JP2001280933A - Photographing system, and two-dimensional image pick-up device and three-dimensional measuring instrument used for the system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To detachably attach a two-dimensional image pick-up device to a three-dimensional measuring instrument, and allow the photographing for both a two-dimensional data and a three-dimensional data, so as to enhance convenience. SOLUTION: This is a photographing system 1 having the two-dimensional image pick-up device 3, and the three-dimensional measuring instrument 4 attached detachably to the two-dimensional image pick-up device 3. The two-dimensional image pick-up device 3 and the three-dimensional measuring instrument 4 are communicatable each other, and, when information for indicating an operation condition for either of them is transmitted to the other side, the other side receiving it sets own operation condition based on the received information to excecute image pick-up or measurement.

Description

Translated fromJapanese

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、３次元計測装置が
２次元撮像装置に着脱可能に取り付けられるように構成
された撮影システム、それに用いられる２次元撮像装置
および３次元計測装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an imaging system in which a three-dimensional measuring device is detachably attached to a two-dimensional imaging device, a two-dimensional imaging device used in the imaging system, and a three-dimensional measuring device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来において、被写体の２次元画像を撮
像してその画像データを出力するデジタルカメラが普及
している。デジタルカメラで得られた画像データは、個
人での観賞に用いる他、例えばウエブ上のホームページ
に掲載して一般に公開することも容易に行える。2. Description of the Related Art Conventionally, digital cameras that take a two-dimensional image of a subject and output the image data have been widely used. The image data obtained by the digital camera is used for personal viewing, and can be easily posted on a web site, for example, for public viewing.

【０００３】また、例えば特開平１１−２７１０３０号
公報に記載されるような３次元計測装置を用いることに
より、２次元画像に代えて３次元データを公開するユー
ザも比較的少数ではあるが増えてきている。３次元デー
タを用いた場合には、対象物を一方向からだけではなく
多方向から観察できるので、商品の紹介などに適してい
る。[0003] Also, by using a three-dimensional measuring device as described in, for example, JP-A-11-271030, the number of users who disclose three-dimensional data instead of two-dimensional images is increasing, although the number is relatively small. ing. When three-dimensional data is used, the object can be observed not only from one direction but also from multiple directions, and is suitable for introducing products.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかし、３次元計測装
置により得られる３次元データは、デジタルカメラなど
により得られる２次元データ（画像データ）と比較する
と、データ量が多いため、データ処理が複雑であり、処
理に時間を要したり大きなメモリ容量を要するなど、扱
い難いという問題がある。However, three-dimensional data obtained by a three-dimensional measuring device has a larger data amount than two-dimensional data (image data) obtained by a digital camera or the like, so that data processing is complicated. However, there is a problem that it is difficult to handle, for example, it takes time for processing and a large memory capacity.

【０００５】このように、３次元データと２次元データ
とではそれぞれ一長一短があるため、用途に応じて使い
分ける必要がある。したがって、それらのデータを得る
ために、２次元撮像装置および３次元計測装置のいずれ
も必要となってくる。As described above, since three-dimensional data and two-dimensional data each have advantages and disadvantages, it is necessary to use them properly according to the application. Therefore, in order to obtain such data, both the two-dimensional imaging device and the three-dimensional measurement device are required.

【０００６】そのような要求に応えるために、２次元撮
像と３次元計測との両方が行える装置（VIVID700）が本
出願人によって市場に提供されている。その装置による
と、２次元撮像装置と３次元計測装置とが一体に組み込
まれているので、簡単な操作で２次元データと３次元デ
ータとを同時に容易に取得することができる。[0006] In order to meet such a demand, an apparatus (VIVID700) capable of performing both two-dimensional imaging and three-dimensional measurement is provided on the market by the present applicant. According to the device, since the two-dimensional imaging device and the three-dimensional measuring device are integrated, the two-dimensional data and the three-dimensional data can be easily and simultaneously obtained with a simple operation.

【０００７】しかし、その装置を用いて２次元撮像のみ
を行おうとした場合に、一体型であるために３次元計測
装置を分離することができず、単なる２次元撮像装置と
比べると大型となって扱い難いという面があった。However, if only two-dimensional imaging is to be performed using this device, the three-dimensional measuring device cannot be separated because of the integral type, and the size becomes large as compared with a simple two-dimensional imaging device. Was difficult to handle.

【０００８】本発明は、上述の問題に鑑みてなされたも
ので、２次元撮像装置と３次元計測装置とを着脱可能と
し、２次元データの撮影と３次元データの撮影との両方
を行うことができて使い勝手のよい撮影システム、並び
にそれに用いられる２次元撮像装置および３次元計測装
置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has an object to make a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measurement device detachable, and to perform both two-dimensional data imaging and three-dimensional data imaging. It is an object of the present invention to provide an easy-to-use imaging system that can be used, and a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measurement device used for the imaging system.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るシ
ステムは、２次元撮像装置および前記２次元撮像装置に
着脱可能に取り付けられる３次元計測装置を有する撮影
システムであって、前記２次元撮像装置と前記３次元計
測装置とは互いに通信可能であり、いずれか一方の動作
条件を表す情報が他方に送信されたときに、それを受信
した他方は受信した情報に基づいて自らの動作条件を設
定して撮像または計測を実行するように構成される。A system according to the present invention is an imaging system having a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measuring device detachably attached to the two-dimensional imaging device. The imaging device and the three-dimensional measuring device can communicate with each other, and when information representing one of the operating conditions is transmitted to the other, the other receiving the information transmits the operating condition based on the received information. Is set to execute imaging or measurement.

【００１０】請求項２の発明に係るシステムでは、前記
２次元撮像装置は、被写体の２次元画像を撮像する撮像
手段と、前記撮像手段の撮像条件を表す情報を送信する
送信手段と、を有し、前記３次元計測装置は、前記２次
元撮像装置から送信される情報を受信する受信手段と、
受信した情報に基づいて計測条件を設定し前記被写体の
３次元形状を計測する３次元計測手段と、を有する。[0010] In the system according to a second aspect of the present invention, the two-dimensional imaging device includes an imaging unit that captures a two-dimensional image of a subject, and a transmission unit that transmits information indicating imaging conditions of the imaging unit. A receiving unit that receives information transmitted from the two-dimensional imaging device;
Three-dimensional measuring means for setting a measurement condition based on the received information and measuring a three-dimensional shape of the subject.

【００１１】請求項３の発明に係るシステムでは、前記
２次元撮像装置は、被写体の２次元画像を撮像する撮像
手段と、前記撮像手段の撮像条件から前記３次元計測装
置の計測条件に関連する情報を算出する算出手段と、前
記算出手段により算出された情報を送信する送信手段
と、を有し、前記３次元計測装置は、前記２次元撮像装
置から送信される情報を受信する受信手段と、受信した
情報に基づいて計測条件を設定し前記被写体の３次元形
状を計測する３次元計測手段と、を有する。[0011] In the system according to the third aspect of the present invention, the two-dimensional imaging device relates to imaging means for capturing a two-dimensional image of a subject, and imaging conditions of the three-dimensional measurement device based on imaging conditions of the imaging means. A calculating unit for calculating information; and a transmitting unit for transmitting the information calculated by the calculating unit, wherein the three-dimensional measuring device includes a receiving unit for receiving information transmitted from the two-dimensional imaging device; And three-dimensional measuring means for setting measurement conditions based on the received information and measuring the three-dimensional shape of the subject.

【００１２】請求項４の発明に係るシステムでは、前記
３次元計測装置は、被写体の３次元形状を計測する３次
元計測手段と、前記３次元計測手段の計測条件を表す情
報を送信する送信手段と、を有し、前記２次元撮像装置
は、前記３次元計測装置から送信される情報を受信する
受信手段と、受信した情報に基づいて撮像条件を設定し
前記被写体の２次元画像を撮像する撮像手段と、を有す
る。[0012] In the system according to the present invention, the three-dimensional measuring device includes a three-dimensional measuring means for measuring a three-dimensional shape of the subject, and a transmitting means for transmitting information representing measurement conditions of the three-dimensional measuring means. Wherein the two-dimensional imaging device receives information transmitted from the three-dimensional measurement device, and sets an imaging condition based on the received information to capture a two-dimensional image of the subject. Imaging means.

【００１３】請求項５の発明に係るシステムでは、前記
３次元計測装置は、被写体の３次元形状を計測する３次
元計測手段と、前記３次元計測手段の計測条件から前記
２次元撮像装置の撮像条件に関連する情報を算出する算
出手段と、前記算出手段により算出された情報を送信す
る送信手段と、を有し、前記２次元撮像装置は、前記３
次元計測装置から送信される情報を受信する受信手段
と、受信した情報に基づいて撮像条件を設定し前記被写
体の２次元画像を撮像する撮像手段と、を有する。In the system according to a fifth aspect of the present invention, the three-dimensional measuring device includes a three-dimensional measuring means for measuring a three-dimensional shape of the subject, and an image pick-up by the two-dimensional image pick-up device based on measurement conditions of the three-dimensional measuring means. A calculating unit that calculates information related to a condition; and a transmitting unit that transmits the information calculated by the calculating unit.
The image processing apparatus includes a receiving unit that receives information transmitted from the dimension measurement device, and an imaging unit that sets an imaging condition based on the received information and captures a two-dimensional image of the subject.

【００１４】請求項６の発明に係るシステムでは、前記
３次元計測装置は、被写体の３次元形状を計測する３次
元計測手段と、前記３次元計測手段の計測条件を表す情
報を送信する送信手段と、前記２次元撮像装置から送信
される情報を受信する受信手段と、前記受信手段により
２次元撮像装置から送信される情報を受信したときに、
受信した情報に基づいて計測条件を設定する手段と、を
有し、前記２次元撮像装置は、被写体の２次元画像を撮
像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像条件を表す情報
を送信する送信手段と、前記３次元計測装置から送信さ
れる情報を受信する受信手段と、前記受信手段により３
次元計測装置から送信される情報を受信したときに、受
信した情報に基づいて撮像条件を設定する手段と、を有
する。According to a sixth aspect of the present invention, the three-dimensional measuring device includes a three-dimensional measuring unit that measures a three-dimensional shape of the subject, and a transmitting unit that transmits information representing measurement conditions of the three-dimensional measuring unit. Receiving means for receiving information transmitted from the two-dimensional imaging device, and receiving information transmitted from the two-dimensional imaging device by the receiving means,
Means for setting a measurement condition based on the received information, wherein the two-dimensional imaging apparatus captures a two-dimensional image of a subject, and transmits information indicating the imaging condition of the imaging means. Means, receiving means for receiving information transmitted from the three-dimensional measuring apparatus, and
Means for setting an imaging condition based on the received information when the information transmitted from the dimension measurement device is received.

【００１５】請求項７の発明に係るシステムでは、前記
撮像条件を表す情報は、前記撮像手段の撮像範囲および
撮像分解能であり、前記計測条件を表す情報は、前記３
次元計測手段の計測範囲および計測分解能である。According to a seventh aspect of the present invention, the information indicating the imaging condition is an imaging range and an imaging resolution of the imaging means, and the information indicating the measurement condition is the three-dimensional information.
The measurement range and the measurement resolution of the dimension measurement means.

【００１６】請求項８の発明に係る２次元撮像装置は、
被写体の２次元画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手
段の撮像条件を表す情報を前記３次元計測装置に送信す
る送信手段と、を有する。The two-dimensional imaging device according to the invention of claim 8 is:
The imaging device includes an imaging unit that captures a two-dimensional image of a subject, and a transmission unit that transmits information representing an imaging condition of the imaging unit to the three-dimensional measurement device.

【００１７】請求項９の発明に係る２次元撮像装置は、
３次元計測装置から送信される情報を受信する受信手段
と、受信した情報に基づいて撮像条件を設定し被写体の
２次元画像を撮影する撮像手段と、を有する。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a two-dimensional imaging apparatus,
The apparatus includes a receiving unit that receives information transmitted from the three-dimensional measuring device, and an imaging unit that sets an imaging condition based on the received information and captures a two-dimensional image of a subject.

【００１８】請求項１０の発明に係る３次元計測装置
は、被写体の３次元形状を計測する３次元計測手段と、
前記３次元計測手段の計測条件を表す情報を送信する送
信手段と、を有する。A three-dimensional measuring device according to a tenth aspect of the present invention is a three-dimensional measuring device for measuring a three-dimensional shape of a subject,
Transmitting means for transmitting information representing measurement conditions of the three-dimensional measuring means.

【００１９】請求項１１の発明に係る３次元計測装置
は、２次元撮像装置から送信される情報を受信する受信
手段と、受信した情報に基づいて計測条件を設定し被写
体の３次元形状を計測する３次元計測手段と、を有す
る。The three-dimensional measuring device according to the eleventh aspect of the present invention is a receiving means for receiving information transmitted from a two-dimensional imaging device, and sets a measurement condition based on the received information to measure a three-dimensional shape of a subject. And three-dimensional measuring means for performing the measurement.

【００２０】[0020]

【発明の実施の形態】図１は本発明に係る撮影システム
１の概略の構成を示す図、図２はＴＯＦ（タイムオブフ
ライト）方式の投光受光部３０Ａの例を示す図、図３は
光切断方式の投光受光部３０Ｂの例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a photographing system 1 according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of a TOF (time-of-flight) type light emitting / receiving section 30A, and FIG. It is a figure which shows the example of the light-projection light-receiving part 30B of a light cutting system.

【００２１】図１において、撮影システム１は、２次元
撮像装置であるデジタルカメラ３、デジタルカメラ３と
は別体であってデジタルカメラ３に着脱可能に取り付け
られる３次元計測ユニット４からなる。なお、図示はし
ないが、必要に応じてフラッシュ５が着脱可能に取り付
けられる。In FIG. 1, a photographing system 1 includes a digital camera 3 which is a two-dimensional image pickup apparatus, and a three-dimensional measuring unit 4 which is separate from the digital camera 3 and which is detachably attached to the digital camera 3. Although not shown, the flash 5 is detachably attached as needed.

【００２２】デジタルカメラ３は、本体ハウジングＨ
Ｃ、エリアセンサ１１、撮像制御部１２、レンズ群１
３、レンズ制御部１４、記録部１５、測距部１６、操作
部１７、表示部１８、コネクタ１９、２次元制御部２
０、および画像処理部２１などからなる。The digital camera 3 includes a main body housing H
C, area sensor 11, imaging control unit 12, lens group 1
3, lens control unit 14, recording unit 15, distance measuring unit 16, operation unit 17, display unit 18, connector 19, two-dimensional control unit 2
0, and the image processing unit 21 and the like.

【００２３】エリアセンサ１１は、ＣＣＤイメージセン
サなどからなり、被写体の２次元画像を撮像する。撮像
制御部１２は、エリアセンサ１１を制御し、エリアセン
サ１１からのデータの読み出しを行う。The area sensor 11 comprises a CCD image sensor or the like, and captures a two-dimensional image of a subject. The imaging control unit 12 controls the area sensor 11 and reads data from the area sensor 11.

【００２４】レンズ群１３は、ズームレンズおよびフォ
ーカシングレンズを含んでいる。レンズ群１３は、レン
ズ制御部１４によって自動焦点制御（ＡＦ）が行われ、
エリアセンサ１１に被写体像を結像させる。自動焦点制
御は、３次元計測ユニット４が取り付けられている場合
には、３次元計測ユニット４から出力される計測結果デ
ータ（測定結果データ）に基づいて行われ、そうでない
場合には測距部１６での計測結果に基づいて行われる。The lens group 13 includes a zoom lens and a focusing lens. The lens group 13 is subjected to automatic focus control (AF) by the lens control unit 14,
A subject image is formed on the area sensor 11. The automatic focus control is performed based on the measurement result data (measurement result data) output from the three-dimensional measurement unit 4 when the three-dimensional measurement unit 4 is attached, and otherwise, the distance measurement unit. This is performed based on the measurement result at step 16.

【００２５】記録部１５は、ＨＤＤ（ハードディスク装
置）、光磁気記録装置、または、フラッシュメモリ、ス
マートメディア、ＭＤ（ミニディスク）などの交換可能
な記憶メディアからなる。記録部１５において、エリア
センサ１１により撮像された２次元画像、３次元計測ユ
ニット４で計測された３次元データ、その他の属性デー
タなどが記録される。The recording section 15 is composed of an HDD (hard disk device), a magneto-optical recording device, or an exchangeable storage medium such as a flash memory, a smart media, and an MD (mini disk). The recording unit 15 records a two-dimensional image captured by the area sensor 11, three-dimensional data measured by the three-dimensional measuring unit 4, other attribute data, and the like.

【００２６】測距部１６として、例えば、一般的なアク
ティブ型の公知の測距装置が用いられる。撮像範囲内の
画面の１点のみの距離を測定することが可能である。測
距部１６は、デジタルカメラ３が単体として用いられる
場合のみに使用される。３次元計測ユニット４が取り付
けられている場合には、３次元計測ユニット４から出力
される計測結果データが用いられるので、測距部１６は
使用されない。As the distance measuring section 16, for example, a general active type known distance measuring device is used. It is possible to measure the distance of only one point on the screen within the imaging range. The distance measuring unit 16 is used only when the digital camera 3 is used alone. When the three-dimensional measuring unit 4 is attached, the measurement result data output from the three-dimensional measuring unit 4 is used, so that the distance measuring unit 16 is not used.

【００２７】操作部１７として、レリーズボタン、電源
ボタン、ズームボタン、メニュー選択ボタンなどが設け
られている。なお、ズームボタンとしては、遠方用（Ｔ
ＥＬＥ用）のボタンおよび接近用（ＷＩＤＥ用）の２個
のボタンが設けられている。また、メニュー選択ボタン
としては、カーソルなどを上下左右に移動させるための
４個のボタンと確定用のボタンの合計５個のボタンが設
けられている。The operation unit 17 includes a release button, a power button, a zoom button, a menu selection button, and the like. In addition, as the zoom button, a distant (T
Two buttons are provided, one for ELE and one for WIDE. As the menu selection buttons, a total of five buttons are provided, four buttons for moving a cursor or the like up, down, left and right and a button for confirming.

【００２８】表示部１８には、エリアセンサ１１で撮像
された２次元画像が表示される。したがって、表示部１
８は、２次元撮像における電子ファインダーとしても機
能する。その他、表示部１８には、メニュー、メッセー
ジ、その他の文字または画像が表示される。The display unit 18 displays a two-dimensional image picked up by the area sensor 11. Therefore, the display unit 1
Reference numeral 8 also functions as an electronic finder in two-dimensional imaging. In addition, the display unit 18 displays a menu, a message, and other characters or images.

【００２９】また、表示部１８には、３次元計測ユニッ
ト４が取り付けられた場合に、３次元計測ユニット４に
よる計測範囲を示す情報、その計測範囲を指定するため
の情報などが、２次元画像とともに表示される。さら
に、３次元計測ユニット４によって計測された３次元デ
ータが濃淡画像として表示される。３次元計測に関連す
るメニューも表示される。When the three-dimensional measurement unit 4 is attached, the display unit 18 displays information indicating the measurement range of the three-dimensional measurement unit 4, information for specifying the measurement range, and the like. Displayed with Further, the three-dimensional data measured by the three-dimensional measurement unit 4 is displayed as a grayscale image. A menu related to three-dimensional measurement is also displayed.

【００３０】コネクタ１９は、３次元計測ユニット４を
取り付けた際に、３次元計測ユニット４との間で信号ま
たはデータ（情報）の授受を行うための接続点となる。
２次元制御部２０は、デジタルカメラ３の各部の制御を
行う他、３次元計測ユニット４の３次元制御部４０との
間における通信の制御を行う。この通信において、デジ
タルカメラ３は、デジタルカメラ３のパラメータであ
る、焦点距離、ズームの有無、エリアセンサ１１の解像
度などに関するデータを送信し、３次元計測ユニット４
のパラメータである、計測原理、計測可能距離範囲、解
像度、および計測可能画角などに関するデータ、ならび
に、３次元計測の結果である計測結果データ（３次元デ
ータを含む）を受信する。The connector 19 is a connection point for exchanging signals or data (information) with the three-dimensional measuring unit 4 when the three-dimensional measuring unit 4 is attached.
The two-dimensional control unit 20 controls each unit of the digital camera 3 and controls communication with the three-dimensional control unit 40 of the three-dimensional measurement unit 4. In this communication, the digital camera 3 transmits data relating to the parameters of the digital camera 3 such as the focal length, the presence or absence of zooming, the resolution of the area sensor 11, and the like.
Of the measurement principle, the measurable distance range, the resolution, the measurable angle of view, and the like, and the measurement result data (including the three-dimensional data) as the result of the three-dimensional measurement.

【００３１】本体ハウジングＨＣには、これら各部が収
納され、または表面に取り付けられている。本体ハウジ
ングＨＣによって、デジタルカメラ３は一個のカメラと
して構成されている。デジタルカメラ３は、３次元計測
ユニット４が取り付けられていない状態でも、単独で通
常のデジタルカメラ（電子カメラ）として使用すること
が可能である。These parts are housed in the main body housing HC or mounted on the surface. The digital camera 3 is configured as one camera by the main body housing HC. The digital camera 3 can be used alone as a normal digital camera (electronic camera) even when the three-dimensional measurement unit 4 is not attached.

【００３２】３次元計測ユニット４は、本体ハウジング
ＨＴ、投光受光部３０、および３次元制御部４０からな
る。投光受光部３０として、ＴＯＦ方式または光切断方
式など、種々の方式のものを用いることが可能である。The three-dimensional measuring unit 4 includes a main body housing HT, a light emitting and receiving unit 30, and a three-dimensional control unit 40. As the light emitting and receiving unit 30, various types such as a TOF method or a light cutting method can be used.

【００３３】例えば、図２に示すＴＯＦ方式の投光受光
部３０Ａでは、投光部３１、受光部３２、投光制御部３
３、受光制御部３４、走査制御部３５、および走査ミラ
ー３７などからなる。For example, in the TOF light emitting / receiving section 30A shown in FIG. 2, the light emitting section 31, the light receiving section 32, the light emitting control section 3
3, a light receiving control unit 34, a scanning control unit 35, a scanning mirror 37, and the like.

【００３４】投光部３１からレーザのパルス光が投射さ
れる。そのパルス光が被写体（対象物）で反射し、反射
光が受光部３２で受光される。投光部３１には例えばレ
ーザダイオードが用いられ、受光部３２には例えばフォ
トダイオードが用いられる。これらは、投光制御部３３
および受光制御部３４によって制御される。パルス光の
投射（発光）から受光までの時間を計測することによ
り、距離情報が得られる。The light emitting section 31 emits laser pulse light. The pulse light is reflected by the subject (object), and the reflected light is received by the light receiving unit 32. For example, a laser diode is used for the light projecting unit 31, and a photodiode is used for the light receiving unit 32, for example. These are the light emission control unit 33
And the light receiving control unit 34. The distance information can be obtained by measuring the time from the projection (emission) of the pulsed light to the reception of the pulsed light.

【００３５】この計測方法では、１回の計測によって被
写体の小領域についての距離情報が得られる。パルス光
の投射方向（計測方向）を走査ミラー３７により走査す
ることで、所定のエリアの距離分布情報が得られる。な
お、図２においては、パルス光を上下方向に走査する走
査ミラー３７のみが示されているが、左右方向に走査す
る走査ミラーも設けられている。In this measuring method, distance information on a small area of a subject can be obtained by one measurement. By scanning the projection direction (measurement direction) of the pulse light with the scanning mirror 37, distance distribution information of a predetermined area can be obtained. In FIG. 2, only the scanning mirror 37 for scanning the pulse light in the vertical direction is shown, but a scanning mirror for scanning in the horizontal direction is also provided.

【００３６】図３に示す光切断方式の投光受光部３０Ｂ
では、投光部３１、エリアセンサ３２ａ、投光制御部３
３、撮像制御部３４ａ、画像処理部３４ｂ、走査制御部
３５、走査ミラー３７、およびレンズ群３８などからな
る。A light-cutting type light emitting / receiving section 30B shown in FIG.
Then, the light emitting unit 31, the area sensor 32a, the light emitting control unit 3
3, an imaging control unit 34a, an image processing unit 34b, a scanning control unit 35, a scanning mirror 37, a lens group 38, and the like.

【００３７】投光部３１からレーザのパルス光またはス
リット光が投射される。被写体からの反射光がレンズ群
３８を通ってエリアセンサ３２ａで受光される。エリア
センサ３２ａからの出力に基づいて、反射光のエリアセ
ンサ３２ａ上の受光位置が求められる。それとレーザ光
の投射角度などに基づいて、三角測量の原理で被写体ま
での距離情報が得られる。レーザ光の投射角度、つまり
計測方向を、走査ミラー３７により走査することによっ
て、所定の範囲の計測が行われる。The light emitting section 31 emits laser pulse light or slit light. Light reflected from the subject passes through the lens group 38 and is received by the area sensor 32a. The light receiving position of the reflected light on the area sensor 32a is determined based on the output from the area sensor 32a. Based on this and the projection angle of the laser beam, distance information to the subject can be obtained by the principle of triangulation. By scanning the projection angle of the laser beam, that is, the measurement direction with the scanning mirror 37, measurement in a predetermined range is performed.

【００３８】なお、光切断方式において、計測のタイミ
ング（レーザ光の投射角度）毎に、エリアセンサ３２ａ
上の受光位置を検出する第１のタイプと、エリアセンサ
３２ａの各画素毎に、各画素を反射光が通過するタイミ
ング（レーザ光の投射角度）を検出する第２のタイプと
がある。In the light cutting method, the area sensor 32a is used for each measurement timing (laser beam projection angle).
There are a first type that detects the upper light receiving position and a second type that detects the timing (the projection angle of the laser light) at which the reflected light passes through each pixel for each pixel of the area sensor 32a.

【００３９】第１のタイプでは、サンプリングしたとき
のスリット方向に対して距離情報が得られる。したがっ
て、スリット光を走査させながら計測する場合には、サ
ンプリング周期（データ取り込み時間間隔）によって分
解能が変わる。In the first type, distance information is obtained for the slit direction at the time of sampling. Therefore, when the measurement is performed while scanning the slit light, the resolution changes depending on the sampling cycle (data acquisition time interval).

【００４０】第２のタイプでは、各画素のにらむ方向に
ついて距離情報が得られる。したがって、分解能は撮像
面の画素数で決まるが、さらに補間処理を行うことで画
素数が変わるので、これに応じて分解能も変わる。In the second type, distance information is obtained for the direction in which each pixel looks. Therefore, the resolution is determined by the number of pixels on the imaging surface. However, the number of pixels changes by further performing the interpolation processing, and the resolution changes accordingly.

【００４１】３次元制御部４０は、３次元計測ユニット
４の各部の制御を行う他、上に述べたように、デジタル
カメラ３の２次元制御部２０との間における通信の制御
を行う。なお、３次元計測ユニット４の電源を、図示し
ない他のコネクタ（接続端子）を通じてデジタルカメラ
３から供給することも可能である。The three-dimensional control unit 40 controls each unit of the three-dimensional measuring unit 4 and also controls communication with the two-dimensional control unit 20 of the digital camera 3 as described above. The power of the three-dimensional measuring unit 4 can be supplied from the digital camera 3 through another connector (connection terminal) (not shown).

【００４２】さて、撮影システム１では、デジタルカメ
ラ３と３次元計測ユニット４との間で通信を行い、いず
れか一方の動作条件を表す情報が他方に送信されたとき
に、それを受信した他方は、受信した情報に基づいて自
らの動作条件を設定して撮像または計測を実行する。Now, in the photographing system 1, communication is performed between the digital camera 3 and the three-dimensional measuring unit 4, and when information indicating one of the operating conditions is transmitted to the other, the other is received. Performs imaging or measurement by setting its own operating condition based on the received information.

【００４３】すなわち、デジタルカメラ３および３次元
計測ユニット４の両方で同時に撮影を行う場合に、互い
の間で動作条件について整合性がとれている必要があ
る。この場合の動作条件は、主として、撮影範囲（撮像
範囲、計測範囲）および分解能（撮像分解能、計測分解
能）である。That is, when photographing is performed simultaneously by both the digital camera 3 and the three-dimensional measuring unit 4, it is necessary that the operating conditions be consistent with each other. The operating conditions in this case are mainly an imaging range (imaging range, measurement range) and resolution (imaging resolution, measurement resolution).

【００４４】デジタルカメラ３および３次元計測ユニッ
ト４が一体である場合には、相手が定まっているので、
それらは当初から最適な動作条件となるように設定して
おくことが可能である。また、着脱可能ではあるが、常
に同じものが取り付けられるのであれば、やはり同様に
当初から最適な動作条件となるように設定しておくこと
が可能である。When the digital camera 3 and the three-dimensional measuring unit 4 are integrated, the partner is fixed, so that
These can be set so as to be the optimum operating conditions from the beginning. Also, if it is detachable, but if the same thing is always attached, it is also possible to similarly set the optimal operating conditions from the beginning.

【００４５】しかし、本実施形態では、それぞれ、異な
る仕様のものを選んで取り付けることが可能である。例
えば、デジタルカメラ３では、レンズの方式または種
類、ズーム機能の有無、エリアセンサの画素数、または
本体ハウジングＨＣの形状寸法などの相違、３次元計測
ユニット４では、計測方式の種類、計測距離、計測範
囲、精度、または本体ハウジングＨＴの形状寸法などの
相違によって、それぞれ仕様が異なる。また、同じ機種
であっても、ユーザの使用状態によって動作条件が異な
ることもある。However, in the present embodiment, it is possible to select and attach different specifications. For example, in the digital camera 3, differences in the lens system or type, the presence or absence of a zoom function, the number of pixels of the area sensor, the shape and dimensions of the main body housing HC, and the like, the three-dimensional measurement unit 4, the type of measurement system, the measurement distance, The specifications are different depending on the measurement range, the accuracy, the shape and the size of the main body housing HT, and the like. In addition, even in the case of the same model, operating conditions may be different depending on the use state of the user.

【００４６】したがって、最適の撮影または計測を行う
ためには、相手の動作条件を知る必要がある。相手の撮
影範囲が分かると、それに合わせて自らの撮影範囲を決
定することができる。例えば、相手の撮影範囲を全てカ
バーするように自らの撮影範囲を設定する。または、相
手の撮影範囲内に収まるように自らの撮影範囲を設定す
る。また、相手の分解能が分かると、それに合わせて、
例えば分解能がほぼ同じになるように決定することがで
きる。Therefore, in order to perform optimal photographing or measurement, it is necessary to know the operating conditions of the other party. When the photographing range of the other party is known, it is possible to determine its own photographing range accordingly. For example, one's own photographing range is set so as to cover the entire photographing range of the other party. Alternatively, the user sets his / her own shooting range so as to fall within the shooting range of the other party. Also, if you know the resolution of the other party,
For example, it can be determined so that the resolutions are almost the same.

【００４７】このように、他方の動作条件に合わせて一
方の動作条件を設定することにより、整合性のよい撮影
を行うことができる。その結果、例えば、得られた３次
元データに２次元データを貼り付けて３次元画像を合成
する場合に、その作業が容易であり、精度のよい３次元
画像が生成される。As described above, by setting one operation condition in accordance with the other operation condition, it is possible to perform imaging with good consistency. As a result, for example, when two-dimensional data is pasted on the obtained three-dimensional data to synthesize a three-dimensional image, the operation is easy and a three-dimensional image with high accuracy is generated.

【００４８】また、種々の仕様のデジタルカメラ３また
は３次元計測ユニット４を組み合わせることにより、２
次元画像の撮像または３次元計測の自由度を向上させる
ことができる。これによって、必要な２次元画像または
３次元データを容易に取得することができる。By combining a digital camera 3 or a three-dimensional measuring unit 4 of various specifications,
The degree of freedom in capturing a three-dimensional image or three-dimensional measurement can be improved. Thereby, necessary two-dimensional images or three-dimensional data can be easily obtained.

【００４９】ここで、デジタルカメラ３および３次元計
測ユニット４の撮影範囲および分解能について説明す
る。図４はデジタルカメラ３の撮像範囲ＥＰを説明する
図、図５および図６は３次元計測ユニット４の計測範囲
ＥＭを説明する図、図７はデジタルカメラ３の撮像範囲
ＥＰを３次元計測ユニット４の計測範囲ＥＭがカバーす
るように設定された状態を示す図、図８はデジタルカメ
ラ３の撮像範囲ＥＰによって３次元計測ユニット４の計
測範囲ＥＭがカバーされるように設定された状態を示す
図、図９はエリアセンサ１１の撮像面を示す図である。Here, the photographing range and resolution of the digital camera 3 and the three-dimensional measuring unit 4 will be described. FIG. 4 is a diagram illustrating an imaging range EP of the digital camera 3, FIGS. 5 and 6 are diagrams illustrating a measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4, and FIG. FIG. 8 shows a state where the measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4 is set to be covered by the imaging range EP of the digital camera 3. FIG. 9 and FIG. 9 are views showing the imaging surface of the area sensor 11.

【００５０】図４に示すように、デジタルカメラ３の撮
像範囲ＥＰは、画角θ１で表される。画角θ１の基準点
は、レンズ群１３の主点（前側主点）である。図におい
ては縦方向（Ｘ方向）の画角θ１のみしか示されていな
いが、横方向（水平方向）においても同様である。画角
θ１は、エリアセンサ１１の撮像面の縦横のサイズＶ
Ｌ，ＨＬ（図９参照）、およびレンズ群１３の焦点距離
ｆによって決定される。つまり、画角θ１は次の式で示
される。As shown in FIG. 4, the imaging range EP of the digital camera 3 is represented by an angle of view θ1. The reference point of the angle of view θ1 is the principal point (front principal point) of the lens group 13. Although only the view angle θ1 in the vertical direction (X direction) is shown in the figure, the same applies to the horizontal direction (horizontal direction). The angle of view θ1 is the vertical and horizontal size V of the imaging surface of the area sensor 11.
L and HL (see FIG. 9) and the focal length f of the lens group 13. That is, the angle of view θ1 is expressed by the following equation.

【００５１】θ１＝２×ａｒｃｔａｎ（ｈ／ｂ） 但し、ｈはエリアセンサ１１のサイズの２分の１であ
る。つまり、縦方向にはｈ＝ＶＬ／２であり、横方向に
はｈ＝ＨＬ／２である。ｂは、レンズ群１３の主点とエ
リアセンサ１１との距離であり、通常、焦点距離ｆに等
しいものと近似することができる。Θ1 = 2 × arctan (h / b) where h is a half of the size of the area sensor 11. That is, h = VL / 2 in the vertical direction, and h = HL / 2 in the horizontal direction. b is the distance between the principal point of the lens group 13 and the area sensor 11, and can be usually approximated to the focal length f.

【００５２】画角θ１の位置は、図４に示すように、そ
の下端線と光軸とのなす角θ２によって規定される。画
角θ１は、通常、光軸に対して対称である。上の式は光
軸に対して対称であることを前提としている。その場合
には、θ２＝θ１／２である。しかし、光軸に対して非
対称の場合もある。As shown in FIG. 4, the position of the angle of view θ1 is defined by the angle θ2 between the lower end line and the optical axis. The angle of view θ1 is usually symmetric with respect to the optical axis. The above equation assumes that it is symmetric about the optical axis. In that case, θ2 = θ1 / 2. However, there is a case where it is asymmetric with respect to the optical axis.

【００５３】光軸は、通常、デジタルカメラ３の本体ハ
ウジングＨＣの基準面、例えば３次元計測ユニット４の
取り付け面に対して平行に設けられる。しかし、そのよ
うな基準面に対して、直角、または適当な角度を有する
ように設けられることもある。The optical axis is usually provided in parallel with the reference surface of the main body housing HC of the digital camera 3, for example, the mounting surface of the three-dimensional measuring unit 4. However, it may be provided to have a right angle or an appropriate angle with respect to such a reference plane.

【００５４】図５および図６に示すように、３次元計測
ユニット４の計測範囲ＥＭは、通常、例えば走査ミラー
３７によるレーザ光の走査角φ１によって決定される。
走査角φ１は、通常、デジタルカメラ３の光軸と平行な
軸に対して非対称である。したがって、基準方向と走査
角φ１の特定の位置との間のなす角φ２を特定する必要
がある。基準方向は、例えば、３次元計測が可能な距離
範囲内においてデジタルカメラ３の光軸と交わるような
方向に設定される。また、基準方向として、３次元計測
ユニット４の本体ハウジングＨＴの基準面が用いられる
こともある。As shown in FIGS. 5 and 6, the measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4 is usually determined by the scanning angle φ1 of the laser beam by the scanning mirror 37, for example.
The scanning angle φ1 is generally asymmetric with respect to an axis parallel to the optical axis of the digital camera 3. Therefore, it is necessary to specify the angle φ2 between the reference direction and the specific position of the scan angle φ1. The reference direction is set, for example, in a direction that intersects the optical axis of the digital camera 3 within a distance range where three-dimensional measurement is possible. In addition, the reference surface of the main housing HT of the three-dimensional measurement unit 4 may be used as the reference direction.

【００５５】また、計測範囲ＥＭについて、Ｚ軸方向
（奥行き方向）は、図５に示すように、最小距離Ｚｍｉ
ｎと最大距離Ｚｍａｘとによって規定される場合と、図
６に示すように、基準位置までの距離Ｚｒｅｆと距離範
囲ΔＺとによって規定される場合とがある。In the measurement range EM, the Z-axis direction (depth direction) is the minimum distance Zmi as shown in FIG.
There are cases where the distance is defined by n and the maximum distance Zmax, and cases where the distance is defined by the distance Zref to the reference position and the distance range ΔZ as shown in FIG.

【００５６】図７において、デジタルカメラ３の撮像範
囲ＥＰは、３次元計測ユニット４の計測範囲ＥＭによっ
てカバーされている。この場合には、デジタルカメラ３
によって得られる２次元画像の全てについて３次元デー
タが得られる。また、２次元画像をファインダ上に表示
した場合に、ファインダで見える画像の全てについて３
次元データが得られることとなる。したがって、ユーザ
は、ファインダで見える部分については３次元データが
得られることを確認しながら撮影を行うことができる。In FIG. 7, the imaging range EP of the digital camera 3 is covered by the measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4. In this case, the digital camera 3
The three-dimensional data is obtained for all the two-dimensional images obtained by the above. Also, when a two-dimensional image is displayed on the viewfinder, all of the images viewed through the viewfinder are 3D.
The dimensional data is obtained. Therefore, the user can perform photographing while confirming that three-dimensional data can be obtained for a portion that can be seen through the viewfinder.

【００５７】図８において、３次元計測ユニット４の計
測範囲ＥＭは、デジタルカメラ３の撮像範囲ＥＰによっ
てカバーされている。この場合には、３次元計測ユニッ
ト４によって得られる３次元データの全てについて２次
元画像が得られる。したがって、得られた３次元データ
の全てに対して、２次元画像を貼りつけることができ
る。また、３次元データが必要最小限となるので、計測
の処理が高速に行われる。この場合には、３次元データ
の計測範囲ＥＭをファインダ内に表示することによっ
て、計測範囲ＥＭの確認が容易となる。In FIG. 8, the measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4 is covered by the imaging range EP of the digital camera 3. In this case, a two-dimensional image is obtained for all of the three-dimensional data obtained by the three-dimensional measurement unit 4. Therefore, a two-dimensional image can be pasted on all of the obtained three-dimensional data. In addition, since the three-dimensional data is minimized, the measurement process is performed at high speed. In this case, by displaying the measurement range EM of the three-dimensional data in the finder, it is easy to confirm the measurement range EM.

【００５８】図７および図８のいずれの場合において
も、デジタルカメラ３または３次元計測ユニット４のい
ずれか一方、または両方を制御することができる。図７
および図８のいずれとするかについて、ユーザによって
モードの設定を行うように構成することができる。In either case of FIGS. 7 and 8, one or both of the digital camera 3 and the three-dimensional measuring unit 4 can be controlled. FIG.
Regarding which one of FIG. 8 and FIG. 8, the mode can be set by the user.

【００５９】デジタルカメラ３の分解能（撮像分解能）
は、エリアセンサ１１の縦横の画素数Ｖｐｉｘ，Ｈｐｉ
ｘ、またはそれと画角θ１とによって決定される。電子
的拡大処理または間引き処理などの画像処理（電子ズー
ム、解像度変換処理）によって分解能を増減させ、また
は増大させることも可能である。Resolution of digital camera 3 (imaging resolution)
Is the number of vertical and horizontal pixels Vpix, Hpi of the area sensor 11.
x or it and the angle of view θ1. It is also possible to increase or decrease or increase the resolution by image processing (electronic zoom, resolution conversion processing) such as electronic enlargement processing or thinning processing.

【００６０】３次元計測ユニット４の分解能（計測分解
能）は、計測ポイント数、またはそれと走査角φ１とに
よって決定される。さらに詳しくは、例えば、ＴＯＦ方
式の場合には、走査ミラー３７の走査速度および投光部
３１のレーザの投光時間間隔などによる。光切断方式の
場合には、上に述べたように第１のタイプではデータ取
込み時間間隔により、第２のタイプではエリアセンサ３
２ａの撮像面の画素数（補間処理が行われた場合は補間
後の画素数）による。また、走査ミラー３７の走査速度
は、走査角φ１の決定に関係する。デジタルカメラ３の
場合と同様に、電子的な解像度変換処理によって分解能
を増減させることも可能である。The resolution (measurement resolution) of the three-dimensional measurement unit 4 is determined by the number of measurement points or the number of measurement points and the scanning angle φ1. More specifically, for example, in the case of the TOF method, it depends on the scanning speed of the scanning mirror 37 and the light emitting time interval of the laser of the light emitting unit 31. In the case of the light cutting method, as described above, the data acquisition time interval is used in the first type, and the area sensor 3 is used in the second type.
It depends on the number of pixels on the imaging surface 2a (the number of pixels after interpolation when interpolation processing is performed). The scanning speed of the scanning mirror 37 is related to the determination of the scanning angle φ1. As in the case of the digital camera 3, the resolution can be increased or decreased by electronic resolution conversion processing.

【００６１】また、デジタルカメラ３の撮像分解能と３
次元計測ユニット４の計測分解能との関係についても、
それらの撮影範囲の関係と同様に関係付けられる。すな
わち、図７および図８において、撮像範囲ＥＰと計測範
囲ＥＭとの重なる部分において、デジタルカメラ３の２
次元画像の縦横の画素数Ｖｐｉｘａ，Ｈｐｉｘａよりも
３次元計測ユニット４の縦横の計測ポイント数Ｖｐｎｔ
ａ、Ｈｐｎｔａが大きいという関係か、または、その逆
に、３次元計測ユニット４の縦横の計測ポイント数Ｖｐ
ｎｔｂ、Ｈｐｎｔｂよりもデジタルカメラ３の２次元画
像の縦横の画素数Ｖｐｉｘｂ，Ｈｐｉｘｂが大きいとい
う関係か、またはそれらが互いに等しいという関係のい
ずれかである。いずれの場合においても、画素数または
計測ポイント数のいずれか一方、または両方を制御する
ことができる。The imaging resolution of the digital camera 3 and 3
Regarding the relationship with the measurement resolution of the dimension measurement unit 4,
They are related in the same manner as the relationship between the photographing ranges. That is, in FIG. 7 and FIG. 8, in the portion where the imaging range EP and the measurement range EM overlap,
The number of vertical and horizontal measurement points Vpnt of the three-dimensional measurement unit 4 is larger than the number of vertical and horizontal pixels Vpixa and Hpixa of the three-dimensional image.
a, Hpnta is large, or vice versa, the number of vertical and horizontal measurement points Vp of the three-dimensional measurement unit 4
Either the relationship that the number of vertical and horizontal pixels Vpixb and Hpixb of the two-dimensional image of the digital camera 3 is larger than ntb and Hpntb, or the relationship that they are equal to each other. In any case, one or both of the number of pixels and the number of measurement points can be controlled.

【００６２】これら、撮影範囲ＥＰ，ＥＭおよび分解能
を互いに通信するに当たり、その通信内容、つまりどの
ようなパラメータまたは物理量を送信するかという点を
決定する必要がある。また、送信するパラメータまたは
物理量を得るために、必要な情報を取得して適当な演算
を行う必要がある。In communicating these imaging ranges EP, EM and resolution, it is necessary to determine the contents of the communication, that is, what parameters or physical quantities are to be transmitted. In addition, in order to obtain a parameter or a physical quantity to be transmitted, it is necessary to obtain necessary information and perform an appropriate operation.

【００６３】図１０はデジタルカメラ３と３次元計測ユ
ニット４との間における通信方法に関する種々のレベル
Ｔを説明する図である。図１０において、デジタルカメ
ラ３では、焦点距離ｆ、画素数、および画像処理による
変倍率などの内部パラメータが、その構造に基づいて決
定されているか、または設定可能である。３次元計測ユ
ニット４では、走査ミラー３７による走査角φ１および
計測ポイント数などの内部パラメータが、その構造に基
づいて決定されているか、または設定可能である。これ
らの間に、中間的なパラメータが存在する。どのような
パラメータを送信するかによって、種々のレベルＴ１〜
５が存在する。FIG. 10 is a diagram for explaining various levels T relating to a communication method between the digital camera 3 and the three-dimensional measuring unit 4. In FIG. 10, in the digital camera 3, internal parameters such as a focal length f, the number of pixels, and a magnification ratio by image processing are determined or set based on the structure. In the three-dimensional measurement unit 4, internal parameters such as the scanning angle φ1 by the scanning mirror 37 and the number of measurement points are determined based on the structure thereof or can be set. Between these, there are intermediate parameters. Various levels T1 to T1 depend on what parameters are transmitted.
There are five.

【００６４】また、通信の方法として、デジタルカメラ
３から３次元計測ユニット４にパラメータを送信する方
法と、その逆の方法とがある。前者はレベルＴ１〜５に
添字「ａ」を付し、後者は添字「ｂ」を付して示してあ
る。As a communication method, there are a method of transmitting parameters from the digital camera 3 to the three-dimensional measuring unit 4 and a method of the reverse. The former is indicated by adding a suffix “a” to the levels T1 to T5, and the latter is indicated by adding a suffix “b”.

【００６５】例えば、レベルＴ２ａでは、デジタルカメ
ラ３から３次元計測ユニット４に対して、焦点距離ｆ、
画素数、変倍率などの内部パラメータが送信される。そ
れを受信した３次元計測ユニット４は、そのパラメータ
に基づいて、自らの動作条件を設定する。For example, at the level T2a, the digital camera 3 sends the focal length f,
Internal parameters such as the number of pixels and the magnification are transmitted. The three-dimensional measuring unit 4 that has received the information sets its own operating conditions based on the parameters.

【００６６】また、レベルＴ３ａでは、デジタルカメラ
３において、焦点距離ｆ、画素数、変倍率などの内部パ
ラメータに基づいて、自らの撮像範囲および撮像分解能
を演算によって求め、求めた撮像範囲および撮像分解能
を３次元計測ユニット４に送信する。At the level T3a, the digital camera 3 calculates its own imaging range and imaging resolution based on internal parameters such as the focal length f, the number of pixels, and the magnification, and calculates the obtained imaging range and imaging resolution. Is transmitted to the three-dimensional measurement unit 4.

【００６７】また、レベルＴ４ａでは、デジタルカメラ
３において、３次元計測ユニット４の計測範囲および計
測分解能を演算によって求め、求めた計測範囲および計
測分解能を３次元計測ユニット４に送信する。At the level T4a, the digital camera 3 calculates the measurement range and measurement resolution of the three-dimensional measurement unit 4 by calculation, and transmits the obtained measurement range and measurement resolution to the three-dimensional measurement unit 4.

【００６８】また、レベルＴ５ａでは、デジタルカメラ
３において、３次元計測ユニット４の走査角φ１および
計測ポイント数などのパラメータを演算によって求め、
求めたパラメータを３次元計測ユニット４に送信する。At the level T5a, in the digital camera 3, parameters such as the scanning angle φ1 of the three-dimensional measuring unit 4 and the number of measuring points are obtained by calculation.
The obtained parameters are transmitted to the three-dimensional measurement unit 4.

【００６９】また、例えばレベルＴ３ｂでは、３次元計
測ユニット４において、走査角φ１および計測ポイント
数などの内部パラメータに基づいて、自らの計測範囲お
よび計測分解能を演算によって求め、求めた計測範囲お
よび計測分解能をデジタルカメラ３に送信する。For example, at the level T3b, the three-dimensional measurement unit 4 calculates its own measurement range and measurement resolution based on internal parameters such as the scanning angle φ1 and the number of measurement points, and calculates the obtained measurement range and measurement resolution. The resolution is transmitted to the digital camera 3.

【００７０】これらのいずれのレベルＴで通信を行って
もよいが、撮影システム１の全体として通信のデータ量
を低減させ、汎用性をもたせるために、レベルＴ３での
通信が好ましい。Communication may be performed at any of these levels T, but communication at level T3 is preferable in order to reduce the amount of communication data as a whole of the imaging system 1 and to provide versatility.

【００７１】図１１乃至図１９はデジタルカメラ３と３
次元計測ユニット４との間で送受信される動作条件の例
を示す図である。これらの図において、デジタルカメラ
３から３次元計測ユニット４に送信される動作条件を
「ＣＡ」で、３次元計測ユニット４からデジタルカメラ
３に送信される動作条件を「ＣＢ」で、それぞれ示す。FIGS. 11 to 19 show digital cameras 3 and 3
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of operating conditions transmitted and received between a dimension measurement unit 4; In these figures, the operating conditions transmitted from the digital camera 3 to the three-dimensional measuring unit 4 are indicated by “CA”, and the operating conditions transmitted from the three-dimensional measuring unit 4 to the digital camera 3 are indicated by “CB”.

【００７２】また、動作条件の決定、取得、そのための
演算、送信または受信などの処理は、デジタルカメラ３
においては２次元制御部２０が、３次元計測ユニット４
においては３次元制御部４０が、それぞれ行っている。Processing such as determination and acquisition of operating conditions, calculation therefor, and transmission or reception is performed by the digital camera 3.
In the two-dimensional control unit 20, the three-dimensional measurement unit 4
Is performed by the three-dimensional control unit 40.

【００７３】図１１において、動作条件ＣＡ１は、デジ
タルカメラ３における撮像開始信号であるレリーズ信
号、撮像範囲、および撮像分解能である。動作条件ＣＢ
１は、計測結果データ、および必要な場合に計測原理を
示すデータである。In FIG. 11, the operating condition CA1 is a release signal, which is an imaging start signal in the digital camera 3, an imaging range, and an imaging resolution. Operating condition CB
Reference numeral 1 denotes measurement result data and data indicating a measurement principle when necessary.

【００７４】図１２において、動作条件ＣＡ２は、レリ
ーズ信号である。動作条件ＣＢ２は、計測結果データ、
必要な場合に計測原理を示すデータ、計測範囲、および
計測分解能である。In FIG. 12, the operating condition CA2 is a release signal. The operating condition CB2 is measurement result data,
Data indicating the measurement principle, measurement range, and measurement resolution if necessary.

【００７５】図１３において、動作条件ＣＡ３は、レリ
ーズ信号、および、撮像範囲または撮像分解能のいずれ
かである。動作条件ＣＢ３は、計測結果データ、計測範
囲、または計測分解能のいずれかである。In FIG. 13, the operating condition CA3 is a release signal and one of an imaging range or an imaging resolution. The operating condition CB3 is one of the measurement result data, the measurement range, and the measurement resolution.

【００７６】図１４において、動作条件ＣＡ４は、レリ
ーズ信号、および焦点距離などの１つまたは複数のパラ
メータである。動作条件ＣＢ４は計測結果データであ
る。図１５において、動作条件ＣＡ５は、レリーズ信号
である。動作条件ＣＢ６は、計測結果データ、および走
査角φ１などのパラメータである。In FIG. 14, the operating condition CA4 is one or a plurality of parameters such as a release signal and a focal length. The operating condition CB4 is measurement result data. In FIG. 15, the operating condition CA5 is a release signal. The operating condition CB6 is a parameter such as measurement result data and a scanning angle φ1.

【００７７】図１６において、動作条件ＣＡ６は、レリ
ーズ信号、および、計測範囲または計測分解能などであ
る。動作条件ＣＢ６は計測結果データである。図１７に
おいて、動作条件ＣＡ７はレリーズ信号である。動作条
件ＣＢ７は計測結果データ、および、撮像範囲または撮
像分解能などである。In FIG. 16, the operating condition CA6 is a release signal, a measurement range or a measurement resolution, and the like. The operating condition CB6 is measurement result data. In FIG. 17, the operating condition CA7 is a release signal. The operating condition CB7 is measurement result data, an imaging range, an imaging resolution, and the like.

【００７８】図１８において、動作条件ＣＡ８は、レリ
ーズ信号、および走査角φ１などのパラメータである。
動作条件ＣＢ８は計測結果データである。図１９におい
て、動作条件ＣＡ９はレリーズ信号である。動作条件Ｃ
Ｂ９は計測結果データ、および焦点距離ｆなどのパラメ
ータである。In FIG. 18, an operating condition CA8 is a parameter such as a release signal and a scanning angle φ1.
The operating condition CB8 is measurement result data. In FIG. 19, the operating condition CA9 is a release signal. Operating condition C
B9 is measurement result data and parameters such as a focal length f.

【００７９】これらの動作条件ＣＡ，ＣＢを選択するこ
とによって、上に述べたレベルＴが決定される。動作条
件ＣＡ，ＣＢを選択することによって、デジタルカメラ
３または３次元計測ユニット４の制御の負担が異なり、
したがってそれが価格に反映されることとなる。By selecting these operating conditions CA and CB, the level T described above is determined. By selecting the operating conditions CA and CB, the burden of control of the digital camera 3 or the three-dimensional measuring unit 4 differs,
Therefore, it will be reflected in the price.

【００８０】例えば、デジタルカメラ３の価格を低く抑
えたい場合には、デジタルカメラ３の２次元制御部２０
の負担が軽くなるような動作条件ＣＡ，ＣＢを選択すれ
ばよい。それは、例えば、２次元制御部２０での演算量
が少なくなる動作条件である。また、オプションである
３次元計測ユニット４の価格を低く抑えたい場合には、
３次元制御部４０の負担が軽くなるような動作条件Ｃ
Ａ，ＣＢを選択すればよい。それは、例えば、３次元制
御部４０での演算量が少なくなる動作条件である。For example, when it is desired to keep the price of the digital camera 3 low, the two-dimensional control unit 20 of the digital camera 3
The operating conditions CA and CB may be selected so as to reduce the burden on the user. That is, for example, an operation condition under which the amount of calculation in the two-dimensional control unit 20 is reduced. If you want to keep the price of the optional three-dimensional measuring unit 4 low,
Operating condition C that reduces the load on the three-dimensional control unit 40
A and CB may be selected. That is, for example, an operating condition under which the amount of calculation in the three-dimensional control unit 40 is reduced.

【００８１】次に、撮影システム１の動作および操作に
ついて、以下に示す表示部１８に表示される画面および
フローチャートに基づいて説明する。なお、３次元計測
ユニット４の計測方式、いずれの動作条件が基準となる
か、および通信のレベルＴなどに応じて、種々の実施例
が考えられる。Next, the operation and operation of the photographing system 1 will be described with reference to a screen and a flowchart displayed on the display unit 18 described below. Various embodiments can be considered according to the measurement method of the three-dimensional measurement unit 4, which operation condition is the reference, the communication level T, and the like.

【００８２】第１実施例では、３次元計測ユニット４が
図２に示すＴＯＦ方式であり、デジタルカメラ３の動作
条件ＣＡが基準となり、通信はレベルＴ３ａである。第
２実施例では、３次元計測ユニット４が図２に示すＴＯ
Ｆ方式であり、３次元計測ユニット４の動作条件ＣＢが
基準となり、通信はレベルＴ３ｂである。In the first embodiment, the three-dimensional measuring unit 4 is of the TOF type shown in FIG. 2, the operating condition CA of the digital camera 3 is used as a reference, and the communication is at the level T3a. In the second embodiment, the three-dimensional measuring unit 4 is a TO
The F method is used, and the operation condition CB of the three-dimensional measuring unit 4 is used as a reference, and the communication is at the level T3b.

【００８３】第３実施例では、３次元計測ユニット４が
図３に示す光切断方式であり、デジタルカメラ３の動作
条件ＣＡが基準となり、通信はレベルＴ３ａである。第
４実施例では、３次元計測ユニット４が図３に示す光切
断方式であり、３次元計測ユニット４の動作条件ＣＢが
基準となり、通信はレベルＴ３ｂである。 〔第１および第３実施例〕図２０はメニュー画面ＨＧ１
の例を示す図、図２１は他のメニュー画面ＨＧ２の例を
示す図、図２２はデジタルカメラ３の２次元制御部２０
による制御内容を示すメインフローチャート、図２３は
デジタルカメラ３の３Ｄ処理のルーチンを示すフローチ
ャート、図２４は３次元計測ユニット４における計測の
処理を示すフローチャートである。In the third embodiment, the three-dimensional measuring unit 4 employs the light cutting system shown in FIG. 3, the operating condition CA of the digital camera 3 is used as a reference, and communication is at level T3a. In the fourth embodiment, the three-dimensional measuring unit 4 is of the light cutting type shown in FIG. 3, the operating condition CB of the three-dimensional measuring unit 4 is used as a reference, and the communication is at the level T3b. [First and Third Embodiments] FIG. 20 shows a menu screen HG1.
FIG. 21 is a diagram illustrating an example of another menu screen HG2, and FIG. 22 is a diagram illustrating the two-dimensional control unit 20 of the digital camera 3.
23 is a flowchart showing a routine of 3D processing of the digital camera 3, and FIG. 24 is a flowchart showing measurement processing in the three-dimensional measuring unit 4.

【００８４】第１および第３実施例では、デジタルカメ
ラ３の動作条件ＣＡを基準として、３次元計測ユニット
４の動作条件ＣＢが設定される。その際に、撮像範囲Ｅ
Ｐ，ＥＭは、図７に示す関係となるように設定される。In the first and third embodiments, the operating condition CB of the three-dimensional measuring unit 4 is set based on the operating condition CA of the digital camera 3. At this time, the imaging range E
P and EM are set so as to have the relationship shown in FIG.

【００８５】図２２において、まず、各部のイニシャラ
イズが行われ、３次元計測ユニット４ヘの電源供給が開
始される（＃１０１）。次に、３次元計測ユニット４が
装着されているか否かのチェックが行われる（＃１０
２）。例えば、３次元制御部４０に所定の信号を送信
し、所定時間内に返信があるか否かによってチェックさ
れる。チェックが行われた後、互いのスペック情報の交
信を行う。In FIG. 22, first, the respective parts are initialized, and power supply to the three-dimensional measuring unit 4 is started (# 101). Next, it is checked whether or not the three-dimensional measuring unit 4 is mounted (# 10).
2). For example, a predetermined signal is transmitted to the three-dimensional control unit 40, and it is checked whether there is a reply within a predetermined time. After the check is performed, mutual exchange of the specification information is performed.

【００８６】なお、３次元計測ユニット４の着脱状態と
連動して動作するスイッチまたはセンサを設け、そのス
イッチまたはセンサの状態を検出するようにしてもよい
が、３次元制御部４０との交信によるチェックの方が確
実である。A switch or a sensor that operates in conjunction with the attachment / detachment state of the three-dimensional measurement unit 4 may be provided to detect the state of the switch or the sensor. Checking is more reliable.

【００８７】３次元計測ユニット４が装着されているか
否かに応じて（＃１０３）、表示部１８にメニュー画面
ＨＧ１またはＨＧ２のいずれかが表示される。図２０に
示すように、メニュー画面ＨＧ１は、３次元計測ユニッ
ト４が非装着状態での初期メニューであり、２次元撮像
に関するモードのみが表示される。Depending on whether or not the three-dimensional measuring unit 4 is mounted (# 103), either the menu screen HG1 or HG2 is displayed on the display unit 18. As shown in FIG. 20, the menu screen HG1 is an initial menu when the three-dimensional measurement unit 4 is not mounted, and only a mode relating to two-dimensional imaging is displayed.

【００８８】図２１に示すように、メニュー画面ＨＧ２
は、３次元計測ユニット４が装着状態での初期メニュー
であり、メニュー画面ＨＧ１で表示されるモードに加え
て、３次元計測に関するモードが表示される。As shown in FIG. 21, the menu screen HG2
Is an initial menu when the three-dimensional measurement unit 4 is mounted, and displays a mode relating to three-dimensional measurement in addition to a mode displayed on the menu screen HG1.

【００８９】これらの画面ＨＧ１，２について、操作部
１７の上下左右ボタンを操作していずれかのモードを選
択し、その状態で操作部１７の確定ボタンを操作するこ
とにより、そのモードが実際に選択される。次に、各モ
ードの説明を行う。By operating the up, down, left and right buttons of the operation unit 17 on these screens HG1, HG2 and selecting one of the modes, and operating the confirmation button of the operation unit 17 in that state, the mode is actually set. Selected. Next, each mode will be described.

【００９０】画像再生モードでは、記録された２次元画
像を読み出し、表示部１８に表示する。表示される画像
を切換えて、そのときに表示されている画像を削除する
ことも可能である。In the image reproduction mode, the recorded two-dimensional image is read out and displayed on the display unit 18. It is also possible to switch the displayed image and delete the image displayed at that time.

【００９１】撮影モードでは、通常のデジタルカメラと
同様に２次元画像を撮影する。３Ｄ再生モードでは、記
録された３次元データおよび計測結果データを読み出
し、それを表示部１８に表示する。このとき、例えば、
距離を濃淡に変換して表示するようにすればよい。ま
た、３次元データを、それに対応する２次元画像と並べ
て表示してもよいし、重ねて表示するようにしてもよ
い。In the photographing mode, a two-dimensional image is photographed as in a normal digital camera. In the 3D playback mode, the recorded three-dimensional data and measurement result data are read out and displayed on the display unit 18. At this time, for example,
The distance may be converted into light and shade and displayed. Further, the three-dimensional data may be displayed side by side with the corresponding two-dimensional image, or may be displayed in a superimposed manner.

【００９２】計測モード（測定モード）では、ファイン
ダー表示される画面の全部または一部について、３次元
計測ユニット４による３次元計測を行う。そして、メニ
ュー画面ＨＧ１，２で選択されたモードに応じて、各モ
ードの処理ルーチンへ進む（＃１０６〜１０９）。In the measurement mode (measurement mode), the three-dimensional measurement unit 4 performs three-dimensional measurement on all or part of the screen displayed in the viewfinder. Then, according to the mode selected on the menu screens HG1 and HG2, the process proceeds to the processing routine of each mode (# 106 to # 109).

【００９３】これらの処理ルーチンが終了すると、メニ
ュー画面ＨＧ１，２を表示するステップに戻る。図２３
に示すように、３Ｄ処理において、デジタルカメラ３
は、被写体（対象物）の撮影を行い、撮影した２次元画
像を表示部１８にファインダー表示する（＃２０１）。
撮影を繰り返し、表示を更新することにより動画表示と
なる。ユーザは、このファインダー表示を見ながら計測
範囲を設定することができる。When these processing routines end, the process returns to the step of displaying the menu screens HG1 and HG2. FIG.
As shown in FIG.
Performs photographing of a subject (object), and displays the photographed two-dimensional image on the display unit 18 in a viewfinder (# 201).
Moving images are displayed by repeating shooting and updating the display. The user can set the measurement range while viewing the finder display.

【００９４】なお、表示部１８に表示される画像は撮影
された２次元画像であるが、その焦点の調節は、本実施
形態では３次元計測ユニット４で計測された計測結果デ
ータに基づいて行われる。これは、デジタルカメラ３に
内蔵されている測距部１６の測定よりも高精度であるか
らである。The image displayed on the display unit 18 is a photographed two-dimensional image. In this embodiment, the focus is adjusted based on the measurement result data measured by the three-dimensional measuring unit 4. Will be This is because the accuracy is higher than the measurement by the distance measuring unit 16 built in the digital camera 3.

【００９５】操作部１７のズームボタン（ＴＥＬＥまた
はＷＩＤＥ）が操作されると（＃２０２）、その方向に
応じてレンズ制御部１４に制御信号が送られ、ズーム制
御が行われる（＃２０３）。When the zoom button (TELE or WIDE) of the operation unit 17 is operated (# 202), a control signal is sent to the lens control unit 14 according to the direction, and zoom control is performed (# 203).

【００９６】レリーズボタンの操作がチェックされ、そ
の操作がない場合には（＃２０４でノー）、ステップ＃
２０１に戻ってファインダー画像を更新する。レリーズ
ボタンの操作があると（＃２０４でイエス）、デジタル
カメラ３の撮像の各パラメータから、撮像範囲ＥＰおよ
び撮像分解能を特定する（＃２０５）。The operation of the release button is checked, and if there is no operation (No in # 204), step #
Returning to step 201, the finder image is updated. When the release button is operated (Yes in # 204), the imaging range EP and the imaging resolution are specified from each of the imaging parameters of the digital camera 3 (# 205).

【００９７】なお、このときに特定される撮像範囲ＥＰ
は、デジタルカメラ３の光軸の方向、エリアセンサ１１
の大きさ、およびレンズ群１３の焦点距離ｆにより決定
される。デジタルカメラ３がズーム機能を持っている場
合は、ズーム操作で変更された結果の焦点距離であり、
ズーム機能を持っていない場合はその固定の焦点距離ｆ
から求められる。また、デジタルカメラ３に電子ズーム
機能が搭載されている場合は、電子ズームの倍率をふま
えて撮像範囲ＥＰが求められる。撮像分解能はエリアセ
ンサ１１の画素数から求められる。Note that the imaging range EP specified at this time is
Is the direction of the optical axis of the digital camera 3, the area sensor 11
And the focal length f of the lens group 13. If the digital camera 3 has a zoom function, the focal length is the result of the change by the zoom operation.
If it does not have a zoom function, its fixed focal length f
Required from. If the digital camera 3 has an electronic zoom function, the imaging range EP is determined based on the electronic zoom magnification. The imaging resolution is obtained from the number of pixels of the area sensor 11.

【００９８】そして、デジタルカメラ３から３次元計測
ユニット４へ、動作条件ＣＡを示す情報を送信する（＃
２０６）。ここでの例では、動作条件ＣＡは、レリーズ
信号（計測開始信号）、撮像範囲ＥＰ、および撮像分解
能である。Then, information indicating the operating condition CA is transmitted from the digital camera 3 to the three-dimensional measuring unit 4 (#
206). In this example, the operating condition CA is a release signal (measurement start signal), an imaging range EP, and an imaging resolution.

【００９９】次に、２次元画像の撮影を行う（＃２０
７）。撮影された２次元画像は、後のステップ＃２１１
において３次元データと対応付けて記録される。また、
２次元画像は、上で述べたように、ステップ＃２０９に
おいて、また３次元の再生モード時に３次元データとと
もに表示する際に使用される。Next, a two-dimensional image is taken (# 20).
7). The photographed two-dimensional image is stored in a subsequent step # 211.
Is recorded in association with the three-dimensional data. Also,
As described above, the two-dimensional image is used in step # 209 and when displaying the three-dimensional data in the three-dimensional reproduction mode.

【０１００】ステップ＃２０６においてレリーズ信号が
３次元計測ユニット４に送信されると、３次元計測ユニ
ット４の３次元制御部４０の制御によって計測が行わ
れ、その計測結果がデジタルカメラ３に入力される（＃
２０８）。When the release signal is transmitted to the three-dimensional measurement unit 4 in step # 206, measurement is performed under the control of the three-dimensional control unit 40 of the three-dimensional measurement unit 4, and the measurement result is input to the digital camera 3. (#
208).

【０１０１】そして、入力された計測結果が表示部１８
に表示される（＃２０９）。このときに、ステップ＃２
０７で撮影した２次元画像が、同時に、並ベてまたは重
ねて表示される。これによって、どのような被写体につ
いて計測が行われたかが容易に確認できる。Then, the input measurement result is displayed on the display unit 18.
(# 209). At this time, step # 2
The two-dimensional images taken at 07 are displayed simultaneously, side by side or superimposed. Thus, it is possible to easily confirm what kind of subject has been measured.

【０１０２】なお、計測ポイントを２次元画像に重ねて
表示するようにしてもよい。３次元計測の結果である３
次元データは、距離を濃淡で表現した画像で表示され
る。ここで、「ＯＫ」および「キャンセル」のボタンが
表示部１８の画面内に表示され、ユーザからの入力待ち
になる（＃２１０）。Note that the measurement points may be displayed so as to be superimposed on the two-dimensional image. 3 which is the result of 3D measurement
The dimensional data is displayed as an image expressing the distance in shades. Here, "OK" and "Cancel" buttons are displayed on the screen of the display unit 18, and the user waits for an input (# 210).

【０１０３】ユーザは、その表示を見て、上下左右ボタ
ンおよび確認ボタンを操作し、ＯＫまたはキャンセルを
入力する。ＯＫを入力すると、計測結果が記録される
（＃２１１）。これと同時に、２次元画像、計測ポイン
トの座標、使用した３次元計測ユニット４の動作条件、
その他のスペック、および、日時、操作者などの書誌事
項も、計測結果と対応付けて記録される。The user operates the up / down / left / right buttons and the confirmation button while viewing the display, and inputs OK or Cancel. When OK is input, the measurement result is recorded (# 211). At the same time, the two-dimensional image, the coordinates of the measurement points, the operating conditions of the three-dimensional measurement unit 4 used,
Other specifications and bibliographic items such as the date and time and the operator are also recorded in association with the measurement results.

【０１０４】メインメニューに戻るかまたは計測を継続
するかがユーザに問い合わせられる（＃２１２）。メイ
ンメニューに戻る旨の入力があると、メニュー画面ＨＧ
２に戻る。計測を継続する旨の入力があると、ステップ
＃２０１へ戻る。The user is asked whether to return to the main menu or to continue the measurement (# 212). When there is an input to return to the main menu, the menu screen HG
Return to 2. When there is an input to continue the measurement, the process returns to step # 201.

【０１０５】図２４に示す計測の処理は、３次元計測ユ
ニット４がデジタルカメラ３からレリーズ信号を受ける
ことにより実行される。まず、上のステップ＃２０６に
より送られてくる動作条件ＣＡの情報を受信する（＃３
０１）。受信した撮像範囲および撮像分解能に基づい
て、３次元計測ユニット４の計測範囲および計測分解能
を求める（＃３０２）。このとき、図７に示す関係で計
測範囲および計測分解能が決定される。The measurement processing shown in FIG. 24 is executed when the three-dimensional measurement unit 4 receives a release signal from the digital camera 3. First, the information of the operating condition CA transmitted in the above step # 206 is received (# 3).
01). The measurement range and measurement resolution of the three-dimensional measurement unit 4 are obtained based on the received imaging range and imaging resolution (# 302). At this time, the measurement range and the measurement resolution are determined based on the relationship shown in FIG.

【０１０６】次に、３次元計測ユニット４の各部のパラ
メータを求め、設定する（＃３０３）。決定された計測
範囲および計測間隔に基づいて、次に示す各部のパラメ
ータが求められ、設定される。Next, parameters of each part of the three-dimensional measuring unit 4 are obtained and set (# 303). Based on the determined measurement range and measurement interval, the following parameters of each unit are obtained and set.

【０１０７】第１実施例では、計測範囲として、計測の
基準方向および走査ミラー３７の走査角が設定される。
計測分解能として、走査ミラー３７の走査速度、計測時
間間隔である投光部３１のレーザの投光時間間隔、およ
び、計測ポイント数である発光数が設定される。In the first embodiment, the measurement reference direction and the scanning angle of the scanning mirror 37 are set as the measurement range.
As the measurement resolution, the scanning speed of the scanning mirror 37, the light emission time interval of the laser of the light emitting unit 31 as the measurement time interval, and the number of light emission as the number of measurement points are set.

【０１０８】第３実施例では、計測範囲として、計測の
基準方向、走査ミラー３７の走査角、走査速度、および
レンズ群３８の焦点距離（ズーム段）が設定される。計
測分解能として、走査ミラー３７の走査速度、計測時間
間隔であるエリアセンサ３２ａからのデータ取込み時間
間隔（第１のタイプの場合）、エリアセンサ３２ａの縦
横の画素数または補間処理の結果得られた画素数（第２
のタイプの場合）、および、計測ポイント数であるエリ
アセンサ３２ａからのデータ取込み数が設定される。In the third embodiment, the measurement reference direction, the scanning angle of the scanning mirror 37, the scanning speed, and the focal length (zoom step) of the lens group 38 are set as the measurement range. As the measurement resolution, the scanning speed of the scanning mirror 37, the data acquisition time interval from the area sensor 32a, which is the measurement time interval (in the case of the first type), the number of vertical and horizontal pixels of the area sensor 32a, or the result of interpolation processing is obtained. Number of pixels (second
Is set), and the number of data taken from the area sensor 32a, which is the number of measurement points, is set.

【０１０９】設定した計測点に対して計測が行われ（＃
３０４）、計測結果がデジタルカメラ３に送信される
（＃３０５）。第１および第３実施例では、デジタルカ
メラ３は、３次元計測ユニット４の仕様に関係なく動作
条件ＣＡを決定することができる。 〔第２および第４実施例〕図２５はデジタルカメラ３の
３Ｄ処理のルーチンを示すフローチャート、図２６は３
次元計測ユニット４における計測の処理を示すフローチ
ャートである。Measurement is performed on the set measurement points (#
304), the measurement result is transmitted to the digital camera 3 (# 305). In the first and third embodiments, the digital camera 3 can determine the operating condition CA regardless of the specifications of the three-dimensional measuring unit 4. [Second and Fourth Embodiments] FIG. 25 is a flowchart showing a routine of 3D processing of the digital camera 3, and FIG.
5 is a flowchart illustrating a measurement process in a dimension measurement unit 4;

【０１１０】第２および第４実施例では、３次元計測ユ
ニット４の動作条件ＣＢを基準として、デジタルカメラ
３の動作条件ＣＡが設定される。その際に、撮像範囲Ｅ
Ｐ，ＥＭは、図８に示す関係となるように設定される。
メインフローチャートは図２２と同じである。メニュー
画面ＨＧ２で計測モードが選択されると、図２５に示す
フローチャートが実行される。In the second and fourth embodiments, the operating condition CA of the digital camera 3 is set based on the operating condition CB of the three-dimensional measuring unit 4. At this time, the imaging range E
P and EM are set so as to have the relationship shown in FIG.
The main flowchart is the same as FIG. When the measurement mode is selected on the menu screen HG2, the flowchart shown in FIG. 25 is executed.

【０１１１】図２５において、３次元計測ユニット４か
ら送信される動作条件ＣＢの情報、つまり計測範囲およ
び計測分解能を示す情報を受信する（＃４０１）。計測
範囲を表す情報は次のとおりである。In FIG. 25, information on the operating condition CB transmitted from the three-dimensional measuring unit 4, that is, information indicating the measuring range and the measuring resolution is received (# 401). Information indicating the measurement range is as follows.

【０１１２】第２実施例では、計測の基準方向、計測可
能な最小距離Ｚｍｉｎと最大距離Ｚｍａｘ、および走査
角φ１である。第４実施例では、計測の基準方向、基準
位置までの距離Ｚｒｅｆと距離範囲ΔＺ、および走査角
φ１である。In the second embodiment, the reference direction of measurement, the minimum distance Zmin and the maximum distance Zmax that can be measured, and the scanning angle φ1 are used. In the fourth embodiment, the reference direction of the measurement, the distance Zref to the reference position, the distance range ΔZ, and the scan angle φ1.

【０１１３】計測分解能を表す情報は次のとおりであ
る。第２実施例では、縦横の各方向の計測ポイント数で
ある。第４実施例では、エリアセンサ３２ａからのデー
タ取込み時間間隔（第１のタイプの場合）、エリアセン
サ３２ａの縦横の画素数または補間処理の結果得られた
画素数（第２のタイプの場合）である。Information indicating the measurement resolution is as follows. In the second embodiment, it is the number of measurement points in each of the vertical and horizontal directions. In the fourth embodiment, the data acquisition time interval from the area sensor 32a (in the case of the first type), the number of vertical and horizontal pixels of the area sensor 32a or the number of pixels obtained as a result of the interpolation processing (in the case of the second type) It is.

【０１１４】受信した動作条件ＣＢに基づいて、図８に
示す関係でデジタルカメラ３の撮像範囲および撮像分解
能を算出する（＃４０２）。算出された撮像範囲および
撮像分解能に基づいて、デジタルカメラ３の画像処理に
おける解像度変換処理、およびレンズ群１３の焦点距離
ｆなどの撮像パラメータを算出し、設定する（＃４０
３）。Based on the received operating conditions CB, the imaging range and the imaging resolution of the digital camera 3 are calculated based on the relationship shown in FIG. 8 (# 402). Based on the calculated imaging range and imaging resolution, resolution conversion processing in image processing of the digital camera 3 and imaging parameters such as the focal length f of the lens group 13 are calculated and set (# 40).
3).

【０１１５】ステップ＃４０４および４０５は、図２３
のステップ＃２０１および２０４と同じである。ステッ
プ＃４０６では、レリーズ操作があったときに、３次元
計測ユニット４へレリーズ信号を送信する。ステップ＃
４０７〜４１２は、図２３のステップ＃２０６〜２１１
と同様である。Steps # 404 and # 405 are performed according to FIG.
Are the same as steps # 201 and # 204. In step # 406, when a release operation is performed, a release signal is transmitted to the three-dimensional measurement unit 4. Step #
Steps 407 to 412 correspond to steps # 206 to 211 in FIG.
Is the same as

【０１１６】図２６に示す計測の処理は、３次元計測ユ
ニット４がデジタルカメラ３からレリーズ信号を受ける
ことにより実行される。３次元計測ユニット４の計測範
囲および計測分解能を、各部のパラメータに基づき特定
する（＃５０１）。３次元計測ユニット４の動作条件Ｃ
Ｂとして、計測範囲および計測分解能を表す情報をデジ
タルカメラ３に送信する（＃５０２）。ここで送信する
情報は、上のステップ＃４０１で受信する情報と同じで
ある。The measurement processing shown in FIG. 26 is executed when the three-dimensional measurement unit 4 receives a release signal from the digital camera 3. The measurement range and the measurement resolution of the three-dimensional measurement unit 4 are specified based on the parameters of each unit (# 501). Operating condition C of three-dimensional measuring unit 4
As B, information indicating the measurement range and the measurement resolution is transmitted to the digital camera 3 (# 502). The information transmitted here is the same as the information received in step # 401 above.

【０１１７】第２および第４実施例では、３次元計測ユ
ニット４は、デジタルカメラ３の仕様に関係なく動作条
件ＣＢを決定することができる。次に、上に述べた第１
〜第４実施例に対する変形例（１）〜（１０）について
説明する。 （１） デジタルカメラ３の撮像範囲ＥＰおよび撮像分
解能、並びに３次元計測ユニット４の計測分解能を固定
とする。３次元計測ユニット４の計測範囲ＥＭのみを可
変とする。In the second and fourth embodiments, the three-dimensional measuring unit 4 can determine the operating condition CB regardless of the specifications of the digital camera 3. Next, the first
Modifications (1) to (10) of the fourth embodiment will be described. (1) The imaging range EP and the imaging resolution of the digital camera 3 and the measurement resolution of the three-dimensional measurement unit 4 are fixed. Only the measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4 is made variable.

【０１１８】この場合は、デジタルカメラ３の撮像範囲
ＥＰを通信し、分解能については通信しない。デジタル
カメラ３の撮像範囲ＥＰに応じて、３次元計測ユニット
４の計測範囲ＥＭを設定する。In this case, the imaging range EP of the digital camera 3 is communicated, and the resolution is not communicated. The measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4 is set according to the imaging range EP of the digital camera 3.

【０１１９】この場合には、上のフローチャートのステ
ップ＃２０５において、レリーズ操作があると、デジタ
ルカメラ３の各撮像パラメータよって撮像範囲ＥＰを特
定する。ステップ＃２０６において、レリーズ操作があ
ると、３次元計測ユニット４へ、レリーズ信号とともに
デジタルカメラ３の撮像範囲ＥＰを表す情報を送信す
る。In this case, when there is a release operation in step # 205 of the above flowchart, the imaging range EP is specified by each imaging parameter of the digital camera 3. In step # 206, when a release operation is performed, information indicating the imaging range EP of the digital camera 3 is transmitted to the three-dimensional measurement unit 4 together with a release signal.

【０１２０】ステップ＃３０１において、レリーズ信号
とともに送られてくる撮像範囲ＥＰを受信し、ステップ
＃３０２において、３次元計測ユニット４の各部のパラ
メータを求め、設定する。受信された撮像範囲ＥＰの情
報に基づいて、図７に示す関係で計測範囲ＥＭが決定さ
れる。ステップ＃３０３において、決定された計測範囲
ＥＭに基づいて、３次元計測ユニット４の計測範囲ＥＭ
に関連する各パラメータが求められ、設定される。その
他のパラメータには所定の値が設定される。 （２） デジタルカメラ３の撮像範囲ＥＰのみが可変で
ある。デジタルカメラ３の分解能、並びに３次元計測ユ
ニット４の計測範囲ＥＭおよび分解能は固定である。At step # 301, the imaging range EP sent together with the release signal is received. At step # 302, parameters of each part of the three-dimensional measuring unit 4 are obtained and set. Based on the received information on the imaging range EP, the measurement range EM is determined based on the relationship shown in FIG. In step # 303, the measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4 is determined based on the determined measurement range EM.
Are determined and set. Predetermined values are set for other parameters. (2) Only the imaging range EP of the digital camera 3 is variable. The resolution of the digital camera 3 and the measurement range EM and the resolution of the three-dimensional measurement unit 4 are fixed.

【０１２１】３次元計測ユニット４の計測範囲ＥＭを通
信し、分解能については通信しない。３次元計測ユニッ
ト４の計測範囲ＥＭに応じて、デジタルカメラ３の撮像
範囲ＥＰを設定する。The measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4 is communicated, and the resolution is not communicated. The imaging range EP of the digital camera 3 is set according to the measurement range EM of the three-dimensional measurement unit 4.

【０１２２】この場合には、ステップ＃４０１におい
て、３次元計測ユニット４から送信される計測範囲ＥＭ
を受信する。ステップ＃４０２において、受信された計
測範囲ＥＭに基づいて、図８に示す関係でデジタルカメ
ラ３の撮像範囲ＥＰを算出する。ステップ＃４０３にお
いて、決定された撮像範囲ＥＰに基づいて、撮像範囲Ｅ
Ｐに関連する撮像レンズ（レンズ群１３）の焦点距離ｆ
などの各パラメータが求められ、設定される。その他の
パラメータには所定の値が設定される。In this case, in step # 401, the measurement range EM transmitted from the three-dimensional measurement unit 4
To receive. In step # 402, the imaging range EP of the digital camera 3 is calculated based on the received measurement range EM according to the relationship shown in FIG. In step # 403, the imaging range E is determined based on the determined imaging range EP.
Focal length f of the imaging lens (lens group 13) related to P
Are determined and set. Predetermined values are set for other parameters.

【０１２３】ステップ＃５０１において、３次元計測ユ
ニット４の各パラメータより計測範囲ＥＭを特定する。
ステップ＃５０２において、デジタルカメラ３ヘ計測範
囲ＥＭの情報を送信する。 （３） 上の変形例（１）についての変形例である。動
作条件として、撮影分解能のみを通信し、撮影範囲につ
いては通信しない。この場合には、例えば、ステップ＃
２０５において撮像分解能を特定し、ステップ＃２０６
においてレリーズ信号および撮像分解能を送信する。ま
た、ステップ＃３０１において撮像分解能を受信し、ス
テップ＃３０２において計測分解能を算出する。 （４） 上の変形例（２）についての変形例である。動
作条件として、撮影分解能のみを通信し、撮影範囲につ
いては通信しない。この場合には、例えば、ステップ＃
４０１において計測分解能のみを受信し、ステップ＃４
０２において撮像分解能を算出する。ステップ＃５０１
において計測分解能を特定し、ステップ＃５０２におい
て計測分解能を送信する。 （５） デジタルカメラ３から３次元計測ユニット４に
送信される情報が、撮像範囲ＥＰ、撮像分解能のいずれ
かまたは両方を特定するために必要なパラメータであ
り、デジタルカメラ３の撮像範囲ＥＰ、撮像分解能のい
ずれかまたは両方を３次元計測ユニット４において特定
してもよい。In step # 501, the measurement range EM is specified from each parameter of the three-dimensional measurement unit 4.
In step # 502, information on the measurement range EM is transmitted to the digital camera 3. (3) This is a modification of the above modification (1). As operating conditions, only the imaging resolution is communicated, and the imaging range is not communicated. In this case, for example, step #
In step 205, the imaging resolution is specified, and in step # 206
Transmits the release signal and the imaging resolution. In step # 301, the imaging resolution is received, and in step # 302, the measurement resolution is calculated. (4) This is a modification of the above modification (2). As operating conditions, only the imaging resolution is communicated, and the imaging range is not communicated. In this case, for example, step #
At 401, only the measurement resolution is received, and step # 4
At 02, the imaging resolution is calculated. Step # 501
In step # 502, the measurement resolution is specified. (5) The information transmitted from the digital camera 3 to the three-dimensional measurement unit 4 is a parameter necessary for specifying one or both of the imaging range EP and the imaging resolution. Either or both of the resolutions may be specified in the three-dimensional measurement unit 4.

【０１２４】この場合には、例えば、ステップ＃２０５
を省略し、ステップ＃２０６において、動作条件として
撮像パラメータを送信する。また、ステップ＃３０１に
おいて、動作条件として撮像パラメータを受信し、それ
に基づいて撮像範囲ＥＰおよび／または撮像分解能を特
定する。 （６） ３次元計測ユニット４からデジタルカメラ３に
送信される情報が、計測範囲ＥＭ、計測分解能のいずれ
かまたは両方を特定するために必要なパラメータであ
り、３次元計測ユニット４の計測範囲ＥＭ、計測分解能
のいずれかまたは両方をデジタルカメラ３において特定
してもよい。In this case, for example, step # 205
Are omitted, and in step # 206, the imaging parameters are transmitted as the operating conditions. In step # 301, an imaging parameter is received as an operation condition, and an imaging range EP and / or an imaging resolution is specified based on the imaging parameter. (6) The information transmitted from the three-dimensional measurement unit 4 to the digital camera 3 is a parameter necessary for specifying one or both of the measurement range EM and the measurement resolution. , One or both of the measurement resolutions may be specified in the digital camera 3.

【０１２５】この場合には、例えば、ステップ＃４０１
において、動作条件として撮像パラメータを受信し、ス
テップ＃４０２において、それに基づいて計測範囲ＥＭ
および／または計測分解能を特定し、撮像分解能を算出
する。また、ステップ＃５０１を省略し、ステップ＃５
０２において、動作条件として計測パラメータを送信す
る。 （７） デジタルカメラ３において、計測範囲ＥＭおよ
び計測分解能のいずれかまたは両方を算出し、デジタル
カメラ３から３次元計測ユニット４に送信される情報が
計測範囲ＥＭ、計測分解能のいずれかまたは両方のそれ
自体であってもよい。In this case, for example, step # 401
In step # 402, an imaging parameter is received as an operation condition.
And / or specify the measurement resolution and calculate the imaging resolution. Also, step # 501 is omitted, and step # 5
At 02, measurement parameters are transmitted as operating conditions. (7) In the digital camera 3, one or both of the measurement range EM and the measurement resolution are calculated, and the information transmitted from the digital camera 3 to the three-dimensional measurement unit 4 is changed to the one or both of the measurement range EM and the measurement resolution. It may be itself.

【０１２６】この場合には、例えば、ステップ＃２０５
において、特定した撮像範囲ＥＰおよび撮像分解能から
計測範囲ＥＭおよび計測分解能を算出し、ステップ＃２
０６において、動作条件として、算出した計測範囲ＥＭ
および計測分解能を送信する。また、ステップ＃３０１
において、計測範囲ＥＭおよび計測分解能を受信し、ス
テップ＃３０２を省略する。 （８） ３次元計測ユニット４において、撮像範囲ＥＰ
または撮像分解能のいずれかまたは両方を特定し、３次
元計測ユニット４からデジタルカメラ３に送信される情
報が撮像範囲ＥＰ、撮像分解能のいずれかまたは両方の
それ自体であってもよい。In this case, for example, step # 205
In step # 2, the measurement range EM and the measurement resolution are calculated from the specified imaging range EP and the imaging resolution.
At 06, the calculated measurement range EM was set as the operating condition.
And the measurement resolution. Step # 301
, The measurement range EM and the measurement resolution are received, and Step # 302 is omitted. (8) In the three-dimensional measurement unit 4, the imaging range EP
Alternatively, one or both of the imaging resolutions may be specified, and the information transmitted from the three-dimensional measurement unit 4 to the digital camera 3 may be the imaging range EP and / or the imaging resolution itself.

【０１２７】この場合には、例えば、ステップ＃４０１
において、動作条件として撮像範囲ＥＰおよび撮像分解
能を受信し、ステップ＃４０２を省略する。また、ステ
ップ＃５０１において、特定した計測範囲ＥＭおよび計
測分解能から撮像範囲ＥＰおよび撮像分解能を算出し、
ステップ＃５０２において、動作条件として、算出した
撮像範囲ＥＰおよび撮像分解能を送信する。 （９） デジタルカメラ３において、計測範囲ＥＭまた
は計測分解能のいずれかまたは両方を特定し、デジタル
カメラ３から３次元計測ユニット４に送信される情報が
計測範囲ＥＭまたは計測分解能のいずれかまたは両方か
ら得られる各パラメータであってもよい。In this case, for example, step # 401
, The imaging range EP and the imaging resolution are received as operating conditions, and step # 402 is omitted. In step # 501, the imaging range EP and the imaging resolution are calculated from the specified measurement range EM and the measurement resolution.
In step # 502, the calculated imaging range EP and imaging resolution are transmitted as operating conditions. (9) In the digital camera 3, one or both of the measurement range EM and the measurement resolution are specified, and the information transmitted from the digital camera 3 to the three-dimensional measurement unit 4 is obtained from the one or both of the measurement range EM and the measurement resolution. Each obtained parameter may be used.

【０１２８】この場合には、例えば、ステップ＃２０５
において、特定した撮像範囲ＥＰおよび撮像分解能から
計測範囲ＥＭおよび計測分解能を算出し、さらにそれら
から計測パラメータを算出する。ステップ＃２０６にお
いて、動作条件として、算出した計測パラメータを送信
する。また、ステップ＃３０１において、動作条件とし
て計測パラメータを受信し、ステップ＃３０２を省略す
る。 （１０） ３次元計測ユニット４において、撮像範囲Ｅ
Ｐまたは撮像分解能のいずれかまたは両方を特定し、３
次元計測ユニット４からデジタルカメラ３に送信される
情報が撮像範囲ＥＰ、撮像分解能のいずれかまたは両方
から得られる各パラメータであってもよい。In this case, for example, step # 205
In, the measurement range EM and the measurement resolution are calculated from the specified imaging range EP and the imaging resolution, and the measurement parameters are calculated from them. In step # 206, the calculated measurement parameters are transmitted as operating conditions. In step # 301, a measurement parameter is received as an operation condition, and step # 302 is omitted. (10) In the three-dimensional measurement unit 4, the imaging range E
Specify either P or the imaging resolution, or both, and
The information transmitted from the dimension measurement unit 4 to the digital camera 3 may be each parameter obtained from one or both of the imaging range EP and the imaging resolution.

【０１２９】この場合には、例えば、ステップ＃４０１
において、動作条件として撮像パラメータを受信し、ス
テップ＃４０２を省略する。また、ステップ＃５０１に
おいて、特定した計測範囲ＥＭおよび計測分解能から撮
像範囲ＥＰおよび撮像分解能を算出し、さらにそれらか
ら撮像パラメータを算出する。ステップ＃５０２におい
て、動作条件として、算出した撮像パラメータを送信す
る。In this case, for example, step # 401
, An imaging parameter is received as an operating condition, and step # 402 is omitted. Further, in step # 501, the imaging range EP and the imaging resolution are calculated from the specified measurement range EM and the measurement resolution, and the imaging parameters are calculated from them. In step # 502, the calculated imaging parameters are transmitted as operating conditions.

【０１３０】上の変形例において、動作条件の一部を固
定とすることにより、送信する情報を低減することがで
き、それだけ通信が高速で行われ、低コストとなる。ま
た、図１０に示す通信のレベルＴとの関係では、変形例
（１）（３）がレベルＴ３ａ、変形例（２）（４）がレ
ベルＴ３ｂ、変形例（５）がレベルＴ２ａ、変形例
（６）がレベルＴ４ｂ、変形例（７）がレベルＴ４ａ、
変形例（８）がレベルＴ２ｂ、変形例（９）がレベルＴ
５ａ、変形例（１０）がレベルＴ１ｂである。In the above modification, by fixing a part of the operation conditions, the information to be transmitted can be reduced, so that the communication is performed at a high speed and the cost is reduced. Further, in relation to the communication level T shown in FIG. 10, the modified examples (1) and (3) are the level T3a, the modified examples (2) and (4) are the level T3b, the modified example (5) is the level T2a, and the modified example. (6) is the level T4b, the modified example (7) is the level T4a,
Modification (8) is level T2b, and modification (9) is level T
5a, the modification (10) is the level T1b.

【０１３１】さらに他の変形例（１１）〜（１７）を説
明する。 （１１） ３次元計測ユニット４に操作部を設け、３次
元計測ユニット４のレリーズを３次元計測ユニット４に
おいて行ってもよい。 （１２） ３次元計測ユニット４に記憶部を設け、計測
結果データをその記憶部に記憶するようにしてもよい。 （１３） ３次元計測ユニット４の計測原理として、Ｔ
ＯＦ方式または光切断方式以外のものであってもよい。
例えば、パターン投影方式、ステレオ撮像方式であって
もよい。 （１４） デジタルカメラ３において、３次元データお
よび２次元画像を記録部１５に記録する際に、計測範囲
ＥＭ、計測分解能、撮像範囲ＥＰ、撮像分解能のいずれ
かまたは複数を記録し、図示しない演算装置において２
次元画像と３次元データとを貼り合わせる際に、記録部
１５に記録された情報を用いる。 （１５） ３次元計測ユニット４から送られてくる計測
範囲ＥＭに基づいて、デジタルカメラ３の表示部１８の
２次元画像上に計測範囲ＥＭを表示する。 （１６） ３次元計測ユニット４から送られてくる計測
結果に基づいて、デジタルカメラ３の表示部１８の２次
元画像上に計測結果データを表示する。 （１７） デジタルカメラ３の操作部１７および表示部
１８において指定された計測範囲ＥＭを３次元計測ユニ
ット４に送信し、指定された計測範囲ＥＭで計測を行
う。Still other modifications (11) to (17) will be described. (11) An operation unit may be provided in the three-dimensional measurement unit 4 to release the three-dimensional measurement unit 4 in the three-dimensional measurement unit 4. (12) The storage unit may be provided in the three-dimensional measurement unit 4, and the measurement result data may be stored in the storage unit. (13) As the measurement principle of the three-dimensional measurement unit 4, T
Other than the OF method or the light cutting method may be used.
For example, a pattern projection system or a stereo imaging system may be used. (14) When the digital camera 3 records the three-dimensional data and the two-dimensional image in the recording unit 15, one or more of the measurement range EM, the measurement resolution, the imaging range EP, and the imaging resolution are recorded, and a calculation (not shown) is performed. 2 in the device
When the two-dimensional image and the three-dimensional data are attached, information recorded in the recording unit 15 is used. (15) The measurement range EM is displayed on a two-dimensional image on the display unit 18 of the digital camera 3 based on the measurement range EM sent from the three-dimensional measurement unit 4. (16) The measurement result data is displayed on a two-dimensional image on the display unit 18 of the digital camera 3 based on the measurement result sent from the three-dimensional measurement unit 4. (17) The measurement range EM specified on the operation unit 17 and the display unit 18 of the digital camera 3 is transmitted to the three-dimensional measurement unit 4, and measurement is performed in the specified measurement range EM.

【０１３２】なお、上の変形例（１５）〜（１７）で
は、３次元計測ユニット４とデジタルカメラ３とが一体
となる構成であってもよい。また、上に示した変形例
は、互いに適当に組み合わせることが可能である。In the above modified examples (15) to (17), the three-dimensional measuring unit 4 and the digital camera 3 may be integrated. Further, the above-described modifications can be appropriately combined with each other.

【０１３３】次に、３次元計測ユニット４における計測
範囲ＥＭの表示方法、およびその変更方法などについて
説明する。図２７は表示部１８における範囲枠Ｗの表示
状態を示す図、図２８および図２９は範囲枠Ｗの大きさ
を算出する原理を示す図である。Next, a method of displaying the measurement range EM in the three-dimensional measurement unit 4 and a method of changing the measurement range EM will be described. FIG. 27 is a diagram illustrating a display state of the range frame W on the display unit 18, and FIGS. 28 and 29 are diagrams illustrating a principle of calculating the size of the range frame W.

【０１３４】図２７において、デジタルカメラ３の表示
部１８の表示面ＨＧに、複数の範囲枠Ｗ１〜ｎが表示さ
れている。これら範囲枠Ｗ１〜ｎは、計測範囲ＥＭをＺ
軸方向（奥行き方向）の距離Ｌ１〜ｎ毎に示したもので
ある。各範囲枠Ｗの右下方に、それぞれの距離Ｌが数値
で表示される。In FIG. 27, a plurality of range frames W1 to Wn are displayed on the display surface HG of the display unit 18 of the digital camera 3. These range frames W1 to n define the measurement range EM as Z
This is shown for each distance L1 to n in the axial direction (depth direction). At the lower right of each range frame W, each distance L is displayed by a numerical value.

【０１３５】表示面ＨＧには、デジタルカメラ３で撮像
される２次元画像が画面一杯に表示される。表示面ＨＧ
の縦寸法、つまり上端縁と下端縁との間の距離がＸｓで
示されている。On the display surface HG, a two-dimensional image picked up by the digital camera 3 is displayed on the entire screen. Display surface HG
, That is, the distance between the upper edge and the lower edge is indicated by Xs.

【０１３６】各範囲枠Ｗの上辺は、表示面ＨＧの上端縁
から距離Ｘａだけ離れた位置にあり、下辺は上端縁から
距離Ｘｂだけ離れた位置にある。各範囲枠Ｗの右辺は、
表示面ＨＧの右端縁から距離Ｙａだけ離れた位置にあ
り、左辺は右端縁から距離Ｙｂだけ離れた位置にある。The upper side of each range frame W is located at a distance Xa from the upper edge of the display surface HG, and the lower side is located at a distance Xb from the upper edge. The right side of each range frame W is
The display surface HG is located at a distance from the right edge of the display surface HG by a distance Ya, and the left side is at a position away from the right edge by a distance Yb.

【０１３７】図２８において、デジタルカメラ３の撮像
範囲ＥＰおよび３次元計測ユニット４の計測範囲ＥＭが
示されている。撮像範囲ＥＰは画角θａによって、計測
範囲ＥＭは走査角φａによって、それぞれ表されてい
る。FIG. 28 shows an imaging range EP of the digital camera 3 and a measurement range EM of the three-dimensional measuring unit 4. The imaging range EP is represented by the angle of view θa, and the measurement range EM is represented by the scanning angle φa.

【０１３８】各距離Ｌ１〜ｎは、撮影システム１の基準
点からの距離である。最大の距離Ｌ１は図５の最大距離
Ｚｍａｘに対応し、最小の距離Ｌｎは図５の最小距離Ｚ
ｍｉｎに対応する。The distances L1 to Ln are distances from the reference point of the photographing system 1. The maximum distance L1 corresponds to the maximum distance Zmax in FIG. 5, and the minimum distance Ln is the minimum distance Z in FIG.
min.

【０１３９】まず、撮像範囲ＥＰと計測範囲ＥＭとの重
なり部分に注目する。最大の距離Ｌ１における重なり部
分の両端の点Ａ１，Ｂ１と、デジタルカメラ３の画角θ
１の基準点つまりレンズ群１３の主点（前側主点）とを
直線で結び、それぞれ線分Ａ１’，Ｂ１’とする。２つ
の線分Ａ１’，Ｂ１’で挟まれる範囲が、距離Ｌ１にお
ける撮像範囲ＥＰ内での計測範囲ＥＭである。First, attention is paid to an overlapping portion between the imaging range EP and the measurement range EM. The points A1 and B1 at both ends of the overlapping portion at the maximum distance L1 and the angle of view θ of the digital camera 3
The first reference point, that is, the principal point (front principal point) of the lens group 13 is connected by a straight line, and is defined as line segments A1 'and B1', respectively. The range sandwiched between the two line segments A1 'and B1' is the measurement range EM within the imaging range EP at the distance L1.

【０１４０】同様にして、各距離Ｌ２，Ｌ３，…Ｌｎに
ついて、点Ａ２，Ｂ２…および線分Ａ２’，Ｂ２’…を
求める。それらの線分が図２９に示されている。すなわ
ち、図２９には、デジタルカメラ３の撮像範囲ＥＰにつ
いて、上で求めた線分Ａ１’，Ｂ１’…が示されてい
る。撮像範囲ＥＰの上端線と各線分Ａ１’，Ｂ１’、Ａ
２’，Ｂ２’…Ａｎ’，Ｂｎ’とのなす角が、θａ１，
θｂ１、θａ２，θｂ２…θａｎ，θｂｎである。Similarly, points A2, B2,... And line segments A2 ′, B2 ′,. Those line segments are shown in FIG. That is, FIG. 29 shows the line segments A1 ′, B1 ′... Obtained above for the imaging range EP of the digital camera 3. Top line of imaging range EP and each line segment A1 ', B1', A
2 ′, B2 ′... An ′, Bn ′ form an angle θa1,
θb1, θa2, θb2... θan, θbn.

【０１４１】このような線分を、上下方向（縦方向）の
みでなく、左右方向（横方向）についても求める。ここ
で、距離Ｌ１〜ｎ、角θａ１〜ｎ、θｂ１〜ｎを、距離
Ｌｍ，角θａｍ，θｂｍで表す。ｍは１〜ｎの整数であ
る。Such a line segment is obtained not only in the vertical direction (vertical direction) but also in the horizontal direction (horizontal direction). Here, distances L1 to n, angles θa1 to n, and θb1 to n are represented by distance Lm, angles θam, and θbm. m is an integer of 1 to n.

【０１４２】さて、これらθａｍ，θｂｍを用いて、図
２７に示す上下方向の長さＸａｍ，Ｘｂｍが次のように
して求められる。 Ｘａｍ＝Ｘｓ×（θａｍ／θａ） Ｘｂｍ＝Ｘｓ×（θｂｍ／θａ） 但し、ｍは１〜ｎの整数である。Now, using these θam and θbm, the vertical lengths Xam and Xbm shown in FIG. 27 are obtained as follows. Xam = Xs × (θam / θa) Xbm = Xs × (θbm / θa) where m is an integer of 1 to n.

【０１４３】同様にして、左右方向の長さＹａｍ，Ｙｂ
ｍが得られる。得られた長さＸａｍ，Ｘｂｍ、Ｙａｍ，
Ｙｂｍに基づいて、表示面ＨＧに範囲枠Ｗが表示され
る。なお、それらの長さは、表示の制御に当たって、適
宜、表示面ＨＧ上のアドレスまたは画素数などに変換さ
れる。Similarly, the lengths Yam, Yb in the left-right direction
m is obtained. The obtained lengths Xam, Xbm, Yam,
The range frame W is displayed on the display surface HG based on Ybm. Note that the lengths are appropriately converted into addresses or the number of pixels on the display surface HG in controlling the display.

【０１４４】上の例では、表示面ＨＧに線状の範囲枠Ｗ
を表示したが、これに代えて、範囲枠Ｗを表示すること
なく、デジタルカメラ３によって撮像された２次元画像
を範囲枠Ｗ毎に濃淡を異ならせて表示してもよい。In the above example, a linear range frame W is displayed on the display surface HG.
Is displayed, but instead of displaying the range frame W, a two-dimensional image captured by the digital camera 3 may be displayed with different shades for each range frame W.

【０１４５】また、３次元計測ユニット４による予備計
測の結果、またはデジタルカメラ３の測距部１６による
測定結果に基づいて、被写体の存在する距離またはその
周辺の距離のみ（つまりデジタルカメラ３のピントの合
った距離のみ）における範囲枠Ｗ、または範囲枠Ｗに代
わる濃淡画像を表示してもよい。Further, based on the result of preliminary measurement by the three-dimensional measuring unit 4 or the result of measurement by the distance measuring unit 16 of the digital camera 3, only the distance at which the subject exists or the distance around the subject (that is, the focus of the digital camera 3). (Only the distance that matches) may be displayed as a range frame W or a grayscale image replacing the range frame W.

【０１４６】このように、範囲枠Ｗまたはそれに代わる
濃淡画像などを表示することによって、ユーザは３次元
計測ユニット４によって計測される範囲を容易に知るこ
とができる。したがって、撮影システム１を用いて、所
望の３次元データおよび２次元画像を容易に得ることが
できる。As described above, by displaying the range frame W or a gray image instead of the range frame W, the user can easily know the range measured by the three-dimensional measuring unit 4. Therefore, desired three-dimensional data and two-dimensional images can be easily obtained using the imaging system 1.

【０１４７】上に述べた範囲枠Ｗは、撮影システム１に
おいてデフォルト値として設定された撮像範囲ＥＰおよ
び計測範囲ＥＭに基づいて決定されたものである。撮影
システム１では、ユーザが計測範囲ＥＭを変更すること
が可能である。The range frame W described above is determined based on the imaging range EP and the measurement range EM set as default values in the photographing system 1. In the imaging system 1, the user can change the measurement range EM.

【０１４８】図３０は変更後の範囲枠Ｗの例を示す図、
図３１はファインダー表示処理を示すフローチャートで
ある。図３１のフローチャートは、図２３に示すステッ
プ＃２０１のサブルーチンの一部として実行され、この
処理の中で計測範囲ＥＭの変更が行われる。FIG. 30 is a diagram showing an example of the range frame W after the change.
FIG. 31 is a flowchart showing the finder display processing. The flowchart of FIG. 31 is executed as a part of the subroutine of step # 201 shown in FIG. 23, and the measurement range EM is changed in this processing.

【０１４９】図３１において、ユーザが操作部１７を操
作し、計測範囲ＥＭの指定を行う旨を入力すると（＃１
００１）、範囲枠Ｗを選択することが可能な状態とな
る。そこで、カーソルおよび確定用のボタンを操作して
変更したい１つの範囲枠Ｗを選択する（＃１００２）。
選択された範囲枠Ｗは点滅表示する（＃１００３）。ユ
ーザは、カーソルを操作し、選択した範囲枠Ｗまたはそ
の辺を上下左右に移動させ、所望の位置に持って行く。
このとき、選択した範囲枠Ｗ以外の範囲枠Ｗも同様に移
動する。そして、範囲枠Ｗを確定させる。In FIG. 31, when the user operates the operation unit 17 and inputs that the measurement range EM is specified (# 1).
001), the range frame W can be selected. Then, the user operates the cursor and the button for confirmation to select one range frame W to be changed (# 1002).
The selected range frame W blinks (# 1003). The user operates the cursor to move the selected range frame W or its side up, down, left, and right, and bring it to a desired position.
At this time, the range frames W other than the selected range frame W also move in the same manner. Then, the range frame W is determined.

【０１５０】これによって、例えば図３０に示すよう
に、変更後の計測範囲ＥＭを示す範囲枠Ｗ’の大きさお
よび位置が確定する。確定した範囲枠Ｗ’に対応して、
変更後の計測範囲ＥＭが算出される（＃１００４）。こ
の算出は、計測範囲ＥＭから範囲枠Ｗを求めたのと逆の
演算によって行われる。Thus, as shown in FIG. 30, for example, the size and position of the range frame W 'indicating the changed measurement range EM are determined. According to the determined range frame W ′,
The measurement range EM after the change is calculated (# 1004). This calculation is performed by a calculation reverse to the calculation of the range frame W from the measurement range EM.

【０１５１】指定された範囲枠Ｗの変更が終了し（＃１
００５でイエス）、ユーザの操作によって計測範囲ＥＭ
の指定を終了する旨の入力があると（＃１００６でイエ
ス）、処理は終了する。The change of the designated range frame W is completed (# 1).
005, the measurement range EM is determined by the user operation.
When there is an input to end the designation of (No in # 1006), the process ends.

【０１５２】その後、指定された計測範囲ＥＭを表す状
態が３次元計測ユニット４に送信される。３次元計測ユ
ニット４では、受信した計測範囲ＥＭに基づいてパラメ
ータを設定し、計測を実行する。Thereafter, a state representing the designated measurement range EM is transmitted to the three-dimensional measurement unit 4. The three-dimensional measurement unit 4 sets parameters based on the received measurement range EM and executes measurement.

【０１５３】このように、ユーザによって計測範囲ＥＭ
の指定、変更、確認を行うことができるので、ユーザの
所望する３次元データおよび２次元画像を得易い。次
に、計測によって得られた３次元データの表示方法につ
いて説明する。As described above, the measurement range EM is set by the user.
Can be specified, changed, and confirmed, so that three-dimensional data and two-dimensional images desired by the user can be easily obtained. Next, a method of displaying three-dimensional data obtained by measurement will be described.

【０１５４】図３２および図３３は被写体の３次元デー
タと２次元画像との関係を示す図、図３４は図３３の被
写体を表示部１８に表示した例を示す図である。上にも
述べたように、３次元データは、表示部１８に、白黒の
濃淡画像として表示される。FIGS. 32 and 33 show the relationship between the three-dimensional data of the subject and the two-dimensional image, and FIG. 34 shows an example in which the subject shown in FIG. As described above, the three-dimensional data is displayed on the display unit 18 as a monochrome gray-scale image.

【０１５５】図３２において、３次元データは、被写体
Ｑ１の表面の各点について、その各点までの距離Ｌｍと
角度φｍにより表現される。３次元計測ユニット４の計
測原点とデジタルカメラ３の基準点との間の距離ｄによ
って、各計測結果の２次元画像での視線方向θｍを算出
する。左右方向についても同様に算出する。Referring to FIG. 32, the three-dimensional data is represented by a distance Lm and an angle φm to each point on the surface of the subject Q1. Based on the distance d between the measurement origin of the three-dimensional measurement unit 4 and the reference point of the digital camera 3, the gaze direction θm in the two-dimensional image of each measurement result is calculated. The same calculation is performed for the left-right direction.

【０１５６】図３３において、算出された視線方向θｍ
および２次元画像の画角θａから、２次元画像の各点に
おける３次元データＺｍを、２次元画像上に白黒の濃淡
画像で表示する。なお、表示される３次元データは、デ
ジタルカメラ３からの距離Ｔｍ、または３次元計測ユニ
ット４からの距離Ｌｍのいずれに基づいてもよい。In FIG. 33, the calculated line-of-sight direction θm
From the angle of view θa of the two-dimensional image and the three-dimensional data Zm at each point of the two-dimensional image, a monochrome gray-scale image is displayed on the two-dimensional image. The displayed three-dimensional data may be based on either the distance Tm from the digital camera 3 or the distance Lm from the three-dimensional measurement unit 4.

【０１５７】図３４において、表示部１８の表示面ＨＧ
に、被写体Ｑ１，Ｑ２が表示されるが、計測範囲ＥＭに
入る部分は濃淡画像ＦＢにより表示され、それ以外の部
分はカラー画像ＦＣにより表示される。In FIG. 34, display surface HG of display unit 18 is shown.
Although the objects Q1 and Q2 are displayed at this time, the portion that falls within the measurement range EM is displayed by the gray image FB, and the other portions are displayed by the color image FC.

【０１５８】このように、表示部１８に２次元画像およ
び３次元データを表示することにより、計測を行った後
にその結果をユーザがすぐに確認することができる。し
たがって、もし、計測された３次元データが所望のもの
でなかった場合に、直ちに計測しなおして所望の３次元
データを得るようにすることが可能である。As described above, by displaying the two-dimensional image and the three-dimensional data on the display unit 18, the user can immediately confirm the result after performing the measurement. Therefore, if the measured three-dimensional data is not the desired one, the measurement can be immediately performed again to obtain the desired three-dimensional data.

【０１５９】上の実施形態によると、デジタルカメラ３
に対して３次元計測ユニット４が着脱可能であり、３次
元計測ユニット４を装着した場合には、３次元計測ユニ
ット４による３次元計測の結果を用いて２次元画像の撮
影のための自動焦点制御を行うことができる。したがっ
て、自動焦点制御を高精度に行える。According to the above embodiment, the digital camera 3
The three-dimensional measurement unit 4 is detachable from the camera, and when the three-dimensional measurement unit 4 is mounted, an automatic focus for photographing a two-dimensional image using a result of the three-dimensional measurement by the three-dimensional measurement unit 4 is provided. Control can be performed. Therefore, automatic focus control can be performed with high accuracy.

【０１６０】また、３次元計測ユニット４を装着しない
場合には、デジタルカメラ３に内蔵した測距部１６を用
いて、または他の焦点状態検出手段を用いて、従来通り
の自動焦点制御を行うことができる。When the three-dimensional measuring unit 4 is not mounted, the conventional automatic focus control is performed by using the distance measuring unit 16 built in the digital camera 3 or by using another focus state detecting means. be able to.

【０１６１】上記実施例では、３次元計測ユニットが取
り付けられている場合は測距部１６が動作しないように
構成されているが、次のように構成してもよい。つま
り、測距部１６を動作させてその測距情報を３次元計測
ユニットに送信し、３次元計測ユニットでは、その測距
結果に基づいて測定条件（例えば測定範囲、レーザ強度
など）を設定するように構成する。In the above embodiment, when the three-dimensional measuring unit is attached, the distance measuring unit 16 is configured not to operate, but may be configured as follows. That is, the distance measurement unit 16 is operated to transmit the distance measurement information to the three-dimensional measurement unit, and the three-dimensional measurement unit sets measurement conditions (for example, a measurement range, laser intensity, and the like) based on the distance measurement result. The configuration is as follows.

【０１６２】その他、デジタルカメラ３、３次元計測ユ
ニット４、撮影システム１の全体または各部の構造、形
状、個数、材質、処理内容、処理順序、処理タイミング
などは、本発明の趣旨に沿って上述した以外の種々のも
のとすることができる。In addition, the structure, shape, number, material, processing contents, processing order, processing timing, etc. of the digital camera 3, the three-dimensional measuring unit 4, and the whole or each part of the photographing system 1 are described in accordance with the gist of the present invention. Various things other than the above can be used.

【０１６３】[0163]

【発明の効果】本発明によると、２次元撮像装置と３次
元計測装置とを着脱可能とし、２次元データの撮影と３
次元データの撮影との両方を行うことができ、使い勝手
のよい撮影システムとすることができる。According to the present invention, the two-dimensional imaging device and the three-dimensional measuring device can be detachably attached, and two-dimensional data photographing and three-dimensional measurement can be performed.
It is possible to perform both the photographing of the dimensional data and a user-friendly photographing system.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る撮影システムの概略の構成を示す
図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a photographing system according to the present invention.

【図２】ＴＯＦ方式の投光受光部の例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a light emitting and receiving unit of a TOF method.

【図３】光切断方式の投光受光部の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a light-projection light-receiving unit of a light-section method.

【図４】デジタルカメラの撮像範囲を説明する図であ
る。FIG. 4 is a diagram illustrating an imaging range of a digital camera.

【図５】３次元計測ユニットの計測範囲を説明する図で
ある。FIG. 5 is a diagram illustrating a measurement range of a three-dimensional measurement unit.

【図６】３次元計測ユニットの計測範囲を説明する図で
ある。FIG. 6 is a diagram illustrating a measurement range of a three-dimensional measurement unit.

【図７】撮像範囲を計測範囲がカバーするように設定さ
れた状態の図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which a measurement range covers an imaging range.

【図８】撮像範囲によって計測範囲がカバーされるよう
に設定された状態を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which a measurement range is set to be covered by an imaging range.

【図９】エリアセンサの撮像面を示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating an imaging surface of an area sensor.

【図１０】通信方法に関する種々のレベルを説明する図
である。FIG. 10 is a diagram illustrating various levels related to a communication method.

【図１１】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of operating conditions transmitted and received.

【図１２】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing an example of operating conditions transmitted and received.

【図１３】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an example of operating conditions transmitted and received.

【図１４】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 14 is a diagram illustrating an example of operating conditions transmitted and received.

【図１５】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing an example of operating conditions transmitted and received.

【図１６】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing an example of operating conditions transmitted and received.

【図１７】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing an example of operating conditions transmitted and received.

【図１８】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 18 is a diagram illustrating an example of operating conditions transmitted and received.

【図１９】送受信される動作条件の例を示す図である。FIG. 19 is a diagram showing an example of operating conditions transmitted and received.

【図２０】メニュー画面の例を示す図である。FIG. 20 is a diagram illustrating an example of a menu screen.

【図２１】他のメニュー画面の例を示す図である。FIG. 21 is a diagram showing an example of another menu screen.

【図２２】デジタルカメラの制御内容を示すメインフロ
ーチャートである。FIG. 22 is a main flowchart showing control contents of the digital camera.

【図２３】デジタルカメラの３Ｄ処理のルーチンを示す
フローチャートである。FIG. 23 is a flowchart illustrating a 3D processing routine of the digital camera.

【図２４】３次元計測ユニットにおける計測の処理を示
すフローチャートである。FIG. 24 is a flowchart illustrating a measurement process in the three-dimensional measurement unit.

【図２５】デジタルカメラの３Ｄ処理のルーチンを示す
フローチャートである。FIG. 25 is a flowchart illustrating a routine of 3D processing of the digital camera.

【図２６】３次元計測ユニットにおける計測の処理を示
すフローチャートである。FIG. 26 is a flowchart illustrating measurement processing in the three-dimensional measurement unit.

【図２７】表示部における範囲枠の表示状態を示す図で
ある。FIG. 27 is a diagram illustrating a display state of a range frame on the display unit.

【図２８】範囲枠の大きさを算出する原理を示す図であ
る。FIG. 28 is a diagram illustrating the principle of calculating the size of a range frame.

【図２９】範囲枠の大きさを算出する原理を示す図であ
る。FIG. 29 is a diagram illustrating the principle of calculating the size of a range frame.

【図３０】変更後の範囲の例を示す図である。FIG. 30 is a diagram illustrating an example of a range after a change.

【図３１】ファインダー表示処理を示すフローチャート
である。FIG. 31 is a flowchart showing a finder display process.

【図３２】被写体の３次元データと２次元画像との関係
を示す図である。FIG. 32 is a diagram illustrating a relationship between three-dimensional data of a subject and a two-dimensional image.

【図３３】被写体の３次元データと２次元画像との関係
を示す図である。FIG. 33 is a diagram showing a relationship between three-dimensional data of a subject and a two-dimensional image.

【図３４】図３３の被写体を表示部に表示した例を示す
図である。FIG. 34 is a diagram illustrating an example in which the subject in FIG. 33 is displayed on a display unit.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 撮影システム ３ デジタルカメラ（２次元撮像装置） ４ ３次元計測ユニット（３次元計測装置） １１ エリアセンサ（撮像手段） １２ 撮像制御部（撮像手段） １３ レンズ群（撮像手段） １４ レンズ制御部（撮像手段） ２０ ２次元制御部（送信手段、受信手段、算出手段） ３０ 投光受光部（３次元計測手段） ４０ ３次元制御部（送信手段、受信手段、算出手段） Reference Signs List 1 imaging system 3 digital camera (two-dimensional imaging device) 4 three-dimensional measurement unit (three-dimensional measurement device) 11 area sensor (imaging unit) 12 imaging control unit (imaging unit) 13 lens group (imaging unit) 14 lens control unit ( Imaging unit) 20 two-dimensional control unit (transmission unit, reception unit, calculation unit) 30 light emitting / receiving unit (three-dimensional measurement unit) 40 three-dimensional control unit (transmission unit, reception unit, calculation unit)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｓ 17/46 Ｇ０１Ｂ 11/24 Ｋ (72)発明者 八木 史也 大阪府大阪市中央区安土町二丁目３番13号 大阪国際ビル ミノルタ株式会社内 (72)発明者 近藤 尊司 大阪府大阪市中央区安土町二丁目３番13号 大阪国際ビル ミノルタ株式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA06 AA52 BB05 DD00 DD02 FF01 FF02 FF09 FF10 FF12 FF32 GG04 GG08 HH05 JJ00 JJ03 JJ05 JJ18 JJ26 LL06 LL12 LL62 MM16 PP22 QQ03 UU05 UU07 2F112 AD01 AD05 BA02 BA09 CA02 CA08 DA15 EA11 FA03 FA07 FA45 GA10 5C022 AA13 AB24 AB26 AB68 AC12 AC32 AC42 AC54 AC78 5J084 AD05 AD07 BA03 BA11 BA36 BB02 CA03 CA65 DA02──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl.⁷ Identification symbol FI Theme court ゛ (Reference) // G01S 17/46 G01B 11/24 K (72) Inventor Fumiya Yagi Azuchi-cho, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 2-3-1-3 Osaka International Building Minolta Co., Ltd. (72) Inventor Takashi Kondo 2-3-1-13 Azuchicho, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka F-term in Osaka International Building Minolta Co., Ltd. 2F065 AA04 AA06 AA52 BB05 DD00 DD02 FF01 FF02 FF09 FF10 FF12 FF32 GG04 GG08 HH05 JJ00 JJ03 JJ05 JJ18 JJ26 LL06 LL12 LL62 MM16 PP22 QQ03 UU05 UU07 2F112 AD01 AD05 BA02 BA09 CA02 CA08 DA15 EA11 FA03 AC07 A022 AB AD07 BA03 BA11 BA36 BB02 CA03 CA65 DA02

Claims (11)

Translated fromJapanese

【特許請求の範囲】[Claims]【請求項１】２次元撮像装置および前記２次元撮像装置
に着脱可能に取り付けられる３次元計測装置を有する撮
影システムであって、 前記２次元撮像装置と前記３次元計測装置とは互いに通
信可能であり、 いずれか一方の動作条件を表す情報が他方に送信された
ときに、それを受信した他方は受信した情報に基づいて
自らの動作条件を設定して撮像または計測を実行する、 ことを特徴とする撮影システム。An imaging system comprising a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measurement device detachably attached to the two-dimensional imaging device, wherein the two-dimensional imaging device and the three-dimensional measurement device can communicate with each other. When information indicating one of the operating conditions is transmitted to the other, the other receiving the information sets its own operating condition based on the received information and performs imaging or measurement. And the shooting system.【請求項２】２次元撮像装置および前記２次元撮像装置
に着脱可能に取り付けられる３次元計測装置を有する撮
影システムであって、 前記２次元撮像装置は、 被写体の２次元画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段の撮像条件を表す情報を送信する送信手段
と、を有し、 前記３次元計測装置は、 前記２次元撮像装置から送信される情報を受信する受信
手段と、 受信した情報に基づいて計測条件を設定し前記被写体の
３次元形状を計測する３次元計測手段と、 を有することを特徴とする撮影システム。2. An imaging system comprising a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measuring device detachably attached to the two-dimensional imaging device, wherein the two-dimensional imaging device is an imaging means for imaging a two-dimensional image of a subject. And a transmitting unit that transmits information indicating an imaging condition of the imaging unit. The three-dimensional measuring device includes: a receiving unit that receives information transmitted from the two-dimensional imaging device; A three-dimensional measuring means for setting a measurement condition based on the three-dimensional shape of the subject based on the measurement condition.【請求項３】２次元撮像装置および前記２次元撮像装置
に着脱可能に取り付けられる３次元計測装置を有する撮
影システムであって、 前記２次元撮像装置は、 被写体の２次元画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段の撮像条件から前記３次元計測装置の計測
条件に関連する情報を算出する算出手段と、 前記算出手段により算出された情報を送信する送信手段
と、を有し、 前記３次元計測装置は、 前記２次元撮像装置から送信される情報を受信する受信
手段と、 受信した情報に基づいて計測条件を設定し前記被写体の
３次元形状を計測する３次元計測手段と、 を有することを特徴とする撮影システム。3. An imaging system having a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measurement device detachably attached to the two-dimensional imaging device, wherein the two-dimensional imaging device is an imaging unit that captures a two-dimensional image of a subject. A calculating unit that calculates information related to the measurement condition of the three-dimensional measuring device from an imaging condition of the imaging unit; and a transmitting unit that transmits information calculated by the calculating unit. The measuring device includes: a receiving unit that receives information transmitted from the two-dimensional imaging device; and a three-dimensional measuring unit that sets a measurement condition based on the received information and measures a three-dimensional shape of the subject. An imaging system characterized by the following.【請求項４】２次元撮像装置および前記２次元撮像装置
に着脱可能に取り付けられる３次元計測装置を有する撮
影システムであって、 前記３次元計測装置は、 被写体の３次元形状を計測する３次元計測手段と、 前記３次元計測手段の計測条件を表す情報を送信する送
信手段と、を有し、 前記２次元撮像装置は、 前記３次元計測装置から送信される情報を受信する受信
手段と、 受信した情報に基づいて撮像条件を設定し前記被写体の
２次元画像を撮像する撮像手段と、 を有することを特徴とする撮影システム。4. An imaging system comprising a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measurement device detachably attached to the two-dimensional imaging device, wherein the three-dimensional measurement device measures a three-dimensional shape of a subject. A measuring unit; and a transmitting unit that transmits information indicating a measurement condition of the three-dimensional measuring unit; the two-dimensional imaging device; a receiving unit that receives information transmitted from the three-dimensional measuring device; Imaging means for setting imaging conditions based on the received information and imaging a two-dimensional image of the subject.【請求項５】２次元撮像装置および前記２次元撮像装置
に着脱可能に取り付けられる３次元計測装置を有する撮
影システムであって、 前記３次元計測装置は、 被写体の３次元形状を計測する３次元計測手段と、 前記３次元計測手段の計測条件から前記２次元撮像装置
の撮像条件に関連する情報を算出する算出手段と、 前記算出手段により算出された情報を送信する送信手段
と、を有し、 前記２次元撮像装置は、 前記３次元計測装置から送信される情報を受信する受信
手段と、 受信した情報に基づいて撮像条件を設定し前記被写体の
２次元画像を撮像する撮像手段と、 を有することを特徴とする撮影システム。5. An imaging system comprising a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measurement device detachably attached to the two-dimensional imaging device, wherein the three-dimensional measurement device measures a three-dimensional shape of a subject. Measuring means; calculating means for calculating information related to the imaging conditions of the two-dimensional imaging device from the measuring conditions of the three-dimensional measuring means; and transmitting means for transmitting the information calculated by the calculating means. A receiving unit that receives information transmitted from the three-dimensional measuring device; and an imaging unit that sets an imaging condition based on the received information and captures a two-dimensional image of the subject. An imaging system, comprising:【請求項６】２次元撮像装置および前記２次元撮像装置
に着脱可能に取り付けられる３次元計測装置を有する撮
影システムであって、 前記３次元計測装置は、 被写体の３次元形状を計測する３次元計測手段と、 前記３次元計測手段の計測条件を表す情報を送信する送
信手段と、 前記２次元撮像装置から送信される情報を受信する受信
手段と、 前記受信手段により２次元撮像装置から送信される情報
を受信したときに、受信した情報に基づいて計測条件を
設定する手段と、 を有し、 前記２次元撮像装置は、 被写体の２次元画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段の撮像条件を表す情報を送信する送信手段
と、 前記３次元計測装置から送信される情報を受信する受信
手段と、 前記受信手段により３次元計測装置から送信される情報
を受信したときに、受信した情報に基づいて撮像条件を
設定する手段と、 を有することを特徴とする撮影システム。6. An imaging system comprising a two-dimensional imaging device and a three-dimensional measurement device detachably attached to the two-dimensional imaging device, wherein the three-dimensional measurement device measures a three-dimensional shape of a subject. Measuring means; transmitting means for transmitting information representing measurement conditions of the three-dimensional measuring means; receiving means for receiving information transmitted from the two-dimensional imaging apparatus; transmitted from the two-dimensional imaging apparatus by the receiving means Means for setting measurement conditions based on the received information when the information is received, the two-dimensional imaging device includes: an imaging means for capturing a two-dimensional image of a subject; A transmitting unit that transmits information indicating a condition; a receiving unit that receives information transmitted from the three-dimensional measuring device; and a receiving unit that receives information transmitted from the three-dimensional measuring device by the receiving unit. Imaging system, characterized in that when, and means for setting an imaging condition based on the received information.【請求項７】前記撮像条件を表す情報は、前記撮像手段
の撮像範囲および撮像分解能であり、 前記計測条件を表す情報は、前記３次元計測手段の計測
範囲および計測分解能である、 請求項２ないし請求項６のいずれかに記載の撮影システ
ム。7. The information indicating the imaging condition is an imaging range and an imaging resolution of the imaging unit, and the information indicating the measurement condition is a measurement range and a measurement resolution of the three-dimensional measurement unit. An imaging system according to claim 6.【請求項８】３次元計測装置が着脱可能に取り付けられ
る２次元撮像装置であって、 被写体の２次元画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段の撮像条件を表す情報を前記３次元計測装
置に送信する送信手段と、 を有することを特徴とする２次元撮像装置。8. A two-dimensional imaging apparatus to which a three-dimensional measuring device is detachably attached, wherein said imaging means captures a two-dimensional image of a subject, and said three-dimensional measuring apparatus transmits information representing an imaging condition of said imaging means. And a transmitting means for transmitting to the two-dimensional imaging device.【請求項９】３次元計測装置が着脱可能に取り付けられ
る２次元撮像装置であって、 ３次元計測装置から送信される情報を受信する受信手段
と、 受信した情報に基づいて撮像条件を設定し被写体の２次
元画像を撮影する撮像手段と、 を有することを特徴とする２次元撮像装置。9. A two-dimensional imaging device to which a three-dimensional measuring device is detachably attached, a receiving means for receiving information transmitted from the three-dimensional measuring device, and an imaging condition set based on the received information. An imaging unit that captures a two-dimensional image of a subject.【請求項１０】２次元撮像装置に着脱可能に取り付けら
れる３次元計測装置であって、 被写体の３次元形状を計測する３次元計測手段と、 前記３次元計測手段の計測条件を表す情報を送信する送
信手段と、 を有することを特徴とする３次元計測装置。10. A three-dimensional measuring device detachably attached to a two-dimensional imaging device, comprising: three-dimensional measuring means for measuring a three-dimensional shape of a subject; and information indicating measurement conditions of the three-dimensional measuring means. A three-dimensional measuring device, comprising:【請求項１１】２次元撮像装置に着脱可能に取り付けら
れる３次元計測装置であって、 ２次元撮像装置から送信される情報を受信する受信手段
と、 受信した情報に基づいて計測条件を設定し被写体の３次
元形状を計測する３次元計測手段と、 を有することを特徴とする３次元計測装置。11. A three-dimensional measuring device detachably attached to a two-dimensional imaging device, comprising: receiving means for receiving information transmitted from the two-dimensional imaging device; and setting measurement conditions based on the received information. A three-dimensional measuring device, comprising: three-dimensional measuring means for measuring a three-dimensional shape of a subject.