device shown in the first embodiment.
【図３】 ＥＯセンサが撮像する画像情報の略線図であ
る。FIG. 3 is a schematic diagram of image information captured by an EO sensor.
【図４】 この発明による捕捉処理部２４の実施の形態
１の動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of the capture processing unit 24 according to the first embodiment of the present invention.
【図５】 この発明による実施の形態２の複合追尾セン
サ装置を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a composite tracking sensor device according to a second embodiment of the present invention.
【図６】 この発明による実施の形態２の複合追尾セン
サ装置の動作を説明する略線図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating the operation of the composite tracking sensor device according to the second embodiment of the present invention.
【図７】 従来の射撃統制システムを説明するブロック
図である。FIG. 7 is a block diagram illustrating a conventional shooting control system.
【図８】 従来の目標捕捉技術について、追尾目標から
発射された飛しょう目標に対する目標捕捉の方法を説明
し、かつ、飛しょう目標が低空を飛しょうした場合の課
題を説明する略線図である。FIG. 8 is a schematic diagram illustrating a conventional target capturing technique for explaining a target capturing method for a flight target launched from a tracking target, and a problem when the flight target is flying at a low altitude. is there.
【図９】 従来の目標捕捉技術について、追尾目標から
発射された飛しょう目標に対する目標捕捉の動作を説明
するブロック図である。FIG. 9 is a block diagram illustrating a target capturing operation for a flight target emitted from a tracking target in a conventional target capturing technique.
【図１０】 従来の目標捕捉技術について、飛しょう目
標が追尾ゲートを外れた場合の課題を説明する略線図で
ある。FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a problem in the case where a flight target deviates from a tracking gate in a conventional target capturing technique.
１ 追尾レーダ装置、２ 送信電波、３ 空中目標、４
反射電波、５ 目標追尾データ、６ 射撃計算装置、
７ 見越し角データ、８ 母機目標、９ 飛しょう目
標、１０ 追尾ビーム、１１ 母機目標信号、１２ 母
機目標追尾ゲート、１３ 飛しょう目標信号、１４ 飛
しょう目標追尾ゲート、１５ レーダ装置、１６ レー
ダ受信信号、１７ 捕捉・追尾処理部、１８ 追尾ビー
ム・ステアリング指令信号、１９ クラッタ反射信号、
２０ グランド、２１ 地上目標、２２ 複合追尾セン
サ装置、２３ ＥＯセンサ、２４ 捕捉処理部、２５
プルーム、２６ 反射赤外波、２７ 発射検出信号、２
８ 所望レーダ受信信号、２９ 撮像範囲、３０ 目標
角度追尾データ、３５ 撮像画像、３６ ノイズ、３７
クラッタ。1 tracking radar device, 2 transmitted radio waves, 3 aerial target, 4
Reflected radio wave, 5 target tracking data, 6 shooting calculator,
7 Prospect angle data, 8 mother plane target, 9 flight target, 10 tracking beam, 11 mother machine target signal, 12 mother machine target tracking gate, 13 flight target signal, 14 flight target tracking gate, 15 radar device, 16 radar received signal , 17 Acquisition / tracking processing unit, 18 Tracking beam / steering command signal, 19 Clutter reflection signal,
20 ground, 21 ground target, 22 compound tracking sensor device, 23 EO sensor, 24 capture processing unit, 25
Plume, 26 reflected infrared wave, 27 launch detection signal, 2
8 Desired radar reception signal, 29 Imaging range, 30 Target angle tracking data, 35 Imaging image, 36 Noise, 37
Clutter.
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