【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用照明装置に
関する。The present invention relates to a vehicle lighting device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両の旋回走行時に、旋回方向の
視認性、及び反旋回方向の視認性の双方を向上させる車
両用照明装置として、例えば特開平８−１８３３８５号
公報に記載されたものがある。この照明装置は、固定リ
フレクタと可動リフレクタとを備えたものである。前記
固定リフレクタが作り出す配光パターンは、光軸付近の
明るい部分であり、いわゆるホットゾーン部分に相当す
る。前記可動リフレクタが作り出す配光パターンは、光
軸の周辺部分を薄ぼんやりと照射し、いわゆる周辺光部
分に相当する。2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle lighting device for improving both the visibility in a turning direction and the visibility in a counter-turning direction when a vehicle is turning, one disclosed in, for example, JP-A-8-183385. There is. This lighting device includes a fixed reflector and a movable reflector. The light distribution pattern created by the fixed reflector is a bright portion near the optical axis, and corresponds to a so-called hot zone portion. The light distribution pattern created by the movable reflector irradiates the peripheral portion of the optical axis slightly, and corresponds to a so-called peripheral light portion.
【０００３】そして、車両旋回走行時に前記可動リフレ
クタが旋回方向に回動するようにし、旋回方向を薄ぼん
やりと照射することで旋回方向の視認性を高めつつ、車
両前方の視認性を維持するようにしたものである。When the vehicle turns, the movable reflector is turned in the turning direction, and the turning direction is dimly illuminated to enhance the visibility in the turning direction and maintain the visibility in front of the vehicle. It was made.
【０００４】また、従来、車両の旋回走行時に旋回方向
の視認性向上を向上させる車両用照明装置として、特開
平６−７２２３４号公報、特開平６−２０６４９１号公
報に記載されたものがある。[0004] Conventionally, as a vehicle lighting device for improving the visibility of a turning direction during turning of a vehicle, there are ones described in JP-A-6-72234 and JP-A-6-206491.
【０００５】前記特開平６−７２２３４号公報に記載さ
れたものは、画像処理や道路車両間通信で道路データを
得て車両の進路形状を検出し、一定時間後に車両が到達
する距離を用いて目標位置を決定し、該進路形状及び目
標位置により旋回方向の配光変化量を決定して旋回方向
の視認性を向上させるようにしたものである。[0005] Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 6-72234 discloses a method in which road data is obtained by image processing or road-to-vehicle communication to detect a course of a vehicle, and a distance reached by the vehicle after a predetermined time. The target position is determined, the light distribution change amount in the turning direction is determined based on the course shape and the target position, and the visibility in the turning direction is improved.
【０００６】前記特開平６−２０６４９１号公報に記載
されたものは、車速や旋回角速度、車両の横加速度によ
って車両の進路形状を検出し、ランプ照射距離を用いて
目標位置を決定し、該進路形状、目標位置により旋回方
向の配光変化量を決定して旋回方向の視認性を向上させ
るようにしたものである。Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-206491 discloses a method of detecting the course of a vehicle based on a vehicle speed, a turning angular velocity, and a lateral acceleration of a vehicle, determining a target position using a lamp irradiation distance, and determining the target position. The amount of change in light distribution in the turning direction is determined based on the shape and the target position to improve the visibility in the turning direction.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記特開平８
−１８３３８５号公報に記載されたものでは、旋回方向
を照射するのは周辺光部分に相当する薄ぼんやりとした
配光部分であり、明るいホットゾーン部分に相当する配
光パターンは車両の正面にあり、旋回走行時に最も必要
な旋回方向の視認性が必ずしも向上するものでないと言
う問題があった。However, Japanese Patent Application Laid-open No.
In the device described in JP-A-183385, it is the light distribution portion corresponding to the peripheral light portion that illuminates the turning direction, and the light distribution pattern corresponding to the bright hot zone portion is located in front of the vehicle. However, there is a problem that the visibility of the turning direction, which is the most necessary during turning, is not always improved.
【０００８】一方、照明装置全体を旋回方向へ回動させ
れば旋回方向の視認性を向上させることはできるが、反
面、車両の正面及び反旋回方向の視認性が大きく低下す
るという問題を招くことになる。On the other hand, if the entire lighting device is turned in the turning direction, the visibility in the turning direction can be improved, but on the other hand, the visibility in the front of the vehicle and the turning direction is greatly reduced. Will be.
【０００９】また、前記特開平６−７２２３４号公報に
記載されたものでは、前記のように目標位置を車両が一
定時間後に到達する距離としているが、照明装置の照射
距離には限界があるため、車両速度が速くなると目標位
置が遠くなり照明装置の照射範囲外となる恐れがある。
このため、旋回走行時に運転者が視認しなければならな
い位置を照射せず、旋回方向の視認性向上に限界を招い
ていた。Further, in the device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-72234, the target position is set to the distance that the vehicle reaches after a predetermined time as described above. However, the irradiation distance of the lighting device is limited. However, when the vehicle speed increases, the target position may be farther away and may be out of the irradiation range of the lighting device.
For this reason, a position that the driver must visually recognize during the turning traveling is not illuminated, which limits the improvement of the visibility in the turning direction.
【００１０】さらに、前記特開平６−２０６４９１号公
報に記載されたものでは、前記のように目標位置を照明
装置の照射範囲としているが、通常走行時においては運
転者の視点が照射範囲の中で照度の大きい、車両に近い
部分に集中するため、本来運転者が視認しなければなら
ない位置を視認させることができないという問題があっ
た。Further, in the device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-206491, the target position is set as the irradiation range of the illumination device as described above. Therefore, there is a problem that the driver cannot visually recognize a position that the driver should visually recognize because the driver concentrates on a portion near the vehicle where the illuminance is large.
【００１１】また、特開平６−７２２３４号公報、特開
平６−２０６４９１号公報のいずれの例においても車両
前方の道路状況によって目標位置が変化することが考慮
されておらず、道路状況の変化によっても運転者が視認
しなければならない位置を照射しないという問題があっ
た。In each of the examples of JP-A-6-72234 and JP-A-6-206491, it is not considered that the target position changes due to the road conditions ahead of the vehicle. However, there is also a problem that a position that must be visually recognized by the driver is not irradiated.
【００１２】本発明は、旋回走行時の視認性をより向上
させることが可能な車両用照明装置の提供を課題とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicular lighting device capable of further improving the visibility during turning.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車両
に前部に備えられて光源を含む水平ラインより下側に存
在して照射方向を独立に変更駆動可能な中心光用の第一
の出力光部、及び前記中心光よりも照射範囲が広く照射
方向を独立に変更駆動可能な周辺光用の第二の出力光部
と、前記第一、第二の出力光部を入力された信号に基づ
いて駆動し第一の出力光部及び第二の出力光部による配
光パターンを変更する駆動手段と、前記車両の旋回走行
状態を検出する旋回状態検出手段と、前記検出された車
両の旋回状態に基づき前記駆動量を演算して前記駆動手
段へ出力する演算手段とを備え、前記駆動手段は、前記
第一の出力光部の照射方向を前記第二の出力光部の照射
方向よりも旋回方向側へ変化させることを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle for a center light which is provided at a front portion of a vehicle, is located below a horizontal line including a light source, and is capable of independently driving the irradiation direction. One output light unit, a second output light unit for ambient light whose irradiation range is wider than the center light and a drive direction that can be independently changed and driven, and the first and second output light units are input. Driving means for changing the light distribution pattern by the first output light unit and the second output light unit by driving based on the detected signal, turning state detecting means for detecting a turning traveling state of the vehicle, and the detected Calculating means for calculating the driving amount based on a turning state of the vehicle and outputting the calculated driving amount to the driving means, the driving means irradiating the irradiation direction of the first output light part with the second output light part. It is characterized in that it is changed to the turning direction side from the direction.
【００１４】請求項２の発明は、請求項１記載の車両用
照明装置であって、前記駆動手段は、前記第一、第二の
出力光部の照射方向を前記旋回方向へ変化させると共
に、前記第二の出力光部の照射方向角度の変化を第一の
出力光部の照射方向角度の変化よりも小さくすることを
特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the first aspect, the driving means changes the irradiation direction of the first and second output light portions in the turning direction, A change in the irradiation direction angle of the second output light unit is smaller than a change in the irradiation direction angle of the first output light unit.
【００１５】請求項３の発明は、請求項１記載の車両用
照明装置であって、前記駆動手段は、前記第一の出力光
部の照射方向を前記旋回方向へ変化させると共に、前記
第二の出力光部の照射方向を反旋回方向側に変化させる
ことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the first aspect, the driving means changes the irradiation direction of the first output light portion to the turning direction and the second output light portion. The irradiation direction of the output light section is changed to the anti-turning direction side.
【００１６】請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか
に記載の車両用照明装置であって、前記旋回状態検出手
段は、前記車両の旋回半径を検知する旋回半径検知手
段、及び運転者に視認させるべき視点と運転者との間の
視点誘導距離を車両の走行状態に応じ前記配光パターン
の範囲内で設定する視点誘導距離設定手段とを備え、前
記演算手段は、前記検知された旋回半径、及び設定され
た視点誘導距離に基づき前記駆動量を演算することを特
徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the vehicle lighting device according to any one of the first to third aspects, wherein the turning state detecting means detects a turning radius of the vehicle, and Viewpoint guidance distance setting means for setting a viewpoint guidance distance between a viewpoint to be visually recognized by a driver and a driver within a range of the light distribution pattern in accordance with a traveling state of the vehicle, wherein the calculation means comprises: The driving amount is calculated based on the set turning radius and the set viewpoint guidance distance.
【００１７】請求項５の発明は、請求項４記載の車両用
照明装置であって、前記旋回半径検知手段は、前記車両
の車速を検知する車速センサと、車両の操舵角を検知す
る舵角センサとを備え、前記検知された車速及び舵角に
基づき前記旋回半径を演算することを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the fourth aspect, the turning radius detecting means includes a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the vehicle, and a steering angle for detecting a steering angle of the vehicle. And a sensor for calculating the turning radius based on the detected vehicle speed and steering angle.
【００１８】請求項６の発明は、請求項４記載の車両用
照明装置であって、前記旋回半径検知手段は、前記車両
の横加速度を検知する横加速度検知センサと、車両の操
舵角を検知する舵角センサとを備え、前記検知された横
加速度及び舵角に基づき前記旋回半径を演算することを
特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the vehicle lighting apparatus according to the fourth aspect, the turning radius detecting means detects a lateral acceleration of the vehicle and a steering angle of the vehicle. A steering angle sensor for calculating the turning radius based on the detected lateral acceleration and steering angle.
【００１９】請求項７の発明は、請求項４記載の車両用
照明装置であって、前記旋回半径検知手段は、前記車両
前方の進路の形状を検知する進路形状検知手段を備え、
前記検知された進路形状に基づき前記旋回半径を演算す
ることを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the fourth aspect, the turning radius detecting means includes a course shape detecting means for detecting a shape of a course ahead of the vehicle.
The turning radius is calculated based on the detected course shape.
【００２０】請求項８の発明は、請求項７記載の車両用
照明装置であって、前記進路形状検知手段は、車両前方
を撮像する車両前方画像撮像手段と車両の位置を検知す
る車両位置検知手段及び車両が走行している道路情報を
含む地図データベースとの少なくとも何れか一方を備
え、前記撮像した車両前方画像に基づき前記進路の形状
を検知するか、前記検知した車両の位置及び地図データ
ベースに基づき車両が走行している道路の地点を特定し
該特定された道路地点を基準にした道路区間の形状から
前記進路の形状を検知するかの少なくとも何れか一方で
あることを特徴とする。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided the vehicle lighting device according to the seventh aspect, wherein the path shape detecting means includes a vehicle front image capturing means for capturing an image of the front of the vehicle and a vehicle position detecting means for detecting the position of the vehicle. Means and / or a map database including information on the road on which the vehicle is traveling, and detecting the shape of the course based on the captured vehicle front image, or in the detected vehicle position and map database. The method is characterized in that at least one of specifying a point of a road on which the vehicle is traveling and detecting the shape of the course from a shape of a road section based on the specified road point.
【００２１】請求項９の発明は、請求項８記載の車両用
照明装置であって、前記車両位置検知手段は、ＧＰＳの
信号を受信するＧＰＳ受信手段を備え、受信されたＧＰ
Ｓ信号から受信位置の緯度経度を抽出し該抽出された緯
度経度情報から前記車両の位置を特定するか、道路イン
フラ又は他の車両から得られる情報から前記車両の位置
を特定するかの少なくとも何れか一方であることを特徴
とする。According to a ninth aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the eighth aspect, the vehicle position detecting means includes a GPS receiving means for receiving a GPS signal.
At least one of extracting the latitude and longitude of the reception position from the S signal and specifying the position of the vehicle from the extracted latitude and longitude information, or specifying the position of the vehicle from information obtained from road infrastructure or other vehicles It is characterized by being one or the other.
【００２２】請求項１０の発明は、車両の前部に備えら
れて配光パターンが可変の照明具と、前記車両の旋回半
径を検知する旋回半径検知手段と、前記車両の走行状態
に応じ運転者に視認させるべき視点と運転者との間の視
点誘導距離を前記配光パターンの範囲内で設定する視点
誘導距離設定手段と、前記車両の前方状況を検出する車
両前方状況検出手段と、前記検出された前方状況に応じ
て前記設定された視点誘導距離を補正し、前記検知され
た旋回半径及び補正された視点誘導距離に基づいて前記
照明具の配光パターンの変化量を演算する演算手段と、
前記演算結果に基づいて前記照明具を駆動し前記配光パ
ターンを変更する駆動手段とよりなることを特徴とす
る。According to a tenth aspect of the present invention, there is provided an illuminator provided at a front portion of a vehicle and having a variable light distribution pattern, turning radius detecting means for detecting a turning radius of the vehicle, and driving according to a running state of the vehicle. Viewpoint guidance distance setting means for setting a viewpoint guidance distance between a viewpoint and a driver to be visually recognized by a driver within the range of the light distribution pattern, a vehicle front situation detection means for detecting a front situation of the vehicle, Calculating means for correcting the set viewpoint guidance distance according to the detected front situation, and calculating a change amount of the light distribution pattern of the lighting fixture based on the detected turning radius and the corrected viewpoint guidance distance; When,
And a driving unit for driving the lighting fixture based on the calculation result to change the light distribution pattern.
【００２３】請求項１１の発明は、請求項１０記載の車
両用照明装置であって、前記旋回半径検知手段は、前記
車両の車速を検知する車速センサと、車両の操舵角を検
知する舵角センサとを備え、前記検知された車速及び舵
角に基づき前記旋回半径を演算することを特徴とする。According to an eleventh aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the tenth aspect, the turning radius detecting means includes a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the vehicle, and a steering angle for detecting a steering angle of the vehicle. And a sensor for calculating the turning radius based on the detected vehicle speed and steering angle.
【００２４】請求項１２の発明は、請求項１０記載の車
両用照明装置であって、前記旋回半径検知手段は、前記
車両の横加速度を検知する横加速度検知センサと、車両
の操舵角を検知する舵角センサとを備え、前記検知され
た横加速度及び舵角に基づき前記旋回半径を演算するこ
とを特徴とする。According to a twelfth aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the tenth aspect, the turning radius detecting means detects a lateral acceleration of the vehicle and a steering angle of the vehicle. A steering angle sensor for calculating the turning radius based on the detected lateral acceleration and steering angle.
【００２５】請求項１３の発明は、請求項１０記載の車
両用照明装置であって、前記旋回半径検知手段は、前記
車両前方の進路の形状を検知する進路形状検知手段を備
え、前記検知された進路形状に基づき前記旋回半径を演
算することを特徴とする。According to a thirteenth aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the tenth aspect, the turning radius detecting means includes a course shape detecting means for detecting a shape of a course ahead of the vehicle. The turning radius is calculated based on the course shape.
【００２６】請求項１４の発明は、請求項１０〜１３の
何れかに記載の車両用照明装置であって、前記視点誘導
距離設定手段は、前記車両の車速を検知する車速センサ
を備え、前記検知された車速が大きくなるにしたがって
前記設定された視点誘導距離を前記配光パターンの範囲
内で大きくすることを特徴とする。According to a fourteenth aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to any one of the tenth to thirteenth aspects, the viewpoint guidance distance setting means includes a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the vehicle. The set viewpoint guidance distance is increased within the range of the light distribution pattern as the detected vehicle speed increases.
【００２７】請求項１５の発明は、請求項１０〜１４の
何れかに記載の車両用照明装置であって、前記車両前方
状況検出手段は、前記車両前方に存在する他の車両を検
出する他車両検出手段と、前記他の車両までの距離を測
定する他車両距離測定手段とを備え、前記演算手段は、
前記検出された他の車両のまでの測定された距離が前記
設定された視点誘導距離より小さいときは、該他の車両
までの距離を前記設定された視点誘導距離として補正す
ることを特徴とする。According to a fifteenth aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to any one of the tenth to fourteenth aspects, the vehicle front situation detecting means detects another vehicle existing in front of the vehicle. Vehicle detecting means, and another vehicle distance measuring means for measuring the distance to the other vehicle, the arithmetic means,
When the detected distance to the other vehicle is smaller than the set viewpoint guidance distance, the distance to the other vehicle is corrected as the set viewpoint guidance distance. .
【００２８】請求項１６の発明は、請求項１０〜１４の
何れかに記載の車両用照明装置であって、前記車両前方
状況検出手段は、前記車両前方に存在する障害物を検出
する移動障害物検出手段と、前記移動障害物までの距離
を測定する障害物距離測定手段とを備え、前記演算手段
は、前記検出された障害物までの測定された距離が前記
設定された視点誘導距離より小さいときは、該移動障害
物までの距離を前記設定された視点誘導距離として補正
することを特徴とする。According to a sixteenth aspect of the present invention, there is provided the vehicle lighting device according to any one of the tenth to fourteenth aspects, wherein the vehicle forward situation detecting means detects an obstacle existing in front of the vehicle. Obstacle detecting means, and an obstacle distance measuring means for measuring a distance to the moving obstacle, wherein the calculating means calculates the measured distance to the detected obstacle from the set viewpoint guidance distance. When the distance is small, the distance to the moving obstacle is corrected as the set viewpoint guidance distance.
【００２９】請求項１７の発明は、請求項１６記載の車
両用照明装置であって、前記移動障害物距離測定手段
は、車両に備えられたカメラから取り込んだ車両前方の
情景画像を画像処理することで前記移動障害物までの距
離を測定するか、車両前方をレーザ或いはミリ波などで
センシングするレーダ装置によって前記移動障害物まで
の距離を計測するか、道路インフラもしくは他の車両か
ら得られる情報から前記移動障害物までの距離を計測す
るかの少なくとも何れかであることを特徴とする。According to a seventeenth aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the sixteenth aspect, the moving obstacle distance measuring means performs image processing on a scene image in front of the vehicle captured from a camera mounted on the vehicle. By measuring the distance to the moving obstacle, by measuring the distance to the moving obstacle by a radar device that senses the front of the vehicle with a laser or a millimeter wave, information obtained from road infrastructure or other vehicles Or at least one of measuring a distance from the moving obstacle to the moving obstacle.
【００３０】請求項１８の発明は、請求項１０〜１４の
何れかに記載の車両用照明装置であって、前記車両前方
状況検出手段は、前記車両が進行するであろう進路に存
在する付帯施設を検出する進路付帯施設検出手段と、前
記付帯施設までの距離を測定する進路付帯施設距離測定
手段とを備え、前記演算手段は、前記検出された付帯施
設までの測定された距離が前記設定された視点誘導距離
より小さいときは、該付帯施設までの距離を前記設定さ
れた視点誘導距離として補正することを特徴とする。The invention according to claim 18 is the lighting device for a vehicle according to any one of claims 10 to 14, wherein the vehicle front situation detecting means includes an incidental vehicle existing on a course where the vehicle will travel. A route incidental facility detecting means for detecting a facility, and a route incidental facility distance measuring means for measuring a distance to the incidental facility, wherein the calculating means sets the measured distance to the detected incidental facility to the setting. When the distance is smaller than the set viewpoint guidance distance, the distance to the supplementary facility is corrected as the set viewpoint guidance distance.
【００３１】請求項１９の発明は、請求項１８記載の車
両用照明装置であって、前記付帯施設は、前記進路の横
断歩道であることを特徴とする。According to a nineteenth aspect of the present invention, in the vehicle lighting device according to the eighteenth aspect, the auxiliary facility is a pedestrian crossing of the course.
【００３２】[0032]
【発明の効果】請求項１の発明では、前記第一の出力光
部の照射方向を前記第二の出力光部の照射方向よりも旋
回方向側へ変化させるようにしたので、車両の旋回走行
中に運転者は自車が向かうべき進路の先を中心光用の明
るい配光により視認することができると共に、車両の正
面側或いは反旋回方向側も周辺光用の配光により視認可
能となる。したがって、車両の旋回方向の視認性を向上
させ、且つ車両正面側或いは反旋回方向側の視認性をも
確保することが可能となる。According to the first aspect of the present invention, the irradiation direction of the first output light portion is changed to the turning direction side from the irradiation direction of the second output light portion, so that the vehicle turns. During the driving, the driver can visually recognize the destination of the course to which the vehicle is heading by the bright light distribution for the center light, and also the front side or the anti-turning direction side of the vehicle by the light distribution for the ambient light. . Therefore, it is possible to improve the visibility of the turning direction of the vehicle, and also to secure the visibility on the front side of the vehicle or on the side opposite to the turning direction.
【００３３】請求項２の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、第一、第二の出力光部の照射方向を前記旋回
方向へ変化させると共に、前記第二の出力光部の照射方
向角度の変化を第一の出力光部の照射方向角度の変化よ
りも小さくするため、車両の旋回走行中に運転者は自車
が向かうべき進路の先を中心光用の明るい配光により視
認することができると共に、車両の正面側も周辺光用の
配光により視認可能となる。したがって、車両の旋回方
向の視認性を向上させ、且つ車両正面側の視認性をも確
保することが可能となる。According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, the irradiation direction of the first and second output light portions is changed to the turning direction, and the irradiation of the second output light portion is performed. In order to make the change in the direction angle smaller than the change in the irradiation direction angle of the first output light unit, the driver visually recognizes the destination of the course to which the vehicle should go by a bright light distribution for the center light during turning of the vehicle. And the front side of the vehicle can be visually recognized by the light distribution for the ambient light. Therefore, the visibility in the turning direction of the vehicle can be improved, and the visibility on the front side of the vehicle can be secured.
【００３４】請求項３の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、第一の出力光部の照射方向を前記旋回方向へ
変化させると共に、前記第二の出力光部の照射方向を反
旋回方向側に変化させるため、車両の旋回走行中に運転
者は自車が向かうべき進路の先を中心光用の明るい配光
により視認することができると共に、車両の反旋回方向
側も周辺光用の配光により視認可能となる。したがっ
て、車両の旋回方向の視認性を向上させ、且つ反旋回方
向側の視認性をも確保することが可能となる。According to a third aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect, the irradiation direction of the first output light portion is changed to the turning direction, and the irradiation direction of the second output light portion is changed. Because the vehicle is turning to the turning direction, the driver can visually recognize the destination of the course to which the vehicle should travel by a bright light distribution for the center light while the vehicle is turning, and the surrounding light is also on the side opposite to the turning direction of the vehicle. It becomes visible by the light distribution. Therefore, the visibility in the turning direction of the vehicle can be improved, and the visibility in the anti-turning direction side can be secured.
【００３５】請求項４の発明では、請求項１〜３の何れ
かに記載の発明の効果に加え、検知された旋回半径、及
び設定された視点距離に基づき第一、第二の出力光部を
駆動し、配光パターンを変更するので、より正確な範囲
を視認することが可能となる。According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the effects of the first aspect, the first and second output light sections are based on the detected turning radius and the set viewpoint distance. Is driven to change the light distribution pattern, so that a more accurate range can be visually recognized.
【００３６】請求項５の発明では、請求項４の発明の効
果に加え、検知された車速及び舵角に基づき旋回半径を
演算することができ、より正確な旋回半径に基づき、よ
り正確な範囲を視認させることができる。According to the fifth aspect of the invention, in addition to the effect of the fourth aspect, the turning radius can be calculated based on the detected vehicle speed and the steering angle, and the more accurate turning radius can be calculated based on the more accurate turning radius. Can be visually recognized.
【００３７】請求項６の発明では、請求項４の発明の効
果に加え、検知された横加速度及び舵角に基づき前記旋
回半径を演算することができ、より正確な旋回半径に基
づき、より正確な範囲を視認させることができる。According to the sixth aspect of the invention, in addition to the effect of the fourth aspect, the turning radius can be calculated based on the detected lateral acceleration and the steering angle, and the more accurate turning radius can be calculated based on the more accurate turning radius. A wide range can be visually recognized.
【００３８】請求項７の発明では、請求項４の発明の効
果に加え、検知された進路形状に基づき前記旋回半径を
演算することができ、より正確な旋回半径に基づき、よ
り正確な範囲を視認させることができる。According to the invention of claim 7, in addition to the effect of the invention of claim 4, the turning radius can be calculated based on the detected course shape, and a more accurate range can be calculated based on a more accurate turning radius. It can be visually recognized.
【００３９】請求項８の発明では、請求項７の発明の効
果に加え、撮像した車両前方画像に基づき前記進路の形
状を検知するか、検知した車両の位置及び地図データベ
ースに基づき車両が走行している道路の地点を特定し該
特定された道路地点を基準にした道路区間の形状から進
路の形状を検知するかの少なくとも何れか一方であるこ
とにより、より正確に進路形状を検出することができ、
より正確な範囲を視認させることができる。According to an eighth aspect of the present invention, in addition to the effect of the seventh aspect of the present invention, the shape of the course is detected based on the captured image in front of the vehicle, or the vehicle travels based on the detected vehicle position and the map database. Identifying the point of the road and detecting at least one of the shape of the path from the shape of the road section based on the specified road point enables the path shape to be detected more accurately. Can,
A more accurate range can be visually recognized.
【００４０】請求項９の発明では、請求項８の効果に加
え、受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽
出し該抽出された緯度経度情報から車両の位置を特定す
るか、道路インフラ又は他の車両から得られる情報から
車両の位置を特定するかの少なくとも何れか一方である
ことにより、より精度よく車両の位置を特定し、より正
確な範囲を視認させることができる。According to the ninth aspect of the present invention, in addition to the effect of the eighth aspect, the latitude and longitude of the reception position are extracted from the received GPS signal and the position of the vehicle is specified from the extracted latitude and longitude information, or the road infrastructure is determined. Alternatively, by specifying at least one of the position of the vehicle from information obtained from another vehicle, the position of the vehicle can be specified more accurately, and a more accurate range can be visually recognized.
【００４１】請求項１０の発明では、検出された前方状
況に応じて設定された視点誘導距離を補正し、検知され
た旋回半径及び補正された視点誘導距離に基づいて照明
具の配光パターンを変化させることができ、本来運転者
が視認しなければならない位置を正確に視認させること
ができる。According to the tenth aspect of the present invention, the viewpoint guidance distance set according to the detected front situation is corrected, and the light distribution pattern of the lighting fixture is changed based on the detected turning radius and the corrected viewpoint guidance distance. The position can be changed, and the position that the driver should originally view can be accurately recognized.
【００４２】請求項１１の発明では、請求項１０の発明
の効果に加え、検知された車速及び舵角に基づき旋回半
径を演算することができ、正確な旋回半径により、より
正確な位置を視認させることができる。According to the eleventh aspect, in addition to the effect of the tenth aspect, the turning radius can be calculated based on the detected vehicle speed and steering angle, and a more accurate position can be visually recognized by the accurate turning radius. Can be done.
【００４３】請求項１２の発明では、請求項１０の発明
の効果に加え、検知された横加速度及び舵角に基づき旋
回半径を演算することができ、正確な旋回半径により、
より正確な位置を視認させることができる。According to the twelfth aspect, in addition to the effect of the tenth aspect, the turning radius can be calculated based on the detected lateral acceleration and the steering angle.
A more accurate position can be visually recognized.
【００４４】請求項１４の発明では、請求項１０〜１３
の発明の効果に加え、検知された車速が大きくなるにし
たがって設定視転誘導距離を前記配光パターンの範囲内
で大きくすることができ、車速が大きくなっても正確な
位置を視認させることができる。In the fourteenth aspect, the tenth to thirteenth aspects are described.
In addition to the effects of the present invention, as the detected vehicle speed increases, the set sighting guidance distance can be increased within the range of the light distribution pattern, and even if the vehicle speed increases, the accurate position can be visually recognized. it can.
【００４５】請求項１５の発明では、請求項１０〜１４
の発明の効果に加え、検出された他の車両のまでの測定
された距離が設定された視点誘導距離より小さいとき
は、該他の車両までの距離を設定された視点誘導距離と
して補正することにより、前方に他の車両が存在する場
合でも、より正確な範囲を視認することができる。According to the fifteenth aspect, the tenth to fourteenth aspects are provided.
In addition to the effect of the invention, when the detected distance to the other vehicle detected is smaller than the set viewpoint guidance distance, the distance to the other vehicle is corrected as the set viewpoint guidance distance. Thereby, even when another vehicle exists in front, a more accurate range can be visually recognized.
【００４６】請求項１６の発明では、請求項１０〜１４
の発明の効果に加え、検出された障害物までの測定され
た距離が設定された視点誘導距離より小さいときは、該
障害物までの距離を設定された視点誘導距離として補正
することにより、前方に移動障害物が存在する場合で
も、より正確な範囲を視認することができる。In the sixteenth aspect, the tenth to fourteenth aspects are provided.
In addition to the effects of the invention, when the measured distance to the detected obstacle is smaller than the set viewpoint guidance distance, the distance to the obstacle is corrected as the set viewpoint guidance distance, so that Even if there is a moving obstacle in the area, a more accurate range can be visually recognized.
【００４７】請求項１７の発明では、請求項１６の発明
の効果に加え、車両に備えられたカメラから取り込んだ
車両前方の情景画像を画像処理することで移動障害物ま
での距離を測定するか、車両前方をレーザ或いはミリ波
などでセンシングするレーダ装置によって移動障害物ま
での距離を計測するか、道路インフラもしくは他の車両
から得られる情報から移動障害物までの距離を計測する
かの少なくとも何れかであることにより、移動障害物ま
での距離を正確に検出し、より正確な範囲を視認するこ
とができる。According to a seventeenth aspect of the present invention, in addition to the effect of the sixteenth aspect, a distance to a moving obstacle is measured by image processing of a scene image ahead of the vehicle captured from a camera provided in the vehicle. At least one of measuring a distance to a moving obstacle by a radar device that senses the front of the vehicle with a laser or a millimeter wave, or measuring a distance to a moving obstacle from information obtained from road infrastructure or other vehicles. As a result, the distance to the moving obstacle can be accurately detected, and a more accurate range can be visually recognized.
【００４８】請求項１８の発明では、請求項１０〜１４
の発明の効果に加え、検出された付帯施設までの測定さ
れた距離が設定された視点誘導距離より小さいときは、
該付帯施設までの距離を設定された視点誘導距離として
補正することができ、付帯施設までの距離を正確に検出
し、より正確な範囲を視認することができる。According to the eighteenth aspect, the tenth to fourteenth aspects are provided.
In addition to the effect of the invention, when the measured distance to the detected incidental facility is smaller than the set viewpoint guidance distance,
The distance to the incidental facility can be corrected as the set viewpoint guidance distance, and the distance to the incidental facility can be accurately detected, and a more accurate range can be visually recognized.
【００４９】請求項１９の発明では、請求項１８の発明
の効果に加え、進路前方に横断歩道があっても、より正
確な範囲を視認することができる。According to the nineteenth aspect, in addition to the effects of the eighteenth aspect, a more accurate range can be visually recognized even if there is a pedestrian crossing ahead of the course.
【００５０】[0050]
【発明の実施の形態】（第１実施形態）図１は、本発明
の第１実施形態の車両用照明装置のブロック図である。(First Embodiment) FIG. 1 is a block diagram of a vehicle lighting device according to a first embodiment of the present invention.
【００５１】図１のように、この車両用照明装置は、第
一の出力光部１２ａ、第二の出力光部１２ｂを含む照明
具１と、駆動手段２と、演算手段４と、旋回状態検出手
段３としての旋回半径検知手段５及び視点誘導距離検出
手段６とからなっている。As shown in FIG. 1, this vehicle lighting device includes a lighting device 1 including a first output light portion 12a and a second output light portion 12b, a driving means 2, a calculating means 4, and a turning state. It comprises a turning radius detecting means 5 as a detecting means 3 and a viewpoint guidance distance detecting means 6.
【００５２】前記旋回状態検出手段３で検出された車両
の旋回状態に基づき演算手段４が駆動量を演算し、駆動
手段２へ出力する。駆動手段２は、入力された駆動量の
信号に基づいて第一、第二の出力光部１２ａ，１２ｂを
駆動し、前記第一の出力光部１２ａの照射方向を前記第
二の出力光部１２ｂよりも旋回方向側へ変化させる。The calculating means 4 calculates the driving amount based on the turning state of the vehicle detected by the turning state detecting means 3 and outputs it to the driving means 2. The driving unit 2 drives the first and second output light units 12a and 12b based on the input drive amount signal, and changes the irradiation direction of the first output light unit 12a to the second output light unit. 12b to the turning direction side.
【００５３】即ち、第一、第二の出力光部１２ａ，１２
ｂの照射方向を前記旋回方向へ変化させると共に、前記
第二の出力光部１２ｂの照射方向角度の変化を第一の出
力光部１２ａの照射方向角度の変化よりも小さくし、又
は前記第一の出力光部１２ａの照射方向を前記旋回方向
へ変化させると共に、前記第二の出力光部１２ｂの照射
方向を車両中心線方向とするか反旋回方向側に変化させ
る。That is, the first and second output light units 12a, 12a
b, changing the irradiation direction of the second output light unit 12b to the turning direction, and making the change of the irradiation direction angle of the second output light unit 12b smaller than the change of the irradiation direction angle of the first output light unit 12a, or The irradiation direction of the output light portion 12a is changed to the turning direction, and the irradiation direction of the second output light portion 12b is set to the vehicle center line direction or to the opposite turning direction side.
【００５４】従って、車両の旋回走行中に運転者は、自
車が向かうべき進路の先を第一の出力光部１２ａによる
中心光用の明るい配光により視認することができると共
に、車両の正面側或いは反旋回方向側も第二の出力光部
１２ｂによる周辺光用の配光により視認可能となる。こ
うして、車両の旋回方向の視認性を向上させ、且つ車両
正面側或いは反旋回方向側の視認性をも確保することが
可能となる。Therefore, during turning of the vehicle, the driver can visually recognize the destination of the course to which the own vehicle should travel by the bright light distribution for the central light by the first output light unit 12a, and also the front of the vehicle. The side or the anti-turn direction side can also be visually recognized by the light distribution for the ambient light by the second output light unit 12b. In this way, it is possible to improve the visibility in the turning direction of the vehicle and to secure the visibility in the front side of the vehicle or in the opposite side of the turning direction.
【００５５】前記第一、第二の出力光部１２ａ，１２ｂ
を含む照明具１は、図２のように車両Ｃ前部に設けられ
た左右のヘッドランプ１１で構成されている。ヘッドラ
ンプ１１の詳細は、後述する。The first and second output light units 12a and 12b
The lighting device 1 includes left and right headlamps 11 provided at the front of the vehicle C as shown in FIG. Details of the headlamp 11 will be described later.
【００５６】前記演算手段４は、マイクロコンピュータ
などによって構成され、車両Ｃのインストルメントパネ
ルの内部などに配置されている。The arithmetic means 4 is constituted by a microcomputer or the like, and is arranged inside the instrument panel of the vehicle C or the like.
【００５７】前記旋回半径検出手段５は、前記車両Ｃ前
方の進路の形状を検知する進路形状検知手段として、車
両前方を撮像する車両前方画像撮像手段と、車両の位置
を検知する車両位置検知手段及び車両が走行している道
路情報を含む地図データベースとの少なくとも何れか一
方又は双方を備え、前記撮像した車両前方画像に基づき
前記進路の形状を検知するか、前記検知した車両の位置
及び地図データベースに基づき車両が走行している道路
の地点を特定し該特定された道路地点を基準にした道路
区間の形状から前記進路の形状を検知するかの少なくと
も何れか一方又は双方である。The turning radius detecting means 5 includes, as a course shape detecting means for detecting a shape of a course ahead of the vehicle C, a vehicle front image taking means for taking an image of the front of the vehicle, and a vehicle position detecting means for detecting the position of the vehicle. And at least one or both of a map database including information on the road on which the vehicle is traveling, and detecting the shape of the course based on the captured vehicle front image, or the detected vehicle position and map database And / or detecting at least one or both of the shape of the route based on the shape of the road section based on the specified road point based on the road.
【００５８】前記車両前方画像撮像手段は、図２のよう
に車両Ｃ前方を撮像するカメラ１００を車両Ｃ前部のグ
リル内に備えて構成され、カメラ１００で撮影された画
像が画像処理され、前方道路の曲率、勾配などの進路形
状、横断歩道、標識、交差点などの道路付帯施設の有無
や距離を検出するようになっている。The vehicle front image pickup means is provided with a camera 100 for picking up an image of the front of the vehicle C in a grill at the front of the vehicle C as shown in FIG. 2, and the image taken by the camera 100 is subjected to image processing. It detects the course shape such as the curvature and slope of the road ahead, the presence or absence of road-related facilities such as pedestrian crossings, signs and intersections, and the distance.
【００５９】前記車両位置検知手段としては、図２の車
両ＣにＧＰＳ（Global Positioning System：衛星航
法システム）信号を受信するためのＧＰＳ受信装置（Ｇ
ＰＳ受信手段）が設置され、ＧＰＳの情報から受信位置
の緯度経度を抽出し該抽出され緯度経度情報から車両Ｃ
の位置を正確に特定している。As the vehicle position detecting means, a GPS receiving device (G) for receiving a GPS (Global Positioning System) signal from the vehicle C shown in FIG.
PS receiving means) is installed, and the latitude and longitude of the reception position are extracted from the GPS information, and the vehicle C is extracted from the extracted latitude and longitude information.
Is accurately located.
【００６０】また、前記車両位置検知手段としては、図
２の車両Ｃに情報伝達用アンテナ３００を備え、道路イ
ンフラと情報信号を授受しあったり（道路自動車間）、
車両Ｃの回りの他の車両との信号の授受（自動車相互
間）により得られる情報から前記車両の位置を特定する
こともできる。かかる場合は、ＧＰＳ信号が受信できな
いような場合においても車両Ｃの位置を知ることができ
る。As the vehicle position detecting means, the vehicle C shown in FIG. 2 is provided with an information transmitting antenna 300 to exchange information signals with a road infrastructure (between road and vehicle),
The position of the vehicle C can also be specified from information obtained by exchanging signals with other vehicles around the vehicle C (between vehicles). In such a case, the position of the vehicle C can be known even when the GPS signal cannot be received.
【００６１】即ち、前記車両位置検知手段としては、Ｇ
ＰＳの信号を受信するＧＰＳ受信手段を備え、受信され
たＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し該抽出さ
れ緯度経度情報から前記車両Ｃの位置を特定するか、道
路インフラ又は他の車両から得られる情報から前記車両
Ｃの位置を特定するか一方又は双方とすることができ
る。That is, as the vehicle position detecting means, G
GPS receiving means for receiving a PS signal, extracting the latitude and longitude of the reception position from the received GPS signal and specifying the position of the vehicle C from the extracted latitude and longitude information, or from the road infrastructure or other vehicles The position of the vehicle C may be specified from the obtained information, or one or both may be specified.
【００６２】前記地図データベースは、前記車両内部に
配置され、道路の曲率、勾配などの進路形状情報、横断
歩道、標識、交差点などの道路付帯施設の設置位置情報
が記録されている。The map database is arranged inside the vehicle and records path shape information such as curvature and gradient of the road, and installation position information of road-related facilities such as pedestrian crossings, signs, and intersections.
【００６３】そして前記のようにして特定された車両Ｃ
の位置を前記地図データベースで参照する演算を行うこ
とにより車両Ｃが存在している地点近傍の道路情報を得
て、前方道路の曲率、勾配などの進路形状、横断歩道、
標識、交差点などの道路付帯施設の有無や距離が検出で
きる。Then, the vehicle C specified as described above
The road information near the point where the vehicle C is present is obtained by performing an operation of referring to the position of the vehicle C in the map database, and the curvature of the road ahead, the course shape such as the slope, the crosswalk,
The presence or absence and distance of road-related facilities such as signs and intersections can be detected.
【００６４】また、前記旋回半径検知手段は、前記車両
Ｃに車速を検知する車速センサと、車両の操舵角を検知
する舵角センサとを備え、検知された車速及び舵角と車
両が持っている運動特性値とに基づき前記旋回半径を演
算することもできる。処理の詳細は後述する。The turning radius detecting means includes a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the vehicle C, and a steering angle sensor for detecting the steering angle of the vehicle. The turning radius can also be calculated based on the motion characteristic value. Details of the processing will be described later.
【００６５】更に、前記旋回半径検知手段は、前記車両
Ｃに横加速度を検知する横加速度検知センサと、車両の
操舵角を検知する舵角センサとを備え、検知された横加
速度及び舵角に基づき前記旋回半径を演算することもで
きる。処理の詳細は後述する。Further, the turning radius detecting means includes a lateral acceleration detecting sensor for detecting the lateral acceleration of the vehicle C and a steering angle sensor for detecting the steering angle of the vehicle. The turning radius can be calculated based on the turning radius. Details of the processing will be described later.
【００６６】尚、自動車相互間、道路自動車間の情報の
授受によって前方道路の曲率、勾配などの進路形状、横
断歩道、標識、交差点などの道路付帯施設の有無や距離
の情報を収集することもできる。It is also possible to collect information on course shapes such as curvature and slope of the road ahead, presence / absence of road-related facilities such as pedestrian crossings, signs, intersections, and the like by exchanging information between cars and between cars and roads. it can.
【００６７】次に、前記ヘッドランプ１１を図３〜図９
により更に説明する。Next, the headlamp 11 will be described with reference to FIGS.
This will be further described below.
【００６８】図３は、左側のヘッドランプ１１の詳細
図、図４は、配光制御の配光パターン、図５は、配光制
御して走行したときの状態を上面から見た状態を示して
いる。尚、右側のヘッドランプについては左側のヘッド
ランプと左右対称に構成されているため、説明は省略す
る。FIG. 3 is a detailed view of the left headlamp 11, FIG. 4 is a light distribution pattern of light distribution control, and FIG. ing. Note that the right headlamp is symmetrical to the left headlamp, and a description thereof will be omitted.
【００６９】前記ヘッドランプ１１には、ハイビームを
照射するためのハイビームランプ１１１と車幅を支持す
るために点灯する車幅ランプ１１５とロービームの配光
を制御するための３段の配光制御ランプ１２１，１２
２，１２３とが設けられている。The headlamp 11 includes a high beam lamp 111 for irradiating a high beam, a vehicle width lamp 115 which is turned on to support the vehicle width, and a three-stage light distribution control lamp for controlling the light distribution of the low beam. 121,12
2 and 123 are provided.
【００７０】前記上段の配光制御ランプ１２１は、カッ
トライン用ランプであり図４，図５の配光パターン１２
１１を照射している。中段の配光制御ランプ１２２は、
第一の出力光部としてのホットゾーン用ランプであり、
図４，図５の配光パターン１２２１を照射している。こ
こで、ホットゾーンとは、図４で示す水平ラインＨより
下側に存在する明るい中心光のエリアであり、水平ライ
ンＨはヘッドランプ１１の光源を含むラインである。下
段の配光制御ランプ１２３は、第二の出力光部としての
周辺光用ランプであり、図４、図５の配光パターン１２
３１を照射し、ホットゾーンを広く囲み中心光よりも照
射範囲が広いぼんやりと明るい部分である。The upper light distribution control lamp 121 is a cut line lamp, and is a light distribution pattern 12 shown in FIGS.
11 is irradiated. The light distribution control lamp 122 in the middle stage is
A hot zone lamp as a first output light unit,
The light distribution pattern 1221 shown in FIGS. 4 and 5 is irradiated. Here, the hot zone is an area of bright central light existing below the horizontal line H shown in FIG. 4, and the horizontal line H is a line including the light source of the headlamp 11. The lower light distribution control lamp 123 is a lamp for ambient light as a second output light unit, and is a light distribution pattern 12 shown in FIGS.
31 is a dimly illuminated portion which broadly surrounds the hot zone and has a wider irradiation range than the central light.
【００７１】図６，図７は前記配光制御ランプ１２１，
１２２，１２３の概略構成を示す概略平面図、概略側面
図を示し、図８，図９は作動状態を示す概略平面図、概
略側面図を示している。FIGS. 6 and 7 show the light distribution control lamps 121,
A schematic plan view and a schematic side view showing a schematic configuration of 122 and 123 are shown, and FIGS. 8 and 9 are a schematic plan view and a schematic side view showing an operation state.
【００７２】図６，図７のように、前記配光制御ランプ
１２１，１２２，１２３は、それぞれ独立して駆動でき
るように構成され、それぞれリフレクタ１３１内に光源
１３２を、外部に駆動手段として２個のモータＭ１，Ｍ
２を、前部にズームレンズ１２６をそれぞれ備えてい
る。リフレクタ１３１、光源１３２、ズームレンズ１２
６は一体に構成され、支点Ｆ１を軸に回転可能となるよ
うにベース１２７に取り付けられている。前記ズームレ
ンズ１２６は、その調整によってランプ１２１，１２
２，１２３の照射範囲を変更する。As shown in FIGS. 6 and 7, the light distribution control lamps 121, 122 and 123 are configured so as to be driven independently of each other. Motors M1, M
2 is provided with a zoom lens 126 at the front. Reflector 131, light source 132, zoom lens 12
6 is integrally formed and attached to the base 127 so as to be rotatable around the fulcrum F1. By adjusting the zoom lens 126, the lamps 121, 12
The irradiation range of 2,123 is changed.
【００７３】前記ベース１２７は、モータＭ１の駆動軸
で回転可能なように車両本体に装着されている。モータ
Ｍ１を駆動することにより、ベース１２７を含むランプ
１２１、又はランプ１２２、又はランプ１２３全体がそ
れぞれ図８のように左右方向へ振られるように作動し、
左右方向の光軸調整を行わせることができる。The base 127 is mounted on the vehicle body so as to be rotatable by the drive shaft of the motor M1. By driving the motor M1, the lamp 121 including the base 127, or the lamp 122, or the entire lamp 123 operates so as to be swung in the left and right direction as shown in FIG.
The optical axis adjustment in the left-right direction can be performed.
【００７４】また、前記ベース１２７には、モータＭ２
が固定され、該モータＭ２の駆動軸にはギヤ１２８が取
り付けられている。ギヤ１２８は、リフレクタ１３１、
ズームレンズ１２６側に設けられた弧状のラック１２９
に噛み合っている。モータＭ２を駆動することにより、
リフレクタ１３１、光源１３２、ズームレンズ１２６を
一体に含む灯体部分が図９のように上下方向へ振られる
ように作動し、上下方向の光軸調整を行わせることがで
きる。The base 127 has a motor M2
Is fixed, and a gear 128 is attached to a drive shaft of the motor M2. The gear 128 includes a reflector 131,
An arc-shaped rack 129 provided on the zoom lens 126 side
Are engaged. By driving the motor M2,
The lamp portion integrally including the reflector 131, the light source 132, and the zoom lens 126 operates so as to be swung in the vertical direction as shown in FIG. 9, so that the optical axis can be adjusted in the vertical direction.
【００７５】即ち、本実施形態においては、ランプ１２
１，１２２，１２３の全てが可動構成されている。但
し、少なくとも第一の出力光部に相当する配光制御ラン
プ１２２のみを可動に構成することができる。That is, in this embodiment, the lamp 12
All of 1, 122 and 123 are movable. However, only the light distribution control lamp 122 corresponding to at least the first output light unit can be configured to be movable.
【００７６】図１０は、前記ホットゾーン用の配光制御
ランプ１２２を左方へ作動させた状態を示し、（ａ）は
配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ラ
ンプ１２２を照射して走行している状態を上面から見た
平面図、（ｃ）はそのときのヘッドランプ１１の正面図
である。このようにホットゾーン用の配光制御ランプ１
２２を左方へ指向させるとホットゾーン用の配光パター
ン１２２１が左方へ移動し、カットライン用、周辺光用
の配光パターン１２１１，１２３１はそのままの状態を
維持する。FIGS. 10A and 10B show a state in which the light distribution control lamp 122 for the hot zone is operated to the left. FIG. 10A is a front view showing a change in the light distribution pattern, and FIG. FIG. 2C is a plan view of the state in which the vehicle is running while irradiating 122, and FIG. 2C is a front view of the headlamp 11 at that time. Thus, the light distribution control lamp 1 for the hot zone
When the light source 22 is directed leftward, the light distribution pattern 1221 for the hot zone moves to the left, and the light distribution patterns 1211 and 1231 for the cut line and the ambient light are maintained as they are.
【００７７】図１１は、前記カットライン用の配光制御
ランプ１２１を左方へ作動させた状態を示し、（ａ）は
配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ラ
ンプ１２１を照射して走行している状態を上面から見た
平面図、（ｃ）はそのときのヘッドランプ１１の正面図
である。このようにカットライン用の配光制御ランプ１
２１を左方へ指向させるとカットライン用の配光パター
ン１２１１が左方へ移動し、ホットゾーン用、周辺光用
の配光パターン１２２１，１２３１はそのままの状態を
維持する。FIG. 11 shows a state in which the light distribution control lamp 121 for the cut line is operated to the left. FIG. 11 (a) is a front view showing a change in the light distribution pattern, and FIG. 11 (b) is a light distribution control lamp. FIG. 4C is a plan view of a state in which the vehicle is running while irradiating 121, and FIG. 4C is a front view of the headlamp 11 at that time. Thus, the light distribution control lamp 1 for the cut line
When 21 is directed to the left, the light distribution pattern 1211 for the cut line moves to the left, and the light distribution patterns 1221 and 1231 for the hot zone and the ambient light are maintained as they are.
【００７８】図１２は、前記周辺光用の配光制御ランプ
１２３を右方へ作動させた状態を示し、（ａ）は配光パ
ターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプ１
２３を照射して走行している状態を上面から見た平面
図、（ｃ）はそのときのヘッドランプ１１の正面図であ
る。このように周辺光用の配光制御ランプ１２３を右方
へ指向させると周辺光用の配光パターン１２３１が右方
へ移動し、ホットゾーン用、カットライン用の配光パタ
ーン１２２１，１２１１はそのままの状態を維持する。FIG. 12 shows a state in which the light distribution control lamp 123 for ambient light is operated to the right, FIG. 12 (a) is a front view showing a change in the light distribution pattern, and FIG. 12 (b) is a light distribution control lamp. 1
FIG. 3C is a plan view of a state in which the vehicle is traveling by irradiating the head lamp 23, and FIG. 3C is a front view of the headlamp 11 at that time. When the light distribution control lamp 123 for ambient light is directed rightward in this manner, the light distribution pattern 1231 for ambient light moves rightward, and the light distribution patterns 1221 and 1211 for hot zones and cut lines remain unchanged. To maintain the state.
【００７９】次にシステムの処理状況についてフローチ
ャートを用いて説明する。Next, the processing status of the system will be described with reference to a flowchart.
【００８０】図１３は、システム全体の処理の流れを示
す。FIG. 13 shows the flow of processing of the entire system.
【００８１】まず、処理が開始されるとステップＳ１
（以下、「ステップＳ」は単に「Ｓ」と称す。）でシス
テムの稼働判断が行われ、配光制御が可能か否かの判断
が行われる。次に車両の旋回半径の検出処理Ｓ２が行わ
れ、視点誘導距離設定処理Ｓ３が行われる。Ｓ４では車
両の旋回半径と設定された視点誘導距離とを基に配光制
御処理が行われ、システムの稼働判断Ｓ１に戻される。First, when the process is started, step S1
(Hereinafter, “step S” is simply referred to as “S.”), the operation of the system is determined, and whether or not the light distribution control is possible is determined. Next, a turning radius detection process S2 of the vehicle is performed, and a viewpoint guidance distance setting process S3 is performed. In S4, a light distribution control process is performed based on the turning radius of the vehicle and the set viewpoint guidance distance, and the process returns to the system operation determination S1.
【００８２】前記システムの稼働判断Ｓ１について、図
１４のフローチャートを用いて説明する。処理が開始さ
れると、自車の走行状態の検出Ｓ１１が行われ、自車が
走行状態か否かの判断が行われる。自車が走行状態であ
ればＳ１２ＹＥＳ、処理を続行し、走行状態でなければ
Ｓ１２ＮＯ、処理は終了する。The operation determination S1 of the system will be described with reference to the flowchart of FIG. When the process is started, detection S11 of the running state of the own vehicle is performed, and it is determined whether the own vehicle is in the running state. If the vehicle is in the running state, S12 YES, the process is continued, and if not, S12 NO, the process ends.
【００８３】処理が続行されれば配光制御の可・不可判
断Ｓ１３、が行われ、次のＳ１４で配光制御が可能と判
断されればＳ１４ＹＥＳ、次の処理Ｓ２へと移行する。
配光制御が不可Ｓ１４ＮＯであれば、処理は走行状態の
検出Ｓ１１へと戻る。If the process is continued, the light distribution control is enabled / disabled in S13, and if it is determined in the next S14 that the light distribution control is possible, S14 is YES and the process proceeds to the next process S2.
If the light distribution control is not possible S14NO, the process returns to the running state detection S11.
【００８４】図１４の走行状態の検出Ｓ１１では、図１
５に示すようにエンジンの起動状態を検出しＳ１１１、
エンジンが起動状態であれば走行しているとしＳ１１２
ＹＥＳ、Ｓ１１３、エンジンが起動していなければ走行
していないとするＳ１１２ＮＯ、Ｓ１１４。In the detection S11 of the running state in FIG.
As shown in FIG. 5, the starting state of the engine is detected, and S111,
If the engine is running, it is determined that the vehicle is running S112
YES, S113, S112 NO, S114 that the vehicle is not running unless the engine is started.
【００８５】図１４の配光制御の可、不可判断Ｓ１３で
は、図１６のように配光制御モードのスイッチ状態を検
出しＳ１３１、スイッチがオンになっていれば配光制御
可能と検出しＳ１３２ＹＥＳ、Ｓ１３３、スイッチがオ
フになっていれば配光制御不可と検出するＳ１３２Ｎ
Ｏ、Ｓ１３４。In the determination S13 in FIG. 14 that the light distribution control is enabled or disabled, the switch state of the light distribution control mode is detected as shown in FIG. 16 and S131. If the switch is on, it is detected that the light distribution control is possible and S132 YES. , S133, detecting that the light distribution control is impossible if the switch is turned off S132N
O, S134.
【００８６】配光制御モードのスイッチとしては、運転
者自らが手動でオン、オフするスイッチの他、車両の走
行環境を検出してその状況に応じて配光モードになると
いう自動スイッチなどがある。The switches in the light distribution control mode include a switch that is manually turned on and off by the driver himself, and an automatic switch that detects the traveling environment of the vehicle and switches to the light distribution mode according to the situation. .
【００８７】次に、旋回半径の検知処理Ｓ２について、
図１７，図１８，図１９のフローチャートを用い、三通
り説明する。Next, the turning radius detection process S2 will be described.
Three methods will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 17, 18, and 19.
【００８８】図１７は、車両の速度と舵角とに基づき旋
回半径を算出するフローチャートである。まず、自車の
車速Ｖの検出Ｓ２１と、舵角δＴの検出Ｓ２２とが行な
われる。検出された車速Ｖと舵角δＴとの情報からFIG. 17 is a flowchart for calculating the turning radius based on the vehicle speed and the steering angle. First, detection S21 of the vehicle speed V of the own vehicle and detection S22 of the steering angle δT are performed. From the information on the detected vehicle speed V and steering angle δT
【数１】（Ａ：車両固有係数、ｌ：ホイールベース）により、旋
回半径Ｒが算出されるＳ２３。前記車両固有係数Ａ、及
びホイールベースｌは、車両が持っている運動特性値、
例えば、車両Ｃの旋回特性を決める値である。(Equation 1) The turning radius R is calculated based on (A: vehicle specific coefficient, l: wheel base) S23. The vehicle specific coefficient A and the wheelbase l are motion characteristic values possessed by the vehicle,
For example, it is a value that determines the turning characteristic of the vehicle C.
【００８９】[0089]
【数２】車両固有係数Ａはスタビリティファクターとも呼ばれ、
（数２）式で表わされる。ここで、ｍは車両重量、ｌｆ
は車両重心から前輪車軸までの距離、ｌｒは車両重心か
ら後輪車軸までの距離、Ｋｆ、Ｋｒはそれぞれ前輪と後
輪のコーナリングフォースである。このコーナリングフ
ォースＫｆ、Ｋｒは速度Ｖの関数であるが、車両固有係
数Ａはあまり大きく変化しないため、通常０．００２と
いう値が用いられている。(Equation 2) The vehicle specific coefficient A is also called a stability factor,
(Expression 2) Here, m is the vehicle weight, lf
Is the distance from the vehicle center of gravity to the front wheel axle, lr is the distance from the vehicle center of gravity to the rear wheel axle, and Kf and Kr are the cornering forces of the front and rear wheels, respectively. The cornering forces Kf and Kr are functions of the speed V, but since the vehicle specific coefficient A does not change so much, a value of 0.002 is usually used.
【００９０】図１８は、車両の速度Ｖと横加速度γとか
ら旋回半径Ｒを算出するフローチャートである。まず、
自車の車速Ｖの検出Ｓ２１と、横加速度γの検出Ｓ２４
とが行なわれる。検出された車速Ｖと横加速度γとの情
報からFIG. 18 is a flowchart for calculating the turning radius R from the vehicle speed V and the lateral acceleration γ. First,
Detection S21 of the vehicle speed V of the own vehicle and detection S24 of the lateral acceleration γ
Is performed. From information on the detected vehicle speed V and lateral acceleration γ
【数３】により、旋回半径Ｒが算出されるＳ２３。(Equation 3) Is used to calculate the turning radius R (S23).
【００９１】図１９は、車両前方の道路形状を認識して
旋回半径Ｒを算出するフローチャートである。まず、車
両に設置されたカメラにより撮像された車両前方の画像
に画像処理を施し、進路形状を認識して道路曲率ｄの算
出処理Ｓ２５が行われる。道路曲率ｄと旋回半径Ｒとは
逆数関係にあるのでFIG. 19 is a flowchart for calculating the turning radius R by recognizing the road shape ahead of the vehicle. First, image processing is performed on an image in front of the vehicle captured by a camera installed in the vehicle to recognize the course shape, and a road curvature d calculation process S25 is performed. Since the road curvature d and the turning radius R are in a reciprocal relationship,
【数４】により、旋回半径Ｒが算出されるＳ２３。(Equation 4) Is used to calculate the turning radius R (S23).
【００９２】次に、前記車両前方の道路形状を認識して
道路曲率ｄを算出する処理Ｓ２５を、図２０，図２１，
図２２のフローチャートを用いて、三通り説明する。Next, the processing S25 for recognizing the road shape ahead of the vehicle and calculating the road curvature d will be described with reference to FIGS.
Three ways will be described with reference to the flowchart in FIG.
【００９３】図２０は、自車Ｃに取り付けられているカ
メラ１００で撮影された前方の道路状況の画像を画像処
理して道路曲率を求めている。まず、カメラ１００から
取り込んだ画像を演算手段のコンピュータで画像処理が
行なわれ、走行車線の白線の抽出Ｓ２５２が行われる。
抽出された画像上の白線形状から道路曲率の算出処理Ｓ
２５３が行われる。処理の詳細は後述する。FIG. 20 shows a road curvature obtained by performing image processing on an image of a road condition ahead taken by the camera 100 attached to the vehicle C. First, the image captured from the camera 100 is subjected to image processing by the computer of the arithmetic means, and the white line of the traveling lane is extracted S252.
Road curvature calculation processing S from the white line shape on the extracted image
253 is performed. Details of the processing will be described later.
【００９４】図２１は、特定された車両位置より地図デ
ータから車両前方の道路曲率を求めている。まず、車両
の位置を検出する処理Ｓ２５４が行われ、車両位置の経
度緯度情報が地図データベースと照合され、車両前方の
道路曲率の情報が地図データベースから抽出されるＳ２
５５。In FIG. 21, the curvature of the road ahead of the vehicle is obtained from the map data based on the specified vehicle position. First, processing S254 for detecting the position of the vehicle is performed, the longitude and latitude information of the vehicle position is checked against the map database, and information on the road curvature ahead of the vehicle is extracted from the map database S2.
55.
【００９５】図２２は、即ち、自車Ｃと道路インフラと
の間の道路自車間の情報伝達や自車Ｃ以外の他の車両と
の間の情報伝達による外部情報によって車両前方の道路
曲率を求めている。まず、自車Ｃと道路インフラとの間
の道路自動車間や自車Ｃと自車以外の他の車両との間の
情報伝達によって受信される外部情報信号を自車Ｃによ
って受信されるＳ２５６。自車Ｃによって受信された信
号は、演算手段のコンピュータで解析され、車両前方の
道路曲率情報を示す信号の抽出が行われる。FIG. 22 shows that the curvature of the road ahead of the vehicle is determined by external information based on information transmission between the vehicle C and the road infrastructure between the vehicle and the vehicle and information other than the vehicle C. I'm asking. First, an external information signal is received by the host vehicle C through information transmission between road vehicles between the host vehicle C and the road infrastructure or between the host vehicle C and another vehicle other than the host vehicle in S256. The signal received by the own vehicle C is analyzed by a computer of the calculating means, and a signal indicating road curvature information ahead of the vehicle is extracted.
【００９６】前記図２１の車両の位置検出処理Ｓ２５４
を、図２３，図２４のフローチャートを用いて、二通り
説明する。The vehicle position detecting process S254 shown in FIG.
Will be described in two ways with reference to the flowcharts of FIGS.
【００９７】図２３は、ＧＰＳを用いている。即ち、Ｇ
ＰＳからの信号がＧＰＳ信号受信装置によって受信され
Ｓ２５４１、受信信号が演算手段に入力され、演算手段
内部で受信信号の中から受信位置の経度緯度を特定する
情報が抽出されるＳ２５４２。FIG. 23 uses GPS. That is, G
A signal from the PS is received by the GPS signal receiving device, and S2541. The received signal is input to the calculating means, and information for specifying the longitude and latitude of the receiving position is extracted from the received signal inside the calculating means S2542.
【００９８】図２４は、外部情報信号を用いている。即
ち、自車Ｃの回りに存在する他の車両や道路インフラか
らの信号が情報伝達用アンテナ３００によって受信され
Ｓ２５４３、受信信号が演算手段に入力され、演算手段
内部で受信信号の中から受信位置の緯度経度を特定する
情報が抽出されるＳ２５４４。FIG. 24 uses an external information signal. That is, a signal from another vehicle or the road infrastructure existing around the own vehicle C is received by the information transmitting antenna 300, and the received signal is input to the arithmetic means, and the receiving position is set in the arithmetic means within the arithmetic means (S2543). In step S2544, information for specifying the latitude and longitude of is extracted.
【００９９】次に、抽出された画像上の白線形状から道
路曲率の算出処理Ｓ２５３について詳細に説明する。Next, the calculation processing of road curvature S253 from the white line shape on the extracted image will be described in detail.
【０１００】（１）直線適合 まず、図２５に示すような追跡領域内で、エッジ点画像
Ｇ（ｘ，ｙ）から各直線の候補点を探索する。そして、
候補点の座標から直線適合を行ない、各直線式を求め
る。図２５において、（１）は第１のレーンマーカの左
端線、（２）は第１のレーンマーカの右端線、（３）は
第２のレーンマーカの左線、（４）は第２のレーンマー
カの右端線である。本実施例では直線１は第１のレーン
マーカの右端に対応する直線、直線２は第２のレーンマ
ーカの左端に対応する直線として直線適合を行なってい
く。(1) Straight Line Fit First, a candidate point of each straight line is searched from the edge point image G (x, y) in the tracking area as shown in FIG. And
Straight line fitting is performed from the coordinates of the candidate points, and each straight line equation is obtained. 25, (1) is the left end line of the first lane marker, (2) is the right end line of the first lane marker, (3) is the left end line of the second lane marker, and (4) is the right end of the second lane marker. Line. In this embodiment, straight line fitting is performed as a straight line 1 corresponding to the right end of the first lane marker and a straight line 2 as a straight line corresponding to the left end of the second lane marker.
【０１０１】候補点の探索領域は、図２５に示すように
２つの領域で行なう。すなわち、直線１の候補点は同一
の領域（ｊ＝１）内で探索する。直線２（領域ｊ＝２）
も同様である。２つの探索領域を添字ｊで区別する。探
索の走査は、画面中央から外側に向かって行なう。すな
わち、左側の領域（ｊ＝１）は右から左へ行ない、右側
の領域（ｊ＝２）は左から右に行なう。候補点として
は、各ラインの走査において最初に現れたエッジ点と
し、その座標値を記憶する。The search area for candidate points is performed in two areas as shown in FIG. That is, the candidate point of the straight line 1 is searched in the same area (j = 1). Line 2 (area j = 2)
The same is true for The two search areas are distinguished by a subscript j. The search scan is performed outward from the center of the screen. In other words, the left area (j = 1) goes from right to left, and the right area (j = 2) goes from left to right. The candidate points are edge points that first appear in the scanning of each line, and their coordinate values are stored.
【０１０２】上記のようにして２つの探索領域から候補
点を得た後、それぞれ直線適合を行なって２本の直線式
を求める。After obtaining candidate points from the two search areas as described above, straight line fitting is performed to obtain two straight line equations.
【０１０３】直線式の求め方は候補点の中で任意の２点
を選び、２点を結ぶ線分上に他の候補点が何点乗ってい
るかをカウントする。そして全ての２点の組み合わせの
中で、カウント数の最も大きな値を与える２点を直線の
端点として決定する。端点として選ばれた２点の座標か
ら直線式 ｘ＝ａｉ・ｙ＋ｂｉ （ｉ＝１〜２） を得る。The method of finding the straight line formula selects any two points among the candidate points and counts how many other candidate points are on the line connecting the two points. Then, of the combinations of all two points, the two points giving the largest value of the count number are determined as the end points of the straight line. A linear equation x = ai · y + bi (i = 1 to 2) is obtained from the coordinates of the two points selected as the end points.
【０１０４】（２）消失点の決定 ２本のレーンマーカは、路面上で平行であり、かつレー
ンマーカ幅も一定であると仮定すると、無限遠点の画像
上での座標で２本の直線が必ず交わる。この交点を消失
点とすると消失点の座標ｘｓとｙｓは直線１の式と直線
２の式で表される連立方程式を解くことで求めることが
できる。(2) Determination of vanishing point Assuming that the two lane markers are parallel on the road surface and the lane marker width is constant, two straight lines must be formed on the image at the point at infinity. Intersect. Assuming that this intersection is a vanishing point, the coordinates xs and ys of the vanishing point can be obtained by solving a simultaneous equation expressed by a straight line 1 equation and a straight line 2 equation.
【０１０５】（３）エッジ点追跡 エッジ点追跡は、曲線適合のための候補点座標を求める
ために行なう。或る直線において、画面下方のｙmaxに
おけるｘの値を直線式から求めて、ｘ０とおく。すなわ
ち、ｘ０＝ａｉｙmax＋ｂｉ（ｉ＝１〜２）である。そ
して、エッジ点画像Ｇ（ｘ，ｙ）において、Ｇ（ｘ０，
ｙmax）がエッジ点であるか否かを調べる。もしエッジ
点でなければＢ（ｘ０＋１，ｙmax），Ｂ（ｘ０−１，
ｙmax）などの近傍点について調べる。エッジ点があれ
ば、その点の座標をｘ１，ｙ１として記憶する。次にｘ
１，ｙ１を出発点としてエッジの追跡を行ない、エッジ
点として抽出された座標をｘｊ，ｙｊとして記憶してい
く。(3) Edge Point Tracking Edge point tracking is performed to obtain candidate point coordinates for curve fitting. In a certain straight line, the value of x at ymax at the lower part of the screen is obtained from a straight line formula and is set to x0. That is, x0 = aiymax + bi (i = 1 to 2). Then, in the edge point image G (x, y), G (x0,
Check whether (ymax) is an edge point. If it is not an edge point, B (x0 + 1, ymax), B (x0-1,
ymax) and so on. If there is an edge point, the coordinates of that point are stored as x1 and y1. Then x
The edge is tracked starting from 1 and y1, and the coordinates extracted as the edge points are stored as xj and yj.
【０１０６】（４）曲線適合 以上の処理を各直線についてそれぞれ行なうと２組のエ
ッジ点座標列が得られるので、それぞれの組で曲線適合
を行なう。曲線適合は、当てはめる曲線は下記（数５）
式で示されるものとし、係数ｃｉ，ｄｉ，ｅｉ（ｉ＝１
〜２）を求めることによって行なう。(4) Curve Fitting When the above processing is performed for each straight line, two sets of edge point coordinate sequences are obtained. Curve fitting is performed for each set. The curve fit is as follows (Equation 5)
The coefficients ci, di, ei (i = 1
2).
【０１０７】[0107]
【数５】上記の曲線式を用いると、係数ｄｉは、実際の道路の曲
率に比例した量として求まる。上記の曲線適合は最小自
乗法で容易に求めることができる。すなわち、エッジ点
列ｘｊ，ｙｊとし、Ｎ点のデータがあるとする。また、 ｒｊ＝ｙｊ−ｙｓ， ｓｊ＝１／（ｙｊ−ｙｓ） とおく。上式においてｙｓは先に求めた消失点のｙ座標
である。添字ｊを略して、 ｅｊ＝ｃ・ｒｊ＋ｄ・ｓｊ＋ｅ−ｘｊ を誤差と考え、下記（数６）式を最小にするｃ，ｄ，ｅ
を求めればよい。(Equation 5) Using the above curve equation, the coefficient di is obtained as an amount proportional to the actual curvature of the road. The above curve fitting can be easily obtained by the least square method. That is, it is assumed that there are N points of data with edge point sequences xj and yj. Also, rj = yj-ys, sj = 1 / (yj-ys). In the above equation, ys is the y coordinate of the vanishing point obtained earlier. Subscript j is omitted, and ej = c · rj + d · sj + e−xj is considered as an error, and c, d, e that minimizes the following (Equation 6)
Should be obtained.
【０１０８】[0108]
【数６】上記（数６）式を最小とするｃ，ｄ，ｅを求めるには、
下記（数７）式から下記（数８）式に示す方程式が求め
られるので、（数８）式を解けばよい。(Equation 6) To find c, d, and e that minimizes the above (Equation 6),
Since the equation shown in the following equation (8) is obtained from the following equation (7), the equation (8) may be solved.
【０１０９】[0109]
【数７】(Equation 7)
【数８】上記（数８）式を解くことにより、ｃ，ｄ，ｅはそれぞ
れ下記（数９）式に示すようにして求められる。(Equation 8) By solving the above equation (8), c, d, and e are obtained as shown in the following equation (9).
【０１１０】[0110]
【数９】ただし、上記（数９）式において、Ｄは下記（数１０）
式に示すごときものである。(Equation 9) However, in the above equation (Equation 9), D is the following (Equation 10)
It is as shown in the equation.
【０１１１】[0111]
【数１０】以上の処理により、各レーンマーカに対する曲線パラメ
ータｃｉ，ｄｉ，ｅｉ（ｉ＝１〜６）が求められる。(Equation 10) Through the above processing, the curve parameters ci, di, ei (i = 1 to 6) for each lane marker are obtained.
【０１１２】次に、カーブ度（曲率）を決定する。２本
のレーンマーカは平行に描かれているものと仮定する
と、理論上は画像上における曲率に対応した量ｄｉの値
は等しく（ｄ１＝ｄ２）となる。エッジ点追跡におい
て、レーンマーカが必ずしも１本のつながったラインで
あるとは限らず、例えばセンターラインのように途切れ
た線は、遠方まで追跡できないため、曲線式の適合結果
もよい精度で求まるとは限らない。２本の曲線それぞれ
のｄｉの値を平均化して曲率とする。このとき確からし
さとしてはＮｉを用いる。Next, the degree of curvature (curvature) is determined. Assuming that the two lane markers are drawn in parallel, theoretically, the value of the quantity di corresponding to the curvature on the image is equal (d1 = d2). In edge point tracking, a lane marker is not always a single connected line. For example, a broken line such as a center line cannot be tracked to a distant place. Not exclusively. The value of di of each of the two curves is averaged to obtain a curvature. At this time, Ni is used as the certainty.
【０１１３】上記の平均化した曲率をｄａとすると、ｄ
ａは下記（数１１）式で求められる。Assuming that the averaged curvature is da, d
a is obtained by the following equation (11).
【０１１４】[0114]
【数１１】平均化した曲率ｄａを道路曲率ｄとして設定する。[Equation 11] The averaged curvature da is set as the road curvature d.
【０１１５】次に、前記視点誘導距離の設定処理Ｓ３
を、図２６，図２８のフローチャートを用いて二通り説
明する。Next, the viewpoint guide distance setting processing S3
Will be described in two ways with reference to the flowcharts of FIGS.
【０１１６】図２６は、ランプの照度分布から視点誘導
距離を求めている。まず、ランプの物理的諸量の検出Ｓ
３１が行われる。ランプの物理的諸量とは、ランプ光軸
の車両基準平面に対する傾きや地上高などランプの配光
の基本パターンとは直接は関係ないパラメータである。
次にランプの光学的諸量の検出Ｓ３２を行なう。ランプ
の光学的諸量とは光源の明るさやリフレクタの形状など
ランプの配光の基本パターンを決定するのに必要なパラ
メータである。これら２種類のパラメータ群から図２７
に示すようなランプ光軸の車両の水平面に対する傾きに
おける照度分布を算出する処理Ｓ３３を行なう。求めら
れた照度分布からもっとも明るいエリアまでの距離Ｌｓ
を求める処理Ｓ３４を行なう。FIG. 26 finds the viewpoint guidance distance from the illuminance distribution of the lamp. First, detection of physical quantities of the lamp S
31 is performed. The physical quantities of the lamp are parameters that are not directly related to the basic pattern of the light distribution of the lamp, such as the inclination of the lamp optical axis with respect to the vehicle reference plane and the height above the ground.
Next, detection of optical amounts of the lamp S32 is performed. The optical quantities of the lamp are parameters necessary for determining the basic pattern of the light distribution of the lamp, such as the brightness of the light source and the shape of the reflector. From these two types of parameter groups, FIG.
A process S33 of calculating the illuminance distribution at the inclination of the lamp optical axis with respect to the horizontal plane of the vehicle as shown in FIG. Distance Ls from the calculated illuminance distribution to the brightest area
Is performed at step S34.
【０１１７】一般道路を走行するような５０ｋｍ／ｈ前
後の速度で走行しているとき運転手の視点はランプの光
が照射されているもっとも明るいエリアに視点が集中す
る。よってヘッドランプの配光が動くと視点もこの明る
いエリアを追うように移動するので、照度分布の中でも
っとも明るいエリアまでの距離を視点誘導距離Ｌｓとし
て設定Ｓ３５する。When the vehicle is traveling at a speed of about 50 km / h such as traveling on a general road, the viewpoint of the driver concentrates on the brightest area where the light of the lamp is irradiated. Therefore, when the light distribution of the headlamp moves, the viewpoint also moves so as to follow this bright area, so that the distance to the brightest area in the illuminance distribution is set as the viewpoint guidance distance Ls S35.
【０１１８】図２８は、ランプの照度分布と車速とから
視点誘導距離を求めている。図２８においてランプの物
理的諸量の検出Ｓ３１から車両基準平面における照度分
布を算出する処理Ｓ３３までは図２６に示すものと同一
であり、説明を省略する。In FIG. 28, the viewpoint guidance distance is obtained from the illuminance distribution of the lamp and the vehicle speed. In FIG. 28, the processes from the detection of the physical quantities of the lamp S31 to the process S33 of calculating the illuminance distribution on the vehicle reference plane are the same as those shown in FIG.
【０１１９】一方、前記車両基準平面における照度分布
を算出する処理Ｓ３３で求められた照度分布の中でもっ
とも明るいエリアまでの距離Ｌｓminを求める処理Ｓ３
４を行なう。求められた照度分布から視認可能な照度の
光が到達している最大距離Ｌｓmaxを求める処理Ｓ３６
を行う。視認可能な照度とは、例えば一般に５ルックス
の照度が該当し、該照度が存在していれば物体の視認は
可能であるといわれている。図２９に示す照度分布で
は、等照度分布線の最外線が５ルックスの等照度ライン
を示しており、その先端の位置までの距離を最大距離Ｌ
sminとしている。On the other hand, a process S3 for calculating the distance Lsmin to the brightest area in the illuminance distribution obtained in the process S33 for calculating the illuminance distribution on the vehicle reference plane.
Perform 4. Processing S36 of calculating the maximum distance Lsmax at which light of visible illuminance has reached from the obtained illuminance distribution
I do. The visible illuminance is, for example, generally an illuminance of 5 lux, and it is said that an object can be visually recognized if the illuminance exists. In the illuminance distribution shown in FIG. 29, the outermost line of the equal illuminance distribution line indicates a 5 lux equal illuminance line, and the distance to the position of the tip is the maximum distance L.
smin.
【０１２０】次に車両の車速センサから速度の検出処理
Ｓ３７を行なう。検出した速度に応じて、照度分布の中
でもっとも明るいエリアまでの距離Ｌｓminと視認可能
な照度の光が到達している距離Ｌｓmaxの間で視点誘導
距離Ｌｓの設定Ｓ３８を行なう。Next, speed detection processing S37 is performed from a vehicle speed sensor of the vehicle. In accordance with the detected speed, setting S38 of the viewpoint guidance distance Ls is performed between the distance Lsmin to the brightest area in the illuminance distribution and the distance Lsmax at which the light of visible illuminance has reached.
【０１２１】一般道路を走行するような５０ｋｍ／ｈ前
後の速度で走行しているときについては運転手の視点は
ランプの光が照射されているもっとも明るいエリアに視
点が集中するが、高速道路を走行するような速度が大き
い場合は速度が大きくなるに従って視点は徐々に遠くに
移動する。しかし、ランプを照射してそのランプの照射
する光によって障害物を視認しながら走行する状況は夜
間など車両周囲の環境照度が暗い場合であるから、昼間
のように環境照度が明るい場合のように速度が大きくな
れば無限に視点位置が大きくなるわけではなく、視点の
移動はあくまでもランプの光によって物体が視認できる
範囲に限られてくる。よって図３０に示すグラフのよう
に速度がＶ１（例えば一般道路を走行するような速度と
して５０ｋｍ／ｈ）からＶ２（例えば高速道路を走行す
るような速度として１００ｋｍ／ｈ）へと変化すると、
視点誘導距離Ｌｓは照度分布の中でもっとも明るいエリ
アまでの距離Ｌｓminから視認可能な照度の光が到達し
ている距離Ｌｓmaxへとリニアに変化する。また、速度
がＶ１以下の場合、視点誘導距離Ｌｓは照度分布の中で
もっとも明るいエリアまでの距離Ｌｓminに固定され、
速度がＶ２以上になれば視認可能な照度の光が到達して
いる距離Ｌｓmaxを視点誘導距離Ｌｓとして設定する。When the vehicle is traveling at a speed of about 50 km / h, such as traveling on a general road, the driver's viewpoint concentrates on the brightest area where the light of the lamp is irradiated. When the traveling speed is high, the viewpoint gradually moves farther as the speed increases. However, the situation in which the vehicle illuminates the lamp and travels while visually recognizing obstacles with the light emitted by the lamp is a case where the ambient illuminance around the vehicle is dark, such as at night, such as when the environmental illuminance is bright as in the daytime As the speed increases, the viewpoint position does not necessarily increase indefinitely, and the movement of the viewpoint is limited to a range where the object can be visually recognized by the light of the lamp. Therefore, as shown in the graph of FIG. 30, when the speed changes from V1 (for example, 50 km / h for traveling on a general road) to V2 (for example, 100 km / h for traveling on an expressway),
The viewpoint guiding distance Ls linearly changes from the distance Lsmin to the brightest area in the illuminance distribution to the distance Lsmax at which the light of visible illuminance reaches. When the speed is V1 or less, the viewpoint guidance distance Ls is fixed to the distance Lsmin to the brightest area in the illuminance distribution,
If the speed becomes equal to or higher than V2, the distance Lsmax at which the light of visible illuminance has reached is set as the viewpoint guidance distance Ls.
【０１２２】次に前記配光制御処理Ｓ４について図３１
のフローチャートを用いて説明する。Next, the light distribution control processing S4 will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to the flowchart of FIG.
【０１２３】まず、これまでの処理によって得られた車
両の旋回半径Ｒと視点誘導距離Ｌｓにより演算手段４が
照明具１の中にある中心光用の配光制御ランプ１２２の
光軸の移動量の算出処理Ｓ４１を行なう。First, the calculating means 4 calculates the amount of movement of the optical axis of the central light distribution control lamp 122 in the lighting fixture 1 based on the turning radius R of the vehicle and the viewpoint guidance distance Ls obtained by the above processing. Is calculated S41.
【０１２４】具体的な算出方法を図３２を用いて説明す
る。A specific calculation method will be described with reference to FIG.
【０１２５】図３２に示すように車両Ｃが車線中央を円
旋回している。車両Ｃの中にいる運転手は車両進行線上
を視認していると仮定すると、視点誘導距離Ｌｓだけ離
れた車両進行線上の点Ｐｓが運転手に視認させたい位置
となる。このとき円旋回の中心Ｏと運転手に視認させた
い位置点Ｐｓと車両Ｃの前端中央点Ｐｃとでできる三角
形は二等辺三角形となる。車両Ｃの前端中央点Ｐｃから
運転手に視認させたい位置点Ｐｓまでの距離が視点誘導
距離Ｌｓ、円旋回の半径がＲであるならば、車両前端中
央部Ｐｃ、運転手に視認させたい位置点Ｐｓとでできる
線分と車両Ｃの車両の前方方向とがなす角度θｐは、As shown in FIG. 32, the vehicle C makes a circular turn around the center of the lane. Assuming that the driver in the vehicle C is visually recognizing the vehicle traveling line, a point Ps on the vehicle traveling line separated by the viewpoint guidance distance Ls is a position that the driver wants to visually recognize. At this time, the triangle formed by the center O of the circular turn, the position point Ps desired to be visually recognized by the driver, and the front end center point Pc of the vehicle C is an isosceles triangle. If the distance from the front end center point Pc of the vehicle C to the position point Ps desired to be visually recognized by the driver is the viewpoint guidance distance Ls and the radius of the circular turn is R, the vehicle front end center portion Pc is the position desired to be visually recognized by the driver. The angle θp formed by the line segment formed by the point Ps and the forward direction of the vehicle C is:
【数１２】によって求めることができ、これを中心光用の配光制御
ランプ１２２の光軸の移動量（第１の光軸移動量）θｐ
１として設定する。(Equation 12) Which is the amount of movement of the optical axis of the light distribution control lamp 122 for the central light (first amount of movement of the optical axis) θp
Set as 1.
【０１２６】次に中心光用の第一の出力光部である配光
制御ランプ１２２の光軸移動量の算出処理Ｓ４１によっ
て算出された第１の光軸移動量θｐ１に基づいてランプ
１の中にある周辺光用の第二の出力光部である配光制御
ランプ１２３の光軸の移動量の算出処理Ｓ４１を行な
う。周辺光用の配光制御ランプ１２３の光軸の移動量
（第２の光軸移動量）θｐ２は第１の移動量θｐ１の
０．５倍と設定する。Next, based on the first optical axis movement amount θp1 calculated by the optical axis movement amount calculation process S41 of the light distribution control lamp 122, which is the first output light section for the center light, the lamp 1 The calculation processing S41 of the movement amount of the optical axis of the light distribution control lamp 123, which is the second output light unit for ambient light, is performed. The movement amount (second movement amount) θp2 of the optical axis of the light distribution control lamp 123 for ambient light is set to 0.5 times the first movement amount θp1.
【０１２７】また、第２の光軸移動量θｐ２は次のよう
にしてもよい。Further, the second optical axis movement amount θp2 may be set as follows.
【０１２８】図３３の様に周辺光用の配光制御ランプ１
２３の照射範囲１２３１は車両の中心軸を中心に左側θ
ａＬ、右側θａＲ、さらに照射距離Ｌａで広がってい
る。車両の側方位置でＰＨだけ離れている道路の外周線
Ｌ１（一定曲率の円弧）が周辺光用の配光制御ランプ１
２３の照射範囲１２３１にかからないような場合（図３
３の曲線（１）の曲率半径より大きい場合）は照射方向
の移動は行なわない。Light distribution control lamp 1 for ambient light as shown in FIG.
23 is the left side θ with respect to the center axis of the vehicle.
aL, the right side θaR, and the irradiation distance La. An outer peripheral line L1 (an arc having a constant curvature) of a road separated by PH at a side position of the vehicle is a light distribution control lamp 1 for ambient light.
23 (see FIG. 3).
3 (when the radius of curvature is larger than the curvature radius of the curve (1)), the irradiation direction is not moved.
【０１２９】次に図３４に示すように道路の外周線Ｌ１
が曲線（１）と曲線（２）の間にあるような場合は周辺
光用の配光制御ランプ１２３の照射範囲１２３１の端点
Ｐａが道路の外周線Ｌ１に合うように配光制御ランプ１
２３の照射方向を求め、第２の光軸移動量θｐ２とす
る。なお、曲線（２）は車両の中心軸上で周辺光用の配
光制御ランプ１２３の照射距離Ｌａの地点で交差し、車
両の側方位置でＰＨだけ離れている一定曲率の円弧であ
る。Next, as shown in FIG.
Is between the curve (1) and the curve (2), the light distribution control lamp 1 is adjusted such that the end point Pa of the irradiation range 1231 of the light distribution control lamp 123 for ambient light matches the outer peripheral line L1 of the road.
The irradiation direction of 23 is determined, and is set as a second optical axis movement amount θp2. Note that the curve (2) is an arc having a constant curvature that intersects on the central axis of the vehicle at the irradiation distance La of the light distribution control lamp 123 for ambient light and is separated by PH at a side position of the vehicle.
【０１３０】前記光軸移動量θｐ２は次式のようにして
求めることができる（諸量は図３６を参照）。The optical axis movement amount θp2 can be obtained by the following equation (for various quantities, see FIG. 36).
【０１３１】[0131]
【数１３】次に図３５に示すように道路の外周線Ｌ１が曲線（２）
よりも曲率半径が小さくなった場合は、第２の光軸移動
量θｐ２を周辺光用の配光制御ランプ１２３の照射範囲
１２３１の照射方向の移動方向とは反対の広がり量（図
３５では照射方向の移動方向が左であるから右側の広が
り量θａＲ）を第２の光軸移動量θｐ２とする。(Equation 13) Next, as shown in FIG. 35, the outer peripheral line L1 of the road is a curve (2).
If the radius of curvature is smaller than the radius of curvature, the second optical axis movement amount θp2 is set to a spread amount opposite to the movement direction of the irradiation direction of the irradiation range 1231 of the light distribution control lamp 123 for ambient light (in FIG. Since the moving direction is left, the spread amount θaR on the right is defined as the second optical axis movement amount θp2.
【０１３２】このときの第１の移動量θｐ１と第２の光
軸移動量θｐ２の関係の一例を図３７に示す。横軸は道
路曲率（曲率半径の逆数）である。FIG. 37 shows an example of the relationship between the first movement amount θp1 and the second optical axis movement amount θp2 at this time. The horizontal axis is the road curvature (reciprocal of the radius of curvature).
【０１３３】次に中心光用の配光制御ランプ１２２の光
軸調整用アクチュエータであるモータＭ１（駆動手段
２）を駆動Ｓ４３させる。演算手段４は中心光用の配光
制御ランプ１２の光軸が第１の光軸移動量θＰ１まで到
達したか否かを判断Ｓ４４する。配光制御ランプ１２２
の光軸が第１の光軸移動量θｐ１まで到達したと判断し
たときＳ４４ＹＥＳ、配光制御ランプ１２２の光軸調整
用アクチュエータであるモータＭ１の駆動を終了Ｓ４５
し、光軸が第１の光軸移動量まで達していないと判断し
たときＳ４３ＮＯ、同モータＭ１の駆動を継続する。Next, the motor M1 (drive means 2), which is the actuator for adjusting the optical axis of the light distribution control lamp 122 for the central light, is driven S43. The calculating means 4 determines whether the optical axis of the light distribution control lamp 12 for the central light has reached the first optical axis movement amount θP1 (S44). Light distribution control lamp 122
When it is determined that the optical axis has reached the first optical axis movement amount θp1 (S44 YES), the drive of the motor M1, which is the optical axis adjusting actuator of the light distribution control lamp 122, is terminated (S45).
When it is determined that the optical axis has not reached the first optical axis movement amount, NO in S43, the driving of the motor M1 is continued.
【０１３４】次に周辺光用の配光制御ランプ１２３の光
軸調整用アクチュエータであるモータＭ１（駆動手段
２）を駆動Ｓ４６させる。演算手段４は、配光制御ラン
プ１２３の光軸が第２の光軸移動量θｐ２まで達したか
否かを判断Ｓ４７する。配光制御ランプ１２３の光軸が
第２の光軸移動量θｐ２まで達したと判断したときＳ４
７ＹＥＳ、配光制御ランプ１２３の光軸調整用アクチュ
エータであるモータＭ１の駆動を終了Ｓ４８し、処理を
システムの稼働判断Ｓ１へと戻す。また、配光制御ラン
プ１２３の光軸が第２の光軸移動量θｐ２まで達してい
ないと判断したときＳ４７ＮＯ、配光制御ランプ１２３
の光軸調整用アクチュエータであるモータＭ１の駆動を
継続して行なう。Next, the motor M1 (drive means 2), which is an actuator for adjusting the optical axis of the light distribution control lamp 123 for the ambient light, is driven S46. The calculation means 4 determines whether or not the optical axis of the light distribution control lamp 123 has reached the second optical axis movement amount θp2 (S47). When it is determined that the optical axis of the light distribution control lamp 123 has reached the second optical axis movement amount θp2, S4
7YES, drive of the motor M1 as the optical axis adjusting actuator of the light distribution control lamp 123 is ended S48, and the process returns to the system operation determination S1. When it is determined that the optical axis of the light distribution control lamp 123 has not reached the second optical axis movement amount θp2, NO in S47, the light distribution control lamp 123
The driving of the motor M1 as the optical axis adjusting actuator is continuously performed.
【０１３５】図３８には本システムでの左右のヘッドラ
ンプ１１による配光制御の状況を示している。FIG. 38 shows the state of light distribution control by the left and right headlamps 11 in this system.
【０１３６】中心光用配光パターン１２２１は、車両の
旋回半径にあわせて運転者を誘導すべき点を照射するよ
うに光軸を車両中心線前方に対してθｐ１だけ移動して
照射方向を変化させている。これにより運転者はカーブ
の先の状況が視認しやすくなる。一方、周辺光配光パタ
ーン１２３１は中心光用配光パターン１２２１より小さ
な移動量θｐ２だけ光軸を車両中心線前方に対して移動
して照射方向を変化させている。このため、周辺光配光
パターン１２３１を中心光用配光パターン１２２１と同
じθｐ１だけ車両中心線前方に対して光軸を移動した場
合（図中点線で示しているエリア１２３２）に比べ、旋
回方向とは反対側の周辺を広く照射できるようになり、
車両の旋回方向の視認性を向上させ、且つ車両正面側或
いは反旋回方向側の視認性をも確保することが可能とな
る。The light distribution pattern for central light 1221 changes the irradiation direction by moving the optical axis by θp1 forward of the vehicle center line so as to irradiate a point to guide the driver according to the turning radius of the vehicle. Let me. This makes it easier for the driver to see the situation ahead of the curve. On the other hand, the peripheral light distribution pattern 1231 changes the irradiation direction by moving the optical axis forward of the vehicle center line by a smaller movement amount θp2 than the central light distribution pattern 1221. Therefore, the peripheral light distribution pattern 1231 is turned in the turning direction as compared with the case where the optical axis is moved forward by the same θp1 as the central light distribution pattern 1221 toward the front of the vehicle center line (the area 1232 indicated by the dotted line in the figure). The area on the opposite side can be widely illuminated,
The visibility in the turning direction of the vehicle can be improved, and the visibility on the front side of the vehicle or on the side opposite to the turning direction can be secured.
【０１３７】尚、前記第一の出力光部である中心光用の
配光制御ランプ１２２の照射方向を前記第二の出力光部
のである周辺光用の配光制御ランプ１２３の照射方向よ
りも旋回方向側へ変化させればよく、θｐ１に対してθ
ｐ２を零とし、或いはθｐ２を車両中心線を挟んで反対
方向に採ることもできる。The irradiation direction of the light distribution control lamp 122 for the central light, which is the first output light part, is more than the irradiation direction of the light distribution control lamp 123 for the peripheral light, which is the second output light part. What is necessary is just to change to the turning direction side.
p2 may be set to zero, or θp2 may be taken in the opposite direction across the vehicle center line.
【０１３８】（第２実施形態）本発明の第２実施形態に
ついて説明する。(Second Embodiment) A second embodiment of the present invention will be described.
【０１３９】第２実施形態は左右の周辺光配光パターン
の照射方向を独立に変化できるように第二の出力光部と
して左周辺光用出力光部と右周辺光用出力光部とを備え
た例である。In the second embodiment, a left peripheral light output light section and a right peripheral light output light section are provided as second output light sections so that the irradiation directions of the left and right peripheral light distribution patterns can be independently changed. This is an example.
【０１４０】基本的なシステムの構成並びに車両Ｃ等の
構成は第１実施形態と同一であり、重複した説明は省略
する。The configuration of the basic system and the configuration of the vehicle C and the like are the same as those of the first embodiment, and a duplicate description will be omitted.
【０１４１】ここで、ランプ１を図３９から図４１によ
り更に説明する。Here, the lamp 1 will be further described with reference to FIGS.
【０１４２】図３９は左側のヘッドランプ１１の詳細
図、図４０は配光制御ランプによる配光パターンの正面
図、図４１は配光制御ランプを照射して走行したときの
配光パターンの状態を上面から見た平面図を示してい
る。なお右側のヘッドランプについては左側のヘッドラ
ンプと左右対称に構成されている。FIG. 39 is a detailed view of the left headlamp 11, FIG. 40 is a front view of a light distribution pattern by the light distribution control lamp, and FIG. 41 is a state of the light distribution pattern when the vehicle travels by irradiating the light distribution control lamp. Is a plan view when viewed from above. The right headlamp is symmetrical to the left headlamp.
【０１４３】前記左側のヘッドランプ１１には、ハイビ
ームを照射するためのハイビームランプ１１１と車幅灯
を点灯するための車幅ランプ１１５とともにロービーム
の配光を制御するための配光制御ランプ１２１，１２
２，１２４，１２５が４段になって構成されている。最
上段の配光制御ランプ１２１はカットライン用ランプで
あり、図４０ならびに図４１の配光パターン１２１１の
部分を照射している。２段目の配光制御ランプ１２２
は、ホットゾーン用ランプとして中心光用の第一の出力
光部を構成し、図４０ならびに図４１の配光パターン１
２２１の部分を照射している。ここでホットゾーンとは
図４０で示す水平ラインＨより下側に存在する明るいエ
リアであり、水平ラインＨは左側のヘッドランプユニッ
ト１１の光源からでる光軸を含むラインである。３段目
の配光制御ランプ１２４は左側周辺光用ランプとして第
二の出力光部を構成し、図４０ならびに図４１の配光パ
ターン１２４１の部分を照射してホットゾーンの左側を
広く囲むぼんやりと明るい部分である。最下段の配光制
御ランプ１２５１は右側周辺光用ランプとして第二の出
力光部を構成し、図４０ならびに図４１の配光パターン
１２５１の部分を照射してホットゾーンの右側を広く囲
むぼんやりと明るい部分である。The left headlamp 11 includes a high beam lamp 111 for irradiating a high beam, a vehicle width lamp 115 for lighting a vehicle width lamp, and a light distribution control lamp 121 for controlling light distribution of a low beam. 12
2, 124 and 125 are configured in four stages. The light distribution control lamp 121 at the top is a cut line lamp, and irradiates the light distribution pattern 1211 in FIGS. 40 and 41. Second-stage light distribution control lamp 122
Constitutes a first output light portion for center light as a lamp for a hot zone, and has a light distribution pattern 1 shown in FIGS. 40 and 41.
221 is irradiated. Here, the hot zone is a bright area existing below the horizontal line H shown in FIG. 40, and the horizontal line H is a line including an optical axis emitted from the light source of the head lamp unit 11 on the left side. The third-stage light distribution control lamp 124 constitutes a second output light portion as a left peripheral light lamp, and irradiates the light distribution pattern 1241 in FIGS. 40 and 41 to widely surround the left side of the hot zone. And the bright part. The light distribution control lamp 1251 at the bottom constitutes a second output light section as a lamp for ambient light on the right side, and irradiates the portion of the light distribution pattern 1251 in FIGS. 40 and 41 to dimly surround the right side of the hot zone. It is a bright part.
【０１４４】図４２はホットゾーン用の配光制御ランプ
１２２が独立に左方に動いた状況を示したもので、
（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配
光制御ランプを照射して走行したときの配光パターンの
状態を上面から見た平面図、（ｃ）はそのときの左側の
ヘッドランプ１１の動作状況を示す正面図である。FIG. 42 shows a situation in which the light distribution control lamp 122 for the hot zone independently moves to the left.
(A) is a front view showing a change in the light distribution pattern, (b) is a plan view of the state of the light distribution pattern as viewed from above when traveling by irradiating the light distribution control lamp, and (c) is a view at that time. FIG. 7 is a front view showing an operation state of the left headlamp 11.
【０１４５】このようにホットゾーン用の配光制御ラン
プ１２２のみを左方へ向くように移動させるとホットゾ
ーン用の配光パターン１２２１のみが左方へ移動し、カ
ットライン用、左右周辺光用の配光パターン１２１１，
１２４１，１２５１はそのままとなる。When only the light distribution control lamp 122 for the hot zone is moved to the left as described above, only the light distribution pattern 1221 for the hot zone moves to the left, and the cut line, the left and right peripheral light Light distribution pattern 1211,
1241 and 1251 remain as they are.
【０１４６】図４３は、カットライン用の配光制御ラン
プ１２１が独立に左方に動いた状況を示したもので、
（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配
光制御ランプ１２１を照射して走行したときの配光パタ
ーンの状態を上面から見た平面図、（ｃ）はそのときの
左側のヘッドランプ１１の動作状況を示す正面図であ
る。このようにカットライン用の配光制御ランプ１２１
のみを左方へ向くように移動させるとカットライン用の
配光パターン１２１１のみが左方へ移動し、ホットゾー
ン用、左右周辺光用の配光パターン１２２１，１２４
１，１２５１はそのままとなる。FIG. 43 shows a situation in which the light distribution control lamp 121 for the cut line independently moves to the left.
(A) is a front view showing a change in the light distribution pattern, (b) is a plan view of the state of the light distribution pattern as viewed from above when traveling by irradiating the light distribution control lamp 121, and (c) at that time. FIG. 5 is a front view showing an operation state of the left headlamp 11 of FIG. As described above, the light distribution control lamp 121 for the cut line is used.
When only the light distribution pattern 1211 is moved to the left, only the light distribution pattern 1211 for the cut line moves to the left, and the light distribution patterns 1221 and 124 for the hot zone and the left and right peripheral lights.
1,1251 remains as it is.
【０１４７】図４４は各々の左側周辺光用の配光制御ラ
ンプ１２４が独立に左方に動いた状況を示したもので、
（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配
光制御ランプ１２４を照射して走行したときの配光パタ
ーンの状態を上面から見た平面図、（ｃ）はそのときの
左側のヘッドランプ１１の動作状況を示す正面図であ
る。このように左側周辺光用の配光制御ランプ１２４の
みを左方へ向くように移動させると左周辺光用の配光パ
ターン１２４１のみが左方へ移動し、ホットゾーン用、
カットライン用、右周辺光用の配光パターン１２２１，
１２１１，１２５１はそのままとなる。FIG. 44 shows a situation in which each of the light distribution control lamps 124 for left peripheral light has independently moved to the left.
(A) is a front view showing a change in the light distribution pattern, (b) is a plan view of the state of the light distribution pattern as viewed from above when the vehicle travels by irradiating the light distribution control lamp 124, and (c) shows the state at that time. FIG. 5 is a front view showing an operation state of the left headlamp 11 of FIG. When only the light distribution control lamp 124 for the left peripheral light is moved to the left as described above, only the light distribution pattern 1241 for the left peripheral light is moved to the left, and
Light distribution pattern 1221, for cut line, right ambient light
1211 and 1251 remain as they are.
【０１４８】図４５は各々の右側周辺光用の配光制御ラ
ンプ１２５が独立に右方に動いた状況を示したもので、
（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配
光制御ランプを照射して走行したときの配光パターンの
状態を上面から見た平面図、（ｃ）はそのときの左側の
ヘッドランプ１１の動作状況を示す正面図である。この
ように右側周辺光用の配光制御ランプ１２５のみを右方
へ向くように移動させると右周辺光用の配光パターン１
２５１のみが左方へ移動し、ホットゾーン用、カットラ
イン用、左周辺光用の配光パターン１２２１，１２１
１，１２４１はそのままとなる。FIG. 45 shows a situation in which each of the light distribution control lamps 125 for right ambient light has independently moved to the right.
(A) is a front view showing a change in the light distribution pattern, (b) is a plan view of the state of the light distribution pattern as viewed from above when traveling by irradiating the light distribution control lamp, and (c) is a view at that time. FIG. 7 is a front view showing an operation state of the left headlamp 11. As described above, when only the light distribution control lamp 125 for the right peripheral light is moved to the right, the light distribution pattern 1 for the right peripheral light is obtained.
251 moves to the left, and the light distribution patterns 1221 and 121 for the hot zone, for the cut line, and for the left ambient light
1,1241 remains as it is.
【０１４９】システム全体の流れおよびシステムの稼働
判断Ｓ１、車両の旋回半径の検出処理Ｓ２、視点誘導距
離設定処理Ｓ３に関しては、第１実施形態と同一なの
で、説明は省略する。The flow of the entire system, the operation determination S1 of the system, the detection processing S2 of the turning radius of the vehicle, and the viewpoint guidance distance setting processing S3 are the same as those in the first embodiment, and therefore the description thereof is omitted.
【０１５０】配光制御処理Ｓ４については、図４６のフ
ローチャートを用いて説明する。The light distribution control processing S4 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【０１５１】まず、これまでの処理によって得られた車
両の旋回半径Ｒと視点誘導距離Ｌｓにより演算手段４が
ランプ１の中にある中心光用の配光制御ランプ１２２の
光軸の移動量の算出処理Ｓ４１を行なう。該中心光用の
配光制御ランプ１２２の光軸の移動量（第１の光軸移動
量）θｐ１の具体的な算出方法は第１の実施形態と同一
なので、説明は省略する。First, the calculating means 4 calculates the moving amount of the optical axis of the central light distribution control lamp 122 in the lamp 1 based on the turning radius R of the vehicle and the viewpoint guidance distance Ls obtained by the above processing. A calculation process S41 is performed. The specific calculation method of the movement amount (first movement amount) θp1 of the optical axis of the light distribution control lamp 122 for the central light is the same as that of the first embodiment, and the description is omitted.
【０１５２】次に第２の光軸移動量で光軸を移動する周
辺光用の配光制御ランプの選択Ｓ４９を行なう。中心光
用の配光制御ランプ１２２の光軸の移動量の算出処理Ｓ
４１によって算出された中心光用の配光制御ランプ１２
２の光軸の移動方向に対し反対側の周辺光用の配光制御
ランプが選択される。具体的には中心光用の配光制御ラ
ンプ１２２の光軸が右方向に移動する場合は左側周辺光
用の配光制御ランプ１２４が選択され、中心光用の配光
制御ランプ１２２の光軸が左方向に移動する場合は右側
周辺光用の配光制御ランプ１２５が選択される。Next, a selection of a light distribution control lamp for ambient light, which moves the optical axis by the second optical axis movement amount, is performed S49. Calculation processing S of the movement amount of the optical axis of the light distribution control lamp 122 for the central light
Light distribution control lamp 12 for central light calculated by 41
The light distribution control lamp for ambient light on the opposite side to the moving direction of the optical axis 2 is selected. Specifically, when the optical axis of the light distribution control lamp 122 for the center light moves rightward, the light distribution control lamp 124 for the left peripheral light is selected, and the optical axis of the light distribution control lamp 122 for the center light is selected. Moves to the left, the light distribution control lamp 125 for the right ambient light is selected.
【０１５３】なお、ここで選択されなかったもう一方の
周辺光用ランプは中心光用の配光制御ランプ１２２と同
じ第１の光軸移動量で制御される。The other peripheral light lamp not selected here is controlled by the same first optical axis movement amount as the central light distribution control lamp 122.
【０１５４】次に中心光用の配光制御ランプ１２２の光
軸移動量の算出処理Ｓ４１によって算出された第１の光
軸移動量θｐ１に基づいて、照明具１の中にある第２の
光軸移動量で光軸を移動する周辺光用の配光制御ランプ
の光軸の移動量の算出処理Ｓ４１を行なう。第２の光軸
移動量で光軸を移動する周辺光用の配光制御ランプの光
軸の移動量（第２の光軸移動量）θｐ２は第１の光軸移
動量θｐ１の０．５倍と設定する。Next, based on the first optical axis movement amount θp1 calculated by the optical axis movement amount calculation process S41 of the central light distribution control lamp 122, the second light in the lighting fixture 1 is determined. Calculation processing S41 of the movement amount of the optical axis of the light distribution control lamp for ambient light that moves the optical axis by the axial movement amount is performed. The movement amount (second movement amount) θp2 of the light axis of the light distribution control lamp for ambient light that moves the light axis by the second movement amount is 0.5 of the first movement amount θp1. Set to double.
【０１５５】次に中心光用の配光制御ランプ１２２およ
び第１の光軸移動量で制御される周辺光用の配光制御ラ
ンプの光軸調整用アクチュエータであるモータＭ１（駆
動手段２）を駆動Ｓ４３させる。演算手段４は中心光用
の配光制御ランプ１２２および第１の光軸移動量で制御
される周辺光用の配光制御ランプの光軸がＳ４１で算出
された光軸の第１の光軸移動量θｐ１まで達したか否か
を判断Ｓ４４する。Next, the motor M1 (drive means 2) which is an actuator for adjusting the optical axis of the light distribution control lamp 122 for the central light and the light distribution control lamp for the peripheral light controlled by the first optical axis movement amount is used. Drive S43 is performed. The calculation means 4 calculates the first light axis of the light axis of the light distribution control lamp 122 for the central light and the light axis of the light distribution control lamp for the peripheral light controlled by the first optical axis movement amount calculated in S41. It is determined whether or not the movement amount θp1 has been reached S44.
【０１５６】中心光用の配光制御ランプ１２２の光軸お
よび第１の光軸移動量で制御される周辺光用の配光制御
ランプが光軸の第１の光軸移動量θｐ１まで達したと判
断したときＳ４４ＹＥＳ、中心光用の配光制御ランプ１
２２および第１の光軸移動量で制御される周辺光用の配
光制御ランプの光軸調整用アクチュエータであるモータ
Ｍ１（駆動手段２）の駆動を終了Ｓ４５する。The light distribution control lamp for peripheral light controlled by the optical axis of the light distribution control lamp 122 for central light and the first optical axis movement amount has reached the first optical axis movement amount θp1 of the optical axis. S44 YES, light distribution control lamp 1 for central light
The drive of the motor M1 (drive means 2), which is the optical axis adjustment actuator of the light distribution control lamp for ambient light controlled by the first and second optical axis movement amounts, is terminated S45.
【０１５７】中心光用の配光制御ランプ１２２の光軸お
よび第１の光軸移動量で制御される周辺光用の配光制御
ランプの光軸が第１の光軸移動量まで達していないと判
断したときＳ４３ＮＯ、中心光用の配光制御ランプ１２
２および第１の光軸移動量で制御される周辺光用の配光
制御ランプの光軸調整用アクチュエータであるモータＭ
１（駆動手段２）の駆動を継続して行なう。The optical axis of the central light distribution control lamp 122 and the optical axis of the peripheral light distribution control lamp controlled by the first optical axis movement amount have not reached the first optical axis movement amount. NO at S43, light distribution control lamp 12 for central light
Motor M which is an optical axis adjusting actuator of a light distribution control lamp for ambient light controlled by the second and first optical axis movement amounts
1 (drive means 2) is continuously performed.
【０１５８】次に第２の光軸移動量で光軸を移動する周
辺光用の配光制御ランプの光軸調整用アクチュエータで
あるモータＭ１（駆動手段２）を駆動Ｓ４６させる。制
御手段３は第２の光軸移動量で光軸を移動する周辺光用
の配光制御ランプの光軸が光軸の第２の光軸移動量θｐ
２まで達したか否かを判断Ｓ４７する。Next, the motor M1 (drive means 2), which is the actuator for adjusting the optical axis of the light distribution control lamp for ambient light, which moves the optical axis by the second optical axis movement amount, is driven S46. The control means 3 determines that the optical axis of the light distribution control lamp for ambient light that moves the optical axis by the second optical axis movement amount is the second optical axis movement amount θp of the optical axis.
It is determined whether or not the number has reached 2 (S47).
【０１５９】第２の光軸移動量で光軸を移動する周辺光
用の配光制御ランプの光軸が第２の光軸移動量θｐ２ま
で達したと判断したときＳ４７ＹＥＳ、第２の光軸移動
量で光軸を移動する周辺光用の配光制御ランプの光軸調
整用アクチュエータであるモータＭ１（駆動手段２）の
駆動を終了Ｓ４８し、処理をシステムの稼働判断Ｓ１へ
と処理を戻す。When it is determined that the optical axis of the light distribution control lamp for ambient light that moves the optical axis by the second optical axis movement amount has reached the second optical axis movement amount θp2, S47 YES, the second optical axis The driving of the motor M1 (the driving means 2), which is the optical axis adjusting actuator of the light distribution control lamp for the ambient light that moves the optical axis by the moving amount, is terminated S48, and the process returns to the system operation determination S1. .
【０１６０】また、第２の光軸移動量で光軸を移動する
周辺光用の配光制御ランプの光軸が第２の光軸移動量θ
ｐ２まで達していないと判断したとＳ４７ＮＯ、第２の
光軸移動量θｐ２まで光軸を移動する周辺光用の配光制
御ランプの光軸調整用アクチュエータであるモータＭ１
（駆動手段２）の駆動を継続して行なう。Also, the optical axis of the light distribution control lamp for ambient light that moves the optical axis by the second optical axis movement amount is equal to the second optical axis movement amount θ.
If NO is determined in step S47, the motor M1 is an actuator for adjusting the optical axis of the light distribution control lamp for the ambient light that moves the optical axis to the second optical axis movement amount θp2.
(Driving means 2) is continuously driven.
【０１６１】図４７には本システムでの配光制御の状況
を示している。FIG. 47 shows the state of light distribution control in this system.
【０１６２】中心光用配光パターン１２２１は車両の旋
回半径にあわせて運転者の視点を誘導すべき点を照射す
るように光軸を車両前方に対してθｐ１だけ移動してい
る。これにより運転手はカーブの先の状況が視認しやす
くなる。また、左側周辺光配光パターン１２４１も中心
光用配光パターン１２２１と同じθｐ１だけ光軸を移動
しているため、旋回方向の視認性向上に寄与している。
一方、カーブは左旋回であるため右側周辺光配光パター
ン１２５１は中心光用配光パターン１２２１より小さな
移動量θｐ２だけ光軸を車両前方に対して移動してい
る。このため右側周辺光配光パターン１２５１を中心光
用配光パターンと同じθｐ１だけ車両前方に対して光軸
を移動した場合（図中点線で示しているエリア１２５
１）に比べて旋回方向と反対側の周辺を広く照射できる
ようになる。The light distribution pattern for center light 1221 moves the optical axis by θp1 toward the front of the vehicle so as to irradiate a point to which the driver's viewpoint should be guided in accordance with the turning radius of the vehicle. This makes it easier for the driver to see the situation ahead of the curve. Further, the left peripheral light distribution pattern 1241 also moves the optical axis by the same θp1 as the central light distribution pattern 1221, and thus contributes to improving the visibility in the turning direction.
On the other hand, since the curve turns left, the right peripheral light distribution pattern 1251 moves the optical axis toward the front of the vehicle by a movement amount θp2 smaller than the central light distribution pattern 1221. Therefore, when the optical axis of the right side peripheral light distribution pattern 1251 is moved forward of the vehicle by the same θp1 as the center light distribution pattern (the area 125 indicated by a dotted line in the figure).
As compared with 1), it is possible to irradiate a wider area on the side opposite to the turning direction.
【０１６３】右旋回走行の時は、右側周辺光配光パター
ン１２５１が中心光用配光パターン１２２１と同じθｐ
１だけ光軸を右へ移動させ、左側周辺光配光パターン１
２５１は中心光用配光パターン１２２１より小さな移動
量θｐ２だけ光軸を車両前方に対して移動する。In the right turn, the right peripheral light distribution pattern 1251 has the same θp as the central light distribution pattern 1221.
Move the optical axis to the right by 1 and select the left peripheral light distribution pattern 1
Reference numeral 251 moves the optical axis toward the front of the vehicle by a movement amount θp2 smaller than the central light distribution pattern 1221.
【０１６４】尚、本実施形態においても、θｐ１に対し
てθｐ２を零とし、或いはθｐ２を車両中心線に対し反
対方向に採ることもできる。In this embodiment, it is also possible to make θp2 zero with respect to θp1, or to take θp2 in the opposite direction to the vehicle center line.
【０１６５】（第３実施形態）図４８は、第３実施形態
に係る車両用照明装置のブロック図である。(Third Embodiment) FIG. 48 is a block diagram of a vehicle lighting device according to a third embodiment.
【０１６６】図４８のように車両用照明装置は、照明具
１と駆動手段２と演算手段４と旋回半径検知手段５と視
点誘導距離設定手段６と車両進路形状検出手段７と他車
両検出手段８と移動障害物検出手段９と車両前方付帯施
設検出手段１０とからなっている。前記車両進路形状検
出手段７と他車両検出手段８と移動障害物検出手段９と
車両前方付帯施設検出手段１０とは、車両の前方状況を
検出する車両前方状況検出手段を構成している。As shown in FIG. 48, the vehicle lighting device comprises a lighting device 1, a driving device 2, a calculating device 4, a turning radius detecting device 5, a viewpoint guiding distance setting device 6, a vehicle course shape detecting device 7, and another vehicle detecting device. 8, moving obstacle detecting means 9, and incidental facility detecting means 10 in front of the vehicle. The vehicle course shape detecting means 7, the other vehicle detecting means 8, the moving obstacle detecting means 9, and the vehicle incidental facility detecting means 10 constitute a vehicle front situation detecting means for detecting a front situation of the vehicle.
【０１６７】そして、前記旋回半径検知手段５が車両の
旋回半径を検知し、前記視点誘導距離設定手段６が車両
の走行状態に応じ運転者に視認させるべき視点と運転者
との間の視点誘導距離を、前記照明具１の配光パターン
の範囲内で設定する。一方、前記車両前方状況検出手段
は、車両の前方状況を検出し、該前方状況に応じて前記
設定された視点誘導距離を補正する。前記演算手段４
は、検知された旋回半径及び補正された視点誘導距離に
基づいて前記照明具１の配光パターンの変化量を演算
し、該演算結果に基づいて駆動手段２の制御を介し前記
照明具１を駆動して配光パターンを変更する。このよう
な制御により、本来運転者が視認しなければならない位
置を正確に視認させることができる。Then, the turning radius detecting means 5 detects the turning radius of the vehicle, and the viewpoint guiding distance setting means 6 sets the viewpoint guidance between the driver and the viewpoint to be visually recognized by the driver according to the running state of the vehicle. The distance is set within the range of the light distribution pattern of the lighting fixture 1. On the other hand, the vehicle forward situation detecting means detects a forward situation of the vehicle, and corrects the set viewpoint guidance distance according to the forward situation. The calculating means 4
Calculates the amount of change in the light distribution pattern of the illumination device 1 based on the detected turning radius and the corrected viewpoint guidance distance, and controls the illumination device 1 via the control of the driving unit 2 based on the calculation result. Drive to change the light distribution pattern. By such control, it is possible to accurately visually recognize a position that should be visually recognized by the driver.
【０１６８】前記照明具１、駆動手段２、演算手段４、
旋回半径検知手段５、視点誘導距離設定手段６、車両Ｃ
の構成は、第一実施形態のものと同様であり、その説明
は省略する。ただし、前記照明具１に関し、本実施形態
においては、その中心光用の配光制御ランプ１２２、カ
ットライン用の配光制御ランプ１２１、周辺光用の配光
制御ランプ１２３の光軸を一体に移動させる構成、或い
は中心光用の配光制御ランプ１２２のみの光軸を変化さ
せる構成にすることもできる。The lighting fixture 1, the driving means 2, the calculating means 4,
Turning radius detection means 5, viewpoint guidance distance setting means 6, vehicle C
Is the same as that of the first embodiment, and the description thereof is omitted. However, in the present embodiment, with respect to the lighting fixture 1, the light distribution control lamp 122 for the center light, the light distribution control lamp 121 for the cut line, and the light distribution control lamp 123 for the ambient light are integrally formed. A configuration in which the optical axis of only the central light distribution control lamp 122 is changed or a configuration in which the optical axis of only the central light distribution control lamp 122 is changed may be adopted.
【０１６９】前記進路形状検出手段７は、自車の前方の
道路線形を検出して、ブラインドとなる事象を検出し、
ブラインドとなる事象が検出されたときは自車前方の見
通し距離を測定して演算手段４に信号を入力するもので
ある。具体的には、前記第一実施形態の旋回半径検出手
段５に含まれる進路形状検知手段と同様に構成され、カ
メラ１００で撮影された画像が画像処理され、前方道路
の曲率、勾配などの進路形状、横断歩道、標識、交差点
などの道路付帯施設の有無や距離を検出するようになっ
ている。The track shape detecting means 7 detects a road alignment in front of the own vehicle, detects an event which becomes a blind,
When a blind event is detected, the line-of-sight distance ahead of the vehicle is measured and a signal is input to the arithmetic means 4. Specifically, it is configured in the same manner as the course shape detecting means included in the turning radius detecting means 5 of the first embodiment, an image taken by the camera 100 is subjected to image processing, and the course such as the curvature and the gradient of the road ahead is calculated. It detects the presence and distance of road-related facilities such as shapes, pedestrian crossings, signs, and intersections.
【０１７０】前記他車両検出手段８は、自車の前方の車
両の存在を検出して、自車の前方に車両が検出されたと
きはその車両までの距離を測定して演算手段４に信号を
入力するものである。The other vehicle detecting means 8 detects the presence of a vehicle in front of the own vehicle, and when a vehicle is detected in front of the own vehicle, measures the distance to the vehicle and sends a signal to the arithmetic means 4. Is entered.
【０１７１】前記移動障害物検出手段９は、自車の前方
の移動障害物の存在を検出して、自車の前方に移動障害
物が検出されたときはその移動障害物までの距離を測定
して演算手段４に信号を入力するものである。The moving obstacle detecting means 9 detects the presence of a moving obstacle in front of the own vehicle and measures the distance to the moving obstacle when the moving obstacle is detected in front of the own vehicle. Then, a signal is input to the arithmetic means 4.
【０１７２】これら他車両検出手段８、移動障害物検出
手段９は、前記カメラ１００で撮影された画像を処理し
て、他車両の有無や距離、歩行者、自転車などの移動障
害物の有無や距離を検出する。移動障害物が体温など温
度を有するものとして特定するのであれば前記カメラ１
００として赤外線カメラを用いることもできる。The other vehicle detecting means 8 and the moving obstacle detecting means 9 process the image taken by the camera 100 to determine the presence or absence of other vehicles, the distance, and the presence or absence of moving obstacles such as pedestrians and bicycles. Detect distance. If the moving obstacle is specified as having a temperature such as body temperature, the camera 1
As 00, an infrared camera can be used.
【０１７３】又、車両Ｃ前部のグリル内にレーザレーダ
を配置し、他車両の有無や距離、歩行者、自転車などの
移動障害物の有無や距離を検出することもできる。Further, a laser radar may be arranged in the grill at the front of the vehicle C to detect the presence or absence and distance of other vehicles and the presence and distance of moving obstacles such as pedestrians and bicycles.
【０１７４】更に、前記車両Ｃの情報伝達用アンテナ３
００により、道路インフラと情報信号を授受しあったり
（道路自動車間）、車両Ｃの回りの他の車両との信号の
授受（自動車相互間）することにより、他車両の有無や
距離、歩行者、自転車などの移動障害物の有無や距離を
検出することもできる。Further, the information transmitting antenna 3 of the vehicle C
00, an information signal is exchanged with the road infrastructure (between roads and vehicles), and a signal is exchanged with other vehicles around the vehicle C (between vehicles). The presence or absence and the distance of a moving obstacle such as a bicycle can also be detected.
【０１７５】前記車両前方付帯施設検出手段１０は自車
の前方の道路付帯施設の存在を検出して、自車の前方に
道路付帯施設が検出されたときはその道路付帯施設まで
の距離を測定して演算手段４に信号を入力するもので、
前記進路形状検出手段７と同様の構成である。The vehicle incidental facility detecting means 10 detects the existence of a road incidental facility in front of the own vehicle, and measures the distance to the road incidental facility when the road incidental facility is detected in front of the own vehicle. And input a signal to the arithmetic means 4.
The configuration is the same as that of the track shape detecting means 7.
【０１７６】尚、車両Ｃには、走行状態検出手段として
車速センサ、舵角センサ、横加速度センサが備えられ、
各センサにより計測された車速、舵角、横加速度が前記
演算手段４に入力されるようになっている。Note that the vehicle C is provided with a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, and a lateral acceleration sensor as running state detecting means.
The vehicle speed, the steering angle, and the lateral acceleration measured by each sensor are input to the calculating means 4.
【０１７７】システム全体の処理、システムの稼働判断
等の処理状況は、第１実施形態の図１３〜図３０までと
同様である。The processing status of the entire system, the operation determination of the system, and the like are the same as those in FIGS. 13 to 30 of the first embodiment.
【０１７８】配光制御処理Ｓ４は、図４９の様になって
いる。まず、これまでの処理によって得られた車両の旋
回半径Ｒと視認誘導距離Ｌｓにより演算手段４が照明具
１の中にある配光制御ランプ１２１、１２２、１２３の
光軸の移動量の算出処理を行うＳ４１。具体的な算出方
法は図３２で説明したのと同様であり省略する。The light distribution control processing S4 is as shown in FIG. First, the calculating means 4 calculates the movement amount of the optical axis of the light distribution control lamps 121, 122, 123 in the lighting fixture 1 based on the turning radius R of the vehicle and the visual guidance distance Ls obtained by the above processing. Performing S41. The specific calculation method is the same as that described with reference to FIG.
【０１７９】次に光軸調整用アクチュエータであるモー
タＭ１（駆動手段２）を駆動させるＳ４２。ついで、配
光制御ランプ１２１、１２２、１２３の光軸がＳ４１で
算出された光軸の移動量まで達したか否かを判断しＳ４
３、配光制御ランプ１２１、１２２、１２３の光軸が前
記移動量まで達したと判断したときＳ４３ＹＥＳ、モー
タＭ１の駆動を終了しＳ４４、システムの稼働判断Ｓ１
へ処理を戻す。又、配光制御ランプ１２１、１２２、１
２３の光軸が前記移動量まで達していないと判断された
ときＳ４３ＮＯ、モータＭ１の駆動は継続される。Next, the motor M1 (driving means 2), which is an actuator for adjusting the optical axis, is driven in S42. Next, it is determined whether or not the optical axes of the light distribution control lamps 121, 122, and 123 have reached the movement amounts of the optical axes calculated in S41, and S4 is performed.
3. When it is determined that the optical axes of the light distribution control lamps 121, 122, and 123 have reached the movement amount, S43 YES, the driving of the motor M1 is terminated, and S44, and the system operation is determined S1.
Return the process to Also, the light distribution control lamps 121, 122, 1
When it is determined that the optical axis No. 23 has not reached the movement amount, NO in S43, the driving of the motor M1 is continued.
【０１８０】こうして、配光制御ランプ１２１、１２
２、１２３による配光パターンは、車両の旋回半径にあ
わせて運転者の視点を誘導すべき点を照射するように光
軸を車両中心線前方に対してθｐだけ移動して照射方向
を変化させている。これにより運転者はカーブの先の状
況が視認しやすくなる。Thus, the light distribution control lamps 121, 12
The light distribution pattern according to 2, 123 changes the irradiation direction by moving the optical axis by θp forward of the vehicle center line so as to irradiate a point to guide the driver's viewpoint according to the turning radius of the vehicle. ing. This makes it easier for the driver to see the situation ahead of the curve.
【０１８１】また、検出された前方状況に応じて設定さ
れた視点誘導距離を補正し、検知された旋回半径及び補
正された視点誘導距離に基づいて照明具１の配光パター
ンを変化させることができ、本来運転者が視認しなけれ
ばならない位置を正確に視認させることができる。It is also possible to correct the viewpoint guidance distance set in accordance with the detected front situation, and to change the light distribution pattern of the lighting device 1 based on the detected turning radius and the corrected viewpoint guidance distance. Thus, it is possible to accurately recognize a position that the driver should originally view.
【０１８２】（第４実施形態）次に、第４実施形態につ
いて説明する。第４実施形態はカーブの先がブラインド
によって視認できないような場合についての例である。(Fourth Embodiment) Next, a fourth embodiment will be described. The fourth embodiment is an example of a case where the tip of a curve cannot be visually recognized by a blind.
【０１８３】照明具１を搭載する車両Ｃ等の構成は第１
実施形態と同一なので、重複した説明は省略する。The configuration of the vehicle C or the like on which the lighting fixture 1 is mounted is the first type.
Since the embodiment is the same as the embodiment, the duplicated description will be omitted.
【０１８４】図５０はシステム全体の処理の流れを示し
ている。FIG. 50 shows the flow of processing of the entire system.
【０１８５】まず処理が開始されるとシステムの稼働判
断Ｓ１が行なわれ、配光制御が可能な状況か否かを判断
する。次に車両の旋回半径の検出処理Ｓ２を行ない、視
点誘導距離設定処理Ｓ３を行なう。First, when the process is started, an operation determination S1 of the system is performed, and it is determined whether or not the light distribution control is possible. Next, the turning radius detection process S2 of the vehicle is performed, and the viewpoint guidance distance setting process S3 is performed.
【０１８６】次に車両前方の進路形状を認識してブライ
ンドとなる事象の検出処理Ｓ５を行ない、ブラインドと
なる事象が検出されればＳ６ＹＥＳ、見通し距離の算出
処理Ｓ７を行なう。ここで、見通し距離とはブラインド
となる事象までの距離のことをいう。ブラインドとなる
事象が検出されなければＳ６ＮＯ、配光制御処理Ｓ４を
行なう。視点誘導距離設定処理Ｓ３で設定された視点誘
導距離Ｌｓと見通し距離の算出処理Ｓ７で算出された見
通し距離を比較Ｓ８して、視点誘導距離Ｌｓより見通し
距離の方が小さければＳ８ＹＥＳ、見通し距離を視点誘
導距離Ｌｓとして再設定Ｓ９し、配光制御処理Ｓ４を行
なう。視点誘導距離Ｌｓより見通し距離の方が大きけれ
ばＳ８ＮＯ、配光制御処理Ｓ４を行なう。Next, a blind spot event detection process S5 is performed by recognizing the course shape ahead of the vehicle. If a blind event is detected, S6 YES, and line-of-sight distance calculation process S7 is performed. Here, the line-of-sight distance refers to the distance to a blind event. If a blind event is not detected, NO in S6 and light distribution control processing S4 is performed. The viewpoint guidance distance Ls set in the viewpoint guidance distance setting processing S3 is compared with the viewpoint distance calculated in the line-of-sight distance calculation processing S7. If the line-of-sight distance is smaller than the viewpoint guidance distance Ls, S8YES, S9 is reset as the viewpoint guidance distance Ls, and light distribution control processing S4 is performed. If the line-of-sight distance is greater than the viewpoint guidance distance Ls, S8 NO, the light distribution control processing S4 is performed.
【０１８７】システムの稼働判断Ｓ１、車両の旋回半径
の検出処理Ｓ２、視点誘導距離設定処理Ｓ３、配光制御
処理Ｓ４に関しては第１実施形態と同一なので、説明は
省略する。The system operation determination S1, the vehicle turning radius detection process S2, the viewpoint guidance distance setting process S3, and the light distribution control process S4 are the same as those in the first embodiment, and therefore description thereof is omitted.
【０１８８】車両前方の進路形状を認識してブラインド
となる事象の検出処理Ｓ５を、図５１，図５５，図５６
のフローチャートを用いて三通り説明する。The detection process S5 of recognizing the course shape ahead of the vehicle and becoming a blind is shown in FIGS. 51, 55 and 56.
Three ways will be described with reference to the flowchart of FIG.
【０１８９】図５１は、自車Ｃ１に取り付けられている
前方の道路状況を撮影するカメラ１００から取り込まれ
た画像を画像処理してブラインドとなる事象の有無を検
出している。In FIG. 51, the presence or absence of a blind event is detected by performing image processing on an image captured from the camera 100 that captures a road condition in front of the vehicle C1.
【０１９０】まず、カメラ１００から画像の取り込みＳ
５１を行なう。取り込んだ画像を演算手段３のコンピュ
ータで画像処理を行ない、走行車線の白線の抽出Ｓ５２
を行なう。First, the fetching of an image from the camera 100 S
Perform 51. The captured image is subjected to image processing by the computer of the arithmetic means 3 to extract a white line of the traveling lane S52.
Perform
【０１９１】前記ブラインドとは道路前方の視界が何ら
かの原因で見通しが効かなくなる現象であり、ブライン
ドとなる事象とは道路前方の視界の見通しが効かなくな
くなる原因のことである。図５４はブラインドとなる事
象が存在しない状況であり、図５２，図５３は代表的な
ブラインドの例である。図５２は旋回方向側路側に切り
通しなどの壁ＷＡが存在して、カーブの先が視認できな
い状態になっており、図５３は凸勾配の道路であり、凸
の頂点ＳＵから先が視認できない状態になっている。The blind is a phenomenon in which the view ahead of the road becomes ineffective for some reason, and the blinding phenomenon is a cause in which the view of the front of the road becomes ineffective. FIG. 54 shows a situation where there is no blind event, and FIGS. 52 and 53 show typical blind examples. FIG. 52 shows a state in which the wall WA such as a cutout exists on the turning direction side road side so that the tip of the curve cannot be visually recognized. FIG. 53 shows a road with a convex slope, and the state cannot be visually recognized from the convex top SU. It has become.
【０１９２】図５２，図５３，図５４を見て分かるよう
に見通しの効く道路では画像上では白線ＷＬ１、ＷＬ
２、ＷＬ３は略一点に集中している。よって抽出した白
線ＷＬが画像上で略一点に集中しているかどうかの判断
処理Ｓ５３を行ない、抽出した白線ＷＬが画像上で略一
点に集中していればＳ５３ＹＥＳ、ブラインドとなる事
象なしと検出Ｓ５５され、図２６のブラインドとなる事
象は存在するかの判断処理Ｓ６へ移る。抽出した白線Ｗ
Ｌが画像上で略一点に集中していなければＳ５３ＮＯ、
ブラインドとなる事象ありと検出Ｓ５４され、図５０の
ブラインドとなる事象は存在するかの判断処理Ｓ６へ移
る。As can be seen from FIGS. 52, 53, and 54, white lines WL1 and WL
2. WL3 is substantially concentrated at one point. Therefore, a determination process S53 is performed to determine whether or not the extracted white line WL is substantially concentrated on one point on the image. If the extracted white line WL is concentrated on substantially one point on the image, S53 YES, and no blind event is detected S55. Then, the process proceeds to the judgment processing S6 of whether there is a blind event in FIG. Extracted white line W
If L is not substantially concentrated on one point on the image, S53NO,
It is detected in step S54 that a blind event has occurred, and the process proceeds to a process S6 of FIG. 50 for determining whether or not a blind event exists.
【０１９３】図５５は、車両の位置を特定し、特定した
車両位置より地図情報からブラインドとなる事象の有無
を検出している。In FIG. 55, the position of the vehicle is specified, and the presence or absence of a blind event is detected from the map information based on the specified vehicle position.
【０１９４】まず、車両の位置を検出する処理Ｓ２５４
を行ない、車両位置の緯度経度を情報を地図データベー
スと照合し車両前方の道路形状の情報を地図データベー
スから抽出する。First, processing S254 for detecting the position of the vehicle
, The latitude and longitude of the vehicle position are compared with the map database, and information on the road shape ahead of the vehicle is extracted from the map database.
【０１９５】抽出された道路形状情報からブラインドと
なる対象を探査処理Ｓ５６を行なう。即ち、各地点の高
度（標高）の情報が含まれている地図データから車両前
方の道路形状を３次元的に表現する。３次元的に表現さ
れた道路形状の中に処理をしている時点での車両状態
（若しくは処理に時間がかかるであれば微小時間Δｔ秒
後の予測された状態）を、その道路形状の中に重ねる。
既に求められている視点誘導距離だけ離れた道路地点と
車両のドライバーアイポイント位置（厳密な位置を測定
しても良いが、設計で用いる平均的な位置で十分）を結
んだ線が何も遮らなければ（線が空中だけで結ばれたな
らば）ブラインドは無し。線が道路自身や道路側壁など
で遮られたら（線が地面の中を通っているならば）ブラ
インドありと判断する。A search process S56 is performed for a blind object from the extracted road shape information. That is, the road shape ahead of the vehicle is three-dimensionally expressed from the map data including the altitude (elevation) information of each point. The vehicle state at the time of processing in the three-dimensionally represented road shape (or the predicted state after a short time Δt seconds if the processing takes time) is included in the road shape. Layer on.
There is no line between the road point that is already required and the driver's eye point position of the vehicle (the exact position may be measured, but the average position used in the design is sufficient). Otherwise (if the line was tied in the air only) there is no blind. If the line is blocked by the road itself or the side wall of the road (if the line passes through the ground), it is determined that there is a blind.
【０１９６】ブラインドとなる事象が抽出されなければ
Ｓ５８ＮＯ、ブラインドとなる事象なしと検出Ｓ５５さ
れ、図５０のブラインドとなる事象は存在するかの判断
処理Ｓ６へ移る。ブラインドとなる事象が抽出されれば
Ｓ５８ＹＥＳ、ブラインドとなる事象ありと検出Ｓ５４
され、図５０のブラインドとなる事象は存在するかの判
断処理Ｓ６へ移る。If a blind event is not extracted, NO is determined in S58, and no blind event is detected in S55, and the flow proceeds to the judgment processing S6 in FIG. 50 as to whether there is a blind event. If a blind event is extracted, S58 YES, the presence of a blind event is detected S54.
Then, the process proceeds to the judgment processing S6 in FIG.
【０１９７】図５６は、自車Ｃ１と道路インフラとの間
の道路自動車間や自車Ｃ１と自車Ｃ１以外の他の車両と
の間の情報伝達手段によって自車Ｃ１の外部から情報を
得ることでブラインドとなる事象の有無を検出してい
る。FIG. 56 shows that information is obtained from outside the own vehicle C1 by information transmission means between the road vehicles between the own vehicle C1 and the road infrastructure or between the own vehicle C1 and other vehicles other than the own vehicle C1. Thus, the presence or absence of a blind event is detected.
【０１９８】まず、自車Ｃ１と道路インフラとの間の道
路自動車間や自車Ｃ１と自車Ｃ１以外の他の車両との間
の情報伝達手段によって発信される外部情報信号を自車
Ｃ１が受信Ｓ５９する。受信した信号を演算手段３のコ
ンピュータで解析することで、車両前方の道路形状の情
報を示す信号の抽出Ｓ５１０を行なう。First, the vehicle C1 transmits an external information signal transmitted by information transmission means between road vehicles between the vehicle C1 and the road infrastructure or between the vehicle C1 and vehicles other than the vehicle C1. Receive S59. The signal of the road shape information ahead of the vehicle is extracted S510 by analyzing the received signal by the computer of the arithmetic means 3.
【０１９９】抽出された道路形状情報からブラインドと
なる事象を探査処理Ｓ５１１を行ない、ブラインドとな
る事象が抽出されなければＳ５１２ＮＯ、ブラインドと
なる事象なしと検出Ｓ５５され、図５０のブラインドと
なる事象は存在するかの判断処理Ｓ６へ移る。ブライン
ドとなる事象が抽出されればＳ５１２ＹＥＳ、ブライン
ドとなる事象ありと検出Ｓ５４され、図５０のブライン
ドとなる事象は存在するかの判断処理Ｓ６へ移る。A blinding event is searched for from the extracted road shape information in step S511. If no blinding event is extracted, S512 is NO. If no blinding event is detected S55, the blinding event shown in FIG. The process moves to the process S6 for determining whether or not there exists. If a blind event is extracted, the process proceeds to S512 YES, the presence of a blind event is detected S54, and the process proceeds to the judgment process S6 of FIG. 50 as to whether or not a blind event exists.
【０２００】次に前記見通し距離の測定処理Ｓ７を、図
５７，図５８，図５９のフローチャートを用いて三通り
説明する。Next, the line-of-sight distance measurement processing S7 will be described in three ways with reference to the flowcharts of FIGS. 57, 58 and 59.
【０２０１】図５７は、自車Ｃ１に取り付けられている
前方の道路状況を撮影するカメラ５１１から取り込まれ
た画像を画像処理して見通し距離を測定している。FIG. 57 shows an image processing of an image taken from a camera 511 for photographing a road condition ahead mounted on the own vehicle C1 to measure a line-of-sight distance.
【０２０２】まず、カメラ１００から画像を取り込みＳ
７１を行なう。取り込んだ画像を演算手段３のコンピュ
ータで画像処理を行ない、走行車線の白線の抽出Ｓ７２
を行なう。First, an image is fetched from the camera 100, and S
Perform 71. The captured image is subjected to image processing by the computer of the calculating means 3 to extract a white line of the traveling lane S72.
Perform
【０２０３】検出された右側白線がとぎれる画像上の位
置の検出処理Ｓ７３を行なう。続いて、検出された左側
白線がとぎれる画像上の位置の検出処理Ｓ７４を行な
う。A detection process S73 of a position on the image where the detected right white line is broken is performed. Subsequently, detection processing S74 of a position on the image where the detected left white line is broken is performed.
【０２０４】図５２のように旋回方向側路側に切り通し
などの壁ＷＡが存在した場合は旋回方向側の白線（図５
２では左側の白線ＷＬｌ）が画像上の中程の位置でとぎ
れている。また、図５３のように凸勾配の道路では左右
の白線ＷＬ１，ＷＬ２がほぼ同じ高さの位置でとぎれて
いる。よって、検出された左右白線ＷＬ１，ＷＬ２がと
ぎれている位置が画像ｙ方向で下方になる位置での画像
上の車線幅を検出Ｓ７５する。２本の白線は、路面上で
平行であり、かつ車線幅も一定であると仮定すると実車
線幅と画像上の車線幅とカメラ１００の画角から検出さ
れた位置までの実距離を算出Ｓ７６することができる。
なお、実車線は道路によって異なってくるが、おおむね
車線幅は２．５ｍから３．５ｍの範囲に存在しているこ
とを考えると、３ｍ程度で固定した場合の測定誤差は実
処理上は無視できる範囲にあるので、３ｍ程度で固定す
ることにより処理速度を向上することができる。もし、
正確な実車線幅が必要であれば、地図データベースと照
合するなどして実車線幅を決定することができる。When there is a wall WA such as a cutout on the road side in the turning direction as shown in FIG. 52, a white line (FIG.
In FIG. 2, the left white line WLl) is broken at a middle position on the image. In addition, as shown in FIG. 53, the left and right white lines WL1 and WL2 are interrupted at substantially the same height on a convex road. Therefore, the lane width on the image at the position where the detected left and right white lines WL1 and WL2 are cut off in the image y direction is detected S75. Assuming that the two white lines are parallel on the road surface and the lane width is constant, the actual distance from the actual lane width, the lane width on the image, and the position detected from the angle of view of the camera 100 is calculated S76. can do.
Although the actual lane varies depending on the road, considering that the lane width is generally in the range of 2.5 m to 3.5 m, the measurement error when fixed at about 3 m is ignored in the actual processing. Since it is within the range, the processing speed can be improved by fixing at about 3 m. if,
If an accurate actual lane width is required, the actual lane width can be determined by, for example, collation with a map database.
【０２０５】図５８は、車両の位置を特定し、特定した
車両位置より地図情報から見通し距離を測定している。In FIG. 58, the position of the vehicle is specified, and the line of sight is measured from the map information based on the specified vehicle position.
【０２０６】まず、車両の位置を検出する処理Ｓ２５４
を行ない、車両位置の緯度経度の情報を地図データベー
スと照合し、車両前方の道路形状の情報を地図データベ
ースから抽出Ｓ７７する。抽出された道路形状情報から
ブラインドとなる事象の探査処理Ｓ７８を行ない、ブラ
インドとなる事象の位置の検出処理Ｓ７９を行なう。検
出された車両の位置とブラインドとなる事象の位置から
ブラインドとなる事象までの距離を算出Ｓ７１０する。First, processing S254 for detecting the position of the vehicle
Is performed, the information on the latitude and longitude of the vehicle position is compared with the map database, and information on the road shape ahead of the vehicle is extracted from the map database S77. A blind event search process S78 is performed from the extracted road shape information, and a blind event position detection process S79 is performed. The distance from the detected vehicle position and the position of the blind event to the blind event is calculated S710.
【０２０７】図５９は、自車Ｃと道路インフラとの間の
道路自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の
情報伝達手段によって自車Ｃの外部から情報を得ること
で見通し距離を測定している。FIG. 59 shows that information is obtained from outside the host vehicle C by means of information transmission between the host vehicle and the road infrastructure between the host vehicle C and the road infrastructure or between the host vehicle C and another vehicle other than the host vehicle C. This measures the line of sight.
【０２０８】まず、自車Ｃと道路インフラとの間の道路
自動車間や自車Ｃ１と自車Ｃ１以外の他の車両との間の
情報伝達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃ
１が受信Ｓ７１１する。受信した信号を演算手段３のコ
ンピュータで解析することで、車両前方のブラインドと
なる事象までの距離情報を示す信号の抽出Ｓ７１２を行
なう。First, an external information signal transmitted by the information transmitting means between the road vehicles between the own vehicle C and the road infrastructure or between the own vehicle C1 and another vehicle other than the own vehicle C1 is transmitted to the own vehicle C.
1 receives S711. By analyzing the received signal by the computer of the arithmetic means 3, the signal indicating the distance information up to the event of blinding ahead of the vehicle is extracted S712.
【０２０９】図６０，図６１に制御された配光の様子を
示している。図６０，図６１のＨ０は、本実施形態での
制御をしていない場合におけるランプ１の照射エリアを
示し、図６０のＨ１ならびに図６１のＨ２は、本実施形
態での制御をした場合におけるランプ１の照射エリアを
示している。FIGS. 60 and 61 show the state of the controlled light distribution. H0 in FIGS. 60 and 61 indicates the irradiation area of the lamp 1 when the control according to the present embodiment is not performed, and H1 in FIG. 60 and H2 in FIG. 61 indicate the control when the control according to the present embodiment is performed. The irradiation area of the lamp 1 is shown.
【０２１０】このように、、図６０、図６１のＨ０で
は、視点誘導距離が本来視認させるべき位置からずれて
くるが、図６０、図６１のＨ１、Ｈ２では、運転者に本
来視認させるべき位置に誘導することができ、旋回方向
の視認性を大幅に向上させることができる。As described above, in H0 of FIGS. 60 and 61, the viewpoint guidance distance deviates from the position to be visually recognized, but in H1 and H2 of FIGS. 60 and 61, the driver should be visually recognized. The position can be guided, and the visibility in the turning direction can be greatly improved.
【０２１１】（第５実施形態）本発明の第５実施形態に
ついて説明する。(Fifth Embodiment) A fifth embodiment of the present invention will be described.
【０２１２】第５実施形態は自車の前方に車両が走行し
ているような場合についての例である。The fifth embodiment is an example in the case where a vehicle is running ahead of the own vehicle.
【０２１３】照明装置を搭載する車両Ｃ等の構成は第１
実施形態と同一なので、重複した説明は省略する。The configuration of the vehicle C or the like on which the lighting device is mounted is the first type.
Since the embodiment is the same as the embodiment, the duplicated description will be omitted.
【０２１４】図６２はシステム全体の処理の流れを示し
ている。FIG. 62 shows the flow of processing of the entire system.
【０２１５】まず処理が開始されるとシステムの稼働判
断Ｓ１が行なわれ、配光制御が可能な状況か否かを判断
する。次に車両の旋回半径の検出処理Ｓ２を行ない、視
点誘導距離設定処理Ｓ３を行なう。次に車両前方に存在
する車両の検出処理ＳＡを行ない、車両前方に車両が検
出されればＳＢＹＥＳ、前方車両までの距離の算出処理
ＳＣを行なう。車両前方に車両が検出されなければＳＢ
ＮＯ、配光制御処理Ｓ４を行なう。視点誘導距離設定処
理Ｓ３で設定された視点誘導距離Ｌｓと前方車両までの
距離の算出処理ＳＣで算出された前方車両までの距離を
比較ＳＤして、視点誘導距離Ｌｓより前方車両までの距
離の方が小さければＳＤＹＥＳ、前方車両までの距離を
視点誘導距離Ｌｓとして再設定ＳＥし、配光制御処理Ｓ
４を行なう。視点誘導距離Ｌｓより前方車両までの距離
の方が大きければＳＤＮＯ、配光制御処理Ｓ４を行な
う。First, when the process is started, an operation determination S1 of the system is performed, and it is determined whether or not the light distribution control is possible. Next, the turning radius detection process S2 of the vehicle is performed, and the viewpoint guidance distance setting process S3 is performed. Next, a detection process SA of a vehicle existing in front of the vehicle is performed, and if a vehicle is detected in front of the vehicle, SBYES, a calculation process SC of a distance to the front vehicle is performed. If no vehicle is detected in front of the vehicle, SB
NO, perform the light distribution control processing S4. The viewpoint guidance distance Ls set in the viewpoint guidance distance setting processing S3 and the distance to the front vehicle calculated in the distance calculation processing SC to the front vehicle are compared SD, and the distance from the viewpoint guidance distance Ls to the front vehicle is compared. If it is smaller, SDYES, the distance to the preceding vehicle is reset as the viewpoint guidance distance Ls, SE, and the light distribution control processing S
Perform 4. If the distance to the vehicle in front is larger than the viewpoint guidance distance Ls, SDNO and light distribution control processing S4 are performed.
【０２１６】システムの稼働判断Ｓ１、車両の旋回半径
の検出処理Ｓ２、視点誘導距離設定処理Ｓ３、配光制御
処理Ｓ４の処理に関しては第１実施形態と同一なので、
説明は省略する。Since the system operation determination S1, the vehicle turning radius detection process S2, the viewpoint guidance distance setting process S3, and the light distribution control process S4 are the same as those in the first embodiment,
Description is omitted.
【０２１７】次に前方車両検出処理ＳＡを、図６３，図
６４，図６５のフローチャートを用いて三通り説明す
る。Next, the forward vehicle detection processing SA will be described in three ways with reference to the flowcharts of FIGS. 63, 64 and 65.
【０２１８】図６３は、自車Ｃ１に取り付けられている
前方の道路状況を撮影するカメラ１００から取り込まれ
た画像を画像処理して自車の前方に車両を検出してい
る。In FIG. 63, an image captured from a camera 100 for photographing a road condition in front of the vehicle C1 is processed to detect a vehicle in front of the vehicle.
【０２１９】まず、カメラ１００から画像を取り込みＳ
Ａ１を行なう。取り込んだ画像を演算手段４のコンピュ
ータで画像処理を行ない、前方車両のテールランプやヘ
ッドライトの抽出ＳＡ２を行なう。テールランプもしく
はヘッドランプが抽出されればＳＡ３ＹＥＳ、自車Ｃの
前方に車両が存在していると検出ＳＡ４され、図６２の
前方車両は存在するかの判断処理ＳＢへ移る。テールラ
ンプが抽出されなければＳＡ３ＮＯ、自車Ｃの前方に車
両が存在していないと検出ＳＡ５され、図６２の前方車
両は存在するかの判断処理ＳＢへ移る。First, an image is fetched from the camera 100 and S
Perform A1. The captured image is subjected to image processing by the computer of the arithmetic means 4, and extraction SA2 of tail lamps and headlights of the preceding vehicle is performed. If a tail lamp or a headlamp is extracted, SA3 YES, it is detected that a vehicle is present in front of the own vehicle C (SA4), and the process proceeds to a determination process SB of FIG. If a tail lamp is not extracted, SA3 is determined, and it is detected that there is no vehicle in front of the own vehicle C (SA5), and the process proceeds to a determination process SB of FIG.
【０２２０】図６４は、自車Ｃに取り付けられているレ
ーザーレーダ装置２００によって自車の前方に車両を検
出している。In FIG. 64, the vehicle is detected in front of the own vehicle by the laser radar device 200 attached to the own vehicle C.
【０２２１】まず、レーザーレーダ装置２００から前方
に向けてレーザー波を発射ＳＡ６する。発射されたレー
ザー波が前方車両Ｃ２によって反射し戻ってくる再帰波
を検出ＳＡ７する。再帰波が検出されればＳＡ８ＹＥ
Ｓ、自車Ｃの前方に車両が存在していると検出ＳＡ４さ
れ、図６２の前方車両は存在するかの判断処理ＳＢへ移
る。再帰波が検出されなければＳＡ８ＮＯ、自車Ｃ１の
前方に車両が存在していないと検出ＳＡ５され、図６２
の前方車両Ｃ２は存在するかの判断処理ＳＢへ移る。First, a laser wave is emitted SA6 forward from the laser radar device 200. The return laser wave from which the emitted laser wave is reflected by the preceding vehicle C2 and returns is detected SA7. SA8YE if a return wave is detected
S: It is detected that a vehicle is present in front of the own vehicle C (SA4), and the process proceeds to a determination process SB of FIG. If no return wave is detected, SA8 is determined. If no vehicle is present in front of the own vehicle C1, SA5 is detected.
The process proceeds to the determination process SB as to whether or not the preceding vehicle C2 exists.
【０２２２】図６５は、自車Ｃと道路インフラとの間の
道路自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の
情報伝達手段によって自車Ｃの外部から情報を得ること
で自車の前方に車両を検出している。FIG. 65 shows that information is obtained from outside the own vehicle C by information transmission means between the road vehicles between the own vehicle C and the road infrastructure or between the own vehicle C and another vehicle other than the own vehicle C. Thus, the vehicle is detected ahead of the own vehicle.
【０２２３】まず、自車Ｃと道路インフラとの間の道路
自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の情報
伝達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃが受
信ＳＡ９する。受信した信号を演算手段４のコンピュー
タで解析することで、前方車両Ｃ２の存在を示す信号の
検出ＳＡ１０を行なう。先行車の存在を示す信号が抽出
すればＳＡ１１ＹＥＳ、自車Ｃの前方に車両が存在して
いると検出ＳＡ４され、図６２の前方車両は存在するか
の判断処理ＳＢへ移る。先行車の存在を示す信号が抽出
されなければＳ２ＢＮＯ、自車Ｃの前方に車両が存在し
ていないと検出ＳＡ５され、図６２の前方車両は存在す
るかの判断処理ＳＢへ移る。First, the host vehicle C sends an external information signal transmitted by the information transmitting means between the road vehicles between the host vehicle C and the road infrastructure and between the host vehicle C and other vehicles other than the host vehicle C. Receive SA9. The received signal is analyzed by the computer of the arithmetic means 4 to perform detection SA10 of a signal indicating the presence of the preceding vehicle C2. If a signal indicating the presence of the preceding vehicle is extracted, SA11YES, it is detected that a vehicle is present in front of the own vehicle C (SA4), and the process proceeds to the determination process SB of FIG. If the signal indicating the presence of the preceding vehicle is not extracted, S2BNO is detected, and SA5 is detected that no vehicle is present in front of the own vehicle C, and the process proceeds to the determination process SB of FIG.
【０２２４】次に前方車両までの距離の検出ＳＣを、図
６６，図６７，図６８のフローチャートを用いて三通り
説明する。Next, the detection of the distance SC to the vehicle in front will be described in three ways with reference to the flowcharts of FIGS. 66, 67 and 68.
【０２２５】図６６は、自車Ｃに取り付けられている前
方の道路状況を撮影するカメラ１００から取り込まれた
画像を画像処理して前方車両までの距離を検出してい
る。In FIG. 66, the distance to the vehicle ahead is detected by performing image processing on an image captured from the camera 100 for photographing the road conditions ahead mounted on the vehicle C.
【０２２６】まず、カメラ１００から画像を取り込みＳ
Ｃ１を行なう。取り込んだ画像を演算手段４のコンピュ
ータで画像処理を行ない、前方車両のテールランプもし
くはヘッドランプの抽出ＳＣ２を行なう。抽出されたテ
ールランプもしくはヘッドランプは車両の略最外部両端
に取り付けられているため、画像上でも車幅に対応する
二カ所に抽出される。抽出された画像上のテールランプ
間の幅を計測ＳＣ３する。計測された画像上のテールラ
ンプ間の幅とテールランプ間の実幅値とカメラ１００の
画角によって自車と先行車の距離は算出ＳＣ４される。
なお、テールランプ間の実幅は先行車の車種によって異
なってくるが、乗用車であればほぼ１．７ｍ程度、大型
車でも２．５ｍ程度であることを考えると実際の処理上
は２ｍ程度で固定してもさほど問題はない。もし、正確
な車両の実幅値が必要であれば、テールランプの形状を
パターンマッチングをするなどして、演算手段４が備え
るデータベースの中から車種の特定を行ない、実幅を決
定することができる。First, an image is fetched from the camera 100, and S
Perform C1. The captured image is subjected to image processing by the computer of the arithmetic means 4, and extraction SC2 of the tail lamp or the head lamp of the vehicle ahead is performed. Since the extracted tail lamps or head lamps are attached to substantially the outermost ends of the vehicle, the tail lamps or the head lamps are also extracted at two places corresponding to the vehicle width on the image. The width between the tail lamps on the extracted image is measured SC3. The distance between the host vehicle and the preceding vehicle is calculated SC4 based on the width between the tail lamps on the measured image, the actual width value between the tail lamps, and the angle of view of the camera 100.
The actual width between the tail lamps differs depending on the type of the preceding vehicle, but it is approximately 1.7 m for passenger vehicles and approximately 2.5 m for large vehicles. That's not a problem. If an accurate actual width value of the vehicle is required, the actual width can be determined by specifying the vehicle type from the database provided in the arithmetic means 4 by performing pattern matching of the shape of the tail lamp, or the like. .
【０２２７】図６７は、自車Ｃ１に取り付けられている
レーザーレーダ装置３００によって前方車両までの距離
を検出している。In FIG. 67, the distance to the preceding vehicle is detected by the laser radar device 300 attached to the own vehicle C1.
【０２２８】まず、レーザーレーダ装置３００から前方
に向けてレーザー波を発射ＳＣ５する。発射されたレー
ザー波が先行車によって反射し戻ってくる再帰波を検出
ＳＣ７する。レーザ波を発射してから再帰波が戻ってく
るまでの時間を計測ＳＣ７する。レーザ波が空気中を伝
播する速度は一定値であるので、計測された再帰波が戻
ってくるまでの時間によって自車と先行車の距離は算出
ＳＣ８される。First, a laser wave is emitted SC5 forward from the laser radar device 300. The detected laser beam is reflected by the preceding vehicle and returns to return to SC7. The time from the emission of the laser wave to the return of the return wave is measured SC7. Since the speed at which the laser wave propagates in the air is a constant value, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is calculated SC8 based on the measured time until the return wave returns.
【０２２９】図６８は、自車Ｃと道路インフラとの間の
道路自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の
情報伝達手段によって自車Ｃの外部から情報を得ること
で自車の前方の車両までの距離を検出している。FIG. 68 shows that information is obtained from outside the host vehicle C by means of information transmission between the road vehicles between the host vehicle C and the road infrastructure and between the host vehicle C and other vehicles other than the host vehicle C. Thus, the distance to the vehicle ahead of the own vehicle is detected.
【０２３０】まず、自車Ｃと道路インフラとの間の道路
自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の情報
伝達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃが受
信ＳＣ９する。受信した信号を演算手段４のコンピュー
タで解析することで、先行車の位置情報を示す信号の抽
出ＳＣ１０を行なう。次に自車の位置検出ＳＣ１１を行
なう。検出された自車と先行車の位置によって自車と先
行車の距離は算出ＳＣ１２される。First, the vehicle C transmits an external information signal transmitted by information transmission means between road vehicles between the vehicle C and the road infrastructure and between the vehicle C and vehicles other than the vehicle C. Receive SC9. The received signal is analyzed by the computer of the arithmetic means 4 to extract a signal indicating the position information of the preceding vehicle SC10. Next, position detection SC11 of the own vehicle is performed. The distance between the host vehicle and the preceding vehicle is calculated SC12 based on the detected positions of the host vehicle and the preceding vehicle.
【０２３１】図６９に制御された配光の様子を示してい
る。図６９のＨ０は、本実施形態での制御をしない場合
におけるランプ１の照射エリアを示し、図６９のＨ３
は、本実施形態での制御をした場合におけるランプ１の
照射エリアを示している。FIG. 69 shows a state of controlled light distribution. H0 in FIG. 69 indicates an irradiation area of the lamp 1 when control is not performed in the present embodiment, and H3 in FIG.
Indicates an irradiation area of the lamp 1 when the control according to the present embodiment is performed.
【０２３２】このように、、図６９のＨ０では、視点誘
導距離が本来視認させるべき位置からずれてくるが、図
６９のＨ３では、運転者に本来視認させるべき先行車位
置に誘導することができ、視認性を大幅に向上させるこ
とができる。As described above, in H0 of FIG. 69, the viewpoint guidance distance deviates from the position to be visually recognized, but in H3 of FIG. 69, the driver may be guided to the preceding vehicle position that should be visually recognized by the driver. The visibility can be greatly improved.
【０２３３】（第６実施形態）本発明の第６実施形態に
ついて説明する。(Sixth Embodiment) A sixth embodiment of the present invention will be described.
【０２３４】第６実施形態は自車の前方に移動障害物が
存在しているような場合についての例である照明装置を
搭載する車両Ｃ等の構成は第１実施形態と同一なので、
重複した説明は省略する。The sixth embodiment is an example in which a moving obstacle is present in front of the own vehicle. The configuration of a vehicle C and the like equipped with a lighting device is the same as that of the first embodiment.
Duplicate description is omitted.
【０２３５】図７０はシステム全体の処理の流れを示し
ている。FIG. 70 shows the flow of processing of the entire system.
【０２３６】まず処理が開始されるとシステムの稼働判
断Ｓ１が行なわれ、配光制御が可能な状況か否かを判断
する。次に車両の旋回半径の検出処理Ｓ２を行ない、視
点誘導距離設定処理Ｓ３を行なう。次に車両前方に存在
する移動障害物の検出処理ＳＦを行ない、車両前方に移
動障害物が検出されればＳＧＹＥＳ、移動障害物までの
距離の算出処理ＳＨを行なう。車両前方に移動障害物が
検出されなければＳＧＮＯ、配光制御処理Ｓ４を行な
う。視点誘導距離設定処理Ｓ３で設定された視点誘導距
離Ｌｓと移動障害物までの距離の算出処理ＳＨで算出さ
れた移動障害物までの距離を比較Ｓ１して、視点誘導距
離Ｌｓより移動障害物までの距離の方が小さければＳＩ
ＹＥＳ、移動障害物までの距離を視点誘導距離Ｌｓとし
て再設定ＳＪし、配光制御処理Ｓ４を行なう。視点誘導
距離Ｌｓより移動障害物までの距離の方が大きければＳ
ＩＮＯ、配光制御処理Ｓ４を行なう。First, when the process is started, a system operation determination S1 is performed to determine whether or not the light distribution control is possible. Next, the turning radius detection process S2 of the vehicle is performed, and the viewpoint guidance distance setting process S3 is performed. Next, detection processing SF for a moving obstacle existing in front of the vehicle is performed. If a moving obstacle is detected in front of the vehicle, SGYES is performed, and processing SH for calculating the distance to the moving obstacle is performed. If no moving obstacle is detected in front of the vehicle, SGNO and light distribution control processing S4 are performed. The viewpoint guidance distance Ls set in the viewpoint guidance distance setting processing S3 is compared with the distance to the moving obstacle calculated in the distance calculation processing SH for the distance to the moving obstacle S1, and the distance from the viewpoint guidance distance Ls to the moving obstacle is compared. If the distance is smaller, SI
If YES, the distance to the moving obstacle is set again as the viewpoint guidance distance Ls SJ, and the light distribution control processing S4 is performed. If the distance to the moving obstacle is larger than the viewpoint guidance distance Ls, S
INO, light distribution control processing S4 is performed.
【０２３７】システムの稼働判断Ｓ１、車両の旋回半径
の検出処理Ｓ２、視点誘導距離設定処理Ｓ３、配光制御
処理Ｓ４の処理に関しては第１実施形態と同一なので、
説明は省略する。The system operation determination S1, the vehicle turning radius detection process S2, the viewpoint guidance distance setting process S3, and the light distribution control process S4 are the same as those in the first embodiment.
Description is omitted.
【０２３８】次に移動障害物検出処理ＳＦを、図７１，
図７２，図７３のフローチャートを用いて三通り説明す
る。Next, the moving obstacle detection processing SF is shown in FIG.
Three methods will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 72 and 73.
【０２３９】本実施形態では移動障害物の例として歩行
者の検出について説明する。In this embodiment, detection of a pedestrian will be described as an example of a moving obstacle.
【０２４０】図７１は、自車Ｃ１に取り付けられている
前方の道路状況を撮影するカメラ１００から取り込まれ
た画像を画像処理して自車の前方に歩行者を検出してい
る。In FIG. 71, an image captured from a camera 100 for photographing a road condition in front of the vehicle C1 is processed to detect a pedestrian in front of the vehicle.
【０２４１】まず、カメラ１００から画像を取り込みＳ
Ｆ１を行なう。このときのカメラは歩行者の体温に反応
しやすく赤外線カメラを用いてもよい。取り込んだ画像
を演算手段４のコンピュータで画像処理を行ない、画像
内部に人影の抽出ＳＦ２を行なう。人影が抽出されれば
ＳＦ３ＹＥＳ、自車Ｃの前方に歩行者が存在していると
検出ＳＦ４され、図７０の歩行者は存在するかの判断処
理ＳＧへ移る。人影が抽出されなければＳＦ３ＮＯ、自
車Ｃの前方に歩行者は存在していないと検出ＳＦ５さ
れ、図７０の歩行者は存在するかの判断処理ＳＧへ移
る。First, an image is fetched from the camera 100 and S
Perform F1. At this time, an infrared camera may be used as the camera, which easily responds to the body temperature of the pedestrian. The captured image is subjected to image processing by the computer of the arithmetic means 4, and the image is subjected to extraction SF2 of the inside of the image. If a shadow is extracted, SF3 YES, it is detected that a pedestrian is present in front of the own vehicle C is detected SF4, and the process proceeds to the determination process SG of FIG. 70 as to whether a pedestrian exists. If no shadow is extracted, SF3 is NO, and it is detected that there is no pedestrian in front of the vehicle C SF5, and the process proceeds to the determination process SG of FIG. 70 as to whether a pedestrian exists.
【０２４２】図７２は、自車Ｃに取り付けられているレ
ーザーレーダ装置２００によって自車の前方に歩行者を
検出する方法である。FIG. 72 shows a method of detecting a pedestrian in front of the own vehicle by the laser radar device 200 attached to the own vehicle C.
【０２４３】まず、レーザーレーダ装置２００から前方
に向けてレーザー波を発射ＳＦ６する。発射されたレー
ザー波が歩行者によって反射し戻ってくる再帰波を検出
ＳＦ７する。再帰波が検出されればＳＦ８ＹＥＳ、図７
０の歩行者は存在するかの判断処理ＳＧへ移る。再帰波
が検出されなければＳＦ８ＮＯ、自車Ｃ１の前方に歩行
者が存在していないと検出ＳＦ５され、図７０の歩行者
は存在するかの判断処理ＳＧへ移る。First, a laser wave is emitted SF6 forward from the laser radar device 200. The return laser wave from which the emitted laser wave is reflected by the pedestrian and returned is detected SF7. If a return wave is detected, SF8YES, FIG.
The process proceeds to the determination process SG for determining whether there is a pedestrian of 0. If the return wave is not detected, SF8 is NO, and it is detected that there is no pedestrian in front of the own vehicle C1. SF5, and the process proceeds to the determination process SG of FIG. 70 as to whether there is a pedestrian.
【０２４４】図７３は、自車Ｃと道路インフラとの間の
道路自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の
情報伝達手段によって自車Ｃの外部から情報を得ること
で自車の前方に歩行者を検出している。FIG. 73 shows that information is obtained from the outside of the own vehicle C by information transmission means between road vehicles between the own vehicle C and the road infrastructure or between the own vehicle C and another vehicle other than the own vehicle C. Thus, a pedestrian is detected in front of the own vehicle.
【０２４５】まず、自車Ｃと道路インフラとの間の道路
自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の情報
伝達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃが受
信ＳＦ９する。受信した信号を演算手段４のコンピュー
タで解析することで、歩行者の存在を示す信号の検出Ｓ
Ｆ１０を行なう。先行車の存在を示す信号が抽出すれば
ＳＦ１１ＹＥＳ、自車Ｃ１の前方に歩行者が存在してい
ると検出ＳＦ４され、図７０の歩行者は存在するかの判
断処理ＳＧへ移る。先行車の存在を示す信号が抽出され
なければＳＦ１１ＮＯ、自車Ｃ１の前方に歩行者が存在
していないと検出ＳＦ５され、図７０の歩行者は存在す
るかの判断処理ＳＧへ移る。First, the vehicle C transmits an external information signal transmitted by information transmission means between road vehicles between the vehicle C and the road infrastructure and between the vehicle C and vehicles other than the vehicle C. The receiving SF 9 is performed. The received signal is analyzed by the computer of the arithmetic means 4 to detect a signal indicating the presence of a pedestrian.
Perform F10. If a signal indicating the presence of the preceding vehicle is extracted, SF11 YES, it is detected that a pedestrian exists in front of the own vehicle C1 is detected SF4, and the process proceeds to the determination process SG of FIG. 70 as to whether there is a pedestrian. If a signal indicating the presence of the preceding vehicle is not extracted, SF11 is NO, and it is detected that there is no pedestrian in front of the own vehicle C1 (SF5), and the process proceeds to the determination process SG of FIG. 70 as to whether there is a pedestrian.
【０２４６】次に前方車両までの距離の検出ＳＨを、図
７４，図７５，図７６のフローチャートを用いて三通り
説明する。Next, the detection SH of the distance to the preceding vehicle will be described in three ways with reference to the flowcharts of FIGS. 74, 75 and 76.
【０２４７】本実施形態では、移動障害物の例として歩
行者までの距離の検出について説明する。In this embodiment, detection of the distance to a pedestrian will be described as an example of a moving obstacle.
【０２４８】図７４は、自車Ｃに取り付けられている前
方の道路状況を撮影するカメラ１００から取り込まれた
画像を画像処理して自車の前方の歩行者までの距離を検
出している。In FIG. 74, the image taken from the camera 100 for photographing the road ahead in front of the vehicle C is subjected to image processing to detect the distance to the pedestrian in front of the vehicle.
【０２４９】まず、カメラ１００から画像を取り込みＳ
Ｈ１を行なう。このときのカメラは歩行者の体温に反応
しやすく赤外線カメラを用いてもよい。取り込んだ画像
を演算手段４のコンピュータで画像処理を行ない、画像
内部に人影の抽出ＳＨ２を行なう。抽出された人影の画
像上の幅を計測ＳＨ３する。計測された画像上の人影の
幅と人物の実幅とカメラ１００の画角によって自車と歩
行者との距離は算出ＳＨ４される。なお、人物の実幅は
個々人によって異なってくるが、実際の処理上は道路設
計時に用いる人物の幅、０．７５ｍ程度で固定してもさ
ほど問題はない。First, an image is fetched from the camera 100, and S
Perform H1. At this time, an infrared camera may be used as the camera, which easily responds to the body temperature of the pedestrian. The captured image is subjected to image processing by the computer of the calculating means 4, and the extraction SH2 of a human figure is performed inside the image. The width of the extracted human image on the image is measured SH3. The distance between the host vehicle and the pedestrian is calculated SH4 based on the measured width of the shadow on the image, the actual width of the person, and the angle of view of the camera 100. Although the actual width of a person varies depending on the individual, in actual processing, there is no problem even if the width of the person used for road design is fixed at about 0.75 m.
【０２５０】図７５は、自車Ｃに取り付けられているレ
ーザーレーダ装置２００によって自車の前方の歩行者ま
での距離を検出している。In FIG. 75, the distance to the pedestrian in front of the own vehicle is detected by the laser radar device 200 attached to the own vehicle C.
【０２５１】まず、レーザーレーダ装置２００から前方
に向けてレーザー波を発射ＳＨ５する。発射されたレー
ザー波が歩行者によって反射し戻ってくる再帰波を検出
ＳＨ６する。レーザ波を発射してから再帰波が戻ってく
るまでの時間を計測ＳＨ７する。レーザ波が空気中を伝
播する速度は一定値であるので、計測された再帰波が戻
ってくるまでの時間によって自車と歩行者との距離は算
出ＳＨ８される。First, a laser wave is emitted SH5 forward from the laser radar device 200. The return laser wave from which the emitted laser wave is reflected by the pedestrian and returned is detected SH6. The time from the emission of the laser wave to the return of the return wave is measured SH7. Since the speed at which the laser wave propagates in the air is a constant value, the distance between the host vehicle and the pedestrian is calculated SH8 based on the measured time until the return wave returns.
【０２５２】図７６は、自車Ｃと道路インフラとの間の
道路自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の
情報伝達手段によって自車Ｃの外部から情報を得ること
で自車の前方の歩行者までの距離を検出している。FIG. 76 shows information obtained from outside the own vehicle C by information transmission means between road vehicles between the own vehicle C and the road infrastructure and between the own vehicle C and other vehicles other than the own vehicle C. Thus, the distance to the pedestrian in front of the own vehicle is detected.
【０２５３】まず、自車Ｃと道路インフラとの間の道路
自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の情報
伝達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃが受
信ＳＨ９する。受信した信号を演算手段４のコンピュー
タで解析することで、歩行者の位置情報を示す信号の抽
出ＳＨ１０を行なう。次に自車の位置検出ＳＨ１１を行
なう。検出された自車と歩行者の位置によって自車と先
行車との距離は算出ＳＨ１２される。First, the vehicle C transmits an external information signal transmitted by information transmission means between road vehicles between the vehicle C and the road infrastructure and between the vehicle C and vehicles other than the vehicle C. Receive SH9. By analyzing the received signal by the computer of the arithmetic means 4, the extraction SH10 of the signal indicating the pedestrian's position information is performed. Next, position detection SH11 of the own vehicle is performed. The distance between the host vehicle and the preceding vehicle is calculated SH12 based on the detected position of the host vehicle and the pedestrian.
【０２５４】図７７に制御された配光の様子を示してい
る。図７７のＨ０は、本実施形態での制御をしない場合
におけるランプ１の照射エリアを示し、図７７のＨ４
は、本実施形態での制御をした場合におけるランプ１の
照射エリアを示している。FIG. 77 shows a controlled light distribution state. H0 in FIG. 77 indicates an irradiation area of the lamp 1 when control is not performed in the present embodiment, and H4 in FIG.
Indicates an irradiation area of the lamp 1 when the control according to the present embodiment is performed.
【０２５５】このように、図７７のＨ０では、視点誘導
距離が本来視認させるべき位置からずれてくるが、図７
７のＨ４では、運転者に本来視認させるべき歩行者位置
に誘導することができ、視認性を大幅に向上させること
ができる。As described above, in the case of H0 in FIG. 77, the viewpoint guidance distance deviates from the position to be visually recognized.
In H4 of No. 7, the driver can be guided to the pedestrian position that should be visually recognized by the driver, and the visibility can be greatly improved.
【０２５６】（第７実施形態）本発明の第７実施形態に
ついて説明する。(Seventh Embodiment) A seventh embodiment of the present invention will be described.
【０２５７】第７実施形態は自車の前方に横断歩道が存
在するような場合についての例である。The seventh embodiment is an example in the case where a pedestrian crossing exists in front of the own vehicle.
【０２５８】照明装置を搭載する車両Ｃ等の構成は第１
実施形態と同一なので、重複した説明は省略する。The configuration of the vehicle C or the like on which the lighting device is mounted is the first type.
Since the embodiment is the same as the embodiment, the duplicated description will be omitted.
【０２５９】図７８はシステム全体の処理の流れを示し
ている。FIG. 78 shows the flow of processing of the entire system.
【０２６０】まず処理が開始されるとシステムの稼働判
断Ｓ１が行なわれ、配光制御が可能な状況か否かを判断
する。次に車両の旋回半径の検出処理Ｓ２を行ない、視
点誘導距離設定処理Ｓ３を行なう。次に車両前方に存在
する横断歩道の検出処理ＳＦを行ない、車両前方に横断
歩道が検出されればＳＧＹＥＳ、横断歩道までの距離の
算出処理ＳＨを行なう。車両前方に横断歩道が検出され
なければＳＧＮＯ、配光制御処理Ｓ４を行なう。視点誘
導距離設定処理Ｓ３で設定された視点誘導距離Ｌｓと横
断歩道までの距離の算出処理ＳＨで算出された横断歩道
までの距離を比較ＳＩして、視点誘導距離Ｌｓより横断
歩道までの距離の方が小さければＳＩＹＥＳ、横断歩道
までの距離を視点誘導距離Ｌｓとして再設定ＳＪし、配
光制御処理Ｓ４を行なう。視点誘導距離Ｌｓより横断歩
道までの距離の方が大きければＳＩＮＯ、配光制御処理
Ｓ４を行なう。First, when the process is started, a system operation determination S1 is performed to determine whether or not the light distribution control is possible. Next, the turning radius detection process S2 of the vehicle is performed, and the viewpoint guidance distance setting process S3 is performed. Next, detection processing SF for the pedestrian crossing existing in front of the vehicle is performed, and if a pedestrian crossing is detected in front of the vehicle, SGYES is performed, and processing SH for calculating the distance to the pedestrian crossing is performed. If no pedestrian crossing is detected in front of the vehicle, SGNO and light distribution control processing S4 are performed. The viewpoint guidance distance Ls set in the viewpoint guidance distance setting processing S3 is compared with the distance to the pedestrian crossing calculated in the processing SH for calculating the distance to the pedestrian crossing, and the distance from the viewpoint guidance distance Ls to the pedestrian crossing is compared. If smaller, SIYES, the distance to the pedestrian crossing is reset as the viewpoint guidance distance Ls SJ, and the light distribution control processing S4 is performed. If the distance to the pedestrian crossing is larger than the viewpoint guidance distance Ls, the SINO and the light distribution control processing S4 are performed.
【０２６１】システムの稼働判断Ｓ１、車両の旋回半径
の検出処理Ｓ２、視点誘導距離設定処理Ｓ３、配光制御
処理Ｓ４の処理に関しては第１実施形態と同一なので、
説明は省略する。The system operation determination S1, the vehicle turning radius detection process S2, the viewpoint guidance distance setting process S3, and the light distribution control process S4 are the same as those in the first embodiment.
Description is omitted.
【０２６２】車両前方の横断歩道の有無の検出処理ＳＫ
を、図７９，図８０，図８１のフローチャートを用いて
三通り説明する。Detection process SK of presence / absence of pedestrian crossing in front of vehicle
Will be described in three ways with reference to the flowcharts of FIGS. 79, 80, and 81.
【０２６３】図７９は、自車Ｃに取り付けられている前
方の道路状況を撮影するカメラ１００から取り込まれた
画像を画像処理して横断歩道の有無を検出している。In FIG. 79, the presence or absence of a pedestrian crossing is detected by performing image processing on an image taken from a camera 100 for photographing a road condition in front of the vehicle C attached thereto.
【０２６４】まず、カメラ１００から画像を取り込みＳ
Ｋ１を行なう。取り込んだ画像を演算手段３のコンピュ
ータで画像処理を行ない、横断歩道の抽出ＳＫ２を行な
う。First, an image is fetched from the camera 100 and S
Perform K1. The captured image is subjected to image processing by the computer of the arithmetic means 3, and extraction SK2 of the crosswalk is performed.
【０２６５】横断歩道が抽出されればＳＫ３ＹＥＳ、横
断歩道ありと検出ＳＫ４され、図７８の横断歩道は存在
するかの判断処理ＳＬへ移る。横断歩道が抽出されなけ
ればＳＫ３ＮＯ、横断歩道なしと検出Ｓ５され、図７８
の横断歩道は存在するかの判断処理ＳＬへ移る。If a pedestrian crossing is extracted, SK3 YES, it is detected that there is a pedestrian crossing SK4, and the flow proceeds to the processing SL for judging whether a pedestrian crossing exists in FIG. 78. If a pedestrian crossing is not extracted, SK3NO is detected, that is, no pedestrian crossing is detected S5, and FIG.
The process proceeds to a process SL for judging whether or not the pedestrian crossing exists.
【０２６６】図８０は、車両の位置を特定し、特定した
車両位置より地図情報から横断歩道の有無を検出してい
る。In FIG. 80, the position of the vehicle is specified, and the presence or absence of a crosswalk is detected from the map information based on the specified vehicle position.
【０２６７】まず、車両の位置を検出する処理Ｓ２５４
を行ない、車両位置の緯度経度を情報を地図データベー
スと照合し車両前方の横断歩道の有無情報を地図データ
ベースから抽出ＳＫ６する。First, processing S254 for detecting the position of the vehicle
Is performed, the latitude and longitude of the vehicle position are compared with the map database, and information on the presence or absence of a pedestrian crossing ahead of the vehicle is extracted from the map database SK6.
【０２６８】抽出された横断歩道の有無情報から横断歩
道が抽出されればＳＫ７ＹＥＳ、横断歩道ありと検出Ｓ
Ｋ４され、図７８の横断歩道は存在するかの判断処理Ｓ
Ｌへ移る。抽出された横断歩道の有無情報から横断歩道
が抽出されなければＳＫ７ＮＯ、横断歩道なしと検出Ｓ
Ｋ５され、図７８の横断歩道は存在するかの判断処理Ｓ
Ｌへ移る。If a pedestrian crossing is extracted from the extracted pedestrian crossing information, SK7 YES, detection of pedestrian crossing S
K4 is performed, and the processing S for judging whether the pedestrian crossing in FIG.
Move to L. If no pedestrian crossing is extracted from the extracted pedestrian crossing information, SK7NO is detected, and no pedestrian crossing is detected.
K5 is performed, and the processing S for determining whether the pedestrian crossing in FIG.
Move to L.
【０２６９】図８１は、自車Ｃと道路インフラとの大の
道路自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の
情報伝達手段によって自車Ｃの外部から情報を得ること
で横断歩道の有無を検出している。FIG. 81 shows that information is obtained from outside the own vehicle C by means of information transmission between large vehicles between the own vehicle C and the road infrastructure and between the own vehicle C and other vehicles other than the own vehicle C. This detects the presence of a crosswalk.
【０２７０】まず、自車Ｃと道路インフラとの間の道路
自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の情報
伝達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃが受
信ＳＫ８する。受信した信号を演算手段４のコンピュー
タで解析することで、車両前方の横断歩道の有無情報を
示す信号の抽出ＳＫ９を行なう。First, the vehicle C transmits an external information signal transmitted by information transmission means between road vehicles between the vehicle C and the road infrastructure and between the vehicle C and vehicles other than the vehicle C. Receive SK8. By analyzing the received signal by the computer of the arithmetic means 4, extraction SK9 of a signal indicating the presence / absence information of the pedestrian crossing ahead of the vehicle is performed.
【０２７１】抽出された横断歩道の有無情報から横断歩
道が抽出されればＳＫ１０ＹＥＳ、横断歩道ありと検出
ＳＫ４され、図７８の横断歩道は存在するかの判断処理
ＳＬへ移る。抽出された横断歩道の有無情報から横断歩
道が抽出されなければＳＫ１０ＮＯ、横断歩道なしと検
出ＳＫ５され、図７８の横断歩道は存在するかの判断処
理ＳＬへ移る。If a pedestrian crossing is extracted from the extracted pedestrian crossing information, SK10 YES, the presence of a pedestrian crossing is detected SK4, and the flow proceeds to the processing SL for judging whether or not a pedestrian crossing exists in FIG. 78. If a pedestrian crossing is not extracted from the extracted pedestrian crossing information, SK10 NO, detection SK5 of no pedestrian crossing is made, and the process proceeds to a judgment process SL in FIG. 78 as to whether a pedestrian crossing exists.
【０２７２】次に、車両前方の横断歩道の有無の検出処
理ＳＭを、図８２，図８３，図８４のフローチャートを
用いて三通り説明する。Next, three detection processes SM for the presence / absence of a pedestrian crossing in front of the vehicle will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 82, 83 and 84.
【０２７３】図８２は、自車Ｃに取り付けられている前
方の道路状況を撮影するカメラ１００から取り込まれた
画像を画像処理して横断歩道までの距離を測定してい
る。In FIG. 82, the distance to the crosswalk is measured by performing image processing on an image taken from the camera 100 for photographing the road condition in front of the vehicle C attached thereto.
【０２７４】まず、カメラ１００から画像を取り込みＳ
Ｍ１を行なう。取り込んだ画像を演算手段４のコンピュ
ータで画像処理を行ない、横断歩道の抽出ＳＭ２を行な
う。First, an image is fetched from the camera 100, and S
Perform M1. The captured image is subjected to image processing by the computer of the calculating means 4, and the crosswalk extraction SM2 is performed.
【０２７５】抽出された横断歩道位置での画像上の車線
幅を検出ＳＭ２する。２本の白線は、路面上で平行であ
り、かつ車線幅も一定であると仮定すると実車線幅と画
像上の車線幅とカメラ１００の画角から検出された位置
までの実距離を算出ＳＭ４することができる。なお、実
車線は道路によって異なってくるが、おおむね車線幅は
２．５ｍから３．５ｍの範囲に存在していることを考え
ると実際の処理上は３ｍ程度で固定してもさほど問題は
ない。もし、正確な実車線幅が必要であれば、地図デー
タベースと照合するなどして実車線幅を決定することが
できる。The lane width on the image at the extracted crosswalk position is detected SM2. Assuming that the two white lines are parallel on the road surface and the lane width is constant, the actual distance from the actual lane width, the lane width on the image, and the position detected from the angle of view of the camera 100 is calculated SM4. can do. Although the actual lane varies depending on the road, considering that the lane width is generally in the range of 2.5 m to 3.5 m, there is no problem in fixing the actual lane to about 3 m in actual processing. . If an accurate actual lane width is required, the actual lane width can be determined by comparing it with a map database.
【０２７６】図８３は、車両の位置を特定し、特定した
車両位置より地図情報から横断歩道までの距離を測定し
ている。In FIG. 83, the position of the vehicle is specified, and the distance from the specified vehicle position to the crosswalk is measured from the map information.
【０２７７】まず、車両の位置を検出する処理Ｓ２５４
を行ない、車両位置の緯度経度を情報を地図データベー
スと照合し車両前方の横断歩道の距離情報を地図データ
ベースから抽出ＳＭ５する。First, the process of detecting the position of the vehicle S254
Is performed, the latitude and longitude of the vehicle position are compared with the map database, and the distance information of the pedestrian crossing ahead of the vehicle is extracted SM5 from the map database.
【０２７８】図８４は、自車Ｃと道路インフラとの間の
道路自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の
情報伝達手段によって自車Ｃの外部から情報を得ること
で横断歩道までの距離を測定している。FIG. 84 shows that information is obtained from the outside of the own vehicle C by information transmission means between road vehicles between the own vehicle C and the road infrastructure or between the own vehicle C and another vehicle other than the own vehicle C. This measures the distance to the pedestrian crossing.
【０２７９】まず、自車Ｃと道路インフラとの間の道路
自動車間や自車Ｃと自車Ｃ以外の他の車両との間の情報
伝達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃが受
信ＳＭ６する。受信した信号を演算手段４のコンピュー
タで解析することで、車両前方の横断歩道までの距離情
報を示す信号の抽出ＳＭ７を行なう。First, the host vehicle C sends an external information signal transmitted by information transmission means between the host vehicle and the road infrastructure between the host vehicle C and the road infrastructure or between the host vehicle C and another vehicle other than the host vehicle C. Receive SM6. The received signal is analyzed by the computer of the arithmetic means 4 to extract a signal SM7 indicating information on the distance to the pedestrian crossing in front of the vehicle.
【０２８０】図８５に制御された配光の様子を示してい
る。図８５のＨ０は、本実施形態での制御をした場合に
おけるランプ１の照射エリアを示し、図８５のＨ５は、
本実施形態での制御をした場合におけるランプ１の照射
エリアを示している。FIG. 85 shows a controlled light distribution state. H0 in FIG. 85 indicates the irradiation area of the lamp 1 when the control according to the present embodiment is performed, and H5 in FIG.
4 shows an irradiation area of the lamp 1 when control is performed in the present embodiment.
【０２８１】このように、、図８５のＨ０では、視点誘
導距離が本来視認させるべき位置からずれてくるが、図
８５のＨ５では、運転者に本来視認させるべき車両前方
の横断歩道位置に誘導することができ、視認性を大幅に
向上させることができる。As described above, in H0 of FIG. 85, the viewpoint guidance distance deviates from the position to be visually recognized, but in H5 of FIG. 85, the driver is guided to the pedestrian crossing position in front of the vehicle, which should be visually recognized by the driver. And visibility can be greatly improved.
【図１】本発明の第１実施形態に係る構成ブロック図で
ある。FIG. 1 is a configuration block diagram according to a first embodiment of the present invention.
【図２】第１実施形態に係る車両の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the vehicle according to the first embodiment.
【図３】第１実施形態に係るヘッドランプの正面図であ
る。FIG. 3 is a front view of the headlamp according to the first embodiment.
【図４】第１実施形態に係り、配光パターンの正面図で
ある。FIG. 4 is a front view of a light distribution pattern according to the first embodiment.
【図５】第１実施形態に係り、配光パターンの平面図で
ある。FIG. 5 is a plan view of a light distribution pattern according to the first embodiment.
【図６】第１実施形態に係り、配光制御ランプの一部切
欠き概略平面図である。FIG. 6 is a partially cutaway schematic plan view of the light distribution control lamp according to the first embodiment.
【図７】第１実施形態に係り、配光制御ランプの一部切
欠き概略側面図である。FIG. 7 is a partially cut-away schematic side view of the light distribution control lamp according to the first embodiment.
【図８】第１実施形態に係り、配光制御ランプの作動を
示す一部切欠き概略平面図である。FIG. 8 is a partially cut-away schematic plan view showing the operation of the light distribution control lamp according to the first embodiment.
【図９】第１実施形態に係り、配光制御ランプの作動を
示す一部切欠き概略側面図である。FIG. 9 is a partially cut-away schematic side view showing the operation of the light distribution control lamp according to the first embodiment.
【図１０】第１実施形態に係るランプの作動説明図であ
り、（ａ）は配光パターンの正面図、（ｂ）は配光パタ
ーンの平面図、（ｃ）はヘッドランプの正面図である。FIGS. 10A and 10B are explanatory diagrams of the operation of the lamp according to the first embodiment, wherein FIG. 10A is a front view of a light distribution pattern, FIG. 10B is a plan view of a light distribution pattern, and FIG. is there.
【図１１】第１実施形態に係るランプの作動説明図であ
り、（ａ）は配光パターンの正面図、（ｂ）は配光パタ
ーンの平面図、（ｃ）はヘッドランプの正面図である。11A and 11B are explanatory diagrams of the operation of the lamp according to the first embodiment, wherein FIG. 11A is a front view of a light distribution pattern, FIG. 11B is a plan view of a light distribution pattern, and FIG. 11C is a front view of a headlamp. is there.
【図１２】第１実施形態に係るランプの作動説明図であ
り、（ａ）は配光パターンの正面図、（ｂ）は配光パタ
ーンの平面図、（ｃ）はヘッドランプの正面図である。12A and 12B are explanatory diagrams of the operation of the lamp according to the first embodiment, wherein FIG. 12A is a front view of a light distribution pattern, FIG. 12B is a plan view of a light distribution pattern, and FIG. 12C is a front view of a headlamp. is there.
【図１３】第１実施形態に係り、基本のフローチャート
である。FIG. 13 is a basic flowchart according to the first embodiment.
【図１４】第１実施形態に係り、システムの稼働判断の
フローチャートである。FIG. 14 is a flowchart of a system operation determination according to the first embodiment.
【図１５】第１実施形態に係り、エンジンの起動状態を
検出するフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart according to the first embodiment for detecting a start state of an engine.
【図１６】第１実施形態に係り、配光制御モードのスイ
ッチ状態を検出するフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart for detecting a switch state in the light distribution control mode according to the first embodiment.
【図１７】第１実施形態に係り、旋回半径検知処理のフ
ローチャートである。FIG. 17 is a flowchart of a turning radius detection process according to the first embodiment.
【図１８】第１実施形態に係り、旋回半径検知処理の他
のフローチャートである。FIG. 18 is another flowchart of the turning radius detection process according to the first embodiment.
【図１９】第１実施形態に係り、旋回半径検知処理の更
に他のフローチャートである。FIG. 19 is still another flowchart of a turning radius detection process according to the first embodiment.
【図２０】第１実施形態に係り、進路形状認識のフロー
チャートである。FIG. 20 is a flowchart of a course shape recognition according to the first embodiment.
【図２１】第１実施形態に係り、進路形状認識の他のフ
ローチャートである。FIG. 21 is another flowchart of the course shape recognition according to the first embodiment.
【図２２】第１実施形態に係る進路形状認識の更に他の
フローチャートである。FIG. 22 is still another flowchart of the course shape recognition according to the first embodiment.
【図２３】第１実施形態に係り、車両の位置検出処理の
フローチャートである。FIG. 23 is a flowchart of a vehicle position detection process according to the first embodiment.
【図２４】第１実施形態に係り、車両の位置検出処理の
他のフローチャートである。FIG. 24 is another flowchart of the vehicle position detection process according to the first embodiment.
【図２５】第１実施形態に係り、抽出された画像を示す
説明図である。FIG. 25 is an explanatory diagram illustrating an extracted image according to the first embodiment.
【図２６】第１実施形態に係り、誘導視点距離の設定処
理のフローチャートである。FIG. 26 is a flowchart of a guide viewpoint distance setting process according to the first embodiment.
【図２７】第１実施形態に係り、照度分布の説明図であ
る。FIG. 27 is an explanatory diagram of an illuminance distribution according to the first embodiment.
【図２８】第１実施形態に係り、誘導視点距離の設定処
理の他のフローチャートである。FIG. 28 is another flowchart of the guide viewpoint distance setting process according to the first embodiment.
【図２９】第１実施形態に係り、照度分布の説明図であ
る。FIG. 29 is an explanatory diagram of an illuminance distribution according to the first embodiment.
【図３０】第１実施形態に係り、誘導視点距離の変化を
示すグラフである。FIG. 30 is a graph showing a change in a guide viewpoint distance according to the first embodiment.
【図３１】第１実施形態に係り、配光制御処理のフロー
チャートである。FIG. 31 is a flowchart of a light distribution control process according to the first embodiment.
【図３２】第１実施形態に係り、車両旋回時の誘導視点
距離等を示す説明図である。FIG. 32 is an explanatory diagram showing a guidance viewpoint distance and the like when the vehicle is turning according to the first embodiment.
【図３３】第１実施形態に係り、光軸移動量の説明図で
ある。FIG. 33 is an explanatory diagram of an optical axis movement amount according to the first embodiment.
【図３４】第１実施形態に係り、光軸移動量の説明図で
ある。FIG. 34 is an explanatory diagram of an optical axis movement amount according to the first embodiment.
【図３５】第１実施形態に係り、光軸移動量の説明図で
ある。FIG. 35 is an explanatory diagram of an optical axis movement amount according to the first embodiment.
【図３６】第１実施形態に係り、光軸移動量と諸量との
関係を示す説明図である。FIG. 36 is an explanatory diagram showing a relationship between an optical axis movement amount and various amounts according to the first embodiment.
【図３７】第１実施形態に係り、第１の光軸移動量と第
２の光軸移動量との関係を示すグラフである。FIG. 37 is a graph showing a relationship between a first optical axis movement amount and a second optical axis movement amount according to the first embodiment.
【図３８】第１実施形態に係り、配光制御の状況を示す
平面図である。FIG. 38 is a plan view showing a state of light distribution control according to the first embodiment.
【図３９】本発明の第２実施形態に係るヘッドランプの
正面図である。FIG. 39 is a front view of a headlamp according to a second embodiment of the present invention.
【図４０】第２実施形態に係り、配光パターンの正面図
である。FIG. 40 is a front view of a light distribution pattern according to the second embodiment.
【図４１】第２実施形態に係り、配光パターンの平面図
である。FIG. 41 is a plan view of a light distribution pattern according to the second embodiment.
【図４２】第２実施形態に係り、ランプの作動を示し、
（ａ）は配光パターンの正面図、（ｂ）は配光パターン
の平面図、（ｃ）はヘッドランプの正面図である。FIG. 42 shows the operation of the lamp according to the second embodiment,
(A) is a front view of a light distribution pattern, (b) is a plan view of a light distribution pattern, and (c) is a front view of a headlamp.
【図４３】第２実施形態に係り、ランプの作動を示し、
（ａ）は配光パターンの正面図、（ｂ）は配光パターン
の平面図、（ｃ）はヘッドランプの正面図である。FIG. 43 shows the operation of the lamp according to the second embodiment,
(A) is a front view of a light distribution pattern, (b) is a plan view of a light distribution pattern, and (c) is a front view of a headlamp.
【図４４】第２実施形態に係り、ランプの作動を示し、
（ａ）は配光パターンの正面図、（ｂ）は配光パターン
の平面図、（ｃ）はヘッドランプの正面図である。FIG. 44 shows the operation of the lamp according to the second embodiment,
(A) is a front view of a light distribution pattern, (b) is a plan view of a light distribution pattern, and (c) is a front view of a headlamp.
【図４５】第２実施形態に係り、ランプの作動を示し、
（ａ）は配光パターンの正面図、（ｂ）は配光パターン
の平面図、（ｃ）はヘッドランプの正面図である。FIG. 45 shows the operation of the lamp according to the second embodiment,
(A) is a front view of a light distribution pattern, (b) is a plan view of a light distribution pattern, and (c) is a front view of a headlamp.
【図４６】第２実施形態に係り、配光制御処理のフロー
チャートである。FIG. 46 is a flowchart of a light distribution control process according to the second embodiment.
【図４７】第２実施形態に係り、配光制御の状況を示す
平面図である。FIG. 47 is a plan view showing a state of light distribution control according to the second embodiment.
【図４８】本発明の第３実施形態に係るブロック図であ
る。FIG. 48 is a block diagram according to a third embodiment of the present invention.
【図４９】第３実施形態に係り、配光制御処理のフロー
チャートである。FIG. 49 is a flowchart of a light distribution control process according to the third embodiment.
【図５０】第４実施形態に係り、システム全体のフロー
チャートである。FIG. 50 is a flowchart of the entire system according to the fourth embodiment.
【図５１】第４実施形態に係り、進路形状認識のフロー
チャートである。FIG. 51 is a flowchart of a course shape recognition according to the fourth embodiment.
【図５２】第４実施形態に係り、進路状況の画像を示す
説明図である。FIG. 52 is an explanatory diagram showing an image of a course condition according to the fourth embodiment.
【図５３】第４実施形態に係り、他の進路状況の画像を
示す説明図である。FIG. 53 is an explanatory diagram showing an image of another traveling condition according to the fourth embodiment.
【図５４】第４実施形態に係り、更に他の進路状況を示
す画像の説明図である。FIG. 54 is an explanatory diagram of an image showing still another course condition according to the fourth embodiment.
【図５５】第４実施形態に係り、ブラインドとなる事象
の検出処理の更に他のフローチャートである。FIG. 55 is still another flowchart of the blind event detection process according to the fourth embodiment.
【図５６】第４実施形態に係り、ブラインドとなる事象
の検出処理の更に他のフローチャートである。FIG. 56 is still another flowchart of the blind event detection process according to the fourth embodiment.
【図５７】第４実施形態に係り、見通し距離の測定処理
のフローチャートである。FIG. 57 is a flowchart of a line-of-sight distance measurement process according to the fourth embodiment.
【図５８】見通し距離の測定処理の他のフローチャート
である。FIG. 58 is another flowchart of the line-of-sight distance measurement process.
【図５９】第４実施形態に係り、見通し距離の測定処理
の更に他のフローチャートである。FIG. 59 is a flowchart illustrating yet another line-of-sight distance measurement process according to the fourth embodiment.
【図６０】第４実施形態に係り、制御された配光の様子
を示す説明図である。FIG. 60 is an explanatory diagram showing a controlled light distribution state according to the fourth embodiment.
【図６１】第４実施形態に係り、制御された配光の様子
を示す他の説明図である。FIG. 61 is another explanatory diagram showing a state of controlled light distribution according to the fourth embodiment.
【図６２】本発明の第５実施形態に係るシステム全体の
フローチャートである。FIG. 62 is a flowchart of the entire system according to the fifth embodiment of the present invention.
【図６３】第５実施形態に係り、前方車両検出処理のフ
ローチャートである。FIG. 63 is a flowchart of a preceding vehicle detection process according to the fifth embodiment.
【図６４】第５実施形態に係り、前方車両検出処理の他
のフローチャートである。FIG. 64 is another flowchart of the preceding vehicle detection processing according to the fifth embodiment.
【図６５】第５実施形態に係り、前方車両検出処理の更
に他のフローチャートである。FIG. 65 is still another flowchart of the preceding vehicle detection process according to the fifth embodiment.
【図６６】第５実施形態に係り、前方車両までの距離の
検出のフローチャートである。FIG. 66 is a flowchart for detecting a distance to a preceding vehicle according to the fifth embodiment.
【図６７】第５実施形態に係り、前方車両までの距離の
検出の他のフローチャートである。FIG. 67 is another flowchart of the detection of the distance to the preceding vehicle according to the fifth embodiment.
【図６８】第５実施形態に係り、前方車両までの距離の
検出の更に他のフローチャートである。FIG. 68 is still another flowchart of detection of a distance to a preceding vehicle according to the fifth embodiment.
【図６９】第５実施形態に係り、制御された配光の様子
を示す説明図である。FIG. 69 is an explanatory diagram showing a controlled light distribution state according to the fifth embodiment.
【図７０】本発明の第６実施形態に係るシステム全体の
フローチャートである。FIG. 70 is a flowchart of the entire system according to the sixth embodiment of the present invention.
【図７１】第６実施形態に係り、移動障害物検出処理の
フローチャートである。FIG. 71 is a flowchart of a moving obstacle detection process according to the sixth embodiment.
【図７２】第６実施形態に係り、移動障害物検出処理の
他のフローチャートである。FIG. 72 is another flowchart of the moving obstacle detection process according to the sixth embodiment.
【図７３】第６実施形態に係り、移動障害物検出処理の
更に他のフローチャートである。FIG. 73 is still another flowchart of the moving obstacle detection process according to the sixth embodiment.
【図７４】第６実施形態に係り、前方車両までの距離の
検出のフローチャートである。FIG. 74 is a flowchart for detecting a distance to a preceding vehicle according to the sixth embodiment.
【図７５】第６実施形態に係り、前方車両までの距離の
検出の他のフローチャートである。FIG. 75 is another flowchart of the detection of the distance to the preceding vehicle according to the sixth embodiment.
【図７６】第６実施形態に係り、前方車両までの距離の
検出の更に他のフローチャートである。FIG. 76 is still another flowchart of detection of a distance to a preceding vehicle according to the sixth embodiment.
【図７７】第６実施形態に係り、制御された配光の様子
を示す説明図である。FIG. 77 is an explanatory diagram showing a controlled light distribution state according to the sixth embodiment.
【図７８】本発明の第７実施形態に係るシステム全体の
フローチャートである。FIG. 78 is a flowchart of the entire system according to the seventh embodiment of the present invention.
【図７９】第７実施形態に係り、横断歩道有無の検出処
理のフローチャートである。FIG. 79 is a flowchart of a process of detecting the presence or absence of a pedestrian crossing according to the seventh embodiment.
【図８０】第７実施形態に係り、横断歩道の有無の検出
処理の他のフローチャートである。FIG. 80 is another flowchart of the process for detecting the presence or absence of a pedestrian crossing according to the seventh embodiment.
【図８１】第７実施形態に係り、横断歩道有無の検出処
理の更に他のフローチャートである。FIG. 81 is still another flowchart of the processing for detecting the presence or absence of a pedestrian crossing according to the seventh embodiment.
【図８２】第７実施形態に係り、横断歩道有無の検出処
理のフローチャートである。FIG. 82 is a flowchart of a crosswalk presence / absence detection process according to the seventh embodiment.
【図８３】第７実施形態に係り、横断歩道有無の検出処
理の他のフローチャートである。FIG. 83 is another flowchart of the processing for detecting the presence or absence of a pedestrian crossing according to the seventh embodiment.
【図８４】第７実施形態に係り、横断歩道有無の検出処
理の更に他のフローチャートである。FIG. 84 is still another flowchart of the processing for detecting the presence or absence of a pedestrian crossing according to the seventh embodiment.
【図８５】第７実施形態に係り、制御された配光の様子
を示す説明図である。FIG. 85 is an explanatory view showing a state of controlled light distribution according to the seventh embodiment.
１ 照明具 ２ 駆動手段 ３ 旋回状態検出手段 ４ 演算手段 ５ 旋回半径検知手段 ６ 視点誘導距離設定手段 １１ ヘッドランプ １２ａ 第一の出力光部 １２ｂ 第二の出力光部 １２１、１２２、１２３、１２４、１２５ 配光制御ラ
ンプ １２１１、１２２１、１２３１、１２４１、１２５１
配光パターンDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Illumination device 2 Driving means 3 Turning state detecting means 4 Computing means 5 Turning radius detecting means 6 Viewpoint guidance distance setting means 11 Headlamp 12a First output light unit 12b Second output light unit 121,122,123,124, 125 light distribution control lamps 1211, 1221, 1231, 1241, 1251
Light distribution pattern
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3K039 AA01 AA08 FD01 FD12 JA03 3K042 AA08 AC04 CB26 CB27 CB29 5H180 AA01 CC03 CC04 CC07 CC12 CC14 CC24 FF05 LL01 LL15 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3K039 AA01 AA08 FD01 FD12 JA03 3K042 AA08 AC04 CB26 CB27 CB29 5H180 AA01 CC03 CC04 CC07 CC12 CC14 CC24 FF05 LL01 LL15
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