【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、出発地から目的地
までの経路案内を行う車両用経路案内装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular route guidance device for performing route guidance from a departure place to a destination.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両用走行案内装置において、出
発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの経路
をダイクストラ法を用いて探索し、探索された目的地経
路を道路地図上に強調表示したり、あるいはその目的地
経路に従って車両の進行すべき方向を指示したりして、
目的地に対する経路案内を行うようにしたものがある
（例えば、特開平８−３２７３８１号公報、特開平２０
００−２６６５５３号公報など参照）。2. Description of the Related Art Conventionally, in a vehicle travel guide device, a route from a departure point (for example, the current position of a vehicle) to a destination is searched for using the Dijkstra method, and the searched destination route is displayed on a road map. Highlight, or indicate the direction the vehicle should travel along its destination route,
There is one that performs route guidance to a destination (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-327381, Japanese Patent Application Laid-Open
00-266553).
【０００３】上記した目的地経路の探索は、ノード間を
接続するリンクのリンク情報と、通行規制を含むリンク
間の接続情報とを有する道路ネットワークデータの地図
データに基づいて行われる。リンク情報および接続情報
については、特開平８−３２７３８１号公報などに記載
されている。具体的には、リンク情報は、リンクを特定
する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの始端と終端の
座標と、リンクの長さを示すリンク長と、道路種別（有
料道路等の道路の種別を示すもの）と、リンクの道路幅
のデータなどから構成されている。また、接続情報は、
始端側接続情報と終端側接続情報とからなり、始端側接
続情報は、始端側ノードに接続されるそれぞれの接続リ
ンクのリンクＩＤおよび通行規制の情報を有し、終端側
接続情報は、終端側ノードに接続されるそれぞれの接続
リンクのリンクＩＤおよび通行規制の情報を有してい
る。The above-described search for the destination route is performed based on map data of road network data having link information of links connecting nodes and connection information between links including traffic restrictions. The link information and the connection information are described in JP-A-8-327381. Specifically, the link information includes a unique number (link ID) for identifying the link, the coordinates of the start and end of the link, the link length indicating the length of the link, and the road type (the type of road such as a toll road). ) And data on the road width of the link. The connection information is
The start-side connection information includes the link ID of each connection link connected to the start-side node and information on traffic regulation, and the end-side connection information includes the end-side connection information. It has the link ID of each connection link connected to the node and information on traffic regulation.
【０００４】このようなリンク情報および接続情報に基
づいて、出発地から目的地までの経路コストを計算し、
経路コストが最小となるリンクの接続によって出発地か
ら目的地までの経路が設定される。[0004] Based on such link information and connection information, the route cost from the departure point to the destination is calculated,
The route from the departure point to the destination is set by connecting the link that minimizes the path cost.
【０００５】なお、通行規制としては、右折禁止・左折
禁止や、一方通行、通行止め、あるいは冬季通行止めな
どのように時間的に変化するものなどがある。時間的に
変化する通行規制に対しては、通行規制の時間が考慮さ
れて経路が設定される。[0005] Examples of traffic regulations include those that change over time, such as prohibition of right turn and prohibition of left turn, one-way traffic, suspension of traffic, and suspension of winter traffic. For traffic regulation that changes with time, a route is set in consideration of the traffic regulation time.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記した目的地経路の
設定によれば、右折禁止・左折禁止や、一方通行などの
通行規制が存在している経路は、設定されないことにな
る。According to the above-mentioned setting of the destination route, a route in which a right-turn prohibition, a left-turn prohibition or a one-way traffic regulation is present is not set.
【０００７】しかし、例えば、冬季通行止めの道路上に
目的地を設定した場合、あるいは地図データの調査不備
により、進入・退出できない道路が存在し、その道路上
に目的地を設定した場合などにおいては、目的地にたど
り着く経路が存在しないため、経路探索に失敗し、目的
地経路をユーザーに提示できないことになる。このた
め、例えば、現在位置から非常に遠い（例えば、２００
ｋｍ以上）冬季通行止めの道路上に目的地を設定した場
合、たかだか目的地周辺１０数ｋｍの通行規制のために
計算を失敗してしまうことになる。これでは、２００ｋ
ｍ以上の行程を自力で走行することをユーザーに強要し
てしまうことになる。However, for example, when a destination is set on a road closed in winter, or when there is a road that cannot be entered or exited due to inadequate investigation of map data, and a destination is set on that road, for example, Since there is no route to reach the destination, the route search fails, and the destination route cannot be presented to the user. For this reason, for example, it is very far from the current position (for example, 200
If a destination is set on a road that is closed for the winter season, the calculation will fail due to the restriction of traffic of at least 10 km around the destination. This is 200k
This forces the user to travel on his own way over a distance of m or more.
【０００８】本発明は上記問題に鑑みたもので、通行規
制を無視した経路を設定し、目的地に到達するまでのユ
ーザの負担を軽減できるようにすることを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to set a route ignoring traffic regulation and reduce the burden on the user until reaching a destination.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、ノード間を接続するリ
ンクのリンク情報と、通行規制を含むリンク間の接続情
報とに基づき、出発地から目的地までの経路コストを計
算し、経路コストが最小となるリンクの接続によって出
発地から目的地までの経路を設定し、その設定された経
路に基づいて経路案内を行うようにした車両用経路案内
装置において、通行規制が存在するリンクの接続に対し
ては、有限の値である通行規制無視コストを前記経路コ
ストに付加するようにして前記経路コストの計算を行
い、通行規制が存在する箇所の経路案内をする場合に、
通行規制が存在する旨をユーザに知らせるようにしたこ
とを特徴としている。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a departure is performed based on link information of links connecting nodes and connection information between links including traffic restrictions. A vehicle that calculates the route cost from the ground to the destination, sets the route from the starting point to the destination by connecting the link that minimizes the route cost, and provides route guidance based on the set route. The route guidance device calculates the route cost by adding a finite value of the traffic regulation ignoring cost to the route cost for the connection of the link where the traffic regulation exists. When providing route guidance for
It is characterized in that the user is notified that there is a traffic regulation.
【００１０】この発明によれば、冬季通行止めの道路上
に目的地を設定した場合、あるいは進入・退出できない
道路上に目的地を設定した場合などにおいても、有限の
値である通行規制無視コストを付加した経路コストの計
算によって、目的地までの経路を設定することができ、
目的地に到達するまでのユーザの負担を軽減することが
できる。[0010] According to the present invention, even when a destination is set on a road closed in winter or when a destination is set on a road that cannot enter or exit, a traffic regulation ignoring cost that is a finite value is reduced. By calculating the added route cost, you can set a route to the destination,
The burden on the user before reaching the destination can be reduced.
【００１１】この場合、請求項２に記載の発明のよう
に、表示手段に前記設定された経路を表示することによ
って前記経路案内を行い、通行規制が存在する箇所につ
いて、通行規制の存在を識別可能に表示すれば、ユーザ
は、通行規制の存在を知ることができる。また、請求項
３に記載の発明のように、音声発生手段から案内音声を
発生することによって前記経路案内を行い、通行規制が
存在する箇所では、通行規制の注意を喚起する案内音声
を発生するようにしても、ユーザは、通行規制の存在を
知ることができる。[0011] In this case, the route guidance is performed by displaying the set route on the display means, and the existence of the traffic regulation is identified for the place where the traffic regulation exists. If the display is possible, the user can know the existence of the traffic regulation. Further, as in the invention according to claim 3, the route guidance is performed by generating a guidance voice from a voice generation unit, and a guidance voice for calling attention to the traffic regulation is generated in a place where the traffic regulation is present. Even in this case, the user can know the existence of the traffic regulation.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】図１に、本発明に係る車両用経路
案内装置の一実施形態を示す。この経路案内装置は、ナ
ビゲーション装置として構成されている。FIG. 1 shows an embodiment of a vehicle route guidance apparatus according to the present invention. This route guidance device is configured as a navigation device.
【００１３】ナビゲーション装置は、車両の現在位置を
検出するための位置検出器１を有している。この位置検
出器１は、地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離
センサ４、ＧＰＳ受信機５から構成されている。また、
ナビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ
等の地図データ記憶媒体（地図データ記憶手段）６ａか
ら地図データを読み取る地図データ入力器６と、ナビゲ
ーションに必要な各種操作を行うための操作スイッチ群
７と、ナビゲーションに必要な各種処理を実行する制御
回路（制御手段）８と、地図等の表示を行う表示装置９
と、音声を発生する音声発生装置１０と、リモコン１２
からの信号を受信するリモコンセンサ１１などを備えて
いる。The navigation device has a position detector 1 for detecting the current position of the vehicle. The position detector 1 includes a geomagnetic sensor 2, a gyroscope 3, a distance sensor 4, and a GPS receiver 5. Also,
Navigation devices are CD-ROM, DVD-ROM
And the like, a map data input device 6 for reading map data from a map data storage medium (map data storage means) 6a, an operation switch group 7 for performing various operations required for navigation, and various processes required for navigation. A control circuit (control means) 8 and a display device 9 for displaying a map or the like
And a sound generator 10 for generating sound, and a remote controller 12
And a remote control sensor 11 for receiving signals from the remote controller.
【００１４】地図データ記憶媒体６ａには、地図表示に
用いられる地図データ、マップマッチングに用いられる
地図データ、および経路案内に用いられる地図データな
どが記憶されている。経路案内に用いられる地図データ
は、従来技術の欄で説明したように、ノード間を接続す
るリンクのリンク情報と、通行規制を含むリンク間の接
続情報とを有する道路ネットワークデータとして構成さ
れている。The map data storage medium 6a stores map data used for map display, map data used for map matching, map data used for route guidance, and the like. The map data used for route guidance is configured as road network data including link information of links connecting nodes and connection information between links including traffic restrictions, as described in the section of the related art. .
【００１５】上記した構成において、まず、経路探索に
ついて説明する。In the above configuration, first, a route search will be described.
【００１６】ユーザが、操作スイッチ群７あるいはリモ
コン１２を用いて、目的地の設定の設定およびルート探
索指示を行うと、制御回路８は、図２に示す処理を実行
する。When the user uses the operation switch group 7 or the remote controller 12 to set a destination and instruct a route search, the control circuit 8 executes the processing shown in FIG.
【００１７】まず、道路ネットワークデータを用いて、
出発地から目的地までの経路を探索する従来のものと同
様（通行規制を遵守したもの）の処理が行われる（ステ
ップ１０１）。具体的には、出発地（例えば、車両の現
在位置）から設定された目的地までの経路コストを、上
記したリンク情報および接続情報を用いてダイクストラ
法などにより計算し、目的地までの全ての経路コストの
計算が終了すると、経路コストが最小となるリンクを接
続して出発地から目的地までの経路を設定する処理が行
われる。この経路探索処理において、経路探索に成功し
た場合（ステップ１０２の判定がＹＥＳの場合）には、
経路探索成功として経路探索処理が終了する。First, using the road network data,
A process similar to the conventional one (searching for traffic regulations) that searches for a route from a departure point to a destination is performed (step 101). Specifically, the route cost from the departure point (for example, the current position of the vehicle) to the set destination is calculated by the Dijkstra method or the like using the above-mentioned link information and connection information, and all the costs to the destination are calculated. When the calculation of the route cost is completed, a process of connecting the link with the minimum route cost and setting a route from the departure point to the destination is performed. In this route search processing, if the route search is successful (if the determination in step 102 is YES),
The route search process ends as a successful route search.
【００１８】また、ステップ１０１による経路探索処理
で経路探索に失敗した場合（ステップ１０２の判定がＮ
Ｏの場合）には、次に、通行規制を無視した経路探索処
理が行われる（ステップ１０３）。この場合、経路コス
トの計算において、通行規制が存在するリンクの接続に
対しては、非常に大きな値の通行規制無視コストが経路
コストに付加されるようにする。例えば、右折禁止、左
折禁止、一方通行などの通行規制が存在しているリンク
を接続して経路コストを計算する場合には、非常に大き
な値の通行規制無視コストが経路コストに加算される。
このことにより、通行規制が存在していても有限の値で
ある通行規制無視コストを付加して経路を探索していく
ため、目的地までの経路を探索できる可能性が高くな
る。なお、通行規制無視コストを非常に高い値に設定し
ているため、不要な通行規制無視経路が設定されないよ
うにすることができる。If the route search fails in the route search process in step 101 (the determination in step 102 is N
In the case of O), next, a route search process that ignores the traffic regulation is performed (step 103). In this case, in the calculation of the route cost, a very large value of the traffic regulation ignoring cost is added to the route cost for the connection of the link having the traffic regulation. For example, when a route cost is calculated by connecting links having traffic restrictions such as right turn prohibition, left turn prohibition, and one-way traffic, a very large value of traffic regulation ignoring cost is added to the route cost.
As a result, even if the traffic regulation is present, the route is searched by adding the traffic regulation ignoring cost, which is a finite value, so that there is a high possibility that the route to the destination can be searched. Since the traffic regulation ignoring cost is set to a very high value, it is possible to prevent unnecessary traffic regulation ignoring routes from being set.
【００１９】このステップ１０３による経路探索処理に
おいて、経路探索に成功した場合（ステップ１０４の判
定がＹＥＳの場合）には、経路探索成功として経路探索
処理が終了する。In the route search process in step 103, if the route search is successful (if the determination in step 104 is YES), the route search process ends as a successful route search.
【００２０】しかし、ステップ１０３による経路探索処
理で経路探索に失敗した場合（ステップ１０２の判定が
ＮＯの場合）には、経路探索失敗として経路探索処理が
終了する。経路探索に失敗すると、制御回路８は、表示
装置９による表示および音声発生装置による音声にて、
経路探索に失敗した旨をユーザに知らせる。However, when the route search fails in the route search process in step 103 (when the determination in step 102 is NO), the route search process ends as a route search failure. If the route search fails, the control circuit 8 uses the display on the display device 9 and the sound from the sound generation device to
Inform the user that the route search has failed.
【００２１】また、経路探索に成功した場合、制御回路
８は、設定された目的地経路に対し、表示装置９の道路
地図に目的地経路を強調表示させたり、その目的地経路
に従って車両の進行すべき方向の音声を音声発生装置１
０から発生させるような経路案内制御を行う。If the route search is successful, the control circuit 8 highlights the destination route on the road map of the display device 9 for the set destination route, or moves the vehicle in accordance with the destination route. Sound generation device 1 outputs sound in the direction to be
The route guidance control to be generated from 0 is performed.
【００２２】ここで、目的地経路が通行規制を無視した
経路探索処理によって設定された場合には、制御回路８
は、通行規制が存在する箇所（すなわち通行規制を無視
した箇所）について、その存在がユーザに分かるように
表示装置９に識別可能に表示させる。例えば、図３に示
すように、現在位置Ａから目的地Ｂまでの経路におい
て、走行可能な道路１１、１３、１４については緑色で
経路を強調表示させ、一方通行を逆走する道路１２につ
いては赤色で経路を強調表示させ、また右折禁止である
箇所（交差点）１５については赤色の×印（マーク）を
表示させる。Here, when the destination route is set by the route search processing ignoring the traffic regulation, the control circuit 8
Causes the display device 9 to identifiably display the location where the traffic regulation exists (that is, the location where the traffic regulation is ignored) so that the user can recognize the existence. For example, as shown in FIG. 3, in the route from the current position A to the destination B, the routes that can be driven are highlighted in green for the roads 11, 13, and 14 that can be driven, and the road 12 that runs in a one-way reverse direction is highlighted. The route is highlighted in red, and a red cross mark (mark) is displayed at a point (intersection) 15 where a right turn is prohibited.
【００２３】また、制御回路８は、表示により通行規制
が存在する箇所をユーザに知らせるとともに、そのよう
な通行規制が存在する箇所に対し音声発生装置１０から
通行規制の注意を喚起する案内音声を発生させる。例え
ば、通行規制を無視した交差点、道路の手前で「通行規
制があります」などの注意音声を発生させる。Further, the control circuit 8 informs the user of the location where the traffic regulation is present by displaying, and outputs a guidance sound for calling attention of the traffic regulation from the voice generator 10 to the location where the traffic regulation is present. generate. For example, a warning sound such as "there is a traffic restriction" is generated at an intersection ignoring the traffic restriction or just before the road.
【００２４】このように、一方通行を逆走している箇所
については、目的地経路の経路強調表示色を変更し、通
行規制を無視した交差点では、通行規制を無視している
ことを示すマークを表示し、通行規制を無視した交差
点、道路の手前で注意音声を発生することによって、ユ
ーザは、その存在を認識し、迂回路を探すなどして通行
規制を無視しないようにすることができる。As described above, the color of the destination route is changed for the place where the vehicle is traveling in the reverse direction, and at the intersection where the traffic regulation is ignored, the mark indicating that the traffic regulation is ignored. Is displayed, and a warning sound is generated in front of an intersection or a road where the traffic regulation is ignored, so that the user can recognize the existence and search for a detour to avoid ignoring the traffic regulation. .
【００２５】上記した実施形態によれば、冬季通行止め
の道路上に目的地を設定した場合、あるいは進入・退出
できない道路上に目的地を設定した場合などにおいて
も、通行規制を無視した経路探索により目的地経路を設
定することができ、それによってユーザは目的地周辺ま
でたどり着くことができるため、目的地に到達するまで
のユーザの負担を軽減することができる。According to the above-described embodiment, even when a destination is set on a road closed in winter or a destination is set on a road that cannot enter or exit, a route search ignoring traffic restrictions is performed. Since the destination route can be set, and the user can reach the vicinity of the destination, the burden on the user before reaching the destination can be reduced.
【００２６】なお、図２に示す処理では、通行規制を遵
守した経路探索が失敗したときに、通行規制を無視した
経路探索の処理を行うものを示したが、通行規制を遵守
した経路探索をなくし、通行規制を無視した経路探索の
処理のみとしてもよい。これは、通行規制無視コストを
非常に高い値に設定しているため、通行規制を無視した
経路探索の処理においても、通行規制を遵守した経路が
あればそれを探索することになるためである。In the processing shown in FIG. 2, when the route search complying with the traffic regulation fails, the route search processing ignoring the traffic regulation is performed. Instead, only the route search processing ignoring the traffic regulation may be performed. This is because the traffic regulation ignoring cost is set to a very high value, so that even in the route search processing ignoring the traffic regulations, if there is a route that complies with the traffic regulations, it will be searched. .
【図１】本発明の一実施形態を示す車両用経路案内装置
の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle route guidance device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１中の制御回路による経路探索処理を示すフ
ローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a route search process by a control circuit in FIG. 1;
【図３】通行規制の存在を識別可能に表示装置に表示す
る場合の表示例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a display example in a case where the existence of a traffic regulation is displayed on a display device so as to be identifiable.
１…位置検出器、６ａ…地図記憶媒体、６…地図データ
入力器、７…操作スイッチ群、８…制御回路、９…表示
装置、１０…音声発生装置、１１…リモコンセンサ、１
２…リモコン。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Position detector, 6a ... Map storage medium, 6 ... Map data input device, 7 ... Operation switch group, 8 ... Control circuit, 9 ... Display device, 10 ... Sound generation device, 11 ... Remote control sensor, 1
2. Remote control.
フロントページの続き (71)出願人 000237592 富士通テン株式会社 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 (71)出願人 000005821 松下電器産業株式会社 大阪府門真市大字門真1006番地 (72)発明者 石嵜 貴士 愛知県刈谷市昭和町１ 丁目１ 番地 株 式会社デンソー内 (72)発明者 近江 眞宜 愛知県刈谷市昭和町１ 丁目１ 番地 株 式会社デンソー内 (72)発明者 鈴木 秀伸 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 長田 幸広 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 中島 秀樹 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 八重樫 隆二 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 辻 弘彰 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 市村 淳 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 上村 正継 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HC08 HC31 HD21 HD23 2F029 AA02 AB03 AB07 AB12 AC08 AC14 AC18 5H180 BB13 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF35Continuation of the front page (71) Applicant 000237592 Fujitsu Ten Co., Ltd. 1-2-28, Goshodori, Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo (71) Applicant 000005821 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Inventor Takashi Ishizaki 1-chome, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi Pref. Denso Corporation (72) Inventor Masanori Omi 1-1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi Pref. Denso Corporation (72) Inventor Hidenobu Suzuki 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Co., Ltd. (72) Inventor Yukihiro Nagata 6-18 Okamachi Harayama, Okazaki City, Aichi Prefecture Inside Aisin AW Co., Ltd. (72) Inventor Hideki Nakajima Okazaki City, Aichi Prefecture 6-18, Okamachi Harayama, Aisin AW Co., Ltd. (72) Inventor Ryuji Yaegashi 4-3-1 Tsunashima Higashi, Kohoku-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Hiroaki Tsuji Kanagawa 3, Tsunashimahigashi, Kohoku-ku, Yokohama-shi No. 1 Inside Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. (72) Atsushi Ichimura 1-2-28 Goshodori, Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo Prefecture Inside Fujitsu Ten Co., Ltd. (72) Masatsugu Uemura Goshodori, Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo 1-28, Fujitsu Ten Co., Ltd. F-term (reference) 2C032 HC08 HC31 HD21 HD23 2F029 AA02 AB03 AB07 AB12 AC08 AC14 AC18 5H180 BB13 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF35
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