La présente invention concerne les appareils utilisés dans l'industrie pour effectuer des opérations répétitives d'usinage au moyen d'unités de travail'qui sont manipulées individuellement. The present invention relates to devices used in industry to carry out repetitive machining operations by means of work units which are handled individually.
On utilise de façon extensive dans les channes automatisées de fabrication de pièces mécaniques pour différentes industries telles que l'automobile, l'aéronautique et autres, des installations automatiques conçues pour effectuer des opérations répétitives de perçage, fraisage, alésage, épinglage ou autres au moyen e plusieurs appareils, ou unités, qui sont manipulés pour être présentés et engagés dans des douilles de fixation elles-mêmes fixées au préalable sur un gabarit, ou grille, fixé contre la pièce à usiner afin d'effectuer sur celle-ci les opérations nécessaires. Automatic systems designed to perform repetitive drilling, milling, reaming, pinning or other operations are used extensively in automated chains for manufacturing mechanical parts for various industries such as the automotive, aeronautical and other industries. e several devices, or units, which are manipulated to be presented and engaged in fixing sleeves themselves fixed beforehand on a template, or grid, fixed against the workpiece in order to perform the necessary operations on it .
Par exemple lorsque des pièces doivent être percées d'un grand nombre de trous suivant une disposition donnée, on fixe contre cette pièce une grille portant des douilles dans une disposition correspondante et un opérateur adapte des unités de perçage dans plusieurs de ces douilles et les déplace pour les adapter dans d'autres douilles au fur et à mesure que les différentes unités ont achevé leur cycle de travail, qui est commandé automatiquement. For example when parts have to be drilled with a large number of holes according to a given arrangement, a grid carrying sockets in a corresponding arrangement is fixed against this part and an operator adapts drilling units in several of these sockets and moves them to adapt them in other sockets as the different units have completed their work cycle, which is automatically controlled.
On a décrit dans la demande française n0 85/15326 un ensemble comprenant en combinaison une unité d'usinage ayant au moins un nez et un corps, et au moins une douille adaptée pour recevoir et guider ce nez, des moyens étant prévus pour accrocher et verrouiller ladite unité sur la douille; cet ensemble permettant l'automatisation de la présentation et du positionnement des nez de l'unité d'usinage par rapport aux douilles destinées à les recevoir et qui sont fixées sur une grille elle-même fixée sur une pièce à percer. We have described in French application No. 85/15326 an assembly comprising in combination a machining unit having at least one nose and a body, and at least one socket adapted to receive and guide this nose, means being provided for hanging and locking said unit on the socket; this assembly allowing the automation of the presentation and positioning of the noses of the machining unit relative to the sockets intended to receive them and which are fixed on a grid itself fixed on a workpiece.
Cet ensemble a permis de résoudre partiellement les difficultés d'introduction dans les douilles. Cependant pour donner toute satisfaction dans une installation automatisée dans laquelle les unités sont manipulées par des robots ayant un dispositif de préhension intermédiaire coopérant avec l'unité, ce dispositif doit pouvoir autoriser un mouvement de celle-ci qui lui serait imposé par la douille dans le cas d'un décalage très important au moment de l'introduction. This set made it possible to partially solve the difficulties of introduction into the sockets. However, to give complete satisfaction in an automated installation in which the units are manipulated by robots having an intermediate gripping device cooperating with the unit, this device must be able to allow movement thereof which would be imposed on it by the socket in the case of a very significant delay at the time of introduction.
Par ailleurs, les accélérations du robot lors du transfert des unités imposent que cette possibilité soit annulée pour obtenir une rigidité absolue de la préhension. In addition, the accelerations of the robot during the transfer of the units require that this possibility be canceled to obtain an absolute rigidity of the gripping.
Aucun des dispositifs actifs ou passifs de préhensior disponibles actuellement pour des robots ne peut satisfaire à ces impératifs. None of the active or passive prehensior devices currently available for robots can meet these requirements.
En conséquence, le but de l'invention est de fournir un dispositif de préhension pour robot, qui maintienne une prise ferme et rigide mais permette cependant un mouvement imposé à l'objet ou appareil saisi, qui en équilibre la masse, soit passif et enfin assure la présentation et la mise en place de l'objet ou de l'appareil au moyen d'un dispositif indépendant des axes du robot. Consequently, the object of the invention is to provide a gripping device for a robot, which maintains a firm and rigid grip but nevertheless allows a movement imposed on the object or apparatus grasped, which balances the mass, is passive and finally ensures the presentation and the positioning of the object or the device by means of a device independent of the axes of the robot.
L'invention a pour objet à cet effet un dispositif df préhension adaptable sur un robot du type utilisé dans une installation automatisée pour saisir un outil, pour l'amener. The subject of the invention is therefore a gripping device adaptable to a robot of the type used in an automated installation for gripping a tool, for bringing it.
le présenter et l'ajuster sur un organe complémentaire de guidage solidaire d'un ouvrage devant être travaillé par cet outil, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens adaptés pour saisir et retenir l'outil et montés oscillants sur un support, un dispositif d'équilibrage desdits moyens, également monté oscillant sur ledit support en un point intermédiaire de sa longueur et un organe de blocage monté mobile sur ledit support entre une première position dans laquelle il immobilise lesdits moyens, et une seconde position dans laquelle il est dégagé desdits moyens.present it and adjust it on a complementary guiding member integral with a structure to be worked by this tool, characterized in that it comprises means suitable for gripping and retaining the tool and mounted oscillating on a support, a device for balancing said means, also mounted oscillating on said support at an intermediate point of its length and a blocking member mounted movable on said support between a first position in which it immobilizes said means, and a second position in which it is released from said means.
Suivant une autre caractéristique de l'invention, lesdits moyens adaptés pour saisir l'outil comprennent une douille ayant un culot et une cavité de forme complémentaire de celle d'une partie de l'outil à saisir et comportant des organes de verrouillage coopérant avec l'outil, et un passage pour un fluide hydraulique. According to another characteristic of the invention, said means suitable for gripping the tool comprise a socket having a base and a cavity of shape complementary to that of a part of the tool to be gripped and comprising locking members cooperating with the tool, and a passage for a hydraulic fluid.
Suivant encore une autre caractéristique de l'invention ladite douille est montée sur le support de façon à pouvoi osciller dans un plan vertical ou horizontal par l'intermédiaire dt biellettes articulées par une extrémité sur ledit support et par leur extrémité opposée sur la douille, l'agencement étant tel que l'ouverture de la douille est orientée à l'opposé dudit support. According to yet another characteristic of the invention, said bushing is mounted on the support so as to be able to oscillate in a vertical or horizontal plane by means of rods articulated by one end on said support and by their opposite end on the bushing. arrangement being such that the opening of the sleeve is oriented opposite to said support.
Suivant un mode de réalisation, le dispositif d'équilibrage comprend un levier ayant une première extrémité articulée dans le culot de la douille suivant l'axe de la douille, et une seconde extrémité, opposée, portant un contrepoids, ledit levier étant articulé sur le support en un point intermédiaire de sa longueur, entre lesditesbiellettes, de façon à osciller dans le même plan que la douille par rapport au support. According to one embodiment, the balancing device comprises a lever having a first end articulated in the base of the sleeve along the axis of the sleeve, and a second end, opposite, carrying a counterweight, said lever being articulated on the support at an intermediate point of its length, between said links, so as to oscillate in the same plane as the socket relative to the support.
De préférence ledit levier est articulé dans le culot de la douille de façon à pouvoir coulisser suivant l'axe de celle-ci. Preferably said lever is articulated in the base of the socket so as to be able to slide along the axis of the latter.
Suivant un mode de réalisation, le dispositif de blocage comprend un bras mobile ayant une extrémité adaptée pour s'engager en prise avec le culot de la douille actionné par un dispositif moteur. According to one embodiment, the blocking device comprises a movable arm having one end adapted to engage in engagement with the base of the socket actuated by a motor device.
D'une façon avantageuse ledit bras mobile est monté coulissant sur une glissière parallèle à l'axe de la douille et fixé sur ledit support. Advantageously, said movable arm is slidably mounted on a slide parallel to the axis of the sleeve and fixed on said support.
Suivant un mode de réalisation le dispositif moteur est un vérin. According to one embodiment, the motor device is a jack.
La description qui va suivre, en regard des dessins annexés à titre d'exemples non limitatifs, permettra de bien comprendre comment l'invention peut être mise en pratique. The description which follows, with reference to the accompanying drawings by way of nonlimiting examples, will make it possible to understand clearly how the invention can be put into practice.
La figure 1 est une vue schématique d'ensemble montrant une douille de fixation solidaire d'une grille, et une unité de perçage devant être introduite dans ladite douille et portée par un dispositif de préhension suivant l'invention, monté sur un robot. Figure 1 is a schematic overview showing a mounting sleeve integral with a grid, and a drilling unit to be inserted into said socket and carried by a gripping device according to the invention, mounted on a robot.
La figure 2 est une vue schématique du dispositif de préhension en position d'immobilisation. Figure 2 is a schematic view of the gripping device in the immobilized position.
La figure 3 est une vue en coupe partielle de la douille du dispositif de préhension dans laquelle est reçu l'outil à manipuler. Figure 3 is a partial sectional view of the sleeve of the gripping device in which is received the tool to be manipulated.
Les figures 4 et 5 sont des vues partielles en coupe montrant les grilles de verrouillage de la douille en position de fermeture et d'ouverture respectivement. Figures 4 and 5 are partial sectional views showing the locking grids of the sleeve in the closed and open position respectively.
La figure 6 est une vue partielle, en partie en
coupe, montrant l'articulation du levier d'équilibrage dans
le culot de la douille.Figure 6 is a partial view, partly in
section, showing the articulation of the balancing lever in
the base of the socket.
La figure 7 montre à plus grande échelle un disposi
tif de liaison automatique d'un circuit pneumatique de liai
son entre la douille et l'unité, ou outil, engagé en prise
avec elle.Figure 7 shows on a larger scale an arrangement
tif of automatic connection of a pneumatic circuit of liai
sound between socket and unit, or tool, engaged
with her.
La figure 8 montre le dispositif de préhension en
position libre après l'introduction de l'unité.Figure 8 shows the gripping device in
free position after insertion of the unit.
En se référant tout d'abord à la figure 1, on a
représenté partiellement une grille G munie d'une douille D
et fixée sur un ouvrage à percer (non représenté), et une
unité de travail U , qui sera désignée dans la suite par
le terme général "outil", et qui dans cet exemple sont du
type représenté et décrit dans la demande français n0 85/153; de la demanderesse, mais qui peuvent être de tout autre type
destiné à un travail répétitif.Referring first to Figure 1, we have
partially shown a grid G provided with a socket D
and fixed on a work to be drilled (not shown), and a
work unit U, which will be designated hereinafter by
the general term "tool", which in this example is
type represented and described in the French application n ° 85/153; of the plaintiff, but which may be of any other type
intended for repetitive work.
L'outil U est représenté engagé en prise par une par
tie arrière dans un dispositif de préhension M et est lui
même fixé sur un robot R qui assure la prise, le maintien,
le transport, la présentation et l'introduction de l'outil
dans la douille D, ou autre, et enfin la commande de cet
outil.Tool U is shown engaged in engagement by one by
back tie in an M gripper and is it
even fixed on a robot R which takes hold, maintains,
transport, presentation and introduction of the tool
in socket D, or other, and finally the control of this
tool.
Comme on l'a indiqué dans la demande française
précitée, dans un ensemble automatisé, l'extrémité de l'ou
til n'est pas toujours présentée dans l'alignement exact de
la douille D et celle-ci est conformée de façon à guider
et redresser cet outil, et par ailleurs le corps de l'outil
est adapté pour s'accrocher sur l'extrémité de la douille.As indicated in the French application
above, in an automated assembly, the end of the
it is not always presented in the exact alignment of
the socket D and the latter is shaped so as to guide
and straighten this tool, and also the body of the tool
is suitable for hanging on the end of the socket.
En conséquence, un dispositif de préhension M fixé
sur le robot R doit saisir et maintenir fermement l'outil U
mais doit permettre à celui-ci une certaine liberté afin
de lui permettre dé s'aligner avec la douille D.Consequently, a gripping device M fixed
on robot R must grip and hold tool U firmly
but must allow it some freedom so
allow it to align with socket D.
A cet effet, le dispositif de préhension M représen
té à la figure 2 comprend un support désigné dans son ensem
ble par la référence 1.To this end, the gripping device M represents
tee in figure 2 includes a support designated in its set
ble by reference 1.
Quatre biellettes 2 sont articulées par une extrémi
té en quatre points par des rotules 2a sur le support 1, tan
dis que leurs extrémités opposées sont articulées, également
en quatre points par des rotules.2b sur une bride 3 d'une douille 4, de manière à former quatre quadrilatères déformables constitués chacun par deux biellettes 2 adjacentes et dont un seul est visible au dessin.Four rods 2 are articulated by an extremi
tee at four points by ball joints 2a on support 1, tan
say that their opposite ends are articulated, also
at four points by ball joints. 2b on a flange 3 of a socket 4, so as to form four deformable quadrilaterals each consisting of two adjacent links 2 and only one of which is visible in the drawing.
La douille 4, représentée seule à la figure 3, comprend un corps cylindrique sur lequel est formée la bride 3. The socket 4, shown alone in FIG. 3, comprises a cylindrical body on which the flange 3 is formed.
Ce corps cylindrique présente une extrémité tronconique 5 dirigée vers le support 1 entre les quatre biellettes 2, et son extrémité opposée, qui est d'équerre avec son axe, présente une ouverture représentant la grande base d'une cavité tronconique 6 dont la petite base est ouverte sur un alésage axiale 7 débouchant à ladite extrémité 5. This cylindrical body has a frustoconical end 5 directed towards the support 1 between the four links 2, and its opposite end, which is square with its axis, has an opening representing the large base of a frustoconical cavity 6 whose small base is open on an axial bore 7 opening at said end 5.
La cavité 6 de la douille 4 est destinée à recevoir une partie de l'outil U ayant une forme complémentaire et
l'on comprend bien entendu que cette cavité peut avoir une forme différente, comme la partie correspondante de l'outil.The cavity 6 of the socket 4 is intended to receive a part of the tool U having a complementary shape and
it is understood of course that this cavity can have a different shape, like the corresponding part of the tool.
Pour saisir et retenir l'outil en prise dans la cavité 6, celle-ci comporte intérieurement autour de son ouverture des trous à travers lesquels font saillie des griffes 8, radialement, de façon effaçable, afin de coopérer avec une gorge formée sur la périphérie externe de la partie de l'outil complémentaire de la cavité de la douille. To grip and hold the tool engaged in the cavity 6, the latter internally has around its opening holes through which protruding claws 8, radially, erasably, in order to cooperate with a groove formed on the periphery external part of the complementary tool of the socket cavity.
Les griffes 8 sont des saillies formées latéralement sur des organes élastiques 9 de forme allongée qui sont
fixés axialement autour de la douille au moyen de vis 10, l'agencement étant tel qu'à l'état non contraint, les grif
fes 8 ne font pas saillie dans l'ouverture 6.The claws 8 are projections formed laterally on elastic members 9 of elongated shape which are
axially fixed around the bushing by means of screws 10, the arrangement being such that in the unstressed state, the grif
fes 8 do not protrude into opening 6.
Une bague étagée 11 entoure les organes élastiques 9
et est fixée sur la douille 4 de façon à délimiter avec celle-ciun espace annulaire 12 dans lequel est monté cou
lissant axialement un manchon 13 ayant un épaulement complémentaire de la forme étagée de la bague 11, entre celle-ci
et les organes 9.A stepped ring 11 surrounds the elastic members 9
and is fixed on the sleeve 4 so as to delimit therewith an annular space 12 in which is mounted neck
axially smoothing a sleeve 13 having a shoulder complementary to the stepped shape of the ring 11, between the latter
and organs 9.
Un ressort hélicoldal 14 est disposé dans l'espace
12 en appui sur l'épaulement du manchon 13 afin de forcer ce dernier vers les griffes 8 dans une position, représentée à la figure 4, dans laquelle les griffes 8 sont bloquées en saillie dans l'ouverture de la cavité 6.A helical spring 14 is arranged in the space
12 resting on the shoulder of the sleeve 13 in order to force the latter towards the claws 8 in a position, shown in FIG. 4, in which the claws 8 are blocked projecting into the opening of the cavity 6.
On comprend que pour effacer les griffes 8, le manchon 13 doit être repoussé à l'encontre de l'action du ressort 14 afin de libérer les organes élastiques 9. It is understood that in order to erase the claws 8, the sleeve 13 must be pushed back against the action of the spring 14 in order to release the elastic members 9.
Dans ce but, il est prévu dans le corps de la douille un passage radial 15 (figure 3) débouchant entre l'épaulement du manchon 13 et la forme étagée de la bague externe 11, et un tuyau 16 (figure 2) est relié à ce passage 15 pour injecter un fluide sous pression dans cet intervalle. For this purpose, there is provided in the body of the socket a radial passage 15 (FIG. 3) opening out between the shoulder of the sleeve 13 and the stepped form of the outer ring 11, and a pipe 16 (FIG. 2) is connected to this passage 15 for injecting a pressurized fluid in this interval.
D'une façon avantageuse il est prévu des garnitures d'étanchéité 17 dans des gorges de la bague 11 et du manchon 13, ce dernier agissant comme un piston repoussé par la pression du fluide sur son épaulement (figure 5).Advantageously, seals 17 are provided in grooves in the ring 11 and the sleeve 13, the latter acting as a piston pushed back by the pressure of the fluid on its shoulder (FIG. 5).
Dans l'extrémité arrière tronconique 5 de la douill 4, dirigée vers le support 1, est articulée une extrémité d'une barre rectiligne 18 formant levier qui s'étend-à travers un étrier 19 qui la soutient par l'intermédiaire d'un cardan 20. In the tapered rear end 5 of the bush 4, directed towards the support 1, is articulated one end of a straight bar 18 forming a lever which extends through a stirrup 19 which supports it by means of a gimbal 20.
L'extrémité de la barre 18 opposée à la douille 4 par rapport à l'étrier 19 porte une masse d'équilibrage 21 adaptée pour équilibrer la masse de la douille 4 augmentée de celle de l'outil U. The end of the bar 18 opposite the socket 4 relative to the stirrup 19 carries a balancing mass 21 adapted to balance the mass of the socket 4 increased by that of the tool U.
La figure 6 montre l'articulation de la barre 18 dans l'extrémité arrière, ou culot, de la douille 4. FIG. 6 shows the articulation of the bar 18 in the rear end, or base, of the socket 4.
L'extrémité de la barre 18 est pourvue d'une sphère 22 traversée diamétralement par une broche 23. The end of the bar 18 is provided with a sphere 22 crossed diametrically by a pin 23.
La sphère 22 est logée dans un manchon 24 dont le diamètre interne correspond au diamètre externe de la sphère, ce manchon présentant deux fentes diamétrales axiales 25 dans lesquelles sont reçues les extrémités 23 de la broche; le manchon 24 est fixé dans l'extrémité de l'alésage 7. The sphere 22 is housed in a sleeve 24 whose internal diameter corresponds to the external diameter of the sphere, this sleeve having two axial diametric slots 25 in which the ends 23 of the spindle are received; the sleeve 24 is fixed in the end of the bore 7.
Cet agencement permet un léger mouvement relatif entre le culot 5 de la douille 4 et l'extrémité de la barre suivant l'axe de celle-ci, dans un but qui apparaîtra dans la suite. This arrangement allows a slight relative movement between the base 5 of the socket 4 and the end of the bar along the axis thereof, for a purpose which will appear later.
En se référant de nouveau à la figure 2, le dispositif suivant l'invention comprend enfin une glissière 26 fixée rigidement sur le support 1. Referring again to FIG. 2, the device according to the invention finally comprises a slide 26 rigidly fixed on the support 1.
Sur cette glissière est monté un coulisseau 27 actionné par un vérin 28. On this slide is mounted a slide 27 actuated by a jack 28.
Le coulisseau 27 porte un bras 29 s'étendant entre les biellettes 2 et dont l'extrémité libre comporte une pièce 30 en forme de cercle autour du levier 18 et dont le diamètre interne correspond au diamètre externe du culot 5 au niveau de la bride 3, cette pièce 30 étant orientée de manière à venir entourer le culot 5 et s'appliquer contre la bride lorsque le coulisseau 27 se trouve à la fin de sa course provoquée par l'extension du vérin 28 (figure 2). The slide 27 carries an arm 29 extending between the rods 2 and the free end of which comprises a part 30 in the form of a circle around the lever 18 and the internal diameter of which corresponds to the external diameter of the base 5 at the level of the flange 3 , this part 30 being oriented so as to come surround the base 5 and apply against the flange when the slide 27 is at the end of its stroke caused by the extension of the jack 28 (Figure 2).
Dans cette position, la douille 4 se trouve fermement maintenue, ainsi que les biellettes 2. In this position, the sleeve 4 is firmly held, as well as the links 2.
Lorsque le vérin 28 est rétracté (figure 8) la douille 4 est libérée et les biellettes 2 peuvent s'incliner vers le haut et vers le bas ou latéralement lorsqu'une force sollicite l'extrémité de l'outil, par exemple lorsque cette extrémité est introduite dans ladouilleD avec un défaut d'alignement par rapport à celle-ci, le contrepoids 21 équilibrant l'ensemble de la douille 4 et de l'outil U. When the jack 28 is retracted (FIG. 8) the bush 4 is released and the links 2 can tilt up and down or laterally when a force biases the end of the tool, for example when this end is introduced into the ladouilleD with a misalignment with respect thereto, the counterweight 21 balancing the assembly of the bush 4 and of the tool U.
De préférence les biellettes 2 convergent en direction de l'extrémité de l'outil, leur point de convergence étant situé sur cet outil et constituant le centre instantané de rotation de l'ensemble. Preferably the rods 2 converge towards the end of the tool, their point of convergence being located on this tool and constituting the instantaneous center of rotation of the assembly.
On a représenté à la figure 7, à plus grande échelle,un dispositif de liaison par fluide entre la douille 4 et l'outil U, utile pour commander le fonctionnement de celui-ci à partir du robot R. There is shown in Figure 7, on a larger scale, a fluid connection device between the sleeve 4 and the tool U, useful for controlling the operation of the latter from the robot R.
Un conduit 31 pour un fluide sous pression est ménagé dans la douille 4 et est relié au mécanisme du robot R par un tuyau souple 32 (figure 2). A duct 31 for a pressurized fluid is formed in the socket 4 and is connected to the mechanism of the robot R by a flexible pipe 32 (FIG. 2).
Le conduit 31 débouche dans la surface radiale 33 entourant l'ouverture 6 de la douille, en délimitant un doigt 34 entouré d'un anneau d'étanchéité 35. The duct 31 opens into the radial surface 33 surrounding the opening 6 of the socket, delimiting a finger 34 surrounded by a sealing ring 35.
Une surface 36 de la partie de l'outil U engagée dans la douille 4 et qui vient en contact avec la surface 33 lorsque l'outil U est saisi par le dispositif, comporte un conduit 37 de fluide sous pression dans une position en regard du doigt 34, et débouche dans un logement 38 fermé par un clapet à bille 39 et à ressort tel qu'en position de fermeture la bille 39 fait légèrement saillie sur la surface 36. A surface 36 of the part of the tool U engaged in the socket 4 and which comes into contact with the surface 33 when the tool U is grasped by the device, comprises a conduit 37 for fluid under pressure in a position opposite the finger 34, and opens into a housing 38 closed by a ball valve 39 and with a spring such that in the closed position the ball 39 protrudes slightly from the surface 36.
Grâce à cet agencement, lorsque les surfaces 33 et 36 viennent en contact, le doigt 34 repousse la bille 39, ouvrant ainsi le clapet de sorte qu'un signal de commande émis par le robot se trouve transmis à l'outil, ou inversement. With this arrangement, when the surfaces 33 and 36 come into contact, the finger 34 repels the ball 39, thus opening the valve so that a control signal emitted by the robot is transmitted to the tool, or vice versa.
On comprend que lorsque le dispositif de préhension suivant l'invention se trouve dans l'état représenté à la figure 2, avec la douille 4 immobilisée par la pièce 30 du bras 29, cette douille est alors portée rigidement, de sorte que le robot peut alors amener la douille derrière un outil U pour engager une partie arrière de l'outil en prise dans la douille 4, la pression étant appliquée par le robot dans le conduit 15 pour maintenir les griffes 8 effacées. We understand that when the gripping device according to the invention is in the state shown in Figure 2, with the sleeve 4 immobilized by the part 30 of the arm 29, this sleeve is then rigidly carried, so that the robot can then bring the socket behind a tool U to engage a rear part of the tool engaged in the socket 4, the pressure being applied by the robot in the duct 15 to keep the claws 8 erased.
Dès que l'outil est engagé à fond dans la douille 4 cette pression est relâchee et les griffes 8 s'engagent dans la gorge de l'outil et verrouillent celui-ci. As soon as the tool is fully engaged in the socket 4 this pressure is released and the claws 8 engage in the groove of the tool and lock it.
Le robot peut alors transporter l'outil pour en présenter l'extrémité dans la douille D de la grille G et actionner le vérin pour reculer le bras 29. The robot can then transport the tool to present the end of it in the socket D of the grid G and actuate the jack to move the arm 29 back.
Si, comme représenté à la figure 1, l'axe de l'outil n'est pas exactement aligné avec celui de la douille, la force exercée par la douille D sur l'extrémité de l'outil déformera l'équipage formé par les biellettes 2 et le support avec la douille qui n'oppose pratiquement aucune résistance en raison de l'équilibrage assuré par le contrepoids 21, et l'outil s'alignera automatiquement avec l'axe de la douille. If, as shown in Figure 1, the axis of the tool is not exactly aligned with that of the socket, the force exerted by the socket D on the end of the tool will deform the crew formed by the rods 2 and the support with the socket which offers practically no resistance due to the balancing provided by the counterweight 21, and the tool will automatically align with the axis of the socket.
Une pression de fluide appliquée par le robot dans le conduit 31 peut alors actionner l'outil. A fluid pressure applied by the robot in the conduit 31 can then actuate the tool.
De préférence la barre 18 est rappelée dans une position parallèle à la glissière 26 au moyen de deux ressorts 40 qui la relient aux branches de l'étrier 19. Preferably the bar 18 is returned to a position parallel to the slide 26 by means of two springs 40 which connect it to the branches of the stirrup 19.
On comprend également que grâce à cet agencement, lorsque le robot R est fixe, l'action du seul vérin 28 peut alors assurer l'avance de l'ensemble du dispositif de préhension M pour introduire l'outil U dans la douille D, ce même vérin pouvant bloquer ou libérer la douille 4. We also understand that thanks to this arrangement, when the robot R is fixed, the action of the single jack 28 can then ensure the advance of the whole of the gripping device M to introduce the tool U into the socket D, this same cylinder that can block or release the socket 4.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8711887AFR2619740B1 (en) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | ADAPTABLE GRIPPING DEVICE ON A ROBOT |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8711887AFR2619740B1 (en) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | ADAPTABLE GRIPPING DEVICE ON A ROBOT |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2619740A1true FR2619740A1 (en) | 1989-03-03 |
| FR2619740B1 FR2619740B1 (en) | 1992-10-16 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8711887AExpired - Fee RelatedFR2619740B1 (en) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | ADAPTABLE GRIPPING DEVICE ON A ROBOT |
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2619740B1 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109352035A (en)* | 2018-12-28 | 2019-02-19 | 盛瑞传动股份有限公司 | A kind of camshaft journal brill oilhole device |
| CN111842994A (en)* | 2020-07-24 | 2020-10-30 | 四川航天长征装备制造有限公司 | Clamp ring hole matching device and hole matching method |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1481624A (en)* | 1974-10-14 | 1977-08-03 | Yamatake Honeywell Co Ltd | Finger mechanisms of industrial handling devices |
| EP0043153A2 (en)* | 1980-06-26 | 1982-01-06 | COMAU S.p.A. | Automatic device for changing an electric welding gun, operated by the arm of a programmable manipulator |
| FR2555083A1 (en)* | 1983-11-18 | 1985-05-24 | Dassault Avions | Device for facilitating the insertion, by a robot, of a tool into a hole of complementary shape |
| US4611377A (en)* | 1984-06-04 | 1986-09-16 | Eoa Systems, Inc. | Interchangeable robot end-of-arm tooling system |
| DE3510643A1 (en)* | 1985-03-23 | 1986-09-25 | Sitema Gesellschaft für Sicherheitstechnik und Maschinenbau mbH, 7500 Karlsruhe | Clamping head |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1481624A (en)* | 1974-10-14 | 1977-08-03 | Yamatake Honeywell Co Ltd | Finger mechanisms of industrial handling devices |
| EP0043153A2 (en)* | 1980-06-26 | 1982-01-06 | COMAU S.p.A. | Automatic device for changing an electric welding gun, operated by the arm of a programmable manipulator |
| FR2555083A1 (en)* | 1983-11-18 | 1985-05-24 | Dassault Avions | Device for facilitating the insertion, by a robot, of a tool into a hole of complementary shape |
| US4611377A (en)* | 1984-06-04 | 1986-09-16 | Eoa Systems, Inc. | Interchangeable robot end-of-arm tooling system |
| DE3510643A1 (en)* | 1985-03-23 | 1986-09-25 | Sitema Gesellschaft für Sicherheitstechnik und Maschinenbau mbH, 7500 Karlsruhe | Clamping head |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109352035A (en)* | 2018-12-28 | 2019-02-19 | 盛瑞传动股份有限公司 | A kind of camshaft journal brill oilhole device |
| CN111842994A (en)* | 2020-07-24 | 2020-10-30 | 四川航天长征装备制造有限公司 | Clamp ring hole matching device and hole matching method |
| CN111842994B (en)* | 2020-07-24 | 2022-11-15 | 四川航天长征装备制造有限公司 | Clamp ring hole matching device and hole matching method |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2619740B1 (en) | 1992-10-16 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2006045969A1 (en) | Device and method for the assembly of oriented objects | |
| EP0219428A1 (en) | Fixing bush unit for a working unit | |
| WO1980001365A1 (en) | Tool holder spindle for precision machining | |
| EP0194169A1 (en) | Dismountable tetrahedral fixing device | |
| FR2644568A1 (en) | INTERVENTION DEVICE, PARTICULARLY FOR CHECKING, INSPECTING AND MAINTAINING HEAT EXCHANGERS | |
| FR3081836A1 (en) | PROPULSIF ASSEMBLY OF AN AIRCRAFT AND METHOD FOR VERIFYING THE INTEGRITY OF AN ENGINE FASTENER OF THE PROPULSIVE ASSEMBLY | |
| EP0346231B1 (en) | Drill, especially for a programmable machine | |
| FR2619740A1 (en) | Gripper device which can be fitted to a robot | |
| EP0841114A1 (en) | Clamping device for toolholders with hollow cone | |
| EP2582489B1 (en) | Method for positioning to the normal a translation axis of a cylinder device | |
| FR2509648A1 (en) | WORKING HEAD ASSEMBLY FOR MACHINE TOOL | |
| EP0220134A1 (en) | Rotating hydraulic cylinder | |
| FR2495976A1 (en) | IMPROVEMENT TO CENTRAL DOLL TOWERS | |
| CA2836616C (en) | Portable equipment for machining a lower portion of an aircraft landing gear casing | |
| FR2574334A1 (en) | MANIPULATION SYSTEM FOR MOUNTING COMPONENTS | |
| FR2562179A1 (en) | Device for automatically fastening a tool on a support | |
| EP3307462B1 (en) | Lathe and guide bushing | |
| EP0611233B1 (en) | Device for marking in order to get identification signs according two dimensions on the surface of an object | |
| FR2538743A1 (en) | ROBOT | |
| FR2685243A1 (en) | DEVICE FORMING A MECHANICAL INTERFACE INTERPOSED BETWEEN THE END OF A ROBOT AND A TOOL OF THE ROBOT. | |
| FR2660886A1 (en) | Device for gripping members, particular a riveting tool (rivet inserting tool) | |
| FR2510930A1 (en) | POSITIONING DEVICES FOR MACHINING TOOL | |
| FR2806540A1 (en) | TELEMANIPULABLE SHEET | |
| US20240246182A1 (en) | Work support member and adjustment mechanism | |
| FR2537908A1 (en) | Gripping device, particularly for industrial robot |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |