EP0554528A1 - Pick-up device for a refuse collecting vehicle - Google Patents

Abstract

The invention relates to a pick-up device for refuse collecting vehicles (1), having a carriage (4) which is displacable on a guide rail (3), the guide rail being capable of being swung by means of pivotable arms (2, 2'), and having a gripping apparatus articulated on the carriage. In order to achieve the object of further developing this pick-up device in such a manner that it can receive refuse containers on both sides of the refuse collecting vehicle, the pick-up device being comparatively simple and robust in structure, the carriage is mounted to be displaceable in both directions on the guide rail and the gripping device is mounted to be capable of being swung out on both sides via pivot arms (7, 10, 11). <IMAGE>

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft eine Aufnahmevorrichtung für Müllsammelfahrzeuge mit einem auf einer Führungsschiene verfahrbaren Schlitten, wobei die Führungsschiene über schwenkbare Arme verschwenkbar ist und mit einer am Schlitten angelenkten Greifeinrichtung.The invention relates to a receiving device for refuse collection vehicles with a carriage that can be moved on a guide rail, the guide rail being pivotable via pivotable arms and with a gripping device articulated on the carriage.

Eine derartige Aufnahmevorrichtung ist bereits aus der EP 0235784 B der gleichen Anmelderin bekannt. Mittels einer derartig schwenkbaren Hub-/Kippvorrichtung können vom Müllsammelfahrzeug aus Müllbehälter aufgenommen und in einer Einschüttöffnung eines Sammelbehälters oder in einen mit Förder- und Presseinrichtungen versehenen Aufnahmeraum entleert werden. Die vorbekannte Aufnahmevorrichtung kann zu einer Seite des Müllsammelfahrzeugs hin verfahren werden, so daß seitlich neben dem Müllsammelfahrzeug stehende Müllcontainer bzw. Müllbehälter aufgenommen werden können. Es ist aber sehr arbeitsaufwendig, mit dieser vorbekannten Aufnahmevorrichtung Müllbehälter aufzunehmen, die auf beiden Straßenseiten und somit auf beiden Seiten des Müllsammelfahrzeugs stehen. In diesem Fall müssen entweder die Müllbehälter auf die Straßenseite befördert werden, zu welcher hin die Aufnahmevorrichtung verschiebbar ist, oder das Fahrzeug muß die Straße zwei Mal - jeweils in Gegenrichtung - befahren.Such a receiving device is already known from EP 0235784 B by the same applicant. By means of such a swiveling lifting / tilting device, refuse containers can be picked up from the refuse collection vehicle and emptied into a pouring opening of a collecting container or into a receiving space provided with conveying and pressing devices. The known pick-up device can be moved to one side of the refuse collection vehicle, so that garbage containers or refuse containers standing next to the refuse collection vehicle can be picked up. However, it is very labor-intensive to pick up garbage containers with this known pick-up device, which are on both sides of the road and thus on both sides of the garbage collection vehicle. In this case, either the garbage containers must be transported to the side of the street to which the receiving device can be moved, or the vehicle has to drive on the road twice - each in the opposite direction.

Aus der EP 0078011 ist ein Müllsammelfahrzeug mit einem Teleskop-Greiferarm bekannt, bei dem der Teleskop-Greiferarm schwenkbar an der Oberseite des Müllsammelfahrzeugs befestigt ist und damit über das Fahrerhaus hinweg arbeiten kann. Damit können zwar Müllbehälter auf beiden Seiten des Fahrzeugs aufgenommen werden, bei diesen Greiferarmen ist jedoch das Positionieren und Aufnehmen der jeweiligen Müllbehälter umständlich. Darüberhinaus ist dieses System praxisfremd, da aufgrund der langen Hebelarme des Teleskop-Armes nur vergleichsweise geringe Lasten aufgenommen werden können.From EP 0078011 a refuse collection vehicle with a telescopic gripper arm is known, in which the telescopic gripper arm is pivotally attached to the top of the refuse collection vehicle and can thus work over the driver's cab. This means that waste containers can be picked up on both sides of the vehicle, but positioning and picking up the respective waste containers is cumbersome with these gripper arms. In addition, this system is not practical because, due to the long lever arms of the telescopic arm, only comparatively low loads can be absorbed.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine gattungsgemäße Aufnahmevorrichtung derart weiterzubilden, daß sie beidseitig des Müllsammelfahrzeuges Müllbehälter aufnehmen kann, wobei die Aufnahmevorrichtung vergleichsweise einfach und robust aufgebaut sein soll.The object of the present invention is therefore to further develop a generic pick-up device such that it can receive garbage containers on both sides of the refuse collection vehicle, the pick-up device being designed to be comparatively simple and robust.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe daduch gelöst, daß der Schlitten auf der Führungsschiene in beide Richtungen verfahrbar ist und daß die Greifeinrichtung über Schwenkarme zu beiden Seiten seitlich ausschwenkbar in dem Schlitten gelagert ist. Demnach ist die seitlich verfahrbare Aufnahmevorrichtung im Frontbereich des Müllsammelfahrzeuges sowohl nach rechts als auch nach links verfahrbar. Die Aufnahme des Müllsammelbehälters erfolgt jeweils mit derselben Behälteraufnahmevorrichtung, so daß ein Wechsel der Aufnahmeseite keinen konstruktiven Mehraufwand fordert und auch keinen nennenswerten Zeitverlust mit sich bringt.According to the invention, this object is achieved in that the carriage can be moved in both directions on the guide rail and that the gripping device is mounted in the carriage so that it can be swung out laterally on both sides. Accordingly, the laterally movable receiving device in the front area of the refuse collection vehicle can be moved both to the right and to the left. The refuse collection container is picked up in each case with the same container pick-up device, so that a change of the pick-up side does not require any additional constructional effort and also does not result in any significant loss of time.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Aufnahmevorrichtung derart ausgebildet, daß ein erster Schwenkarm an einem Ende über einen Bolzen mit dem Schlitten und mit dem anderen Ende über einen Bolzen mit einem Ende eines parallel verlaufenden zweiten Schwenkarmes verbunden ist. Das zweite Ende des zweiten Schwenkarmes ist über einen Bolzen mit einem Ende eines parallel verlaufenden dritten Schwenkarmes verbunden und das andere Ende des dritten Schwenkarmes ist über einen Bolzen wiederum mit dem Schlitten verbunden.According to a preferred embodiment of the invention, the Receiving device designed in such a way that a first swivel arm is connected at one end via a bolt to the slide and at the other end via a bolt to an end of a parallel second swivel arm. The second end of the second swivel arm is connected via a bolt to one end of a parallel third swivel arm and the other end of the third swivel arm is in turn connected to the slide via a bolt.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist eine erste Kolben-Zylinderanordnung jeweils am Schlitten und am ersten Schwenkarm angelenkt, während eine zweite Kolben-Zylinderanordnung jeweils am Schlitten und dem dritten Schwenkarm angelenkt ist.According to a further embodiment, a first piston-cylinder arrangement is articulated on the carriage and on the first swivel arm, while a second piston-cylinder arrangement is articulated on the carriage and the third swivel arm.

Die Greifeinrichtung kann an dem zweiten Schwenkarm befestigt bzw. gelagert sein.The gripping device can be fastened or supported on the second swivel arm.

Der Schlitten kann über motorgetriebene Zugorgane entlang der Führungsschiene verfahrbar sein.The carriage can be moved along the guide rail via motor-driven traction elements.

Die erfinungsgemäße Aufnahmevorrichtung kann mit unterschiedlichen, an sich bekannten Greifeinrichtungen ausgerüstet werden. So kann die Greifeinrichtung beispielsweise als Aufnahmekamm ausgebildet werden. Ein derartiger Aufnahmekamm ist beispielsweise aus der DE 3238810 A bekannt. Hierbei ist zu berücksichtigen, daß der Aufnahmekamm keine selbsttätige Zentrierung zuläßt und sich nicht automatisiert einsetzen läßt.The receiving device according to the invention can be equipped with different gripping devices known per se. For example, the gripping device can be designed as a pick-up comb. Such a pick-up comb is known for example from DE 3238810 A. It should be noted here that the pick-up comb does not allow automatic centering and cannot be used automatically.

Wird dagegen gem. einer anderen Ausgestaltung der Erfindung die Greifeinrichtung als Aufnahmeklaue ausgebildet, wie sie beispielsweise aus der DE 3902177 C bekannt ist, so findet eine selbsttätige Zentrierung bei der Aufnahme des Müllbehälters statt. Eine derartige Aufnahmeklaue weist nämlich eine nach oben weisende Spitze auf, die in komplementär nach unten offene Aufnahmetaschen am Müllbehälter eingeführt wird. Die Zentrierung erfolgt durch eine konvex sphärisch gewölbte Vorderseite und die im wesentlichen ebene Rückwand an der Aufnahmeklaue.However, according to In another embodiment of the invention, the gripping device is designed as a pick-up claw, as is known, for example, from DE 3902177 C, so that the refuse container is automatically centered. Such a pick-up claw has one upwards Pointing tip, which is inserted into receiving pockets on the waste bin that are open at the bottom. The centering is done by a convex spherically curved front and the essentially flat rear wall on the receiving claw.

Alternativ hierzu kommt als Greifeinrichtung eine kolbenzylinderbetätigte Greifvorrichtung in Frage, wie sie aus der DE 3620610 A bekannt ist, wo zwei gegenüberliegende gelenkige Greifarme in der Lage sind, einen Müllbehälter zu erfassen. Vorteilhaft ist hier, daß mit solch einer Vorrichtung unterschiedliche Behältergrößen aufgenommen werden können.As an alternative to this, a gripping device actuated by a piston cylinder, as is known from DE 3620610 A, can be used as the gripping device, where two opposite articulated gripping arms are able to grasp a refuse container. It is advantageous here that different container sizes can be accommodated with such a device.

Als Greifeinrichtung können auch Gabelarme dienen, die in dafür vorgesehene Halteelemente greifen. Derartige Gabelarme sind bereits aus der DE 2547877 A bekannt. Sie erfordern es aber, daß das Müllsammelfahrzeug den Müllbehälter frontal anfährt.Fork arms can also serve as the gripping device, which engage in holding elements provided for this purpose. Such fork arms are already known from DE 2547877 A. However, they require that the refuse collection vehicle hits the refuse container head-on.

Schließlich kann als Greifeinrichtung auch eine dreieckige Kupplungsklaue mit geraden Begrenzungsflächen eingesetzt werden, die in eine komplementäre Aufnahmetasche am Müllbehälter greift. Derartige Kupplungsklauen sind bereits aus der US 4726726 bekannt.Finally, a triangular coupling claw with straight boundary surfaces can also be used as the gripping device, which engages in a complementary receiving pocket on the waste container. Coupling claws of this type are already known from US Pat. No. 4,726,726.

Weitere Einzelheiten und Vorteile werden anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1:

ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Aufnahmevorrichtung im montierten Zustand,

Fig. 2:

ein Detail der Schlittenführung der Aufnahmevorrichtung gem. Fig. 1,

Fig. 3:

die Aufnahmevorrichtung gem. dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 in einem anderen Betriebszustand,

Fig. 4-8:

erfindungsgemäße Aufnahmevorrichtungen mit unterschiedlichen Greifeinrichtungen und

Fig. 9:

eine Detailansicht der am Schlitten der erfindungsgemäßen Aufnahmevorrichtung angelenkten Schwenkarme.

Further details and advantages are explained in more detail with reference to the exemplary embodiments shown in the drawing. Show it:

Fig. 1:

an embodiment of a receiving device according to the invention in the assembled state,

Fig. 2:

a detail of the carriage guide of the cradle acc. Fig. 1,

Fig. 3:

the receiving device acc. 1 in a different operating state,

Fig. 4-8:

Recording devices according to the invention with different gripping devices and

Fig. 9:

a detailed view of the swivel arms articulated on the carriage of the receiving device according to the invention.

In den Figuren 1 und 3 ist das nur teilweise dargestellte Müllsammelfahrzeug mit 1 bezeichnet. Hier dargestellt ist der Frontbereich des Fahrerhauses. Neben dem Fahrerhaus erstrecken sich die schwenkbaren Arme 2 und 2'. Die freien Enden der schwenkbaren Arme 2 und 2' sind über eine Führungsschiene 3 miteinander verbunden. Auf dieser Führungsschiene ist verfahrbar ein Schlitten 4 gelagert. Insoweit entspricht diese Ausführungsform im Aufbau und in der Funktionsweise der in der EP 0235784 B beschriebenen Aufnahmevorrichtung.In Figures 1 and 3, the refuse collection vehicle is only partially shown with 1. The front area of the cab is shown here. Thepivotable arms 2 and 2 'extend next to the driver's cab. The free ends of thepivotable arms 2 and 2 'are connected to one another via a guide rail 3. A slide 4 is movably mounted on this guide rail. In this respect, this embodiment corresponds to the structure and the mode of operation of the receiving device described in EP 0235784 B.

Wie insbesondere aus Fig. 2 ersichtlich, umfaßt der Schlitten 4 die Führungsschiene 3 klauenartig. Der Schlitten 4 ist auf der Führungsschiene beidseitig durch einen geeigneten Antrieb verfahrbar. Dieser Antrieb wird gem. dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durch eine motorbetriebene Kette bzw. einen motorbetriebenen Riemen 6 gebildet. Den Figuren 1-3 ist zu entnehmen, daß der Riemen 6 mittels 2 Haltern 13 und 13' am Schlitten befestigt ist und zweifach umgelenkt wird. Eine Umlenkung erfolgt an der Umlenkrolle 12 und eine weitere Umlenkung erfolgt an dem Antriebsmotor 5. Der Motor 5 ist beispielsweise ein hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch betriebener Motor. Wird der Riemen 6 durch den Motor 5 angetrieben, so verändert er sein Längenverhältnis zu den Haltern 13 und 13' auf dem Schlitten 4. Da die Umlenkrolle 12 und der Motor 5 fest an der Führungsschiene 3 montiert ist, fährt der Schlitten 4, je nach Drehrichtung des Motors 5, entlang der Führungsschiene 3 nach rechts oder links.As can be seen in particular from Fig. 2, the carriage 4 comprises the guide rail 3 claw-like. The carriage 4 can be moved on both sides of the guide rail by a suitable drive. This drive is gem. the present embodiment is formed by a motor-operated chain or a motor-drivenbelt 6. It can be seen from FIGS. 1-3 that thebelt 6 is fastened to the slide by means of twoholders 13 and 13 'and is deflected twice. A deflection takes place on thedeflection roller 12 and a further deflection takes place on thedrive motor 5. Themotor 5 is, for example, hydraulic, pneumatic or electrical powered engine. If thebelt 6 is driven by themotor 5, it changes its length ratio to theholders 13 and 13 'on the carriage 4. Since thedeflection roller 12 and themotor 5 are fixedly mounted on the guide rail 3, the carriage 4 moves, depending on Direction of rotation of themotor 5, along the guide rail 3 to the right or left.

Auf dem Schlitten 4 sind drei Schwenkarme 7, 10 und 11 angelenkt. Aus den Figuren 1 und 3 ergibt sich, daß der Schwenkarm 11 entweder in Kombination mit dem Schwenkarm 7 oder in Kombination mit dem Schwenkarm 10 sowohl um den Lagerpunkt 19 (vgl. Fig. 1) als auch um den Lagerpunkt 18 (vgl. Fig. 3) schwenkbar ist. Bei der Verschwenkung um den Lagerpunkt 19 wird, wie in Fig. 1 gezeigt, die zwischen dem Schlitten 4 und dem Schwenkarm 10 angeordnete Kolben-Zylindereinheit 9 ausgefahren. Dagegen wird zur Verschwenkung des Schwenkarms 11 um den Lagerpunkt 18 gem. Fig. 3 die Kolben-Zylinderanordnung 8, die zwischen dem Schlitten und dem Schwenkarm 7 verläuft, ausgefahren. Die Zylinder können hydraulisch oder pneumatisch betrieben werden.Threeswivel arms 7, 10 and 11 are articulated on the slide 4. It can be seen from FIGS. 1 and 3 that theswivel arm 11 either in combination with theswivel arm 7 or in combination with theswivel arm 10 both around the bearing point 19 (see FIG. 1) and around the bearing point 18 (see FIG. 3) is pivotable. When pivoting about thebearing point 19, as shown in FIG. 1, the piston-cylinder unit 9 arranged between the slide 4 and theswivel arm 10 is extended. In contrast, according to the pivoting of theswivel arm 11 about thebearing point 18. Fig. 3, the piston-cylinder assembly 8, which runs between the carriage and thepivot arm 7, extended. The cylinders can be operated hydraulically or pneumatically.

Aus Fig. 9 ergibt sich, daß der erste Schwenkarm 7 an einem Ende über einen Bolzen 18 b mit dem Schlitten und mit dem anderen Ende über einen Bolzen 19 a mit einem Ende des parallel verlaufenden zweiten Schwenkarmes 11 verbunden ist. Das zweite Ende des zweiten Schwenkarmes 11 ist über einen Bolzen 18 c mit einem Ende eines parallel verlaufenden dritten Schwenkarmes 10 verbunden und das andere Ende des dritten Schwenkarmes ist über einen Bolzen 19 d wiederum mit dem Schlitten 4 verbunden. Der Schwenkarm 11 ist an seinen Enden auf einer Seite c-förmig nach oben und auf der anderen Seite c-förmig nach unten ausgebildet, wie der Fig. 9 zu entnehmen ist.From Fig. 9 it follows that thefirst pivot arm 7 is connected at one end via a bolt 18 b to the carriage and at the other end via abolt 19 a with one end of the parallelsecond pivot arm 11. The second end of thesecond swivel arm 11 is connected via a bolt 18 c to one end of a parallelthird swivel arm 10 and the other end of the third swivel arm is in turn connected to the carriage 4 via abolt 19 d. Thepivot arm 11 is formed at its ends on one side in a c-shape upwards and on the other side in a c-shape downwards, as can be seen in FIG. 9.

Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Aufnahmevorrichtung besteht darin, daß bei Verschwenken der Aufnahmevorrichtung zu jeweils einer Seite durch einen der druckbeaufschlagten Hydraulikzylinder 8 oder 9 der Schwenkarm 11 entweder in der Lagerstelle 18 oder 19 aufliegt.A major advantage of the receiving device according to the invention consists in that when the receiving device is pivoted to one side in each case by one of the pressurizedhydraulic cylinders 8 or 9, thepivot arm 11 rests either in thebearing point 18 or 19.

An den Schwenkarmen sind, wie in den Figuren 4-8 dargestellt, unterschiedliche Behälteraufnahmevorrichtungen montierbar. Diese Behälteraufnahmevorrichtungen sind jeweils über entsprechende Leisten 20 a an den Schwenkarm 11 angeschraubt.As shown in FIGS. 4-8, different container holding devices can be mounted on the swivel arms. These container receptacles are each screwed to theswivel arm 11 via correspondingstrips 20 a.

Gem. der in Fig. 4 dargestellten Ausführungsform sind an die dargestellte Montageleiste 20 a zwei parallel nebeneinander angeordnete Aufnahmekämme 20 angeordnet. Der Aufbau eines derartigen Aufnahmekamms ist beispielsweise aus der DE 3238810 A bekannt und braucht hier nicht näher erläutert zu werden.According to the embodiment shown in FIG. 4, two mounting combs 20 arranged parallel to one another are arranged on the mountingstrip 20 a shown. The structure of such a pick-up comb is known, for example, from DE 3238810 A and need not be explained in more detail here.

Im Ausführungsbeispiel gem. Fig. 5 sind über die Montageleiste 20 a zwei nebeneinander angeordnete Aufnahmeklauen 21 an der Aufnahmevorrichtung befestigt. Diese Aufnahmeklauen sind als solche bereits aus der DE 3902177 C bekannt.In the embodiment according to 5, two holding claws 21 arranged next to one another are fastened to the holding device via the mountingbar 20 a. These pick-up claws are already known as such from DE 3902177 C.

In dem Ausführungsbeispiel gem. Fig. 6 ist an der Aufnahmevorrichtung eine kolben-zylinderbetätigte Greifvorrichtung 22 angeordnet, wie sie aus der DE 3620610 A bekannt ist.In the embodiment according to Fig. 6 is arranged on the receiving device a piston-cylinder-operatedgripping device 22, as is known from DE 3620610 A.

Die Fig. 7 zeigt als Greifeinrichtung zwei an der Montageschiene 20 a angeordnete Halterelemente 23, die ihrem Aufbau nach in der DE 2547877 A beschrieben sind.Fig. 7 shows as a gripping device two on the mountingrail 20 a arranged holder elements 23, which are described in their structure in DE 2547877 A.

Schließlich ist in Fig. 8 ein Ausführungsbeispiel dargestellt, in welchem nebeneinander zwei dreieckige Kupplungsklauen 24 an der Montageschiene 20 a angeordnet sind, die als solche bereits aus der US 4726726 bekannt sind.Finally, an embodiment is shown in Fig. 8, in which twotriangular coupling claws 24 are arranged side by side on the mountingrail 20 a, which as such are already known from US 4726726.

Die Kräfte, die bei der Aufnahme der gefüllten Müllbehälter auftreten, können aufgrund der zuvor beschriebenen Konstruktion gut von den Lagern 18 b, 18 c, 19 a, 19 d aufgenommen werden, da sich durch die zuvor beschriebene Gestaltung des Schwenkarmes 11 die effektive Lagerbreite erhöht und da sich immer drei Schwenkarme in der Führung des Schlittens 4 befinden.The forces that occur when the filled garbage bins are picked up can be absorbed well by thebearings 18 b, 18 c, 19 a, 19 d due to the construction described above, since the effective bearing width increases due to the design of theswivel arm 11 described above and since there are always three swivel arms in the guide of the slide 4.

Für den Fahrbetrieb des Müllsammelfahrzeuges 1 sind beide Kolben-Zylinderanordnungen 8 u.9 eingefahren. Die Schwenkarme werden über eine in den Figuren nicht näher dargestellte automatisch betätigbare Verriegelung ver- bzw. entriegelt.Both piston-cylinder arrangements 8 and 9 are retracted for driving therefuse collection vehicle 1. The swivel arms are locked or unlocked via an automatically actuable lock, which is not shown in the figures.

Claims (10)

Translated fromGerman

Aufnahmevorrichtung für Müllsammelfahrzeuge mit einem auf einer Führungsschiene (3) verfahrbaren Schlitten (4), wobei die Führungsschiene (3) über schwenkbare Arme (2') verschwenkbar ist, und mit einer am Schlitten angelenkten Greifeinrichtung (20, 21, 22, 23, 24),
dadurch gekennzeichnet,
daß der Schlitten (4) auf der Führungsschiene (3) in beide Richtungen verfahrbar ist und daß die Greifeinrichtung (20, 21, 22, 23, 24) über Schwenkarme (7, 10, 11) zu beiden Seiten seitlich ausschwenkbar in dem Schlitten gelagert ist.Receiving device for refuse collection vehicles with a slide (4) which can be moved on a guide rail (3), the guide rail (3) being pivotable via pivotable arms (2 '), and with a gripping device (20, 21, 22, 23, 24) articulated on the slide ),
characterized,
that the carriage (4) on the guide rail (3) can be moved in both directions and that the gripping device (20, 21, 22, 23, 24) via pivot arms (7, 10, 11) is pivoted to the side and supported in the carriage is.Aufnahmevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Schwenkarm (7) an einem Ende über einen Bolzen (18 b) mit dem Schlitten (4) und mit dem anderen Ende über einen Bolzen (19 a) mit einem Ende eines parallel verlaufenden zweiten Schwenkarmes (11) verbunden ist, daß das zweite Ende des zweiten Schwenkarmes (11) über einen Bolzen (18 c) mit einem Ende eines parallel verlaufenden dritten Schwenkarmes (10) verbunden ist und daß das andere Ende des dritten Schwenkarmes (10) über einen Bolzen (19 d) wiederum mit dem Schlitten (11) verbunden ist.Holding device according to claim 1, characterized in that a first swivel arm (7) at one end via a bolt (18 b) with the slide (4) and at the other end via a bolt (19 a) with one end of a parallel extending second swivel arm (11) is connected, that the second end of the second swivel arm (11) is connected via a bolt (18 c) to one end of a parallel third swivel arm (10) and that the other end of the third swivel arm (10) is in turn connected to the carriage (11) via a bolt (19 d).Aufnahmevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste Kolben-Zylinderanordnung (8) jeweils am Schlitten (4) und am ersten Schwenkarm (7) angelenkt ist und daß eine zweite Kolben-Zylinderanordnung (9) jeweils am Schlitten (4) und dem dritten Schwenkarm (10) angelenkt ist.Holding device according to claim 1 or 2, characterized in that a first piston-cylinder arrangement (8) is articulated in each case on the slide (4) and on the first swivel arm (7) and in that a second piston-cylinder arrangement (9) in each case on the slide (4) and the third swivel arm (10) is articulated.Aufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (20, 21, 22, 23, 24) an dem zweiten Schwenkarm (11) befestigt bzw. gelagert ist.Pick-up device according to one of claims 1-3, characterized in that the gripping device (20, 21, 22, 23, 24) is fastened or mounted on the second swivel arm (11).Aufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (4) über motorgetriebene Zugorgane (6) entlang der Führungsschiene (4) verfahrbar ist.Holding device according to one of claims 1-4, characterized in that the slide (4) can be moved along the guide rail (4) via motor-driven traction elements (6).Aufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung mindestens einen Aufnahmekamm (20) umfaßt.Pick-up device according to one of Claims 1-5, characterized in that the gripping device comprises at least one pick-up comb (20).Aufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung mindestens eine Aufnahmeklaue (21) umfaßt.Pick-up device according to one of claims 1-5, characterized in that the gripping device comprises at least one pick-up claw (21).Aufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung eine kolben-zylinderbetätigte Greifeinrichtung (22) ist.Receiving device according to one of claims 1-5, characterized characterized in that the gripping device is a piston-cylinder-operated gripping device (22).Aufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung mindestens einen oder mehrere Gabelarme (23) umfaßt.Pick-up device according to one of claims 1-5, characterized in that the gripping device comprises at least one or more fork arms (23).Aufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung mindestens eine dreieickige Kupplungsklaue mit geraden Begrenzungsflächen (24) umfaßt.Pick-up device according to one of claims 1-5, characterized in that the gripping device comprises at least one triangular coupling claw with straight boundary surfaces (24).

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