La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un trajet d’un véhicule, notamment un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de détermination du temps de parcours d’un trajet d’un véhicule.The present invention relates to methods and devices for monitoring a journey of a vehicle, in particular a motor vehicle. The present invention also relates to a method and a device for determining the travel time of a journey of a vehicle.
Certains véhicules contemporains sont configurés pour circuler selon un mode dit autonome ou semi-autonome, c’est-à-dire sous la supervision d’un ensemble de fonctions ou système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé ») embarqués qui assurent sous certaines conditions le contrôle du véhicule, par exemple le contrôle de la vitesse, de la trajectoire, etc.Some contemporary vehicles are configured to drive in a so-called autonomous or semi-autonomous mode, that is to say under the supervision of a set of functions or system(s) or driving assistance, called ADAS (from the English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”) on board which, under certain conditions, ensure control of the vehicle, for example control of speed, trajectory, etc.
Les systèmes ADAS utilisent pour certains d’entre eux les données obtenues d’un ou plusieurs capteurs embarqués dans le véhicule qui permettent d’obtenir des données sur l’environnement du véhicule, par exemple des données sur la présence d’obstacles, d’autres véhicules, sur les panneaux de signalisation, etc.ADAS systems use data obtained from one or more sensors embedded in the vehicle to obtain data on the vehicle's environment, for example data on the presence of obstacles, other vehicles, road signs, etc.
L’utilisation du véhicule selon le mode autonome n’est cependant pas possible dans toutes les situations, notamment pour les trajets sur le réseau routier secondaire ou en ville. Les restrictions d’usage du mode autonome limitent donc l’intérêt du véhicule autonome alors que les équipements requis pour assurer le contrôle du véhicule dans le mode autonome sont onéreux.However, using the vehicle in autonomous mode is not possible in all situations, particularly for journeys on secondary roads or in cities. The restrictions on the use of autonomous mode therefore limit the benefit of the autonomous vehicle, while the equipment required to control the vehicle in autonomous mode is expensive.
Résumé de la présente inventionSummary of the present invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
Un autre objet de la présente invention est d’optimiser l’utilisation des systèmes embarqués dans un véhicule.Another object of the present invention is to optimize the use of on-board systems in a vehicle.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité des passagers d’un véhicule.Another object of the present invention is to improve the safety of passengers in a vehicle.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un trajet d’un véhicule, le véhicule étant configuré pour circuler selon un mode autonome avec un niveau d’autonomie supérieur à un niveau d’autonomie déterminé, le véhicule circulant selon un mode manuel sous supervision d’un conducteur du véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- obtention de premières informations représentatives d’une partie initiale d’un trajet courant du véhicule depuis au moins un système embarqué du véhicule ;
- sélection, parmi une pluralité de trajets mémorisés dans une mémoire du véhicule, d’un trajet correspondant au trajet courant, dit trajet sélectionné, par comparaison des premières informations à des deuxièmes informations représentatives de chaque trajet mémorisé de la pluralité de trajets mémorisés ;
- réception de troisièmes informations représentatives d’un trafic routier en temps réel le long du trajet sélectionné selon un mode de communication sans fil de type véhicule vers tout, dit V2X ;
- détermination d’un temps de parcours courant du trajet sélectionné en fonction des troisièmes informations et des deuxièmes informations représentatives du trajet sélectionné ;
- comparaison du temps de parcours courant avec un temps de parcours mémorisé dans la mémoire et associé au trajet sélectionné ;
- rendu d’un message d’alerte à destination du conducteur en fonction d’un résultat de la comparaison.According to a first aspect, the present invention relates to a method for controlling a journey of a vehicle, the vehicle being configured to travel in an autonomous mode with a level of autonomy greater than a determined level of autonomy, the vehicle traveling in a manual mode under the supervision of a driver of the vehicle, the method comprising the following steps:
- obtaining initial information representative of an initial part of a current journey of the vehicle from at least one on-board system of the vehicle;
- selection, from among a plurality of journeys stored in a memory of the vehicle, of a journey corresponding to the current journey, called selected journey, by comparison of the first information with second information representative of each journey stored in the plurality of journeys stored;
- reception of third information representative of real-time road traffic along the selected route according to a vehicle-to-everything wireless communication mode, known as V2X;
- determination of a current travel time of the selected route based on the third information and the second information representative of the selected route;
- comparison of the current journey time with a journey time stored in the memory and associated with the selected route;
- rendering of an alert message to the driver based on the result of the comparison.
Un tel procédé permet de bénéficier des informations d’un ou plusieurs systèmes d’un véhicule configuré pour circuler selon un mode autonome mais circulant selon un mode manuel sous la supervision du conducteur, certains systèmes embarqués étant alors dans un mode de veille alors que le ou les capteurs de ce ou ces systèmes continuent d’obtenir des données sur l’environnement du véhicule.Such a method makes it possible to benefit from information from one or more systems of a vehicle configured to travel in an autonomous mode but traveling in a manual mode under the supervision of the driver, certain on-board systems then being in a standby mode while the sensor(s) of this or these systems continue to obtain data on the environment of the vehicle.
Un tel procédé permet de déterminer qu’un trajet courant correspond à un trajet connu du véhicule sans action du conducteur. Une telle reconnaissance d’un trajet connu associée à la réception de données relatives au trafic routier sur ce trajet connu permet de comparer le temps de parcours du trajet avec un temps de parcours mémorisé correspondant par exemple au temps de parcours moyen sur ce trajet connu. Le résultat de la comparaison permet d’alerter le conducteur si une anomalie est détectée, ce qui permet d’optimiser l’utilisation des systèmes et capteurs embarqués, tout en améliorant la sécurité du ou des passagers du véhicule en les informations d’éventuelles situations à risque.Such a method makes it possible to determine that a current journey corresponds to a known journey of the vehicle without any action by the driver. Such recognition of a known journey associated with the reception of data relating to road traffic on this known journey makes it possible to compare the journey time of the journey with a stored journey time corresponding for example to the average journey time on this known journey. The result of the comparison makes it possible to alert the driver if an anomaly is detected, which makes it possible to optimize the use of the on-board systems and sensors, while improving the safety of the passenger(s) of the vehicle by providing them with information on possible risky situations.
Selon une variante, le message d’alerte est rendu lorsque le résultat de la comparaison indique qu’une différence entre le temps de parcours mémorisé et le temps de parcours courant est supérieure à un seuil déterminé.Alternatively, the alert message is rendered when the result of the comparison indicates that a difference between the stored travel time and the current travel time is greater than a determined threshold.
Selon une autre variante, les premières informations comprennent :
- une information temporelle représentative d’un instant temporel correspondant à un début du trajet courant ; et
- des informations de chemin représentatives d’un chemin suivi par le véhicule.According to another variant, the first information includes:
- temporal information representing a time instant corresponding to the start of the current journey; and
- path information representative of a path followed by the vehicle.
Selon une variante supplémentaire, les informations de chemin correspondent à des données représentatives de positions géographiques le long de la partie initiale du trajet courant reçues d’un récepteur d’un système de localisation par satellite embarqué dans le véhicule.According to a further variant, the path information corresponds to data representative of geographic positions along the initial part of the current path received from a receiver of a satellite location system on board the vehicle.
Selon encore une variante, les deuxièmes informations représentatives du trajet sélectionné comprennent des informations représentatives d’un chemin associé au trajet sélectionné.According to yet another variant, the second information representative of the selected route comprises information representative of a path associated with the selected route.
Selon une variante additionnelle, les deuxièmes informations sont obtenues d’un système de navigation embarqué dans le véhicule, le système de navigation étant dans un mode de veille.According to an additional variant, the second information is obtained from a navigation system on board the vehicle, the navigation system being in a standby mode.
Selon une autre variante, le niveau d’autonomie déterminé est égal à 3.According to another variant, the determined autonomy level is equal to 3.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un trajet d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for controlling a journey of a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program may use any programming language, and may be in the form of source code, object code, or code intermediate between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for carrying out the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium may be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may include a storage medium, such as a ROM memory, a CD-ROM or a microelectronic circuit type ROM memory, or a magnetic recording medium or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium may also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other means. The computer program according to the present invention may in particular be downloaded from a network such as the Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to perform or to be used in performing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting exemplary embodiments of the present invention below, with reference to the appended figures 1 to 3, in which:
Description des exemples de réalisationDescription of examples of implementation
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un trajet d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and device for controlling a vehicle path will now be described in the following with joint reference to Figures 1 to 3. The same elements are identified with the same reference signs throughout the description which follows.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le contrôle d’un trajet courant d’un véhicule, par exemple par un calculateur du véhicule, comprend l’obtention, par exemple la réception, de premières informations représentatives d’une partie initiale d’un trajet courant du véhicule depuis au moins un système embarqué du véhicule. Le véhicule correspond avantageusement à un véhicule configuré pour circuler selon un mode autonome, avec par exemple un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 3, mais circulant dans le contexte de la présente invention selon un mode manuel, c’est-à-dire sous la supervision ou le contrôle d’un conducteur. Le véhicule embarque par exemple un système de géolocalisation et de navigation qui n’est pas activé par le conducteur, c’est-à-dire qu’aucun itinéraire n’est calculé ni proposé au conducteur. Les premières informations correspondent par exemple à l’heure de début du trajet courant et/ou à des données de positions successives du véhicule sur le début du trajet courant. Ces premières informations sont comparées à des ensembles de deuxièmes informations chacun représentatif d’un trajet mémorisé dans une mémoire (par exemple une mémoire du système de navigation) du véhicule, chaque trajet mémorisé correspondant par exemple à un trajet effectué régulièrement ou occasionnellement avec le véhicule. Le trajet mémorisé dont les secondes informations correspondent le mieux aux premières information est sélectionné, un tel trajet étant appelé « trajet sélectionné » dans le reste de la description. Des troisièmes informations représentatives du trafic routier en temps réel sont reçues par le véhicule selon un mode de communication dit véhicule vers tout et noté V2X (de l’anglais « Vehicle-to-Everything »). Ces troisièmes données sont utilisées avec les deuxièmes données représentatives du trajet sélectionné pour déterminer le temps nécessaire pour parcourir le trajet sélectionné dans les conditions indiquées par les troisièmes informations. Ce temps de parcours dit courant est comparé à un temps de parcours associé au trajet sélectionné et mémorisé dans la mémoire (correspondant par exemple au temps de parcours moyen nécessaire habituellement pour parcourir ce trajet) et une alerte est rendu selon le résultat de cette comparaison.According to a particular and non-limiting example of embodiment of the present invention, the control of a current journey of a vehicle, for example by a computer of the vehicle, comprises obtaining, for example receiving, first information representative of an initial part of a current journey of the vehicle from at least one on-board system of the vehicle. The vehicle advantageously corresponds to a vehicle configured to travel in an autonomous mode, with for example a level of autonomy greater than or equal to 3, but traveling in the context of the present invention in a manual mode, that is to say under the supervision or control of a driver. The vehicle has for example a geolocation and navigation system that is not activated by the driver, that is to say that no route is calculated or proposed to the driver. The first information corresponds for example to the start time of the current journey and/or to data of successive positions of the vehicle on the start of the current journey. This first information is compared to sets of second information each representative of a journey stored in a memory (for example a memory of the navigation system) of the vehicle, each stored journey corresponding for example to a journey made regularly or occasionally with the vehicle. The stored journey whose second information best corresponds to the first information is selected, such a journey being called “selected journey” in the remainder of the description. Third information representative of real-time road traffic is received by the vehicle according to a communication mode called vehicle-to-everything and noted V2X (from the English “Vehicle-to-Everything”). This third data is used with the second data representative of the selected journey to determine the time necessary to travel the selected journey under the conditions indicated by the third information. This so-called current journey time is compared to a journey time associated with the selected journey and stored in the memory (corresponding for example to the average journey time usually necessary to travel this journey) and an alert is issued according to the result of this comparison.
Un tel procédé présente l’avantage d’utiliser les données et informations acquises pour les systèmes embarqués du véhicule (par exemple par des capteurs et/ou récepteurs) même lorsque ces systèmes ne sont pas activés par le conducteur, ces systèmes étant par exemple dans un mode « veille ». Le procédé permet par exemple d’alerter le conducteur du véhicule lorsque les conditions de circulation le long de son trajet ne sont pas favorables, même si le conducteur n’a pas activé la fonction de calcul d’itinéraire du système de navigation.Such a method has the advantage of using the data and information acquired for the vehicle's on-board systems (for example by sensors and/or receivers) even when these systems are not activated by the driver, these systems being for example in a "sleep" mode. The method makes it possible for example to alert the driver of the vehicle when the traffic conditions along his route are not favorable, even if the driver has not activated the route calculation function of the navigation system.
La
Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile, un camion, un car.The vehicle 10 corresponds for example to a vehicle with a thermal engine, with electric motor(s) or even a hybrid vehicle with a thermal engine and one or more electric motors. The vehicle 10 thus corresponds for example to a land vehicle, for example an automobile, a truck, a coach.
Selon un mode de réalisation particulier, le véhicule 10 embarque un ou plusieurs systèmes ADAS chacun contrôlé par un ou plusieurs calculateurs. Ces calculateurs forment par exemple une architecture multiplexée pour la réalisation de différents services utiles pour le bon fonctionnement du véhicule et pour assister le conducteur et/ou les passagers du véhicule dans le contrôle du véhicule 10 via le contrôle du ou des systèmes ADAS embarqués dans le véhicule 10. Les calculateurs communiquent et échangent des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network » ou en français « Réseau interconnecté local ») ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3).According to a particular embodiment, the vehicle 10 has one or more ADAS systems, each controlled by one or more computers. These computers form, for example, a multiplexed architecture for carrying out various services useful for the proper operation of the vehicle and for assisting the driver and/or passengers of the vehicle in controlling the vehicle 10 via the control of the ADAS system(s) embedded in the vehicle 10. The computers communicate and exchange data with each other via one or more computer buses, for example a communication bus of the CAN (Controller Area Network) data bus type, CAN FD (Controller Area Network Flexible Data-Rate), FlexRay (according to the ISO 17458 standard), LIN (Local Interconnect Network) or Ethernet (according to the ISO/IEC 802-3 standard).
Le ou les systèmes ADAS embarqués dans le véhicule 10 correspondent par exemple à un ou plusieurs des systèmes ADAS de la liste suivante, cette liste étant non exhaustive et fournie à titre d’illustration :
- système de navigation et de géolocalisation, aussi appelé système GNSS (Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites », par exemple un système de type GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système de géo-positionnement par satellites ») ;
- un système de régulation de la vitesse, par exemple un régulateur de vitesse adaptatif, dit système ACC (de l’anglais « Adaptative Cruise Control ») ;
- un système d’aide au maintien dans la file de circulation, dit système LKA (de l’anglais « Lane Keeping Assist ») ;
- un système d’alerte de franchissement involontaire de file, dit système AFIL ; et/ou
- un système de lecture / reconnaissance de panneaux de signalisation, dit système TSR (de l’anglais « Traffic Sign Recognition ») ;
- un système de détection et reconnaissance de marquage au sol.The ADAS system(s) embedded in the vehicle 10 correspond for example to one or more of the ADAS systems in the following list, this list being non-exhaustive and provided for illustration purposes:
- navigation and geolocation system, also called GNSS system (Geolocation and Navigation by a Satellite System), for example a GPS type system (from the English “Global Positioning System” or in French “Geo-positioning system by satellites”);
- a speed control system, for example an adaptive cruise control system, known as an ACC system (from the English “Adaptive Cruise Control”);
- a lane keeping assistance system, known as the LKA system (from the English “Lane Keeping Assist”);
- an involuntary lane departure warning system, known as the AFIL system; and/or
- a traffic sign reading/recognition system, called the TSR system (from the English “Traffic Sign Recognition”);
- a system for detecting and recognizing ground markings.
Un ou plusieurs de ces systèmes fonctionnent sur la base de données reçues de dispositif de réception de données (par exemple un récepteur des données du système GNSS) et/ou de capteurs de type radar(s), lidar(s) et/ou caméras.One or more of these systems operate on the basis of data received from a data receiving device (e.g. a GNSS system data receiver) and/or sensors such as radar(s), lidar(s) and/or cameras.
Le ou les capteurs associés à ces systèmes ADAS correspondent par exemple à un ou plusieurs des capteurs suivants :
- un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés sur le véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles et leurs distances vis-à-vis du véhicule 10 ; et/ou
- un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté ; et/ou
- une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour du véhicule 10 se trouvant dans le champ de vision de la ou les caméras, par exemple une caméra dite frontale, une telle caméra frontale 101 étant arrangée dans l’habitacle du véhicule 10 sous le pare-brise et en haut et au milieu de ce pare-brise et possédant un champ de vision correspondant à l’espace situé devant le véhicule 10 selon le sens de circulation du véhicule 10.The sensor(s) associated with these ADAS systems correspond, for example, to one or more of the following sensors:
- one or more millimeter wave radars arranged on the vehicle 10, for example at the front, at the rear, on each front/rear corner of the vehicle; each radar is adapted to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects, for the purpose of detecting obstacles and their distances from the vehicle 10; and/or
- one or more LIDAR(s) (from the English “Light Detection And Ranging”, or “Light Detection and Ranging” in French), a LIDAR sensor corresponding to an optoelectronic system composed of a laser emitting device, a receiving device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the emitter and reflected by any object located on the path of the light rays emitted by the emitter) and a photodetector which transforms the collected light into an electrical signal; a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects located in the emitted light beam and to measure the distance between the sensor and each detected object; and/or
- one or more cameras (associated or not with a depth sensor) for acquiring one or more images of the environment around the vehicle 10 located in the field of vision of the camera(s), for example a so-called front camera, such a front camera 101 being arranged in the passenger compartment of the vehicle 10 under the windshield and at the top and in the middle of this windshield and having a field of vision corresponding to the space located in front of the vehicle 10 according to the direction of travel of the vehicle 10.
Le véhicule 10 correspond à un véhicule configuré pour circuler sous le contrôle du conducteur et/ou sous le contrôle d’un ou plusieurs systèmes ADAS alimentés en données par les dispositifs et capteurs associés aux systèmes ADAS. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule adapté pour circuler dans un mode de conduite autonome ou semi-autonome, c’est-à-dire sous la supervision partielle ou totale d’un ou plusieurs systèmes ADAS embarqués dans le véhicule 10. Le véhicule 10 est par exemple configuré pour circuler dans l’environnement 1 avec un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 3 selon l’échelle définie par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome.The vehicle 10 corresponds to a vehicle configured to travel under the control of the driver and/or under the control of one or more ADAS systems supplied with data by the devices and sensors associated with the ADAS systems. The vehicle 10 thus corresponds, for example, to a vehicle adapted to travel in an autonomous or semi-autonomous driving mode, that is to say under the partial or total supervision of one or more ADAS systems embedded in the vehicle 10. The vehicle 10 is, for example, configured to travel in the environment 1 with a level of autonomy greater than or equal to 3 according to the scale defined by the American federal agency which has established 5 levels of autonomy ranging from 1 to 5, level 0 corresponding to a vehicle having no autonomy, the driving of which is under the total supervision of the driver, and level 5 corresponding to a completely autonomous vehicle.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.The 5 levels of autonomy of the classification of the federal agency responsible for road safety are:
- level 0: no automation, the vehicle driver has full control over the vehicle's main functions (engine, accelerator, steering, brakes);
- level 1: driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, the driver retaining overall control over the vehicle's driving; cruise control is part of this level, as are other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (electro-stabilizer programmed);
- Level 2: automation of combined functions, the control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified as Level 2, as does automatic parking assistance (from the English "Park assist");
- level 3: limited autonomous driving, the driver can hand over complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; autonomous driving can however only take place in certain specific environmental and traffic conditions (only on motorways for example);
- level 4: fully autonomous driving under certain conditions, the vehicle is designed to perform all critical safety functions alone over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to take back control of the vehicle;
- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.
La classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles est semblable à celle listée ci-dessus, à la différence près qu’elle comporte 6 niveaux, le niveau 3 de la classification américaine étant divisé en 2 niveaux dans celle de l’organisation internationale des constructeurs automobiles.The International Organization of Motor Vehicle Manufacturers classification is similar to that listed above, except that it has 6 levels, with level 3 in the US classification being divided into 2 levels in the International Organization of Motor Vehicle Manufacturers classification.
Le véhicule 10 est également configuré pour communiquer (recevoir et/ou transmettre) des données avec d’autres véhicules et/ou une infrastructure d’un réseau de communication selon un mode de communication sans fil, dit V2X.The vehicle 10 is also configured to communicate (receive and/or transmit) data with other vehicles and/or an infrastructure of a communication network according to a wireless communication mode, called V2X.
A cet effet, le véhicule 10 embarque un dispositif de communication correspondant par exemple à une unité de contrôle télématique, dite TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit ») associée à une ou plusieurs antennes.For this purpose, the vehicle 10 carries a communication device corresponding for example to a telematic control unit, called TCU (from the English “Telematic Control Unit”) associated with one or more antennas.
L’environnement 1 du véhicule 10 comprend par exemple une infrastructure de communication mobile, par exemple une infrastructure d’un réseau de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »), avec laquelle le véhicule 10 est configuré pour communiquer des données. L’infrastructure de communication 1 met par exemple en œuvre des communications selon la technologie LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Avanced (de l’anglais « Long-Term Evolution - Advanced » ou en français « Evolution à long terme avancée »), C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G et/ou la 5G, basées sur LTE. Le véhicule 10 communique avantageusement en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »).The environment 1 of the vehicle 10 comprises, for example, a mobile communication infrastructure, for example an infrastructure of a V2X (Vehicle-to-everything) type network, with which the vehicle 10 is configured to communicate data. The communication infrastructure 1 implements, for example, communications according to LTE (Long-Term Evolution), LTE-Avanced (Long-Term Evolution - Advanced), C-V2X (Cellular - Vehicle to Everything) technology which is based on 4G and/or 5G, based on LTE. The vehicle 10 advantageously communicates using a so-called V2X communication system, for example based on the 3GPP LTE-V or IEEE 802.11p standards of ITS G5. In such a V2X communication system, each vehicle carries a node to enable vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I) and/or vehicle-to-pedestrian (V2P) communication.
L’infrastructure du réseau comprend par exemple des dispositifs de communication 110 correspondant à des antennes relais et/ou à des unités bord de route (UBR), chacune correspondant à un nœud du réseau.The network infrastructure comprises, for example, communication devices 110 corresponding to relay antennas and/or roadside units (RUs), each corresponding to a node of the network.
L’antenne ou UBR 110 est avantageusement reliée à un ou plusieurs serveurs distants 111, 112, par exemple via le « cloud » 100 (ou en français « nuage »), via une connexion filaire et/ou sans fil. L’antenne ou UBR 110 est ainsi configurée pour faire office de relais entre le « cloud » 100 (et le serveur distant 111) et le véhicule 10.The antenna or UBR 110 is advantageously connected to one or more remote servers 111, 112, for example via the “cloud” 100 (or in French “nuage”), via a wired and/or wireless connection. The antenna or UBR 110 is thus configured to act as a relay between the “cloud” 100 (and the remote server 111) and the vehicle 10.
Un processus de contrôle d’un trajet du véhicule 10 est avantageusement mis en œuvre par un ou plusieurs processeurs d’un ou plusieurs calculateurs du véhicule 10.A process for controlling a journey of the vehicle 10 is advantageously implemented by one or more processors of one or more computers of the vehicle 10.
Le processus est avantageusement mis en œuvre alors que le véhicule fonctionne selon un mode manuel, c’est-à-dire sous le contrôle et la supervision du conducteur. Dans un tel mode manuel, le niveau d’autonomie est par exemple égal à 0, 1 ou 2.The process is advantageously implemented while the vehicle is operating in a manual mode, i.e. under the control and supervision of the driver. In such a manual mode, the autonomy level is for example equal to 0, 1 or 2.
Dans un tel mode manuel, les systèmes ADAS configurés pour assurer le contrôle du véhicule selon un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 3 ne sont par exemple pas activés et restent par exemple dans un mode inactif ou de veille. Si ces systèmes ADAS ne sont pas activés, les capteurs permettant d’obtenir des données sur l’environnement 1 du véhicule 10 restent actifs et des données de perception de l’environnement sont acquises au fur et à mesure du déplacement du véhicule 10.In such a manual mode, the ADAS systems configured to ensure control of the vehicle according to an autonomy level greater than or equal to 3 are for example not activated and remain for example in an inactive or standby mode. If these ADAS systems are not activated, the sensors making it possible to obtain data on the environment 1 of the vehicle 10 remain active and data on perception of the environment are acquired as the vehicle 10 moves.
Par exemple, même si le système GNSS n’est pas activé par le conducteur, le véhicule 10 continue de recevoir, via le récepteur du système GNSS, les données représentatives des positions géographiques successives prises par le véhicule 10 au fur et à mesure de son déplacement (par exemple des données correspondant à la latitude et à la longitude du véhicule 10).For example, even if the GNSS system is not activated by the driver, the vehicle 10 continues to receive, via the receiver of the GNSS system, the data representative of the successive geographical positions taken by the vehicle 10 as it moves (for example data corresponding to the latitude and longitude of the vehicle 10).
Dans une première opération du processus, des premières informations représentatives d’une partie initiale d’un trajet courant du véhicule sont obtenues d’un ou plusieurs systèmes embarqués du véhicules.In a first operation of the process, first information representative of an initial part of a current journey of the vehicle is obtained from one or more on-board systems of the vehicle.
Le trajet courant correspond à un trajet démarré à un instant ‘t’ sous le contrôle du conducteur du véhicule, la destination de ce trajet courant n’étant pas connue du système de navigation du véhicule 10.The current journey corresponds to a journey started at a time ‘t’ under the control of the driver of the vehicle, the destination of this current journey not being known to the navigation system of the vehicle 10.
La partie initiale du trajet courant correspond à une partie du trajet effectuée sur un intervalle de temps depuis le début du trajet, par exemple pendant 30, 60, 90 ou 120 secondes après le début du trajet courant.The initial part of the current journey corresponds to a part of the journey carried out over a time interval since the start of the journey, for example during 30, 60, 90 or 120 seconds after the start of the current journey.
Les premières informations comprennent par exemple une ou plusieurs des informations ou données suivantes :
- une information temporelle correspondant à l’heure du début du trajet, exprimée par exemple en heure et minutes (par exemple à 8h15, 12h00, 17h30, etc.) ; et/ou
- des informations sur le chemin suivi par le véhicule 10 sur la partie initiale du trajet, ces informations de chemin correspondant par exemple aux positions successives prises par le véhicule (par exemple les coordonnées GPS reçues du système GNSS), des informations de directions suivies par le véhicule 10 reconnues par analyse d’images acquises par une caméra 101 du véhicule 10, des informations de points d’intérêt de l’environnement routier du véhicule 10 (carrefours, bâtiments publics, etc.) reconnus par analyse d’images acquises par la caméra 101 du véhicule 10, etc.The first information includes for example one or more of the following information or data:
- time information corresponding to the start time of the journey, expressed for example in hours and minutes (for example at 8:15 a.m., 12:00 p.m., 5:30 p.m., etc.); and/or
- information on the path followed by the vehicle 10 on the initial part of the journey, this path information corresponding for example to the successive positions taken by the vehicle (for example the GPS coordinates received from the GNSS system), information on directions followed by the vehicle 10 recognized by analysis of images acquired by a camera 101 of the vehicle 10, information on points of interest in the road environment of the vehicle 10 (intersections, public buildings, etc.) recognized by analysis of images acquired by the camera 101 of the vehicle 10, etc.
Un chemin correspond à un objet géométrique représentant le déplacement spatial du véhicule 10 sans considération de vitesse. La représentation du chemin et sa discrétisation sont donc indépendantes du temps, une telle représentation étant par exemple arbitraire (nombre de points fixé ou déterminé) ou déterminée par une longueur entre chaque point.A path corresponds to a geometric object representing the spatial displacement of the vehicle 10 without consideration of speed. The representation of the path and its discretization are therefore independent of time, such a representation being for example arbitrary (number of points fixed or determined) or determined by a length between each point.
Dans une deuxième opération du processus, les premières informations sont comparées à des deuxièmes informations représentatives de trajets précédemment effectués par le véhicule 10. Ces trajets précédemment effectués correspondent par exemple à des trajets effectués de manière régulière avec le véhicule 10, par exemple tous les jours, 1 fois par semaine ou 1 fois par mois.In a second operation of the process, the first information is compared with second information representative of journeys previously made by the vehicle 10. These previously made journeys correspond for example to journeys made regularly with the vehicle 10, for example every day, once a week or once a month.
Les deuxièmes informations représentatives de chacun de ces trajets sont par exemple stockées dans une mémoire du véhicule 10, par exemple une mémoire du système GNSS. Ces trajets sont ainsi appelés trajets mémorisés.The second information representative of each of these journeys is for example stored in a memory of the vehicle 10, for example a memory of the GNSS system. These journeys are thus called stored journeys.
Les deuxièmes informations comprennent par exemple une ou plusieurs des informations ou données suivantes, pour chaque trajet mémorisé :
- une information temporelle représentative du début du trajet, par exemple l’heure de début du trajet, cette information temporelle correspondant par exemple à une moyenne de chaque heure de début des trajets effectués précédemment sur une période temporelle déterminée (par exemple sur la semaine ou le mois précédent le début du trajet courant) ; et/ou
- une information temporelle représentative d’un temps de parcours du trajet mémorisé (par exemple durée moyenne pour parcourir le trajet mémorisé) ; et/ou
- des données représentatives du chemin associé au trajet mémorisé, par exemple point de départ, point d’arrivée (destination), identifiant de tronçon de route, identifiant de carrefour, direction prise à chaque carrefour, etc.The second information includes, for example, one or more of the following information or data, for each stored journey:
- time information representing the start of the journey, for example the start time of the journey, this time information corresponding for example to an average of each start time of the journeys made previously over a given time period (for example over the week or month preceding the start of the current journey); and/or
- time information representing a travel time of the stored journey (for example, average time to travel the stored journey); and/or
- data representative of the path associated with the stored journey, for example starting point, arrival point (destination), road section identifier, intersection identifier, direction taken at each intersection, etc.
Les premières informations et les deuxièmes informations comparées entre elles correspondent avantageusement à des informations de même type ou de même nature (par exemple l’heure de début du trajet courant est comparée à l’heure de début de chaque trajet mémorisé, les informations représentatives du chemin de la partie initiale du trajet courant sont comparées aux informations représentatives du chemin de chaque trajet mémorisé).The first information and the second information compared with each other advantageously correspond to information of the same type or of the same nature (for example the start time of the current journey is compared to the start time of each stored journey, the information representative of the path of the initial part of the current journey is compared to the information representative of the path of each stored journey).
Les informations comparées entre elles sont par exemple comparées selon une séquence ou un ordre déterminé, par exemple en commençant par les informations de type « heure de début » suivies des informations de type « description du chemin », etc. Une comparaison séquentielle par type d’information permet par exemple de sélectionner de manière itérative le ou les trajets mémorisés correspondant le mieux au trajet courant pour aboutir à la sélection du trajet mémorisé le plus proche du trajet courant.The information compared with each other is for example compared according to a sequence or a determined order, for example starting with the information of the type "start time" followed by the information of the type "path description", etc. A sequential comparison by type of information makes it possible for example to iteratively select the stored path(s) corresponding best to the current path to arrive at the selection of the stored path closest to the current path.
Dans une troisième opération, le trajet mémorisé correspondant le mieux au trajet courant est sélectionné dans la liste des trajets mémorisés comme résultat de la comparaison de la deuxième opération.In a third operation, the stored path that best matches the current path is selected from the list of stored paths as the result of the comparison of the second operation.
Par exemple, si le trajet courant débute à 8h15 et qu’un unique trajet mémorisé possède une heure de départ également égale à 8h15, alors ce trajet mémorisé est sélectionné comme étant le trajet mémorisé correspondant au mieux au trajet courant (ou le plus probable).For example, if the current route starts at 8:15 AM and only one stored route has a departure time of 8:15 AM, then that stored route is selected as the stored route that best matches the current route (or is the most likely).
Si la liste des trajets mémorisés comprend un trajet avec une heure de début à 8h15 et un autre trajet avec une heure de début à 8h30, alors la sélection prend également en compte d’autres résultats de comparaison tels que le résultat de la comparaison entre les informations relatives aux chemins.If the list of saved trips includes a trip with a start time of 8:15 and another trip with a start time of 8:30, then the selection also takes into account other comparison results such as the result of the comparison between path information.
Dans une quatrième opération du processus, des troisièmes informations représentatives du trafic en temps réel concernant le trajet sélectionné à la troisième opération sont reçues selon un mode de communication V2X, par exemple selon un mode de communication I2V (de l’anglais « Infrastructure-to-Vehicle » ou en français « Infrastructure à véhicule »), ces informations étant par exemple émise par un serveur 111 du « cloud » 100.In a fourth operation of the process, third information representative of the real-time traffic concerning the route selected in the third operation is received according to a V2X communication mode, for example according to an I2V communication mode (from the English “Infrastructure-to-Vehicle” or in French “Infrastructure to vehicle”), this information being for example transmitted by a server 111 of the “cloud” 100.
Ces troisièmes informations appartiennent par exemple d’informations de trafic émises par le serveur, par exemple à intervalles réguliers, ces informations décrivant l’état du trafic, par exemple la description d’évènements ayant un impact sur le trafic routier (par exemple présence de bouchons ou de travaux), la vitesse moyenne des véhicules sur chaque portion de l’environnement routier 1 dans lequel circule le véhicule 10, etc.This third information belongs for example to traffic information emitted by the server, for example at regular intervals, this information describing the state of the traffic, for example the description of events having an impact on road traffic (for example presence of traffic jams or roadworks), the average speed of vehicles on each portion of the road environment 1 in which the vehicle 10 is traveling, etc.
Dans une cinquième opération du processus, le temps de parcours du trajet sélectionné correspondant à la durée (par exemple exprimée en minutes ou en heures et minutes) nécessaire pour réaliser le trajet sélectionné est déterminé ou calculé en fonction des troisièmes informations et des deuxièmes informations, notamment les deuxièmes informations décrivant le chemin associé au trajet sélectionné. Ce temps de parcours est appelé temps de parcours courant.In a fifth operation of the process, the travel time of the selected route corresponding to the duration (for example expressed in minutes or in hours and minutes) necessary to complete the selected route is determined or calculated based on the third information and the second information, in particular the second information describing the path associated with the selected route. This travel time is called the current travel time.
Dans une sixième opération du processus, le temps de parcours courant du trajet sélectionné déterminé à la cinquième opération est comparé à un temps de parcours associé au trajet sélectionné et mémorisé dans la mémoire comprenant les deuxièmes informations par exemple.In a sixth operation of the process, the current travel time of the selected route determined in the fifth operation is compared with a travel time associated with the selected route and stored in the memory comprising the second information for example.
Dans une septième opération du processus, un message d’alerte est rendu, à destination du conducteur du véhicule 10, en fonction du résultat de la comparaison de la sixième opération.In a seventh operation of the process, an alert message is sent to the driver of the vehicle 10, based on the result of the comparison of the sixth operation.
Par exemple, lorsque le temps de parcours courant déterminé à la cinquième opération dépasse la temps de parcours mémorisé d’une durée déterminée, alors un message d’alerte informant le conducteur que le temps de parcours est anormalement élevé est rendu dans le véhicule 10. Dit autrement, le message d’alerte est rendu lorsque le résultat de la comparaison de la sixième opération indique qu’une différence entre le temps de parcours mémorisé et le temps de parcours courant est supérieure à un seuil déterminé (par exemple le temps de parcours courant est supérieur de 10, 20, 30 % au temps de parcours mémorisé).For example, when the current travel time determined in the fifth operation exceeds the stored travel time by a determined duration, then an alert message informing the driver that the travel time is abnormally high is rendered in the vehicle 10. In other words, the alert message is rendered when the result of the comparison of the sixth operation indicates that a difference between the stored travel time and the current travel time is greater than a determined threshold (for example the current travel time is 10, 20, 30% greater than the stored travel time).
Le rendu d’un message d’alerte comprend par exemple :
- la génération du message, dont le contenu est fixe et stocké en mémoire et/ou adapté à la situation (par exemple indiquant le temps de parcours courants en comparaison du temps de parcours mémorisé) ;
- la transmission des données représentatives du message à destination d’un ou plusieurs dispositifs de rendu (par exemple un écran d’affichage du véhicule 10 et/ou des haut-parleurs du véhicule 10) ;
- le rendu sur le ou les dispositifs de rendu, par exemple affichage d’un message textuel ou graphique sur l’écran embarqué et/ou rendu d’un message sonore ou vocal via les haut-parleurs.The rendering of an alert message includes for example:
- generation of the message, the content of which is fixed and stored in memory and/or adapted to the situation (for example indicating the current journey time in comparison with the memorized journey time);
- the transmission of data representative of the message to one or more rendering devices (for example a display screen of the vehicle 10 and/or loudspeakers of the vehicle 10);
- rendering on the rendering device(s), for example displaying a text or graphic message on the on-board screen and/or rendering an audio or voice message via the speakers.
Selon un autre exemple, lorsque le temps de parcours courant est égale au temps de parcours mémorisé (à une marge près, par exemple à 1, 2 ou 5 % près) et/ou lorsque le résultat de la comparaison de la sixième opération indique qu’une différence entre le temps de parcours mémorisé et le temps de parcours courant est inférieure au seuil déterminé précédemment, le message d’alerte rendu correspond à un message informant le conducteur que le temps de parcours du trajet courant est normal ou légèrement supérieur à la normale.According to another example, when the current journey time is equal to the stored journey time (within a margin, for example 1, 2 or 5%) and/or when the result of the comparison of the sixth operation indicates that a difference between the stored journey time and the current journey time is less than the threshold determined previously, the alert message rendered corresponds to a message informing the driver that the journey time of the current journey is normal or slightly longer than normal.
Le rendu d’un tel message présente l’avantage d’informer le conducteur de potentiels problèmes, grâce aux données reçues ou obtenues des systèmes embarqués dans le véhicule 10. Cela permet par exemple au conducteur de mettre en œuvre des actions adaptées à la situation, par exemple l’activation du système de navigation embarqué pour que ce dernier calcule le meilleur trajet pour atteindre la destination souhaitée par le conducteur.The rendering of such a message has the advantage of informing the driver of potential problems, thanks to the data received or obtained from the systems on board the vehicle 10. This allows, for example, the driver to implement actions adapted to the situation, for example the activation of the on-board navigation system so that the latter calculates the best route to reach the destination desired by the driver.
La
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 2. The processor 20 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored in the memory 21.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to various particular and non-limiting exemplary embodiments, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices. The interface elements of the block 22 comprise one or more of the following interfaces:
- RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the 2.4 GHz frequency band, or of the Sigfox type using UBN (Ultra Narrow Band) radio technology, or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (Long-Term Evolution), LTE-Advanced;
- USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Universal Serial Bus” in French);
- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”);
- LIN interface (from the English “Local Interconnect Network”).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).According to another particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system) via a communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a wired network of the CAN (Controller Area Network), CAN FD (Controller Area Network Flexible Data-Rate), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard) or Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 240, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 250 et/ou d’autres périphériques 260 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 24, 25 et 26. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2.According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen 240, touch-sensitive or not, one or more speakers 250 and/or other peripherals 260 (projection system) via output interfaces 24, 25 and 26 respectively. According to a variant, one or other of the external devices is integrated into the device 2.
La
Dans une première étape 31, des premières informations représentatives d’une partie initiale d’un trajet courant du véhicule sont obtenues d’au moins un système embarqué du véhicule.In a first step 31, first information representative of an initial part of a current journey of the vehicle is obtained from at least one on-board system of the vehicle.
Dans une deuxième étape 32, un trajet correspondant au trajet courant, dit trajet sélectionné, est sélectionné parmi une pluralité de trajets mémorisés dans une mémoire du véhicule, la sélection étant obtenue par comparaison des premières informations à des deuxièmes informations représentatives de chaque trajet mémorisé de la pluralité de trajets mémorisés.In a second step 32, a journey corresponding to the current journey, called the selected journey, is selected from a plurality of journeys stored in a memory of the vehicle, the selection being obtained by comparing the first information with second information representative of each stored journey of the plurality of stored journeys.
Dans une troisième étape 33, des troisièmes informations représentatives d’un trafic routier en temps réel le long du trajet sélectionné sont reçues selon un mode de communication sans fil de type véhicule vers tout, dit V2X.In a third step 33, third information representative of real-time road traffic along the selected route is received using a vehicle-to-everything wireless communication mode, known as V2X.
Dans une quatrième étape 34, un temps de parcours courant du trajet sélectionné est déterminé en fonction des troisièmes informations et des deuxièmes informations représentatives du trajet sélectionné.In a fourth step 34, a current travel time of the selected route is determined based on the third information and the second information representative of the selected route.
Dans une cinquième étape 35, le temps de parcours courant est comparé avec un temps de parcours mémorisé dans la mémoire et associé au trajet sélectionné.In a fifth step 35, the current travel time is compared with a travel time stored in the memory and associated with the selected route.
Dans une sixième étape 36, un message d’alerte est rendu à destination du conducteur en fonction d’un résultat de la comparaison.In a sixth step 36, an alert message is sent to the driver based on a result of the comparison.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination d’un temps de parcours d’un trajet qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method for determining a travel time of a journey which would include secondary stages without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for implementing such a method.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2302324AFR3146640A1 (en) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | Method and device for controlling the path of an autonomous vehicle traveling in manual mode |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2302324AFR3146640A1 (en) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | Method and device for controlling the path of an autonomous vehicle traveling in manual mode |
| FR2302324 | 2023-03-14 |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3146640A1true FR3146640A1 (en) | 2024-09-20 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2302324APendingFR3146640A1 (en) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | Method and device for controlling the path of an autonomous vehicle traveling in manual mode |
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3146640A1 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013192533A2 (en)* | 2012-06-22 | 2013-12-27 | Google, Inc. | Contextual traffic or transit alerts |
| US20210051454A1 (en)* | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Industrial Technology Research Institute | V2x device and communication method thereof |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013192533A2 (en)* | 2012-06-22 | 2013-12-27 | Google, Inc. | Contextual traffic or transit alerts |
| US20210051454A1 (en)* | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Industrial Technology Research Institute | V2x device and communication method thereof |
| Title |
|---|
| LIORIS JENNIE ET AL: "Decision making approaches optimizing the benefits of fully autonomous and connected collective cars", 2020 13TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMAN SYSTEM INTERACTION (HSI), IEEE, 6 June 2020 (2020-06-06), pages 234 - 239, XP033795103, DOI: 10.1109/HSI49210.2020.9142643* |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR3103437A1 (en) | Method and device for determining the setpoint for a vehicle | |
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