【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタにトレー
ラが連結されているトラクタ車両において、トラクタと
トレーラとの成す角（連結角）を検出するトレーラ連結
角検出装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a trailer connection angle detecting device for detecting an angle (connection angle) between a tractor and a trailer in a tractor vehicle having a trailer connected to the tractor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】トラクタとトレーラの連結角は、トラク
タ車両が直進している場合には０度であるが、カーブを
曲がる場合には屈曲して０度ではなくなる。連結角が大
きければ大きいほど、安全走行上好ましくないから、よ
り一層慎重に運転することが要求される。従って、走行
中にどれ位の連結角になっているかを検出し、ドライバ
ーに知らせてやることが必要であると共に、安全走行を
支援するための種々の制御を、連結角に応じてしてやる
必要がある。そのような制御としては、例えば、車両の
挙動制御（旋回走行時に旋回性を向上させるため、トレ
ーラ内輪のブレーキ力を連結角の大きさに応じて変える
という制御）や、ミラー角度制御（アウトサイドミラー
の死角エリアを減少させるため、アウトサイドミラーの
角度を連結角の大きさに応じて変えるという制御）等が
挙げられる。そこで、従来、以下に示すように、幾つか
のトレーラ連結角検出装置が提案されている。2. Description of the Related Art The connection angle between a tractor and a trailer is 0 degree when the tractor vehicle is traveling straight, but is not 0 degree when the tractor turns a curve. The greater the connection angle, the more unfavorable for safe driving. Therefore, more careful driving is required. Therefore, it is necessary to detect the connection angle during driving and to notify the driver, and it is necessary to perform various controls for supporting safe driving in accordance with the connection angle. is there. Such control includes, for example, vehicle behavior control (control of changing the braking force of the inner wheels of the trailer in accordance with the connection angle in order to improve turning performance during turning) and mirror angle control (outside) In order to reduce the blind spot area of the mirror, control of changing the angle of the outside mirror in accordance with the size of the connection angle) is included. In view of the above, several trailer connection angle detection devices have been proposed as described below.
【０００３】 特開平６−087462号公報の検出装置で
は、キングピンを中心部に固設したターンテーブルをト
レーラに回転可能に取り付け、トラクタが旋回すると、
ターンテーブルとキングピンとが一体となって回動し、
それに伴いキングピンに固着されたレバーも回動し、連
結角が検出されるようにしている。 特開平８−332973号公報の検出装置では、トレーラ
前部の下面にキングピンを中心とした円弧状の磁気スケ
ールを埋設し、トラクタ側には磁気センサを取り付け、
磁気センサからの出力パルス数をカウントすることによ
り連結角を検出している。 特開平４−254268号公報の検出装置では、トラクタ
のキャブ後部中央付近に超音波送受信装置を取り付け、
そこから発射した超音波がトレーラ前面で反射されて帰
って来るまでの時間により、トレーラまでの距離を測定
し、それを基に連結角を求めている。In the detection device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H06-087462, a turntable having a kingpin fixed at the center is rotatably mounted on a trailer, and when the tractor turns,
The turntable and the kingpin rotate integrally,
Along with this, the lever fixed to the king pin also rotates, so that the connection angle is detected. In the detection device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-332973, an arc-shaped magnetic scale centered on a kingpin is buried in the lower surface of the front part of the trailer, and a magnetic sensor is mounted on the tractor side.
The connection angle is detected by counting the number of output pulses from the magnetic sensor. In the detection device disclosed in JP-A-4-254268, an ultrasonic transmission / reception device is mounted near the center of the rear portion of the cab of the tractor,
The distance to the trailer is measured based on the time it takes for the ultrasonic waves emitted from the trailer to reflect off the front of the trailer and return, and the connection angle is determined based on the distance.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】（問題点）しかしなが
ら、前記した従来のトレーラ連結角検出装置は、構造が
複雑で高価な機械式のものであったり、設置するのに車
両に大がかりな改修を加えることを必要としたり、誤差
が含まれ易いものであったりするというような問題点を
有していた。(Problems to be Solved) However, the above-mentioned conventional trailer connection angle detecting device is a mechanical type having a complicated structure and an expensive structure, or requires a major modification to a vehicle for installation. There is a problem that it is necessary to add it or the error is likely to be included.
【０００５】（問題点の説明）特開平６−087462号公報
の検出装置は、キングピンを回動可能に取り付ける構成
や、キングピンがカプラの相対角変化に連動して回動す
るようにする構成等に、非常に多くの部品を必要とし、
構造が複雑で高価となっていた。また、キングピンは連
結のための最重要部品であるが、これに種々の部品を取
り付ける加工を施すことは、保安上好ましくないことで
あった。(Explanation of Problems) The detecting device disclosed in JP-A-6-087462 has a configuration in which a kingpin is rotatably mounted, a configuration in which the kingpin rotates in conjunction with a change in the relative angle of the coupler, and the like. Requires a lot of parts,
The structure was complicated and expensive. Also, the kingpin is the most important part for connection, but it is not preferable for security to attach various parts to it.
【０００６】特開平８−332973号公報の検出装置では、
トレーラ前部下面に磁気スケールを埋設しておく必要が
あるわけであるが、そうするにはトレーラに大がかりな
改修を加える必要があった（改修されていない通常のト
レーラには適用できなかった）。特開平４−254268号公
報の検出装置では、超音波により測定した距離を演算に
使っているが、この測定法は分解能が低く、誤差が含ま
れ易い。連結角は、この誤差を含む距離を基に算出して
いるから、算出された角度に含まれる誤差は、測定距離
に含まれる誤差が小さくとも大きなものとなってしまっ
ていた。本発明は、以上のような問題点を解決すること
を課題とするものである。[0006] In the detection device disclosed in JP-A-8-332973,
A magnetic scale had to be buried under the front of the trailer, which required major modifications to the trailer (not applicable to regular unmodified trailers). . In the detection apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-254268, a distance measured by ultrasonic waves is used for calculation. However, this measurement method has a low resolution and tends to include an error. Since the connection angle is calculated based on the distance including the error, the error included in the calculated angle is large even if the error included in the measurement distance is small. An object of the present invention is to solve the above problems.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のトレーラ連結角検出装置では、回動連結部
によりトレーラが連結されたトラクタの両側に、直進時
にトレーラ後端がかろうじて撮影視野に入るよう取り付
けられた、水平方向視野角が広い広視野角カメラと、該
広視野角カメラで撮影したトレーラ後端画像の画面内位
置を求め、該画面内位置を該画面内位置と前記連結角と
の対応関係を表すマップに適用して、連結角を求める連
結角演算装置とを具える構成とした。In order to solve the above-mentioned problems, in the trailer connection angle detecting device of the present invention, the trailing end of the trailer is barely positioned on both sides of the tractor to which the trailer is connected by the rotary connection portion when the vehicle is going straight. A wide viewing angle camera having a wide horizontal viewing angle, and a position in the screen of a trailer trailing end image taken by the wide viewing angle camera, and connecting the in-screen position with the in-screen position. A connection angle calculation device for obtaining a connection angle by applying to a map representing a correspondence relationship with an angle is provided.
【０００８】また、回動連結部によりトレーラが連結さ
れたトラクタの両側に、直進時にトレーラ後端がかろう
じて撮影視野に入るよう取り付けられた、水平方向視野
角が特に広くはない標準視野角カメラと、該標準視野角
カメラを水平方向に段階的に回動するモータと、前記標
準視野角カメラで撮影されたトレーラ後端画像の画面内
位置を求め、該画面内位置を該画面内位置と前記連結角
との対応関係を表すマップに適用して、連結角を求める
連結角演算装置と、前記撮影されたトレーラ後端画像
が、水平方向視野角内の予め設定した内方向回動開始線
および外方向回動開始線に挟まれた範囲からはみ出した
場合、前記モータの回動段数を検出し、トレーラ後端が
該範囲に入るよう、前記標準視野角カメラを回動するモ
ータ駆動部とを具える構成としてもよい。A standard view angle camera having a horizontal view angle which is not particularly wide is mounted on both sides of a tractor to which a trailer is connected by a rotation connection portion so that a trailing end of the trailer barely enters a photographing view when going straight. A motor for rotating the standard viewing angle camera stepwise in a horizontal direction, and a position in a screen of a trailer trailing end image photographed by the standard viewing angle camera is obtained. Applying to the map representing the correspondence relationship with the connection angle, the connection angle calculation device for obtaining the connection angle, and the photographed trailer trailing end image, the preset inward rotation start line within the horizontal viewing angle and A motor drive unit that rotates the standard viewing angle camera so as to detect the number of rotation stages of the motor and to move the trailer trailing end into the range when the motor is out of the range sandwiched by the outward rotation start lines. Equipment It may be configured.
【０００９】（作 用）トラクタ両側にトレーラ後端を
撮影するカメラを設置し、撮影した画像を処理して演算
により連結角を検出するようにしたので、従来のトレー
ラ連結角検出装置に比べてコストが安く、設置するのに
車両に大がかりな改修を加える必要もなく、誤差も少な
い。(Operation) A camera for photographing the trailer trailing end is installed on both sides of the tractor, and the photographed image is processed to detect the connection angle by calculation. It is inexpensive, does not require major modifications to the vehicle to install, and has few errors.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。 （第１の実施形態）図２は、本発明の第１の実施形態の
装置を装備した車両の平面図である。図２において、１
はトラクタ、２はトレーラ、３は回動連結部、４，５，
６はトレーラ後端、７，８は広視野角カメラ、９，１１
は視野内側限界線、１０，１２は視野外側限界線、１６
はトレーラ後端視線である。トレーラ２は、回動連結部
３においてトラクタ１と連結され、ここを中心として回
動屈曲することが出来る。トレーラ後端４は正確にはト
レーラ２の後端面であり、トレーラ後端５，６は、正確
にはそれぞれトレーラ２の後端面の両方の角であるが、
煩雑を避けるためここではいずれも「トレーラ後端」と
言うことにする。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. (First Embodiment) FIG. 2 is a plan view of a vehicle equipped with the device of the first embodiment of the present invention. In FIG. 2, 1
Is a tractor, 2 is a trailer, 3 is a rotary connection, 4, 5,
6 is the trailer trailing edge, 7 and 8 are wide viewing angle cameras, 9 and 11
Is the inner limit line of the visual field, 10 and 12 are the outer limit line of the visual field, 16
Is a trailer rear end line of sight. The trailer 2 is connected to the tractor 1 at a rotation connection portion 3 and can be rotated and bent about this. The trailer trailing end 4 is exactly the trailing end of the trailer 2, and the trailer trailing ends 5, 6 are exactly the two corners of the trailer 2 trailing end, respectively.
In order to avoid complication, the term “trailer trailing end” is used herein.
【００１１】広視野角カメラ７，８は、トラクタ車両の
側面後方のトレーラ後端５，６を撮影するために設けら
れたカメラであり、トラクタ１の左右両側に取り付けら
れる。左側の広視野角カメラ８は、トレーラ２の左側後
端であるトレーラ後端６を撮影するためのものであり、
図示するように、直進時のトレーラ後端６をかろうじて
撮影できるように取り付けられる。そして、トレーラ２
の想定される屈曲時におけるトレーラ後端６も撮影でき
るようにするため、使用するカメラは、少なくとも水平
方向視野角が広い広視野角のものとされる。The wide viewing angle cameras 7 and 8 are cameras provided for photographing trailer rear ends 5 and 6 on the rear side of the tractor vehicle, and are mounted on the left and right sides of the tractor 1. The left wide viewing angle camera 8 is for photographing the trailer rear end 6 which is the left rear end of the trailer 2,
As shown in the figure, the trailer 6 is mounted so that the trailer rear end 6 when barely moving can be barely photographed. And Trailer 2
In order to capture an image of the trailer rear end 6 at the time of the assumed bending, the camera to be used has a wide viewing angle having a wide horizontal viewing angle at least.
【００１２】図で具体的に説明すると、広視野角カメラ
８の水平方向の視野は、視野内側限界線１１から視野外
側限界線１２までの間であり、その２つの線の成す角δ
Mが視野角である。従って、視野内側限界線１１が、直
進時のトレーラ後端６より僅かに内側となるように広視
野角カメラ８を設置すると共に、視野外側限界線１２
は、トレーラ２が通常想定し得る程に屈曲した時のトレ
ーラ後端６の位置よりも、なお外側に位置するような広
視野角のカメラを使用する。なお、トレーラ後端視線１
６は、広視野角カメラ８がトレーラ後端６を見る視線で
ある。More specifically, the view in the horizontal direction of the wide view angle camera 8 is between the inside view limit line 11 and the outside view limit line 12, and the angle δ formed by the two lines.
M is the viewing angle. Therefore, the wide viewing angle camera 8 is installed so that the visual field inner limit line 11 is slightly inside the trailer rear end 6 when traveling straight, and the visual field outer limit line 12 is set.
Uses a camera with a wide viewing angle such that the trailer 2 is still located outside the trailer trailing end 6 when the trailer 2 is bent as normally expected. In addition, trailer rear end line of sight 1
Reference numeral 6 denotes a line of sight when the wide viewing angle camera 8 looks at the trailing end 6 of the trailer.
【００１３】広視野角カメラ７についても、トレーラ後
端５に対して同様のものとする。なお、広視野角カメラ
７，８の取り付けは、サイドミラーの取付具を利用して
行ってもよいし、専用の取付具によって行ってもよい。
図３は、本発明の第１の実施形態の装置を装備した車両
の側面図である。符号は図２のものに対応し、１３は連
結角演算装置、１４は視野下側限界線、１５は視野上側
限界線である。広視野角カメラ８（７）で撮影されたト
レーラ後端６（５）を含む画像は、連結角演算装置１３
に送られ、ここで演算されて連結角が求められる。The same applies to the wide-viewing-angle camera 7 with respect to the trailer rear end 5. The wide viewing angle cameras 7 and 8 may be mounted using a side mirror mounting tool or a dedicated mounting tool.
FIG. 3 is a side view of a vehicle equipped with the device according to the first embodiment of the present invention. Reference numerals correspond to those in FIG. 2, 13 is a connection angle calculation device, 14 is a lower limit line of the visual field, and 15 is an upper limit line of the visual field. The image including the trailer trailing end 6 (5) taken by the wide-viewing-angle camera 8 (7) is
To calculate the connection angle.
【００１４】図４は、本発明の第１の実施形態で、トレ
ーラが屈曲した状態を示す図である。符号は図２のもの
に対応し、１Ｃはトラクタ１の中心線、２Ｃはトレーラ
２の中心線、θはトラクタ１とトレーラ２との連結角、
δtは視野内側限界線１１とトレーラ後端視線１６との
成す角である。広視野角カメラ８で撮影した画像を想定
した場合、画像の左端には視野内側限界線１１上の景色
が映り、画像の右端には視野外側限界線１２上の景色が
映ることになる。そして、左端から右端までの広がり
は、角度で考えれば視野角δMである。従って、トレー
ラ後端６が映っている画面上の位置を左端から測れば、
δtを求めることが出来る。本発明では、こうして求め
たδtを基に、連結角θを算出する。何故δtからθを
算出することが出来るのかの説明は、図１を参照しつつ
後で行う。FIG. 4 shows a first embodiment of the present invention.
It is a figure showing the state where the roller was bent. The code is that of FIG.
1C is the center line of the tractor 1 and 2C is the trailer
2 is the center line, θ is the connection angle between the tractor 1 and the trailer 2,
δtBetween the line of sight inside limit line 11 and the trailer rear end line of sight 16
It is the angle to make. Assume images taken with wide viewing angle camera 8
If you do, the scene on the inner limit line 11
And the scenery on the outer limit line 12 is on the right end of the image.
Will be reflected. And the spread from the left end to the right end
Is the viewing angle δMIt is. Therefore, the tray
If you measure the position on the screen where the rear end 6 is reflected from the left end,
δtCan be requested. In the present invention,
ΔtIs calculated on the basis of. Why δtTo θ
An explanation of whether the calculation can be made will be made with reference to FIG.
I will do it later.
【００１５】図５は、本発明の第１の実施形態における
撮影画面を示す図である。これは広視野角カメラ８の撮
影画面であり、符号は図４のものに対応し、２０は撮影
画面を指す。画面の横方向は、画像内角度δを表してお
り、左端（視野内側限界線１１に対応）の角度は０度で
あり、右端（視野外側限界線１２に対応）の角度は、広
視野角カメラ８の視野角δMである。図５（１）は、ト
ラクタ車両が図２のように直進状態にある場合の撮影画
面２０であり、トレーラ後端６は、画面の左端近くに映
っている。図５（２）は、トラクタ車両が図４のように
屈曲状態にある場合の撮影画面２０であり、トレーラ後
端６は、画面の右端近くに映っている。これらの画面内
におけるトレーラ後端６の画像位置を知ることにより、
トレーラ後端６の画像内角度δtを求めることが出来
る。このようにしてδtを求めると、次のようにして連
結角θを算出することが出来る。FIG. 5 is a view showing a photographing screen according to the first embodiment of the present invention. This is a shooting screen of the wide viewing angle camera 8, and the reference numerals correspond to those in FIG. 4, and reference numeral 20 denotes a shooting screen. The horizontal direction of the screen represents the angle δ in the image, the angle at the left end (corresponding to the inner limit line 11 of the visual field) is 0 °, and the angle at the right end (corresponding to the outer limit line 12 of the visual field) is the wide viewing angle. a viewing angle δM of the camera 8. FIG. 5A shows a photographing screen 20 when the tractor vehicle is in a straight-ahead state as shown in FIG. 2, and the trailer rear end 6 is shown near the left end of the screen. FIG. 5B shows the photographing screen 20 when the tractor vehicle is in a bent state as shown in FIG. 4, and the trailer rear end 6 is shown near the right end of the screen. By knowing the image position of the trailer rear end 6 in these screens,
Can be obtained an image within an angle [delta]t of the trailer rear end 6. Thus to determine the [delta]t, it can be calculated connecting angle θ as follows.
【００１６】図１は、本発明で連結角θが検出される理
由を説明する図である。符号は図４のものに対応し、Ｏ
は座標の原点、ＸはＸ軸、ＹはＹ軸、２−１は直進状態
のトレーラ、２−２は屈曲状態のトレーラを示してい
る。直進状態にあるトラクタ車両の中心線をＸ軸とし、
広視野角カメラ７，８（のレンズ）を結ぶ直線をＹ軸と
し、両者の交点を原点Ｏとしている。１７は、広視野角
カメラ８より、Ｘ軸に平行に引いた直線である。その他
の符号の意味は、次の通りである。FIG. 1 is a diagram for explaining the reason why the connection angle θ is detected in the present invention. The symbols correspond to those in FIG.
Is the coordinate origin, X is the X axis, Y is the Y axis, 2-1 is a trailer in a straight traveling state, and 2-2 is a trailer in a bent state. The center line of the tractor vehicle in the straight traveling state is set as the X axis,
A straight line connecting the wide-viewing angle cameras 7 and 8 (the lens thereof) is defined as a Y-axis, and an intersection between the two is defined as an origin O. Reference numeral 17 denotes a straight line drawn by the wide viewing angle camera 8 in parallel with the X axis. The meanings of the other symbols are as follows.
【００１７】ａ…回動連結部３とトレーラ後端４との距
離 ｄ…原点Ｏと回動連結部３との距離 ｈ…原点Ｏと広視野角カメラ７（８）との距離 ｗ…トレーラ後端４の幅の半分 Ａ…回動連結部３とトレーラ後端６との距離。つまり√
（ａ2＋ｗ2） φ…回動連結部３とトレーラ後端６とを結ぶ直線が、ト
レーラ２−２の中心線と成す角。これはトレーラの形に
よって自ずと定まる角。 Ｘ6…回動連結部３とトレーラ後端６とのＸ軸方向距離 Ｙ6…回動連結部３とトレーラ後端６とのＹ軸方向距離 Ｈ…トレーラ後端６よりＸ軸に降ろした垂線の足 Ｇ…広視野角カメラ８より直線６Ｈに降ろした垂線の足 Ｔ…Ｘ軸と直進時のトレーラ後端４との交点 δk…直線１７とトレーラ後端視線１６との成す角 δs…直線１７と視野内側限界線１１との成す角。広視
野角カメラ８の設置時に定まる角。 δt…視野内側限界線１１とトレーラ後端視線１６との
成す角A: the distance between the turning connection 3 and the trailer rear end 4 d: the distance between the origin O and the turning connection 3 h: the distance between the origin O and the wide viewing angle camera 7 (8) w: the trailer Half of the width of the rear end 4 A: The distance between the rotary connecting portion 3 and the trailer rear end 6. That is,
(A2 + w2 ) φ: The angle formed by the straight line connecting the rotary connecting portion 3 and the trailer rear end 6 with the center line of the trailer 2-2. This is a corner naturally determined by the shape of the trailer. X6 : Distance in the X-axis direction between the rotation connection portion 3 and the trailer rear end 6 Y6 ... Distance in the Y-axis direction between the rotation connection portion 3 and the trailer rear end 6 H: Lowered from the trailer rear end 6 to the X axis. Perpendicular foot G: Perpendicular foot lowered from the wide viewing angle camera 8 to the straight line 6H T: Intersection between the X axis and the trailer trailing end 4 when traveling straight δk ... Angle between the straight line 17 and the trailer trailing end line of sight δs : Angle formed by the straight line 17 and the visual field inner limit line 11. The angle determined when the wide viewing angle camera 8 is installed. angle between the [delta]t ... and the viewing inner limit line 11 trailer rear sight 16
【００１８】図中のδkが属する直角３角形に注目する
と、次式が成り立つ。 tan δk＝（Ｙ6−ｈ）／（ｄ＋Ｘ6） 従って、 δk＝arctan｛（Ｙ6−ｈ）／（ｄ＋Ｘ6）｝ …（１） またδk，δt，δsの間には、図より明らかなように、次式の関係がある。 δk＝δt−δs …（２） 一方、△６Ｈ３に注目すると、次式が成り立つ。 Ｘ6＝Ａ・cos(θ＋φ) …（３） Ｙ6＝Ａ・sin(θ＋φ) …（４） （２），（３），（４）式を（１）に代入すると、次式が得られる。 δt＝arctan［｛Ａ・sin(θ＋φ) −ｈ｝／｛ｄ＋Ａ・cos(θ＋φ) ｝］＋δs …（５）Referring to the right-angled triangle to which δk belongs, the following equation is established. tan δk = (Y6 −h) / (d + X6 ) Therefore, δk = arctan {(Y6 −h) / (d + X6 )} (1) and between δk , δt , and δs Has the following relationship, as is clear from the figure. δk = δt −δs (2) On the other hand, when attention is paid to △ 6H3, the following equation is established. X6 = A · cos (θ + φ) (3) Y6 = A · sin (θ + φ) (4) By substituting the equations (2), (3) and (4) into (1), the following equation is obtained. Can be δt = arctan [{A · sin (θ + φ) −h} / {d + A · cos (θ + φ)}] + δs (5)
【００１９】（５）式の中で、Ａ，φ，ｈ，ｄ，δsは
既知の値であり、未知の値はδtとθだけである。従っ
て、δtをいろいろな値に変えてみて、それらの値に対
応して（５）式を満たすようなθの値を求めることが出
来る。即ち、δtとθとの対応関係を表すマップを、予
め作成しておくことが出来る。図６は、そのようにして
作成したマップであり、縦軸はトレーラ後端６の画像内
角度δtであり、横軸は連結角θである。曲線イは、δ
tとθとの対応関係を示す曲線である。縦方向の幅が視
野角に相当するが、第１の実施形態では、広視野角カメ
ラを用いているので、この幅は広い。In equation (5), A, φ, h, d, δs are known values, and the only unknown values are δt and θ. Therefore, by changingδt to various values, it is possible to obtain a value of θ that satisfies the expression (5) corresponding to those values. That is, a map representing the correspondence betweenδt and θ can be created in advance. Figure 6 is a map created in this way, the vertical axis indicates the image angle [delta]t of the trailer rear end 6, the horizontal axis is the connecting angle theta. Curve b is δ
6 is a curve showing the correspondence betweent and θ. The width in the vertical direction corresponds to the viewing angle. In the first embodiment, since the wide viewing angle camera is used, the width is wide.
【００２０】ところで、図５で説明したように、トレー
ラ後端６の画像内角度であるδtは、広視野角カメラ８
で撮影した画面より求めることが出来るから、そうして
求めたδtを図６のマップに適用することにより、連結
角θを得ることが出来る。例えば、撮影画面より求めた
トレーラ後端６の画像内角度がδt1であったとすると、
図６のマップにそれを適用して、連結角はθ1と求める
ことが出来る。By the way, as described with reference to FIG. 5, the angle δt in the image of the trailer rear end 6 is determined by the wide viewing angle camera 8.
In because it can be obtained from the captured screen, thus by applying the obtained [delta]t in the map of FIG. 6, it is possible to obtain a connecting angle theta. For example, if the image angle of the trailer rear end 6 determined from the shooting screen is assumed to be a [delta]t1,
Applying it to the map of FIG. 6, the connection angle can be determined as θ1 .
【００２１】図７は、本発明の第１の実施形態のブロッ
ク構成を示す図であり、７，８は広視野角カメラ、１３
は連結角演算装置、２１は画像メモリ、２２は画像処理
部、２３は演算部である。広視野角カメラ７，８で撮影
された画像データは、まず画像メモリ２１に記憶され
る。次に画像処理部２２へ送られ、ここで微分処理，エ
ッジ処理，２値化処理等が行われる。このような処理技
術は、既に公知である（例えば、特開平７−220194号公
報参照）。最後の演算部２３では、トレーラ後端部形状
判定，トレーラ後端位置の角度検出（画像内角度検
出），連結角演算等が行われ、連結角θが求められる。FIG. 7 is a diagram showing a block configuration of the first embodiment of the present invention.
Denotes a connection angle calculation device, 21 denotes an image memory, 22 denotes an image processing unit, and 23 denotes a calculation unit. Image data captured by the wide-view cameras 7 and 8 is first stored in the image memory 21. Next, the image data is sent to the image processing unit 22, where differentiation processing, edge processing, binarization processing, and the like are performed. Such a processing technique is already known (for example, see JP-A-7-220194). In the last computing unit 23, the trailer trailing end shape determination, the detection of the trailer trailing end position angle (detection of the angle in the image), the connection angle calculation, and the like are performed, and the connection angle θ is obtained.
【００２２】図８は、前記連結角演算装置での動作を説
明するフローチャートである。 ステップ１…トレーラ後端６（５）が認識できたかどう
かチェックする。トレーラ後端の認識は、エッジ処理等
を施した後の画像の中に、トレーラ後端の画像ならば有
している筈の特徴を具えている部分があるかどうかを点
検することにより、行うことが出来る。 ステップ２…トレーラ後端６（５）が認識できた場合
は、撮影画面より、その時のトレーラ後端の画像内角度
δtを検出する（図５参照）。 ステップ３…トレーラ後端の画像内角度δtが検出され
れば、これを連結角θを求めるマップに適用して、その
時の連結角θを求めることが出来る。 ステップ４…ステップ１でトレーラ後端が認識できなか
った場合には、連結角の検出は出来ないことを警報する
（例えば、そのことを画面上に表示したり、ブザーを鳴
らしたりする。）。FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the connection angle calculation device. Step 1: Check whether the trailer trailing end 6 (5) has been recognized. Recognition of the trailer trailing edge is performed by checking whether or not the image after the edge processing or the like has a portion having the features that the trailer trailing edge image should have. I can do it. Step 2 ... when the trailer rear end 6 (5) can be recognized, from the photographing screen, and detects the image angle [delta]t of the trailer rear end of that time (see Figure 5). Step 3: If the angle δt in the image at the trailing end of the trailer is detected, the angle δt is applied to a map for obtaining the connection angle θ, and the connection angle θ at that time can be obtained. Step 4: If the trailer trailing end cannot be recognized in step 1, it is warned that the connection angle cannot be detected (for example, the fact is displayed on a screen or a buzzer sounds).
【００２３】（第２の実施形態）図９は、本発明の第２
の実施形態の装置を装備した車両の平面図である。符号
は図２のものに対応し、３０，３１は標準視野角カメ
ラ、３２は内方向回動開始線、３３は外方向回動開始線
である。図２の第１の実施形態と相違する第１の点は、
トラクタ１の両側に設置するカメラを、広視野角カメラ
ではなく、それより視野角δMが小さい標準視野角カメ
ラとした点である。一般に、標準視野角カメラの方が、
広視野角カメラよりコストが安い。第２の相違点は、視
野内側限界線１１よりも少し外側に内方向回動開始線３
２を設定し、視野外側限界線１２よりも少し内側に外方
向回動開始線３３を設定したという点である。(Second Embodiment) FIG. 9 shows a second embodiment of the present invention.
It is a top view of the vehicles equipped with the device of an embodiment. The reference numerals correspond to those in FIG. 2, 30 and 31 are standard viewing angle cameras, 32 is an inward rotation start line, and 33 is an outward rotation start line. A first point different from the first embodiment of FIG.
A camera installed on both sides of the tractor 1, rather than the wide viewing angle camera, is that from the viewing angle [delta]M it was smaller standard viewing angle camera. Generally, the standard viewing angle camera is
Lower cost than wide viewing angle camera. The second difference is that the inward rotation start line 3 is located slightly outside the visual field inner limit line 11.
2 is set, and the outward rotation start line 33 is set slightly inside the visual field outer limit line 12.
【００２４】図１０は、本発明の第２の実施形態の装置
を装備した車両の側面図である。符号は図３のものに対
応し、３４はモータ、３５はモータ駆動部である。モー
タ３４は、標準視野角カメラ３１を水平方向の段階的位
置に何段階かに回動させるために設けられている。モー
タ駆動部３５は、モータ３４の駆動を制御する。反対側
の標準視野角カメラ３０にも、同様のモータ，モータ駆
動部が設けられる。標準視野角カメラは視野角が狭いの
で、トレーラが大きく屈曲した場合には、トレーラ後端
が視野の外に出てしまうことが考えられる。そこで、そ
の場合には、トレーラ後端を追っ掛けて標準視野角カメ
ラを回動させ、視野の中に納まるようにする必要があ
る。図９の内方向回動開始線３２や外方向回動開始線３
３は、その回動の開始を決めるために設定されたもので
ある。FIG. 10 is a side view of a vehicle equipped with the device according to the second embodiment of the present invention. Reference numerals correspond to those in FIG. 3, reference numeral 34 denotes a motor, and reference numeral 35 denotes a motor drive unit. The motor 34 is provided for rotating the standard viewing angle camera 31 to a horizontal stepwise position in several steps. The motor driving unit 35 controls driving of the motor 34. The opposite standard viewing angle camera 30 is also provided with a similar motor and motor drive unit. Since the standard viewing angle camera has a narrow viewing angle, it is conceivable that the trailing end of the trailer goes out of the field of view when the trailer is greatly bent. Therefore, in such a case, it is necessary to rotate the standard viewing angle camera while following the trailing end of the trailer so that the trailing end of the trailer trails the trailer. The inward rotation start line 32 and the outward rotation start line 3 in FIG.
Numeral 3 is set to determine the start of the rotation.
【００２５】図９に戻るが、トラクタ１に対してトレー
ラ２が屈曲していない状態（直進状態）では、当然のこ
とながらモータは全く回動させられていない。つまり、
カメラ回動段数は０の状態にあるが、この状態で、トレ
ーラ後端（５，６）がそれぞれの側の内方向回動開始線
よりも僅かに外側に位置するように、内方向回動開始線
（３２等）は設定される。そして、各カメラは、回動段
数０の状態から内方へは、回動しないようにされてい
る。なぜなら、トレーラ２が屈曲した結果、一方のカメ
ラがトレーラ後端を撮影できなくなっても、反対側のカ
メラはそれと同じ側のトレーラ後端を撮影でき、連結角
の検出は出来るからである。Referring back to FIG. 9, when the trailer 2 is not bent with respect to the tractor 1 (straight running state), the motor is naturally not rotated at all. That is,
Although the number of camera rotation steps is zero, in this state, the trailer trailing end (5, 6) is rotated inward so that the trailing end (5, 6) is located slightly outside the inward rotation start line on each side. A start line (such as 32) is set. Each camera is configured not to rotate inward from the state where the number of rotation stages is zero. This is because even if one of the cameras cannot capture the trailer trailing edge as a result of the trailer 2 bending, the opposite camera can capture the trailer trailing edge on the same side and detect the connection angle.
【００２６】図１１は、カメラ回動制御を説明する図で
ある。図１１（１）は、トラクタ１に対してトレーラ２
が屈曲していない状態（直進状態）を示している（図９
と同じ）。図１１（２）は、トレーラ２が大きく屈曲
し、トレーラ後端６が外方向回動開始線３３より外へは
み出した状態を示している。このようになると、トレー
ラ後端６が外方向回動開始線３３より外へ出たというこ
とが撮影画面で検知され、標準視野角カメラ３１は、１
段階外方へ回動される。FIG. 11 is a diagram for explaining camera rotation control. FIG. 11A shows a trailer 2 with respect to the tractor 1.
9 is not bent (straight running state) (FIG. 9).
Same as). FIG. 11B shows a state in which the trailer 2 is largely bent, and the trailer rear end 6 protrudes outside the outward rotation start line 33. In this case, it is detected on the photographing screen that the trailer rear end 6 has moved out of the outward rotation start line 33, and the standard viewing angle camera 31
It is pivoted out of the step.
【００２７】図１１（３）は、１段階外方へ回動された
状態を示している。カメラを回動した結果、トレーラ後
端６は、内方向回動開始線３２と外方向回動開始線３３
に挟まれた範囲内に位置するようになっている。図１１
（４）は、大きく屈曲していたトレーラ２が元に戻りつ
つある過程において、トレーラ後端６が内方向回動開始
線３２より内側にはみ出した状態を示している。このよ
うになると、トレーラ後端６が内方向回動開始線３２よ
り内側へはみ出したということが撮影画面で検知され、
標準視野角カメラ３１は、１段階内方へ回動されること
になる。FIG. 11 (3) shows a state in which it has been pivoted outward by one step. As a result of rotating the camera, the trailer trailing end 6 has an inward rotation start line 32 and an outward rotation start line 33.
It is located within the range sandwiched between. FIG.
(4) shows a state in which the trailer rear end 6 protrudes inward from the inward rotation start line 32 in a process in which the trailer 2 that has largely bent is returning to its original position. In this case, it is detected on the photographing screen that the trailer rear end 6 protrudes inward from the inward rotation start line 32,
The standard viewing angle camera 31 is rotated inward by one step.
【００２８】図１２は、本発明の第２の実施形態におけ
る撮影画面を示す図である。符号は図５のものに対応
し、δbは内方向回動開始線３２に対応する角度、δf
は外方向回動開始線３３に対応する角度である（δb，
δfは、いずれも画面左端に対応する視野内側限界線１
１から計った画像内角度）。図５で説明したように、こ
の撮影画面より、トレーラ後端６（５）の画像内角度δ
tを検出することが出来る。図１２（１）は、トレーラ
後端６は内方向回動開始線３２より僅かに外側に位置し
ており、図１１（１）の場合に対応する撮影画面を示し
ている。図１２（２）は、トレーラ後端６が外方向回動
開始線３３より僅かに外側に位置しており、図１１
（２）の場合に対応する撮影画面を示している。FIG. 12 is a view showing a photographing screen according to the second embodiment of the present invention. The reference numerals correspond to those in FIG. 5, δb is the angle corresponding to the inward rotation start line 32, δf
Is an angle corresponding to the outward rotation start line 33 (δb ,
δf is the visual field inner limit line 1 corresponding to the left edge of the screen.
Angle in image measured from 1). As described with reference to FIG. 5, from this photographing screen, the image angle δ of the trailer rear end 6 (5) is obtained.
t can be detected. FIG. 12A shows a shooting screen corresponding to the case of FIG. 11A, in which the trailer rear end 6 is located slightly outside the inward rotation start line 32. FIG. 12B shows that the trailer rear end 6 is located slightly outside the outward rotation start line 33.
The photographing screen corresponding to the case (2) is shown.
【００２９】図１３は、本発明の第２の実施形態での連
結角θを求めるマップである。縦軸はトレーラ後端の画
像内角度δtであり、横軸は連結角θである。曲線イは
カメラ回動段数０の場合の曲線であり、曲線ロ，ハはそ
れぞれカメラ回動段数１，２の場合の曲線である。即
ち、標準視野角カメラが１段回動されている状態では、
カメラ回動段数１の曲線ロを利用して連結角θを求め、
２段回動されている状態では、カメラ回動段数２の曲線
ハを利用して連結角θを求める。例えば、カメラを１段
回動している状態で、撮影画面よりトレーラ後端６の画
像内角度がδt1と検出されたとすると、図１３に示すよ
うに、δt1の直線と曲線ロの交点の横軸の値θ1を読み
取ることにより、連結角を求めることが出来る。FIG. 13 is a map for obtaining the connection angle θ according to the second embodiment of the present invention. The vertical axis is the image angle [delta]t of the trailer rear end, the horizontal axis is the connecting angle theta. Curve A is a curve when the number of camera rotation steps is 0, and curves B and C are curves when the number of camera rotation steps is 1 and 2, respectively. That is, when the standard viewing angle camera is rotated by one stage,
The connection angle θ is obtained by using the curve b having the number of camera rotation stages of 1,
In the state where the camera is rotated two steps, the connection angle θ is obtained by using the curve C having two camera rotation steps. For example, when the angle in the image of the trailer rear end 6 is detected as δt1 from the photographing screen while the camera is rotated by one stage, as shown in FIG. 13, the intersection of the straight line of δt1 and the curve B is obtained. By reading the value θ1 on the horizontal axis, the connection angle can be obtained.
【００３０】なお、カメラの段階的回動は、視野が１つ
前の視野と相当重なるように行うので、曲線イ〜ハの横
軸方向の相当部分は、隣りの曲線と重なっている。画像
内角度δbの横軸方向の点線は、内方向回動開始線３２
に対応する角度を示しており、画像内角度δfの横軸方
向の点線は、外方向回動開始線３３に対応する角度を示
している。Since the camera is rotated stepwise so that the field of view substantially overlaps with the immediately preceding field of view, a substantial portion of the curves A to C in the horizontal axis direction overlaps with the adjacent curve. The horizontal axis direction of the dotted line in the image angle [delta]b is inwardly rotated the start line 32
Indicates the angle corresponding, horizontal axis direction of the dotted line in the image angle [delta]f indicates the angle corresponding to the outward rotation starting line 33.
【００３１】図１５は、本発明の第２の実施形態のブロ
ック構成を示す図である。符号は図７に対応し、２４は
モータ駆動回路、２５は回動段数検出部、３０は標準視
野角カメラ、３４はモータ、３５はモータ駆動部である
（反対側のカメラ３１についても、同様の構成が設けら
れる。）。回動段数検出部２５は、段階的に回動させら
れるモータ３４が、何段目に回動されているかを検出す
る。画像メモリ２１，画像処理部２２の動作は図７のも
のと同様である。演算部２３は、図７のものと同様の動
作をして連結角θを求める他に、回動段数検出部２５か
らの回動段数信号に応じ、モータ駆動回路２４に駆動信
号を発するという動作もする。FIG. 15 is a diagram showing a block configuration of the second embodiment of the present invention. The reference numerals correspond to those in FIG. 7, 24 is a motor drive circuit, 25 is a rotation stage number detecting unit, 30 is a standard viewing angle camera, 34 is a motor, and 35 is a motor drive unit (the same applies to the camera 31 on the opposite side). Is provided.). The number-of-rotational-stages detecting section 25 detects at which stage the motor 34 that is rotated stepwise is rotated. The operations of the image memory 21 and the image processing unit 22 are the same as those in FIG. The operation unit 23 obtains the connection angle θ by performing the same operation as that of FIG. 7, and also issues a drive signal to the motor drive circuit 24 in response to the rotation stage number signal from the rotation stage number detection unit 25. I will.
【００３２】図１４は、本発明の第２の実施形態での動
作を説明するフローチャートである。 ステップ１…トレーラ後端６（５）が認識できたかどう
かチェックする。 ステップ２…認識できた場合は、回動段数検出部２５か
らの検出信号により、カメラ回動段数Ｎを知る。 ステップ３…撮影画面より、トレーラ後端の画像内角度
δtを検出する。 ステップ４…検出した画像内角度δtが、内方向回動開
始線３２に対応する角度δbより大で、且つ外方向回動
開始線３３に対応する角度δfより小かをチェックす
る。つまり、トレーラ後端が、内方向回動開始線と外方
向回動開始線との間に挟まれた視野内（以下「回動開始
線間視野内」という）にあるかどうかを、チェックす
る。 ステップ５…回動開始線間視野内にあれば、連結角を求
めるマップ（図１３）における回動段数Ｎに対応した曲
線により、連結角θを求める。同じ回動開始線間視野内
にある間は、ステップ３，４，５を循環しながら、マッ
プの同じ曲線を使って連結角θの検出を行う（この回動
開始線間視野から外れると、ステップ６へと抜けてゆ
く）。FIG. 14 is a flowchart for explaining the operation in the second embodiment of the present invention. Step 1: Check whether the trailer trailing end 6 (5) has been recognized. Step 2: If the recognition is successful, the camera rotation stage number N is known from the detection signal from the rotation stage number detection unit 25. From Step 3 ... shooting screen, it detects an image within an angle [delta]t of the trailer rear end. Step 4 ... detected image within an angle [delta]t is large than the angle [delta]b corresponding inwardly turning start line 32, and checks smaller than or corresponding angle [delta]f outward rotation starting line 33. That is, it is checked whether the trailer trailing end is within the visual field sandwiched between the inward rotation start line and the outward rotation start line (hereinafter, referred to as “the rotation start line visual field”). . Step 5: If it is within the rotation start line visual field, the connection angle θ is obtained from a curve corresponding to the number of rotation steps N in the map (FIG. 13) for obtaining the connection angle. While in the same rotation start line visual field, the connection angle θ is detected using the same curve of the map while circulating through steps 3, 4, and 5 (when deviating from this rotation start line visual field, Step 6).
【００３３】ステップ６…ステップ４で、トレーラ後端
が、内方向回動開始線と外方向回動開始線との間に挟ま
れた視野内にはない場合には、δt＞δfかどうか調べ
る。 ステップ７…δt＞δfであれば、トレーラ後端が外方
向回動開始線の外側へはみ出しているということであ
る。そこで、それを視野に納めるべく、モータ駆動回路
２４へ駆動信号を送り、カメラを１段外方へ回動する。
そして、ステップ１に戻り、いままでの動作を繰り返
す。 ステップ８…ステップ６でＮＯの場合は、ステップ４で
ＮＯだったことも併せ考慮すれば、結局、δt≦δbと
いうことである。これは、トレーラ後端が、内方向回動
開始線の線上に位置しているか、それより内側に位置し
ているということである。この場合には、回動段数が０
かどうかチェックする。 ステップ９…回動段数が０であれば、それ以上内側には
回動出来ないから、マップの０段曲線（図１３の曲線
イ）によって連結角θを求める。 ステップ１０…ステップ８で回動段数が０でなければ、
モータ駆動回路２４へ駆動信号を送り、１段内方へ回動
する。そして、ステップ１に戻り、いままでの動作を繰
り返す。Step 6: If the trailer trailing end is not located within the visual field sandwiched between the inward rotation start line and the outward rotation start line in step 4, δt > δf Find out. Step 7: If δt > δf , it means that the trailing end of the trailer protrudes outside the outward rotation start line. Then, in order to put it in the field of view, a drive signal is sent to the motor drive circuit 24 to rotate the camera one step outward.
Then, the process returns to step 1 and repeats the operation up to now. Step 8... If NO in step 6, considering that NO in step 4, it follows that δt ≦ δb . This means that the trailer rear end is located on the line of the inward rotation start line or is located inside the line. In this case, the number of rotation stages is 0
Check if it is. Step 9: If the number of rotation steps is 0, it is not possible to turn any further inwards, so the connection angle θ is determined from the 0-step curve (curve a in FIG. 13) of the map. Step 10: If the number of rotation steps is not 0 in step 8,
A drive signal is sent to the motor drive circuit 24 to rotate one stage inward. Then, the process returns to step 1 and repeats the operation up to now.
【００３４】ステップ１１…ステップ１で、撮影画面で
トレーラ後端が認識できなかった場合には、モータ駆動
回路２４へ駆動信号を送り、いったんカメラを外方へ最
大段数まで回動する。 ステップ１２…そして、トレーラ後端が認識できたかど
うかチェックする。認識できた場合は、ステップ２に戻
り、前記したフローに従って連結角θの検出を行う。 ステップ１３…ステップ１２で認識できなかった場合
は、回動段数検出部２５からの検出信号により、回動段
数Ｎを検知する。 ステップ１４…検知した回動段数が、０段であるかどう
かチェックする。 ステップ１５…０段でない場合は、１段内方へ回動す
る。そして、ステップ１２に戻り、同様の動作を繰り返
す。Step 11: If the trailer trailing end cannot be recognized on the photographing screen in step 1, a drive signal is sent to the motor drive circuit 24, and the camera is once turned outward to the maximum number of steps. Step 12: It is checked whether the trailer trailing end has been recognized. If the recognition is successful, the process returns to step 2, and the connection angle θ is detected according to the above-described flow. Step 13: If the recognition is not possible in step 12, the number N of rotation steps is detected based on the detection signal from the number-of-rotation-steps detection unit 25. Step 14: It is checked whether or not the detected number of rotation steps is zero. Step 15: If the gear is not the 0th gear, the gear rotates inward by 1 gear. Then, the process returns to step 12, and the same operation is repeated.
【００３５】ステップ１６…ステップ１４で、回動段数
が０段であった場合、もはやそれより内側へは回動でき
ないから、このカメラはそのままの状態を保持する。 ステップ１７…反対側のカメラで、そのカメラ側のトレ
ーラ後端を認識できているか調べる。出来ていればステ
ップ１に戻り、前記したフローに従って連結角θの検知
を行う。 ステップ１８…反対側のカメラでもトレーラ後端が認識
できないという場合は、トレーラ連結角検出装置が故障
していることを警報する。なぜなら、正常ならば、いず
れかのカメラでトレーラ後端が認識できている筈だから
である。Step 16: If the number of rotation steps is 0 in step 14, the camera can no longer be rotated inward, so that the camera maintains its state. Step 17: It is checked whether or not the trailing end of the trailer of the camera on the opposite camera can be recognized. If it is completed, the process returns to step 1, and the connection angle θ is detected according to the above-described flow. Step 18: If the trailing end of the trailer cannot be recognized by the camera on the opposite side, a warning is given that the trailer connection angle detecting device is out of order. This is because, if normal, the trailer trailing end should be recognized by one of the cameras.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上述べた如く、本発明のトレーラ連結
角検出装置によれば、次のような効果を奏する。 （請求項１の発明の効果）トラクタとトレーラとの連結
角を、トレーラ後端を撮影するカメラと、撮影した画像
を処理して演算する連結角演算装置とを用いて検出する
ようにしたので、従来のトレーラ連結角検出装置に比べ
てコストが安く、設置するのに車両に大がかりな改修を
加える必要もなく、誤差も少ない。As described above, the trailer connection angle detecting device of the present invention has the following effects. (Advantage of the first aspect of the invention) The connection angle between the tractor and the trailer is detected by using a camera for photographing the trailer rear end and a connection angle calculation device for processing and calculating the photographed image. In addition, the cost is lower than that of the conventional trailer connection angle detecting device, and there is no need to make a major modification to the vehicle for installation, and the error is small.
【００３７】（請求項２の発明の効果）請求項１の発明
と同様の効果を奏するほか、使用するカメラとして安価
な標準視野角カメラを使用するので、より一層コストを
安くすることが出来る。(Effect of the invention of claim 2) In addition to the same effect as the invention of claim 1, the cost can be further reduced because an inexpensive standard viewing angle camera is used as the camera to be used.
【図１】 本発明で連結角θが検出される理由を説明す
る図FIG. 1 is a diagram for explaining the reason why a connection angle θ is detected in the present invention.
【図２】 本発明の第１の実施形態の装置を装備した車
両の平面図FIG. 2 is a plan view of a vehicle equipped with the device according to the first embodiment of the present invention.
【図３】 本発明の第１の実施形態の装置を装備した車
両の側面図FIG. 3 is a side view of a vehicle equipped with the device according to the first embodiment of the present invention.
【図４】 本発明の第１の実施形態で、トレーラが屈曲
した状態を示す図FIG. 4 is a view showing a state in which a trailer is bent in the first embodiment of the present invention.
【図５】 本発明の第１の実施形態における撮影画面を
示す図FIG. 5 is a diagram showing a shooting screen according to the first embodiment of the present invention.
【図６】 本発明の第１の実施形態での連結角θを求め
るマップFIG. 6 is a map for obtaining a connection angle θ according to the first embodiment of the present invention.
【図７】 本発明の第１の実施形態のブロック構成を示
す図FIG. 7 is a diagram showing a block configuration according to the first embodiment of the present invention;
【図８】 本発明の第１の実施形態での動作を説明する
フローチャートFIG. 8 is a flowchart illustrating an operation according to the first exemplary embodiment of the present invention.
【図９】 本発明の第２の実施形態の装置を装備した車
両の平面図FIG. 9 is a plan view of a vehicle equipped with the device according to the second embodiment of the present invention.
【図１０】 本発明の第２の実施形態の装置を装備した
車両の側面図FIG. 10 is a side view of a vehicle equipped with the device according to the second embodiment of the present invention.
【図１１】 本発明の第２の実施形態でのカメラ回動制
御を説明する図FIG. 11 is a diagram illustrating camera rotation control according to a second embodiment of the present invention.
【図１２】 本発明の第２の実施形態における撮影画面
を示す図FIG. 12 is a diagram illustrating a shooting screen according to a second embodiment of the present invention.
【図１３】 本発明の第２の実施形態での連結角θを求
めるマップFIG. 13 is a map for obtaining a connection angle θ according to the second embodiment of the present invention.
【図１４】 本発明の第２の実施形態での動作を説明す
るフローチャートFIG. 14 is a flowchart illustrating an operation according to the second embodiment of the present invention.
【図１５】 本発明の第２の実施形態のブロック構成を
示す図FIG. 15 is a diagram showing a block configuration according to a second embodiment of the present invention.
１…トラクタ、２…トレーラ、３…回動連結部、４，
５，６…トレーラ後端、７，８…広視野角カメラ、９，
１１…視野内側限界線、１０，１２…視野外側限界線、
１３…連結角演算装置、１４…視野下側限界線、１５…
視野上側限界線、１６…トレーラ後端視線、２０…撮影
画面、２１…画像メモリ、２２…画像処理部、２３…演
算部、２４…モータ駆動回路、２５…回動段数検出部、
３０，３１…標準視野角カメラ、３２…内方向回動開始
線、３３…外方向回動開始線、３４…モータ、３５…モ
ータ駆動部DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Tractor, 2 ... Trailer, 3 ... Rotation connection part, 4,
5, 6 ... trailer trailing edge, 7, 8 ... wide viewing angle camera, 9,
11 ... limit line inside the field of view, 10, 12 ... limit line outside the field of view,
13: Connection angle calculation device, 14: Lower limit line of view, 15:
Upper limit line of view, 16: Trailer rear end line of sight, 20: Shooting screen, 21: Image memory, 22: Image processing unit, 23: Operation unit, 24: Motor drive circuit, 25: Rotating step number detection unit,
30, 31: standard viewing angle camera, 32: inward rotation start line, 33: outward rotation start line, 34: motor, 35: motor drive unit
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA31 BB05 BB15 BB16 CC11 FF04 FF09 FF61 JJ03 JJ05 JJ19 JJ26 PP01 PP05 QQ04 QQ13 QQ24 QQ25 QQ26 QQ27 QQ28 QQ32Continued on front page F-term (reference) 2F065 AA31 BB05 BB15 BB16 CC11 FF04 FF09 FF61 JJ03 JJ05 JJ19 JJ26 PP01 PP05 QQ04 QQ13 QQ24 QQ25 QQ26 QQ27 QQ28 QQ32
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