EP3585346B1 - Wheelchair for assisting walking - Google Patents

Description

Translated fromFrench

DOMAINE TECHNIQUETECHNICAL AREA

L'invention se rapporte aux dispositifs d'aide à la marche et aux fauteuils roulants, en particulier pour des personnes à mobilité réduite.The invention relates to devices for assisting walking and wheelchairs, in particular for people with reduced mobility.

ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURESTATE OF THE PRIOR ART

Des fauteuils roulants aidant à se lever et des déambulateurs à assise mobile sont par exemple connus des documentsEP 2 401 995,US 2007/0278761 etWO 2016/010863.For example, wheelchairs to help stand up and rollators with movable seats are known from the documents.EP 2 401 995 , US 2007/0278761 and WO 2016/010863 .

Plus généralement, il existe des fauteuils roulants qui aident une personne à mobilité réduite à se lever et à marcher. Certains de ces fauteuils comprennent notamment un châssis, une assise mobile, et un système d'élévation de l'assise.More generally, there are wheelchairs that help a person with reduced mobility to get up and walk. Some of these chairs include a frame, a movable seat, and a seat elevation system.

L'assise mobile est notamment déplacée par rapport au châssis entre une position haute et une position basse d'assise, sous l'effet d'au moins un vérin. En position haute, l'assise mobile est derrière l'utilisateur.The movable seat is in particular moved relative to the frame between a high position and a low seat position, under the effect of at least one jack. In the high position, the mobile seat is behind the user.

Dans un déambulateur à assise mobile tel que celui du documentEP 2 401 995, le déplacement du siège entre sa position basse et sa position haute s'effectue avec un mouvement plutôt contre intuitif et peu naturel de levée de l'utilisateur, l'élévation de du siège étant essentiellement verticale avec un léger recul puis une légère avancée relativement au châssis.In a rollator with movable seat such as the one in thedocument EP 2 401 995 , the movement of the seat between its low position and its high position is effected with a rather counterintuitive and unnatural movement of the user lifting, the seat elevation being essentially vertical with a slight recoil then a slight forward relatively to the chassis.

Certains de ces fauteuils roulants d'aide à la marche ont un espace de marche très réduit. Par ailleurs, certains de ces fauteuils roulants ou déambulateurs à assise mobile n'empêchent pas une personne à mobilité réduite de tomber.Some of these walking assist wheelchairs have very little walking space. In addition, some of these movable seat wheelchairs or walkers do not prevent a person with reduced mobility from falling.

EXPOSÉ DE L'INVENTIONDISCLOSURE OF THE INVENTION

L'invention vise à résoudre au moins partiellement les problèmes rencontrés dans les solutions de l'art antérieur.The invention aims to at least partially resolve the problems encountered in the solutions of the prior art.

A cet égard, l'invention, telle que définie dans la revendication 1, a pour objet un fauteuil roulant d'aide à la marche. Le fauteuil d'aide à la marche comprend un châssis, une embase mobile et un dispositif de changement de position de l'embase.In this regard, the invention, as defined inclaim 1, relates to a wheelchair for assisting with walking. The walking aid chair comprises a frame, a movable base and a device for changing the position of the base.

L'embase mobile est mobile par rapport au châssis entre une position basse d'assise dans laquelle un utilisateur peut s'asseoir dessus, et une position haute de marche dans laquelle elle est destinée à être au contact de l'utilisateur et au moins partiellement derrière l'utilisateur.The mobile base is movable relative to the frame between a low sitting position in which a user can sit on it, and a high walking position in which it is intended to be in contact with the user and at least partially behind the user.

Le dispositif de changement de position de l'embase est configuré pour déplacer l'embase entre sa position haute et sa position basse. Le dispositif de changement de position comprend au moins un premier bras et un actionneur linéaire. Le premier bras s'étend entre le châssis et l'embase.The base position change device is configured to move the base between its high position and its low position. The position changing device includes at least a first arm and a linear actuator. The first arm extends between the frame and the base.

L'actionneur linéaire est raccordé par une liaison mécanique inférieure au châssis et par une liaison mécanique supérieure au premier bras. L'actionneur linéaire est configuré pour solliciter l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire du premier bras.The linear actuator is connected by a lower mechanical link to the frame and by an upper mechanical link to the first arm. The linear actuator is configured to urge the movable base towards the high position by means of the first arm.

Selon l'invention, le bras est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure au châssis et à son extrémité supérieure par une articulation supérieure à l'embase mobile, l'articulation supérieure étant située à l'arrière de l'articulation inférieure sur toute la course de l'embase mobile lorsque l'embase mobile se déplace depuis la position basse jusqu'à la position haute. Le bras forme un levier de type inter-moteur.According to the invention, the arm is connected at its lower end by a lower articulation to the frame and at its upper end by an upper articulation to the movable base, the upper articulation being located at the rear of the lower articulation on the entire travel of the movable base when the movable base moves from the low position to the high position. The arm forms an inter-motor type lever.

Grâce à l'invention, l'utilisateur du fauteuil peut passer de la position basse d'assise à la position haute de marche, avec un risque de chute hors du fauteuil qui est réduit, voire même supprimé. Par ailleurs, le déplacement de l'embase mobile lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis qui est vers le haut et vers l'avant et qui respecte mieux le mouvement naturel d'un utilisateur pour se lever. Le fauteuil roulant requiert un effort modéré de la part de l'utilisateur pour se lever et marcher. En particulier, il est adapté pour rééduquer l'utilisateur à la marche ou pour le maintenir capable de marcher, notamment seul et en sécurité.Thanks to the invention, the user of the chair can move from the low seat position to the high walking position, with a risk of falling out of the chair which is reduced, or even eliminated. Furthermore, the movement of the mobile base during the passage from the low seat position to the high walking position is carried out with a movement relative to the frame which is upwards and forwards and which better respects the natural movement of a user to stand up. The wheelchair requires moderate effort on the part of the user to get up and walk. In particular, it is suitable for re-educating the user for walking or for keeping him able to walk, in particular alone and in safety.

En particulier, le dispositif de changement de position avance le châssis relativement à l'embase, lorsque l'utilisateur souhaite s'assoir ou lorsque l'utilisateur tend à chuter soit vers l'arrière soit sensiblement verticalement.In particular, the position changing device advances the frame relative to the base, when the user wishes to sit down or when the user tends to fall either towards the rear or substantially vertically.

L'actionneur aide l'utilisateur à se lever. Il permet notamment au dispositif de changement de position de supporter au moins partiellement le poids de l'utilisateur lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur exercé sur l'embase mobile.The actuator helps the user to stand up. In particular, it allows the position changing device to at least partially support the weight of the user during the passage from the low position to the high position, while allowing the passage from the high position to the low position using the weight of the user exerted on the mobile base.

Le fauteuil roulant présente une assise dynamique, la position de l'embase mobile relativement au châssis étant variable en fonction du poids exercé par l'utilisateur sur l'embase mobile, notamment lors de la marche.The wheelchair has a dynamic seat, the position of the mobile base relative to the frame being variable according to the weight exerted by the user on the mobile base, in particular when walking.

Du fait notamment du levier inter-moteur, de l'inclinaison du premier bras et éventuellement de l'inclinaison de l'actionneur du premier bras, l'encombrement du dispositif d'élévation est réduit. L'utilisateur bénéficie ainsi d'un espace de marche relativement important.Due in particular to the inter-motor lever, the inclination of the first arm and possibly the inclination of the actuator of the first arm, the size of the lifting device is reduced. The user thus benefits from a relatively large walking space.

Le fauteuil est un fauteuil roulant d'aide à la marche, en ce sens qu'il permet à l'utilisateur, par exemple une personne à mobilité réduite, de marcher plus normalement, notamment avec les pieds au contact du sol. Le fauteuil roulant accompagne l'utilisateur dans son déplacement lorsqu'il marche.The chair is a walking aid wheelchair, in the sense that it allows the user, for example a person with reduced mobility, to walk more normally, in particular with the feet in contact with the ground. The wheelchair accompanies the user in his movement when he walks.

Avantageusement, l'extrémité supérieure du bras est configuré pour former un angle maximum avec l'horizontale dans le sens du cercle trigonométrique en assurant que pour cet angle la valeur absolue du moment normal au bras exercé par l'actionneur soit strictement inférieur à la valeur absolue du moment normal au bras exercé par l'utilisateur lorsqu'il applique la majorité de son poids, de préférence tout son poids sur l'embase mobile.Advantageously, the upper end of the arm is configured to form a maximum angle with the horizontal in the direction of the trigonometric circle, ensuring that for this angle the absolute value of the moment normal to the arm exerted by the actuator is strictly less than the value absolute moment normal to the arm exerted by the user when he applies the majority of his weight, preferably all his weight on the mobile base.

L'augmentation de l'angle de l'actionneur avec la normale au bras avec l'élévation permet d'exercer un effort de poussée plus important en position basse d'assise qu'en position haute de marche. Le poids que l'utilisateur exerce sur l'embase mobile pour s'assoir reste ainsi modéré relativement à l'effort de sollicitation de l'embase vers le haut par l'actionneur. Cette sollicitation vers le haut de l'actionneur ne bloque donc pas l'utilisateur en position haute. Il peut alors s'abaisser sous l'effet de son poids sans risque de recul arrière lorsqu'il tend à s'assoir dans le fauteuil ou à chuter verticalement ou vers l'arrière.The increase in the angle of the actuator with the normal to the arm with the elevation makes it possible to exert a greater pushing force in the low seat position than in the high running position. The weight that the user exerts on the movable base to sit down thus remains moderate relative to the force for urging the base upwards by the actuator. This upward bias on the actuator therefore does not block the user in the high position. He can then lower himself under the effect of his weight without risk of rearward recoil when he tends to sit in the chair or to fall vertically or backwards.

L'invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caractéristiques suivantes combinées entre elles ou non.The invention may optionally include one or more of the following features combined or not.

Selon une particularité de réalisation, chaque actionneur linéaire comprend un moyen de rappel élastique configuré pour solliciter élastiquement l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire du premier bras.According to a particular embodiment, each linear actuator comprises an elastic return means configured to elastically urge the movable base towards the high position by means of the first arm.

L'embase mobile supporte alors partiellement le poids de l'utilisateur lors de la levée, lors de l'assise, et lors de la marche. La position de l'embase mobile relativement au châssis dépend davantage du poids exercé par l'utilisateur sur l'embase mobile. En d'autres termes, le fauteuil roulant est à assise plus dynamique.The mobile base then partially supports the weight of the user when lifting, when sitting down, and when walking. The position of the movable base relative to the frame depends more on the weight exerted by the user on the movable base. In other words, the wheelchair sits more dynamically.

De préférence, chaque actionneur linéaire est passif. Autrement dit, chaque actionneur est non motorisé. Le fauteuil est alors allégé et l'encombrement du fauteuil est réduit par rapport à un fauteuil motorisé, par exemple par un moteur électrique. Par ailleurs, il nécessite une maintenance moins lourde qu'un fauteuil motorisé.Preferably, each linear actuator is passive. In other words, each actuator is non-motorized. The chair is then lightened and the size of the chair is reduced compared to a motorized chair, for example by an electric motor. In addition, it requires less maintenance than a motorized chair.

De préférence, chaque actionneur linéaire comprend un vérin.Preferably, each linear actuator comprises a jack.

De manière très préférée, chaque actionneur linéaire comprend un vérin de type ressort à gaz.Very preferably, each linear actuator comprises a cylinder of the gas spring type.

L'actionneur linéaire de type ressort à gaz n'assiste que partiellement l'utilisateur pour se lever, rester debout et s'assoir. L'intensité de l'effort de levée de l'embase mobile exercé par l'actionneur tend à varier moins durant la course de l'actionneur. L'actionneur aide l'utilisateur à se lever et à s'assoir, tout en étant particulièrement adapté à la rééducation à la marche/ au maintien de la capacité à marcher de l'utilisateur.The gas spring type linear actuator only partially assists the user in getting up, standing and sitting down. The intensity of the lifting force of the movable base exerted by the actuator tends to vary less during the stroke of the actuator. The actuator helps the user to stand up and sit down, while being particularly suitable for gait rehabilitation / maintenance of the user's ability to walk.

Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend au moins deux premiers bras s'étendant chacun entre le châssis et l'embase, et deux actionneurs linéaires qui sont chacun raccordés par une liaison mécanique inférieure au châssis et par une liaison mécanique supérieure à l'un des bras. Les actionneurs linéaires sont configurés pour solliciter l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire des premiers bras. Les premier bras forment chacun un levier de type inter-moteur.According to one particular embodiment, the walking aid wheelchair comprises at least two first arms each extending between the frame and the base, and two linear actuators which are each connected by a lower mechanical link to the frame and by a mechanical link superior to one of the arms. Linear actuators are configured to bias the movable base towards the position high through the first arms. The first arms each form an inter-motor type lever.

Selon une particularité de réalisation, chaque premier bras est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure au châssis et à son extrémité supérieure par une articulation supérieure à l'embase mobile. L'articulation supérieure est située à l'arrière de l'articulation inférieure sur toute la course de l'embase mobile lorsque l'embase mobile se déplace depuis la position basse jusqu'à la position haute.According to a particular embodiment, each first arm is connected at its lower end by a lower articulation to the frame and at its upper end by an upper articulation to the movable base. The upper joint is located behind the lower joint over the entire travel of the movable base when the movable base moves from the low position to the high position.

De préférence, liaison mécanique supérieure de chaque actionneur linéaire d'un des premiers bras est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure de cet actionneur linéaire, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute.Preferably, the upper mechanical link of each linear actuator of one of the first arms is located at the rear of the lower mechanical link of this linear actuator, at least when the movable base is in the high position.

Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend au moins un deuxième bras qui s'étend entre le châssis et l'embase mobile.According to one particular embodiment, the walking aid wheelchair comprises at least one second arm which extends between the frame and the mobile base.

De préférence, fauteuil roulant d'aide à la marche comprend au moins deux deuxièmes bras qui s'étendent chacun entre le châssis et l'embase mobile.Preferably, the walking aid wheelchair comprises at least two second arms which each extend between the frame and the mobile base.

De préférence, chaque deuxième bras est un bras suiveur qui est entrainé en déplacement relativement au châssis par l'au moins un premier bras.Preferably, each second arm is a follower arm which is driven in movement relative to the frame by the at least one first arm.

En variante et de préférence, le fauteuil roulant comprend en outre un actionneur linéaire par deuxième bras, qui est raccordé par une liaison mécanique inférieure au châssis et par une liaison mécanique supérieure à ce deuxième bras. Cet actionneur linéaire est configuré pour solliciter l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire du deuxième bras.As a variant and preferably, the wheelchair further comprises one linear actuator per second arm, which is connected by a lower mechanical link to the frame and by an upper mechanical link to this second arm. This linear actuator is configured to urge the movable base towards the high position by means of the second arm.

Selon une particularité de réalisation, les bras sont sensiblement parallèles entre eux. Par exemple, les segments formés par les centres des articulations de chaque bras sont parallèles entre eux.According to a particular embodiment, the arms are substantially parallel to each other. For example, the segments formed by the centers of the joints of each arm are parallel to each other.

Selon une particularité de réalisation, les bras sont raccordés latéralement à l'embase mobile, le dispositif de changement de position est conçu pour que l'utilisateur soit entre les bras, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute de marche.According to a particular embodiment, the arms are connected laterally to the mobile base, the position changing device is designed so that the user is between the arms, at least when the mobile base is in the high running position.

De préférence, les bras, l'embase mobile et le châssis ont une forme générale de parallélogramme déformable entre la position haute et la position basse.Preferably, the arms, the movable base and the frame have the general shape of a deformable parallelogram between the high position and the low position.

Selon une particularité de réalisation, le dispositif de changement de position est configuré pour déplacer l'embase mobile par rapport au châssis selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise.According to one particular embodiment, the position changing device is configured to move the movable base relative to the frame according to a circumferential translational movement between the high running position and the low sitting position.

De préférence, chaque premier bras et/ou chaque deuxième bras est relié à son extrémité inférieure par une liaison pivot au châssis et à son extrémité supérieure par une liaison pivot à l'embase mobile.Preferably, each first arm and / or each second arm is connected at its lower end by a pivot connection to the frame and at its upper end by a pivot connection to the mobile base.

L'embase mobile tend à être mieux guidée et à être plus stable par rapport au châssis. L'utilisateur peut interagir plus facilement avec son environnement, notamment vers l'avant. Il peut entrer et/ou sortir plus facilement de son fauteuil.The movable base tends to be better guided and to be more stable relative to the frame. The user can interact more easily with his environment, especially towards the front. He can get in and / or out of his chair more easily.

De préférence, l'extrémité inférieure et/ou l'extrémité supérieure de chaque premier bras est configuré pour former un angle compris entre 50° et 90° avec l'horizontale dans le sens du cercle trigonométrique, de préférence au maximum 76° lorsque l'embase mobile est en position haute de marche.Preferably, the lower end and / or the upper end of each first arm is configured to form an angle of between 50 ° and 90 ° with the horizontal in the direction of the trigonometric circle, preferably at most 76 ° when the The mobile base is in the high running position.

De préférence, la liaison mécanique inférieure et la liaison mécanique supérieure sont des liaisons pivot.Preferably, the lower mechanical link and the upper mechanical link are pivot links.

Selon une particularité de réalisation, la liaison mécanique supérieure de chaque actionneur linéaire est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure de l'actionneur linéaire, lorsque l'embase mobile est dans au moins une position entre la position haute et la position basse, notamment au moins lorsque l'embase mobile est en position haute.According to one particular embodiment, the upper mechanical link of each linear actuator is located at the rear of the lower mechanical link of the linear actuator, when the mobile base is in at least one position between the high position and the low position. , in particular at least when the movable base is in the high position.

L'inclinaison de chaque actionneur vers le haut vers l'arrière tend par exemple à rapprocher davantage le fauteuil de l'utilisateur lors de la descente de l'embase mobile, et à diminuer le poids à exercer sur l'embase mobile pour la déplacer vers la position basse d'assise, par rapport à un actionneur qui serait incliné vers le haut vers l'avant.The inclination of each actuator upwards towards the rear tends, for example, to bring the chair closer to the user when lowering the mobile base, and to reduce the weight to be exerted on the mobile base to move it. towards the low seat position, relative to an actuator which would be tilted upward forwards.

Avantageusement, la valeur absolue de l'angle entre chaque actionneur linéaire et la normale au bras correspondant en position basse est inférieure à la valeur absolue de l'angle entre cet actionneur linéaire et la normale au bras correspondant en position haute.Advantageously, the absolute value of the angle between each linear actuator and the normal to the corresponding arm in the low position is less than the value absolute of the angle between this linear actuator and the normal to the corresponding arm in the high position.

Selon une particularité de réalisation, l'embase mobile comprend deux éléments de support latéraux et un élément de support intermédiaire situé latéralement entre les deux éléments de support latéraux, chacun des éléments de support latéraux forme avec l'élément de support intermédiaire un logement pour un des membres inférieurs de l'utilisateur en position haute.According to a particular embodiment, the movable base comprises two lateral support elements and an intermediate support element located laterally between the two lateral support elements, each of the lateral support elements forms with the intermediate support element a housing for a lower limbs of the user in the high position.

Selon une particularité de réalisation, l'embase mobile comprend une selle.According to a particular embodiment, the mobile base comprises a saddle.

De préférence, l'embase mobile comprend une base de selle auquel la selle est configurée pour être raccordée de manière détachable.Preferably, the movable base comprises a saddle base to which the saddle is configured to be detachably connected.

Selon une particularité de réalisation, la selle a une position réglable latéralement par rapport au châssis.According to a particular embodiment, the saddle has an adjustable position laterally relative to the frame.

Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant comprend un organe d'appui inférieur configuré pour être un appui arrière pour une partie de membre inférieur de l'utilisateur au moins en position basse d'assise. L'organe d'appui inférieur est situé en avant de la selle et il est au moins en partie réglable latéralement par rapport au châssis.According to a particular embodiment, the wheelchair comprises a lower support member configured to be a rear support for a part of the lower limb of the user at least in the low sitting position. The lower support member is located in front of the saddle and it is at least partly adjustable laterally with respect to the frame.

De préférence, l'organe d'appui inférieur comprend une garniture qui est réglable latéralement par rapport au châssis.Preferably, the lower support member comprises a lining which is adjustable laterally with respect to the frame.

Selon une particularité de réalisation, l'embase mobile comprend un cadre auquel la selle est raccordée en étant inclinable au moins selon la direction de la hauteur.According to a particular embodiment, the movable base comprises a frame to which the saddle is connected while being tiltable at least in the direction of the height.

Selon une particularité de réalisation, le châssis comprend au moins deux montants longilignes et une base fixe. Les montants longilignes s'étendent au moins partiellement de l'avant vers l'arrière. Les bras et les bras et les actionneurs linéaires sont raccordés aux montants longilignes. La base fixe s'étend entre les deux montants longilignes selon une direction transversale du fauteuil roulant, en reliant mécaniquement les montants longilignes entre eux. L'embase mobile est configurée pour prendre appui sur la base fixe en position basse d'assise.According to a particular embodiment, the frame comprises at least two elongated uprights and a fixed base. The elongated uprights extend at least partially from the front to the rear. The arms and arms and the linear actuators are connected to the elongated uprights. The fixed base extends between the two elongated uprights in a transverse direction of the wheelchair, by mechanically connecting the elongated uprights to each other. The mobile base is configured to rest on the fixed base in the low seat position.

De préférence, les montants longilignes sont rectilignes.Preferably, the elongated uprights are rectilinear.

De préférence, chacun des montants longilignes comprend au moins une barre.Preferably, each of the elongated uprights comprises at least one bar.

De préférence, le châssis comprend un dossier qui est rigidement solidaire de la base fixe et qui s'étend vers le haut depuis la base fixe.Preferably, the frame comprises a backrest which is rigidly integral with the fixed base and which extends upwards from the fixed base.

En variante et de préférence, le fauteuil roulant comprend un dossier qui est rigidement solidaire de l'embase mobile.As a variant and preferably, the wheelchair comprises a backrest which is rigidly secured to the mobile base.

Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend un organe de rétention avant configuré pour retenir l'utilisateur d'aller vers l'avant par rapport au châssis.According to one particular embodiment, the walking aid wheelchair comprises a front retention member configured to retain the user from going forward with respect to the frame.

Selon une particularité de réalisation, l'organe de rétention avant comprend un élément d'appui avant configuré pour prendre appui sur le bassin de l'utilisateur en position haute.According to a particular embodiment, the front retention member comprises a front support element configured to bear on the user's pelvis in the high position.

De préférence, l'élément d'appui avant est un appui iliaque configuré pour prendre appui sur l'épine iliaque antéro-supérieure de l'utilisateur.Preferably, the front support element is an iliac support configured to rest on the anterosuperior iliac spine of the user.

Selon une particularité de réalisation, l'organe de rétention avant est configuré pour guider le fauteuil roulant, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute de marche.According to a particular embodiment, the front retention member is configured to guide the wheelchair, at least when the mobile base is in the high running position.

De préférence, l'organe de rétention avant comprend l'élément d'appui avant et une base. L'élément d'appui avant est notamment configuré pour pouvoir pivoter par rapport à la base entre une position supérieure et une position inférieure. Très préférablement, l'élément d'appui avant est configuré pour pivoter par rapport à la base entre une position supérieure lorsque l'embase mobile est en position basse, et une position inférieure lorsque l'embase mobile est en position haute.Preferably, the front retention member comprises the front support member and a base. The front support element is in particular configured to be able to pivot relative to the base between an upper position and a lower position. Very preferably, the front support element is configured to pivot relative to the base between an upper position when the movable base is in the low position, and a lower position when the movable base is in the high position.

De préférence, l'organe de rétention avant comprend un bras de support auquel l'élément d'appui avant est raccordé par une articulation.Preferably, the front retention member comprises a support arm to which the front support member is connected by a hinge.

De préférence, l'élément d'appui avant est mobile latéralement entre une position ouverte dans lequel l'élément d'appui avant laisse l'utilisateur s'assoir sur l'embase mobile et une position fermée dans laquelle il retient l'utilisateur vers l'avant par rapport à l'embase mobile.Preferably, the front support element is movable laterally between an open position in which the front support element allows the user to sit on the mobile base and a closed position in which it retains the user towards the front relative to the mobile base.

Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend un organe arrière de poussée qui est relié de manière mobile à l'embase mobile.According to one particular embodiment, the walking aid wheelchair comprises a rear thrust member which is movably connected to the movable base.

Selon une particularité de réalisation, l'organe arrière de poussée comprend au moins un élément d'appui arrière pour venir en appui contre l'arrière d'un des membres inférieurs de l'utilisateur en position haute, et l'organe arrière de poussée comprend un moyen de rappel configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière vers l'avant.According to a particular embodiment, the rear thrust member comprises at least one rear support element to bear against the rear of one of the lower limbs of the user in the high position, and the rear thrust member comprises a return means configured to urge the rear support element forward.

De préférence, l'élément d'appui arrière est pivotable par rapport à l'embase mobile.Preferably, the rear support element is pivotable relative to the movable base.

De manière très préférée, l'élément d'appui arrière est configuré pour avoir un mouvement oscillant par rapport à l'embase mobile en accompagnant le membre inférieur durant la marche.Very preferably, the rear support element is configured to have an oscillating movement relative to the movable base while accompanying the lower limb during walking.

Selon une particularité de réalisation, l'organe arrière de poussée est configuré pour être en regard d'un des logements de l'embase mobile en position haute de marche. L'organe arrière de poussée est configuré pour obturer au moins partiellement le logement en position basse d'assise.According to a particular embodiment, the rear thrust member is configured to be opposite one of the housings of the movable base in the high running position. The rear thrust member is configured to at least partially close the housing in the low seat position.

Selon une autre particularité de réalisation, l'organe arrière de poussée est configuré pour être en avant de la selle, en venant en appui contre l'arrière d'un des membres inférieurs de l'utilisateur en position basse d'assise.According to another particular embodiment, the rear thrust member is configured to be in front of the saddle, resting against the rear of one of the lower limbs of the user in the low sitting position.

Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend un organe de verrouillage de l'embase mobile en position basse d'assise et/ou en position haute de marche.According to one particular embodiment, the walking aid wheelchair comprises a member for locking the movable base in the low sitting position and / or in the high walking position.

De préférence, l'organe de verrouillage comprend au moins une barre de verrouillage raccordée de manière pivotable par rapport au châssis et au moins un pion de verrouillage qui est solidaire de l'embase mobile. La barre de verrouillage engage le pion de verrouillage en position de verrouillage.Preferably, the locking member comprises at least one locking bar pivotably connected with respect to the frame and at least one locking pin which is integral with the movable base. The locking bar engages the locking pin in the locked position.

Très préférablement, l'organe de verrouillage comprend deux barres de verrouillage raccordées chacune de manière pivotable par rapport au châssis et deux pions de verrouillage qui sont chacun solidaires de l'embase mobile. Chaque barre de verrouillage engage un des pions de verrouillage en position de verrouillage.Most preferably, the locking member comprises two locking bars each pivotably connected relative to the frame and two pins. locking which are each integral with the mobile base. Each locking bar engages one of the locking pins in the locking position.

BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation, donnés à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels :

• lafigure 1 est une représentation schématique partielle en perspective d'un fauteuil roulant d'aide à la marche, selon un premier mode de réalisation de l'invention, dans lequel l'embase mobile est en position basse d'assise ;
• lafigure 2 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position haute de marche ;
• lafigure 3 est une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position basse d'assise ;
• lafigure 4 est une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position haute de marche ;
• lafigure 5 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe arrière de poussée du fauteuil roulant ;
• lafigure 6 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, en position basse d'assise ;
• lafigure 7 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, en position haute de marche ;
• lafigure 8 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire entre la position basse et la position haute ;
• lafigure 9 est une représentation schématique partielle en vue arrière du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire ;
• lafigure 10 est une représentation schématique partielle en perspective d'un fauteuil roulant d'aide à la marche, selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, dans lequel l'embase mobile est en position basse d'assise ;
• lafigure 11 une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position haute de marche ;
• lafigure 12 est une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position basse d'assise ;
• lafigure 13 est une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position haute de marche ;
• lafigure 14 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe arrière de poussée du fauteuil roulant ;
• lafigure 15 et lafigure 16 sont des représentations schématiques partielles en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, dans deux position fermée qui sont distinctes par leur inclinaison ;
• lafigure 17 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, en position ouverte ;
• lafigure 18 et lafigure 19 sont des représentations schématiques partielles en vue de dessus de l'assise réglable du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans deux positions qui sont distinctes par la position latérale de la selle et des appuis inférieurs ;
• lafigure 20 et lafigure 21 sont des représentations schématiques partielles en vue de dessous de l'assise réglable du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans deux positions distinctes par la position latérale de la selle et des appuis inférieurs ;
• lafigure 22 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'organe de verrouillage est en position de verrouillage ;
• lafigure 23 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'organe de verrouillage est en position de déverrouillage ;
• lafigure 24 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire entre la position basse et la position haute ;
• lafigure 25 est une représentation schématique partielle en vue arrière du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire entre la position basse et la position haute.

The present invention will be better understood on reading the description of exemplary embodiments, given purely as an indication and in no way limiting, with reference to the appended drawings in which:

• the figure 1 is a partial schematic representation in perspective of a wheelchair for assisting walking, according to a first embodiment of the invention, in which the mobile base is in the low sitting position;
• the figure 2 is a partial schematic representation in perspective of the walking aid wheelchair, in which the base is in the high walking position;
• the figure 3 is a partial schematic representation in perspective of the mobile base and of the device for changing the position of the wheelchair when the base is in the low seat position;
• the figure 4 is a partial schematic representation in perspective of the mobile base and of the device for changing the position of the wheelchair when the base is in the high running position;
• the figure 5 is a partial schematic representation in perspective of a rear pushing member of the wheelchair;
• the figure 6 is a partial schematic representation in perspective of a front retention member of the wheelchair, in the low seat position;
• the figure 7 is a partial schematic representation in perspective of a front retention member of the wheelchair, in the high walking position;
• the figure 8 is a partial schematic representation in perspective of the walking aid wheelchair, in which the base is in an intermediate position between the low position and the high position;
• the figure 9 is a partial schematic representation in rear view of the walking aid wheelchair, in which the base is in the intermediate position;
• the figure 10 is a partial schematic representation in perspective of a wheelchair for assisting walking, according to a second embodiment of the invention, in which the mobile base is in the low sitting position;
• the figure 11 a partial schematic representation in perspective of the walking aid wheelchair, in which the base is in the high walking position;
• the figure 12 is a partial schematic representation in perspective of the mobile base and of the device for changing the position of the wheelchair when the base is in the low seat position;
• the figure 13 is a partial schematic representation in perspective of the mobile base and of the device for changing the position of the wheelchair when the base is in the high running position;
• the figure 14 is a partial schematic representation in perspective of a rear pushing member of the wheelchair;
• the figure 15 and the figure 16 are partial schematic representations in perspective of a front retention member of the wheelchair, in two closed positions which are distinct by their inclination;
• the figure 17 is a partial schematic representation in perspective of a front retention member of the wheelchair, in the open position;
• the figure 18 and the figure 19 are partial schematic representations in top view of the adjustable seat of the walking aid wheelchair, in two positions which are distinct by the lateral position of the saddle and of the lower supports;
• the figure 20 and the figure 21 are partial schematic representations in bottom view of the adjustable seat of the walking aid wheelchair, in two different positions by the lateral position of the saddle and the lower supports;
• the figure 22 is a partial schematic representation in perspective of the walking aid wheelchair, in which the locking member is in the locked position;
• the figure 23 is a partial schematic representation in perspective of the walking aid wheelchair, in which the locking member is in the unlocked position;
• the figure 24 is a partial schematic representation in perspective of the walking aid wheelchair, in which the base is in an intermediate position between the low position and the high position;
• the figure 25 is a partial schematic representation in rear view of the walking aid wheelchair, in which the base is in an intermediate position between the low position and the high position.

EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERSDETAILED PRESENTATION OF PARTICULAR EMBODIMENTS

Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d'une figure à l'autre.Identical, similar or equivalent parts of the different figures bear the same numerical references so as to facilitate the passage from one figure to another.

Lesfigures 1 à 9 représente un fauteuil roulant 1 d'aide à la marche selon un premier mode de réalisation. Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche comprend un siège 2 qui comporte une embase mobile 60. Le fauteuil roulant 1 comporte aussi un châssis 3, deux roues arrière 5_RG et 5_RD, deux roues avant 5_FG et 5_FD, et un dispositif de changement de position 4 de l'embase.The figures 1 to 9 shows a walkingaid wheelchair 1 according to a first embodiment. The walkingaid wheelchair 1 comprises aseat 2 which comprises amovable base 60. Thewheelchair 1 also comprises aframe 3, two rear wheels 5_RG and 5_RD , two front wheels 5_FG and 5_FD , and a device for changing theposition 4 of the base.

Le fauteuil 1 s'étend selon une direction longitudinale avant-arrière X-X. L'avant du fauteuil correspondant à l'avant de l'utilisateur à lafigure 1. L'arrière du fauteuil correspondant à l'arrière de l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1.Thechair 1 extends in a front-rear longitudinal direction XX. The front of the chair corresponding to the front of the user at the figure 1 . The rear of the wheelchair corresponding to the rear of the user U when seated in thewheelchair 1.

Le fauteuil 1 s'étend également selon une direction transversale gauche-droite Y-Y. Les sens gauche et droite correspondent respectivement à la gauche et à la droite de l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1.Thechair 1 also extends in a left-right transverse direction YY. The left and right directions correspond respectively to the left and right of user U when seated inchair 1.

Enfin, le fauteuil 1 s'étend aussi selon une direction de la hauteur Z-Z. Les sens haut et bas correspondent respectivement ceux pour l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1.Finally, thechair 1 also extends in a direction of the height Z-Z. The up and down directions correspond respectively to those for user U when seated inchair 1.

Le siège 2 comporte un dossier 20 qui est fixé au châssis 3, et un ensemble d'assise mobile 6 dont fait partie l'embase mobile 60. L'ensemble d'assise mobile 6 est déplaçable par rapport au châssis 3 et sera décrite en détail ci-après.Theseat 2 comprises abackrest 20 which is fixed to theframe 3, and amovable seat assembly 6 of which themovable base 60 is a part. Themovable seat assembly 6 is movable relative to thechassis 3 and will be described in detail below.

L'embase mobile 60 est déplaçable par rapport au châssis 3 entre une position basse d'assise qui est représentée à lafigure 1 et une position haute de marche qui est représentée à lafigure 2. En position basse d'assise, un utilisateur U peut s'asseoir sur l'embase mobile 60. En position haute de marche, l'embase mobile 60 est au contact de l'utilisateur U et majoritairement derrière l'utilisateur U.Themovable base 60 is movable relative to theframe 3 between a low seat position which is shown on figure 1 and a high walking position which is shown in figure 2 . In the low seat position, a user U can sit on themobile base 60. In the high running position, themobile base 60 is in contact with the user U and mainly behind the user U.

Les roues arrière gauche 5_RG et droite 5_RD sont des roues de grande taille, classiques pour un fauteuil roulant 1. Les roues avant gauche 5_FG et droite 5_FD sont de plus petite taille. Elles servent entre autres à diriger le fauteuil roulant 1. Elles peuvent notamment pivoter par rapport au châssis 3, pour permettre à l'utilisateur U de diriger le fauteuil roulant 1 plus facilement.The rear left 5_RG and right 5_RD wheels are large, standard wheels for awheelchair 1. The front left 5_FG and right 5_FD wheels are smaller in size. They serve among other things to steer thewheelchair 1. They can in particular pivot relative to theframe 3, to allow the user U to steer thewheelchair 1 more easily.

Le fauteuil roulant 1 est un fauteuil roulant d'aide à la marche dans la mesure où il est destiné à aider une personne à mobilité réduite à se lever et à marcher le plus normalement possible.Thewheelchair 1 is a walking aid wheelchair insofar as it is intended to help a person with reduced mobility to get up and walk as normally as possible.

En référence plus spécifiquement auxfigures 2 à 4, le châssis 3 comprend au moins deux montants longilignes 32, 34, des supports de roues avant 38_G, 38_D, des supports de roues arrière 39_G, 39_D et une base fixe 36.With specific reference to figures 2 to 4 , theframe 3 comprises at least twoelongated uprights 32, 34, front wheel supports 38_G , 38_D , rear wheel supports 39_G , 39_D and a fixedbase 36.

Les montants longilignes 32, 34 sont rectilignes et ils s'étendent chacun selon la direction longitudinale X-X de l'avant vers l'arrière, en étant espacés l'un de l'autre selon la direction transversale Y-Y et en étant sensiblement parallèles l'un à l'autre.Theelongated uprights 32, 34 are rectilinear and they each extend in the longitudinal direction XX from the front to the rear, being spaced from one another in the transverse direction YY and being substantially parallel to the to one another.

Un des montants 32, 34 est un montant gauche 32. L'autre des montants 32, 34 est un montant droit 34.One of theuprights 32, 34 is aleft upright 32. The other of theuprights 32, 34 is aright upright 34.

Chacun des montants longilignes 32, 34 comprend une barre supérieure de support 32a, 34a et une barre inférieure de support 32b, 34b. La barre inférieure 32b, 34b est parallèle à la barre supérieure 32a, 34a correspondante et au-dessus de celle-ci.Each of theelongated uprights 32, 34 includes anupper support bar 32a, 34a and alower support bar 32b, 34b. Thelower bar 32b, 34b is parallel to and above the correspondingupper bar 32a, 34a.

La barre inférieure 32b, 34b est reliée mécaniquement à la barre supérieure 32a, 34a correspondante par deux barres parallèles avant 33F et arrière 33R. Ces barres parallèles avant 33F et arrière 33R s'étendent chacune verticalement selon la direction de la hauteur Z-Z et elles sont situées sensiblement chacune à une des extrémités longitudinale de la barre supérieure 32a, 34a.Thelower bar 32b, 34b is mechanically connected to the correspondingupper bar 32a, 34a by two parallel bars, front 33F and rear 33R. These front 33F and rear 33R parallel bars each extend vertically in the direction of the height Z-Z and they are each located substantially at one of the longitudinal ends of theupper bar 32a, 34a.

Les supports de roues avant 38G, 38D sont fixés aux barres avant. Les supports de roues arrière 39G, 39D sont fixés aux barres arrières.Front wheel brackets 38G, 38D are attached to the front bars. The rear wheel supports 39G, 39D are attached to the rear bars.

En référence plus spécifiquement à lafigure 9, la base fixe 36 s'étend entre les deux montants longilignes 32, 34 selon une direction transversale Y-Y du fauteuil roulant 1, en reliant mécaniquement les deux montants longilignes 32, 34 entre eux.With specific reference to the figure 9 , the fixedbase 36 extends between the twoelongated uprights 32, 34 in a transverse direction YY of thewheelchair 1, by mechanically connecting the twoelongated uprights 32, 34 between them.

Le dossier 20 n'est pas représenté à lafigure 9, pour plus de lisibilité.File 20 is not shown in the figure 9 , for more readability.

La base fixe 36 a une forme générale de plaque dont la surface supérieure S3 est en regard de la surface inférieure S2 de l'embase mobile 60. Elle comprend deux rebords de logement gauche et droite 37G, 37D qui sont destinés à loger des organes de poussée avant 8 qui font partie de l'ensemble d'assise mobile 6.The fixedbase 36 has the general shape of a plate, the upper surface S3 of which is opposite the lower surface S2 of themovable base 60. It comprises two left andright housing flanges 37G, 37D which are intended to house control members.front push 8 which are part of themovable seat assembly 6.

La base fixe 36 sert de socle pour l'ensemble d'assise mobile 6, en particulier pour l'embase 60 dans sa position basse d'assise.The fixedbase 36 serves as a base for themovable seat assembly 6, in particular for the base 60 in its low seat position.

Le dossier 20 est rigidement solidaire de la base fixe 36 et il s'étend vers le haut depuis la base fixe 36.Thebackrest 20 is rigidly secured to the fixedbase 36 and it extends upwards from the fixedbase 36.

En référence auxfigures 1 à 5, le dispositif de changement de position 4 comprend deux premier bras gauche 41_G, et droit 41_D, deux actionneurs linéaires gauche 44_G et droit 44_D, deux deuxièmes bras gauche 42_G et droit 42_D, et un ensemble d'articulations 9.With reference to figures 1 to 5 , theposition change device 4 comprises two first left arms 41_G , and right 41_D , two left 44_G and right 44_D linear actuators, two second left 42_G and right 42_D arms, and a set ofjoints 9 .

Les bras 41_G, 41_D, 42_G, 42_D, l'embase mobile 60 et le châssis 3 forment ensemble un parallélogramme déformable qui se déforme, du fait de l'ensemble d'articulations 9, entre la position haute de marche et la position basse d'assise.Thearms 41_G , 41_D , 42_G , 42_D , themovable base 60 and theframe 3 together form a deformable parallelogram which deforms, due to the set ofjoints 9, between the high running position and the low sitting position.

L'extrémité inférieure et l'extrémité supérieure de chaque premier bras 41G, 41D et de chaque deuxième bras 42G, 42D est configuré pour former un angle compris entre 50° et 90° avec l'horizontale dans le sens du cercle trigonométrique. L'extrémité inférieure et l'extrémité supérieure de chaque premier bras 41_G, 41_D et de chaque deuxième bras 42_G, 42_D est notamment configuré pour former un angle d'au plus 76° avec l'horizontale en position haute de marche. Dans le premier mode de réalisation, l'extrémité inférieure et l'extrémité supérieure de chaque premier bras 41_G, 41_D et de chaque deuxième bras 42_G, 42_D forme un angle d'environ 67,5° avec l'horizontale.The lower end and the upper end of eachfirst arm 41G, 41D and eachsecond arm 42G, 42D is configured to form an angle between 50 ° and 90 ° with the horizontal in the direction of the trigonometric circle. The lower end and the upper end of each first arm 41_G , 41_D and of eachsecond arm 42_G , 42_D is in particular configured to form an angle of at most 76 ° with the horizontal in the high running position. In the first embodiment, the lower end and the upper end of each first arm 41_G , 41_D and of eachsecond arm 42_G , 42_D form an angle of approximately 67.5 ° with the horizontal.

Le dispositif de changement de position 4 est configuré pour déplacer l'embase 60 relativement au châssis 3 entre la position haute de marche et la position basse d'assise. Il déplace l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise.Theposition changing device 4 is configured to move the base 60 relative to theframe 3 between the high running position and the low sitting position. It moves themovable base 60 relative to theframe 3 in a circumferential translational movement between the high running position and the low sitting position.

Les premiers bras 41_G, 41_D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase 60. Chaque premier bras 41_G, 41_D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 92 à une des barres supérieures 32a, 34a. Il est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 94 à l'embase mobile 60, par exemple sous l'embase 60. Les premiers bras 41_G, 41_D sont parallèles entre eux.The first arms 41_G , 41_D each extend between theframe 3 and thebase 60. Each first arm 41_G , 41_D is connected at its lower end by alower articulation 92 to one of theupper bars 32a, 34a. It is connected at its upper end by anupper articulation 94 to themovable base 60, for example under thebase 60. The first arms 41_G , 41_D are mutually parallel.

Chacun des premiers bras 41_G, 41_D forme un levier de type inter-moteur qui est actionné par un des actionneurs linéaires 44_G, 44_D.Each of the first arms 41_G , 41_D forms an inter-motor type lever which is actuated by one of the linear actuators 44_G , 44_D.

Les deuxièmes bras 42_G, 42_D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase mobile 60. Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 96 à une des barres supérieures 32a, 34a. Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 98 à l'embase mobile 60, par exemple sous l'embase 60.Thesecond arms 42_G , 42_D each extend between theframe 3 and themovable base 60. Eachsecond arm 42_G , 42_D is connected at its lower end by alower articulation 96 to one of theupper bars 32a, 34a . Eachsecond arm 42_G , 42_D is connected at its upper end by anupper articulation 98 to themovable base 60, for example under thebase 60.

Les deuxième bras 42_G, 42_D sont situés à l'arrière des premiers bras 41_G, 41_D, en étant sensiblement parallèles aux premier bras 41_G, 41_D. Plus précisément, l'axe des articulations 92, 94 des deuxièmes bras sont parallèles aux axes des articulations 96, 98 des premiers bras. Les deuxième bras 42_G, 42_D sont parallèles entre eux.Thesecond arms 42_G , 42_D are located behind the first arms 41_G , 41_D , being substantially parallel to the first arms 41_G , 41_D. More precisely, the axis of thejoints 92, 94 of the second arms are parallel to the axes of thejoints 96, 98 of the first arms. Thesecond arms 42_G , 42_D are mutually parallel.

Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est un bras suiveur qui est entrainé en déplacement relativement au châssis 3 par un des premiers bras 41_G, 41_D. Les actionneurs linéaires 44_G, 44_D sont chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D passifs, c'est-à-dire des actionneurs linéaires non motorisés. Par moteur, on entend un système transformant de façon commandée une énergie non-mécanique telle qu'une énergie électrique en une énergie mécanique ou travail.Eachsecond arm 42_G , 42_D is a follower arm which is driven in movement relative to theframe 3 by one of the first arms 41_G , 41_D. The linear actuators 44_G , 44_D are each passive linear actuators 44_G , 44_D , that is to say non-motorized linear actuators. By motor is meant a system transforming in a controlled manner a non-mechanical energy such as an electrical energy into a mechanical energy or work.

Chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D comprend un vérin.Each of the linear actuators 44_G , 44_D comprises a cylinder.

Les actionneurs linéaires 44_G, 44_D sont raccordés chacun par une liaison mécanique inférieure 91 à une des barres inférieures 32b, 34b et par une liaison mécanique supérieure 93 à un des premiers bras 41_G, 41_D. La liaison mécanique supérieure 93 est située sensiblement vers le milieu du premier bras 41_G, 41_D correspondant.The linear actuators 44_G , 44_D are each connected by a lowermechanical link 91 to one of thelower bars 32b, 34b and by an uppermechanical link 93 to one of the first arms 41_G , 41_D. The uppermechanical link 93 is located substantially towards the middle of the corresponding_{first arm 41 G} , 41_D.

Chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D est configuré pour solliciter l'embase mobile 60 vers la position haute de marche par l'intermédiaire d'un des premiers bras 41_G, 41_D. Ils permettent au dispositif de changement de position 4 de supporter partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U.Each of the linear actuators 44_G , 44_D is configured to urge themobile base 60 towards the high running position by means of one of the first arms 41_G , 41_D. They allow theposition changing device 4 to partially support the weight of the user U during the passage from the low position to the high position, while allowing the passage from the high position to the low position using the weight of user U.

L'ensemble d'articulations 9 comprend la liaison mécanique inférieure 91, la liaison mécanique supérieure 93, les articulations inférieures 92 des premiers bras, les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras, les articulations supérieures 94 des premiers bras, les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras.Thejoint assembly 9 includes the lowermechanical link 91, the uppermechanical link 93, thelower joints 92 of the first arms, thelower joints 96 of the second arms, theupper joints 94 of the first arms, theupper joints 98 of the second arms. arms.

Les articulations inférieures 92 des premiers bras et les articulations supérieures 94 des premiers bras sont des liaisons pivots. Les articulations inférieures 92 des premiers bras sont en avant des articulations supérieures 94 des premiers bras, quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3.Thelower joints 92 of the first arms and theupper joints 94 of the first arms are pivot links. Thelower articulations 92 of the first arms are in front of theupper articulations 94 of the first arms, regardless of the position of themovable base 60 relative to theframe 3.

Autrement dit, les premiers bras 41_G, 41_D sont inclinés vers le haut vers l'arrière. Le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant, pour mieux reproduire le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever. À titre d'exemple, le rapport de distance entre l'avancée du bassin de l'utilisateur U et l'augmentation de la hauteur du bassin de l'utilisateur U lorsqu'il accompagne l'embase mobile 60 dans son déplacement entre sa position basse d'assise et sa position haute de marche est d'environ 4/5. Par ailleurs, l'embase mobile 60 aura tendance à se déplacer vers l'arrière relativement au châssis 3 lorsqu'elle s'abaisse sous l'effet du poids de l'utilisateur U qui est exercé sur elle. En d'autres termes, l'inclinaison des premiers bras 41G, 41D tend à avancer le châssis 3 vers relativement à l'utilisateur lorsque l'embase mobile 60 se déplace de sa position haute de marche vers sa position basse d'assise.In other words, the first arms 41_G , 41_D are inclined upwards towards the rear. The movement of themobile base 60 during the passage from the low seat position to the high walking position is effected with a movement relative to theframe 3 which is upward and forward, to better reproduce the natural movement of a user U to stand up. By way of example, the distance ratio between the advancement of the pelvis of the user U and the increase in the height of the pelvis of the user U when it accompanies themobile base 60 in its displacement between its position low seat and its high walking position is about 4/5. Furthermore, themobile base 60 will tend to move rearwardly relative to theframe 3 when it is lowered under the effect of the weight of the user U which is exerted on it. In other words, the inclination of thefirst arms 41G, 41D tends to advance theframe 3 towards relative to the user when themobile base 60 moves from its high walking position to its low sitting position.

La liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D et la liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D sont des liaisons pivot. Chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D présente un angle plus petit par rapport à la normale au premier bras 41_G, 41_D auquel il est raccordé par la liaison mécanique supérieure 93, à proximité de la liaison mécanique supérieure 93, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche.The lowermechanical link 91 of each first linear actuator 44_G , 44_D and the uppermechanical link 93 of each first linear actuator 44_G , 44_D are pivot links. Each first linear actuator 44_G , 44_D has a smaller angle with respect to the normal to the first arm 41_G , 41_{D to} which it is connected by the uppermechanical link 93, close to the uppermechanical link 93, when themovable base 60 is close to its lower seat position only when themovable base 60 is close to its high running position.

De ce fait, chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D a tendance à exercer un effort de poussée plus important sur le premier bras 41_G, 41_D, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche. Le poids que l'utilisateur U exerce sur l'embase mobile 60 pour s'assoir reste ainsi modéré relativement à l'effort de sollicitation de l'embase 60 vers le haut par chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D. Cette sollicitation vers le haut de chaque actionneur 44_G, 44_D ne bloque donc pas l'utilisateur en position haute. L'utilisateur U peut alors s'abaisser sous l'effet de son poids sans risque de recul arrière, lorsqu'il tend à s'assoir dans le fauteuil 1 ou à chuter verticalement ou vers l'arrière.Therefore, each first linear actuator 44_G , 44_D tends to exert a greater thrust force on the first arm 41_G , 41_D , when themovable base 60 is close to its lower seat position than when themovable base 60 is close to its high operating position. The weight that the user U exerts on themovable base 60 in order to sit down thus remains moderate relative to the stressing force of the base 60 upwards by each first linear actuator 44_G , 44_D. This upward bias on each actuator 44_G , 44_D therefore does not block the user in the high position. The user U can then lower himself under the effect of his weight without risk of rearward recoil, when he tends to sit down in thechair 1 or to fall vertically or backwards.

La liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D, sur au moins une majorité de la course de l'embase mobile 60 lorsqu'elle se déplace relativement au châssis 3 entre la position haute et la position basse d'assise. L'inclinaison de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D est déterminée en particulier pour des raisons de dimensionnement. Le bras de levier exercé par chaque actionneur linéaire 44_G, 44_D sur le premier bras 41_G, 41_D est alors satisfaisant. De plus, l'articulation inférieure 91 de chaque actionneur 44_G, 44_D n'est pas trop basse par rapport au châssis 3.The uppermechanical link 93 of each first linear actuator 44_G , 44_D is located behind the lowermechanical link 91 of each first linear actuator 44_G , 44_D , over at least a majority of the stroke of the base movable 60 when it moves relative to theframe 3 between the high position and the low sitting position. The inclination of each first linear actuator 44_G , 44_D is determined in particular for sizing reasons. The lever arm exerted by each linear actuator 44_G , 44_D on the first arm 41_G , 41_D is then satisfactory. In addition, thelower articulation 91 of each actuator 44_G , 44_D is not too low relative to theframe 3.

Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras et les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras sont des liaisons pivot. Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras sont en avant des articulations supérieures 98 des deuxièmes bras, quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis.Thelower joints 96 of the second arms and theupper joints 98 of the second arms are pivot links.Lower joints 96 second arms are in front of theupper articulations 98 of the second arms, regardless of the position of themovable base 60 relative to the frame.

Autrement dit, les deuxième bras 42_G, 42_D sont inclinés vers le haut et vers l'arrière. Le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant, pour mieux reproduire le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever. Par ailleurs, l'embase mobile 60 aura tendance à se déplacer vers l'arrière relativement au châssis 3 lorsqu'elle s'abaisse sous l'effet du poids de l'utilisateur U qui est exercé sur elle. En d'autres termes, l'inclinaison des deuxième bras 42_G, 42_D tend à avancer le châssis 3 vers relativement à l'utilisateur lorsque l'embase mobile 60 se déplace de sa position haute de marche vers sa position basse d'assise.In other words, thesecond arms 42_G , 42_D are inclined upwards and backwards. The movement of themobile base 60 during the passage from the low seat position to the high walking position is effected with a movement relative to theframe 3 which is upward and forward, to better reproduce the natural movement of a user U to stand up. Furthermore, themobile base 60 will tend to move rearwardly relative to theframe 3 when it is lowered under the effect of the weight of the user U which is exerted on it. In other words, the inclination of thesecond arms 42_G , 42_D tends to advance theframe 3 towards the user when themobile base 60 moves from its high walking position to its low sitting position. .

Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en arrière des articulations inférieures 92 correspondantes des premiers bras. Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en avant des articulations supérieures 94 correspondantes des premiers bras, lorsque l'embase mobile 60 est en position basse d'assise.Thelower joints 96 of the second arms are behind the correspondinglower joints 92 of the first arms. Thelower articulations 96 of the second arms are in front of the correspondingupper articulations 94 of the first arms, when themovable base 60 is in the low sitting position.

Les articulations supérieures 98 des deuxième bras sont en arrière des articulations supérieures 94 des premiers bras.Theupper joints 98 of the second arms are posterior to theupper joints 94 of the first arms.

L'ensemble d'assise mobile 6 comprend l'embase mobile 60, deux organes de rétention avant gauche 7_G et droit 7_D, et deux organes arrières de poussée gauche 8_G et droit 8_D.Themovable seat assembly 6 comprises themovable base 60, two front left 7_G and right 7_D retention members, and tworear left 8_G and right 8_D thrust members.

Les organes de rétention avant 7_G, 7_D et les organes arrière de poussée 8_G, 8_D sont chacun reliés mécaniquement de manière mobile par rapport à l'embase mobile 60 qu'ils accompagnent dans son déplacement relativement au châssis 3 entre sa position basse d'assise et sa position haute de marche.Thefront retention members 7_G , 7_D and therear thrust members 8_G , 8_D are each connected mechanically in a movable manner relative to themovable base 60 which they accompany in its movement relative to theframe 3 between its position. low seat and high walking position.

L'embase mobile 60 comprend une surface supérieure S₁ et une surface inférieure S₂ qui est opposée à la surface supérieure S₁. La surface inférieure S₂ vient en appui sur la surface supérieure S₃ de la base fixe, en position basse d'assise. Elle est en regard de la surface supérieure S₃ de la base fixe, en position haute de marche.Themobile base 60 comprises an upper surface S₁ and a lower surface S₂ which is opposite the upper surface S₁ . The lower surface S₂ bears on the upper surface S₃ of the fixed base, in the low sitting position. It is opposite the upper surface S₃ of the fixed base, in the high running position.

L'embase mobile 60 comprend deux éléments de support latéraux gauche 61 et droit 63, un élément de support intermédiaire 62 et un élément de support arrière 64. L'embase mobile 60 est mobile en translation circonférentielle par rapport au châssis 3 entre la position basse d'assise et la position haute de marche.Themovable base 60 comprises two lateral support elements left 61 and right 63, anintermediate support element 62 and arear support element 64. Themovable base 60 is movable in circumferential translation with respect to theframe 3 between the low position. seat and high walking position.

L'élément de support latéral gauche 61 forme avec l'élément de support intermédiaire 62 un logement 65_G pour le membre inférieur gauche U_IG de l'utilisateur en position haute. Ce logement 65_G est au moins partiellement obturé en position basse d'assise.The leftlateral support element 61 forms with the intermediate support element 62 a housing 65_G for the left lower limb U_IG of the user in the high position. This housing 65_G is at least partially closed in the low seat position.

L'élément de support latéral droit 63 forme avec l'élément de support intermédiaire 62 un logement 65_D pour le membre inférieur droit U_ID de l'utilisateur en position haute. Ce logement 65_D est au moins partiellement obturé en position basse d'assise.The rightlateral support element 63 forms with the intermediate support element 62 a housing 65_D for the right lower limb U_ID of the user in the high position. This housing 65_D is at least partially closed in the low seat position.

L'élément de support intermédiaire 62 est situé latéralement entre les deux éléments de support latéraux 61, 63. Il est sensiblement au centre de l'embase mobile 60 selon la direction transversale Y-Y et a notamment une fonction de selle.Theintermediate support element 62 is located laterally between the twolateral support elements 61, 63. It is substantially in the center of themovable base 60 in the transverse direction Y-Y and in particular has a saddle function.

L'élément de support arrière 64 sert de support au fessier de l'utilisateur U en position basse d'assise. Il est situé en arrière de l'utilisateur U en position haute de marche, en délimitant l'arrière de chacun des logements 65_G, 65_D.Therear support element 64 serves to support the buttocks of the user U in the low sitting position. It is located behind the user U in the high running position, delimiting the rear of each of the housings 65_G , 65_D.

En référence auxfigures 6 et 7, chaque organe de rétention avant 7_G, 7_D comprend une base 70, une monture mobile 71, un élément d'appui avant 72, un bras 78, une articulation 73, un organe de réglage 74 et une butée 75.With reference to figures 6 and 7 , eachfront retention member 7_G , 7_D comprises abase 70, amovable frame 71, afront support element 72, anarm 78, anarticulation 73, anadjustment member 74 and astop 75.

Les organes de rétention avant 7_G, 7_D sont chacun configurés pour retenir l'utilisateur U vers l'avant par rapport au châssis 3. Ils permettent également à l'utilisateur U d'entrainer le fauteuil roulant 1.Thefront retention members 7_G , 7_D are each configured to retain the user U forwards relative to theframe 3. They also allow the user U to drive thewheelchair 1.

La base 70 est destinée à être assemblée fixement à l'embase mobile 60, notamment au niveau d'un des éléments de support latéraux 61, 63 sur lequel elle prend appui. Elle est préférablement reliée mécaniquement de manière détachable à l'embase mobile 60, ce qui rend l'organe de rétention 7_G, 7_D amovible. Elle sert de support à l'élément d'appui avant 72.Thebase 70 is intended to be fixedly assembled to themovable base 60, in particular at the level of one of thelateral support elements 61, 63 on which it rests. It is preferably detachably mechanically connected to themovable base 60, which makes theretention member 7_G , 7_D removable. It serves as a support for thefront support element 72.

Le bras 78 relie l'élément d'appui avant 72 à la monture mobile 71. La monture mobile 71 raccorde le bras 78 à l'articulation 73.Thearm 78 connects thefront support element 72 to themovable frame 71. Themovable frame 71 connects thearm 78 to thearticulation 73.

L'élément d'appui avant 72 est un appui iliaque. Il est configuré pour prendre appui sur l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U, en position haute de marche. Il permet à l'utilisateur U d'entrainer le fauteuil roulant 1, sans qu'il ait besoin de ses mains. Il est également configuré pour être à proximité de l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U, en position basse d'assise pour le retenir dans le fauteuil 1.Thefront support element 72 is an iliac support. It is configured to rest on the antero superior iliac spine of the user U, in the high walking position. It allows the user U to drive thewheelchair 1 without needing his hands. It is also configured to be close to the anterosuperior iliac spine of user U, in a low sitting position to retain it inchair 1.

Chaque élément d'appui avant 72 est configuré pour se déplacer par rapport à la base 70 entre une position arrière lorsque l'embase est en position basse d'assise, et une position avant lorsque l'embase mobile 60 est en position haute de marche.Eachfront support element 72 is configured to move relative to the base 70 between a rear position when the base is in the low seat position, and a forward position when themovable base 60 is in the high running position. .

L'articulation 73 comprend une tige et un ressort de torsion qui sollicite l'élément d'appui avant 72 vers sa position arrière. Elle forme une liaison pivot. Elle est configurée pour faire pivoter l'élément d'appui avant 72 par rapport à la base 70 entre la position arrière et supérieure, qui est représentée à lafigure 6 et la position avant et inférieure qui est représentée à lafigure 7.Thearticulation 73 comprises a rod and a torsion spring which biases thefront support element 72 towards its rear position. It forms a pivot link. It is configured to pivot thefront support member 72 relative to the base 70 between the rear and upper position, which is shown at figure 6 and the front and bottom position which is shown in figure 7 .

L'organe de réglage 74 est réglable en hauteur, en profondeur et latéralement. Il est configuré pour régler la position de l'élément d'appui avant 72 par rapport à la base 70, de manière à ce que l'élément d'appui avant 72 soit en appui sur l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U en position haute de marche.Theadjustment member 74 is adjustable in height, depth and sideways. It is configured to adjust the position of thefront support element 72 relative to thebase 70, so that thefront support element 72 rests on the user's superior antero iliac spine. U in the high running position.

La butée 75 est une butée arrière. Elle limite l'amplitude de pivotement de l'élément d'appui avant 72, lorsqu'il est déplacé vers l'arrière par rapport à la base 70.Thestop 75 is a rear stop. It limits the pivoting amplitude of thefront support element 72, when it is moved rearwardly relative to thebase 70.

En référence auxfigures 5 et9, chaque organe arrière de poussée 8 comprend un élément d'appui arrière 80, un bras de support 86, un moyen de rappel 82, un support 84 et un organe de liaison 85.With reference to figures 5 and 9 , eachrear thrust member 8 comprises arear support member 80, asupport arm 86, a return means 82, asupport 84 and alink member 85.

Chaque organe arrière de poussée 8 est configuré pour être en regard d'un des logements 65_G, 65_D de l'embase mobile 60 en position haute de marche. Chaque organe arrière de poussée 8 est configuré pour obturer au moins partiellement le logement 65_G, 65_D en position basse d'assise.Eachrear thrust member 8 is configured to be facing one of the housings 65_G , 65_D of themovable base 60 in the high running position. Eachrear thrust member 8 is configured to at least partially close the housing 65_G , 65_D in the low seat position.

Les organes arrière de poussée 8_G, 8_D sont chacun configurés pour solliciter un des membres inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur U vers l'avant durant la marche. De ce fait, la marche de l'utilisateur U est facilitée, ce qui est d'autant plus intéressant au regard de l'encombrement et de la masse du fauteuil roulant 1.Therear thrust members 8_G , 8_D are each configured to urge one of the lower limbs U_ID , U_IG of the user U forwards during walking. As a result, the walking of the user U is made easier, which is all the more interesting in view of the size and the mass of thewheelchair 1.

L'élément d'appui arrière 80 a une forme concave qui est destinée à épouser la forme du membre inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur, notamment de la cuisse de l'utilisateur U contre laquelle l'élément d'appui arrière 80 est en appui en position haute et en position basse.Therear support element 80 has a concave shape which is intended to match the shape of the lower limb U_ID , U_IG of the user, in particular of the thigh of the user U against which therear support element 80 is supported in the high position and in the low position.

L'élément d'appui arrière 80 remonte dans le logement 65_G, 65_D en position basse d'assise, pour l'obturer au moins partiellement et en étant dans son logement 37 de la base fixe 36. L'assise formée par les éléments d'appui arrière 80 et l'embase mobile 60 est alors plus confortable en position basse d'assise.Therear support element 80 rises in the housing 65_G , 65_D in the low seat position, to close it at least partially and while being in its housing 37 of the fixedbase 36. The seat formed by therear support elements 80 and themovable base 60 is then more comfortable in the low seat position.

L'élément d'appui arrière 80 est pivotable par rapport à l'embase mobile 60, en étant configuré pour avoir un mouvement oscillant selon la direction longitudinale X-X par rapport à l'embase mobile 60, en accompagnant le membre inférieur U_ID, U_IG durant la marche.Therear support element 80 is pivotable relative to themobile base 60, being configured to have an oscillating movement in the longitudinal direction XX relative to themobile base 60, accompanying the lower member U_ID , U_IG during the walk.

Le moyen de rappel 82 prend la forme d'un ressort, par exemple un ressort hélicoïdal. Il est configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant, ce qui facilite la marche de l'utilisateur U. L'utilisateur U contre la force de rappel de chaque moyen de rappel 82, notamment grâce à son poids, lorsque le membre inférieur qui est posé au sol recule lors de la marche relativement à l'autre des membres inférieurs.The return means 82 takes the form of a spring, for example a helical spring. It is configured to urge therear support element 80 forward, which facilitates the walking of the user U. The user U against the return force of each return means 82, in particular thanks to its weight. , when the lower limb which is placed on the ground moves back during walking relative to the other of the lower limbs.

Le support 84 est fixé à la surface inférieure S₃ de l'embase mobile 60. L'organe de liaison 85 comprend une tige. Il s'agit d'une liaison pivot configurée pour faire pivoter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant par rapport à l'embase mobile 60.Thesupport 84 is fixed to the lower surface S₃ of themovable base 60. The connectingmember 85 comprises a rod. This is a pivot link configured to pivot therear support element 80 forward relative to themovable base 60.

Le bras de support 86 relie l'élément d'appui arrière 80 au support 84. Il est configuré pour pivoter autour de l'organe de liaison 85.Thesupport arm 86 connects therear support member 80 to thesupport 84. It is configured to pivot about thelink member 85.

Le passage de la position basse d'assise à la position haute de marche est décrit ci-dessous en référence successivement auxfigures 1,8 et2.The passage from the low seat position to the high running position is described below with reference successively to the figures 1 , 8 and 2 .

A lafigure 1, l'utilisateur U est assis dans le fauteuil roulant 1, l'embase mobile 60 est en position basse d'assise. Le dispositif de changement de position 4 est dans sa position repliée qui est représentée à lafigure 3. Le dossier 20 empêche l'utilisateur U de tomber vers l'arrière. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.To the figure 1 , the user U is seated in thewheelchair 1, themobile base 60 is in the low sitting position. Theposition changing device 4 is in its folded position which is shown in figure 3 .Folder 20 prevents user U to fall backwards. Thefront retention elements 7 prevent the user U from falling forward.

A lafigure 8, l'utilisateur U est en train de se lever du fauteuil roulant 1, l'embase mobile 60 se lève entre la position basse d'assise et la position haute de marche, en accompagnant le déplacement de l'utilisateur U. Le dispositif de changement de position 4 est dans une position intermédiaire entre sa position repliée qui est représentée à lafigure 3 et sa position déployée qui est représentée à lafigure 4. Les actionneurs linéaires 44_D, 44_G sollicitent l'embase mobile 60 vers sa position haute de marche.To the figure 8 , the user U is getting up from thewheelchair 1, themobile base 60 rises between the low seat position and the high walking position, accompanying the movement of the user U. The control device change ofposition 4 is in an intermediate position between its folded position which is shown in figure 3 and its deployed position which is shown in figure 4 . The linear actuators 44_D , 44_G urge themovable base 60 towards its upper running position.

La poussée de sollicitation des actionneurs linéaires 44_D, 44_G est la plus forte en position basse d'assise, elle diminue progressivement à mesure que l'angle à la normale au bras de chaque actionneur 44_D, 44_G augmente au cours de la levée de l'embase mobile. A l'inverse, les bras 41_D, 41_G, 42_D, 42_G supportent un effort tangentiel du poids de l'utilisateur de plus en plus important à mesure que l'embase mobile 60 se lève vers la position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 reprend partiellement le poids de l'utilisateur U sur toute la course de levée de l'embase mobile 60. Il aide ainsi l'utilisateur U à se lever et à se maintenir debout. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.The urging thrust of the linear actuators 44_D , 44_G is greatest in the low seating position, it gradually decreases as the angle to the normal to the arm of each actuator 44_D , 44_G increases during the lifting of the mobile base. Conversely, thearms 41_D , 41_G , 42_D , 42_G support a tangential force of the user's weight which increases as themobile base 60 rises to the high running position. Theposition changing device 4 partially takes up the weight of the user U over the entire lifting stroke of themovable base 60. It thus helps the user U to get up and stay upright. Thefront retention elements 7 prevent the user U from falling forward.

A lafigure 2, l'utilisateur U est debout. Le poids de l'utilisateur est partiellement supporté par le dispositif de changement de position 4 qui aide l'utilisateur U à se maintenir en position debout. Ses membres inférieurs droit U_ID, et gauche U_IG sont situés dans les logements 65_D, 65_G correspondants. L'embase mobile 60 est en position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 est dans sa position déployée qui est représentée à lafigure 4. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.To the figure 2 , user U is standing. The user's weight is partially supported by theposition changing device 4 which helps the user U to maintain an upright position. His right U_ID and left U_IG lower limbs are located in the corresponding_{housings 65 D} , 65_G. Themobile base 60 is in the high running position. Theposition changing device 4 is in its deployed position which is shown in figure 4 . Thefront retention elements 7 prevent the user U from falling forward.

En référence à lafigure 2, les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant. Ils lui permettent également de marcher en entrainant le fauteuil roulant 1 avec lui, en ayant les mains libres.With reference to the figure 2 , thefront retention elements 7 prevent the user U from falling forward. They also allow him to walk by pullingwheelchair 1 with him, with his hands free.

Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche selon le deuxième mode de réalisation est représenté en référence auxfigures 10 à 25.The walkingaid wheelchair 1 according to the second embodiment is shown with reference to figures 10 to 25 .

Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche selon le deuxième mode de réalisation se distingue principalement de celui selon le premier mode de réalisation par la structure de son embase mobile 60 et par celle de son dispositif d'élévation 4.The walkingaid wheelchair 1 according to the second embodiment is mainly distinguished from that according to the first embodiment by the structure of itsmovable base 60 and by that of itslifting device 4.

Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche selon le deuxième mode de réalisation comprend en outre une roue arrière centrale 5_RC qui est visible auxfigures 24 et25, des repose pieds gauche 10_G et droit 10_D, des organes d'appui inférieur 130 qui sont par exemple visibles auxfigures 19 à 21, ainsi qu'un organe de verrouillage 200 de l'embase mobile qui est par exemple représenté auxfigures 22 et 23.The walkingaid wheelchair 1 according to the second embodiment further comprises a central rear wheel 5_RC which is visible to the eyes. figures 24 and 25 , left 10_G and right 10_D footrests,lower support members 130 which are for example visible to figures 19 to 21 , as well as a lockingmember 200 of the mobile base which is for example shown in figures 22 and 23 .

Le fauteuil roulant d'aide à la marche 1 selon le deuxième mode de réalisation comprend également un châssis 3, des organes de rétention avant 7 et des organes arrières de poussée 8 qui sont de structure distinctes respectivement de celle du châssis 3, des organes de rétention avant 7 et des organes arrières de poussée 8 du fauteuil roulant d'aide à la marche 1 selon le premier mode de réalisation.The walkingaid wheelchair 1 according to the second embodiment also comprises aframe 3,front retention members 7 andrear thrust members 8 which are of separate structure respectively from that of theframe 3,front retention 7 andrear thrust members 8 of the walkingaid wheelchair 1 according to the first embodiment.

Le dossier 20 est rigidement solidaire de l'embase mobile 60 au lieu d'être solidaire du châssis 3. Il est par exemple fixé à un élément de support arrière 640 faisant partie du cadre 600 de l'embase mobile 60.Thebackrest 20 is rigidly secured to themovable base 60 instead of being secured to theframe 3. It is for example fixed to arear support element 640 forming part of the frame 600 of themovable base 60.

La roue centrale arrière centrale 5_RC est une roue de plus petite taille que celle des roues arrières gauche 5_RG et droite 5_RD. Elle est de taille similaire à celle des roues avant gauche 5_FG et droite. 5_FD. Elle peut notamment pivoter par rapport au châssis 3, pour diriger le fauteuil roulant 1 plus facilement._{The 5 RC} center rear center wheel is a smaller size wheel than the left 5_RG and right 5_RD rear wheels. It is similar in size to the 5_FG left and right front wheels. 5_FD . It can in particular pivot relative to theframe 3, to steer thewheelchair 1 more easily.

Chaque repose pied 10_G, 10_D est raccordé de manière pivotable par rapport au châssis 3 entre une position relevée qui est représentée à lafigure 11 et une position abaissée. En position relevée, chaque repose pied 10_G, 10_D est en appui contre le montant avant 32, 34 auquel il est raccordé, pour ne pas gêner la marche de l'utilisateur U. En position abaissée, les reposes pied sont orientés l'un vers l'autre selon la direction transversale Y-Y du fauteuil roulant 1, pour que l'utilisateur U puisse y reposer ses pieds.Eachfootrest 10_G , 10_D is pivotably connected with respect to theframe 3 between a raised position which is shown on figure 11 and a lowered position. In the raised position, eachfootrest 10_G , 10_D bears against thefront upright 32, 34 to which it is connected, so as not to interfere with the walking of the user U. In the lowered position, the footrests are oriented l ' towards each other in the transverse direction YY of thewheelchair 1, so that the user U can rest his feet there.

En référence plus spécifiquement auxfigures 12 et13, le châssis 3 du fauteuil selon le deuxième mode de réalisation se distingue de celui selon le premier mode de réalisation en ce qu'il comprend une barre d'appui arrière supérieure 35_H et une barre d'appui inférieure 35_L, au lieu de la plaque 36 du fauteuil selon le premier mode de réalisation.With specific reference to figures 12 and 13 , theframe 3 of the chair according to the second embodiment differs from that according to the first embodiment in that it comprises an upper rear support bar 35_H and a bar lower support 35_L , instead of theplate 36 of the chair according to the first embodiment.

La barre d'appui arrière supérieure 35_H et la barre d'appui arrière inférieure 35_L s'étendent entre les deux montants longilignes 32, 34 selon une direction transversale Y-Y du fauteuil roulant 1, en reliant mécaniquement les deux montants longilignes 32, 34 entre eux. Elles ont chacune une forme générale de tube incurvé.The upper rear support bar 35_H and the lower rear support bar 35_L extend between the twoelongated uprights 32, 34 in a transverse direction YY of thewheelchair 1, by mechanically connecting the twoelongated uprights 32, 34 between them. They each have the general shape of a curved tube.

La barre d'appui arrière supérieure 35_H est située dans le prolongement des barres supérieures de support gauche 32a et droite 34a. La barre d'appui arrière supérieure 35_H est située au-dessus de la barre d'appui arrière inférieure 35_L. La barre d'appui arrière supérieure 35_H forme une base fixe du châssis 3 avec une autre barre d'appui transversale parallèle qui sert de socle pour l'ensemble d'assise mobile 6, en particulier pour l'embase 60 dans sa position basse d'assise.The upper rear support bar 35_H is located in the extension of the upper support bars left 32a and right 34a._{The 35 H} upper rear grab bar is located above the 35_L lower rear grab bar. The upper rear support bar 35_H forms a fixed base of theframe 3 with another parallel transverse support bar which serves as a base for themovable seat assembly 6, in particular for the base 60 in its lower position. seat.

La barre d'appui arrière inférieure 35_L est située dans le prolongement des barres inférieures de support 32b gauche et droite 34b.The lower rear support bar 35_L is located in the extension of the lower left and right support bars32b 34b.

En référence auxfigures 10 à 13, le dispositif de changement de position 4 comprend les deux premiers bras gauche 41_G, et droit 41_D, les deux premiers actionneurs linéaires gauche 44_G et droit 44_D des premiers bras gauche 41_G et droit 41_D, les deux deuxièmes bras gauche 42_G et droit 42_D, un ensemble d'articulations 9, ainsi que deux deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D pour les deuxième bras 42_G, 42_D.With reference to figures 10 to 13 , theposition change device 4 comprises the first two left arms 41_G , and right 41_D , the first two linear actuators left 44_G and right 44_D of the first left 41_G and right 41_D arms, the two secondleft arms 42_G and right 42_D , a set ofjoints 9, as well as two second linear actuators 46_G , 46_D for thesecond arms 42_G , 42_D.

Les bras 41_G, 41_D, 42_G, 42_D, l'embase mobile 60 et le châssis 3 ont une forme générale de parallélogramme déformable qui se déforme, du fait de l'ensemble d'articulations 9, entre la position haute de marche et la position basse d'assise.Thearms 41_G , 41_D , 42_G , 42_D , themobile base 60 and theframe 3 have the general shape of a deformable parallelogram which is deformed, due to the set ofjoints 9, between the high position of walking and the low sitting position.

Le dispositif de changement de position 4 est configuré pour déplacer l'embase 60 relativement au châssis 3 entre la position haute de marche et la position basse d'assise. Il déplace l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise.Theposition changing device 4 is configured to move the base 60 relative to theframe 3 between the high running position and the low sitting position. It moves themovable base 60 relative to theframe 3 in a circumferential translational movement between the high running position and the low sitting position.

Les premiers bras 41_G, 41_D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase 60. Chaque premier bras 41_G, 41_D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 92 à une des barres supérieures 32a, 34a. Il est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 94 à l'embase mobile 60. Les premiers bras 41_G, 41_D sont parallèles entre eux. Ils ont une forme incurvée vers le bas à proximité de l'articulation inférieure 92 par rapport aux premiers bras 41_G, 41_D du fauteuil selon le premier mode de réalisation.The first arms 41_G , 41_D each extend between theframe 3 and thebase 60. Each first arm 41_G , 41_D is connected at its lower end by alower articulation 92 to one of theupper bars 32a, 34a. It is connected at its upper end by anupper articulation 94 to themobile base 60. The first arms 41_G , 41_D are parallel to each other. They have a downwardly curved shape near thelower articulation 92 relative to the first arms 41_G , 41_D of the chair according to the first embodiment.

Chacun des premiers bras 41_G, 41_D forme un levier de type inter-moteur qui est actionné par un des premiers actionneurs linéaires 44_G, 44_D.Each of the first arms 41_G , 41_D forms an inter-motor type lever which is actuated by one of the first linear actuators 44_G , 44_D.

Les deuxièmes bras 42_G, 42_D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase mobile 60. Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 96 à une des barres supérieures 32a, 34a. Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 98 à l'embase mobile 60.Thesecond arms 42_G , 42_D each extend between theframe 3 and themovable base 60. Eachsecond arm 42_G , 42_D is connected at its lower end by alower articulation 96 to one of theupper bars 32a, 34a . Eachsecond arm 42_G , 42_D is connected at its upper end by anupper articulation 98 to themovable base 60.

Les deuxième bras 42_G, 42_D sont situés à l'arrière des premiers bras 41_G, 41_D, en étant sensiblement parallèles aux premier bras 41_G, 41_D. Plus précisément, l'axe des articulations 92, 94 des deuxièmes bras sont parallèles aux axes des articulations 96, 98 des premiers bras. Les deuxième bras 42_G, 42_D sont parallèles entre eux. Les deuxième bras 42_G, 42_D sont parallèles entre eux. Ils ont une forme incurvée vers le bas à proximité de l'articulation inférieure 96 par rapport aux deuxième bras 42_G, 42_D du fauteuil selon le premier mode de réalisation.Thesecond arms 42_G , 42_D are located behind the first arms 41_G , 41_D , being substantially parallel to the first arms 41_G , 41_D. More precisely, the axis of thejoints 92, 94 of the second arms are parallel to the axes of thejoints 96, 98 of the first arms. Thesecond arms 42_G , 42_D are mutually parallel. Thesecond arms 42_G , 42_D are mutually parallel. They have a downwardly curved shape near thelower articulation 96 relative to thesecond arm 42_G , 42_D of the chair according to the first embodiment.

Chaque deuxième bras 42_G, 42_D forme un levier de type inter-moteur qui est actionné par un des deuxièmes actionneurs linéaires 46_G, 46_D.Eachsecond arm 42_G , 42_D forms an inter-motor type lever which is actuated by one of the second linear actuators 46_G , 46_D.

Les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D sont chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D 46_G, 46_D passifs, c'est-à-dire des actionneurs linéaires non motorisés.Linear actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D are each passive linear actuators 44_G , 44_D 46_G , 46_D , that is to say non-motorized linear actuators.

Chaque actionneur linéaire 44_G, 44_D, 46_G, 46_D comprend un moyen de rappel élastique qui est configuré pour solliciter élastiquement l'embase mobile 60 vers la position haute par l'intermédiaire d'un des bras 41_G, 41_D, 42_G, 42_D. Chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D comprend un vérin. Plus précisément, chaque actionneur linéaire 46_G, 46_D comprend un vérin de type ressort à gaz.Each linear actuator 44_G , 44_D , 46_G , 46_D comprises an elastic return means which is configured to elastically urge themovable base 60 towards the high position by means of one of thearms 41_G , 41_D , 42_G , 42_D. Each of the linear actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D includes a cylinder. More precisely, each linear actuator 46_G , 46_D comprises a gas spring type cylinder.

Les premiers actionneurs linéaires 44_G, 44_D sont raccordés chacun par une liaison mécanique inférieure 91 à une des barres inférieures 32b, 34b du châssis 3 et par une liaison mécanique supérieure 93 à un des premiers bras 41_G, 41_D. La liaison mécanique supérieure 93 est située sensiblement vers le milieu du premier bras 41_G, 41_D correspondant.The first linear actuators 44_G , 44_D are each connected by a lowermechanical link 91 to one of thelower bars 32b, 34b of theframe 3 and by an uppermechanical link 93 to one of the first arms 41_G , 41_D. Mechanical connection upper 93 is located substantially towards the middle of the first arm 41_G , 41_D corresponding.

Chacun des premiers actionneurs linéaires 44_G, 44_D est configuré pour solliciter l'embase mobile 60 vers la position haute de marche par l'intermédiaire d'un des premiers bras 41_G, 41_D. Ils permettent au dispositif de changement de position 4 de supporter partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U exercé sur l'embase mobile 60.Each of the first linear actuators 44_G , 44_D is configured to urge themovable base 60 towards the high running position by means of one of the first arms 41_G , 41_D. They allow theposition changing device 4 to partially support the weight of the user U during the passage from the low position to the high position, while allowing the passage from the high position to the low position using the weight of the user U exerted on themobile base 60.

Chacun des deuxièmes actionneurs linéaires 46_G, 46_D est raccordé par une liaison mécanique inférieure 95 à une des barres inférieures 32b, 34b du châssis 3 et par une liaison mécanique supérieure 97 à un des deuxièmes bras 42_G, 42_D. La liaison mécanique supérieure 97 est située sensiblement vers le milieu du deuxième bras 42_G, 42_D correspondant.Each of the second linear actuators 46_G , 46_D is connected by a lowermechanical link 95 to one of thelower bars 32b, 34b of theframe 3 and by an uppermechanical link 97 to one of thesecond arms 42_G , 42_D. The uppermechanical link 97 is located substantially towards the middle of the corresponding_{second arm 42 G} , 42_D.

Chacun des deuxièmes actionneurs linéaires 46_G, 46_D est configuré pour solliciter l'embase mobile 60 vers la position haute de marche par l'intermédiaire du deuxième bras 42_G, 42_D correspondant. Ils permettent au dispositif de changement de position 4 de supporter partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U.Each of the second linear actuators 46_G , 46_D is configured to urge themovable base 60 towards the high running position by means of the corresponding_{second arm 42 G} , 42_D. They allow theposition changing device 4 to partially support the weight of the user U during the passage from the low position to the high position, while allowing the passage from the high position to the low position using the weight of user U.

L'ensemble d'articulations 9 comprend les articulations inférieures 92 des premiers bras, les articulations supérieures 94 des premiers bras, les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras, les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras, la liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D, la liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D, la liaison mécanique inférieure 95 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D, la liaison mécanique supérieure 97 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D.Thejoint assembly 9 comprises thelower joints 92 of the first arms, theupper joints 94 of the first arms, thelower joints 96 of the second arms, theupper joints 98 of the second arms, the lowermechanical linkage 91 of each first linear actuator 44_G , 44_D , the uppermechanical link 93 of each first linear actuator 44_G , 44_D , the lowermechanical link 95 of each second linear actuator 46_G , 46_D , the uppermechanical link 97 of each second linear actuator 46_G , 46_D.

Les articulations inférieures 92 des premiers bras et les articulations supérieures 94 des premiers bras sont des liaisons pivots. Les articulations inférieures 92 des premiers bras sont en avant des articulations supérieures 94 des premiers bras, quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3.Thelower joints 92 of the first arms and theupper joints 94 of the first arms are pivot links. Thelower articulations 92 of the first arms are in front of theupper articulations 94 of the first arms, regardless of the position of themovable base 60 relative to theframe 3.

Autrement dit, les premiers bras 41_G, 41_D sont inclinés vers le haut vers l'arrière. Le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant, pour mieux reproduire le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever. À titre d'exemple, le rapport de distance entre l'avancée du bassin de l'utilisateur U et l'augmentation de la hauteur du bassin de l'utilisateur U lorsqu'il accompagne l'embase mobile 60 dans son déplacement entre sa position basse d'assise et sa position haute de marche est d'environ 4/5. Par ailleurs, l'embase mobile 60 aura tendance à se déplacer vers l'arrière relativement au châssis 3 lorsqu'elle s'abaisse sous l'effet du poids de l'utilisateur U qui est exercé sur elle. En d'autres termes, l'inclinaison des premiers bras 41_G, 41_D avance le châssis 3 relativement à l'utilisateur lorsque l'embase mobile 60 se déplace de sa position haute de marche vers sa position basse d'assise.In other words, the first arms 41_G , 41_D are inclined upwards towards the rear. The movement of themobile base 60 during the passage from the low seat position to the high walking position is effected with a movement relative to theframe 3 which is upward and forward, to better reproduce the natural movement of a user U to stand up. By way of example, the distance ratio between the advancement of the pelvis of the user U and the increase in the height of the pelvis of the user U when it accompanies themobile base 60 in its displacement between its position low seat and its high walking position is about 4/5. Furthermore, themobile base 60 will tend to move rearwardly relative to theframe 3 when it is lowered under the effect of the weight of the user U which is exerted on it. In other words, the inclination of the first arms 41_G , 41_D advances theframe 3 relative to the user when themovable base 60 moves from its high walking position to its low sitting position.

Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras et les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras sont des liaisons pivot. Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras sont en avant des articulations supérieures 98 des deuxièmes bras, quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis.Thelower joints 96 of the second arms and theupper joints 98 of the second arms are pivot links. Thelower articulations 96 of the second arms are in front of theupper articulations 98 of the second arms, regardless of the position of themovable base 60 relative to the frame.

Autrement dit, les deuxième bras 42_G, 42_D sont inclinés vers le haut et vers l'arrière. Le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant, pour mieux reproduire le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever. Par ailleurs, l'embase mobile 60 aura tendance à se déplacer vers l'arrière relativement au châssis 3 lorsqu'elle s'abaisse sous l'effet du poids de l'utilisateur U qui est exercé sur elle. En d'autres termes, l'inclinaison des deuxième bras 42_G, 42_D avance le châssis 3 relativement à l'utilisateur lorsque l'embase mobile 60 se déplace de sa position haute de marche vers sa position basse d'assise.In other words, thesecond arms 42_G , 42_D are inclined upwards and backwards. The movement of themobile base 60 during the passage from the low seat position to the high walking position is effected with a movement relative to theframe 3 which is upward and forward, to better reproduce the natural movement of a user U to stand up. Furthermore, themobile base 60 will tend to move rearwardly relative to theframe 3 when it is lowered under the effect of the weight of the user U which is exerted on it. In other words, the inclination of thesecond arms 42_G , 42_D advances theframe 3 relative to the user when themovable base 60 moves from its high walking position to its low sitting position.

Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en arrière des articulations inférieures 92 correspondantes des premiers bras quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3.Thelower articulations 96 of the second arms are behind the correspondinglower articulations 92 of the first arms regardless of the position of themovable base 60 relative to theframe 3.

Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en avant des articulations supérieures 94 correspondantes des premiers bras, lorsque l'embase mobile 60 est en position basse d'assise.Thelower articulations 96 of the second arms are in front of the correspondingupper articulations 94 of the first arms, when themovable base 60 is in the low sitting position.

Les articulations supérieures 98 des deuxième bras sont en arrière des articulations supérieures 94 des premiers bras quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3.Theupper articulations 98 of the second arms are behind theupper articulations 94 of the first arms regardless of the position of themovable base 60 relative to theframe 3.

La liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D et la liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D sont des liaisons pivot. Chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D présente un angle plus petit par rapport à la normale au premier bras 41_G, 41_D auquel il est raccordé par la liaison mécanique supérieure 93, à proximité de la liaison mécanique supérieure 93, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche.The lowermechanical link 91 of each first linear actuator 44_G , 44_D and the uppermechanical link 93 of each first linear actuator 44_G , 44_D are pivot links. Each first linear actuator 44_G , 44_D has a smaller angle with respect to the normal to the first arm 41_G , 41_{D to} which it is connected by the uppermechanical link 93, close to the uppermechanical link 93, when themovable base 60 is close to its lower seat position only when themovable base 60 is close to its high running position.

De ce fait, chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D a tendance à exercer un effort de poussée plus important sur le premier bras 41_G, 41_D, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche. Le poids que l'utilisateur U exerce sur l'embase mobile 60 pour s'assoir reste ainsi modéré relativement à l'effort de sollicitation de l'embase 60 vers le haut par chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D. Cette sollicitation vers le haut de chaque actionneur 44_G, 44_D ne bloque donc pas l'utilisateur en position haute. L'utilisateur U peut alors s'abaisser sous l'effet de son poids sans risque de recul arrière, lorsqu'il tend à s'assoir dans le fauteuil 1 ou à chuter verticalement ou vers l'arrière.Therefore, each first linear actuator 44_G , 44_D tends to exert a greater thrust force on the first arm 41_G , 41_D , when themovable base 60 is close to its lower seat position than when themovable base 60 is close to its high operating position. The weight that the user U exerts on themovable base 60 in order to sit down thus remains moderate relative to the stressing force of the base 60 upwards by each first linear actuator 44_G , 44_D. This upward bias on each actuator 44_G , 44_D therefore does not block the user in the high position. The user U can then lower himself under the effect of his weight without risk of rearward recoil, when he tends to sit down in thechair 1 or to fall vertically or backwards.

La liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D, sur au moins une majorité de la course de l'embase mobile 60 lorsqu'elle se déplace relativement au châssis 3 entre la position haute et la position basse d'assise. L'inclinaison de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D est déterminée en particulier pour des raisons de dimensionnement. Le bras de levier exercé par chaque actionneur linéaire 44_G, 44_D sur le premier bras 41_G, 41_D est alors satisfaisant. De plus, l'articulation inférieure 91 de chaque actionneur 44_G, 44_D n'est pas trop basse par rapport au châssis 3.The uppermechanical link 93 of each first linear actuator 44_G , 44_D is located behind the lowermechanical link 91 of each first linear actuator 44_G , 44_D , over at least a majority of the stroke of the base movable 60 when it moves relative to theframe 3 between the high position and the low sitting position. The inclination of each first linear actuator 44_G , 44_D is determined in particular for sizing reasons. The lever arm exerted by each linear actuator 44_G , 44_D on the first arm 41_G , 41_D is then satisfactory. In addition, thelower articulation 91 of each actuator 44_G , 44_D is not too low relative to theframe 3.

La liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D et la liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D sont des liaisons pivot. Chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D présente un angle plus petit par rapport à la normale au premier bras 41_G, 41_D auquel il est raccordé par la liaison mécanique supérieure 93, à proximité de la liaison mécanique supérieure 93, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche.The lowermechanical link 91 of each first linear actuator 44_G , 44_D and the uppermechanical link 93 of each first linear actuator 44_G , 44_D are pivot links. Each first linear actuator 44_G , 44_D has a smaller angle with respect to the normal to the first arm 41_G , 41_{D to} which it is connected by the uppermechanical link 93, close to the uppermechanical link 93, when themovable base 60 is close to its lower seat position only when themovable base 60 is close to its high running position.

De ce fait, chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D a tendance à exercer un effort de poussée plus important sur le premier bras 41_G, 41_D, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche. Le poids que l'utilisateur U exerce sur l'embase mobile 60 pour s'assoir reste ainsi modéré relativement à l'effort de sollicitation de l'embase 60 vers le haut par chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D. Cette sollicitation vers le haut de chaque actionneur 44_G, 44_D ne bloque donc pas l'utilisateur en position haute. L'utilisateur U peut alors s'abaisser sous l'effet de son poids sans risque de recul arrière, lorsqu'il tend à s'assoir dans le fauteuil 1 ou à chuter verticalement ou vers l'arrière.Therefore, each first linear actuator 44_G , 44_D tends to exert a greater thrust force on the first arm 41_G , 41_D , when themovable base 60 is close to its lower seat position than when themovable base 60 is close to its high operating position. The weight that the user U exerts on themovable base 60 in order to sit down thus remains moderate relative to the stressing force of the base 60 upwards by each first linear actuator 44_G , 44_D. This upward bias on each actuator 44_G , 44_D therefore does not block the user in the high position. The user U can then lower himself under the effect of his weight without risk of rearward recoil, when he tends to sit down in thechair 1 or to fall vertically or backwards.

La liaison mécanique supérieure 97 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure 95 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D, sur au moins une majorité de la course de l'embase mobile 60 lorsqu'elle se déplace relativement au châssis 3 entre la position haute et la position basse d'assise. L'inclinaison de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D est déterminée en particulier pour des raisons de dimensionnement. Le bras de levier exercé par chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D sur le deuxième bras 42_G, 42_D est alors satisfaisant. De plus, l'articulation inférieure 95 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D n'est pas trop basse par rapport au châssis 3.The uppermechanical link 97 of each second linear actuator 46_G , 46_D is located behind the lowermechanical link 95 of each second linear actuator 46_G , 46_D , over at least a majority of the stroke of the base movable 60 when it moves relative to theframe 3 between the high position and the low sitting position. The inclination of each second linear actuator 46_G , 46_D is determined in particular for sizing reasons. The lever arm exerted by each second linear actuator 46_G , 46_D on thesecond arm 42_G , 42_D is then satisfactory. In addition, thelower articulation 95 of each second linear actuator 46_G , 46_D is not too low compared to theframe 3.

En référence plus spécifiquement auxfigures 18 à 21 et à lafigure 25, l'ensemble d'assise mobile 6 comprend deux organes d'appui inférieurs 130 gauche et droite.With specific reference to figures 18 to 21 and at the figure 25 , themovable seat assembly 6 comprises twolower support members 130 left and right.

Chaque organe d'appui inférieur 130 est configuré pour être un appui arrière pour une partie du membre inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur U au moins en position basse d'assise, notamment dans la région glutéale de l'utilisateur U. Il est situé en avant de la selle 110 en position basse d'assise. Chaque organe d'appui inférieur 130 est également appelé appui fesse dans la suite de la description.Eachlower support member 130 is configured to be a rear support for part of the lower limb U_ID , U_IG of the user U at least in the low sitting position, in particular in the gluteal region of the user U. It is located in front of thesaddle 110 in the low seating position. Eachlower support member 130 is also called buttock support in the remainder of the description.

Chaque organe d'appui inférieur 130 comprend une garniture 131 et un support de garniture 132 qui est recouvert par la garniture 131. Chaque garniture 131 est raccordée à son support de garniture 132 par un pion de guidage 133 et par une rainure 135 qui sont visibles auxfigures 20 et21. Chaque organe d'appui inférieur 130 est raccordé par une attache 136 au châssis 3.Eachlower bearing member 130 comprises a gasket 131 and agasket support 132 which is covered by the gasket 131. Each gasket 131 is connected to itsgasket support 132 by aguide pin 133 and by agroove 135 which are visible. to the figures 20 and 21 . Eachlower support member 130 is connected by aclip 136 to theframe 3.

La garniture gauche 131_G est destinée à être en contact d'une partie du membre inférieur gauche U_IG de l'utilisateur, notamment une partie de sa fesse gauche ou de sa cuisse gauche. Il s'agit par exemple d'un coussin, dont le pion de guidage 133 fait saillie vers le bas. La garniture gauche 131_G est de forme distincte de celle de la garniture droite 131_D. Sa surface latérale interne est destinée à être de forme sensiblement complémentaire à la surface latérale externe de la portion gauche 111 de selle.The left pad 131_G is intended to be in contact with a part_{of the user's left lower limb U IG} , in particular a part of his left buttock or of his left thigh. This is for example a cushion, theguide pin 133 of which projects downward. The left trim 131_G has a distinct shape from that of the right trim 131_D. Its internal lateral surface is intended to be of substantially complementary shape to the external lateral surface of theleft saddle portion 111.

La garniture droite 131_D est destinée à être en contact d'une partie du membre inférieur droite U_ID de l'utilisateur, notamment une partie de sa fesse droite ou de sa cuisse droite. Il s'agit par exemple d'un coussin, dont le pion de guidage 133 fait saillie vers le bas. La surface latérale interne de la garniture droite 131_D est destinée à être de forme sensiblement complémentaire à la surface latérale externe de la portion droite 112 de selle.The right lining 131_D is intended to be in contact with a part_{of the user's right lower limb U ID} , in particular a part of his right buttock or of his right thigh. This is for example a cushion, theguide pin 133 of which projects downward. The internal lateral surface of the right upholstery 131_D is intended to be of substantially complementary shape to the external lateral surface of thestraight saddle portion 112.

Le support 132 de garniture de chaque organe d'appui inférieur 130 est destiné à être rigidement solidaire du châssis. Dans le mode de réalisation représenté, le support 132 de garniture de chaque organe d'appui inférieur 130 est raccordé par vissage à une barre d'appui transversale du châssis 3 qui est située en avant de la barre d'appui arrière supérieure 35_H du châssis 3. Le support 132 de garniture comprend la rainure 135 dans sa partie centrale.Thelining support 132 of eachlower support member 130 is intended to be rigidly secured to the frame. In the embodiment shown, thelining support 132 of eachlower support member 130 is connected by screwing to a transverse support bar of theframe 3 which is located in front of the upper rear support bar 35_H of the.chassis 3. Thetrim support 132 comprises thegroove 135 in its central part.

Le pion de guidage 133 et la rainure 135 de chaque organe d'appui inférieur 130 forment conjointement un moyen de réglage latéral 134 de la garniture 131_G, 131_D relativement au support de garniture 132 correspondant. Du fait de chaque moyen de réglage latéral 134, chaque garniture 131_G, 131_D est au moins en partie réglable latéralement par rapport au châssis 3.Theguide pin 133 and thegroove 135 of eachlower support member 130 jointly form a lateral adjustment means 134 of the lining 131_G , 131_D relative to the correspondingtrim support 132. Due to each lateral adjustment means 134, each trim 131_G , 131_D is at least partly adjustable laterally with respect to theframe 3.

En référence plus spécifiquement à lafigure 13 et auxfigures 18 à 22, l'embase mobile 60 du fauteuil selon le deuxième mode de réalisation se distingue de celle du fauteuil selon le premier mode de réalisation en ce qu'elle comprend une selle 110, le dossier 20, un cadre 600 et des accoudoirs 660.With specific reference to the figure 13 and to figures 18 to 22 , themobile base 60 of the chair according to the second embodiment differs from that of the chair according to the first embodiment in that it comprises asaddle 110, thebackrest 20, a frame 600 andarmrests 660.

En référence notamment auxfigures 18 à 21, la selle 110 comprend une portion gauche 111 de selle, une portion droite 112 de selle, une articulation centrale 123 et une base de selle 120. Chaque portion gauche 111 ou droite 112 de selle est raccordée par une rainure 145 et par un pion de guidage 143 à la base de selle 120. La base de selle 120 est raccordée au cadre 600.With particular reference to figures 18 to 21 , thesaddle 110 comprises aleft saddle portion 111, aright saddle portion 112, acentral articulation 123 and asaddle base 120. Each left 111 or right 112 saddle portion is connected by agroove 145 and by apin guide 143 to thesaddle base 120. Thesaddle base 120 is connected to the frame 600.

La portion gauche de selle 111 est destinée à être en contact d'une partie du membre inférieur gauche U_IG de l'utilisateur, notamment une partie de sa fesse gauche. Il s'agit par exemple d'un coussin, dont le pion de guidage 143 fait saillie vers le bas. La portion gauche de selle 111 est de forme distincte de celle de la portion droite de selle 112. La surface latérale interne de la portion gauche de selle 111 est destinée à être de forme sensiblement complémentaire de celle la surface latérale interne de la portion droite 112 de selle.Theleft saddle portion 111 is intended to be in contact with a part_{of the user's left lower limb U IG} , in particular a part of his left buttock. This is for example a cushion, theguide pin 143 of which projects downward. Theleft saddle portion 111 is of a different shape from that of theright saddle portion 112. The internal lateral surface of theleft saddle portion 111 is intended to be of substantially complementary shape to that of the internal lateral surface of theright portion 112. saddle.

La portion droite de selle 112 est destinée à être en contact d'une partie du membre inférieur droite U_ID de l'utilisateur, notamment une partie de sa fesse droite. Il s'agit par exemple d'un coussin, dont le pion de guidage 143 fait saillie vers le bas.Theright saddle portion 112 is intended to be in contact with a part_{of the user's right lower limb U ID} , in particular a part of his right buttock. This is for example a cushion, theguide pin 143 of which projects downward.

L'articulation centrale 123 raccorde l'extrémité avant de la portion gauche de selle 111 à la base de selle 120, selon une liaison pivot mobile latéralement. L'articulation centrale 123 raccorde l'extrémité avant de la portion droite de selle 112 à la base de selle 120, selon une liaison pivot mobile latéralement.Thecentral articulation 123 connects the front end of theleft saddle portion 111 to thesaddle base 120, in a laterally movable pivot connection. Thecentral articulation 123 connects the front end of thestraight saddle portion 112 to thesaddle base 120, in a laterally movable pivot connection.

La base de selle 120 est destinée à être raccordée par l'articulation centrale 123 à l'attache 650 du cadre 600, en étant inclinable verticalement par rapport à l'attache 650. La base de selle 120 comprend une rainure 145 pour chaque portion de selle 111, 112. Ces rainures 145 sont situées de part et d'autre de la partie centrale de la base de selle 120.Thesaddle base 120 is intended to be connected by thecentral articulation 123 to theattachment 650 of the frame 600, being tiltable vertically with respect to theattachment 650. Thesaddle base 120 includes agroove 145 for each portion of the saddle.saddle 111, 112. Thesegrooves 145 are located on either side of the central part of thesaddle base 120.

Chaque pion de guidage 143 et la rainure 145 correspondante forment conjointement un moyen de réglage latéral 142 d'une des portions de selle 111, 112 relativement à la base de selle 120. Du fait de ce moyen de réglage latéral 142, chaque portion de selle 111, 112 est au moins en partie réglable latéralement par rapport au cadre 600.Eachguide pin 143 and thecorresponding groove 145 jointly form a lateral adjustment means 142 of one of thesaddle portions 111, 112 relative to thesaddle base 120. Due to this lateral adjustment means 142, eachsaddle portion 111, 112 is at least partly adjustable laterally with respect to the frame 600.

En référence plus spécifiquement à lafigure 13, le cadre 600 de l'embase mobile 60 comprend un élément de support gauche 610, un élément de support droit 630, un élément de support transversal avant 620, un élément de support transversal arrière 640 et une attache 650 pour selle. Le cadre 600 sert de support à la selle 110. Le cadre 600 et la selle 110 remplacent les éléments de support latéraux 61, 63 et l'élément de support intermédiaire 62 de l'embase mobile 60 du fauteuil roulant 1 selon le premier mode de réalisation.With specific reference to the figure 13 , the frame 600 of themovable base 60 includes aleft support member 610, aright support member 630, a fronttransverse support member 620, a reartransverse support member 640 and asaddle clip 650. The frame 600 serves as a support for thesaddle 110. The frame 600 and thesaddle 110 replace thelateral support elements 61, 63 and theintermediate support element 62 of themobile base 60 of thewheelchair 1 according to the first mode of operation. production.

Le premier bras gauche 41_G et le deuxième bras gauche 42_G sont raccordés mécaniquement par les articulations supérieures 94, 98 à l'élément de support gauche 610.The first left arm 41_G and the secondleft arm 42_G are mechanically connected by theupper articulations 94, 98 to theleft support element 610.

Le premier bras droit 41_D et le deuxième bras droit 42_D sont raccordés mécaniquement par les articulations supérieures 94, 98 à l'élément de support droit 630.The first right arm 41_D and the secondright arm 42_D are mechanically connected by theupper articulations 94, 98 to theright support element 630.

L'élément de support transversal avant 620 s'étend selon la direction transversale Y-Y du fauteuil roulant depuis l'élément de support gauche 610 jusqu'à l'élément de support droit 630, à proximité d'une partie médiane des éléments de support gauche 610 et droit 630 selon leur direction longitudinale. L'élément de support transversal avant 620 a une forme générale de U. L'attache de selle 650 est rigidement solidaire de l'élément de support transversal avant 620. Elle est notamment monobloc avec l'élément de support transversal 620.The fronttransverse support member 620 extends in the transverse direction YY of the wheelchair from theleft support member 610 to theright support member 630, near a middle portion of theleft support members 610 and straight 630 in their longitudinal direction. The fronttransverse support element 620 has the general shape of a U. Thesaddle attachment 650 is rigidly secured to the fronttransverse support element 620. It is in particular integral with thetransverse support element 620.

L'élément de support transversal arrière 640 s'étend selon la direction transversale Y-Y du fauteuil roulant depuis l'élément de support gauche 610 jusqu'à l'élément de support droit 630, à proximité des articulations supérieures 98 des deuxième bras gauche 42_G et droit 42_D.The reartransverse support member 640 extends in the transverse direction YY of the wheelchair from theleft support member 610 to theright support member 630, near theupper joints 98 of the secondleft arms 42_G andlaw 42_D.

L'attache 650 pour la selle 110 comprend une butée 651 qui fait saillie verticalement vers le bas et un orifice 652 de liaison pour la selle 110. L'orifice 652 de liaison sert à raccorder la selle 110 à l'élément de support avant 620 par une liaison pivot autour de la direction transversale Y-Y, pour que la selle 110 soit inclinable selon la direction de la hauteur Z-Z relativement au cadre 600. La butée 651 sert de butée à la selle 110 vers le bas relativement au cadre 600.Theclip 650 for thesaddle 110 includes astopper 651 which projects vertically downwards and aconnection hole 652 for thesaddle 110. Theconnection hole 652 is used to connect thesaddle 110 to thefront support member 620. by a pivot connection around the transverse direction YY, so that thesaddle 110 is tiltable in the direction of the height ZZ relative to the frame 600. Thestop 651 serves as a stop for thesaddle 110 downwards relative to the frame 600.

En référence conjointe auxfigures 10,11 et24, le fauteuil roulant 1 comprend deux accoudoirs 660 qui sont rigidement solidaires chacun d'un des éléments de support gauche 610 et droit 630 du cadre. Chaque accoudoir 660 comprend un bras de support 662 et une garniture supérieure 661. Les accoudoirs 660 sont utilisables par l'utilisateur U en position haute de marche et également en position basse d'assise.With joint reference to figures 10 , 11 and 24 , thewheelchair 1 comprises twoarmrests 660 which are each rigidly secured to one of the left 610 and right 630 support elements of the frame. Eacharmrest 660 comprises asupport arm 662 and anupper trim 661. Thearmrests 660 are usable by the user U in the high walking position and also in the low sitting position.

Le bras de support 662 a une forme de potence. Chaque bras de support 662 est raccordé à l'élément de support gauche 610 ou droit 630 correspondant, à proximité de l'articulation supérieure 98 des deuxièmes bras 42_G, 42_D. La surface supérieure de chaque bras de support 662 est recouverte par une des garnitures supérieures 661. Chaque bras de support 662 sert également à raccorder un des organes de rétention avant 7 à l'embase mobile 60, en servant de base à l'organe de rétention avant 7 correspondant.Thesupport arm 662 is in the form of a bracket. Eachsupport arm 662 is connected to the correspondingleft support element 610 or right 630, near theupper articulation 98 of thesecond arms 42_G , 42_D. The upper surface of eachsupport arm 662 is covered by one of theupper fittings 661. Eachsupport arm 662 also serves to connect one of thefront retention members 7 to themovable base 60, serving as a base for the support member. retention before 7 matching.

Chaque garniture supérieure 661 prend par exemple la forme d'un coussin oblong.Eachupper trim 661 takes for example the form of an oblong cushion.

En référence auxfigures 15 à 17, chaque organe de rétention avant 7_G, 7_D comprend une première articulation 75, un bras 78, une deuxième articulation 77 et l'élément d'appui avant 72.With reference to figures 15 to 17 , eachfront retention member 7_G , 7_D comprises afirst articulation 75, anarm 78, asecond articulation 77 and thefront support element 72.

La première articulation 75 raccorde le bras 78 de l'organe de rétention avant à un des bras de support 662 d'accoudoir 660, de manière pivotante autour de la direction transversale Y-Y.The first joint 75 connects thearm 78 of the front retention member to one of thearmrest support arms 662 660, pivotably about the transverse direction Y-Y.

La deuxième articulation 77 raccorde de manière pivotante latéralement l'élément d'appui avant 72 au bras 78 de l'organe de rétention avant. L'élément d'appui avant 72 est mobile latéralement autour de la deuxième articulation 77 entre une position ouverte qui est représentée à lafigure 17 et au moins une position fermée telle que celles représentées à lafigure 15 et à lafigure 16.Thesecond articulation 77 pivotally laterally connects thefront support element 72 to thearm 78 of the front retention member. Thefront support element 72 is movable laterally around thesecond articulation 77 between an open position which is shown in figure 17 and at least one closed position such as those shown in figure 15 and at the figure 16 .

En position ouverte, l'élément d'appui avant 72 laisse l'utilisateur U s'assoir sur l'embase mobile 60. En position fermée, l'élément d'appui avant 72 retient l'utilisateur U vers l'avant par rapport au cadre 600 de l'embase mobile 60.In the open position, thefront support element 72 lets the user U sit on themobile base 60. In the closed position, thefront support element 72 retains the user U forwards relative to to the frame 600 of themobile base 60.

En position fermée, l'élément d'appui avant 72 est configuré pour pouvoir pivoter librement par rapport au bras de support 662 entre une position supérieure et une position inférieure. L'élément d'appui avant 72 est représenté en position inférieure et fermée à lafigure 15. Il est représenté en position supérieure et fermée à lafigure 16.In the closed position, thefront support member 72 is configured to be able to pivot freely relative to thesupport arm 662 between an upper position and a lower position. Thefront support element 72 is shown in the lower position and closed at the figure 15 . It is shown in the upper and closed position at the figure 16 .

En référence plus spécifiquement à lafigure 14 et auxfigures 18 à 21, chaque organe arrière de poussée 8 comprend un élément d'appui arrière 80, un bras de support 86, un moyen de rappel 83, un support 84 et un organe de liaison 85.With specific reference to the figure 14 and to figures 18 to 21 , eachrear thrust member 8 comprises arear support member 80, asupport arm 86, a return means 83, asupport 84 and alink member 85.

Chaque organe arrière de poussée 8 est configuré pour être en avant de la selle 110 et des organes d'appui inférieures 130 de l'embase mobile 60 en position basse d'assise et en position haute de marche.Eachrear thrust member 8 is configured to be in front of thesaddle 110 and of thelower support members 130 of themovable base 60 in the low sitting position and in the high running position.

Les organes arrière de poussée 8_G, 8_D sont chacun configurés pour solliciter un des membres inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur U vers l'avant durant la marche. De ce fait, la marche de l'utilisateur U est facilitée.Therear thrust members 8_G , 8_D are each configured to urge one of the lower limbs U_ID , U_IG of the user U forwards during walking. As a result, the walking of the user U is facilitated.

Chaque élément d'appui arrière 80 a une forme concave qui est destinée à épouser la forme du membre inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur, notamment de l'arrière de la cuisse de l'utilisateur U contre laquelle l'élément d'appui arrière 80 est en appui en position haute et en position basse.Eachrear support element 80 has a concave shape which is intended to match the shape of the lower limb U_ID , U_IG of the user, in particular of the rear of the thigh of the user U against which the element d 'rear support 80 is supported in the high position and in the low position.

Le moyen de rappel 83 prend la forme d'un ressort, par exemple un ressort de torsion. Il est configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant, ce qui facilite la marche de l'utilisateur U. L'utilisateur U contre la force de rappel de chaque moyen de rappel 83, notamment grâce à son poids, lorsque le membre inférieur qui est posé au sol recule lors de la marche relativement à l'autre des membres inférieurs.The return means 83 takes the form of a spring, for example a torsion spring. It is configured to urge therear support element 80 forward, which facilitates the walking of the user U. The user U against the return force of each return means 83, in particular thanks to its weight. , when the lower limb which is placed on the ground moves back during walking relative to the other of the lower limbs.

Chacun des supports 84 est fixé à un des éléments de support gauche 610 et droit 630. L'organe de liaison 85 comprend une tige. Il s'agit d'une liaison pivot configurée pour faire pivoter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant par rapport à l'embase mobile 60.Each of thesupports 84 is attached to one of the left 610 and right 630 support members. Thelink member 85 includes a rod. This is a pivot link configured to pivot therear support element 80 forwardly relative to themovable base 60.

Le bras de support 86 relie l'élément d'appui arrière 80 au support 84. Il est configuré pour pivoter autour de l'organe de liaison 85. Il est situé latéralement vers l'extérieur de l'élément d'appui arrière 80 qu'il relie au support 84.Thesupport arm 86 connects therear support element 80 to thesupport 84. It is configured to pivot around thelink member 85. It is located laterally outwardly of therear support element 80. 'it connects to support 84.

En référence conjointe à lafigure 11 et auxfigures 22 à 24, le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche comprend un organe de verrouillage 200 de l'embase mobile 60 en position basse d'assise.With joint reference to the figure 11 and to figures 22 to 24 , the walkingaid wheelchair 1 comprises a lockingmember 200 of themovable base 60 in the low sitting position.

L'organe de verrouillage 200 comprend une barre de verrouillage 202, une articulation 203 de la barre de verrouillage, un pion de verrouillage 206 et un organe de retenue 208 du côté gauche du fauteuil roulant 1 d'aide à la marche.The lockingmember 200 comprises a lockingbar 202, anarticulation 203 of the locking bar, alocking pin 206 and a retainingmember 208 on the left side of the walkingaid wheelchair 1.

L'organe de verrouillage 200 comprend une barre de verrouillage 202, une articulation 203 de la barre de verrouillage, un pion de verrouillage 206 et un organe de retenue 208 du côté droit du fauteuil roulant 1 d'aide à la marche.The lockingmember 200 comprises a lockingbar 202, anarticulation 203 of the locking bar, alocking pin 206 and a retainingmember 208 on the right side of the walkingaid wheelchair 1.

Chaque barre de verrouillage 202 est raccordée de manière pivotable par rapport au châssis 3 par l'articulation 203 de la barre de verrouillage. Elle comprend un bras de verrouillage qui forme le corps de la barre de verrouillage 202, une première encoche 205 de logement du pion de verrouillage 206, et une deuxième encoche 207 de logement de l'organe de retenue 208. Le bras de verrouillage est conçu pour être facilement accessible à la main par l'utilisateur et pour être déplaçable à la main par l'utilisateur U lorsqu'il est dans le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche. La deuxième encoche 207 est située en arrière de la première encoche 205.Each lockingbar 202 is pivotably connected with respect to theframe 3 by thearticulation 203 of the locking bar. It comprises a locking arm which forms the body of the lockingbar 202, afirst notch 205 for housing thelocking pin 206, and asecond notch 207 for housing the retainingmember 208. The locking arm is designed to be easily accessible by hand by the user and to be movable by hand by the user U when he is in the walkingaid wheelchair 1. Thesecond notch 207 is located behind thefirst notch 205.

Chaque articulation 203 de la barre de de verrouillage est une liaison pivot. Elle raccorde une des barres de verrouillage 202 à la barre supérieure de support gauche 32a du châssis 3. Elle est située à proximité de l'extrémité longitudinale inférieure de la barre de verrouillage 202.Eacharticulation 203 of the locking bar is a pivot connection. It connects one of the locking bars 202 to the upperleft support bar 32a of theframe 3. It is located near the lower longitudinal end of the lockingbar 202.

Chaque pion de verrouillage 206 est rigidement solidaire de l'embase mobile 60. Il est notamment rigidement solidaire de l'élément de support gauche 610 ou droit 630, dont il est en saillie latéralement vers l'extérieur du fauteuil roulant 1. Il a par exemple un contour arrondi.Each lockingpin 206 is rigidly secured to themovable base 60. It is in particular rigidly secured to the left 610 or right 630 support element, from which it protrudes laterally towards the outside of thewheelchair 1. It has by example a rounded outline.

Chaque organe de retenue 208 est solidaire du deuxième bras gauche 42_G ou droit 42_D dont il est en saillie latéralement vers l'extérieur du fauteuil roulant 1. Il a par exemple un contour arrondi. Il sert à la fois de loquet de verrouillage complémentaire à un des pions de verrouillage 206, et à guider le déplacement de la barre de verrouillage 202 correspondante entre sa position haute de déverrouillage et sa position basse de verrouillage.Each retainingmember 208 is integral with the secondleft arm 42_G or right 42_{D from} which it projects laterally towards the outside of thewheelchair 1. It has, for example, a rounded outline. It serves both as a complementary locking latch to one of the locking pins 206, and to guide the movement of thecorresponding locking bar 202 between its upper unlocking position and its lower locking position.

L'organe de verrouillage 200 est mobile entre une position de verrouillage dans laquelle l'embase mobile 60 est en position basse d'assise et une position de déverrouillage dans laquelle l'embase mobile est en position haute de marche.The lockingmember 200 is movable between a locking position in which themovable base 60 is in the low seating position and an unlocking position in which the movable base is in the high operating position.

En position de verrouillage, chaque barre de verrouillage 202 est en position basse et elle longe la barre supérieure de support gauche 32a ou droite 34a du châssis. Chaque pion de verrouillage 206 est engagé dans la première encoche 205 d'une des barres de verrouillage 202. Chaque organe de retenue 208 est engagé dans la deuxième encoche 207 d'une des barres de verrouillage 202.In the locked position, each lockingbar 202 is in the down position and it runs along the upper support bar left 32a or right 34a of the frame. Each lockingpin 206 is engaged in thefirst notch 205 of one of the locking bars 202. Each retainingmember 208 is engaged in thesecond notch 207 of one of the locking bars 202.

En position de déverrouillage, chaque barre de verrouillage 202 est en position haute et elle est inclinée vers le haut relativement à la barre supérieure de support gauche 32a du châssis et à l'articulation 203. Chaque pion de verrouillage 206 est au-dessus et en avant de la première encoche 205 correspondante. Chaque organe de retenue 208 est au-dessus et en avant de la deuxième encoche 207 correspondante. Chaque barre de verrouillage repose sur un des organes de retenue 208.In the unlocked position, each lockingbar 202 is in the upper position and it is inclined upwardly relative to the upperleft support bar 32a of the frame and to thearticulation 203. Each lockingpin 206 is above and in before the firstcorresponding notch 205. Eachretainer 208 is above and in front of the correspondingsecond notch 207. Each locking bar rests on one of the retainingmembers 208.

Le passage de la position basse d'assise à la position haute de marche est décrit ci-dessous en référence successivement auxfigures 10,24 et11.The passage from the low seat position to the high running position is described below with reference successively to the figures 10 , 24 and 11 .

A lafigure 10, l'utilisateur U est assis dans le fauteuil roulant 1, l'embase mobile 60 est en position basse d'assise avec l'organe de verrouillage 200 verrouillé. Le dispositif de changement de position 4 est dans sa position repliée qui est représentée à lafigure 3. Le dossier 20 empêche l'utilisateur U de tomber vers l'arrière. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.To the figure 10 , the user U is seated in thewheelchair 1, themobile base 60 is in the low sitting position with the lockingmember 200 locked. Theposition changing device 4 is in its folded position which is shown in figure 3 . Thebackrest 20 prevents the user U from falling backwards. Thefront retention elements 7 prevent the user U from falling forward.

A lafigure 24, l'utilisateur U est en train de se lever du fauteuil roulant 1, l'embase mobile 60 se lève entre la position basse d'assise et la position haute de marche, en accompagnant le déplacement de l'utilisateur U. Le dispositif de changement de position 4 est dans une position intermédiaire entre sa position repliée qui est représentée à lafigure 12 et sa position déployée qui est représentée à lafigure 13. Les actionneurs linéaires 44_D, 44_G, 46_D, 46_G sollicitent l'embase mobile 60 vers sa position haute de marche.To the figure 24 , the user U is getting up from thewheelchair 1, themobile base 60 rises between the low seat position and the high walking position, accompanying the movement of the user U. The control device change ofposition 4 is in an intermediate position between its folded position which is shown in figure 12 and its deployed position which is shown in figure 13 . The linear actuators 44_D , 44_G , 46_D , 46_G urge themovable base 60 towards its high operating position.

La poussée de sollicitation des actionneurs linéaires 44_D, 44_G, 46_D, 46_G est la plus forte en position basse d'assise, elle diminue progressivement à mesure que l'angle à la normale au bras de chaque actionneur 44_D, 44_G, 46_D, 46_G augmente au cours de la levée de l'embase mobile. A l'inverse, les bras 41_D, 41_G, 42_D, 42_G supportent un effort tangentiel du poids de l'utilisateur de plus en plus important à mesure que l'embase mobile 60 se lève vers la position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 reprend partiellement le poids de l'utilisateur U sur toute la course de levée de l'embase mobile 60. Il aide ainsi l'utilisateur U à se lever et à se maintenir debout. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.The urging thrust of the linear actuators 44_D , 44_G , 46_D , 46_G is greatest in the low seat position, it gradually decreases as the angle normal to the arm of each actuator 44_D , 44_G , 46_D , 46_G increases during the lifting of the mobile base. Conversely, thearms 41_D , 41_G , 42_D , 42_G support a tangential force of the user's weight which increases as themobile base 60 rises to the high running position. Theposition changing device 4 partially takes up the weight of the user U over the entire lifting stroke of themovable base 60. It thus helps the user U to get up and stay upright. Thefront retention elements 7 prevent the user U from falling forward.

A lafigure 11, l'utilisateur U est debout. Le poids de l'utilisateur U est partiellement supporté par le dispositif de changement de position 4 qui aide l'utilisateur U à se maintenir en position debout. Ses membres inférieurs droit U_ID, et gauche U_IG sont sollicités vers l'avant par les organes arrière de poussée droit 8_D et gauche 8_G. L'embase mobile 60 est en position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 est dans sa position déployée qui est représentée à lafigure 13. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.To the figure 11 , user U is standing. The weight of the user U is partially supported by theposition changing device 4 which helps the user U to maintain an upright position. Its right U_ID and left U_IG lower limbs are urged forward by the right 8_R and left 8_G rear thrust members. Themobile base 60 is in the high running position. Theposition changing device 4 is in its deployed position which is shown in figure 13 . Thefront retention elements 7 prevent the user U from falling forward.

En référence à lafigure 11, les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant. Ils lui permettent également de marcher en entrainant le fauteuil roulant 1 avec lui, en ayant les mains libres.With reference to the figure 11 , thefront retention elements 7 prevent the user U from falling forward. They also allow him to walk by pullingwheelchair 1 with him, with his hands free.

L'utilisateur U peut utiliser le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche seul et en sécurité.The user U can use the walkingaid wheelchair 1 alone and in safety.

En cas de chute volontaire ou non de l'utilisateur U vers l'arrière ou verticalement relativement au sol, le dispositif de changement de position 4 tend à limiter la vitesse de son déplacement vers le bas et à amener l'embase mobile 60 vers sa position basse d'assise pour qu'il se retrouve assis dessus, dans la position représentée à lafigure 1 ou à lafigure 10.In the event of a voluntary or involuntary fall of the user U backwards or vertically relative to the ground, theposition changing device 4 tends to limit the speed of its downward movement and to bring themobile base 60 towards its low sitting position so that he is seated on it, in the position shown in figure 1 or at the figure 10 .

Le dispositif de changement de position 4 peut déplacer l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 de la position basse assise à la position haute de marche, avec un risque de chute hors du fauteuil roulant 1 qui est réduit.Theposition changing device 4 can move themovable base 60 relative to theframe 3 from the low seated position to the high walking position, with a risk of falling out of thewheelchair 1 which is reduced.

Le dispositif de changement de position 4 avance le châssis 3 relativement à l'embase mobile 60, lorsque l'utilisateur U souhaite s'assoir ou lorsque l'utilisateur U tend à chuter vers l'arrière ou verticalement.Theposition changing device 4 advances theframe 3 relative to themobile base 60, when the user U wishes to sit down or when the user U tends to fall backwards or vertically.

De plus, le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant et qui reproduit le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever.In addition, the movement of themobile base 60 during the passage from the low seat position to the high walking position is effected with a movement relative to theframe 3 which is upward and forward and which reproduces the natural movement of a user U to stand up.

Le dispositif de changement de position 4 supporte partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U.Theposition changing device 4 partially supports the weight of the user U during the passage from the low position to the high position, while allowing the passage from the high position to the low position using the weight of the user U.

Le fauteuil roulant 1 présente une assise dynamique, en ce sens que la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 est variable en fonction du poids exercé par l'utilisateur U sur l'embase mobile 60, y compris lors de la marche.Thewheelchair 1 has a dynamic seat, in that the position of themobile base 60 relative to theframe 3 is variable depending on the weight exerted by the user U on themobile base 60, including when walking .

Le fauteuil roulant 1 requiert un effort modéré de la part de l'utilisateur U pour se lever, marcher et s'assoir. En particulier, il est adapté pour rééduquer l'utilisateur U à la marche ou pour le maintenir capable de marcher. L'assistance apportée à l'utilisateur U par les actionneurs 44_G, 44_D, 46_G, 46_D peut être modifiée pour s'adapter au mieux au besoin de l'utilisateur U.Thewheelchair 1 requires a moderate effort on the part of the user U to get up, walk and sit down. In particular, it is suitable for re-educating the user U for walking or for keeping him able to walk. The assistance provided to the user U by the actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D can be modified to best suit the needs of the user U.

Le guidage en déplacement de l'embase mobile 60 et la stabilité de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 sont particulièrement satisfaisants grâce au dispositif d'élévation 4 et notamment de la pluralité de bras 44_G, 44_D, 46_G, 46_D.The movement guidance of themovable base 60 and the stability of themovable base 60 relative to theframe 3 are particularly satisfactory thanks to thelifting device 4 and in particular of the plurality of arms 44_G , 44_D , 46_G , 46_D.

L'intensité de l'effort de levée de l'embase mobile 60 exercé par chaque actionneur 44_G, 44_D, 46_G, 46_D de type ressort à gaz varie assez peu par rapport à un vérin motorisé durant la course de chaque actionneur 44_G, 44_D, 46_G, 46_D, tout en ne faisant supporter à l'embase mobile 60 que partiellement le poids de l'utilisateur U.The intensity of the lifting force of themobile base 60 exerted by each actuator 44_G , 44_D , 46_G , 46_D of the gas spring type varies relatively little compared to a motorized cylinder during the stroke of each actuator 44_G , 44_D , 46_G , 46_D , while making themobile base 60 only partially support the weight of the user U.

En employant des actionneurs de type ressort à gaz pour 44_G, 44_D, 46_G, 46_D la masse du fauteuil roulant 1 est allégée par rapport à un fauteuil roulant d'aide à la marche avec des actionneurs motorisés. Les opérations de maintenance du dispositif d'élévation 4 sont moins lourdes que dans le cas d'un dispositif d'élévation 4 avec des actionneurs motorisés.By employing gas spring type actuators for 44_G , 44_D , 46_G , 46_D the mass ofwheelchair 1 is reduced compared to a wheelchair assisting wheelchair. works with motorized actuators. The maintenance operations of thelifting device 4 are less burdensome than in the case of alifting device 4 with motorized actuators.

Du fait de la position des bras 41_G, 41_D,42_G, 42_D et des actionneurs 44_G, 44_D, 46_G, 46_D, l'encombrement du dispositif d'élévation 4 est réduit. L'utilisateur U bénéficie aussi d'un espace de marche relativement important. Il peut entrer et sortir facilement de son fauteuil 1.Due to the position of thearms 41_G , 41_D , 42_G , 42_D and the actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D , the size of thelifting device 4 is reduced. The user U also benefits from a relatively large walking space. He can easily get in and out of hischair 1.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme du métier à l'invention qui vient d'être décrite sans sortir du cadre de l'exposé de l'invention.Of course, various modifications can be made by those skilled in the art to the invention which has just been described without departing from the scope of the description of the invention.

De manière générale, le nombre de roues 5_RG, 5_RD, 5_FG et 5_FD est variable. En particulier, le fauteuil roulant 1 peut comporter une seule roue avant ou une seule roue arrière.In general, the number of wheels 5_RG , 5_RD , 5_FG and 5_FD is variable. In particular, thewheelchair 1 can have a single front wheel or a single rear wheel.

La structure et la forme du châssis 3 peut varier.The structure and shape of theframe 3 may vary.

Selon une variante de réalisation (non représentée) par exemple, au moins un des montants longilignes 32, 34 prend la forme d'une plaque à la place des barres inférieures 32b, 34b et des barres supérieures 32a, 34a.According to an alternative embodiment (not shown) for example, at least one of theelongated uprights 32, 34 takes the form of a plate instead of thelower bars 32b, 34b and theupper bars 32a, 34a.

En variante, les barres inférieures 32b, 34b et les barres supérieures 32a, 34a peuvent être reliées mécaniquement entre elles à l'avant et/ou à l'arrière uniquement par les supports de roues 38_G, 38_D, 39_G, 39_D.Alternatively, thelower bars 32b, 34b and theupper bars 32a, 34a can be mechanically connected to each other at the front and / or at the rear only by the wheel supports 38_G , 38_D , 39_G , 39_D .

En variante ou en plus, les montants longilignes 32, 34 sont non rectilignes, en s'étendent par exemple selon la direction longitudinale X-X en étant incurvés.As a variant or in addition, theelongated uprights 32, 34 are non-rectilinear, for example by extending in the longitudinal direction X-X by being curved.

Le nombre de bras 41_G, 41_D, 42_G, 42_D et d'actionneurs linéaires 44_G, 44_D est variable. De manière générale, le fauteuil roulant 1 comprend au moins un premier bras 41_G, 41_D et au moins un actionneur linéaire 44_G, 44_D qui est relié mécaniquement au premier bras 41_G, 41_D.The number ofarms 41_G , 41_D , 42_G , 42_D and linear actuators 44_G , 44_D is variable. In general, thewheelchair 1 comprises at least a first arm 41_G , 41_D and at least one linear actuator 44_G , 44_D which is mechanically connected to the first arm 41_G , 41_D.

En variante, les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D comprennent un ressort ou un autre type de moyen de rappel élastique configuré pour solliciter l'embase vers sa position haute de marche.As a variant, the linear actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D comprise a spring or other type of elastic return means configured to urge the base towards its high running position.

En variante ou en plus, les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D sont motorisés. Dans ce cas, les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D par exemple sont commandés par l'utilisateur pour faciliter la levée de l'embase mobile 60 et/ou la descente de l'embase mobile 60. En variante, le fauteuil roulant 1 comporte par exemple un capteur de pression et une unité de calcul, pour déterminer une pression représentative du poids exercé par l'utilisateur U sur l'embase mobile 60 et pour faire varier la puissance fournie par chaque actionneur linéaire 44_G, 44_D,46_G, 46_D en conséquence.As a variant or in addition, the linear actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D are motorized. In this case, the linear actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D for example are controlled by the user to facilitate the lifting of themobile base 60 and / or the descent of themobile base 60. As a variant , thewheelchair 1 comprises for example a pressure sensor and a calculation unit, to determine a pressure representative of the weight exerted by the user U on themobile base 60 and to vary the power supplied by each linear actuator 44_G , 44_D , 46_G , 46_D accordingly.

La puissance fournie par chaque actionneur 44_G, 44_D, 46_G, 46_D peut être différente de celle fournie par au moins un autre des actionneurs 44_G, 44_D, 46_G, 46_D, notamment si l'utilisateur U nécessite une assistance plus importante des actionneurs 44_G, 44_D, 46_G, 46_D pour un de ses membre inférieur U_ID, U_IG que pour l'autre.The power supplied by each actuator 44_G , 44_D , 46_G , 46_D may be different from that supplied by at least one other of the actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D , in particular if the user U requires a greater assistance from actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D for one of its lower_limbs U ID, U_IG than for the other.

En variante ou en plus, les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D peuvent être reliés mécaniquement par d'autres types de liaison que par des liaisons pivots aux bras 41_G, 41_D,42_G, 42_D et au châssis 3, par exemple par des liaisons rotules.As a variant or in addition, the linear actuators 44_G , 44_D , 46_G , 46_D can be mechanically connected by other types of connection than by pivot connections to thearms 41_G , 41_D , 42_G , 42_D and to theframe 3, for example by ball joints.

La forme et la structure des organes de rétention 7 et des organes de poussée 8 sont variables. En variante ou en plus, chaque organe de rétention avant 7_G, 7_D comprend par exemple une ceinture de sécurité.The shape and structure of theretention members 7 and of thethrust members 8 are variable. As a variant or in addition, eachfront retention member 7_G , 7_D comprises for example a seat belt.

En variante ou en plus, le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche comprend un organe de verrouillage 200 de l'embase mobile 60 en position haute de marche.As a variant or in addition, the walkingaid wheelchair 1 comprises a lockingmember 200 of themovable base 60 in the high walking position.

En variante, l'organe de verrouillage 200 comprend une seule barre de verrouillage 202 qui est configurée pour engager un seul pion de verrouillage 206 en position de verrouillage. La barre de verrouillage 202 est alors située sur le côté gauche ou droit du fauteuil roulant 1.As a variant, the lockingmember 200 comprises asingle locking bar 202 which is configured to engage asingle locking pin 206 in the locking position.Lock bar 202 is then located on the left or right side ofwheelchair 1.

Claims (15)

1. A walking aid wheelchair (1), comprising:

   a chassis (3),

   a movable base plate (60) which is movable relative to the chassis (3) between a low sitting position in which a user (U) can sit thereon, and a high walking position in which it is configured to be in contact with the user (U) and at least partially behind the user (U),

   a position changing device (4) for the base plate, configured to move the base plate (60) between its high position and its low position,

   the position changing device (4) comprising at least one first arm (41_G, 41_D) extending between the chassis (3) and the base plate (60), and a linear actuator (44_G, 44_D) which is connected through a lower mechanical connection (91) to the chassis (3) and by an upper mechanical connection (93) to the first arm (41_G, 41_D),
   the linear actuator (44_G, 44_D) being configured to bias the movable base plate (60) to the high position through the first arm (41_G, 41_D),

   characterised in that the first arm (41_G, 41_D) is connected at its lower end through a lower hinge (92) to the chassis (3) and at its upper end through an upper hinge (94) to the movable base plate (60), the upper hinge (94) being located behind the lower hinge (92) over the entire stroke of the movable base plate (60) when the movable base plate (60) moves from the low position up to the high position, and

   the first arm (41_G, 41_D) forming a third class lever.
2. The walking aid wheelchair (1) according to the preceding claim, wherein each linear actuator (44_G, 44_D) comprises an elastic return means configured to elastically bias the movable base plate (60) to the high position through the arm (41_G, 41_D), each linear actuator (44_G, 44_D) being preferably passive, each linear actuator (44_G, 44_D) preferably comprising a cylinder, each linear actuator (44_G, 44_D) comprising more preferably a gas spring loaded type cylinder.
3. The walking aid wheelchair (1) according to any of the preceding claims, comprising at least two first arms (41_G, 41_D) each extending between the chassis (3) and the base plate (60), and two linear actuators (44_G, 44_D) which are each connected through a lower mechanical connection (91) to the chassis (3) and through an upper mechanical connection (93) to one of the arms (41_G, 41_D),
   the linear actuators (44_G, 44_D) being configured to bias the movable base plate (60) to the high position through the first arms (41_G, 41_D),
   the arms (41_G, 41_D) each forming a third class lever,
   each first arm (41_G, 41_D) being connected at its lower end through a lower hinge (92) to the chassis (3) and at its upper end through an upper hinge (94) to the movable base plate (60), the upper hinge (94) being located behind the lower hinge (92) over the entire stroke of the movable base plate (60) when the movable base plate (60) moves from the low position to the high position.
4. The walking aid wheelchair (1) according to any of the preceding claims, comprising at least one second arm (42_G, 42_D) which extends between the chassis (3) and the movable base plate (60), preferably two second arms (42_G, 42_D) which each extend between the chassis (3) and the movable base plate (60),
   each second arm (42_G, 42_D) being preferably a follower arm which is movably driven with respect to the chassis (3) by the at least one first arm (41_G, 41_D), or
   the wheelchair (1) further comprising more preferably a linear actuator (46_G, 46_D) by second arm (42_G, 42_D), which is connected by a lower mechanical connection (95) to the chassis (3) and by an upper mechanical connection (97) to this second arm (42_G, 42_D), this linear actuator (46_G, 46_D) being configured to bias the movable base plate (60) to the high position through the second arm (42_G, 42_D).
5. The walking aid wheelchair (1) according to any of claims 3 to 4, wherein the arms (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) are substantially parallel to each other,
   the arms (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) being laterally connected to the movable base plate (60), the position changing device (4) being configured so that the user (U) is between the arms (41_G, 41_D, 42_G, 42_D), at least when the movable base plate (60) is in the high walking position,
   the arms (41_G, 41_D, 42_G, 42_D), the movable base plate (60) and the chassis (3) having preferably a generally parallelogram shape deformable between the high position and the low position.
6. The walking aid wheelchair (1) according to any of the preceding claims, wherein the position changing device (4) is configured to move the movable base plate (60) relative to the chassis (3) in a circumferential translational motion between the high walking position and the low sitting position,
   each first arm (41_G, 41_D) and/or each second arm (42_G, 42_D) being preferably connected at its lower end by a pivot connection (92, 96) to the chassis (3) and preferably at its upper end by a pivot connection (94, 98) to the movable base plate (60), and/or
   the lower end and/or the upper end of each first arm (41G, 41D) being preferably configured to form an angle between 50° and 90° with the horizontal counterclockwise, of preferably at most 76° in the high walking position, and/or
   the lower mechanical connection (91) and the upper mechanical connection (93) being preferably pivot connections.
7. The walking aid wheelchair (1) according to any of the preceding claims, wherein the upper mechanical connection (93, 97) of each linear actuator (44_G, 44_D, 46_G, 46_D) is located behind the lower mechanical connection (91, 95) of the linear actuator (44_G, 44_D, 46_G, 46_D), when the movable base plate (60) is at least in a position between the high position and the low position, in particular at least when the movable base plate is in the high position,
   the absolute value of the angle between each linear actuator (44_G, 44_D, 46_G, 46_D) and the normal to the corresponding arm (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) in the low position being in particular lower than the absolute value of the angle between this linear actuator (44_G, 44_D, 46_G, 46_D) and the normal to the corresponding arm (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) in the high position.
8. The walking aid wheelchair (1) according to any of the preceding claims, wherein the movable base plate (60) comprises two side support elements (61, 63) and an intermediate support element (62) laterally located between both side support elements (61, 63), each of the side support elements (61, 63) forming with the intermediate support element (64) a housing (65_G, 65_D) for one of the user's lower limbs (U_ID, U_IG) in the high position, and/or wherein
   the movable base plate (60) comprises a saddle (110), and preferably a saddle base (120) to which the saddle (110) is configured to be detachably connected.
9. The walking aid wheelchair (1) according to the preceding claim, wherein the saddle (110) has a laterally adjustable position relative to the chassis (3), and/or the movable base plate (60) comprises a frame (600) to which the saddle (110) is connected by being tiltable at least along the height direction (Z-Z), and/or
   wherein the wheelchair (1) comprises a lower abutment member (130) configured to be a rear abutment for part of the user's lower limb (U_ID, U_IG) at least in the low sitting position, which is located in front of the saddle (110) and which is at least partly laterally adjustable relative to the chassis (3), the lower abutment member (130) preferably comprising at least one fitting (131_G, 131_D) which is laterally adjustable relative to the chassis (3).
10. The walking aid wheelchair (1) according to any of the preceding claims, wherein the chassis (3) comprises:

    at least two slender, preferably rectilinear, posts (32, 34), extending at least partially from front to rear and to which the arms (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) and the linear actuators (44_G, 44_D) are connected, each of the slender posts (32, 34) preferably comprising at least one bar (32a, 32b, 34a, 34b), and

    a fixed base (36, 35_H) which extends between both slender posts (32, 34) along a transverse direction (Y-Y) of the wheelchair (1), by mechanically connecting both slender posts (32, 34) to each other,
    the movable base plate (60) being configured to abut against the fixed base (36, 35_H) in the low sitting position,

    the chassis (3) preferably comprising a backrest (20) which is rigidly integral with the fixed base (36) and which extends upward from the fixed base (36), or the wheelchair (1) preferably comprising a backrest (20) which is rigidly integral with the movable base plate (60).
11. The walking aid wheelchair (1) according to any of the preceding claims, comprising a front retaining member (7_G, 7_D) configured to retain the user (U) from moving forward relative to the chassis (3),
    the front retaining member (7_G, 7_D) comprising a front abutment element (72) configured to abut against the user's (U) pelvis in the high position, the front abutment element (72) being preferably an iliac abutment configured to abut against the user's anterior-superior iliac spine.
12. The walking aid wheelchair (1) according to the preceding claim, wherein the front retaining member (7_G, 7_D) is configured to guide the wheelchair (1), at least when the movable base plate (60) is in the high walking position,
    wherein the front retaining member (7_G, 7_D) comprises the front abutment element (72) and preferably a base (70, 662), the front abutment element (72) being in particular configured to be able to pivot relative to the base (70, 662) between an upper position and a lower position, and/or
    the front retaining member (7_G, 7_D) preferably comprises a support arm (78) to which the front abutment element (72) is connected by a hinge (77), such that the front abutment element (72) is laterally movable between an open position in which the front abutment element (72) lets the user (U) sit down on the movable base plate (60) and a closed position in which it retains the user (U) forward relative to the movable base plate (60).
13. The walking aid wheelchair (1) according to any of the preceding claims, comprising a push rear member (8) which is movably connected to the movable base plate (60),
    the push rear member (8) comprising at least one rear abutment element (80) to abut against the rear of one of the user's lower limbs (U_ID, U_IG) in the high position, the push rear member (8) comprising a return means (82, 83) configured to bias the rear abutment element (80) forward,
    wherein the rear abutment element (80) is preferably pivotable relative to the movable base plate (60), the rear abutment element (80) being in particular configured to have an oscillating motion relative to the movable base plate (60) while accompanying the lower limb (U_ID, U_IG) in walking.
14. The walking aid wheelchair (1) according to the preceding claim combined with claim 8, wherein the push rear member (8) is configured to face one of the housings (65_G, 65_D) of the movable base plate (60) in the high walking position, the push rear member (8) being configured to seal at least partially the housing (65_G, 65_D) in the low sitting position, or wherein
    the push rear member (8) is configured to be in front of the saddle (110) by abutting against the rear of one of the user's lower limbs (U_ID, U_IG) at least in the low sitting position.
15. The walking aid wheelchair (1) according to one of the preceding claims, comprising a locking member (200) for locking the movable base plate (60) in the low sitting position and/or the high walking position,
    the locking member (200) preferably comprising at least one locking bar (202) pivotably connected relative to the chassis (3) and at least one locking pin (206) integral with the movable base plate (60), the locking bar (202) engaging the locking pin (206) in the locking position.

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