【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車が存在しな
いときに予め設定した車速で定速走行を行い、先行車が
存在するときに予め設定した車間距離を保って追従走行
を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓ
ｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an ACC system in which a vehicle travels at a constant speed at a preset vehicle speed when a preceding vehicle does not exist, and performs a follow-up traveling while maintaining a preset inter-vehicle distance when a preceding vehicle exists. (Adaptive Cruis
e Control System).
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかるＡＣＣシステムにおいて、自車と
先行車との間の追従車間距離を３段階に調整可能なもの
が、特開平１１−４２９５７号公報により公知である。2. Description of the Related Art Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-42957 discloses an ACC system in which the following distance between a host vehicle and a preceding vehicle can be adjusted in three stages.
【０００３】一般にＡＣＣシステムによる追従走行中の
車間距離は、「自車が現在の車速で走行した場合に、現
在の先行車の位置に何秒後に到達するか」で定義される
車頭時間で表される。実際の追従車間距離は車速と車頭
時間との積で与えられるため、車頭時間が長く自車速が
高くなるほど実際の追従車間距離は長くなり、車頭時間
が短く自車速が低くなるほど実際の追従車間距離は短く
なる。表１および図１９には、車頭時間が１．５ｓｅ
ｃ、２．０ｓｅｃ、２．５ｓｅｃの３つの場合につい
て、自車速に対応する実際の追従車間距離が示される。[0003] In general, the inter-vehicle distance during follow-up running by the ACC system is represented by a headway time defined by "how many seconds later the vehicle will reach the current position of the preceding vehicle when the own vehicle runs at the current vehicle speed". Is done. Since the actual following distance is given by the product of the vehicle speed and the headway time, the longer the headway time and the higher the vehicle speed, the longer the actual following vehicle distance, and the shorter the headway time and the lower the vehicle speed, the actual following vehicle distance. Becomes shorter. In Table 1 and FIG. 19, the headway time is 1.5 seconds.
For three cases of c, 2.0 sec, and 2.5 sec, the actual following vehicle distance corresponding to the own vehicle speed is shown.
【０００４】[0004]
【表１】[Table 1]
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで従来のＡＣＣ
システムは走行中の交通状況が変わっても追従車間距離
が変化しないため、図２０に示すように、空いている交
通状況に合わせて追従車間距離を設定すると、図２１に
示すように、混んでいる交通状況では他車の動きに取り
残される状況になり、他車に割り込まれ易くなってドラ
イバーが違和感や不快感を感じる場合があった。また混
んでいる交通状況に合わせて追従車間距離を設定する
と、空いている交通状況では自車が先行車に接近し過ぎ
るため、やはりドライバーが違和感や不快感を感じる場
合があった。The conventional ACC
Since the system does not change the following inter-vehicle distance even if the traffic condition during traveling changes, as shown in FIG. 20, when the following inter-vehicle distance is set according to the vacant traffic condition, as shown in FIG. In some traffic conditions, the driver may be left behind by the movement of other vehicles, which makes it easier for the driver to break into another vehicle, and the driver may feel uncomfortable or uncomfortable. Also, if the following inter-vehicle distance is set according to the crowded traffic conditions, the driver may feel uncomfortable or uncomfortable because the own vehicle is too close to the preceding vehicle in the vacant traffic conditions.
【０００６】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ＡＣＣシステムによる追従走行中に、交通状況に応
じた最適の追従車間距離が得られるようにしてドライバ
ーの違和感や不快感を解消することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and eliminates discomfort and discomfort of a driver by obtaining an optimum following distance according to traffic conditions during a following operation by an ACC system. The purpose is to:
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、図１８のクレ
ーム対応図に示す構成によって上記目的を達成してい
る。The present invention achieves the above object by the structure shown in the claim correspondence diagram of FIG.
【０００８】即ち、請求項１に記載された発明によれ
ば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、
物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先
行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間
の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段
と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により
設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加
速あるいは減速する加減速制御手段とを備えたオートク
ルーズ装置において、自車周囲の交通量を判定する交通
量判定手段と、交通量判定手段の判定結果に応じて、追
従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離
を変更する追従車間距離変更手段とを備えたことを特徴
とするオートクルーズ装置が提案される。That is, according to the first aspect of the present invention, there is provided an object detection device for detecting an object in the traveling direction of the own vehicle,
Preceding vehicle determining means for determining a preceding vehicle to be followed by the own vehicle based on the detection result of the object detecting device; following inter-vehicle distance setting means for setting a reference following inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle; The acceleration / deceleration control means for accelerating or decelerating the own vehicle so that the following inter-vehicle distance matches the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means. An automatic vehicle comprising: a traffic volume determining means for determining; and a following inter-vehicle distance changing means for changing a reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means in accordance with a result of the determination by the traffic volume determining means. A cruise device is proposed.
【０００９】上記構成によれば、物体検知装置が検知し
た自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先
行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車
間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速
制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手
段が判定した自車周囲の交通量に応じて、追従車間距離
変更手段が追従車間距離設定手段により設定された基準
追従車間距離を変更するので、交通状況に応じた最適の
追従車間距離で先行車に追従走行することが可能となっ
てドライバーの違和感や不快感を解消することができ
る。According to the above configuration, the preceding vehicle determining means determines the preceding vehicle from among the objects in the traveling direction of the own vehicle detected by the object detecting device, and the following distance between the following vehicles set by the following following vehicle setting means and the actual distance between the following vehicles. The acceleration / deceleration control means accelerates or decelerates the own vehicle so that the distance between the following vehicles coincides. The following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means according to the traffic volume around the own vehicle determined by the traffic volume judging means. It is possible to follow the preceding vehicle at a distance, and it is possible to eliminate discomfort and discomfort of the driver.
【００１０】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、交通量判定手段は、物体検知
装置により検知される自車と同方向に走行する並走車の
数に基づいて交通量を判定することを特徴とするオート
クルーズ装置が提案される。According to the second aspect of the present invention,
In addition to the configuration according to claim 1, the traffic amount determining means determines the traffic amount based on the number of parallel running vehicles traveling in the same direction as the own vehicle detected by the object detection device. An apparatus is proposed.
【００１１】上記構成によれば、交通量判定手段が自車
と同方向に走行する並走車の数に基づいて交通量を判定
するので、自車の走行に与える影響が小さい対向車や停
止物の数によらずに的確に交通量を判定することができ
る。[0011] According to the above configuration, the traffic volume judging means judges the traffic volume based on the number of parallel running vehicles traveling in the same direction as the own vehicle. The traffic volume can be accurately determined regardless of the number of objects.
【００１２】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項２の構成に加えて、交通量判定手段は、所定時間
において物体検知装置により検知される自車と同方向に
走行する並走車の数に基づいて交通量を判定することを
特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the invention described in claim 3,
In addition to the configuration of claim 2, the traffic amount determining means determines the traffic amount based on the number of parallel running vehicles traveling in the same direction as the own vehicle detected by the object detection device at a predetermined time. An automatic cruise device is proposed.
【００１３】上記構成によれば、交通量判定手段が所定
時間において自車と同方向に走行する並走車の数に基づ
いて交通量を判定するので、並走車の数の時間的なばら
つきを吸収して交通量を一層正確に判定することができ
る。[0013] According to the above configuration, since the traffic amount judging means judges the traffic amount based on the number of parallel running vehicles traveling in the same direction as the own vehicle at a predetermined time, the temporal variation in the number of parallel running vehicles is obtained. And the traffic volume can be determined more accurately.
【００１４】尚、前記所定時間は実施例では１分に設定
されているが、それに限定されるものではない。The predetermined time is set to one minute in the embodiment, but is not limited to one minute.
【００１５】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項２または請求項３の構成に加えて、交通量判定手
段は、物体検知装置により検知された並走車の数が第１
の所定値以下のときに交通量少と判定し、この判定に基
づいて追従車間距離変更手段は基準追従車間距離を長く
変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案さ
れる。According to the invention described in claim 4,
In addition to the configuration according to claim 2 or 3, the traffic amount determination means determines that the number of parallel running vehicles detected by the object detection device is the first.
It is determined that the traffic volume is low when the vehicle distance is equal to or less than a predetermined value, and based on this determination, the following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance to be longer.
【００１６】上記構成によれば、交通量判定手段は並走
車の数が第１の所定値以下のときに交通量少と判定し、
この判定に基づいて追従車間距離変更手段は基準追従車
間距離を長く変更するので、空いている交通状況で自車
が先行車に接近し過ぎるのを防止し、ドライバーの違和
感や不快感を解消することができる。According to the above configuration, the traffic volume determining means determines that the traffic volume is low when the number of parallel running vehicles is equal to or less than the first predetermined value,
Based on this determination, the following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance longer, so that the own vehicle is prevented from approaching the preceding vehicle too much in an idle traffic condition, and discomfort and discomfort of the driver are eliminated. be able to.
【００１７】尚、前記第１の所定値は実施例では６００
に設定されているが、それに限定されるものではない。Incidentally, the first predetermined value is 600 in the embodiment.
, But is not limited to this.
【００１８】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項４の構成に加えて、追従車間距離設定手段は異な
る複数の基準追従車間距離を設定するものであり、追従
車間距離変更手段は隣り合う基準追従車間距離以下に基
準追従車間距離の変更の上限を設定することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。According to the invention described in claim 5,
In addition to the configuration of claim 4, the following inter-vehicle distance setting means sets a plurality of different reference inter-vehicle distances, and the following inter-vehicle distance changing means sets the reference inter-vehicle distance to be equal to or less than the adjacent reference following inter-vehicle distance. An auto cruise device characterized by setting an upper limit is proposed.
【００１９】上記構成によれば、追従車間距離設定手段
が設定する複数の基準追従車間距離について、追従車間
距離変更手段は隣り合う基準追従車間距離以下に基準追
従車間距離の変更の上限を設定するので、基準追従車間
距離の変更によって隣り合う基準追従車間距離の大小関
係が逆転することが防止され、ドライバーの違和感が解
消される。According to the above configuration, for the plurality of reference following inter-vehicle distances set by the following inter-vehicle distance setting means, the following inter-vehicle distance changing means sets the upper limit of the change of the reference following inter-vehicle distance to be equal to or less than the distance between adjacent reference following inter-vehicle distances. Therefore, the change in the reference inter-vehicle distance is prevented from reversing the magnitude relationship between the adjacent reference follow-up inter-vehicle distances, and the driver's discomfort is eliminated.
【００２０】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項４または請求項５の構成に加えて、交通量判定手
段は、物体検知装置により検知された並走車の数が前記
第１の所定値よりも多い第２の所定値を越えたときに交
通量多と判定し、この判定に基づいて追従車間距離変更
手段は基準追従車間距離を短く変更することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。According to the invention described in claim 6,
In addition to the configuration of claim 4 or claim 5, when the traffic amount determining means detects that the number of parallel running vehicles detected by the object detection device exceeds a second predetermined value which is larger than the first predetermined value. An auto cruise system is proposed in which the following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance to be shorter based on this judgment.
【００２１】上記構成によれば、交通量判定手段は並走
車の数が第２の所定値を越えたときに交通量多と判定
し、この判定に基づいて追従車間距離変更手段は基準追
従車間距離を短く変更するので、混んでいる交通状況下
で他車の動きに取り残されたり、他車に割り込まれたり
してドライバーが違和感や不快感を感じるのを防止する
ことができる。According to the above arrangement, the traffic volume determining means determines that the traffic volume is high when the number of parallel running vehicles exceeds the second predetermined value, and based on the determination, the following inter-vehicle distance changing means determines the reference following. Since the inter-vehicle distance is shortened, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable or uncomfortable due to being left behind by another vehicle or being interrupted by another vehicle in a busy traffic condition.
【００２２】尚、前記第２の所定値は実施例では１８０
０に設定されているが、それに限定されるものではな
い。Incidentally, the second predetermined value is 180 in the embodiment.
Although it is set to 0, it is not limited to this.
【００２３】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項６の構成に加えて、追従車間距離設定手段は異な
る複数の基準追従車間距離を設定するものであり、追従
車間距離変更手段は隣り合う基準追従車間距離以上に基
準追従車間距離の変更の下限を設定することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。According to the seventh aspect of the present invention,
In addition to the configuration of claim 6, the following inter-vehicle distance setting means sets a plurality of different reference inter-vehicle distances, and the following inter-vehicle distance changing means changes the inter-reference following inter-vehicle distance more than the distance between adjacent reference following inter-vehicles. An auto cruise device characterized by setting a lower limit is proposed.
【００２４】上記構成によれば、追従車間距離設定手段
が設定する複数の基準追従車間距離について、追従車間
距離変更手段は隣り合う基準追従車間距離以上に基準追
従車間距離の変更の下限を設定するので、基準追従車間
距離の変更によって隣り合う基準追従車間距離の大小関
係が逆転することが防止され、ドライバーの違和感が解
消される。According to the above configuration, for the plurality of reference inter-vehicle distances set by the inter-following distance setting means, the following inter-vehicle distance changing means sets the lower limit of the change in the reference inter-vehicle distance to be equal to or more than the distance between adjacent reference following inter-vehicles. Therefore, the change in the reference inter-vehicle distance is prevented from reversing the magnitude relationship between the adjacent reference follow-up inter-vehicle distances, and the driver's discomfort is eliminated.
【００２５】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項７の何れか１項の構成に加えて、交通
量判定手段は、交通量の判定結果に応じてカウントされ
るカウンタを備え、カウンタのカウント値が所定値を越
えたときに基準追従車間距離を変更することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。According to the invention described in claim 8,
In addition to the configuration according to any one of claims 1 to 7, the traffic volume determination means includes a counter that is counted according to a determination result of the traffic volume, and when a count value of the counter exceeds a predetermined value. An automatic cruise system characterized by changing the reference following inter-vehicle distance is proposed.
【００２６】上記構成によれば、交通量判定手段は交通
量の判定結果に応じてカウントされるカウンタのカウン
ト値が所定値を越えたときに基準追従車間距離を変更す
るので、一時的な交通量の変化に影響されずに基準追従
車間距離を的確に変更することができる。According to the above arrangement, the traffic volume determining means changes the reference following inter-vehicle distance when the count value of the counter counted according to the determination result of the traffic volume exceeds a predetermined value. It is possible to accurately change the reference following inter-vehicle distance without being affected by the change in the amount.
【００２７】尚、前記所定値は実施例では５に設定され
ているが、それに限定されるものではない。Although the predetermined value is set to 5 in the embodiment, the present invention is not limited to this.
【００２８】また請求項９に記載された発明によれば、
請求項５または請求項７の構成に加えて、追従車間距離
設定手段の設定する複数の基準追従車間距離をドライバ
ーにより選択可能とする追従車間距離選択手段を備え、
追従車間距離設定手段は追従車間距離選択手段による基
準追従車間距離の選択時に、それ以前の追従車間距離変
更手段による追従車間距離の変更に関わらず、選択され
た基準追従車間距離に設定することを特徴とするオート
クルーズ装置が提案される。According to the ninth aspect of the present invention,
In addition to the configuration according to claim 5 or 7, further comprising a following inter-vehicle distance selecting means for enabling a driver to select a plurality of reference following inter-vehicle distances set by the following inter-vehicle distance setting means,
The following inter-vehicle distance setting means sets the selected reference following inter-vehicle distance when the reference following inter-vehicle distance is selected by the following inter-vehicle distance selecting means, regardless of the change in the following inter-vehicle distance by the preceding following inter-vehicle distance changing means. A featured auto cruise device is proposed.
【００２９】上記構成によれば、ドライバーが追従車間
距離選択手段を操作して基準追従車間距離を選択する
と、その基準追従車間距離が追従車間距離変更手段によ
り変更された追従車間距離に関わらず選択されるので、
ドライバーの意志を優先した追従走行制御を行うことが
できる。According to the above configuration, when the driver operates the following inter-vehicle distance selecting means to select the reference following inter-vehicle distance, the reference following inter-vehicle distance is selected regardless of the following inter-vehicle distance changed by the following inter-vehicle distance changing means. So that
Following running control can be performed with priority given to the driver's will.
【００３０】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項９の何れか１項の構成に加えて、
追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更は所定
値ずつ行われることを特徴とするオートクルーズ装置が
提案される。According to the tenth aspect of the present invention, in addition to any one of the first to ninth aspects,
An automatic cruise system is proposed in which the following inter-vehicle distance changing means changes the following inter-vehicle distance by a predetermined value.
【００３１】上記構成によれば、追従車間距離変更手段
による追従車間距離の変更は所定値ずつ行われるので、
追従車間距離が急激に変化してドライバーが違和感を感
じる虞がない。According to the above configuration, the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means by a predetermined value.
There is no fear that the following inter-vehicle distance suddenly changes and the driver does not feel uncomfortable.
【００３２】尚、前記所定値は車間距離の換算して０．
１ｓｅｃであるが、それに限定されるものではない。The above-mentioned predetermined value is converted into an inter-vehicle distance of 0.1.
The time is 1 second, but is not limited thereto.
【００３３】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１０の何れか１項の構成に加え
て、基準追従車間距離は車速が高いほど大きく設定され
ることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the eleventh aspect of the present invention, in addition to the configuration of any one of the first to tenth aspects, the reference following inter-vehicle distance is set to increase as the vehicle speed increases. Is proposed.
【００３４】上記構成によれば、基準追従車間距離は車
速が高いほど大きく設定されるので、車速に応じた最適
の追従車間距離を確保することができる。According to the above configuration, the reference following inter-vehicle distance is set to be larger as the vehicle speed is higher, so that an optimum following inter-vehicle distance according to the vehicle speed can be secured.
【００３５】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１１の何れか１項の構成に加え
て、追従車間距離設定手段は異なる複数の基準追従車間
距離を設定するものであり、ドライバーが視認可能な位
置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置を設
け、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時
に表示装置の表示形態を変更する表示形態変更手段を備
えたことを特徴とするオートクルーズ装置が提案され
る。According to the twelfth aspect of the present invention, in addition to any one of the first to eleventh aspects, the following distance setting means sets a plurality of different reference following distances. A display device for displaying the selected reference following inter-vehicle distance at a position visible to the driver, and changing the display mode of the display device when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing unit. There is proposed an auto cruise device comprising:
【００３６】上記構成によれば、複数の基準追従車間距
離のうちから選択された基準追従車間距離を表示する表
示装置を設け、追従車間距離変更手段による追従車間距
離の変更時に表示形態変更手段が表示装置の表示形態を
変更するので、ドライバーは追従車間距離が変更された
ことを確実に認識することができる。According to the above arrangement, the display device for displaying the reference following inter-vehicle distance selected from the plurality of reference following inter-vehicle distances is provided, and when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means, the display mode changing means is provided. Since the display mode of the display device is changed, the driver can reliably recognize that the following inter-vehicle distance has been changed.
【００３７】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、請求項１２の構成に加えて、表示形態の変更が表示
装置の点滅であることを特徴とするオートクルーズ装置
が提案される。According to a thirteenth aspect of the present invention, in addition to the structure of the twelfth aspect, there is provided an automatic cruise system characterized in that the display mode is changed by blinking of the display device.
【００３８】上記構成によれば、表示装置を点滅させて
追従車間距離の変更を表示するので、ドライバーは見落
としなく追従車間距離の変更を認識することができる。According to the above configuration, the change of the following inter-vehicle distance is displayed by blinking the display device, so that the driver can recognize the change of the following inter-vehicle distance without overlooking.
【００３９】また請求項１４に記載された発明によれ
ば、請求項１２または請求項１３の構成に加えて、表示
形態の変更が表示装置の色の変更であることを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。According to a fourteenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the twelfth or thirteenth aspect, the change of the display mode is a change of the color of the display device. Is proposed.
【００４０】上記構成によれば、表示装置の色を変更し
て追従車間距離の変更を表示するので、ドライバーは見
落としなく追従車間距離の変更を認識することができ
る。According to the above configuration, the change of the following distance is displayed by changing the color of the display device, so that the driver can recognize the change of the following distance without overlooking.
【００４１】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、請求項１２〜請求項１４の何れか１項の構成に加え
て、表示装置が基準追従車間距離の数に応じた数の一方
向に並べられたブロックよりなることを特徴とするオー
トクルーズ装置が提案される。According to a fifteenth aspect of the present invention, in addition to the structure of any one of the twelfth to fourteenth aspects, the display device may include a number of unidirectional displays corresponding to the number of reference following inter-vehicle distances. An auto cruise device characterized by comprising blocks arranged in a row is proposed.
【００４２】上記構成によれば、基準追従車間距離の数
に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を
構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚に
より容易に認識することができる。According to the above configuration, the display device is constituted by the unidirectional blocks corresponding to the number of the reference following inter-vehicle distances, so that the driver can easily visually recognize the reference following inter-vehicle distance. it can.
【００４３】また請求項１６に記載された発明によれ
ば、請求項１５の構成に加えて、ブロックが更に前記一
方向において分割された小ブロックで構成され、追従車
間距離変更手段により基準追従車間距離が長く変更され
るときは、前記一方向における距離の長い方に位置する
小ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変
更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位
置する小ブロックの表示形態を変更することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。According to a sixteenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the fifteenth aspect, the block is further composed of small blocks divided in the one direction, and the reference inter-vehicle distance is changed by the inter-following vehicle distance changing means. When the distance is changed to be longer, the display mode of the small block located at the longer distance in the one direction is changed, and when the following inter-vehicle distance is changed to the shorter distance, the small block is positioned at the shorter distance in the one direction. There is proposed an auto cruise device characterized by changing the display mode of small blocks to be changed.
【００４４】上記構成によれば、ブロックを小ブロック
に分割し、基準追従車間距離が長く変更されるときは距
離の長い方に位置する小ブロックの表示形態を変更し、
追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位
置する小ブロックの表示形態を変更するので、追従車間
距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易
に確認することができる。According to the above configuration, the block is divided into small blocks, and when the reference following inter-vehicle distance is changed long, the display mode of the small block located at the longer distance is changed.
When the following inter-vehicle distance is changed to be short, the display form of the small block located on the shorter side is changed, so that it is easy to visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance is changed. it can.
【００４５】また請求項１７に記載された発明によれ
ば、請求項１５の構成に加えて、追従車間距離変更手段
により追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方
向における距離の長い方に位置するブロックの表示形態
を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記
一方向における距離の短い方に位置するブロックの表示
形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が
提案される。According to the seventeenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the fifteenth aspect, when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means, the distance in the one direction is longer. When the distance between the following vehicles is changed to be shorter by changing the display mode of the block located in the first direction, the display mode of the block located in the shorter distance in the one direction is changed. Is done.
【００４６】上記構成によれば、追従車間距離が長く変
更されるときは、距離の長い方に位置するブロックの表
示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは
距離の短い方に位置するブロックの表示形態を変更する
ので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのか
を視覚的に容易に確認することができる。According to the above configuration, when the inter-following distance is changed to be long, the display mode of the block located at the longer distance is changed, and when the inter-following distance is changed to short, the display form is changed to the shorter one. Since the display mode of the located block is changed, it is possible to easily visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance has been changed.
【００４７】また請求項１８に記載された発明によれ
ば、請求項１５〜請求項１７の何れか１項の構成に加え
て、表示装置が、前記一方向に並べられるとともに前記
ブロックに並置され、かつ前記ブロックと前記同一方向
において同幅の補助ブロックを備え、表示形態変更手段
は前記補助ブロックの表示形態を変更することを特徴と
するオートクルーズ装置が提案される。According to the eighteenth aspect, in addition to the configuration according to any one of the fifteenth to seventeenth aspects, a display device is arranged in the one direction and in the block. An automatic cruise system is proposed, comprising an auxiliary block having the same width as that of the block in the same direction, wherein the display mode changing means changes the display mode of the auxiliary block.
【００４８】上記構成によれば、表示形態変更手段はブ
ロックに並置された補助ブロックの表示形態を変更する
ので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易
に認識することができる。According to the above configuration, since the display mode changing means changes the display mode of the auxiliary blocks arranged side by side in the block, the driver can easily visually recognize the reference following inter-vehicle distance.
【００４９】また請求項１９に記載された発明によれ
ば、請求項１８の構成に加えて、追従車間距離変更手段
により追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方
向における距離の長い方に位置する補助ブロックの表示
形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、
前記一方向における距離の短い方に位置する補助ブロッ
クの表示形態を変更することを特徴とするオートクルー
ズ装置が提案される。According to the nineteenth aspect of the invention, in addition to the configuration of the eighteenth aspect, when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means, the longer distance in the one direction is used. When the display form of the auxiliary block located at is changed and the following inter-vehicle distance is changed to shorter,
An automatic cruise system is proposed in which the display mode of the auxiliary block located at the shorter distance in the one direction is changed.
【００５０】上記構成によれば、追従車間距離が長く変
更されるときは、距離の長い方に位置する補助ブロック
の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されると
きは距離の短い方に位置する補助ブロックの表示形態を
変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されて
いるのかを視覚的に容易に確認することができる。According to the above configuration, when the following inter-vehicle distance is changed to be long, the display mode of the auxiliary block located at the longer distance is changed, and when the following inter-vehicle distance is changed to be short, the display form of the shorter block is changed. Since the display form of the auxiliary block located at the position is changed, it is possible to easily visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance has been changed.
【００５１】また請求項２０に記載された発明によれ
ば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、
物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先
行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間
の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段
と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により
設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加
速あるいは減速する加減速特性変更手段とを備えたオー
トクルーズ装置において、自車周囲の交通量を判定する
交通量判定手段と、交通量判定手段の判定結果に応じ
て、加減速制御手段による加減速特性を変更する加減速
特性変更手段とを備えたことを特徴とするオートクルー
ズ装置が提案される。According to the twentieth aspect of the present invention, there is provided an object detecting device for detecting an object in the traveling direction of the own vehicle,
Preceding vehicle determining means for determining a preceding vehicle to be followed by the own vehicle based on the detection result of the object detecting device; following inter-vehicle distance setting means for setting a reference following inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle; In an auto-cruise system having acceleration / deceleration characteristic changing means for accelerating or decelerating the own vehicle so that the following inter-vehicle distance matches the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means, the traffic volume around the own vehicle An automatic cruise device comprising: a traffic amount determining unit that determines acceleration and an acceleration / deceleration characteristic changing unit that changes acceleration / deceleration characteristics by an acceleration / deceleration control unit according to a determination result of the traffic volume determining unit. Is done.
【００５２】上記構成によれば、物体検知装置が検知し
た自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先
行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車
間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速
制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手
段が判定した自車周囲の交通量に応じて、加減速特性変
更手段が加減速制御手段による加減速特性を変更するの
で、交通状況に応じた最適の加減速特性で先行車に追従
走行することが可能となってドライバーの違和感や不快
感を解消することができる。According to the above configuration, the preceding vehicle determining means determines the preceding vehicle from among the objects in the traveling direction of the own vehicle detected by the object detecting device, and the following distance between the following vehicles set by the following following distance setting means and the actual distance between the following vehicles. The acceleration / deceleration control means accelerates or decelerates the own vehicle so that the distance between the following vehicles coincides. The acceleration / deceleration characteristic changing means changes the acceleration / deceleration characteristics by the acceleration / deceleration control means according to the traffic volume around the own vehicle determined by the traffic volume determination means. It is possible to follow the vehicle, and it is possible to eliminate discomfort and discomfort of the driver.
【００５３】また請求項２１に記載された発明によれ
ば、請求項２０の構成に加えて、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による加速ゲインおよび減速ゲインの少
なくとも一方を変更するものであり、交通量判定手段に
より交通量が多いと判定さたときに前記ゲインを高くす
ることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the twenty-first aspect, in addition to the configuration of the twentieth aspect, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of an acceleration gain and a deceleration gain by the acceleration / deceleration control means. In addition, there is proposed an automatic cruise apparatus characterized in that the gain is increased when the traffic volume determining means determines that the traffic volume is large.
【００５４】上記構成によれば、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による加速ゲインおよび減速ゲインの少
なくとも一方を変更するものであり、交通量が多いとき
に前記ゲインを高くするので、頻繁に加減速が繰り返さ
れる混んだ交通状況でも先行車の動きに的確に追従でき
るようになり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能
となる。According to the above configuration, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the acceleration gain and the deceleration gain by the acceleration / deceleration control means. When the traffic volume is large, the gain is increased. Even in a busy traffic situation where acceleration and deceleration are repeated, it becomes possible to accurately follow the movement of the preceding vehicle, and it is possible to run without disturbing the flow of the surrounding traffic.
【００５５】また請求項２２に記載された発明によれ
ば、請求項２０または請求項２１の構成に加えて、加減
速特性変更手段は加減速制御手段による加速ゲインおよ
び減速ゲインの少なくとも一方を変更するものであり、
交通量判定手段により交通量が少ないと判定さたときに
前記ゲインを低くすることを特徴とするオートクルーズ
装置が提案される。According to the twenty-second aspect, in addition to the configuration of the twentieth or twenty-first aspect, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the acceleration gain and the deceleration gain by the acceleration / deceleration control means. To do
An automatic cruise system is proposed in which the gain is reduced when the traffic volume determining means determines that the traffic volume is small.
【００５６】上記構成によれば、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による加速ゲインおよび減速ゲインの少
なくとも一方を変更するものであり、交通量が少ないと
きに前記ゲインを低くするので、必要以上の加減速が抑
えられて一層ゆったりした追従が可能となり、空いてい
る交通状況では快適に走行することができる。According to the above configuration, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the acceleration gain and the deceleration gain by the acceleration / deceleration control means. When the traffic volume is small, the gain is reduced. The acceleration and deceleration of the vehicle can be suppressed, so that the vehicle can follow the vehicle more slowly, and can travel comfortably in a vacant traffic condition.
【００５７】また請求項２３に記載された発明によれ
ば、請求項２０の構成に加えて、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による最大加速度および最大減速度の少
なくとも一方を変更するものであり、交通量判定手段に
より交通量が多いと判定さたときに最大加速度および最
大減速度の少なくとも一方を大きくすることを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。According to a twenty-third aspect of the present invention, in addition to the configuration of the twentieth aspect, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration by the acceleration / deceleration control means. There is proposed an auto cruise system characterized by increasing at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration when the traffic volume judging means judges that the traffic volume is large.
【００５８】上記構成によれば、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による最大加速度および最大減速度の少
なくとも一方を変更するものであり、交通量が多いとき
に前記最大加速度および最大減速度の少なくとも一方を
大きくするので、頻繁に加減速が繰り返される混んだ交
通状況でも先行車の動きに的確に追従できるようにな
り、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能となる。According to the above configuration, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration by the acceleration / deceleration control means. When the traffic volume is large, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes the maximum acceleration and the maximum deceleration. Since at least one of them is enlarged, even in a crowded traffic situation where acceleration and deceleration are frequently repeated, it becomes possible to accurately follow the movement of the preceding vehicle, and it is possible to travel without disturbing the flow of the surrounding traffic.
【００５９】また請求項２４に記載された発明によれ
ば、請求項請求項２０または請求項２３の構成に加え
て、加減速特性変更手段は加減速制御手段による最大加
速度および最大減速度の少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量判定手段により交通量が少ないと判定さ
たときに最大加速度および最大減速度の少なくとも一方
を小さくすることを特徴とするオートクルーズ装置が提
案される。According to a twenty-fourth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the twentieth or twenty-third aspect, the acceleration / deceleration characteristic changing means includes at least one of a maximum acceleration and a maximum deceleration by the acceleration / deceleration control means. There is proposed an auto cruise system in which one of them is changed, and at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration is reduced when the traffic volume determining means determines that the traffic volume is small.
【００６０】上記構成によれば、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による最大加速度および最大減速度の少
なくとも一方を変更するものであり、交通量が少ないと
きに前記最大加速度および最大減速度の少なくとも一方
を小さくするので、必要以上の加減速が抑えられて一層
ゆったりした追従が可能となり、空いている交通状況で
は快適に走行することができる。According to the above configuration, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration by the acceleration / deceleration control means. Since at least one of them is made smaller, excessive acceleration / deceleration is suppressed, so that the vehicle can follow more slowly, and can travel comfortably in a vacant traffic condition.
【００６１】[0061]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００６２】図１〜図１２は本発明の第１実施例を示す
もので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体
検知装置の斜視図、図３は「遠」、「中」、「近」の基
準車頭時間の各々に対応する車速変化に対する車間距離
の変更可能範囲を示す図、図４はＡＣＣシステムのメモ
リの構成を示すブロック図、図５はメインルーチンのフ
ローチャート、図６はターゲット分類モジュールのフロ
ーチャート、図７は交通状況判定モジュールのフローチ
ャート、図８は追従車間距離決定モジュールのフローチ
ャート、図９はステップＳ２１〜Ｓ２５に対応する説明
図、図１０はステップＳ２６〜Ｓ３１に対応する説明
図、図１１は車間距離の表示装置を示す図、図１２は車
間距離表示の説明図である。FIGS. 1 to 12 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of an object detecting device, FIG. 2 is a perspective view of the object detecting device, and FIGS. FIG. 4 is a diagram showing a changeable range of an inter-vehicle distance with respect to a change in vehicle speed corresponding to each of the reference headway times of “near”, FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a memory of the ACC system, and FIG. 6 is a flowchart of the target classification module, FIG. 7 is a flowchart of the traffic situation determination module, FIG. 8 is a flowchart of the following inter-vehicle distance determination module, FIG. 9 is an explanatory diagram corresponding to steps S21 to S25, and FIG. Corresponding explanatory diagrams, FIG. 11 is a diagram showing a display device for the following distance, and FIG.
【００６３】図１および図２に示すように、自車前方の
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１
と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距
離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レ
ンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザ
ーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回
路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオー
ド１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。As shown in FIGS. 1 and 2, an object detection device S for detecting the distance and direction of an object in front of the host vehicle
t is provided with a laser radar device, and the light transmitting unit 1
, A light transmission scanning unit 2, a light receiving unit 3, a light receiving scanning unit 4, and a distance measurement processing unit 5. The light transmitting unit 1 includes a laser diode 11 integrally provided with a light transmitting lens, and a laser diode driving circuit 12 for driving the laser diode 11. The light transmitting scanning unit 2 includes a light transmitting mirror 13 that reflects the laser output from the laser diode 11.
A motor 15 for reciprocating the light transmitting mirror 13 about the vertical axis 14; and a motor drive circuit 16 for controlling the driving of the motor 15. The light beam emitted from the light-sending mirror 13 has an elongated pattern in the vertical direction with a limited left-right width, which reciprocates in the left-right direction at a predetermined cycle to scan an object.
【００６４】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。The light receiving section 3 includes a light receiving lens 17, a photodiode 18 for receiving a reflected wave converged by the light receiving lens 17 and converting the reflected wave into an electric signal, and a light receiving amplifier circuit 19 for amplifying an output signal of the photodiode 18. Prepare. The light receiving scanning unit 4 includes a light receiving mirror 20 that reflects a reflected wave from an object and guides the reflected wave to the photodiode 18.
And a motor drive circuit 23 for controlling the driving of the motor 22. The light receiving area, which has an elongated pattern in the left-right direction with a limited vertical width, is reciprocated in the vertical direction by the light receiving mirror 20 in a predetermined cycle to scan the object.
【００６５】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行
う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間
をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離お
よび物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備
える。The distance measurement processing section 5 performs communication between a control circuit 24 for controlling the laser diode drive circuit 12 and the motor drive circuits 16 and 23 and an electronic control unit 25 for controlling the adaptive cruise control device. It comprises a circuit 26, a counter circuit 27 for counting the time from the transmission of the laser to the reception of the laser, and a central processing unit 28 for calculating the distance to the object and the direction of the object.
【００６６】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。Thus, a portion where the vertically elongated light transmitting beam intersects the horizontally elongated light receiving area becomes an instantaneous detection area, and this detection area has a horizontal width equal to the horizontal scanning width of the light transmission beam. And scans the object by moving in a zigzag the entire detection area having a vertical width equal to the vertical scanning width of the light receiving area. Then, the distance to the object is detected based on the time from when the light transmission beam is transmitted until the reflected wave reflected by the object is received, and the instantaneous detection area at that time is detected. The direction of the object is detected based on the direction.
【００６７】[0067]
【表２】[Table 2]
【００６８】表２および図３に示すように、本実施例の
基準車頭時間は「遠」、「中」、「近」の３段階に切り
換え可能であり、「遠」が２．５ｓｅｃ、「中」が２．
０ｓｅｃ、「近」が１．５ｓｅｃである。車頭時間の
「遠」は基準車頭時間の２．５ｓｅｃを挟んで最小車頭
時間２．０ｓｅｃから最大車頭時間３．０ｓｅｃの間で
可変であり、車頭時間の「中」は基準車頭時間の２．０
ｓｅｃを挟んで最小車頭時間１．６ｓｅｃから最大車頭
時間２．４ｓｅｃの間で可変であり、車頭時間の「近」
は基準車頭時間の１．５ｓｅｃを挟んで最小車頭時間
１．２ｓｅｃから最大車頭時間１．８ｓｅｃの間で可変
である。ＡＣＣシステムが作動する自車速は４０ｋｍ／
ｈから１１０ｋｍ／ｈの範囲である。As shown in Table 2 and FIG. 3, the reference headway time of this embodiment can be switched between three steps of "far", "medium", and "near". Medium ”is 2.
0 sec and “near” are 1.5 sec. The headway time “far” is variable between a minimum headway time of 2.0 sec and a maximum headway time of 3.0 sec across the reference headway time of 2.5 sec. 0
It is variable between the minimum headway time of 1.6 sec and the maximum headway time of 2.4 sec with "sec."
Is variable between the minimum headway time of 1.2 sec and the maximum headway time of 1.8 sec with the reference headway time of 1.5 sec interposed. The vehicle speed at which the ACC system operates is 40km /
h to 110 km / h.
【００６９】車頭時間が「近」に設定されているとき、
その「近」の基準車頭時間（１．５ｓｅｃ）が最大車頭
時間（１．８ｓｅｃ）まで変化しても、「中」の基準車
頭時間である２．０ｓｅｃを越えることがなく、また車
頭時間が「中」に設定されているとき、その「中」の基
準車頭時間（２．０ｓｅｃ）が最大車頭時間（２．４ｓ
ｅｃ）まで変化しても、「遠」の基準車頭時間である
２．５ｓｅｃを越えることがない。車頭時間が「遠」に
設定されているとき、その「遠」の基準車頭時間（２．
５ｓｅｃ）が最小車頭時間（２．０ｓｅｃ）まで変化し
ても、「中」の基準車頭時間である２．０ｓｅｃを下回
ることがなく、また車頭時間が「中」に設定されている
とき、その「中」の基準車頭時間（２．０ｓｅｃ）が最
小車頭時間（１．６ｓｅｃ）まで変化しても、「近」の
基準車頭時間である１．５ｓｅｃを下回ることがない。
基準車頭時間が変化する範囲を上記範囲に制限すること
により、基準車頭時間が過剰に変化してドライバーが違
和感を感じるのを防止することができる。When the headway time is set to “close”,
Even if the "near" reference headway time (1.5 sec) changes to the maximum headway time (1.8 sec), the "medium" reference headway time does not exceed 2.0 sec. When “medium” is set, the reference headway time (2.0 sec) of the “medium” is the maximum headway time (2.4 s).
Even if it changes to ec), it does not exceed 2.5 sec which is the reference time of "far" headway. When the headway time is set to “far”, the reference headway time of the “far” (2.
Even if 5 sec) changes to the minimum headway time (2.0 sec), when the headway time is set to “medium” without falling below the “medium” reference headway time of 2.0 sec. Even if the "medium" reference headway time (2.0 sec) changes to the minimum headway time (1.6 sec), it does not fall below the "close" reference headway time of 1.5 sec.
By limiting the range in which the reference headway time changes to the above range, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable due to the excessive change in the reference headway time.
【００７０】図４は本実施例のＡＣＣシステムのメモリ
の構成を示すもので、物体検知装置Ｓｔで検知したター
ゲットを記憶するターゲットメモリと、ターゲットメモ
リ中の移動物を選択して記憶する移動物メモリと、ター
ゲットメモリ中の停止物を選択して記憶する停止物メモ
リと、移動物メモリ中のターゲットから先行車を選択し
て記憶する先行車メモリと、自車のヨーレートおよび車
速から予測した自車の移動軌跡を記憶する軌跡メモリ
と、セット車間距離切替スイッチで設定した車頭時間
を、移動物メモリに記憶された移動物から選択した並走
車の数に基づいて変更して記憶する車頭時間メモリとを
備える。FIG. 4 shows a memory configuration of the ACC system according to the present embodiment. The target memory stores a target detected by the object detection device St, and a moving object that selects and stores a moving object in the target memory. Memory, a stationary object memory for selecting and storing a stationary object in the target memory, a preceding vehicle memory for selecting and storing a preceding vehicle from the targets in the moving object memory, and a self-vehicle predicted from the yaw rate and vehicle speed of the own vehicle. A trajectory memory that stores the trajectory of the vehicle, and a head time that is changed and stored based on the number of parallel vehicles selected from the moving objects stored in the moving object memory, based on the head time set by the set inter-vehicle distance switch. And a memory.
【００７１】図５のメインルーチンのフローチャートに
おいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検
知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモ
リに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレー
ト（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を算出す
る。続くステップＳ３で前回のターゲットメモリのデー
タと今回のターゲットメモリのデータとを比較し、相対
速および相対位置から同一ターゲットを判別してデータ
の引き継ぎを行う。続いてステップＳ４のターゲット分
類モジュールを実行し、ターゲットメモリのデータを停
止物および移動物に分類して移動物の中から先行車を選
択する。In the flowchart of the main routine shown in FIG. 5, first, in step S1, all targets in the detection area are detected by the object detection device St and stored in the target memory. In step S2, the vehicle speed and yaw rate (or steering angle) of the own vehicle are set. ) To calculate the future traveling locus of the own vehicle. In the following step S3, the data of the previous target memory is compared with the data of the current target memory, and the same target is determined based on the relative speed and the relative position, and the data is taken over. Subsequently, the target classification module of step S4 is executed, the data in the target memory is classified into stationary objects and moving objects, and a preceding vehicle is selected from the moving objects.
【００７２】続くステップＳ５で先行車が存在すれば、
ステップＳ６に移行して交通状況判定モジュールを実行
して道路の混雑状態を判定した後、ステップＳ７で追従
車間距離決定モジュールを実行して基準追従車間距離を
決定する。そしてステップＳ８で先行車の実際の追従車
間距離が基準追従車間距離を越えていれば、ステップＳ
９で加速制御を実行し、ステップＳ８で先行車の実際の
追従車間距離が基準追従車間距離に一致していれば、ス
テップＳ１０で定速制御を実行し、ステップＳ８で先行
車の実際の追従車間距離が基準追従車間距離を未満であ
れば、ステップＳ１１で減速制御を実行し、これにより
追従車間距離を基準追従車間距離に一致させる。またス
テップＳ５で先行車が存在しないとき、ステップＳ１２
で自車速がセット車速を越えていればステップＳ１３で
減速制御を実行し、ステップＳ１２で自車速がセット車
速に一致していればステップＳ１４で定速制御を実行
し、ステップＳ１２で自車速がセット車速未満であれば
ステップＳ１５で増速制御を実行し、これにより自車速
をセット車速に一致させる。In the following step S5, if there is a preceding vehicle,
In step S6, the traffic condition determination module is executed to determine the congestion state of the road, and then in step S7, the following inter-vehicle distance determination module is executed to determine the reference following inter-vehicle distance. If the actual following distance of the preceding vehicle exceeds the reference following distance in step S8, step S8 is executed.
9, the acceleration control is executed. If the actual following distance of the preceding vehicle matches the reference following distance in step S8, the constant speed control is executed in step S10, and the actual following of the preceding vehicle is executed in step S8. If the following distance is smaller than the reference following distance, deceleration control is executed in step S11, thereby making the following distance equal to the reference following distance. If there is no preceding vehicle in step S5, step S12
If the own vehicle speed exceeds the set vehicle speed in step S13, deceleration control is executed in step S13. If the own vehicle speed matches the set vehicle speed in step S12, constant speed control is executed in step S14. If the vehicle speed is lower than the set vehicle speed, speed increase control is executed in step S15, whereby the own vehicle speed is made to match the set vehicle speed.
【００７３】次に、前記ステップＳ４のターゲット分類
モジュールの内容を、図６のフローチャートに基づいて
説明する。Next, the contents of the target classification module in step S4 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００７４】先ず、ステップＳ２１でターゲットメモリ
からターゲットの相対位置および相対速を読み込み、ス
テップＳ２２で前記読み込んだターゲットが移動物であ
れば、ステップＳ２３でそのターゲットを移動物メモリ
に記憶し、またステップＳ２２で前記読み込んだターゲ
ットが停止物であれば、ステップＳ２４でそのターゲッ
トを停止物メモリに記憶する。ターゲットが移動物であ
るか停止物であるかは、その絶対速（つまり自車速とタ
ーゲットの相対速との和の絶対値）が２０ｋｍ／ｈを越
えている場合に移動物と判定し、２０ｋｍ／ｈ以下の場
合に停止物と判定することができる。そしてステップＳ
２５でターゲットメモリ内のターゲットを全て読み込む
まで、前記ステップＳ２１〜Ｓ２４を繰り返す。First, in step S21, the relative position and relative speed of the target are read from the target memory. If the read target is a moving object in step S22, the target is stored in the moving object memory in step S23. If the read target is a stationary object in S22, the target is stored in the stationary object memory in step S24. Whether the target is a moving object or a stationary object is determined as a moving object if its absolute speed (that is, the absolute value of the sum of the own vehicle speed and the relative speed of the target) exceeds 20 km / h. / H or less can be determined as a stationary object. And step S
Steps S21 to S24 are repeated until all the targets in the target memory are read in 25.
【００７５】図９は前記ステップＳ２１〜Ｓ２５に対応
するもので、移動物メモリに並走車よりなるターゲット
Ｔ１〜Ｔ４が記憶され、停止物メモリにデリニエータよ
りなるターゲットＴ５〜Ｔ８が記憶される。FIG. 9 corresponds to the above-mentioned steps S21 to S25. Targets T1 to T4 composed of parallel running vehicles are stored in the moving object memory, and targets T5 to T8 composed of delinators are stored in the stationary object memory.
【００７６】続くステップＳ２６で移動物メモリからタ
ーゲットデータを読み込み、ステップＳ２７で前記読み
込んだターゲットデータの左右位置が自車の走行軌跡の
左右１．８ｍ以内（ロックオン範囲）に有る場合、ステ
ップＳ２８で先行車メモリ内のデータの距離が前記読み
込んだターゲットデータよりも大きければ、ステップＳ
２９で前記読み込んだターゲットデータを先行車メモリ
に記憶する。そしてステップＳ３０でターゲットメモリ
内のターゲットを全て読み込むまで、前記ステップＳ２
６〜Ｓ２９を繰り返した後、ステップＳ３１で先行車メ
モリに記憶されたターゲットＴ１のデータを移動物メモ
リから削除し、移動物メモリのデータは先行車以外のタ
ーゲットＴ２〜Ｔ３のみとする。At step S26, target data is read from the moving object memory. At step S27, if the left and right positions of the read target data are within 1.8 m left and right (lock-on range) of the traveling locus of the vehicle, step S28 is performed. If the distance of the data in the memory of the preceding vehicle is larger than the read target data,
At 29, the read target data is stored in the preceding vehicle memory. Until all the targets in the target memory are read in step S30, step S2 is performed.
After repeating steps S6 to S29, the data of the target T1 stored in the preceding vehicle memory is deleted from the moving object memory in step S31, and the data of the moving object memory is limited to the targets T2 to T3 other than the preceding vehicle.
【００７７】図１０は前記ステップＳ２６〜Ｓ３１に対
応するもので、自車の走行軌跡の左右各々１．８ｍ以内
のロックオン範囲に有る２つの移動物ターゲットＴ１，
Ｔ２のうち、距離が近い方のターゲットＴ１が先行車と
して先行車メモリに記憶され、移動物メモリから削除さ
れる。FIG. 10 corresponds to the above-mentioned steps S26 to S31, and shows two moving object targets T1, T2 in the lock-on range within 1.8 m on each of the left and right sides of the traveling locus of the own vehicle.
Of T2, the target T1 having the shorter distance is stored in the preceding vehicle memory as the preceding vehicle, and is deleted from the moving object memory.
【００７８】次に、前記ステップＳ６の交通状況判定モ
ジュールの内容を、図７のフローチャートに基づいて説
明する。Next, the contents of the traffic condition determination module in step S6 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００７９】先ず、ステップＳ４１で１分カウンタを１
インクリメントする。物体検知装置Ｓｔの検知は１００
ｍｓｅｃ毎に行われるので、１ｓｅｃに１０回、１分に
６００回カウンタが進む。続くステップＳ４２で移動物
メモリに記憶されている先行車以外のターゲットＴ２〜
Ｔ３のうち、対向車を除く並走車（ターゲットＴ２〜Ｔ
４）の数を算出し、ステップＳ４３で並走車カウンタに
並走車の数を加算する。並走車と対向車との識別は、自
車速とターゲットの相対速との和が０または正ならば並
走車とし、負ならば対向車とする。First, at step S41, the 1-minute counter is set to 1
Increment. The detection of the object detection device St is 100
Since the counter is performed every msec, the counter advances 10 times in 1 second and 600 times in 1 minute. In subsequent step S42, targets T2 to T2 other than the preceding vehicle stored in the moving object memory are stored.
Of T3, parallel running vehicles (targets T2-T
4) is calculated, and in step S43, the number of parallel running vehicles is added to the parallel running vehicle counter. The parallel running vehicle and the oncoming vehicle are identified as a parallel running vehicle if the sum of the own vehicle speed and the relative speed of the target is 0 or positive, and an oncoming vehicle if the sum is negative.
【００８０】前記ステップＳ４１〜Ｓ４３が６００回繰
り返され、ステップＳ４４で１分カウンタがタイムアッ
プすると、ステップＳ４５で１分カウンタをリセットす
る。続くステップＳ４６で並走車カウンタのカウント数
を６００と比較し、並走車カウンタのカウント数が６０
０以下であれば、ステップＳ４８で空きカウンタを１イ
ンクリメントする。前記ステップＳ４６で並走車カウン
タのカウント数が６００を越えており、かつステップＳ
４７で並走車カウンタのカウント数が１８００以下であ
れば、ステップＳ４９で普通カウンタを１インクリメン
トする。前記ステップＳ４７で並走車カウンタのカウン
ト数が１８００を越えていれば、ステップＳ５０で混雑
カウンタを１インクリメントする。そしてステップＳ５
１で並走車カウンタをリセットする。Steps S41 to S43 are repeated 600 times. When the one-minute counter times out in step S44, the one-minute counter is reset in step S45. In the following step S46, the count of the parallel running vehicle counter is compared with 600, and the count of the parallel running vehicle counter is 60.
If it is 0 or less, the empty counter is incremented by 1 in step S48. In step S46, the count of the parallel running vehicle counter exceeds 600, and
If the count number of the parallel running vehicle counter is 1800 or less at 47, the ordinary counter is incremented by 1 at step S49. If the counted number of the parallel running vehicle counter exceeds 1800 in step S47, the congestion counter is incremented by one in step S50. And step S5
1 resets the parallel running vehicle counter.
【００８１】表３には、並走車カウンタのカウント数
と、判定された交通状況との関係が示される。Table 3 shows the relationship between the count number of the parallel running vehicle counter and the determined traffic situation.
【００８２】[0082]
【表３】[Table 3]
【００８３】次に、前記ステップＳ７の追従車間距離決
定モジュールの内容を、図８のフローチャートに基づい
て説明する。Next, the contents of the following inter-vehicle distance determination module in step S7 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００８４】先ず、ステップＳ６１でセット車間距離切
替スイッチの状態を読み込む。セット車間距離切替スイ
ッチはドライバーが「遠」、「中」、「近」の何れかの
基準車頭時間を選択する際に操作されるものである。続
くステップＳ６２で基準車頭時間（つまりセット車間距
離）が前回と同じでなければ、つまり今回セット車間距
離切替スイッチが操作された場合は、ステップＳ６６で
新しいセット車間距離の基準車頭時間を選択し、ステッ
プＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウ
ンタを全てリセットする。このようにドライバーがセッ
ト車間距離切替スイッチを操作した場合には、ドライバ
ーの意志を優先して基準車頭時間を決定する。First, in step S61, the state of the set inter-vehicle distance switch is read. The set inter-vehicle distance changeover switch is operated when the driver selects any of the reference headway times of “far”, “middle”, and “near”. In the subsequent step S62, if the reference headway time (that is, the set headway distance) is not the same as the previous time, that is, if the current set headway distance changeover switch is operated, the reference headway time of the new set headway distance is selected in step S66, In step S69, the empty counter, the ordinary counter, and the congestion counter are all reset. When the driver operates the set inter-vehicle distance switch, the reference headway time is determined with priority given to the driver's intention.
【００８５】前記ステップＳ６２で基準車頭時間が前回
と同じであれば、ステップＳ６３で空きカウンタのカウ
ント数を５と比較し、空きカウンタのカウント数が５を
越えていれば、ステップＳ６７で基準車頭時間を１段階
（例えば０．１ｓｅｃ）長くした後に、ステップＳ６９
で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全
てリセットする。また前記ステップＳ６３で空きカウン
タのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６４で
普通カウンタのカウント数が５を越えていれば、基準車
頭時間を増減することなく、ステップＳ６９で空きカウ
ンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセット
する。また前記ステップＳ６４で普通カウンタのカウン
ト数が５以下であり、かつステップＳ６５で混雑カウン
タのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６８で
基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）短くした
後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタお
よび混雑カウンタを全てリセットする。そして最後にス
テップＳ７０で自車速と車頭時間とから設定車間距離を
算出する。If the reference headway time is the same as the previous time in step S62, the count number of the empty counter is compared with 5 in step S63. If the count number of the empty counter exceeds 5, the reference headway time is counted in step S67. After lengthening the time by one step (for example, 0.1 sec), step S69 is performed.
Resets the empty counter, ordinary counter and congestion counter. If the count number of the empty counter is 5 or less at step S63 and the count number of the ordinary counter exceeds 5 at step S64, the empty counter and the ordinary counter are determined at step S69 without increasing or decreasing the reference headway time. And reset all congestion counters. If the count number of the ordinary counter is 5 or less in step S64 and the count number of the congestion counter exceeds 5 in step S65, the reference headway time is shortened by one step (for example, 0.1 sec) in step S68. Later, in step S69, the empty counter, ordinary counter and congestion counter are all reset. Finally, in step S70, the set inter-vehicle distance is calculated from the own vehicle speed and the headway time.
【００８６】以上のように、先行車および対向車を除く
並走車の数を所定時間に亘ってカウントし、その結果に
応じてドライバーが設定した基準車頭時間を増減するの
で、道路が混雑しているときに、車間距離が長くなり過
ぎて他車の動きに取り残される状況になったり、他車に
割り込まれ易くなったりするのを防止し、ドライバーの
違和感や不快感を解消することができる。また道路が空
いているときに自車が先行車に接近し過ぎるのを防止
し、ドライバーの違和感や不快感を解消することができ
る。As described above, the number of parallel running vehicles other than the preceding vehicle and the oncoming vehicle is counted over a predetermined time, and the reference headway time set by the driver is increased or decreased according to the result, so that the road is congested. When the vehicle is running, it is possible to prevent the situation where the distance between vehicles becomes too long and the vehicle is left behind by the movement of another vehicle, or it is easy to be interrupted by another vehicle, and it is possible to eliminate the discomfort and discomfort of the driver . In addition, it is possible to prevent the host vehicle from approaching the preceding vehicle too much when the road is vacant, and to eliminate discomfort and discomfort of the driver.
【００８７】次に、図１１〜図１５に基づいて追従車間
距離の表示について説明する。Next, the display of the following inter-vehicle distance will be described with reference to FIGS.
【００８８】メータパネルに設けられた表示装置Ｄは液
晶によって各種の情報をドライバーに提供するためのも
ので、上段右側に冷却水温表示部３１が配置され、上段
左側に燃料残量表示部３２が配置され、下段右側にトリ
ップメータ３３が配置され、下段中央に車間距離表示部
３４が配置され、下段左側に設定車速表示部３５および
自動システムＯＦＦ表示部３６が配置される。また表示
装置Ｄの近傍には、ＡＣＣシステムの作動状態を表示す
るグリーンランプ３７と、故障表示を行うアンバーラン
プ３８とが設けられる。The display device D provided on the meter panel is for providing various information to the driver using liquid crystal. A cooling water temperature display unit 31 is disposed on the upper right side, and a fuel remaining amount display unit 32 is provided on the upper left side. A trip meter 33 is disposed on the lower right side, an inter-vehicle distance display section 34 is disposed at the lower center, and a set vehicle speed display section 35 and an automatic system OFF display section 36 are disposed on the lower left side. Further, near the display device D, a green lamp 37 for displaying an operation state of the ACC system and an amber lamp 38 for displaying a failure are provided.
【００８９】図１２（Ａ）に示すように、車間距離表示
部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車
シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，
４１，４２が直列に配置される。ブロック４０，４１，
４２の上下方向高さは、先行車シンボル３９ｂ側が高
く、そこから自車シンボル３９ａに向けて次第に低くな
っている。３個のブロック４０，４１，４２はそれぞれ
左右に２分割され、独立して点灯あるいは点滅が可能な
小ブロック４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，
４２ｂから構成される。As shown in FIG. 12 (A), the inter-vehicle distance display section 34 has three trapezoidal blocks 40, between the right vehicle symbol 39a and the left preceding vehicle symbol 39b.
41 and 42 are arranged in series. Blocks 40, 41,
The vertical height of 42 is higher on the preceding vehicle symbol 39b side, and gradually decreases toward the own vehicle symbol 39a from there. Each of the three blocks 40, 41, and 42 is divided into two parts, left and right, and small blocks 40a, 40b, 41a, 41b, 42a, which can be turned on or off independently.
42b.
【００９０】そしてセット車間距離切替スイッチにより
設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブ
ロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１２（Ｂ）参
照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中
央のブロック４０，４１が点灯し（図１２（Ｃ）参
照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロッ
ク４０だけが点灯する（図１２（Ｄ）参照）。このよう
に、３個のブロック４０，４１，４２の点灯状態および
非点灯状態を切り替えることにより、点灯しているブロ
ック４０，４１，４２の数に基づいてドライバーは一目
で基準追従車間距離を認識することができる。If the reference inter-vehicle distance set by the set inter-vehicle distance switch is "far", all three blocks 40, 41, and 42 are turned on (see FIG. 12B), and the reference inter-vehicle distance is set. If the distance is “medium”, the right and center blocks 40 and 41 are turned on (see FIG. 12C), and if the reference following distance is “close”, only the right block 40 is turned on (see FIG. D)). As described above, by switching between the lighting state and the non-lighting state of the three blocks 40, 41, 42, the driver recognizes the reference following inter-vehicle distance at a glance based on the number of lighting blocks 40, 41, 42. can do.
【００９１】例えば、図１２（Ｃ）に示すように、基準
追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４
１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追
従車間距離が長くなる方向に変更されると、点灯してい
る２個のブロック４０，４１のうちの最も左側に位置す
る中央のブロック４１の２個の小ブロック４１ａ，４１
ｂのうち、左側に位置する小ブロック４１ｂが点滅する
（図１２（Ｅ）参照）。逆に道路の混雑状況に応じて基
準追従車間距離が短くなる方向に変更されると、点灯し
ている２個のブロック４０，４１のうちの最も左側に位
置する中央のブロック４１の２個の小ブロック４１ａ，
４１ｂのうち、右側に位置する小ブロック４１ａが点滅
する（図１２（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは
基準追従車間距離が長くなる方向に変更されているの
か、短くなる方向に変更されているのかを、一目で確認
することができる。For example, as shown in FIG. 12C, the reference following inter-vehicle distance is “medium” and the two blocks 40, 4
When the number 1 is lit, if the reference following inter-vehicle distance is changed in a direction in which the reference following inter-vehicle distance is increased according to the congestion of the road, the leftmost center of the two lit blocks 40 and 41 is located. The two small blocks 41a and 41 of the block 41
Among b, the small block 41b located on the left side blinks (see FIG. 12E). Conversely, if the reference following inter-vehicle distance is changed to a shorter direction according to the traffic congestion situation, two of the two blocks 40 and 41, which are the leftmost of the two lit blocks 40 and 41, are located at the leftmost center block 41. Small block 41a,
The small block 41a located on the right side of 41b blinks (see FIG. 12F). This allows the driver to check at a glance whether the reference following distance has been changed in a direction of increasing or decreasing.
【００９２】同様に、基準追従車間距離が「遠」であっ
て３個のブロック４０，４１，４２が点灯しているとき
には、点灯している最も左側のブロック４２の２個の小
ブロック４２ａ，４２ｂのうち、基準追従車間距離の変
更方向に対応するものが点滅し、また基準追従車間距離
が「近」であって１個のブロック４０だけがが点灯して
いるときには、点灯しているブロック４０の２個の小ブ
ロック４０ａ，４０ｂのうち、基準追従車間距離の変更
方向に対応するものが点滅する。尚、小ブロック４０
ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを点滅さ
せる代わりに、それらが点灯する色を変化させても同様
の効果を得ることができる。Similarly, when the reference following vehicle distance is “far” and the three blocks 40, 41, 42 are lit, the two small blocks 42a, 42b of the leftmost block 42 lit are lit. 42b, the one corresponding to the change direction of the reference following inter-vehicle distance blinks, and when the reference following inter-vehicle distance is “close” and only one block 40 is on, the block that is lit Among the two small blocks 40a, 40b, the one corresponding to the change direction of the reference following inter-vehicle distance blinks. The small block 40
A similar effect can be obtained by changing the color in which they are lit instead of blinking a, 40b, 41a, 41b, 42a, and 42b.
【００９３】次に、図１３に基づいて車間距離表示部３
４の第２実施例を説明する。Next, based on FIG.
A second embodiment of No. 4 will be described.
【００９４】図１３（Ａ）に示すように、車間距離表示
部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車
シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，
４１，４２が直列に配置される。左右のブロック４０，
４２の周囲は、別色で点灯可能な枠部４０ｃ，４２ｃで
囲まれる。As shown in FIG. 13 (A), the inter-vehicle distance display section 34 displays three trapezoidal blocks 40, 40 between the right vehicle symbol 39a and the left preceding vehicle symbol 39b.
41 and 42 are arranged in series. Left and right blocks 40,
The periphery of 42 is surrounded by frame portions 40c and 42c that can be turned on in different colors.
【００９５】そしてセット車間距離切替スイッチにより
設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブ
ロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１３（Ｂ）参
照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中
央のブロック４０，４１が点灯し（図１３（Ｃ）参
照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロッ
ク４０だけが点灯する（図１３（Ｄ）参照）。このよう
に、３個のブロック４０，４１，４２の点灯状態および
非点灯状態を切り替えることにより、点灯しているブロ
ック４０，４１，４２の数に基づいてドライバーは一目
で基準追従車間距離を認識することができる。If the reference inter-vehicle distance set by the set inter-vehicle distance switch is "far", all three blocks 40, 41, and 42 are turned on (see FIG. 13B), and the reference inter-vehicle distance is set. If "medium", the right and center blocks 40 and 41 are turned on (see FIG. 13C), and if the reference following distance is "close", only the right block 40 is turned on (see FIG. D)). As described above, by switching between the lighting state and the non-lighting state of the three blocks 40, 41, 42, the driver recognizes the reference following inter-vehicle distance at a glance based on the number of lighting blocks 40, 41, 42. can do.
【００９６】例えば、図１３（Ｃ）に示すように、基準
追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４
１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追
従車間距離が長くなる方向に変更されると、左側のブロ
ック４２の枠部４２ｃが別色で点灯し（図１３（Ｅ）参
照）、逆に道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が
短くなる方向に変更されると、右側のブロック４０の枠
部４０ｃが別色で点灯する（図１３（Ｆ）参照）。これ
により、ドライバーは基準追従車間距離が長くなる方向
に変更されているのか、短くなる方向に変更されている
のかを、一目で確認することができる。For example, as shown in FIG. 13 (C), the reference following inter-vehicle distance is “medium” and the two blocks 40, 4
When 1 is lit, if the reference following inter-vehicle distance is changed to a longer direction according to the traffic congestion, the frame 42c of the left block 42 is lit in a different color (see FIG. 13E). Conversely, if the reference following inter-vehicle distance is changed to a shorter direction in accordance with the traffic congestion, the frame 40c of the right block 40 is lit in a different color (see FIG. 13 (F)). This allows the driver to check at a glance whether the reference following distance has been changed in a direction of increasing or decreasing.
【００９７】同様に、基準追従車間距離が「遠」であっ
て３個のブロック４０，４１，４２が点灯していると
き、あるいは基準追従車間距離が「近」であって１個の
ブロックだけが４０が点灯しているときでも、基準追従
車間距離の変更方向に応じて左側のブロック４２の枠部
４２ｃあるいは右側のブロック４０の枠部４０ｃが別色
で点灯する。尚、枠部４０ｃ，４２ｃを別色で点灯させ
る代わりに、枠部４０ｃ，４２ｃを点滅させても良い。
この場合、ブロック４０，４１，４２の色と枠部４０
ｃ，４２ｃの色とは、同色でも別色でも良い。Similarly, when the reference following inter-vehicle distance is “far” and the three blocks 40, 41, and 42 are lit, or when the reference following inter-vehicle distance is “close” and only one block is present. Is lit, the frame portion 42c of the left block 42 or the frame portion 40c of the right block 40 is lit in a different color depending on the direction in which the reference following inter-vehicle distance is changed. Instead of lighting the frames 40c and 42c in different colors, the frames 40c and 42c may blink.
In this case, the colors of the blocks 40, 41 and 42 and the frame 40
The colors c and 42c may be the same color or different colors.
【００９８】次に、図１４に基づいて車間距離表示部３
４の第３実施例を説明する。Next, based on FIG.
Fourth Embodiment A third embodiment will be described.
【００９９】図１４（Ａ）に示すように、車間距離表示
部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車
シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，
４１，４２が直列に配置される。各々のブロック４０，
４１，４２の下方には、それらブロック４０，４１，４
２と同じ左右幅を有して車間距離方向に直列に延びる３
個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄが配置される。As shown in FIG. 14A, the inter-vehicle distance display section 34 displays three trapezoidal blocks 40, 40 between the right-hand vehicle symbol 39a and the left-hand preceding vehicle symbol 39b.
41 and 42 are arranged in series. Each block 40,
Below the blocks 41, 42, the blocks 40, 41, 4
3 has the same lateral width as 2 and extends in series in the inter-vehicle distance direction
Sub blocks 40d, 41d, and 42d are arranged.
【０１００】そしてセット車間距離切替スイッチにより
設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブ
ロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１４（Ｂ）参
照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中
央のブロック４０，４１が点灯し（図１４（Ｃ）参
照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロッ
ク４０だけが点灯する（図１４（Ｄ）参照）。３個のブ
ロック４０，４１，４２にそれぞれ対応する３個の副ブ
ロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄは基本的に常時点灯して
いる。従って、ドライバーはブロック４０，４１，４２
の総数が３個であることを確実に認識し、その総数に対
する点灯状態にあるブロック４０，４１，４２の数の比
率に基づいて基準追従車間距離を確実に認識することが
できる。例えば、図１４（Ｃ）に示すように、２個のブ
ロック４０，４１が点灯状態にあるとき、点灯状態にあ
る３個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄとの対比に
より、総数が３個のブロック４０，４１，４２のうちの
２個が点灯状態にあることを認識し、車間距離が「中」
であることを容易かつ確実に知ることができる。If the reference inter-vehicle distance set by the set inter-vehicle distance switch is "far", all three blocks 40, 41, and 42 are turned on (see FIG. 14B), and the reference inter-vehicle distance is set. If the distance is “medium”, the right and center blocks 40 and 41 are turned on (see FIG. 14C), and if the reference following distance is “close”, only the right block 40 is turned on (see FIG. D)). Basically, the three sub-blocks 40d, 41d, 42d corresponding to the three blocks 40, 41, 42 are always lit. Therefore, the driver can block 40, 41, 42
Is reliably recognized, and the reference following inter-vehicle distance can be reliably recognized based on the ratio of the number of blocks 40, 41, and 42 in the lighting state to the total number. For example, as shown in FIG. 14C, when the two blocks 40 and 41 are in the lighting state, the total number of the three sub blocks 40d, 41d and 42d is three in comparison with the three sub blocks 40d, 41d and 42d in the lighting state. Recognizing that two of the blocks 40, 41, and 42 are in the lighting state, the inter-vehicle distance is "medium"
Can be easily and reliably known.
【０１０１】例えば、図１４（Ｃ）に示すように、基準
追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４
１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追
従車間距離が長くなる方向に変更されると、左側の補助
ブロック４２ｄが点滅し（図１４（Ｅ）参照）、逆に道
路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が短くなる方向
に変更されると、右側の補助ブロック４０ｄが点滅する
（図１４（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは基準
追従車間距離が長くなる方向に変更されているのか、短
くなる方向に変更されているのかを、一目で確認するこ
とができる。For example, as shown in FIG. 14C, the reference following distance between the following vehicles is “medium” and the two blocks 40 and 4
When 1 is lit, if the reference following inter-vehicle distance is changed in accordance with the traffic congestion, the auxiliary block 42d on the left flashes (see FIG. 14E), and conversely, If the reference following inter-vehicle distance is changed to a shorter direction according to the congestion situation, the right auxiliary block 40d blinks (see FIG. 14F). This allows the driver to check at a glance whether the reference following distance has been changed in a direction of increasing or decreasing.
【０１０２】同様に、基準追従車間距離が「遠」であっ
て３個のブロック４０，４１，４２が点灯していると
き、あるいは基準追従車間距離が「近」であって１個の
ブロックだけが４０が点灯しているときでも、左側の補
助ブロック４２ｄあるいは右側の補助ブロック４０ｄが
点滅する。尚、左右の補助ブロック４２ｄ，４０ｄを点
滅させる代わりに、それらを別色で点灯させても良い。Similarly, when the reference inter-vehicle distance is “far” and the three blocks 40, 41, and 42 are lit, or when the reference inter-vehicle distance is “near” and only one block is present. Even when is turned on, the left auxiliary block 42d or the right auxiliary block 40d blinks. Instead of blinking the left and right auxiliary blocks 42d and 40d, they may be lit in different colors.
【０１０３】次に、図１５および図１６に基づいて本発
明の第４実施例を説明する。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【０１０４】第１〜第３実施例では基準車頭時間が
「遠」、「中」、「近」の何れかに設定可能であった
が、本実施例では表４および図１５に示すように、基準
車頭時間を１．８ｓｅｃに、最小車頭時間を１．３ｓｅ
ｃに、最大車頭時間を２．３ｓｅｃに設定し、最小車頭
時間および最大車頭時間の間を例えば０．１ｓｅｃ間隔
でステップ状に変化させる。In the first to third embodiments, the reference headway time can be set to any of "far", "medium" and "near". In this embodiment, as shown in Table 4 and FIG. , The reference headway time to 1.8 sec and the minimum headway time to 1.3 sec
In c, the maximum headway time is set to 2.3 sec, and the interval between the minimum headway time and the maximum headway time is changed stepwise at intervals of, for example, 0.1 sec.
【０１０５】[0105]
【表４】[Table 4]
【０１０６】図１６は、前記図８のフローチャートで説
明した追従車間距離決定モジュールの別実施例を示すも
ので、図８のフローチャートのステップＳ６１，Ｓ６
２，Ｓ６６を省略したものに相当する。先ず、ステップ
Ｓ６３で空きカウンタのカウント数を５と比較し、空き
カウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ
６７で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）長
くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウ
ンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記
ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５以下で
あり、かつステップＳ６４で普通カウンタのカウント数
が５を越えていれば、基準車頭時間を増減することな
く、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよ
び混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップ
Ｓ６４で普通カウンタのカウント数が５以下であり、か
つステップＳ６５で混雑カウンタのカウント数が５を越
えていれば、ステップＳ６８で基準車頭時間を１段階
（例えば０．１ｓｅｃ）短くした後に、ステップＳ６９
で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全
てリセットする。そして最後にステップＳ７０で自車速
と車頭時間とから設定車間距離を算出する。FIG. 16 shows another embodiment of the following inter-vehicle distance determination module described with reference to the flowchart of FIG. 8, and corresponds to steps S61 and S6 of the flowchart of FIG.
2, S66 is omitted. First, in step S63, the count number of the empty counter is compared with 5, and if the count number of the empty counter exceeds 5, the process proceeds to step S63.
After extending the reference headway time by one step (for example, 0.1 sec) at 67, all of the empty counter, ordinary counter, and congestion counter are reset at step S69. If the count number of the empty counter is 5 or less at step S63 and the count number of the ordinary counter exceeds 5 at step S64, the empty counter and the ordinary counter are determined at step S69 without increasing or decreasing the reference headway time. And reset all congestion counters. If the count number of the ordinary counter is 5 or less in step S64 and the count number of the congestion counter exceeds 5 in step S65, the reference headway time is shortened by one step (for example, 0.1 sec) in step S68. Later, step S69
Resets the empty counter, ordinary counter and congestion counter. Finally, in step S70, the set inter-vehicle distance is calculated from the own vehicle speed and the headway time.
【０１０７】而して、本第４実施例によっても、前記第
１実施例と同様の作用効果を達成することができる。Thus, according to the fourth embodiment, the same functions and effects as those of the first embodiment can be achieved.
【０１０８】次に、図１７に基づいて本発明の第５実施
例を説明する。Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
【０１０９】本実施例は、図１６で説明した追従車間距
離決定モジュールの変形であって、そのモジュール名は
追従制御特性決定モジュールとされ、それに応じてステ
ップＳ６７およびステップＳ６８の内容が異なってい
る。ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５を
越えていれば、つまり道路が空いていれば、ステップＳ
６７で追従制御特性を１段階緩め、またステップＳ６５
で混雑カウンタのカウント数が５を越えていれば、つま
り道路が混んでいれば、ステップＳ６８で追従制御特性
を１段階きつくする。追従制御特性は例えば追従応答ゲ
インであり、追従走行中に実車間距離が基準追従車間距
離から外れたときに、基準車間距離に戻す応答速度であ
る。前記ステップＳ６７で追従応答ゲインを小さくする
と、必要以上の加減速が抑えられて一層ゆったりした追
従が可能となり、空いている交通状況では快適に走行す
ることができる。また前記ステップＳ６８で追従応答ゲ
インを大きくすると、頻繁に加減速が繰り返される混ん
だ交通状況でも先行車の動きに的確に追従できるように
なり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能となる。This embodiment is a modification of the following inter-vehicle distance determining module described with reference to FIG. 16, and its module name is the following control characteristic determining module, and the contents of steps S67 and S68 differ accordingly. . If the count number of the empty counter exceeds 5 in step S63, that is, if the road is empty, step S63 is executed.
In step 67, the following control characteristic is loosened by one step, and step S65 is performed.
If the count number of the congestion counter exceeds 5, that is, if the road is crowded, the tracking control characteristic is tightened by one step in step S68. The following control characteristic is, for example, a following response gain, and is a response speed for returning to the reference inter-vehicle distance when the actual inter-vehicle distance deviates from the reference following inter-vehicle distance during the following traveling. If the following response gain is reduced in step S67, excessive acceleration / deceleration is suppressed, and a more relaxed following becomes possible, so that the vehicle can travel comfortably in a vacant traffic condition. If the following response gain is increased in the step S68, it becomes possible to accurately follow the movement of the preceding vehicle even in a crowded traffic situation where acceleration and deceleration are frequently repeated, and traveling without disturbing the flow of the surrounding traffic becomes possible. .
【０１１０】また追従制御特性は追従走行中の最大加速
度であっても良い。前記ステップＳ６７で最大加速度を
減少させると、必要以上の車速変化が抑えられて一層ゆ
ったりした追従が可能となり、空いている交通状況では
快適に走行することができる。また前記ステップＳ６８
で最大加速度を増加させると、先行車の加減速に追従す
る能力が高まり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可
能となる。Further, the following control characteristic may be the maximum acceleration during the following running. When the maximum acceleration is reduced in step S67, a change in the vehicle speed more than necessary is suppressed, and the vehicle can follow more slowly, and can travel comfortably in a vacant traffic condition. Step S68
When the maximum acceleration is increased, the ability to follow the acceleration / deceleration of the preceding vehicle is increased, and the vehicle can travel without disturbing the flow of surrounding traffic.
【０１１１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described in detail, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.
【０１１２】例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレー
ザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置
を備えるものであっても良い。For example, the object detecting device St of the embodiment has a laser radar device, but may have a millimeter wave radar device.
【０１１３】[0113]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物
体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車
間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車
間距離とが一致するように加減速制御手段が自車を加速
あるいは減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲
の交通量に応じて、追従車間距離変更手段が追従車間距
離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更す
るので、交通状況に応じた最適の追従車間距離で先行車
に追従走行することが可能となってドライバーの違和感
や不快感を解消することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the preceding vehicle determining means determines the preceding vehicle from among the objects in the traveling direction of the own vehicle detected by the object detecting device, and The acceleration / deceleration control means accelerates or decelerates the own vehicle so that the distance between the following vehicles set by the distance setting means and the actual distance between the following vehicles match. The following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means according to the traffic volume around the own vehicle determined by the traffic volume judging means. It is possible to follow the preceding vehicle at a distance, and it is possible to eliminate discomfort and discomfort of the driver.
【０１１４】また請求項２に記載された発明によれば、
交通量判定手段が自車と同方向に走行する並走車の数に
基づいて交通量を判定するので、自車の走行に与える影
響が小さい対向車や停止物の数によらずに的確に交通量
を判定することができる。According to the second aspect of the present invention,
Since the traffic volume determination means determines the traffic volume based on the number of parallel running vehicles traveling in the same direction as the vehicle, the traffic volume can be accurately determined regardless of the number of oncoming vehicles or stationary objects that have a small effect on the traveling of the vehicle. Can be determined.
【０１１５】また請求項３に記載された発明によれば、
交通量判定手段が所定時間において自車と同方向に走行
する並走車の数に基づいて交通量を判定するので、並走
車の数の時間的なばらつきを吸収して交通量を一層正確
に判定することができる。According to the third aspect of the present invention,
Since the traffic volume determination means determines the traffic volume based on the number of parallel running vehicles traveling in the same direction as the own vehicle at a predetermined time, the traffic volume is more accurate by absorbing temporal variations in the number of parallel running vehicles. Can be determined.
【０１１６】また請求項４に記載された発明によれば、
交通量判定手段は並走車の数が第１の所定値以下のとき
に交通量少と判定し、この判定に基づいて追従車間距離
変更手段は基準追従車間距離を長く変更するので、空い
ている交通状況で自車が先行車に接近し過ぎるのを防止
し、ドライバーの違和感や不快感を解消することができ
る。According to the invention described in claim 4,
The traffic volume determining means determines that the traffic volume is low when the number of parallel running vehicles is equal to or less than the first predetermined value, and the following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance longer based on this determination. It is possible to prevent the vehicle from approaching the preceding vehicle too much in traffic conditions, and to eliminate the driver's discomfort and discomfort.
【０１１７】また請求項５に記載された発明によれば、
追従車間距離設定手段が設定する複数の基準追従車間距
離について、追従車間距離変更手段は隣り合う基準追従
車間距離以下に基準追従車間距離の変更の上限を設定す
るので、基準追従車間距離の変更によって隣り合う基準
追従車間距離の大小関係が逆転することが防止され、ド
ライバーの違和感が解消される。According to the fifth aspect of the present invention,
For the plurality of reference following inter-vehicle distances set by the following inter-vehicle distance setting means, the following inter-vehicle distance changing means sets the upper limit of the change of the reference following inter-vehicle distance to be equal to or less than the adjacent reference following inter-vehicle distance. The magnitude relationship of the distances between the adjacent reference following vehicles is prevented from being reversed, and the driver's discomfort is eliminated.
【０１１８】また請求項６に記載された発明によれば、
交通量判定手段は並走車の数が第２の所定値を越えたと
きに交通量多と判定し、この判定に基づいて追従車間距
離変更手段は基準追従車間距離を短く変更するので、混
んでいる交通状況下で他車の動きに取り残されたり、他
車に割り込まれたりしてドライバーが違和感や不快感を
感じるのを防止することができる。According to the invention described in claim 6,
The traffic volume determining means determines that the traffic volume is high when the number of parallel running vehicles exceeds a second predetermined value. Based on this determination, the following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance to a short distance. It is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable or uncomfortable due to being left behind by the movement of another vehicle or being interrupted by another vehicle under the current traffic condition.
【０１１９】また請求項７に記載された発明によれば、
追従車間距離設定手段が設定する複数の基準追従車間距
離について、追従車間距離変更手段は隣り合う基準追従
車間距離以上に基準追従車間距離の変更の下限を設定す
るので、基準追従車間距離の変更によって隣り合う基準
追従車間距離の大小関係が逆転することが防止され、ド
ライバーの違和感が解消される。According to the invention described in claim 7,
For a plurality of reference following inter-vehicle distances set by the following inter-vehicle distance setting means, the following inter-vehicle distance changing means sets the lower limit of the change of the reference following inter-vehicle distance to be equal to or greater than the distance between adjacent reference following inter-vehicles. The magnitude relationship of the distances between the adjacent reference following vehicles is prevented from being reversed, and the driver's discomfort is eliminated.
【０１２０】また請求項８に記載された発明によれば、
交通量判定手段は交通量の判定結果に応じてカウントさ
れるカウンタのカウント値が所定値を越えたときに基準
追従車間距離を変更するので、一時的な交通量の変化に
影響されずに基準追従車間距離を的確に変更することが
できる。According to the invention described in claim 8,
The traffic volume determination means changes the reference following distance when the count value of the counter counted according to the traffic volume determination result exceeds a predetermined value, so that the reference value is not affected by a temporary change in traffic volume. The distance between the following vehicles can be accurately changed.
【０１２１】また請求項９に記載された発明によれば、
ドライバーが追従車間距離選択手段を操作して基準追従
車間距離を選択すると、その基準追従車間距離が追従車
間距離変更手段により変更された追従車間距離に関わら
ず選択されるので、ドライバーの意志を優先した追従走
行制御を行うことができる。According to the ninth aspect of the present invention,
When the driver operates the following inter-vehicle distance selecting means to select the reference following inter-vehicle distance, the reference following inter-vehicle distance is selected regardless of the following inter-vehicle distance changed by the following inter-vehicle distance changing means. Following running control can be performed.
【０１２２】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更は
所定値ずつ行われるので、追従車間距離が急激に変化し
てドライバーが違和感を感じる虞がない。According to the tenth aspect of the present invention, since the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means by a predetermined value, the following inter-vehicle distance may suddenly change and the driver may feel uncomfortable. There is no.
【０１２３】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１０の何れか１項の構成に加え
て、基準追従車間距離は車速が高いほど大きく設定され
ることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the eleventh aspect of the present invention, in addition to the configuration according to any one of the first to tenth aspects, the reference following inter-vehicle distance is set to be larger as the vehicle speed is higher. Is proposed.
【０１２４】上記構成によれば、基準追従車間距離は車
速が高いほど大きく設定されるので、車速に応じた最適
の追従車間距離を確保することができる。According to the above configuration, the reference following distance is set larger as the vehicle speed is higher, so that the optimum following distance according to the vehicle speed can be secured.
【０１２５】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、複数の基準追従車間距離のうちから選択された基準
追従車間距離を表示する表示装置を設け、追従車間距離
変更手段による追従車間距離の変更時に表示形態変更手
段が表示装置の表示形態を変更するので、ドライバーは
追従車間距離が変更されたことを確実に認識することが
できる。According to the twelfth aspect of the present invention, there is provided a display device for displaying a reference following inter-vehicle distance selected from a plurality of reference following inter-vehicle distances. Since the display form changing means changes the display form of the display device at the time of the change, the driver can surely recognize that the following inter-vehicle distance has been changed.
【０１２６】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、表示装置を点滅させて追従車間距離の変更を表示す
るので、ドライバーは見落としなく追従車間距離の変更
を認識することができる。According to the thirteenth aspect of the present invention, the change of the following inter-vehicle distance is displayed by blinking the display device, so that the driver can recognize the change of the following inter-vehicle distance without overlooking.
【０１２７】また請求項１４に記載された発明によれ
ば、表示装置の色を変更して追従車間距離の変更を表示
するので、ドライバーは見落としなく追従車間距離の変
更を認識することができる。According to the fourteenth aspect of the present invention, since the change of the following distance is displayed by changing the color of the display device, the driver can recognize the change of the following distance without overlooking.
【０１２８】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べら
れたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは
基準追従車間距離を視覚により容易に認識することがで
きる。According to the fifteenth aspect of the present invention, since the display device is constituted by the blocks arranged in one direction corresponding to the number of the reference following inter-vehicle distances, the driver can visually recognize the reference following inter-vehicle distance. Can be more easily recognized.
【０１２９】また請求項１６に記載された発明によれ
ば、ブロックを小ブロックに分割し、基準追従車間距離
が長く変更されるときは距離の長い方に位置する小ブロ
ックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更され
るときは距離の短い方に位置する小ブロックの表示形態
を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更され
ているのかを視覚的に容易に確認することができる。According to the sixteenth aspect of the present invention, the block is divided into small blocks, and when the reference following inter-vehicle distance is changed long, the display form of the small block located at the longer distance is changed. When the following inter-vehicle distance is changed to be short, the display form of the small block located on the shorter side is changed, so that it is easy to visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance is changed. Can be.
【０１３０】また請求項１７に記載された発明によれ
ば、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い
方に位置するブロックの表示形態を変更し、追従車間距
離が短く変更されるときは距離の短い方に位置するブロ
ックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの
方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認するこ
とができる。According to the seventeenth aspect, when the following inter-vehicle distance is changed to be long, the display form of the block located at the longer distance is changed, and the following inter-vehicle distance is changed to be short. At this time, the display mode of the block located at the shorter distance is changed, so that it is possible to easily visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance has been changed.
【０１３１】また請求項１８に記載された発明によれ
ば、表示形態変更手段はブロックに並置された補助ブロ
ックの表示形態を変更するので、ドライバーは基準追従
車間距離を視覚により容易に認識することができる。According to the present invention, the display mode changing means changes the display mode of the auxiliary blocks juxtaposed to the blocks, so that the driver can easily visually recognize the reference following inter-vehicle distance. Can be.
【０１３２】また請求項１９に記載された発明によれ
ば、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い
方に位置する補助ブロックの表示形態を変更し、追従車
間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する
補助ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離
が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確
認することができる。According to the nineteenth aspect, when the following inter-vehicle distance is changed to be long, the display form of the auxiliary block located at the longer distance is changed, and the following inter-vehicle distance is changed to be short. In this case, the display mode of the auxiliary block located on the shorter side is changed, so that it is possible to easily visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance has been changed.
【０１３３】また請求項２０に記載された発明によれ
ば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のう
ちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離
設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離
とが一致するように加減速制御手段が自車を加速あるい
は減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲の交通
量に応じて、加減速特性変更手段が加減速制御手段によ
る加減速特性を変更するので、交通状況に応じた最適の
加減速特性で先行車に追従走行することが可能となって
ドライバーの違和感や不快感を解消することができる。According to the twentieth aspect, the preceding vehicle determining means determines the preceding vehicle from among the objects in the traveling direction of the own vehicle detected by the object detecting device, and the following inter-vehicle distance setting means sets the preceding vehicle. The acceleration / deceleration control means accelerates or decelerates the own vehicle such that the following distance between the following vehicles and the actual distance between the following vehicles match. The acceleration / deceleration characteristic changing means changes the acceleration / deceleration characteristics by the acceleration / deceleration control means according to the traffic volume around the own vehicle determined by the traffic volume determination means. It is possible to follow the vehicle, and it is possible to eliminate discomfort and discomfort of the driver.
【０１３４】また請求項２１に記載された発明によれ
ば、加減速特性変更手段は加減速制御手段による加速ゲ
インおよび減速ゲインの少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量が多いときに前記ゲインを高くするの
で、頻繁に加減速が繰り返される混んだ交通状況でも先
行車の動きに的確に追従できるようになり、周囲の交通
の流れを乱さない走行が可能となる。According to the invention described in claim 21, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the acceleration gain and the deceleration gain by the acceleration / deceleration control means. Therefore, even in a crowded traffic situation where acceleration and deceleration are frequently repeated, it becomes possible to accurately follow the movement of the preceding vehicle, and it is possible to run without disturbing the flow of the surrounding traffic.
【０１３５】また請求項２２に記載された発明によれ
ば、加減速特性変更手段は加減速制御手段による加速ゲ
インおよび減速ゲインの少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量が少ないときに前記ゲインを低くするの
で、必要以上の加減速が抑えられて一層ゆったりした追
従が可能となり、空いている交通状況では快適に走行す
ることができる。Further, according to the invention described in claim 22, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the acceleration gain and the deceleration gain by the acceleration / deceleration control means. , The acceleration / deceleration more than necessary is suppressed, and the vehicle can follow more slowly, and can travel comfortably in an empty traffic condition.
【０１３６】また請求項２３に記載された発明によれ
ば、加減速特性変更手段は加減速制御手段による最大加
速度および最大減速度の少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量が多いときに前記最大加速度および最大
減速度の少なくとも一方を大きくするので、頻繁に加減
速が繰り返される混んだ交通状況でも先行車の動きに的
確に追従できるようになり、周囲の交通の流れを乱さな
い走行が可能となる。According to the twenty-third aspect of the present invention, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration by the acceleration / deceleration control means. Increases at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration, so that even in a busy traffic situation where acceleration and deceleration are repeated frequently, it is possible to accurately follow the movement of the preceding vehicle and run without disturbing the flow of surrounding traffic Becomes
【０１３７】また請求項２４に記載された発明によれ
ば、加減速特性変更手段は加減速制御手段による最大加
速度および最大減速度の少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量が少ないときに前記最大加速度および最
大減速度の少なくとも一方を小さくするので、必要以上
の加減速が抑えられて一層ゆったりした追従が可能とな
り、空いている交通状況では快適に走行することができ
る。Further, according to the invention described in claim 24, the acceleration / deceleration characteristic changing means changes at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration by the acceleration / deceleration control means. Since at least one of the maximum acceleration and the maximum deceleration is reduced, unnecessary acceleration / deceleration is suppressed, and the vehicle can follow more slowly, and can travel comfortably in a vacant traffic condition.
【図１】物体検知装置のブロック図FIG. 1 is a block diagram of an object detection device.
【図２】物体検知装置の斜視図FIG. 2 is a perspective view of an object detection device.
【図３】「遠」、「中」、「近」の基準車頭時間の各々
に対応する車速変化に対する車間距離の変更可能範囲を
示す図FIG. 3 is a diagram showing a changeable range of an inter-vehicle distance with respect to a change in vehicle speed corresponding to each of “far”, “medium”, and “close” reference headway times;
【図４】ＡＣＣシステムのメモリの構成を示すブロック
図FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a memory of the ACC system.
【図５】メインルーチンのフローチャートFIG. 5 is a flowchart of a main routine.
【図６】ターゲット分類モジュールのフローチャートFIG. 6 is a flowchart of a target classification module.
【図７】交通状況判定モジュールのフローチャートFIG. 7 is a flowchart of a traffic condition determination module.
【図８】追従車間距離決定モジュールのフローチャートFIG. 8 is a flowchart of a following inter-vehicle distance determination module;
【図９】ステップＳ２１〜Ｓ２５に対応する説明図FIG. 9 is an explanatory view corresponding to steps S21 to S25.
【図１０】ステップＳ２６〜Ｓ３１に対応する説明図FIG. 10 is an explanatory diagram corresponding to steps S26 to S31.
【図１１】車間距離の表示装置を示す図FIG. 11 is a diagram showing an inter-vehicle distance display device.
【図１２】車間距離表示の説明図FIG. 12 is an explanatory diagram of an inter-vehicle distance display.
【図１３】第２実施例に係る車間距離表示の説明図FIG. 13 is an explanatory diagram of an inter-vehicle distance display according to the second embodiment.
【図１４】第３実施例に係る車間距離表示の説明図FIG. 14 is an explanatory diagram of an inter-vehicle distance display according to the third embodiment.
【図１５】第４実施例に係る、基準車頭時間に対応する
車間距離および車速の範囲を示す図FIG. 15 is a diagram showing ranges of the following distance and the vehicle speed corresponding to the reference headway time according to the fourth embodiment.
【図１６】第４実施例に係る、追従車間距離決定モジュ
ールのフローチャートFIG. 16 is a flowchart of a following inter-vehicle distance determination module according to a fourth embodiment.
【図１７】第５実施例に係る、追従車間距離決定モジュ
ールのフローチャートFIG. 17 is a flowchart of a following inter-vehicle distance determination module according to a fifth embodiment.
【図１８】クレーム対応図FIG. 18 is a diagram corresponding to claims.
【図１９】従来の「遠」、「中」、「近」の基準車頭時
間の各々に対応する車間距離および車速の範囲を示す図FIG. 19 is a view showing ranges of the inter-vehicle distance and the vehicle speed corresponding to the conventional “far”, “medium”, and “near” reference headway times, respectively.
【図２０】空いた道路での走行状態を示す図FIG. 20 is a diagram showing a driving state on an empty road.
【図２１】混雑した道路での走行状態を示す図FIG. 21 is a diagram showing a traveling state on a congested road.
Ｍ１ 先行車判定手段 Ｍ２ 追従車間距離設定手段 Ｍ３ 加減速制御手段 Ｍ４ 交通量判定手段 Ｍ５ 追従車間距離設定手段 Ｍ６ 追従車間距選択手段 Ｍ７ 表示形態変更手段 Ｍ８ 加減速特性変更手段 Ｄ 表示装置 Ｓｔ 物体検知装置 ４０，４１，４２ ブロック ４０ａ，４０ｂ 小ブロック ４１ａ，４１ｂ 小ブロック ４２ａ，４２ｂ 小ブロック ４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ 副ブロック M1 preceding vehicle judging means M2 following inter-vehicle distance setting means M3 acceleration / deceleration control means M4 traffic volume judging means M5 following inter-vehicle distance setting means M6 following inter-vehicle distance selecting means M7 display form changing means M8 acceleration / deceleration characteristic changing means D display device St Object detection Apparatus 40, 41, 42 Block 40a, 40b Small block 41a, 41b Small block 42a, 42b Small block 40d, 41d, 42d Secondary block
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＥContinued on the front page (51) Int.Cl.7 Identification symbol FI Theme coat II (reference) F02D 29/02 301 F02D 29/02 301D // G08G 1/16 G08G 1/16 E
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000316366AJP4384798B2 (en) | 2000-10-17 | 2000-10-17 | Auto cruise equipment |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000316366AJP4384798B2 (en) | 2000-10-17 | 2000-10-17 | Auto cruise equipment |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002120594Atrue JP2002120594A (en) | 2002-04-23 |
| JP2002120594A5 JP2002120594A5 (en) | 2006-08-24 |
| JP4384798B2 JP4384798B2 (en) | 2009-12-16 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000316366AExpired - Fee RelatedJP4384798B2 (en) | 2000-10-17 | 2000-10-17 | Auto cruise equipment |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4384798B2 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100579615B1 (en)* | 2003-03-14 | 2006-05-12 | 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 | Vehicular driving support apparatus and driving support method |
| JP2006520285A (en)* | 2003-02-25 | 2006-09-07 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | Method of operating a traffic adaptation support system deployed in a vehicle |
| JPWO2005020183A1 (en)* | 2003-08-20 | 2006-10-19 | 株式会社日立製作所 | Preceding vehicle selection device and preceding vehicle selection method |
| WO2008093890A1 (en)* | 2007-02-01 | 2008-08-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Follow-up control device |
| JP2009040414A (en)* | 2008-10-06 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | Tracking control device |
| WO2009027244A1 (en)* | 2007-08-29 | 2009-03-05 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for detecting the traffic situation in a vehicle environment |
| JP2009262862A (en)* | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Toyota Motor Corp | Traveling controller and traveling control method |
| JP2010036862A (en)* | 2008-08-08 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Travel control device and travel control system |
| EP2461303A4 (en)* | 2009-07-28 | 2015-05-27 | Toyota Motor Co Ltd | VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL SYSTEM |
| JP2016016829A (en)* | 2014-07-10 | 2016-02-01 | 富士重工業株式会社 | Vehicle drive support device |
| JP2020199793A (en)* | 2019-06-06 | 2020-12-17 | マツダ株式会社 | Meter display apparatus for vehicle |
| CN112208533A (en)* | 2019-07-11 | 2021-01-12 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102037235B1 (en) | 2018-02-27 | 2019-10-29 | 주식회사 만도 | Adaptive cruise control system and method based on circumstances surrounding vehicle |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006520285A (en)* | 2003-02-25 | 2006-09-07 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | Method of operating a traffic adaptation support system deployed in a vehicle |
| US7274988B2 (en) | 2003-03-14 | 2007-09-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular driving support apparatus and driving support method |
| KR100579615B1 (en)* | 2003-03-14 | 2006-05-12 | 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 | Vehicular driving support apparatus and driving support method |
| JPWO2005020183A1 (en)* | 2003-08-20 | 2006-10-19 | 株式会社日立製作所 | Preceding vehicle selection device and preceding vehicle selection method |
| WO2008093890A1 (en)* | 2007-02-01 | 2008-08-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Follow-up control device |
| DE102008036131B4 (en) | 2007-08-29 | 2023-08-24 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Method and device for detecting the traffic situation in a vehicle environment |
| WO2009027244A1 (en)* | 2007-08-29 | 2009-03-05 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for detecting the traffic situation in a vehicle environment |
| US8532907B2 (en) | 2008-04-28 | 2013-09-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Cruise control system and cruise control method |
| JP2009262862A (en)* | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Toyota Motor Corp | Traveling controller and traveling control method |
| JP2010036862A (en)* | 2008-08-08 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Travel control device and travel control system |
| JP2009040414A (en)* | 2008-10-06 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | Tracking control device |
| EP2461303A4 (en)* | 2009-07-28 | 2015-05-27 | Toyota Motor Co Ltd | VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL SYSTEM |
| JP2016016829A (en)* | 2014-07-10 | 2016-02-01 | 富士重工業株式会社 | Vehicle drive support device |
| JP2020199793A (en)* | 2019-06-06 | 2020-12-17 | マツダ株式会社 | Meter display apparatus for vehicle |
| JP7498422B2 (en) | 2019-06-06 | 2024-06-12 | マツダ株式会社 | Vehicle meter display device |
| CN112208533A (en)* | 2019-07-11 | 2021-01-12 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
| CN112208533B (en)* | 2019-07-11 | 2024-04-16 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control system, vehicle control method and storage medium |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4384798B2 (en) | 2009-12-16 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002120594A (en) | Auto cruise equipment | |
| JP7107329B2 (en) | driving support system | |
| US10464604B2 (en) | Autonomous driving system | |
| JP6235340B2 (en) | Apparatus for supporting traffic control, and method and apparatus for improving traffic flow | |
| RU2700318C1 (en) | Self-contained vehicle control device and self-contained vehicle control method | |
| CN114126940B (en) | Electronic Controls | |
| JP7702529B2 (en) | Method and control device for limiting the risk of accidents | |
| CN102473346B (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system | |
| US7663475B2 (en) | Vehicle surrounding monitoring system | |
| KR20190017789A (en) | Rear monitoring for car cruise control system | |
| JP2008087545A (en) | Travel control device and travel control method | |
| CN115179949B (en) | Vehicle speed-changing control method, device, equipment and storage medium | |
| JP3887280B2 (en) | In-vehicle display device | |
| JP2018134962A (en) | Vehicular control device | |
| CN115223347A (en) | A kind of vehicle running red light warning and speed control method | |
| CN117922568A (en) | Method and device for dynamically controlling following vehicle, electronic equipment and storage medium | |
| JP2002234358A (en) | Vehicle follow-up control system | |
| JP4717195B2 (en) | Object detection device for moving objects | |
| CN108819942A (en) | The spacing control method and system of vehicle | |
| JP7198636B2 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
| JP2002264688A (en) | Auto cruise equipment | |
| KR20230001869A (en) | Apparatus for controlling a vehicle, system having the same and method thereof | |
| JP7208106B2 (en) | Driving support method and driving support device | |
| JP2007200137A (en) | Driver psychological judgment device | |
| US20220266851A1 (en) | Driving support device, driving support method, and storage medium |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date:20060704 | |
| A621 | Written request for application examination | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date:20060704 | |
| A131 | Notification of reasons for refusal | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date:20080618 | |
| A521 | Written amendment | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date:20080806 | |
| A131 | Notification of reasons for refusal | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date:20090225 | |
| A521 | Written amendment | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date:20090331 | |
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date:20090909 | |
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 | |
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date:20090928 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20121002 Year of fee payment:3 | |
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20131002 Year of fee payment:4 | |
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |