【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、Ｘ線診断装置、特
にＸ線発生器等が少なくとも２軸以上の多軸制御の保持
装置に搭載された場合における観察画像の回転補正に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an X-ray diagnostic apparatus, and more particularly, to correction of rotation of an observed image when an X-ray generator or the like is mounted on a holding device for multi-axis control of at least two axes.
【０００２】[0002]
【従来の技術】Ｘ線診断装置において、被検体にＸ線を
照射するＸ線発生器と、前記Ｘ線発生器と対向して配置
され、前記被検体を透過したＸ線を検出して光学像を出
力するイメージ・インテンシファイアと、前記光学像を
ビデオ信号に変換して前記被検体の透視画像を出力する
ＴＶカメラとを搭載し、前記Ｘ線発生器と前記イメージ
・インテンシファイアと前記ＴＶカメラとが相対的な位
置を保ちながら互いに直交する３軸を中心として回転す
る３軸制御の保持装置が知られている。2. Description of the Related Art In an X-ray diagnostic apparatus, an X-ray generator for irradiating an object with X-rays, an X-ray generator arranged opposite to the X-ray generator, and detecting an X-ray transmitted through the object to optically detect the X-rays. An image intensifier that outputs an image, and a TV camera that converts the optical image into a video signal and outputs a fluoroscopic image of the subject, the X-ray generator and the image intensifier There is known a three-axis control holding device that rotates around three axes orthogonal to each other while maintaining a relative position with the TV camera.
【０００３】この保持装置の概略構成を図３に示す。FIG. 3 shows a schematic configuration of the holding device.
【０００４】図３において、保持装置４０は、Ｘ線発生
器１０と、被検体１５を挟んでＸ線発生器１０と対向し
て設けられたイメージ・インテンシファイア２０と、イ
メージ・インテンシファイア２０に接続されたＴＶカメ
ラ３０とを搭載し、アーム中心Ｏを中心として直交する
３軸の回りを独立に回転する。図３には、保持装置４０
に加え、ＴＶカメラ３０から出力された信号の概略処理
ブロックを示し、ＴＶカメラ３０から出力されたビデオ
信号は、Ａ／Ｄ変換器３２でデジタル信号に変換され、
画像処理装置３４で所望の画像処理を施されて、Ｄ／Ａ
変換器３６でアナログ信号に変換されて、ディスプレイ
等からなる表示部３８に表示される。なお、回転補正部
４８は、詳細は詳述するアーム等の回転を補正する。[0004] In FIG. 3, a holding device 40 includes an X-ray generator 10, an image intensifier 20 provided opposite to the X-ray generator 10 with a subject 15 interposed therebetween, and an image intensifier 20. The TV camera 30 connected to the camera 20 is mounted, and independently rotates around three orthogonal axes about the arm center O. FIG. 3 shows the holding device 40.
3 shows a schematic processing block of a signal output from the TV camera 30. A video signal output from the TV camera 30 is converted into a digital signal by an A / D converter 32.
Desired image processing is performed by the image processing device 34, and D / A
The signal is converted into an analog signal by the converter 36 and displayed on a display unit 38 such as a display. The rotation corrector 48 corrects rotation of an arm or the like, which will be described in detail.
【０００５】第１の回転軸はアーム４２を含む平面と直
交し、アーム中心を通る回転軸であり、アーム４２がア
ーム支柱４４に対してスライドすることにより、保持装
置４０が第１の回転軸の回りを矢印αで示す方向に回転
する。この回転角を以下「アームスライド角（記号αを
用いる）」と称する。第２の回転軸はアーム支柱４４で
あり、矢印βの方向に回転する。この第２の回転軸の回
転角を以下「アーム主回転角（記号βを用いる）」と称
する。第３の回転軸は、保持装置４０本体の支柱４６で
あり、矢印γの方向に回転する。この第３の回転軸の回
転角を以下「支柱回転角（記号γを用いる）」と称す
る。The first rotation axis is orthogonal to the plane including the arm 42 and passes through the center of the arm. When the arm 42 slides with respect to the arm support 44, the holding device 40 moves the first rotation axis. Is rotated in the direction indicated by the arrow α. This rotation angle is hereinafter referred to as “arm slide angle (using the symbol α)”. The second rotation axis is the arm column 44, which rotates in the direction of arrow β. The rotation angle of the second rotation shaft is hereinafter referred to as “arm main rotation angle (using the symbol β)”. The third rotation axis is a column 46 of the main body of the holding device 40, and rotates in the direction of arrow γ. The rotation angle of the third rotation shaft is hereinafter referred to as “support rotation angle (using the symbol γ)”.
【０００６】上記のような３軸制御の保持装置４０にお
いて、保持装置４０が基準位置にある場合に得られる被
検体１５の画像を「直立画像」と称し、その時の各回転
軸の角度を０°（すなわち、α＝β＝γ＝０°）と定義
する。In the three-axis control holding device 40 as described above, an image of the subject 15 obtained when the holding device 40 is at the reference position is called an “upright image”, and the angle of each rotation axis at that time is set to 0. ° (that is, α = β = γ = 0 °).
【０００７】この場合において、従来は、保持装置４０
が上記の第１から第３の３つの回転軸を中心にして、任
意の角度分回転した場合において、回転補正部４８は、
直立した画像が得られるようにＴＶカメラ３０（正確に
はＴＶカメラのカメラヘッドであるが、簡単のためＴＶ
カメラと称する。以下同様）を回転させるような制御を
行う。すなわち、例えば、アーム４２を被検体１５の頭
側から挿入した場合であっても、或いは、アーム４２を
被検体１５の横側から挿入した場合であっても被検体１
５の透視画像が同じ方向を向くように支柱回転角γと等
しい角度φ、ＴＶカメラ３０を矢印φで示す方向に回転
させることによって、被検体１５の直立した画像を得る
ように制御されている。In this case, conventionally, the holding device 40
Is rotated by an arbitrary angle around the first to third rotation axes, the rotation correction unit 48
In order to obtain an upright image, the TV camera 30 (exactly the camera head of the TV camera,
Called a camera. (The same applies hereinafter.) That is, for example, even when the arm 42 is inserted from the head side of the subject 15, or when the arm 42 is inserted from the side of the subject 15,
By rotating the TV camera 30 in the direction indicated by the arrow φ and at an angle φ equal to the column rotation angle γ so that the perspective images of No. 5 face the same direction, control is performed to obtain an upright image of the subject 15. .
【０００８】しかし、上記の従来技術においては、保持
装置４０の残る２角、すなわちアームスライド角α及び
アーム主回転角βが考慮されていない。そのため、支柱
４６のみを回転させた場合には、直立した画像が得られ
るが、支柱４６以外の回転軸を回転させた場合には、そ
の回転に係る画像の補正がなされないために、直立した
画像が得られない可能性がある。すなわち、任意の支柱
回転角γにおいて、残りの２軸を回転させた場合には、
ＴＶカメラ３０の回転補正により直立した画像が得られ
ないので、撮影した過去の参照画像と現在撮影中の透視
画像とを同一臨床角で比較しても互いにねじれた画像と
なり、比較診断が困難であるという問題がある。However, in the above-mentioned prior art, the remaining two angles of the holding device 40, that is, the arm slide angle α and the arm main rotation angle β are not considered. Therefore, when only the column 46 is rotated, an upright image is obtained. However, when a rotation axis other than the column 46 is rotated, the image related to the rotation is not corrected, so that the image stands upright. Images may not be obtained. That is, when the remaining two axes are rotated at an arbitrary column rotation angle γ,
Since an upright image cannot be obtained due to the rotation correction of the TV camera 30, even if the photographed past reference image and the currently photographed fluoroscopic image are compared at the same clinical angle, the images become twisted with each other, making the comparative diagnosis difficult. There is a problem that there is.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
保持装置では、任意の支柱回転角における過去に得られ
た参照画像と現在観察中の透視画像が一致せず、比較診
断が困難であるという問題があった。As described above, in the conventional holding device, the reference image obtained in the past at an arbitrary column rotation angle does not match the fluoroscopic image currently being observed, making the comparative diagnosis difficult. There was a problem.
【００１０】本発明は、上記の事情に基づいてなされた
もので、少なくとも２軸の回転角を任意に変化させても
常に直立した画像が得られる少なくとも２軸以上の多軸
制御の保持装置を有するＸ線診断装置を提供することを
目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made based on the above circumstances, and provides a multi-axis control holding device for at least two axes capable of always obtaining an upright image even if the rotation angles of at least two axes are arbitrarily changed. It is an object to provide an X-ray diagnostic apparatus having the same.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために次のような手段を講じた。本発明のＸ線
診断装置は、被検体にＸ線を曝射するＸ線管と、このＸ
線管に対向配置され前記被検体を透過したＸ線に基づく
透視像を撮像するＸ線撮像手段と、アイソセンタを通る
互いに直交する軸を中心として前記Ｘ線管及び前記Ｘ線
撮像手段の対を回転可能に支持する支持手段と、前記Ｘ
線撮像手段による撮像画像を表示する表示手段とを備え
たＸ線診断装置において、前記支持手段の軸の回転角度
を検出する回転角度検出手段と、この回転角度検出手段
の検出出力及び予め撮像された参照画像の撮像時におけ
る撮像角度に基づき、前記撮像画像の表示方向が前記参
照画像の表示方向とほぼ一致するように、撮像画像を回
転補正する補正手段とを備え、この補正手段で補正され
た撮像画像と前記参照画像とを前記表示手段に表示する
ことを特徴とする。According to the present invention, the following means have been taken in order to solve the above-mentioned problems. An X-ray diagnostic apparatus according to the present invention includes: an X-ray tube that irradiates an X-ray to a subject;
An X-ray imaging unit that is arranged to face the X-ray tube and captures a perspective image based on the X-ray transmitted through the subject; and a pair of the X-ray tube and the X-ray imaging unit about axes orthogonal to each other passing through an isocenter. A supporting means for rotatably supporting said X,
An X-ray diagnostic apparatus comprising: a display unit that displays an image captured by a line imaging unit; a rotation angle detection unit that detects a rotation angle of a shaft of the support unit; a detection output of the rotation angle detection unit; Correction means for rotationally correcting the captured image based on the imaging angle at the time of capturing the reference image so that the display direction of the captured image substantially matches the display direction of the reference image. The captured image and the reference image are displayed on the display means.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】Ｘ線診断装置は、通常、被検体に
Ｘ線を照射するＸ線発生器と、前記Ｘ線発生器と対向し
て配置され前記被検体を透過したＸ線を検出して光学像
を出力するイメージ・インテンシファイアと、前記光学
像をビデオ信号に変換して前記被検体の透視画像を出力
するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラから出力される前記
被検体の透視画像を表示する表示手段とを具備してい
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An X-ray diagnostic apparatus generally includes an X-ray generator for irradiating a subject with X-rays, and an X-ray diagnostic apparatus which is disposed opposite to the X-ray generator and detects X-rays transmitted through the subject. An image intensifier for converting the optical image into a video signal and outputting a fluoroscopic image of the subject; and a fluoroscopic image of the subject output from the TV camera. And a display means for displaying.
【００１３】上記のＸ線診断装置において、前記Ｘ線発
生器と前記イメージ・インテンシファイアと前記ＴＶカ
メラとが搭載されて、これらの機器が相対的な位置を保
ちながら直交する３軸を中心にして各軸に対して独立に
回転する保持装置を有するＸ線診断装置がある。この保
持装置の概略構成は図３に述べたものと同様であるの
で、図示は省略し、図３を参照して本発明の詳細を説明
する。In the above-mentioned X-ray diagnostic apparatus, the X-ray generator, the image intensifier, and the TV camera are mounted, and these devices are centered on three orthogonal axes while maintaining their relative positions. There is an X-ray diagnostic apparatus having a holding device that rotates independently with respect to each axis. Since the schematic configuration of this holding device is the same as that described in FIG. 3, illustration thereof is omitted, and the details of the present invention will be described with reference to FIG.
【００１４】更に、先に述べたように、保持装置４０
は、アーム中心Ｏを中心として直交する３軸の回りを独
立に回転し、３つの回転軸を先と同様に次のように定義
する。第１の回転軸はアーム４２を含む平面と直交する
軸であり、アーム４２がアーム支柱４４に対してスライ
ドすることにより、保持装置４０が第１の回転軸の回り
を回転する。この回転角を以下「アームスライド角（記
号αを用いる）」と称する。第２の回転軸はアーム支柱
４４である。この第２の回転軸の回りの回転角を以下
「アーム主回転角（記号βを用いる）」と称する。第３
の回転軸は、保持装置４０本体の支柱４６である。この
第３の回転軸の回りの回転角を以下「支柱回転角（記号
γを用いる）」と称する。Further, as described above, the holding device 40
Independently rotates around three axes orthogonal to each other about the arm center O, and defines the three rotation axes as described above as follows. The first rotation axis is an axis orthogonal to the plane including the arm 42. When the arm 42 slides with respect to the arm support 44, the holding device 40 rotates around the first rotation axis. This rotation angle is hereinafter referred to as “arm slide angle (using the symbol α)”. The second rotation axis is the arm support 44. The rotation angle about the second rotation axis is hereinafter referred to as “arm main rotation angle (using the symbol β)”. Third
Is a support column 46 of the main body of the holding device 40. The rotation angle around the third rotation axis is hereinafter referred to as “post rotation angle (using the symbol γ)”.
【００１５】加えて、上記のような３軸制御の保持装置
４０において、保持装置４０が基準位置にある場合に得
られる被検体１５の画像を「直立画像」と称し、その時
の各回転軸の角度を０°（すなわち、α＝β＝γ＝０
°）と定義する。In addition, in the holding device 40 of the above-described three-axis control, an image of the subject 15 obtained when the holding device 40 is at the reference position is referred to as an “upright image”. If the angle is 0 ° (ie α = β = γ = 0
°).
【００１６】以下、アームスライド角α、アーム主回転
角β及び支柱回転角γを変化させた場合における画像回
転補正の詳細を述べる。Hereinafter, the details of the image rotation correction when the arm slide angle α, the arm main rotation angle β, and the column rotation angle γ are changed will be described.
【００１７】まず、支柱回転角γ＝０°の時は、アーム
スライド角α及びアーム主回転角βを変化させた場合に
おいても、画像は常に直立しているので、画像回転補正
をする必要はない。First, when the column rotation angle γ = 0 °, the image is always upright even when the arm slide angle α and the arm main rotation angle β are changed, so that it is not necessary to correct the image rotation. Absent.
【００１８】しかし、支柱回転角γ≠０°の時は、画像
が直立した状態ではないので、画像の回転補正を行う必
要がある。そこで、ある臨床角（γ≠０°）でＸ線透視
を行っている場合に、アームスライド角α、アーム主回
転角β及び支柱回転角γを変化させた場合におけるＴＶ
カメラ３０の回転角φ（以下、「画像回転角」と称す
る）を適切に設定することにより常に直立した画像が得
られることになる。However, when the column rotation angle γ ≠ 0 °, the image is not in an upright state, and therefore, it is necessary to perform image rotation correction. Therefore, when X-ray fluoroscopy is performed at a certain clinical angle (γ ≠ 0 °), the TV when the arm slide angle α, the arm main rotation angle β, and the support column rotation angle γ are changed.
By appropriately setting the rotation angle φ of the camera 30 (hereinafter, referred to as “image rotation angle”), an upright image can always be obtained.
【００１９】本発明は、上記のように、アームスライド
角α、アーム主回転角β及び支柱回転角γをそれぞれ任
意に変化させた場合における画像回転角φを正確に設定
する画像回転手段を開示する。The present invention discloses an image rotation means for accurately setting the image rotation angle φ when the arm slide angle α, the arm main rotation angle β, and the support column rotation angle γ are arbitrarily changed as described above. I do.
【００２０】本発明による画像回転角φは、次のように
求められる。但し、以下の式において、角度の単位は
「度(degree)」である。The image rotation angle φ according to the present invention is obtained as follows. However, in the following equation, the unit of the angle is “degree”.
【００２１】まず、アームスライド角α、アーム主回転
角β及び支柱回転角γを用いて、 Ｘ＝ sinα・cosγ− sinβ・cosα・sinγ …（１） とおく。First, using the arm slide angle α, the arm main rotation angle β, and the column rotation angle γ, X = sin α · cos γ−sin β · cos α · sin γ (1)
【００２２】（１）式において、Ｘ＝１又はＸ＝−１の
場合には、画像回転角φはアームスライド角αによらな
い値となり、（ａ）Ｘ＝１の時には、 φ＝１８０−β（γ＝０の時） …（２） φ＝β （γ≠０の時） …（３） （ｂ）Ｘ＝−１の時には φ＝１８０−β（γ＝±１８０の時） …（４） φ＝β （γ≠±１８０の時） …（５） として、画像回転角φの値が求められる。In the equation (1), when X = 1 or X = -1, the image rotation angle φ is a value independent of the arm slide angle α. (A) When X = 1, φ = 180− β (when γ = 0) (2) φ = β (when γ ≠ 0) (3) (b) When X = −1, φ = 180−β (when γ = ± 180) (( 4) φ = β (when γ ≠ ± 180) (5) The value of the image rotation angle φ is obtained.
【００２３】（１）式において、Ｘ≠±１の時には、 γ・cosβ＞＝０の時；φ＝φ0 …（６） γ・cosβ＜０の時 ；φ＝−φ0 …（７） 但し、φ0＝ cos -1｛（cosγ・cosα ＋ sinβ・sinα・sinγ） ／（１−Ｘ2）1/2｝ …（８） により、画像回転角φが求められる。In the formula (1), when X ≠ ± 1, when γ · cosβ> = 0; φ = φ0 (6) When γ · cosβ <0; φ = −φ0 (7) Here, the image rotation angle φ is obtained from φ0 = cos −1 ｛(cosγ · cosα + sinβ · sinα · sinγ) / (1−X2 )1/2 ｝ (8)
【００２４】上記の手段により位置合せを具体的に行う
場合を示す。この場合において、臨床角（ＣＲＡ，ＬＡ
Ｏ）＝（３０°，６０°）で診断を行っている場合を考
える。A case where the above-described means is used to specifically perform positioning will be described. In this case, the clinical angle (CRA, LA
O) = A case where the diagnosis is performed at (30 °, 60 °).
【００２５】上記の臨床角に対して、２通りの機械角
（α，β，γ）で画像が得られているものと仮定する。
ここで、第１の画像はＡ（３０°，６０°，０°）であ
り参照画像を示し、第２の画像はＢ（６４°，−８°，
６０°）であり透視画像を示す。It is assumed that images are obtained at two mechanical angles (α, β, γ) with respect to the above clinical angles.
Here, the first image is A (30 °, 60 °, 0 °) and indicates a reference image, and the second image is B (64 °, −8 °,
60 °) and shows a perspective image.
【００２６】従って、第１の画像及び第２の画像の回転
角は、それぞれ、 参照画像；α＝３０°、β＝６０°、γ＝０° 透視画像；α＝６４°、β＝−８°、γ＝６０° である。Therefore, the rotation angles of the first image and the second image are, respectively, the reference image; α = 30 °, β = 60 °, γ = 0 ° The perspective image; α = 64 °, β = −8 ° and γ = 60 °.
【００２７】本実施例において、従来の位置合せ方法を
用いた場合には、φ＝γとしているので、画像回転角φ
は６０°となり、ＴＶカメラ３０を６０°回転させて、
画像の位置合せを行う。この様子を図１に示す。図１に
おいて、（ａ）は参照画像を示し、（ｂ）は透視画像の
回転補正後の透視画像を示す。図１から明らかなよう
に、従来は、画像の位置合せを行う場合に、支柱回転角
γを考慮して画像回転角φを設定しているが、他のアー
ム主回転角β及び支柱回転角γの２軸の影響が考慮され
ていないので、正確な位置合せを行うことができない。
従って、図１（ｂ）に示すように画像の回転補正を行っ
た場合であっても直立した画像が得られないので、参照
画像と透視画像が一致しない。In this embodiment, when the conventional alignment method is used, since φ = γ, the image rotation angle φ
Becomes 60 °, and the TV camera 30 is rotated by 60 °,
Align images. This is shown in FIG. In FIG. 1, (a) shows a reference image, and (b) shows a perspective image after rotation correction of the perspective image. As is clear from FIG. 1, conventionally, when performing image alignment, the image rotation angle φ is set in consideration of the column rotation angle γ, but other arm main rotation angles β and column rotation angles are set. Since the effects of the two axes of γ are not taken into account, accurate alignment cannot be performed.
Therefore, as shown in FIG. 1B, an upright image cannot be obtained even when the rotation of the image is corrected, so that the reference image and the fluoroscopic image do not match.
【００２８】本発明手段を用いた場合の画像回転角φの
設定例を以下に示す。先に述べたように、 参照画像；α＝３０°、β＝６０°、γ＝０° 透視画像；α＝６４°、β＝−８°、γ＝６０° の回転角で参照画像及び透視画像が得られている。この
画像を合わせる場合、参照画像は、支柱回転角γ＝０°
であるので、画像は直立しており、画像回転による補正
は不要である。次に、透視画像について考慮する。An example of setting the image rotation angle φ when using the means of the present invention will be described below. As described above, the reference image; α = 30 °, β = 60 °, γ = 0 ° perspective image; α = 64 °, β = −8 °, γ = 60 ° reference image and perspective An image has been obtained. When matching this image, the reference image is the support column rotation angle γ = 0 °
Therefore, the image is upright, and no correction by image rotation is necessary. Next, a perspective image will be considered.
【００２９】（１）式より、Ｘの値は、 Ｘ ＝ sin64・cos60−sin(-8)・cos64・sin60 ＝ 0.502 が得られ、Ｘ≠±１であるので、（８）式を用いてφ0
を算出する。From the equation (1), the value of X is obtained as follows: X = sin64 · cos60−sin (−8) · cos64 · sin60 = 0.502 and X ≠ ± 1. φ0
Is calculated.
【００３０】 φ0＝ cos-1｛（cos60・cos64＋ sin(-8)・sin64・sin60） ／（１−Ｘ2）1/2｝ ＝ ８２．６ そして、γ・cosβ＝ 60 ・cos(-8) ＝ 59 ＞０である
ので、画像回転角φは、（６）式を用いて、 φ ＝ ８２．６ となり、小数点以下を四捨五入することにより、画像回
転角φ＝８３°となる。このようにして得られた画像回
転角φを使用して画像の回転補正した様子を図２に示
す。図２において、（ａ）は参照画像を示し、（ｂ）は
透視画像の回転補正後の透視画像を示す。図２から、本
発明によれば、参照画像と透視画像の両者が直立して表
示され、両者の画像が一致することが確認される。すな
わち、本発明によれば、参照画像及び透視画像を表示す
る表示部３８に表示される画像は、常に直立した画像と
して表示することができる。Φ0 = cos−1 ｛(cos60 · cos64 + sin (−8) · sin64 · sin60) / (1−X2 )1/2 ＝= 82.6 And γ · cosβ = 60 · cos (− 8) = 59> 0, the image rotation angle φ becomes 82.6 using equation (6), and the image rotation angle φ becomes 83 ° by rounding off the decimal part. FIG. 2 shows how the image rotation is corrected using the image rotation angle φ thus obtained. 2A shows a reference image, and FIG. 2B shows a perspective image after rotation correction of the perspective image. From FIG. 2, according to the present invention, both the reference image and the perspective image are displayed upright, and it is confirmed that the two images match. That is, according to the present invention, the image displayed on the display unit 38 that displays the reference image and the perspective image can always be displayed as an upright image.
【００３１】従って、本発明によれば、支柱回転角γ以
外にアームスライド角α及びアーム主回転角βのいずれ
が変化した場合においても、常に直立した画像が得られ
るので、常に直立した画像が得られる。また、参照画像
及び透視画像共に常に直立した画像が得られるので、参
照画像と透視画像とを比較した診断が容易になり、診断
に係る速度が速く、時間が短くなる。Therefore, according to the present invention, an upright image can always be obtained regardless of whether the arm slide angle α or the arm main rotation angle β changes in addition to the support column rotation angle γ. can get. In addition, since an upright image is always obtained for both the reference image and the fluoroscopic image, diagnosis based on comparison between the reference image and the fluoroscopic image is facilitated, and the speed of the diagnosis is high and the time is short.
【００３２】加えて、画像の回転補正が表示部３８を見
なくても自動的に行われるので、Ｘ線曝射量が減り、オ
ペレータの負担が減少する。In addition, since the rotation of the image is automatically corrected without looking at the display section 38, the amount of X-ray irradiation is reduced, and the burden on the operator is reduced.
【００３３】上記の実施例においては、ＴＶカメラ３０
を画像回転角分回転させることにより画像の回転を回転
させて直立した画像を得る手段について説明したが、こ
れに限らず、画像処理装置３４により表示部３８に表示
する時点で画像を回転して回転補正を行っても良い。ま
た、上記の実施形態においては、回転軸が３軸の場合に
ついて説明したが、３軸以外であっても勿論構わない。In the above embodiment, the TV camera 30
Has been described for obtaining an upright image by rotating the image by rotating the image by the image rotation angle. However, the present invention is not limited to this, and the image is rotated when the image is displayed on the display unit 38 by the image processing device 34. Rotation correction may be performed. Further, in the above-described embodiment, the case where the number of rotation axes is three has been described.
【００３４】その他、本発明は、上記実施例に限定され
るものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲で種々
変形して実施できるのは勿論である。In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
【００３５】[0035]
【発明の効果】本発明によれば次のような効果が得られ
る。参照画像及び透視画像（観察画像）の回転補正にお
いて、従来の保持装置で考慮されていた支柱回転角に加
えてアームスライド角とアーム主回転角も考慮すること
によって画像の回転補正（ＴＶカメラのカメラヘッドの
回転、又は、画像処理による回転）を行うようにしたの
で、同一臨床角では常に直立した画像が得られ、参照画
像と透視画像とを比較した診断が容易になる。そして、
透視画像を参照画像と容易に比較することができるの
で、診断の速度が速くなり、診断の時間が短くなる。画
像の回転補正が表示部を見なくても自動的に行われるの
で、Ｘ線曝射量が減り、オペレータの負担が減少する。According to the present invention, the following effects can be obtained. In the rotation correction of the reference image and the perspective image (observation image), in addition to the column rotation angle considered in the conventional holding device, the image rotation correction (TV camera Since rotation of the camera head or rotation by image processing is performed, an upright image is always obtained at the same clinical angle, which facilitates diagnosis by comparing the reference image and the fluoroscopic image. And
Since the fluoroscopic image can be easily compared with the reference image, the speed of diagnosis is increased and the time for diagnosis is shortened. Since the image rotation correction is automatically performed without looking at the display unit, the amount of X-ray exposure is reduced, and the burden on the operator is reduced.
【図１】従来技術による画像回転補正を行った場合の参
照画像及び透視画像の表示部における表示例を示す図。FIG. 1 is a view showing a display example of a reference image and a perspective image on a display unit when image rotation correction is performed according to a conventional technique.
【図２】本発明による画像回転補正を行った場合の参照
画像及び透視画像の表示部における表示例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a display example of a reference image and a perspective image on a display unit when image rotation correction is performed according to the present invention.
【図３】Ｘ線診断装置における３軸制御の保持装置の概
略構成を示す図。FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of a three-axis control holding device in the X-ray diagnostic apparatus.
１０…Ｘ線発生器、 １５…被検体、 ２０…イメージ・インテンシファイア、 ３０…ＴＶカメラ、 ３２…Ａ／Ｄ変換器、 ３４…画像処理装置、 ３６…Ｄ／Ａ変換器、 ３８…表示部、 Ｏ…アーム中心、 ４０…保持装置、 ４２…アーム、 ４４…アーム支柱、 ４６…支柱、 ４８…回転補正部、 α…アームスライド角、 β…アーム主回転角、 γ…支柱回転角。 Reference Signs List 10 X-ray generator, 15 subject, 20 image intensifier, 30 TV camera, 32 A / D converter, 34 image processing device, 36 D / A converter, 38 display Part, O: arm center, 40: holding device, 42: arm, 44: arm support, 46: support, 48: rotation correction unit, α: arm slide angle, β: arm main rotation angle, γ: support rotation angle.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000140109AJP2000333942A (en) | 2000-01-01 | 2000-05-12 | X-ray diagnostic equipment |
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| JP2000140109AJP2000333942A (en) | 2000-01-01 | 2000-05-12 | X-ray diagnostic equipment |
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| JP22533493ADivisionJP3378309B2 (en) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | X-ray diagnostic equipment |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2000140109APendingJP2000333942A (en) | 2000-01-01 | 2000-05-12 | X-ray diagnostic equipment |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2008544831A (en)* | 2005-06-29 | 2008-12-11 | アキュレイ・インコーポレーテッド | High-precision overlay of X-ray images on cone-beam CT scan for image-guided radiation treatment |
| JP2010531520A (en)* | 2007-08-16 | 2010-09-24 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | Object detection using video input combined with tilt angle information |
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