【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、アクチュエータ
の駆動により上下動するリフトブラケットをマストに配
設し、このリフトブラケットに支持された一対のフォー
クにより荷物の積み降ろしを行う際に使用されるフォー
クリフトの荷役補助装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a forklift used when a lift bracket which moves up and down by driving an actuator is mounted on a mast, and a pair of forks supported by the lift bracket loads and unloads a load. Related to a cargo handling auxiliary device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】通常、フォークリフトにより荷物の積み
降ろしを行う場合にはパレットが用いられ、パレット上
に荷物を載置した状態でパレットごとフォークにより移
動される。このとき、図５に示すように、フォークリフ
トのフォーク２の先端をパレット３の挿入口に挿入し、
パレット３ごと荷物４が持ち上げられて移送される。2. Description of the Related Art Generally, when loading and unloading goods by a forklift, a pallet is used, and the pallet is moved by a fork with the goods placed on the pallet. At this time, as shown in FIG. 5, the tip of the fork 2 of the forklift is inserted into the insertion opening of the pallet 3,
The load 4 is lifted and transported together with the pallet 3.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、複数段の棚５
の高所に積載された荷物４を低所に下ろす場合、特に運
転者の目の高さよりも荷物４の位置が高いときには、パ
レット３の挿入口の高さ位置と一対のフォーク２の先端
の位置関係を把握しにくくなるため、フォークリフト１
の両フォーク２の先端をパレット３の挿入口の高さに合
わせて挿入することが非常に困難であるという問題があ
った。However, a plurality of shelves 5
When lowering the load 4 loaded at a high place, especially when the position of the load 4 is higher than the driver's eye level, the height position of the insertion opening of the pallet 3 and the tip of the pair of forks 2 Forklift 1
There is a problem that it is very difficult to insert the ends of the two forks 2 in accordance with the height of the insertion opening of the pallet 3.
【０００４】そこで従来、例えばレーザ光等の光線をパ
レット３の挿入口付近に照射し、作業者がその光線の照
射点を確認することでパレット３の挿入口の位置を把握
し易くすることが考えられているが、光線をパレット３
の挿入口付近に確実に照射するのはきわめて難しく、ま
た荷物等が邪魔になって照射点を容易に視認できないこ
ともあり、更に簡易な手法でより確実にパレット３の挿
入口の位置を確認できるようにすることが望まれてい
る。Therefore, conventionally, for example, a light beam such as a laser beam is applied to the vicinity of the insertion opening of the pallet 3 so that an operator can easily confirm the position of the insertion opening of the pallet 3 by checking the irradiation point of the light beam. It is thought that the light beam is pallet 3
It is extremely difficult to reliably irradiate the area near the insertion port of the pallet, and sometimes the luggage or other obstacles make it difficult to visually recognize the irradiation point. It is hoped that it will be possible.
【０００５】この発明が解決しようとする課題は、簡単
な構成により確実にパレットの挿入口の位置を確認でき
るようにすることにある。An object of the present invention is to make it possible to surely confirm the position of the pallet insertion opening with a simple structure.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明は、アクチュエータの駆動により上下動
するリフトブラケットをマストに配設し、このリフトブ
ラケットに支持された一対のフォークにより荷物の積み
降ろしを行う際に使用されるフォークリフトの荷役補助
装置であって、前記リフトブラケットに取り付けられ前
記両フォークが挿入されるパレットの挿入口を撮像する
撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像を表示するモ
ニタとを備えていることを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a lift bracket which moves up and down by driving an actuator on a mast, and uses a pair of forks supported by the lift bracket to carry a load. A loading and unloading assisting device for a forklift used when loading and unloading, wherein an imaging unit that is attached to the lift bracket and captures an image of an insertion port of a pallet into which both forks are inserted, and an image captured by the imaging unit. And a monitor for displaying.
【０００７】このような構成によれば、撮像手段により
パレットの挿入口が撮像され、その画像がモニタに表示
される。そのため、モニタの表示画像を見ながら両フォ
ークの高さを調整することで、両フォークの先端を簡単
かつ確実にパレットの挿入口に合わせることができる。[0007] According to such a configuration, the pallet insertion opening is imaged by the imaging means, and the image is displayed on the monitor. Therefore, by adjusting the height of both forks while watching the display image on the monitor, the tips of both forks can be easily and reliably aligned with the pallet insertion openings.
【０００８】また、本発明は、前記撮像手段が、前記両
フォークの間であって前記両フォークの先端とほぼ同じ
高さ位置に配設されていることを特徴としている。こう
すると、両フォークの上下位置を変えれば、撮像手段に
よる撮像画像の高さ位置も変わるため、モニタの表示画
面のほぼ中央にパレットの挿入口が来るように両フォー
クの上下位置を調整することにより、両フォークの先端
の高さ位置をパレットの挿入口の位置に合わせることが
できる。Further, the present invention is characterized in that the imaging means is disposed between the two forks and at a position substantially at the same height as the tips of the two forks. In this case, if the vertical position of both forks is changed, the height position of the image picked up by the image pickup means also changes. Therefore, the vertical position of both forks is adjusted so that the pallet insertion hole comes to almost the center of the display screen of the monitor. Thereby, the height position of the tip of both forks can be adjusted to the position of the insertion opening of the pallet.
【０００９】また、本発明は、前記モニタが、フォーク
リフトの操作部に設けられ、通常動作時にはバッテリ電
圧、スピード、各種警告等のフォークリフトの動作状況
に関する情報を前記モニタに表示し、前記操作部に設け
られた切換スイッチがオン状態のとき、またはこの切換
スイッチがオン状態で前記アクチュエータが駆動状態の
ときに、前記撮像手段による撮像画像を前記モニタに表
示すべく前記モニタを切り換え制御する制御部を備えて
いることを特徴としている。Further, according to the present invention, the monitor is provided in an operation section of a forklift, and displays information on the operation state of the forklift such as a battery voltage, a speed, various warnings, and the like in a normal operation, on the monitor, When the provided changeover switch is in an ON state, or when the changeover switch is in an ON state and the actuator is in a driving state, a control unit that controls switching of the monitor to display an image captured by the imaging unit on the monitor is provided. It is characterized by having.
【００１０】このようにすれば、制御部により、通常動
作時にはフォークリフトの動作状況に関する情報がモニ
タに表示され、運転者が切換スイッチをオンするか、或
いは運転者が切換スイッチをオンしつつリフトブラケッ
トの駆動用アクチュエータを駆動したときに、撮像手段
による画像がモニタに表示される。[0010] With this configuration, during normal operation, the control section displays information on the operating status of the forklift on the monitor, and the driver turns on the changeover switch, or the driver turns on the changeover switch while the lift bracket is turned on. When the driving actuator is driven, an image obtained by the imaging means is displayed on the monitor.
【００１１】そのため、制御部の切り換え制御によっ
て、１台のモニタをこれらの表示に兼用することが可能
になる。また、モニタがフォークリフトの動作状況に関
する情報の表示用にすでに設けられたものである場合に
は、それを画像表示にも兼用することで構成の簡素化を
図ることができる。Therefore, one monitor can also be used for these displays by the switching control of the control unit. If the monitor is already provided for displaying information on the operation status of the forklift, the configuration can be simplified by using the monitor also for displaying images.
【００１２】また、本発明は、前記撮像手段が、ＣＣＤ
カメラから成ることを特徴としている。この場合、ＣＣ
Ｄカメラは、撮像管等に比べて小型でかつ衝撃にも強い
ため、フォークリフトに搭載するのに適している。Further, according to the present invention, the image pickup means includes a CCD.
It is characterized by comprising a camera. In this case, CC
The D camera is suitable for mounting on a forklift because it is smaller and more resistant to impacts than an imaging tube or the like.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】この発明をリーチ型フォークリフ
トに適用した場合の一実施形態について図１ないし図４
を参照して説明する。但し、以下の説明では図５も参照
する。1 to 4 show an embodiment in which the present invention is applied to a reach type forklift.
This will be described with reference to FIG. However, FIG. 5 is also referred to in the following description.
【００１４】図１ないし図３に示すように、リーチ型フ
ォークリフト１０はその前部に前後方向に移動可能なマ
スト装置１１を備えており、このマスト装置１１は、一
対のマスト１２に取り付けられたリフトシリンダ１３
と、リフトシリンダ１３の伸縮によって上下動するよう
に両マスト１２に取り付けられたリフトブラケット１４
と、このリフトブラケット１４に支持されたＬ字状の一
対のフォーク１５とにより構成されている。As shown in FIGS. 1 to 3, the reach type forklift 10 has a mast device 11 which can be moved in the front-rear direction at a front portion thereof. The mast device 11 is attached to a pair of masts 12. Lift cylinder 13
And a lift bracket 14 attached to both masts 12 so as to move up and down by expansion and contraction of a lift cylinder 13.
And a pair of L-shaped forks 15 supported by the lift bracket 14.
【００１５】このとき、フォークリフト１０のボディフ
レーム２１内に配設された油圧モータから成る荷役モー
タ（図示せず）が、フォークリフト１０の操作部である
コックピット２２の荷役レバー２３の操作によって駆動
され、これによりリフトシリンダ１３が伸縮し、リフト
ブラケット１４がフォーク１５と共に上下動するように
なっている。尚、２４はコックピット２２に設けられた
ハンドルである。At this time, a loading motor (not shown) composed of a hydraulic motor disposed in the body frame 21 of the forklift 10 is driven by operating a loading lever 23 of a cockpit 22 which is an operation section of the forklift 10. As a result, the lift cylinder 13 expands and contracts, and the lift bracket 14 moves up and down together with the fork 15. In addition, 24 is a handle provided in the cockpit 22.
【００１６】更に、コックピット２２には、特に図２に
示されるように、液晶ディスプレイから成るモニタ２６
が配設され、このモニタ２６には、通常動作時において
動力用モータの駆動源であるバッテリの電圧、スピード
を始め各種警告等、フォークリフト１０の動作状況に関
する種々の情報が表示される。Further, a cockpit 22 has a monitor 26 composed of a liquid crystal display, as shown in FIG.
The monitor 26 displays various information on the operating state of the forklift 10 during normal operation, such as the voltage and speed of the battery, which is the drive source of the power motor, various warnings, and the like.
【００１７】ところで、リフトブラケット１４の下部に
は、特に図１、図３に示されるように、両フォーク１５
のほぼ中間であって両フォーク１５の先端とほぼ同じ高
さ位置に撮像手段としてのＣＣＤカメラ２８が配設さ
れ、このＣＣＤカメラ２８により、両フォーク１５の先
端が挿入されるパレット３（図５参照）の挿入口が撮像
される。By the way, as shown in FIG. 1 and FIG.
A CCD camera 28 as an image pickup means is disposed at substantially the middle of the pallet 3 and substantially at the same height as the tips of the forks 15, and the pallet 3 into which the tips of the forks 15 are inserted (FIG. 5). ) Is imaged.
【００１８】そして、コックピット２２の荷役レバー２
３の上部にはモニタ２６の表示を切り換えるための切換
スイッチ３０が設けられ、運転者がこの切換スイッチ３
０をオンしながら荷役レバー２３を操作すると、図４に
示す回路構成により、モニタ２６の表示の切り換え制御
が行われる。The loading lever 2 of the cockpit 22
A switch 30 for switching the display on the monitor 26 is provided at the upper part of the switch 3.
When the cargo handling lever 23 is operated while turning on 0, the display switching control of the monitor 26 is controlled by the circuit configuration shown in FIG.
【００１９】即ち、荷物の搬送や単なる走行といったフ
ォークリフト１０の通常動作時には、図４には示されて
いない動力用モータの駆動源であるバッテリの電圧検出
センサやスピードセンサ等の各種センサの出力に基づ
き、図４に示す制御部としてのマイクロコンピュータ
（以下、単にマイコンという）３２によりモニタ２６が
制御され、上記したようにバッテリの電圧、スピードを
始め各種警告等、フォークリフト１０の動作状況に関す
る種々の情報がモニタ２６の表示画面上に表示される。That is, during the normal operation of the forklift 10 such as transport of luggage or mere traveling, the output of various sensors such as a battery voltage detection sensor and a speed sensor, which are not shown in FIG. The monitor 26 is controlled by a microcomputer (hereinafter, simply referred to as a microcomputer) 32 as a control unit shown in FIG. 4, and various kinds of warnings such as the voltage and speed of the battery and various warnings relating to the operation status of the forklift 10 are provided. The information is displayed on the display screen of the monitor 26.
【００２０】一方、上記したように運転者により切換ス
イッチ３０がオンされつつ荷役レバー２３が操作される
と、荷役モータが駆動され、この荷役モータの駆動が荷
役モータスイッチ３３により検知されてマイコン３２に
その検知信号が入力され、マイコン３２により荷役モー
タが駆動状態にあると判断され、モニタ２６が、フォー
クリフト１０の動作状況に関する種々の情報表示から、
ＣＣＤカメラ２８による撮像画像の表示に切り換え制御
される。On the other hand, as described above, when the driver operates the cargo handling lever 23 while the changeover switch 30 is turned on, the cargo handling motor is driven, and the drive of the cargo handling motor is detected by the cargo handling motor switch 33 and the microcomputer 32 operates. The detection signal is input to the microcomputer 32 and the microcomputer 32 determines that the cargo handling motor is in the driving state.
Switching to the display of a captured image by the CCD camera 28 is controlled.
【００２１】このとき、リフトブラケット１４を上下動
して両フォーク１５の上下位置を変えれば、ＣＣＤカメ
ラ２８による撮像画像の高さ位置も変わるため、モニタ
２６の表示画面のほぼ中央にパレット３の挿入口が来る
ように両フォーク１５の上下位置を調整することによ
り、両フォーク１５の先端の高さ位置をパレット３の挿
入口の位置に合わせることができる。At this time, if the vertical position of both forks 15 is changed by moving the lift bracket 14 up and down, the height position of the image picked up by the CCD camera 28 also changes. By adjusting the vertical position of both forks 15 so that the insertion opening comes, the height position of the tip of both forks 15 can be adjusted to the position of the insertion opening of pallet 3.
【００２２】従って、上記した実施形態によれば、ＣＣ
Ｄカメラ２８によりパレット３の挿入口を撮像し、その
画像をモニタ２６に表示するため、モニタ２６の表示画
像を見ながら両フォーク１５の高さを調整することで、
両フォーク１５の先端を簡単かつ確実にパレット３の挿
入口に合わせることができ、パレット３が運転者の目の
位置よりも高い場合であっても、荷役作業を極めて容易
に行うことができる。Therefore, according to the above-described embodiment, CC
In order to image the insertion opening of the pallet 3 with the D camera 28 and display the image on the monitor 26, the height of both forks 15 is adjusted while watching the display image on the monitor 26.
The tips of both forks 15 can be easily and reliably aligned with the insertion openings of the pallet 3, and even when the pallet 3 is higher than the driver's eye position, cargo handling can be performed extremely easily.
【００２３】また、マイコン３２の切り換え制御によっ
て、通常動作時におけるフォークリフト１０の動作状況
に関する情報の表示と、ＣＣＤカメラ２８による撮像画
像の表示とを１台のモニタ２６により行うことが可能に
なり、構成の簡素化を図ることができる。Further, by the switching control of the microcomputer 32, it is possible to display information relating to the operating state of the forklift 10 during normal operation and display an image captured by the CCD camera 28 on one monitor 26. The configuration can be simplified.
【００２４】なお、上記した実施形態では、運転者が、
切換スイッチ３０をオンしつつ荷役レバー２３を操作し
て荷役モータを駆動したときに、ＣＣＤカメラ２８によ
る画像をモニタ２６に表示するようにしているが、切換
スイッチ３０をオンしたときに限り、荷役モータの駆動
の有無に関係なくマイコン３２によりモニタ２６を制御
してＣＣＤカメラ２８による撮像画像を切り換え表示す
るようにしても構わない。In the embodiment described above, the driver
When the cargo handling motor is driven by operating the cargo handling lever 23 while the changeover switch 30 is turned on, the image from the CCD camera 28 is displayed on the monitor 26. Regardless of whether the motor is driven or not, the microcomputer 32 may control the monitor 26 to switch and display the image captured by the CCD camera 28.
【００２５】また、上記した実施形態では、１台のモニ
タ２６をフォークリフト１０の動作状況に関する情報の
表示とＣＣＤカメラ２８による撮像画像の表示とに兼用
する場合ついて説明したが、ＣＣＤカメラ２８による撮
像画像の表示専用にモニタを設けてもよいのは勿論であ
り、この場合も上記した実施形態と同様、両フォーク１
５の先端を簡単かつ確実にパレットの挿入口に合わせる
ことができるという効果が得られる。In the above-described embodiment, the case where one monitor 26 is used for both display of information on the operation status of the forklift 10 and display of a captured image by the CCD camera 28 has been described. It is a matter of course that a monitor may be provided exclusively for displaying images, and in this case, as in the above-described embodiment, both forks 1
5 can be easily and reliably adjusted to the pallet insertion opening.
【００２６】また、上記した実施形態では、撮像手段を
ＣＣＤ２次元カメラにより構成した場合について説明し
たが、撮像手段はこれに限定されるものではなく、要す
るに両フォーク１５を支持するリフトブラケット１４に
取り付けてパレットの挿入口を撮像できればよい。Further, in the above-described embodiment, the case where the image pickup means is constituted by the CCD two-dimensional camera has been described. However, the image pickup means is not limited to this. In short, the image pickup means is attached to the lift bracket 14 which supports both forks 15. It is sufficient that the pallet insertion port can be imaged.
【００２７】また、切換スイッチ３０の設置場所は、上
記した荷役レバー２３の上部に限定されるものではな
く、運転者が操作しやすい位置に切換スイッチ３０が設
けられていればよい。The location of the changeover switch 30 is not limited to the upper part of the cargo handling lever 23 described above, but it is sufficient that the changeover switch 30 is provided at a position where the driver can easily operate.
【００２８】また、切換スイッチ３０は必ずしも設ける
必要はなく、荷役レバー２３の操作により荷役モータが
駆動されたときに、これを検知して自動的にモニタ表示
の切り換えを行うようにしても構わない。It is not always necessary to provide the changeover switch 30. When the cargo handling motor is driven by operating the cargo handling lever 23, this may be detected and the monitor display may be automatically switched. .
【００２９】また、上記した実施形態では、本発明をリ
ーチ型フォークリフトに適用した場合について説明して
いるが、カウンタバランス型フォークリフトにも適用で
きて、上記した実施形態と同等の効果を得ることができ
るのはいうまでもない。Further, in the above-described embodiment, the case where the present invention is applied to a reach type forklift is described. However, the present invention can be applied to a counterbalance type forklift, and an effect equivalent to that of the above-described embodiment can be obtained. It goes without saying that you can do it.
【００３０】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the gist of the present invention.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、撮像手段によりパレットの挿入口が撮像され、
その画像がモニタに表示されるため、モニタの表示画像
を見ながら両フォークの高さを調整することで、パレッ
トの位置が運転者の目の高さよりも高い場合であって
も、両フォークの先端を簡単かつ確実にパレットの挿入
口に合わせることができ、機能の優れたフォークリフト
を提供することが可能になる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the pallet insertion port is imaged by the imaging means.
Since the image is displayed on the monitor, by adjusting the height of both forks while watching the display image on the monitor, even if the position of the pallet is higher than the driver's eyes, The tip can be easily and reliably adjusted to the pallet insertion opening, and a forklift with excellent functions can be provided.
【００３２】また、請求項２に記載の発明によれば、両
フォークの上下位置を変えれば、撮像手段による撮像画
像の高さ位置も変わるため、モニタの表示画面のほぼ中
央にパレットの挿入口が来るように両フォークの上下位
置を調整することにより、両フォークの先端の高さ位置
をパレットの挿入口の位置に合わせることができる。According to the second aspect of the present invention, if the vertical position of both forks is changed, the height position of the image picked up by the image pick-up means also changes. By adjusting the upper and lower positions of both forks so as to come into contact with each other, the height position of the tips of both forks can be adjusted to the position of the insertion opening of the pallet.
【００３３】また、請求項３に記載の発明によれば、制
御部の切り換え制御によって、１台のモニタをこれらの
表示に兼用することが可能になり、特にモニタがフォー
クリフトの動作状況に関する情報の表示用にすでに設け
られたものである場合には、それを画像表示にも兼用す
ることで構成の簡素化を図ることができる。According to the third aspect of the present invention, it is possible to use one monitor for these displays by switching control of the control unit. In particular, the monitor can display information relating to the operation status of the forklift. If it is already provided for display, it can also be used for image display to simplify the configuration.
【００３４】また、請求項４に記載の発明によれば、Ｃ
ＣＤカメラは、撮像管等に比べて小型でかつ衝撃にも強
いため、フォークリフトに搭載するのに好適である。According to the fourth aspect of the present invention, C
A CD camera is suitable for mounting on a forklift because it is smaller and more resistant to impacts than an image pickup tube or the like.
【図１】この発明の一実施形態の左側面図である。FIG. 1 is a left side view of an embodiment of the present invention.
【図２】この発明の一実施形態の平面図である。FIG. 2 is a plan view of one embodiment of the present invention.
【図３】この発明の一実施形態の正面図である。FIG. 3 is a front view of one embodiment of the present invention.
【図４】この発明の一実施形態のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of one embodiment of the present invention.
【図５】従来例の動作説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory diagram of a conventional example.
３ パレット １０ リーチ型フォークリフト １４ リフトブラケット １５ フォーク ２２ コックピット（操作部） ２３ 荷役レバー ２６ モニタ ２８ ＣＣＤカメラ ３０ 切換スイッチ ３２ マイコン（制御部） ３３ 荷役モータスイッチ Reference Signs List 3 pallet 10 reach-type forklift 14 lift bracket 15 fork 22 cockpit (operation unit) 23 cargo handling lever 26 monitor 28 CCD camera 30 changeover switch 32 microcomputer (control unit) 33 cargo handling motor switch
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11174046AJP2001002395A (en) | 1999-06-21 | 1999-06-21 | Cargo handling auxiliary device of forklift |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001002395Atrue JP2001002395A (en) | 2001-01-09 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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