MENETELMÄ JA JÄRJESTELMÄ TRUKIN KÄYTTÄJÄN AVUSTAMISEKSIMETHOD AND SYSTEM TO ASSIST THE TRUCK OPERATOR
Keksinnön kohteena on menetelmä trukin käyttäjän avustamiseksi, jossa menetelmässä kuormien käsittelyssä käytettävien haarukoi-den korkeussuuntaista suuretta mitataan, jolloin saadaan korkeussuuntainen mittasuure. Lisäksi keksinnön kohteena on vastaava järjestelmä.The invention relates to a method for assisting a forklift user, which method comprises measuring the height dimension of the forks used to handle loads, thereby obtaining a height dimension. The invention further relates to a similar system.
Trukin käyttäjän käyttäessä trukkia hän ohjaa trukkia ja trukin haarukoissa olevaa kuormaa näkemänsä perusteella. Tunnetusti ongelmana on käyttäjän mahdollisuus nähdä kuorma. Käyttäjä voi tämän vuoksi joutua työskentelemään huonoissa asennoissa tehdäkseen havaintoja kuormasta. Tekniikan tasosta tunnetaan laitteistoja, joissa käyttäjää avustetaan ohjaamaan kuormaa tarkemmin. Tällaisista laitteistoista mainittakoon patentissa US 5011358 esitetty laitteisto, jossa mitataan trukin haarukoiden kulmaa. Saatuja mittaustuloksia eli mittasuureita verrataan raja-arvoon. Raja-arvona voi olla esimerkiksi maston pystysuoruus. Kyseinen järjestelmä antaa käyttäjälle tietoa, jonka perusteella käyttäjä voi ohjata maston oikeaan kulmaa kuorman käsittelyn kannalta. Patentin US 5011358 mukaisessa laitteistossa ongelmana on kuitenkin näytön rajallinen ilmaisukyky, sillä ilmaistavien asioiden vaihdellessa näyttö pysyy ennallaan.When operating the truck, he controls the truck and the load on the forks of the truck as he sees fit. A known problem is the user's ability to see the load. As a result, the operator may have to work in poor positions to detect the load. Equipment is known in the art to assist the user to control the load more accurately. Such apparatus includes the apparatus disclosed in U.S. Pat. No. 5,011,358, which measures the fork angle of a truck. The measured results, i.e. the measured values, are compared with the limit value. The limit may be, for example, the verticality of the mast. This system provides the user with information that allows the user to control the right angle of the mast for load handling. However, the apparatus of US 5,011,358 has a problem with the limited display capability of the display, since the display remains unchanged as things change.
Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada menetelmä, jolla trukin käyttäjää avustetaan käsittelemään kuormia entistä tarkemmin. Tämän keksinnön mukaisen menetelmän tunnusomaiset piirteet ilmenevät oheisesta patenttivaatimuksesta 1. Lisäksi keksinnön tarkoituksena on aikaansaada järjestelmä, jolla käyttäjälle ilmaistaan ohjattavaan suuren mittaustuloksen ja asetusarvon ero entistä havainnollisemmin. Tämän keksinnön mukaisen järjestelmän tunnusomaiset piirteet ilmenevät oheisesta patenttivaatimuksesta 9. Keksinnössä mittaustietojen ja raja-arvon ero esitettään käyttäjälle portaattomasti visuaalisesti, jolloin käyttäjä voi ohjata kuormaa näytöltä saamiensa tietojen perusteella entistä tarkemmin.It is an object of the invention to provide a method for assisting the forklift operator to handle loads more accurately. It is a further object of the invention to provide a system for indicating more clearly to a user the difference between a large measurement result and a set value for the controller. Characteristic features of the system of the present invention are set forth in the appended claim 9. In the invention, the difference between the measurement data and the limit value is presented to the user in a stepless visual manner, allowing the user to control the load more accurately based on information received from the display.
Trukin käyttäjää avustetaan kuormien käsittelyssä menetelmällä, jossa kuormien käsittelyyn liittyviä suureita mitataan, jolloin saadaan mittasuureita. Ainakin osaa mittasuureista verrataan asetettuihin suuretta vastaaviin raja-arvoihin, ja vertaamisen tuloksena saadaan mittasuureiden ja raja-arvojen erosuureet. Ainakin yksi erosuure ilmaistaan käyttäjälle portaattomasti graafisesti. Graafinen esittäminen voidaan toteuttaa projektorilla tai näytöllä. Projektorilla graafinen näkymä voidaan heijastaa esimerkiksi trukin tuulilasiin. Tekniikan tasossa esittäminen on ollut hyvin portaallista, sillä käyttäjä on nähnyt vain onko trukin maston ja siten kuorman kulma alle, ylle vai tasan asetusarvossa. Portaattomassakin näyttämisessä on näytön pikseleistä aiheutuvat portaat. Pikseleiden asettamat portaat ovat kuitenkin hyvin pienet, joten niillä ei ole käytännössä merkitystä. Portaattomalla näyttämisellä tarkoitetaan siten sitä, että näyttäminen on käytön kannalta portaatonta, vaikka teknisesti pieniä portaita olisikin. Käyttäjä näkee portaattomasti esitetystä erosuureesta esimerkiksi kulman. Kulman lisäksi käyttäjälle voidaan ilmaista muitakin suureita, kuten esimerkiksi haarukan paikan kuorman alla. Tämä on tärkeätä, sillä trukin haarukan piikkien kärkien pitää olla tarkasti halutulla syvyydellä kuorman alla käsiteltäessä kuormaa. Kun käyttäjä voi ohjata kuormaa entistä enemmän esitetyn erosuureen perusteella, hänen ei tarvitse tarkkailla kuormaa hankalissa asennoissa ja työergonomia paranee huomattavasti. Työ sujuu lisäksi entistä tarkemmin, kun käyttäjä tietää trukin tartunta-välineiden ja siten kuorman sijainnin tarkalleen.The forklift operator is assisted in the handling of loads by a method in which the quantities related to the handling of loads are measured, thereby obtaining dimensional quantities. At least a portion of the metrics is compared to the set limit values corresponding to the magnitude, and the comparison results in differences between the metric and the limit values. At least one difference variable is graphically expressed to the user. Graphic representation can be accomplished on a projector or screen. The projector can also be used to project the graphical view onto the windscreen of the truck. Presentation in the art has been very step-by-step, since the operator has only seen whether the mast of the truck, and thus the load, is below, above or even at the set point. Even in stepless display, there are steps caused by pixels on the screen. However, the steps set by the pixels are very small, so they are practically irrelevant. Stepless display thus means that the display is stepless for use, even if technically small. The user can see, for example, the angle of the difference displayed. In addition to the angle, other quantities can be indicated to the user, such as the position of the fork under the load. This is important because the forks of the fork tines must be at exactly the desired depth under the load when handling the load. When the operator can control the load more and more based on the difference shown, he does not have to monitor the load in awkward positions and the work ergonomics are greatly improved. In addition, the job is more accurate when the operator knows the exact location of the forklift attachment means and thus the load.
Eräässä sovellusmuodossa visuaaliseen ilmaisuun käytetään nestekidenäyttöä. Näyttö toimii paremmin erilaisissa valaistusolosuhteissa verrattuna projektoritoteutukseen. Näytön ollessa nestekidenäyttö voidaan se sijoittaa hyvin vapaasti. Osaltaan vapaata sijoittamista edesauttaa nestekidenäytön keveys.In one embodiment, a liquid crystal display is used for visual detection. The screen performs better under different lighting conditions compared to the projector design. With the LCD screen, it can be placed very freely. Partly free placement is facilitated by the light weight of the LCD.
Eräässä toisessa sovellusmuodossa ilmaisuun käytetään kannettavan tietokoneen, pda:n tai älypuhelimen näyttöä. Suurena etuna tällaisella laitteistolla saavutettaisiin, että koko järjestelmää ei tarvitsisi valmistaa itse vaan järjestelmän osana voitaisiin käyttää laitteita, jotka tarjoavat valmiita monipuolisia toimintoja. Valmiit laitteet ovat yleisesti myös taloudellisesti edullisempia kuin erikoistilauksena valmistettavat pienet erät jotain erikoistuotetta. Edullisesti näyttönä käytettävät laitteet sisältävät itsessään monipuoliset langattomat tiedonsiirto-välineet, joilla tietoa voidaan siirtää tietojärjestelmiin. Tietojärjestelmiä voi olla moneen tarkoitukseen, esimerkiksi varastossa olevien tuotteiden määrän seurantaan.In another embodiment, the display uses a laptop, pda, or smartphone display. The great advantage of such an apparatus would be that the whole system would not have to be manufactured by itself, but devices providing ready-made functionalities could be used as part of the system. Finished equipment is also generally more economical than custom-made small batches of a special product. Preferably, the display devices themselves include versatile wireless communication means for transmitting information to information systems. Information systems can serve many purposes, such as tracking the amount of products in stock.
Eräässä kolmannessa sovellusmuodossa näytöllä näytetään eriai-kaisesti erilaisia näkymiä. Erilaiset näkymät sisältävät erilaisia tietoja tai tietojen sijoittelu on näyttöjen välillä erilainen. Näytössä voidaan näyttää tällöin kaikista keskeisimmät tiedot käyttäjän avustamiseksi kullakin hetkellä. Toisin sanoen trukin käyttäjällä on päivän aikana monia erilaisia työtehtäviä, jotka koostuvat edelleen vaihtelevasta kombinaatiosta työvaiheita. Pelkästään kuorman laittaminen hyllyyn koostuu useista erilaisista työvaiheista, joissa kussakin huomioitavat asiat ovat erilaisia. Otettaessa kuorma kyytiin pitää käyttäjän tietää tarkasti kuinka pitkälle haarukat ovat työntyneet kuorman alle. Tämän jälkeen käyttäjä nostaa kuorman sopivalle kuljetuskor-keudelle. Kun käyttäjä siirtää kuormaa, tulee hänen huomioida puomin asento. Nostaessaan kuormaa hyllyyn käyttäjän tulee tietää kuorman ja hyllyjen sijainti. Kun näytettävät tiedot voidaan valita jokaiseen työvaiheeseen sopiviksi, työskentely sujuu jouhevasti.In a third embodiment, different views are pre-displayed on the screen. Different views contain different information or the placement of the information varies between screens. In this case, the most important information can be displayed on the screen to assist the user at any given moment. In other words, the operator of the truck has many different tasks during the day, which still consist of a variable combination of work steps. Simply putting a load on a shelf consists of several different steps, each with different considerations. When picking up a load, the operator must know exactly how far the forks have been pushed under the load. The user then raises the load to an appropriate transport height. When moving the load, the operator must take into account the position of the boom. When lifting a load onto a shelf, the user must know the location of the load and the shelves. When the data to be displayed can be selected to suit each step of the job, the work is smooth.
Eräässä neljännessä sovellusmuodossa näkymä valitaan automaattisesti mittasuureiden perusteella. Automaattisella valinnalla tarkoitetaan valintaa, jossa valinta tehdään ilman erillistä käyttäjän antamaa käskyä. Näkymän valitsemiseen automaattisesti mittasuureiden perusteella voidaan käyttää monia ehtoja. Yksin kertaisena ehtona voi olla, että muuttuva mittasuure näytettään korostettuna paikoillaan pysyviin verrattuna.In a fourth embodiment, the view is automatically selected based on dimensions. Automatic selection refers to a selection where the selection is made without a separate command from the user. Many criteria can be used to automatically select a view based on dimensions. A simple condition may be that the variable is displayed in bold relative to the fixed.
Eräässä viidennessä sovellusmuodossa ainakin yhtä mittasuuretta kohden raja-arvoja syötetään useita, koska sama suure pitää ohjata eriaikaisesti tarkasti useisiin arvoihin. Edullisesti mittasuuretta verrataan lähimpään raja-arvoon. Valittaessa mittasuureen vertailukohdaksi automaattisesti lähin asetettu raja-arvo käyttäjä voi havainnoida kuinka mittasuuretta verrataan ensin muihin raja-arvoihin ja lopulta käyttäjän edelleen liikuttaessa kuormaa verrataan mittasuuretta raja-arvoon, joka koskee käsiteltävää kuormaa. Kyseinen toiminto mahdollistaa monien raja-arvojen syöttämisen järjestelmään yhtäaikaisesti.In a fifth embodiment, a plurality of threshold values are input for at least one dimension, since the same quantity must be accurately controlled to multiple values at different times. Preferably, the dimension is compared to the nearest threshold. By automatically selecting the closest set limit value as a reference for the dimension, the user can observe how the dimension is first compared to the other limit values, and finally, as the user moves further, the dimension is compared with the threshold for the load being processed. This function allows you to enter many limit values into the system at the same time.
Eräässä kuudennessa sovellusmuodossa ainakin yhtä suuretta ohjataan erosuureen perusteella. Toisin sanoen erosuureen perusteella ohjataan kuormaa automaattisesti. Tällöin kuormaa ohjataan käyttäjästä riippumattomasti. Tällöin järjestelmä itsessään ohjaa kuormaa mittasuureiden ja raja-arvojen perusteella. Kun ohjaaminen perustuu mittasuureisiin ja raja-arvoihin perustuu se erosuureisiin, vaikka järjestelmän ei varsinaista erosuuretta olisikaan ohjelmoitu laskevan.In a sixth embodiment, the at least one size is controlled by the difference variable. In other words, the load is automatically controlled based on the difference. The load is then controlled independently of the user. In this case, the system itself controls the load on the basis of dimensions and limit values. When control is based on dimensions and thresholds, it is based on differences, even if the actual difference is not programmed to decrease.
Keksintöä kuvataan seuraavassa yksityiskohtaisesti viittaamalla oheisiin eräitä keksinnön sovelluksia kuvaaviin piirroksiin, joissaThe invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings, in which:
Kuva 1 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän,Figure 1 illustrates a system according to the invention,
Kuva 2 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän näkymän, jossa tietoja näytetään lukuarvoina ja graafisesti,Figure 2 is a view of a system according to the invention in which data is displayed numerically and graphically,
Kuva 3 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän näkymän, jossa mittasuureet esitetään pääosin lukuarvoina,Fig. 3 is a view of a system according to the invention in which the dimensions are mainly represented as numerical values,
Kuva 4 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän päävalikkon, Kuva 5 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän valitse näkymä -alivalikon,Figure 4 shows the main menu of the system according to the invention, Figure 5 shows the Select view submenu of the system according to the invention,
Kuva 6 esittää trukin käyttötilanteen, jollainen voidaan ehkäistä keksinnön mukaisella järjestelmällä ja Kuva 7 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän käyttötilanteen, jossa trukilla käsitellään hyllykössä säilyttäviä kuormia.Fig. 6 shows the use situation of a truck which can be prevented by the system according to the invention and Fig. 7 shows the use situation of the system according to the invention in which the loads stored in the rack are handled.
Kuvassa 1 esitetään keksinnön mukainen järjestelmä 10, johon kuuluu tarvittavat anturit 12 kuormien käsittelyyn liittyvien suureiden mittaamiseksi ja mittasuureiden muodostamiseksi. Järjestelmään 10 kuuluu myös asetusvälineet 14 asetusarvojen asettamiseksi sekä vertailuvälineet 16 mittasuureiden ja raja-arvojen vertaamiseksi. Vertailuvälineet 16 on sijoitettu keskusyksikköön 32. Verrattaessa mittasuureita ja vastaavia raja-arvoja keskenään muodostetaan erosuureita. Lisäksi järjestelmään kuuluu graafinen näyttö 18 erosuureiden ilmaisemiseksi portaattomasti graafisesti. Erosuure voidaan ilmaista näytössä myös epäsuorasti ilmaisemmalla mittasuure ja raja-arvo, jolloin käyttäjä näkee erosuureen. Oleellista on, että graafisella näytöllä esitetään erosuure epäsuoraan tai suoraan, jolloin käyttäjä tietää tarkasti missä kuorma on seuraamalla näytössä 18 esitettyä näkymää 20. Käyttäjä voi nostaa kuormaa suuremmalla nopeudella kuin tekniikan tasossa tietäessään, että matkaa halutulle korkeudelle eli asetettuun raja-arvoon on vielä huomattavasti jäljellä. Käyttäjä näkee portaattomasti esitetystä erosuureesta 22, koska kuorma lähestyy haluttua hyllykorkeutta, jolloin käyttäjä voi hiljentää nostonopeutta ja valmistautua pysäyttämään kuorma halutulle korkeudelle. Kun käyttäjä voi ohjata kuormaa entistä enemmän esitetyn erosuureen perusteella, hänen ei tarvitse tarkkailla kuormaa hankalissa asennoissa ja työergonomia paranee huomattavasti. Lisäksi kuormien käsittelystä tulee entistä varmempaa ja kuormiin kohdistuvat vahingot vähenevät huomattavasti. Keksinnön mukaista järjestelmää voidaan hyödyntää muissakin työkoneissa, kuten pyöräkuormaajissa.Figure 1 illustrates a system 10 according to the invention, including the necessary sensors 12 for measuring and generating quantities related to load handling. System 10 also includes setting means 14 for setting set values and reference means 16 for comparing metric and limit values. The reference means 16 are disposed in the central unit 32. When comparing the dimensional quantities and the corresponding threshold values, differences are formed. In addition, the system includes a graphical display 18 for stepless graphical representation of differences. The difference can also be indirectly displayed on the screen by more explicitly measuring the dimension and the threshold value, which allows the user to see the difference. It is essential that the graphical display shows the difference indirectly or directly so that the user knows exactly where the load is by following the view 20 on the display 18. The user can lift the load at a higher speed than prior art knowing that there is still considerable distance left . The operator will see steplessly the difference 22 shown as the load is approaching the desired shelf height, allowing the operator to slow down the lifting speed and prepare to stop the load at the desired height. When the operator can control the load more and more based on the difference shown, he does not have to monitor the load in awkward positions and the work ergonomics are greatly improved. In addition, the handling of loads becomes more secure and the damage to loads is significantly reduced. The system of the invention can also be utilized in other work machines, such as wheel loaders.
Kuvassa 1 esitetty keksinnön mukainen järjestelmä 10 helpottaa trukin käsittelyä. Järjestelmään voidaan liittää useita anturei ta tarpeen mukaan. Anturit 12 on liitetty keskusyksikköön 32. Järjestelmään 10 kuuluvat anturit 12 voivat olla kulman anturi 24, vaakasijainnin anturi 26, korkeussuuntaisen sijainnin anturi 28 ja puristuspaineen anturi 30. Käytettävät anturit valitaan näistä tarpeen mukaan. On itsestään selvää, että trukilla, jossa on piikit ei puristuspaineen anturia tarvita. Lisäksi antureita voidaan tarvittaessa lisätä, jos ilmenee jokin muu kuormien käsittelyn kannalta oleellinen anturi. Tällainen voi olla esimerkiksi kuorman painon mittaava anturi.The system 10 according to the invention shown in Figure 1 facilitates the handling of the truck. Multiple sensors can be connected to the system as needed. The sensors 12 are connected to the central unit 32. The sensors 12 of the system 10 may be an angle sensor 24, a horizontal position sensor 26, an elevation position sensor 28, and a pressure pressure sensor 30. The sensors used are selected as required. It goes without saying that a forklift truck with spikes does not require a compression pressure sensor. In addition, sensors may be added, if necessary, if any other sensor essential for load handling is encountered. This may be, for example, a load weight sensor.
Kuvassa 1 esitettyyn keksinnön mukaiseen järjestelmään 10 kuuluu ohjausvälineet 34. Ohjausvälineitä käytetään järjestelmän käyttämiseen. Osana järjestelmän käyttämistä niillä voidaan asettaa raja-arvot, jolloin ne toimivat osin asetusvälineinä 14. Kuvassa 1 esitetyssä sovellusmuodossa ohjausvälineisiin 34 kuuluu viisi näppäintä 36 - 44, jotka ovat: E-näppäin 36, C-näppäin 38, nuolinäppäin ylöspäin 40 ja nuolinäppäin alaspäin 42. E-näppäimellä pääsee näytön ollessa perustilassa päävalikkoon. Valikossa E-näppäimellä voidaan vahvistaa haluttu toiminto tai hyväksyä syötetty arvo. C-näppäimellä pääsee näytön ollessa perustilassa valikkotilaan. Valikkotilassa C-näppäimellä pääsee siirtymään edelliselle valikko tasolle. Lisäksi C-näppäimellä voi perua edellisen merkinnän. Näytön ollessa perustilassa visuaalisessa näkymässä pääsee nuolinäppäimillä valitsemaan suoraan joitain tärkeimpiä asetuksia. Ohjausvälineisiin kuuluu myös äänimerkkinäppäin 44, jolla voidaan kytkeä päälle ja pois laitteen äänimerkit. Edullisesti järjestelmän virta kytkeytyy päälle automaattisesti, kun trukki käynnistetään. Tällöin järjestelmä on päällä aina trukkia käytettäessä, jolloin järjestelmä ei jää käyttämättä edes lyhyissä, helpoissa tai rutiinin omaisissa työtehtävissä.The system 10 according to the invention shown in Figure 1 includes control means 34. The control means are used to operate the system. As part of operating the system, they can set thresholds, thereby partially serving as setting means 14. In the embodiment shown in Fig. 1, control means 34 include five keys 36-44, which are: E key 36, C key 38, up arrow key 40 and down arrow key 42 With the display in idle mode, press the e key to enter the main menu. In the menu, the E key can be used to confirm the desired function or to accept the entered value. Press C to enter Menu mode while the screen is in idle mode. In Menu mode, press C to go to the previous menu level. In addition, the C key cancels the previous entry. With the display in idle mode, the arrow keys allow you to directly select some of the most important settings. The control means also includes a beep key 44 for turning the beeps on and off. Preferably, the system automatically turns on when the truck is started. This ensures that the system is always switched on when operating the truck, which means that the system will not be idle even for short, easy or routine tasks.
Kuvassa 1 esitetty näyttö 18 on nestekidenäyttö 19 ja siinä on 8 192 pikseliä ja se on kaksivärinen. Yleisesti sanottuna näytössä on 5000 - 50000, edullisesti 8000 - 30000 pikseliä. Kuvassa esitetyssä näytössä pystysuunnassa pikseleitä on 64 kpl ja vaakasuunnassa 128 kpl. Näyttö voisi olla huomattavasti suurempi tai tarkempikin ja se voisi sisältää esimerkiksi 128 * 252 = 32256 pikseliä. Käytettävä näyttö voi olla myös värinäyttö. Värinäytön käyttö on edullista, sillä siinä voidaan käyttäjän huomion kiinnittämisessä hyödyntää värien tuomia mahdollisuuksia. Vihreällä voidaan värjätä esimerkiksi masto sen ollessa raja-arvon mukaisessa kulmassa. Toisaalta näytön taustaväri voidaan vaihtaa punaiseksi, jos järjestelmä havaitsee, että käyttäjä on käsittelemässä kuormaa virheellisesti, esimerkiksi puristamassa liian lujaa.The display 18 shown in Figure 1 is a liquid crystal display 19 with 8,192 pixels and is bi-color. Generally speaking, the display has 5000 to 50,000 pixels, preferably 8,000 to 30,000 pixels. The screen shows 64 pixels vertically and 128 pixels horizontally. The display could be much larger or more accurate and could contain, for example, 128 * 252 = 32256 pixels. The display used may also be a color display. The use of a color display is inexpensive as it allows the user to draw on the potential of color to attract the user's attention. For example, green can be colored with a mast at an angle to the threshold. On the other hand, the display's background color can be changed to red if the system detects that the user is handling the load incorrectly, for example by pressing too hard.
Kuvassa 1 esitetty näyttö on nestekidenäyttö. Nestekidenäyttö on kevyt, joten se on vapaasti sijoitettavissa. Kuvassa esitetty näyttö on graafinen, mutta järjestelmässä voitaisiin käyttää myös tekstipohjaista näyttöä. Kuitenkin edullisesti käytettävä näyttö on graafinen, sillä graafinen näyttö mahdollistaa pikse-lien hyödyntämisen monipuolisemmin. Esimerkiksi skaalaaminen voidaan tehdä portaattomasti, kun pikselit voidaan kytkeä päälle ja pois halutusti toisistaan riippumatta.The screen shown in Figure 1 is a liquid crystal display. The LCD screen is lightweight so it can be placed freely. The screen shown is graphical, but the system could also use a text-based screen. However, the preferred display is graphical, since the graphical display allows for more versatile utilization of pixels. For example, scaling can be done steplessly when pixels can be turned on and off independently as desired.
Keskusyksikkö voi olla integroitu näytön yhteyteen tai olla erillään kauempana näytöstä. Edullisesti keskusyksikkö on kuitenkin erillään näytöstä. Keskusyksikön ollessa erillään antureiden johdot eivät tule suoraan näytölle. Tällöin näyttö ja ohjausvälineet ovat kätevästi näkyvillä ja liitettyinä huomaamattomasti edelleen erillään olevaan keskusyksikköön. Keskusyksikön sijoittaminen erilleen on tarpeen etenkin silloin, kun keskusyksikkö sisältää säätövälineet ainakin yhden suureen automaattiseksi ohjaamiseksi, sillä sijoitettaessa keskusyksikköön säätövälineet, ne kasvattavat keskusyksikön kokoa huomattavasti .The CPU may be integrated with the display or may be further away from the display. Preferably, however, the central processing unit is separate from the display. When the CPU is separated, the sensor wires do not appear directly on the screen. In this case, the display and control means are conveniently visible and discreetly connected to the central processing unit, which is still separated. The central unit is spaced apart, especially when the central unit includes adjusting means for automatically controlling at least one of the variables, since when the central unit is provided with adjusting means, it greatly increases the size of the central unit.
Kuvassa 1 esitetyn keksinnön mukaisen järjestelmän 10 näytössä 18 on sovitettu näytettävän eriaikaisesti erilaisia näkymiä 20. Erilaiset näkymät sisältävät erilaisia tietoja tai tietojen sijoittelu on näyttöjen välillä erilainen. Käyttäjä voi valita näytettäväksi käyttöliittymään kunkin työvaiheen kannalta keskeisimmät tiedot. Kuvissa 2 ja 3 esitetään keksinnön mukaisen järjestelmän näytön 18 näkymiä 20. Erilaisia näkymiä tietojen näyttämiseksi käyttäjän avustamiseksi on vähintään 6 kpl, edullisesti 10 kpl. Näkymien määrä voi olla käytännössä todella suuri, sillä näkymässä voidaan esittää yksi mitattava suure tai mitattavien suureiden erilaisia kombinaatioita. Tiedot voidaan näyttää graafisesti, lukuarvoina tai näiden kombinaatioina. Graafisessa näkymässä kuljettajalle esitetään tiedot graafisesti ohjauspalkkien ja vastaavien avulla. Ilmaistaessa tiedot lukuarvoina näytetään niistä vain lukuarvot. Näyttö, jossa käytetään graafisen ilmaisun ja lukuarvojen kombinaatioita on edellisiä havainnollisempi.The display 18 of the system 10 according to the invention of FIG. 1 is adapted to display different views 20 at different times, different views containing different information or the placement of the information between the screens. The user can choose to display the most relevant information for each step in the user interface. Figures 2 and 3 show views 20 of a display 18 of the system of the invention. There are at least 6, preferably 10, views of various types of information to assist the user. In practice, the number of views can be very large, since the view can be represented by one measurable quantity or by various combinations of measurable quantities. The data can be displayed graphically, as numeric values, or as a combination of these. In the graphical view, driver information is graphically displayed using control bars and the like. When expressing information as numeric values, only numeric values are displayed. The display using combinations of graphical expression and numerical values is more illustrative.
Ainakin yhdessä näytöllä näytettävistä näkymissä esitetään maston kulma tai mastoon kiinnitettyjen tartuntaelimien korkeussuuntainen sijainti. Näyttöjen näkymät voivat olla hyvin erilaisia, mutta maston kulman ohjaaminen on trukki työskentelyssä hyvin keskeistä, joten ainakin yhdessä näkymässä ilmaistaan trukin maston kulma. Käsiteltäessä kuormia niiden korkeussuuntaisen sijainnin tarkka tietäminen on hyvin oleellista, joten ainakin yhdessä näkymässä esitetään mastoon kiinnitettyjen tartuntaelimien korkeussuuntainen sijainti. Tartuntaelimien korkeussuuntainen sijainti on suorassa yhteydessä käsiteltävän kuorman korkeussuuntaiseen sijaintiin.The views to be displayed on at least one of the screens shall indicate the angle of the mast or the height position of the gripping means attached to the mast. The views of the displays can be very different, but controlling the mast angle is very central to operating the truck, so at least one view indicates the mast angle of the truck. When handling loads, accurate knowledge of their elevation is very important, so at least one view shows the elevation of the gripping members attached to the mast. The height position of the engaging means is in direct contact with the height position of the load to be handled.
Kun mitattavia suureita on kolme ja ne näytetään näytössä graafisesti, tulee kombinaatioita eli näkymiä 7 erilaista. Näkymiä, joissa esitettään pelkkiä lukuarvoja, tulee vastaavasti 7 erilaista, kun mitattavia suureita on kolme. Järjestelmän käytön kannalta on edullista, että osa tiedoista ilmaistaan graafisesti esitettynä ja osa lukuarvoina. Tällaisien kombinaatioiden määrä nousee jo kymmeniin, kun mitattavia suureita on 3. Jos vielä huomioidaan kuinka korostetusti mitattava suure kuvassa ilmaistaan, nousee näkymien määrä entisestään. Toisin sanoen samatkin tiedot voidaan ilmaista näytössä eritavoin korostetusti, mikä nostaa erilaisien näkymien määrää. Käytettävyyden kannalta keskeistä on, että käyttäjän kannalta epäoleelliset mittasuureet voidaan jättää näyttämättä ja seurata vain keskeisimpiä suureita. Mahdollisesti jossakin työskentelyvaiheessa keskeisiä suureita on vain yksi. Keksinnön mukainen järjestelmä, jossa samassa näytössä voidaan esittää lukuisia erilaisia näkymiä, mahdollistaa käyttäjää tehokkaasti avustavan järjestelmän toteuttamisen. Koska näyttö ei saa olla liian suuri, jotta se on mahdollista sijoittaa halutusti trukkiin pitää näkymien olla vaihtuvia, jotta käyttäjälle voidaan ilmaista aina keskeisimmät asiat.When there are three measurable quantities and they are graphically displayed, there are 7 different combinations or views. Similarly, there are 7 different views with only numerical values when there are three measurable quantities. It is advantageous for the use of the system that some of the information is expressed graphically and some is numeric. The number of such combinations rises to dozens when there are 3 measurable quantities. If you still take into account how the measurand is highlighted in the image, the number of views will increase further. In other words, the same information can be displayed differently on the screen, which increases the number of different views. The key to usability is that non-user-relevant dimensions can be omitted and only the most important quantities can be tracked. There may only be one key quantity at some stage of the work. The system of the invention, in which a plurality of different views can be displayed on the same screen, enables the implementation of a system that effectively aids the user. Since the screen must not be too large to be positioned as desired on the truck, the views must be variable so that the most important things can always be conveyed to the user.
Kuvassa 2 esitetään keksinnön mukaisen järjestelmän 10 näkymä, jossa tietoja näytetään lukuarvoina ja graafisesti. Kuvasta nähdään kulma, piikkien sijainti kuorman alla ja korkeussuuntainen sijainti.Fig. 2 is a view of a system 10 according to the invention in which the information is displayed numerically and graphically. The image shows the angle, the position of the prongs under the load and the vertical position.
Kuvassa 1 esitetyssä keksinnön mukaisessa järjestelmässä 10 on näytön vieressä lisäksi led-valoja ilmaisemassa keskeisiä tietoja. Tällaiset led-valot näytön yhteydessä ovat edulliset, sillä käyttäjä on voinut tottua vastaaviin aikaisempien ohjausjärjestelmien yhteydessä. Informatiivisen näytön yhteydessä voi olla siten tarpeen esittää osa tiedoista totutusti hyvin riisutussa muodossa.In the system 10 according to the invention shown in Fig. 1, besides the display there are additionally LEDs indicating key information. Such LEDs in connection with the display are inexpensive, as the user may have become accustomed to such with previous control systems. Thus, in the context of an informative display, it may be necessary to present some of the information in a well-stripped format.
Kuvassa 2 esitetyssä keksinnön mukaisen järjestelmän näkymässä kulma esitetään kulman erosuureen näyttöpalkkina 46 näkymän 20 ylälaidassa. Kulman erosuureen näyttöpalkki 46 on sijoitettu siten, että nollakohta 47 on suoraan näytössä näkyvän maston 49 päällä. Trukin maston ollessa kallistuneena taaksepäin kulman erosuureen näyttöpalkissa 46 oleva erosuureen osoitin 45 on näkymässä näkyvän maston 49 vasemmalla puolella. Puolestaan trukin maston ollessa kallistuneena eteenpäin on kulman erosuureen näyttöpalkissa oleva osoitin näkymässä näkyvän maston oikealla puolella. Määritelty kulman raja-arvo 48 näkyy asteina. Trukin maston kulman ollessa asetetussa raja-arvossa saavutettu raja-arvo vilkkuu. Lisäksi maston ollessa täysin pystysuorassa välkkyy maston kärki. Kulman näyttöalue 62 kertoo asteikon, jolla kulman erosuureen näyttöpalkki kullakin hetkellä on. Lukema 5° tarkoittaa, että kulman erosuureen näyttöpalkin 46 ollessa täyttynyt oikeaan reunaan asti on trukin masto kallistunut 5°. Kulman erosuureen näyttöpalkki 46 voi olla skaalautuva, jolloin se hakee tarvittaessa laajemman alueen maston kulman esittämiseksi. Edellä esitetystä ilmaistaan maston todellinen kallistuskulma eli se missä kulmassa masto on verrattuna maahan. Ilmaistaessa kallistuskulma maan suhteen kallistuskulman havainnointi voidaan suorittaa esimerkiksi kiihtyvyysanturilla.In the view of the system of the invention shown in Fig. 2, the angle is shown as a difference display 46 of the angle at the top of the view 20. The angular difference display bar 46 is positioned such that the datum 47 is directly above the mast 49 shown on the display. With the mast of the truck tilted backwards, the divergence indicator 45 on the angle difference display bar 46 is in view to the left of the visible mast 49. In turn, with the mast of the truck tilted forward, the pointer on the difference bar angle display is to the right of the mast visible. The specified angle limit of 48 is shown in degrees. When the truck mast angle is within the set limit value, the limit value flashes. In addition, when the mast is fully upright, the tip of the mast will flicker. The angle display area 62 indicates the scale at which the angle difference display bar is at each instant. A reading of 5 ° indicates that, with the differential display bar 46 filled to the right, the mast of the truck tilts by 5 °. The angle difference display bar 46 may be scalable, whereupon it searches for a wider area to represent the mast angle. The above shows the true tilt angle of the mast, ie the angle at which the mast is relative to the ground. When detecting the tilt angle with respect to the ground, the tilt angle detection can be performed, for example, with an accelerometer.
Eräissä erikoissovelluksissa ilmaistaan maston kallistuskulma trukin suhteen. Tällöin mitataan myös trukin kallistusta maan suhteen esimerkiksi kiihtyvyysanturilla ja tiedettäessä trukin ja maston kallistuskulma maan suhteen ilmoitetaan käyttäjälle maston kulma trukin suhteen. Käyttäjälle voidaan ilmaista myös trukin ja maston todelliset kallistuskulmat sekä trukin ja maston välinen kulma.In some special applications the mast tilt angle relative to the truck is indicated. This also measures the tilt of the truck with respect to the ground, for example with an accelerometer, and knowing the tilt angle of the truck and the mast with respect to the ground, the operator is informed of the angle of the mast with respect to the truck. The actual tilt angles of the truck and mast as well as the angle between the truck and the mast can also be indicated to the user.
Kuvassa 2 esitetyssä keksinnön mukaisen järjestelmän näkymässä esitetään haarukoiden vaakasijainnin näyttöpalkissa 50 trukin piikkien sijainti kuorman alla. Tarkemmin sanottuna ohjauspal-kista 50 nähdään piikkien sijainti asetettuun raja-arvoon nähden. Haarukoiden vaakasijainnin näyttöpalkki muuttuu harmaasta mustaksi, kun piikit sijaitsevat oikealla kohdalla kuorman alla. Ohjauspalkin 50 päällä esitetään numeroin 52 kärkien sijainti kuorman alla. Ohjauspalkin 50 alla puolestaan ilmaistaan numeroin 54 kärkien haluttu sijainti kuorman alla. Kärkien haluttu sijainti kuorman alla on kärkien sijainnin raja-arvo. Haluttaessa, että piikkien kärjet ovat juuri trukkilavan takalaidan tasalla, kyseinen luku on trukkilavan koko.A view of the system of the invention, shown in Figure 2, shows the position of the forks of the truck under a load in the horizontal fork position display bar 50. More specifically, the control bar 50 shows the location of the peaks relative to the set threshold. The horizontal fork position indicator bar turns gray to black when the prongs are positioned correctly under the load. Above the guide bar 50, the position of the tips 52 under the load is shown. Under control bar 50, in turn, the desired position of the tips under the load is denoted by numbers 54. The desired location of the tips under the load is the limit value for the location of the tips. If the tips of the tines are just aligned with the back of the truck, this number is the size of the truck.
Kuvassa 2 esitetyssä keksinnön mukaisen järjestelmän näkymässä trukin piikkien korkeussuuntainen sijainti esitetään näyttöpalk-keina 56, 58 maston 49 oikealla puolella. Näytettäessä piikkien korkeussuuntainen sijainti ilmaistaan haarukan asema pystysuunnassa asetettuun raja-arvoon nähden. Raja-arvoina ovat tyypillisesti hyllytasot, sillä kuormia nostetaan tyypillisesti hyllyihin ja hyllyistä. Sijoittamisen korkeussuuntaisen sijainnin näyttöpalkin 56 muuttuessa kuvan harmaasta mustaksi ovat haarukat sellaisella korkeudella, että kuorma voidaan laittaa hyllyyn. Vastaavasti näyttöpalkista 56 nähdään korkeussuuntainen sijainti, jolla kuorma voidaan ottaa hyllystä. Se paljonko kuorman pitää olla hyllyn päällä, jotta kuorma voidaan turvallisesti laittaa hyllylle, on tapauskohtaista. Tyypillisesti tämä arvo on noin 5-15 cm. Vapaiden piikkien näyttöpalkki 58 ilmaisee mustana ollessaan, että kuorma on paikoillaan hyllyllä ja piikit voidaan vetää pois kuorman alta, sillä piikit eivät kosketa hyllyä eivätkä kuormaa. Vastaavasti näyttöpalkista 58 nähdään korkeussuuntainen sijainti, jolla piikit voidaan sijoittaa kuorman alle otettaessa kuorma hyllystä. Järjestelmään on voitu tallentaa raja-arvoiksi useita hyllykor-keuksia. Lisäksi raja-arvoiksi tallennetut hyllykorkeudet on voitu asettaa koskemaan vain tiettyä hyllytyyppiä. Tällöin hyllytyyppi ilmaistaan tyypillisesti kirjaimella, kuten kuvassa 2 hyllykön näyttöpaikassa 60 kirjaimella C. Puolestaan hyllyn numero ilmaistaan tyypillisesti numerolla, kuten kuvassa 2 hyllytason näyttöpaikassa 60' numerolla 1. Merkintä Cl tarkoittaa täten, että kuorman korkeussuuntaista sijaintia verrataan C-hyllykön ykköshyllyn korkeuteen. Kun käyttäjä on laittamassa kuormaa kyseiseen hyllykköön kyseiselle hyllylle, hän näkee nostohaarukoiden aseman verrattuna hyllytasoon. Toisin sanoen raja-arvo, johon nähden järjestelmä vertaa nostohaarukoiden korkeussuuntaista sijaintia, esitettään koodina näyttöpaikoissa 60 ja 60'. Näyttöpalkkien täyttymisellä ja värin vaihtumisella avustetaan kuljettajaa ohjaamaan kuorma haluttuun paikkaan eli ohjaamaan kuorma siten, että mittasuure saavuttaa raja-arvon. Koska avustaminen suoritetaan käyttäjän sitä tarvitessa ja käyttäjän halutaan kiinnittävän huomiota keskeisiin asioihin, näyttöpalk-keja ei kannata ottaa käyttöön liian aikaisin. Toisin sanoen näyttöpalkit tuodaan edullisesti näyttöön vasta, kun käyttäjällä saattaa olla tarvetta tiedoille. Tämän vuoksi näyttörajat, joilla säädetään ohjauspalkkien tulemista käyttöön, voidaan asettaa tapauskohtaisesti. Esimerkiksi avustettaessa käyttäjää nostamaan kuorma oikealla hyllykorkeudelle voidaan ohjauspalkin näyttäminen säätää siten, että ohjauspalkki tulee näyttöön 100 cm ennen raja-arvoa. Ohjauspalkki täyttyy vähitellen, kun tullaan lähemmäksi raja-arvoa. Lopulta ohjauspalkki muuttuu mustaksi kertoen, että raja-arvo on saavutettu. Kuvassa 2 kulman näyttörajana on 5°, jolloin kulma näytetään sen ollessa alle 5°. Näyttöpalkit voi olla myös skaalautuvia, jolloin kulman näyttö-palkissa 46 näytettävä kulma-alue 62 riippuu mittasuureen arvosta.In the system view of the system shown in Figure 2, the height position of the forks of the truck is shown as display bars 56, 58 to the right of mast 49. When showing the height position of the forks, the position of the fork relative to the set limit is indicated. The limit values are typically shelf levels, as loads are typically lifted to and from shelves. As the positioning position display bar 56 of the positioning changes from gray to black, the forks are at such a height that the load can be placed on the shelf. Correspondingly, the display bar 56 shows a height position at which the load can be taken from the shelf. The amount of load that must be on the shelf to place the load safely on the shelf is case by case. Typically, this value is about 5-15 cm. The free spike display bar 58, when black, indicates that the load is in place on the shelf and that the spikes can be pulled under the load since the spikes do not touch the shelf or the load. Similarly, the display bar 58 shows a height position for positioning the tines under the load when the load is being removed from the shelf. Several shelf heights may have been stored as thresholds in the system. In addition, the shelf heights saved as limit values could only be set for a particular shelf type. In this case, the shelf type is typically indicated by a letter as in Figure 2 at shelf display position 60 by the letter C. In turn, the shelf number is typically indicated by a number such as Figure 2 in shelf level display position 60 'by 1. The designation Cl thus denotes the height of the When a user is loading a load on that shelf, he sees the position of the lifting forks relative to the shelf level. In other words, the threshold value against which the system compares the elevation position of the lifting forks is represented as a code at display positions 60 and 60 '. Filling the display bars and changing color helps the driver to steer the load to the desired location, that is, to steer the load so that the metric reaches the limit. Because assistance is provided when the user needs it, and the user wants to focus on key issues, it is not advisable to set up display bars too early. In other words, the display bars are preferably brought to the display only when the user may need information. Therefore, the display thresholds that control the activation of the control bars can be set on a case-by-case basis. For example, when assisting the user to lift the load to the right shelf height, the display of the control bar can be adjusted so that the control bar is displayed 100 cm before the threshold. The control bar fills up gradually as you get closer to the limit. Eventually, the control bar turns black, indicating that the limit value has been reached. In Figure 2, the angle display angle is 5 °, with the angle displayed below 5 °. The display bars may also be scalable, whereby the angle region 62 displayed in the angle display bar 46 depends on the value of the dimension.
Mittasuure voi olla tarpeeksi lähellä raja-arvoa jo ennen kuin se varsinaisesti on saavuttanut raja-arvoa. Se, koska mittasuure on tarpeeksi lähellä raja-arvo, riippuu kuitenkin mitattavasta suureesta ja käyttötilanteesta. Tämän vuoksi järjestelmään voidaan asettaa kullekin suureelle omat sallitut poikkeamat, jotka ilmaisevat kuinka kaukana mittasuure saa olla raja-arvosta. Lisäksi sallittu poikkeama voidaan asettaa erikseen molemmille puolille raja-arvoa, sillä raja-arvo voi olla toiselle puolelle hyvin tiukka, mutta sallia huomattavankin poikkeaman toiselle puolelle. Esimerkiksi puristettaessa kuormaa raja-arvona voi olla suurin sallittu puristuspaine. Kuitenkin kuorma pysyy tartuntaelimien välissä jo pienemmällä puristuspaineella, joka voidaan huomioida asettamalla sallittu poikkeama raja-arvon alapuolelle.The metric may be close enough to the limit even before it has actually reached the limit. However, since the dimension is close enough to the limit value, it depends on the quantity being measured and the application situation. Therefore, the system can set its own tolerances for each quantity, indicating how far the measure can be from the limit value. In addition, the tolerance can be set separately for each side of the cut-off, since the cut-off can be very tight on one side, but allow a considerable margin on the other. For example, when compressing a load, the limit value may be the maximum allowable compression pressure. However, the load remains between the gripping elements at a lower compression pressure, which can be accounted for by setting a tolerance below the limit.
Kuvassa 3 esitetään keksinnön mukaisen järjestelmän näkymä, jossa mittasuureet esitetään pääosin lukuarvoina. Vaakasijainti eli sijainti kuorman alla ilmoitetaan lukuarvoina näyttöalueella 64 ja kuorman korkeussuuntainen sijainti ilmoitetaan lukuarvona näyttöalueella 66. Kulma esitetään puolestaan näyttöalueella 68.Fig. 3 is a view of a system according to the invention in which the dimensions are mainly shown as numerical values. The horizontal position, i.e. the position under the load, is expressed as a numerical value in the display area 64 and the height position of the load is indicated as a numerical value in the display area 66. The angle is shown in the display area 68.
Kulma, etäisyys ja korkeussuuntainen sijainti esitetään valituissa mitta-yksiköissä. Korkeussuuntainen sijainti voidaan esittää esimerkiksi senttimetreinä tai tuumina. Trukin maston kallistuskulma esitetään näyttöpaikan 68 lukuarvojen lisäksi graafisesti kulman näyttöpalkilla 46. Näkymässä näytettäviksi voidaan valita juuri halutut asiat.Angle, distance and elevation are displayed in selected units of measurement. The elevation position can be expressed, for example, in centimeters or inches. In addition to the numerical values for display position 68, the tilt angle of the truck mast is graphically displayed on the angle display bar 46. The desired display can be selected for display.
Kuvassa 4 esitetään keksinnön mukaisen järjestelmän päävalikko. Näytöltä, jossa näytetään kuormaan liittyviä tietoja, pääsee päävalikkoon painamalla joko C- tai E- näppäintä. Näppäimien suhteen viitataan kuvaan 1. Niin päävalikon kuin muidenkin valikoiden selaaminen tapahtuu nuolinäppäimillä 40, 42. Päävalikosta 70 voidaan valita jokin seuraavista toiminnoista: Valitse näkymä 72, Raja-arvot 74, Profiilit 76, Yleiset asetukset 78, Tiedot 80. Valitsemalla toiminnon Valitse näkymä 72 päästään kuvassa 5 esitettyyn valitse näkymä -alivalikkoon 82.Figure 4 shows the main menu of the system according to the invention. From the screen displaying the load information, press C or E to access the main menu. Refer to Figure 1 for the keys. Use the arrow keys 40, 42 to scroll through the main menu and other menus. From the main menu 70, you can select from the following options: Select view 72, Limit values 74, Profiles 76, General settings 78, Details 80. Select Select view 72 accessing the Select View submenu 82 shown in Figure 5.
Kuvassa 5 esitetään valitse näkymä -alivalikko 82. Valitsemalla Näytä 84 päästään suoraan perusnäytölle valittuun näkymään. Puolestaan valitsemalla Graafinen 86 päästään Graafiseen näyttöön, jossa näytettään ohjauspalkkeina valitut suureet, esimerkiksi kulma, etäisyys ja korkeus. Valitsemalla Lukuarvot 88 päästään numeronäyttöön, jossa näytetään numeroina valitut suureet. Valitsemalla edelleen Kulma 90, Etäisyys 92 tai Korkeus 94 päästään näkymään, jossa näytetään kyseinen suure graafisesti ja numeroina. Mikäli järjestelmällä mitataan lisäksi muitakin suureita, valitaan suureet näytettäviksi tässä valikossa. Mitattavia ja näytettäviä suureita voivat lisäksi olla esimerkiksi puristuspaine ja kuormapaino.Figure 5 shows the Select View submenu 82. Selecting Show 84 gives you direct access to the selected view on the Home screen. In turn, selecting Graphic 86 brings you to the Graphic Display, which displays the quantities selected as control bars, such as angle, distance, and height. Selecting Numbers 88 accesses a numeric display showing the quantities selected as numbers. Further selecting Angle 90, Distance 92, or Height 94 will display a graph showing that quantity graphically and numerically. If the system also measures other quantities, the quantities are selected for display in this menu. In addition, the measurable and displayed quantities may include, for example, compression pressure and load weight.
Valitsemalla kuvassa 4 esitetystä päävalikosta Raja-arvot 74 pääsee käyttäjä edelleen raja-arvot -alivalikkoon, jossa hän voi säätää haluamiaan raja-arvoja. Mitattavien suureiden ollessa, kulma, korkeus ja etäisyys, kuten näkymä-valikon yhteydessä, voidaan niihin liittyviä raja-arvoja säätää tässä valikossa. Järjestelmä vertaa mittasuureita näihin asetettuihin raja- arvoihin. Raja-arvot -alivalikosta valitaan minkä suureen raja-arvoa halutaan säätää. Valitsemalla haluttu suure päästään seuraavaan alavalikkoon, jossa voidaan valita joku valmiista raja-arvoista tai lisätä uusi raja-arvo. Uusi raja-arvo voidaan asettaa manuaalisesti syöttämällä tai anturin mittauksen mukaan. Kulmalla voidaan valita useita raja-arvoja, jolloin järjestelmä vertaa todellista kulmaa eli kulmaan liittyvää mittasuuretta lähimpään raja-arvoon näytettävän erosuureen muodostamiseksi.By selecting Limits 74 from the main menu shown in Figure 4, the user can further access the Limits Submenu, where he can adjust the desired Limits. With measurable values, angle, height, and distance, as in the View menu, the associated limit values can be adjusted in this menu. The system compares the metrics to these set limits. The limit values submenu is used to select the threshold value you want to adjust. Selecting the desired quantity will take you to the next submenu, where you can select one of the preset limit values or add a new limit value. The new limit can be set manually by input or according to the sensor measurement. A number of thresholds can be selected for angle, so that the system compares the actual angle, that is, the dimension associated with the angle, with the closest limit to produce the displayed difference.
Monista mittasuureista, joille raja-arvot voidaan asettaa, esitellään tässä tarkemmin raja-arvojen määrittäminen kuorman korkeussuuntaiselle sijainnille. Kun kuorman korkeussuuntaisen sijainnin raja-arvot määritellään, määritellään kuorman tavoiteltu nostokorkeus. Valikosta voidaan valita haluttu nostokor-keus tai luoda sellainen kohdasta uusi. Jos valitaan uusi, päästään syöttämään uusi raja-arvo. Syötettäessä kuorman korkeussuuntainen raja-arvo, voidaan järjestelmälle syöttää uuden hyllykön tiedot. Ensin syötetään hyllykössä olevien hyllyjen määrä. Tämän jälkeen jokaiselle hyllylle määritetään korkeussuuntainen sijainti eli raja-arvo. Jokaiselle hyllykorkeudelle tulee määrittä kaksi korkeutta eli raja-arvoa. Ensimmäinen näistä tasoista on se, jolla kuorma voidaan ajaa paikoilleen hyllypaikkaan eli se taso, jolla kuorma voidaan laittaa hyllyjen väliin. Tällöin kuorman yläreuna ei saa koskettaa seuraavaa hyllyä ei ala-osa hyllyä, jolle tavaraa ollaan nostamassa. Kyseisellä korkeudella kuorma voidaan siis työntää hyllyjen väliin. Toinen jokaiselle hyllykorkeudelle määritellyistä tasoista eli raja-arvoista kertoo millä korkeudella trukin piikkien on oltava, jotta piikit voidaan vetää pois kuormalavan alta tai työntää kuromalavan alle koskematta kuormalavaan tai hyllyyn. Asetettaessa tasoja niiden asettaminen voidaan toteuttaa manuaalisesti syöttämällä hyllyjen korkeudet tai antureiden mittaustuloksien perusteella. Järjestelmälle voidaan ilmoittaa tai järjestelmä voi mitata käsiteltävien kuormien korkeudet eli kuinka korkeita kuormat ovat. Kun järjestelmä vertaa näitä tietoja hyllyistä syötettyihin tietoihin voi järjestelmä varoittaa, jos käyttäjä yrittää laittaa kuorman liian ahtaaseen väliin. Kun järjestelmä vertaa kuormien sekä ylä-, että alapintaa hyllyjen pintoihin, voidaan hyllykorkeudet laittaa entistä lähemmäksi säilytettävien kuormien kokoja, jolloin säästetään huomattavasti varastotilaa.Of the many dimensions for which limit values can be set, the determination of limit values for the height position of the load is described in greater detail herein. When defining the limits for the height position of the load, the desired lifting height of the load is determined. The desired lifting height can be selected from the menu or created from the new position. If a new one is selected, a new limit value can be entered. Entering a load limit value allows the system to enter data for a new shelf. First, the number of shelves in the shelf unit is entered. After that, each shelf is assigned a height position or a limit value. For each shelf height, two heights, or thresholds, must be specified. The first of these levels is the level at which the load can be moved to the shelf space, i.e. the level at which the load can be placed between the shelves. In this case, the upper edge of the load must not touch the next shelf, not the lower part of the shelf to which the goods are being lifted. At this height, the load can thus be pushed between the shelves. One of the levels defined for each shelf height, i.e. the limit values, is the height at which the forks of the truck must be in order to be able to be pulled under the pallet or pushed under the rack without touching the pallet or shelf. When setting the levels, they can be manually set by entering the height of the shelves or by measuring the sensors. The system can be informed or the system can measure the heights of the loads being handled, ie how high the loads are. When the system compares this information with the data from the shelves, the system may warn you if the user is trying to put the load too narrowly. When the system compares loads on the top and bottom surfaces of shelves with shelf surfaces, shelf heights can be placed closer to the size of the loads to be stored, significantly saving storage space.
Raja-arvoon läheisesti liittyvä sallittu poikkeama voidaan säätää kullekin raja-arvolle erikseen yleiset asetukset -valikon alla olevasta hystereesi kohdasta. Sallitun poikkeaman sallitun poikkeaman voi asettaa erikseen molemmille puolille raja-arvoa. Sallittujen poikkeamien lisäksi määritetään näyttöarvot. Näillä näyttöarvoilla ilmaistaan milloin ohjauspalkit alkavat näyttää raja-arvon lähestymisen ohjauspalkeissa. Edullisesti sallittujen poikkeamien ja näyttöarvojen väliin voidaan määrittää lähesty-misarvot. Ohitettaessa nämä lähestymisarvot eli oltaessa lähes-tymisarvojen ja raja-arvojen välillä, näytetään ohjauspalkki skaalattuna tarkemmaksi. Järjestelmän muokattavuutta voidaan hyödyntää monilla muillakin tavoilla. Laite voidaan varustaa esimerkiksi eri kieliversioilla ja yksiköillä käyttäjän tarpeiden mukaan. Käytettäessä haluttua kieliversiota ja totuttuja yksiköitä lisääntyy käytettävyys huimasti. Käyttäjän on hallittava kieltä etenkin, jos hän muokkaa järjestelmän asetuksia. Järjestelmän muokattavuutta kasvattaa myös se, että mitattavat suureet ja niiden yksiköt voidaan valita tapauskohtaisesti halutusti. Tekniikan tason mukaisissa laitteissa kyseiset muunnokset ovat paljon kalliimpia, jos niiden tekeminen on ylipäätään mahdollista.The permissible deviation closely related to the limit value can be adjusted for each limit value separately from the hysteresis item under the General Settings menu. The tolerance margin may be set separately for each side of the limit. In addition to the tolerances allowed, display values are determined. These display values indicate when the control bars begin to display the approaching limit value on the control bars. Preferably, approximation values can be defined between the tolerances and the display values. When passing these approach values, that is, between approach values and thresholds, the control bar will be scaled more accurately. There are many other ways to take advantage of system customizability. For example, the device can be equipped with different language versions and units depending on the user's needs. Usability increases dramatically when using the desired language version and standard units. The user must be proficient in the language, especially if he or she is editing the system settings. The flexibility of the system is also enhanced by the fact that the quantities to be measured and their units can be selected on a case-by-case basis as desired. In prior art devices, such conversions are much more expensive, if at all possible.
Yhtenä valinta voi olla myös näppäinlukko, jolla voidaan varmistaa, että asetuksia ei pääse vaihtamaan ilman salasanaa. Laite kylläkin toimii kuten normaalisti ja käyttäjä voi vaihtaa esimerkiksi näkymiä, mutta asetuksia käyttäjä ei pysty muokkaamaan. Tämä on hyvin käytännöllistä, jotta käyttäjät voivat olla varmoja voimassa olevista asetuksista. Salasanoja on edullisesti useita ja niillä jokaisella on omat asetuksien muutosoikeudet.One of the choices can also be a keypad lock, which ensures that settings cannot be changed without a password. The device does work as normal and the user can switch views, for example, but the user cannot change the settings. This is very useful for users to be sure of the current settings. Preferably, there are several passwords and each has its own permissions to change the settings.
Lisäksi valittavana voi olla toiminto, joka sallii valikkojen kiertämisen ympäri. Tällöin voidaan valikon alimmasta vaihtoehdosta siirtyä ylimpään alaspäin näppäyksellä. Taustavalon päällä pysyminen voidaan valita täältä. Lisäasetuksissa on tietoja antureista ja muista. Kyseisiin tietoihin ei ole tarvetta tehdä muutoksia jälkeenpäin ellei antureita vaihdeta. Lisäasetukset ovatkin suojatut salasanalla, jotta niitä ei vahingossa muutettaisi .In addition, there is a feature that allows you to rotate the menus. In this case, you can move from the lowest menu item to the upper one by pressing the key. Staying on the backlight can be selected here. Advanced settings include information about sensors and more. There is no need to make subsequent changes to this information unless the sensors are replaced. Advanced settings are password protected to prevent accidental changes.
Profiilissa määritellään mitkä toiminnot järjestelmä näyttää missäkin näkymässä. Profiilivalikossa voidaan ladata suoraan haluttu profiili tai luoda uusi profiili. Profiilit voivat olla käyttäjäkohtaisia. Käytettävä profiili voidaan valita myös käytettävän kuorman perusteella.The profile defines which functions the system displays in which view. In the profile menu you can directly download the desired profile or create a new profile. Profiles can be user-specific. The profile to be used can also be selected based on the load used.
Tiedot valikosta voidaan valita näytettäväksi yhteystiedot, joissa kerrotaan valmistajan sähköpostiosoite ja faksinumero. Tiedot valikossa kerrotaan myös ohjelmaversion numero ja käytettävän trukin tietoja.The information in the menu can be selected to display contact information including the manufacturer's email address and fax number. The information menu also shows the version number of the program and the truck used.
Kuvassa 6 esitetään trukin käyttötilanne, jollainen voidaan ehkäistä keksinnön mukaisella järjestelmällä. Kyseinen tilanne on syntynyt, kun trukin kuljettaja ei ole havainnut piikkien menevän nostettavan kuorman 95 taakse, jolloin nostettaessa kuormaa 95 nousee samalla takana oleva kuorma 96. Takan olevan kuorman ollessa kuitenkin vain pieneltä osalta haarukoiden päällä se voi kaatua ja aiheuttaa hyvin merkittäviä ongelmia. Mikäli käytössä olisi ollut keksinnön mukainen järjestelmä, kuljettaja olisi nähnyt, että piikit ovat liian pitkällä kuorman alla. Tällöin kuljettaja olisi voinut peruttaa hieman, jolloin piikit olisivat olleet vain nostettavan kuorman alla.Fig. 6 shows the operating situation of a truck which can be prevented by the system according to the invention. This situation arises when the forklift driver has not detected the tines behind the load 95, which raises the rear load 96. However, with only a small amount of load on the fork, it can tip over and cause very serious problems. Had the system of the invention been used, the driver would have seen that the tines were too far under the load. In this case, the driver could have reversed slightly so that the tines were only under the load to be lifted.
Kuvassa 7 esitetään keksinnön mukaisen järjestelmän käyttötilanne, jossa trukilla 100 käsitellään hyllykössä 102 säilyttäviä kuormia 104. Järjestelmään 10 kuuluu korkeusanturi 28, jolta järjestelmä 10 saa mittaustiedot kuorman korkeussuuntaisesta sijainnista. Järjestelmä 10 voidaan ohjelmoida pysäyttämään tartuntaelimet 106 ja siten kuorma 104 halutulle hyllykorkeudel-le. Kuljettaja saattaisi ohjata kuorman väärin, esimerkiksi liian korkealle, mutta järjestelmä voi pysäyttää kuorman käyttäjästä riippumattomasti. Tällöin ainakin yhtä suuretta ohjataan erosuureen perusteella eli järjestelmään kuuluu säätövälineet suureen automaattiseksi ohjaamiseksi. Säätövälineillä ohjataan kuorma pysähtymään automaattisesti hyllyn kohdalle.Fig. 7 illustrates the operation of the system according to the invention in which the truck 100 handles the loads 104 stored in the shelving unit 102. The system 10 includes a height sensor 28, from which the system 10 obtains measurement data about the height position of the load. The system 10 can be programmed to stop the gripping members 106 and thus the load 104 at a desired shelf height. The driver might misdirect the load, for example too high, but the system can stop the load independently of the user. In this case, at least one quantity is controlled by the difference quantity, i.e. the system includes adjusting means for automatically controlling the quantity. The adjusting means direct the load to stop automatically at the shelf.
Kuvassa 7 esitetään trukin käyttötilanne, jossa trukilla nostetaan kuormaa hyllyyn. Nostettaessa kuormaa se voidaan pysäyttää halutusti hyllyjen kohdalle. Saavutettaessa nostokorkeus, jossa tartuntaelimille on ohjelmoitu mahdollinen pysähtymispaikka, esimerkiksi hyllyn paikka, järjestelmä tarkastelee valittua kriteeriä, esimerkiksi liikenopeutta ja vertaa sitä asetettuun kriteeriin. Kriteeri voi olla esimerkiksi, että kuorma pysäytetään, jos liikenopeus on alle 80 % maksiminopeudesta. Mikäli liikenopeus on 80 % maksiminopeudesta tai ylitse, järjestelmä tulkitsee, että käyttäjä ei halua pysäyttää kuormaa kyseiselle korkeudelle. Pysäytettäessä tartuntaelimet hyllyn kohdalle ne eivät jatka liikkumistaan hetkeen vaan ne ovat pysähdyksissä esimerkiksi viisi sekuntia, jolloin käyttäjällä on aikaa päästää ohjain perustilaan. Käyttäjän päästettyä ohjain perustilaan jää kuorma paikoilleen. Mikäli käyttäjä haluaa kuorman jatkavan liikettä, pitää hän ohjainta päällä -asennossa, jolloin kuorma jatkaa liikkumista.Figure 7 shows the operating situation of the truck in which the truck is lifted to the shelf. When lifting the load, it can be stopped as desired at the shelves. When reaching a lifting height where the gripping members are programmed for a possible stopping point, for example, a shelf position, the system looks at a selected criterion, such as movement speed, and compares it with the set criterion. For example, the criterion may be that the load is stopped if the movement speed is less than 80% of the maximum speed. If the movement speed is 80% of the maximum speed or above, the system interprets that the user does not want to stop the load at that height. When the gripping elements are stopped at the shelf, they do not continue to move for a moment, but are stopped, for example, for five seconds, allowing the user time to enter the controller. Once the operator has enabled the controller, the load will remain in place. If the user wants the load to continue to move, he or she will keep the controller in the on position so the load will continue to move.
Kriteerit, joiden perusteella pysäyttäminen tehdään, voidaan asettaa halutuiksi käyttöliittymästä. Kriteeriksi voidaan esimerkiksi määritellä, että pysäyttäminen tehdään, kun liikenopeus on 80 % maksimiarvosta tai sen alle. 80 % sijaan kriteerinä voi olla yleisesti arvoja 50 - 90 %, edullisesti 70 - 80 % väliltä. Oleellista on, että pysäyttäminen tehdään vain nostonopeuden erotessa selvästi maksiminopeudesta tai muutoin työssä normaalisti käytettävästä nostonopeudesta. Tällöin käyttäjä voi halutessaan ohittaa hyllytasoja järjestelmän pysäyttämättä kuormaa hiiden kohdille. Järjestelmä pysäyttää noston ainoastaan niille korkeuksille, joilla asetetut kriteerit täyttyvät, jolloin työskentely sujuu jouhevasti. Järjestelmä tuo kaivattua tarkkuutta hyllytasojen löytämiseen, jolloin tehokkuus ja toiminnan varmuus paranevat. Myös työergonomia paranee monissa tapauksissa, kun käyttäjän ei tarvitse kurkistella trukista nähdäkseen hyllytasot. Järjestelmää voidaan käyttää myös työsuorituksen etenemisen seuraamisen avustamisessa. Esimerkiksi lastattaessa rekkaa voidaan jokainen nostettava kuorma punnita järjestelmään kuuluvilla punnitusantureilla. Kuorman massa tallennetaan järjestelmään, jolloin järjestelmä voi informoida käyttäjää, kun oikea määrä tavaraa on lastattu rekkaan. Trukissa olevasta järjestelmästä voi lisäksi olla yhteys keskusjärjestelmään, jonne rekisteröityy lastattujen kuormien tiedot. Tällöin keskusjärjestelmä tietää varaston tilanteen. Järjestelmää voidaan käyttää lisäksi työajan tai suureiden mittaustuloksien seurantaan. Seurattava suure voi olla esimerkiksi puristuspaine, jolla kuormiin on tartuttu. Laitetta voidaan käyttää myös trukin kunnon seurannassa. Laitteella voidaan seurata paineen säilymistä sylintereissä. Vioista ilmaistaan käyttäjälle tällöin heti, kun pieniäkin oireita ilmenee, jolloin suuremmat vahingot ovat tyypillisesti vältettävissä.The criteria for stopping can be set as desired from the interface. For example, a criterion can be defined as stopping when the movement speed is 80% or less of the maximum value. Instead of 80%, the criterion may generally be values between 50 and 90%, preferably between 70 and 80%. It is essential that stopping is performed only when the lifting speed is clearly different from the maximum speed or otherwise at normal working speed. This allows the user to bypass the shelf levels, if desired, without stopping the load at the points of the sweat. The system stops the lifting only to those heights that meet the set criteria, which ensures smooth operation. The system delivers the much needed precision to find shelf levels, improving efficiency and reliability. Work ergonomics also improve in many cases when the user does not have to peek through the truck to see the shelf levels. The system can also be used to assist in tracking the progress of work. For example, when loading a truck, any load that can be lifted can be weighed using the system's weighing sensors. The load mass is stored in the system, whereby the system can inform the user when the correct amount of cargo has been loaded onto the truck. The system on the truck can also be connected to a central system, which registers the information about loads loaded. The central system then knows the status of the warehouse. The system can also be used to monitor working hours or large measurements. The quantity to be monitored may be, for example, the compression pressure used to hold the loads. The machine can also be used to monitor the condition of the truck. The device can monitor the pressure retention in the cylinders. Faults are then reported to the user as soon as the slightest symptoms occur, and larger damage is typically avoidable.
Raja-arvojen ylityksistä voi laite informoida käyttäjäänsä hyvin monilla tavoilla, mutta oleellista on, että käyttäjä voi nähdä tietoa halutusta suureesta graafisesti. Käytettäessä erosuureen ilmaisuun kannettavan tietokoneen, pda:n tai älypuhelimen näyttöä, näyttönä käytettävän laitteen lisäksi järjestelmään kuuluu keskusyksikkö, jolta näyttönä käytettävä laite saa tiedot sarjakaapelia tai jotain langallista tai langatonta protokollaa käyttäen. Näppäimistönä voidaan käyttää näyttönä käytettävän laitteiston näppäimistöä tai erillistä näppäimistöä, joka on liitetty näyttönä käytettävään laitteeseen tai keskusyksikköön. Ohjelmointi voidaan suorittaa ohjelmointikielellä, joka on laitteistoriippumaton. Tällainen ohjelmointikieli on esimerkiksi JAVA. Alusta, jonka päälle sovellus voidaan tehdä, voi olla esimerkiksi Windows tai Linux. Suurena etuna tällaisella laitteistolla saavutettaisiin, että koko järjestelmää ei tarvitsisi valmistaa itse vaan sen osana voitaisiin käyttää laitteita, jotka tarjoavat valmiita monipuolisia toimintoja. Valmiit laitteet ovat yleisesti myös taloudellisesti edullisempia kuin erikoistilauksena valmistettavat pienet erät jotain erikoistuotetta. Edullisesti näyttönä käytettävät laitteet sisältävät itsessään monipuoliset langattomat tiedonsiirto-välineet, joilla tietoa voidaan siirtää tietojärjestelmiin. Tietojärjestelmiä voi olla moneen tarkoitukseen. Tietojärjestelmää voidaan käyttää esimerkiksi varastossa olevien tuotteiden määrän seurantaan.The device can inform the user about exceeding the limit values in many ways, but it is essential that the user can see information about the desired quantity graphically. When using a differential display for a laptop, pda, or smartphone display, the system includes a display unit that provides data to the display unit using a serial cable or any wired or wireless protocol. The keypad may be a keypad of a display hardware or a separate keyboard connected to a display device or central processing unit. Programming can be done in a programming language that is hardware independent. An example of such a programming language is JAVA. The platform on which the application can be built can be, for example, Windows or Linux. The great advantage of such an apparatus would be that the whole system would not have to be fabricated by itself, but that it would be possible to use as part of the system devices which provide complete functionalities. Finished equipment is also generally more economical than custom-made small batches of a special product. Preferably, the display devices themselves include versatile wireless communication means for transmitting information to information systems. Information systems can serve many purposes. The information system can be used, for example, to monitor the quantity of products in stock.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20065684AFI124747B (en) | 2006-04-25 | 2006-10-30 | Method and system for assisting the truck operator |
| FI20070159UFI7671U1 (en) | 2006-04-25 | 2007-04-19 | A system to assist the truck operator |
| DE202007005697UDE202007005697U1 (en) | 2006-04-25 | 2007-04-19 | To assist the forklift driver serving system |
| GB0707822AGB2437629B (en) | 2006-04-25 | 2007-04-24 | Method and system for assisting a lift truck operator |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20065264 | 2006-04-25 | ||
| FI20065264AFI20065264A0 (en) | 2006-04-25 | 2006-04-25 | Measuring and display device for easy handling of the truck |
| FI20065684 | 2006-10-30 | ||
| FI20065684AFI124747B (en) | 2006-04-25 | 2006-10-30 | Method and system for assisting the truck operator |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20065684A0 FI20065684A0 (en) | 2006-10-30 |
| FI20065684L FI20065684L (en) | 2007-10-26 |
| FI124747Btrue FI124747B (en) | 2015-01-15 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20065684AFI124747B (en) | 2006-04-25 | 2006-10-30 | Method and system for assisting the truck operator |
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE202007005697U1 (en) |
| FI (1) | FI124747B (en) |
| GB (1) | GB2437629B (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008050204A1 (en)* | 2008-10-01 | 2010-04-08 | Linde Material Handling Gmbh | Procedure for displaying permissible loads |
| ITNA20090055A1 (en)* | 2009-09-16 | 2009-12-16 | Francesco Maria Sacerdoti | LOCALIZATION SYSTEM OF OBJECTS IN A WAREHOUSE THROUGH THE USE OF INSTRUMENTED LIFT TRUCKS. |
| DE102010035819A1 (en)* | 2010-07-30 | 2012-02-02 | Linde Material Handling Gmbh | Industrial truck with a display device |
| DE102010055774A1 (en)* | 2010-12-23 | 2012-06-28 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Industrial truck with a sensor for detecting a spatial environment and method for operating such a truck |
| DE102013006412A1 (en)* | 2013-04-13 | 2014-10-16 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Industrial truck with a control unit |
| DE102014112898A1 (en)* | 2014-09-08 | 2016-03-10 | Still Gmbh | Truck with assistance function |
| DE102014112900B4 (en) | 2014-09-08 | 2024-10-31 | Still Gmbh | display device for an industrial truck |
| EP3326056B1 (en) | 2015-07-17 | 2022-10-12 | Crown Equipment Corporation | Processing device having a graphical user interface for industrial vehicle |
| EP3545398B1 (en)* | 2016-11-22 | 2023-01-04 | Crown Equipment Corporation | User interface device for industrial vehicle |
| US11142442B2 (en) | 2017-02-10 | 2021-10-12 | Arrow Acquisition, Llc | System and method for dynamically controlling the stability of an industrial vehicle |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5633399A (en)* | 1979-08-20 | 1981-04-03 | Komatsu Forklift | Cargo work car |
| EP1502896A4 (en)* | 2002-01-23 | 2009-11-18 | Toyota Jidoshokki Kk | Position control device and position control method of stevedoring apparatus in industrial vehicle |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE202007005697U1 (en) | 2007-08-16 |
| GB2437629A (en) | 2007-10-31 |
| FI20065684A0 (en) | 2006-10-30 |
| FI20065684L (en) | 2007-10-26 |
| GB2437629B (en) | 2010-05-26 |
| GB0707822D0 (en) | 2007-05-30 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI124747B (en) | Method and system for assisting the truck operator | |
| KR102379813B1 (en) | User interface devices for industrial vehicles | |
| EP3307667B1 (en) | System and method for the calculation of capacity charts at intermediate counterweight positions | |
| US8954243B2 (en) | Dynamic tip-off detection, display and location selection | |
| US10703612B2 (en) | System and method for calculation of capacity charts at a locked counterweight position | |
| US20030082041A1 (en) | Material handler with electronic load chart | |
| CN101676702B (en) | Balancing machine for balancing vehicle wheels | |
| SE540616C2 (en) | Procedure for determining lift mast swings and industrial trucks | |
| KR101303087B1 (en) | Safety apparatus for lifting vehicle | |
| US8624752B2 (en) | Safety means for a construction machine | |
| EP2123596B1 (en) | Arrangement and method for controlling the position of the forks of an industrial truck | |
| CN110498371A (en) | Vehicle for positioning the method supported and being supported with positioning | |
| KR102039212B1 (en) | Method and apparatus for providing fork posture information of forklift truck by measuring displacement of cylinder | |
| KR20120036114A (en) | Display unit comprising an intuitive bucket interface | |
| JP2003155200A (en) | Forklift truck |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted | Ref document number:124747 Country of ref document:FI Kind code of ref document:B | |
| MM | Patent lapsed |