DE4416991A1 - Warning HGV driver against overturning in negotiation of curve - Google Patents

Abstract

The vehicle approaching a curve (11) of the carriageway (10) passes over a threshold (12) equipped with two wheel-road sensors (14,14') in line abreast, from whose readings the all-up wt. is computed while the type of vehicle is identified and its speed over the threshold measured.The computer allows for the radius of curvature and the position of the centre of gravity in determn. of the risk of overturning at the measured speed. The latter is monitored by follow-up sensors (19) on the outside of the curve, linked to warning LEDs (18) on spaced posts (17).

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen vor Kippgefahr bei Kurven­fahrten, bei dem vor dem Einfahren eines Fahrzeugs in eine Kurve der Fahrzeugtyp und die für Kippgefahr beim Durch fahren dieser Kurve relevanten Zustandsdaten, wie Fahrzeuggewicht und Fahrgeschwindigkeit, erfaßt werden sowie in Abhängigkeit vom Schwerpunkt der Fahrzeugmasse und vom Kurvenradius das Kipprisiko beim Durchfahren der Kurve mit der erfaßten Fahrgeschwindigkeit ermittelt und zumindest ein überhöhte Fahrgeschwindigkeit anzeigendes Signal bei festgestellter Kippgefahr bzw. beim Unterschrei­ten eines vorbestimmten Sicherheitsabstandes zur Kippge­fahr ausgelöst wird.The invention relates to a method for warningthe truck driver faces the risk of tipping over on bendsin which before entering a vehiclea curve of the vehicle type and that for danger of tipping overBy driving this curve relevant state data, such asVehicle weight and driving speed are recordedand depending on the center of gravity of the vehicle massand from the curve radius the risk of tipping when driving through theCurve determined with the detected driving speed andat least one indicating excessive driving speedSignal when there is a risk of tipping over or when screamingten a predetermined safety distance to the tippingdriving is triggered.

Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Einrichtung zum Durchführen des vorgenannten Verfahrens.The invention further relates to a deviceto carry out the aforementioned method.

Ein Verfahren und eine Einrichtung zum Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen vor Kippgefahr bei Kurvenfahrten sind bereits bekannt. Dabei handelt es sich darum, daß vor dem Einfahren eines Fahrzeugs in eine Kurve das Gesamtgewicht des Fahrzeugs und die Fahrgeschwindigkeit mittels geeig­neter Sensoren erfaßt und für die jeweilige Fahrzeug­klasse unter Berücksichtigung des Kurvenradius ermittelt wird, ob beim Durchfahren der Kurve mit der festgestell­ten Fahrgeschwindigkeit Kippgefahr besteht. Bei Kippge­fahr bzw. Unterschreitung eines vorgegebenen Sicherheits­abstandes zur Kippgefahr werden auf überhöhte Geschwin­digkeit hinweisende und zur Geschwindigkeitsreduzierung auffordernde Signale ausgelöst und zur Anzeige gebracht.A method and device for warning driversof trucks are at risk of tipping when corneringalready known. It is that before the Driving a vehicle into a curve the total weightof the vehicle and the driving speed by means of approneter sensors detected and for the respective vehicleclass determined taking into account the curve radiusis determined whether when driving through the curve with theThere is a risk of tipping over. At Kippgedriving or falling below a specified securitydistance to the risk of tipping on excessive speedindicative and to reduce speedprompting signals are triggered and displayed.

Bei dem vorbekannten System wird abhängig vom festge­stellten Gewicht und Typ des jeweiligen Fahrzeugs eine Kippgefahr begründende Grenzgeschwindigkeit ermittelt, die aktuelle Fahrgeschwindigkeit mit dieser Grenzge­schwindigkeit verglichen und ein Warnsignal ausgelöst, wenn die aktuelle Fahrgeschwindigkeit einen vorgegebenen Sicherheitsabstand von der Grenzgeschwindigkeit unter­schreitet. Unbefriedigend bei diesem System ist, daß eine individuelle Fahrzeugerfassung nur hinsichtlich des je­weiligen Fahrzeuggewichts und Fahrzeugtyps stattfindet, nicht aber eine Erfassung des Beladungszustandes. Die Kippgefahr wird jedoch bei Lastkraftwagen wesentlich von deren Beladungszustand und dadurch gegebenenfalls hervor­gerufenen Schwerpunktverlagerungen beeinflußt.In the previously known system depends on the fixgeset the weight and type of the respective vehicleLimit speed determining the risk of tipping,the current driving speed with this limitcompared speed and triggered a warning signal,if the current driving speed is a predetermined oneSafety distance from the limit speed belowsteps. What is unsatisfactory with this system is that aindividual vehicle registration only with regard to thedue to the vehicle's weight and type,but not a recording of the loading condition. TheHowever, the risk of tipping over is significant for truckstheir loading condition and thereby possiblycalled center of gravity influences.

Demgemäß sollen durch die Erfindung ein Verfahren der obengenannten Art und Zweckbestimmung sowie eine der Ver­fahrensdurchführung dienende Einrichtung geschaffen wer­den, die das Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen beim Befahren von Kurven unter Berücksichtigung des jeweiligen Beladungszustandes vor überhöhter Fahrgeschwindigkeit er­möglichen.Accordingly, a method ofabove type and purpose as well as one of the verdevice for driving execution createdto those who warn truck drivers whenDriving on curves taking into account the respectiveLoad state before excessive driving speedpossible. 

In verfahrenstechnischer Hinsicht ist diese Aufgabe er­findungsgemäß dadurch gelöst, daß bei dem im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Verfahren für die Be­stimmung des Gesamtgewichts des jeweiligen Fahrzeugs des­sen Radlasten einzeln erfaßt werden, daß dabei gleichzei­tig das Ungleichgewicht auf beiden Radseiten bzw. die Außermittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes in Seitenrich­tung festgestellt wird und daß die Ermittlung des Kippri­sikos unter Berücksichtigung dieses Ungleichgewichts bzw. der Außermittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes erfolgt.From a procedural point of view, this is the tasksolved according to the invention in that in the preambleof claim 1 specified method for loadingthe total weight of the vehicle in questionsen wheel loads are recorded individually that at the same timethe imbalance on both sides of the wheel or theEccentricity of the vehicle's center of gravity in lateral directiontion is determined and that the determination of the Kipprisikos considering this imbalance orthe center of gravity of the vehicle's center of gravity.

Im Gegensatz zu dem oben erwähnten Stande der Technik handelt es sich bei der Erfindung darum, daß bei der Er­mittlung des Kipprisikos das zwischen beiden Radseiten festgestellte Ungleichgewicht und damit eine etwaige Außer­mittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes in Bezug auf die Fahr­zeuglängsachse berücksichtigt werden. Eine etwaige Außer­mittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes kann beispielsweise aus der Ladungsverteilung resultieren und die Kippgefahr erhöhen, aber auch mindern.In contrast to the prior art mentioned aboveit is in the invention that in the Eraveraging the risk of tipping between the two sides of the wheelidentified imbalance and thus a possible exceptioncenter of gravity of the vehicle in relation to the drivinglongitudinal axis are taken into account. Any exceptioncenter of gravity of the vehicle can, for exampleresult from the charge distribution and the risk of tippingincrease but also decrease.

Eine weitere Präzisierung des erfindungsgemäßen Warnver­fahrens kann erreicht werden, wenn gemäß einer Weiterbil­dung neben dem Gesamtgewicht des jeweiligen Fahrzeugs dessen Höhe bzw. Höhenkontur erfaßt und in Abhängigkeit davon und anhand vorgegebener Daten für den festgestell­ten Fahrzeugtyp eine gewichtsabhängige Abschätzung der Höhenlage des Fahrzeugschwerpunktes vorgenommen wird.A further clarification of the warning verdriving can be achieved if according to a trainingaddition to the total weight of the respective vehiclewhose height or contour is detected and dependentof these and based on specified data for the findingvehicle type a weight-dependent estimate of theHeight of the center of gravity is made.

Als sinnvoll hat sich auch eine andere Weiterbildung dahingehend erwiesen, daß vor und beim Einfahren eines Fahrzeugs in eine Kurve dessen Fahrgeschwindigkeit lau­fend gemessen und überhöhte Fahrgeschwindigkeit anzei­gende Signale solange ausgelöst werden, bis die jeweils gemessene Fahrgeschwindigkeit auf ein jegliches Kippri­siko ausschließendes Maß reduziert ist. Gemäß dieser Wei­terbildung wird somit der Fahrer eines Lastkraftwagens laufend zu einer Anpassung seiner Fahrgeschwindigkeit an den vor ihm liegenden Kurvenabschnitt aufgefordert.Another training course also makes senseto the extent that before and when entering aVehicle in a curve whose speed is lukewarmfend measured and display excessive driving speedsignals are triggered until the respective measured driving speed on any Kipprisiko exclusive measure is reduced. According to this WeiThe driver of a truck is thus trainedconstantly adjusting his driving speedprompted the section of curve ahead.

Ebenfalls gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens können auch beim Befahren einer Kurve deren Radius über den Lenkeinschlag des Lenkrades oder der ge­lenkten Fahrzeugachse des jeweiligen Fahrzeugs bestimmt und die Fahrgeschwindigkeit anhand des Fahrzeugtachome­ters ermittelt und für die Beurteilung der Kippgefahr he­rangezogen werden.Also according to a development of the inventionProcedures can also when driving a curveRadius over the steering angle of the steering wheel or the gesteered vehicle axis of the respective vehicleand the driving speed based on the vehicle speedometerters determined and for the assessment of the risk of tippingbe drawn.

Besonders zweckmäßig ist, wenn gemäß einer abermaligen Weiterbildung der Erfindung mittels jeweils einer fahr­zeugeigenen Geschwindigkeitswarnanlage sowohl von außen übertragene als auch direkte Daten des betreffenden Fahr­zeugs verarbeitet und demgemäß für die Beurteilung der Kippgefahr genutzt werden.It is particularly useful if according to a secondDevelopment of the invention by means of one driveown speed warning system both from the outsidetransmitted as well as direct data of the driving concernedprocessed and accordingly for the assessment of theRisk of tipping over.

Als besonders sinnvoll hat sich insoweit erwiesen, wenn der Schlupf der Räder des jeweiligen Fahrzeugs auf der Fahrbahn und/oder im Hinblick auf Rutschgefahr der Straßen­zustand ermittelt sowie bei der Beurteilung der Kippgefahr berücksichtigt wird. Insbesondere kann für die Beurteilung der Rutschgefahr der Feuchtigkeitszustand der Fahrbahn erfaßt werden. Schließlich hat sich auch als sinnvoll er­wiesen, beim Unterschreiten eines vorgegebenen Reifenhaft­wertes ein Rutschgefahr anzeigendes Signal auszulösen, das unabhängig von einem Kippgefahr anzeigenden Signal den Fahrer eines Kraftfahrzeugs vor Rutschgefahr warnt.In this regard, it has proven particularly useful ifthe slip of the wheels of the respective vehicle on theRoadway and / or with regard to the risk of slipping on the roadscondition as well as when assessing the risk of tippingis taken into account. In particular, for assessmentthe risk of slipping the moisture level of the roadbe recorded. After all, it also made senseindicated when falling below a specified tire holdworth triggering a signal indicating a risk of slipping,the signal indicating that there is no danger of tippingwarns the driver of a motor vehicle of the risk of slipping. 

Hinsichtlich der Einrichtung zum Durchführen des erfin­dungsgemäßen Verfahrens ist die insoweit gestellte Aufgabe dadurch gelöst, daß in einem möglichst geraden Strecken­abschnitt vor einer Kurve wenigstens zwei in einer Linie quer zur Fahrtrichtung liegende Radlastsensoren zum Er­fassen der jeweils rechten und linken Radlasten eines Fahrzeugs beim Überfahren der Meßschwelle vorgesehen sind.Regarding the device for performing the inventionsThe method according to the invention is the task in this respectsolved in that in a straight line as possiblesection before a curve at least two in a lineWheel load sensors lying across the direction of travel to the Erthe right and left wheel loads one eachVehicle are provided when crossing the measurement threshold.

Eine so ausgebildete Meßschwelle liefert durch Summenbil­dung der an den einzelnen Radlastsensoren ermittelten Rad­lasten das Gesamtgewicht, darüberhinaus aber auch durch Erfassung etwaig unterschiedlicher Radlasten auf beiden Fahrzeugseiten ein vorhandenes Ungleichgewicht und damit eine Aussage über eine etwaige Außermittigkeit des Fahr­zeugschwerpunktes. Je nachdem, ob der Schwerpunkt des Fahrzeugs im Bezug auf die Fahrzeuglängsachse nach der einen oder anderen Seite verlagert ist, führt dies beim Befahren einer Kurve zu einer Erhöhung oder Reduzierung der Kippgefahr. In Abhängigkeit von der Schwerpunktlage muß mithin gegebenenfalls die Fahrgeschwindigkeit beim Durchfahren einer Kurve um ein größeres Maß als bei auf der Fahrzeuglängsachse liegendem oder nach der anderen Seite verlagertem Fahrzeugschwerpunkt reduziert werden.A measuring threshold designed in this way delivers by sum balancethe wheel determined on the individual wheel load sensorsbear the total weight, but also throughDetection of possibly different wheel loads on bothVehicle imbalance and thusa statement about any eccentricity of the drivingcenter of gravity. Depending on whether the focus of theVehicle with respect to the vehicle longitudinal axis according to theis shifted to one side or the other, this leads toDriving on a curve to increase or decreasethe risk of tipping. Depending on the center of gravitytherefore the driving speed atDriving through a curve by a larger amount than with onthe longitudinal axis of the vehicle or one after the otherSide shifted vehicle center of gravity can be reduced.

Die Einrichtung kann aber auch korrespondierend zu Pa­tentanspruch 2 auch dadurch gekennzeichnet sein, daß vor der Kurve ein Sensor zum Erfassen der Höhe bzw. Höhenkon­tur des jeweiligen Fahrzeugs vorgesehen ist, so daß in Abhängigkeit von den mittels dieses Sensors erfaßten Meßwerten eine individuelle Abschätzung der Höhenlage des Gesamtfahrzeugschwerpunkts möglich ist.The facility can also correspond to Paclaim 2 also be characterized in that beforethe curve a sensor for detecting the height or height conStructure of the respective vehicle is provided so that inDependence on those detected by means of this sensorAn individual estimate of the altitude of theOverall vehicle focus is possible.

Korrespondierend zu dem Verfahren gemäß Patentanspruch 3 können bei der Einrichtung auch in Fahrtrichtung hinter der Meßschwelle aufeinander folgend Geschwindigkeitssenso­ren zur laufenden Erfassung der jeweils aktuellen Fahrge­schwindigkeit vorgesehen sein, die das Auslösen von Warn­signalen vermitteln, bis die aktuelle Fahrgeschwindigkeit auf ein Maß reduziert ist, bei dem keine Kippgefahr be­steht.Corresponding to the method according to claim 3can also be set up behind in the direction of travel the measuring threshold successive speed sensorfor the current recording of the current vehiclespeed should be provided, which triggers the warningconvey signals until the current driving speedis reduced to a level at which there is no risk of tippingstands.

Eine andere Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrich­tung sieht vor, daß als Signalgeber zur Anzeige überhöh­ter Fahrgeschwindigkeit an wenigstens einem Rand der Fahrbahn zumindest ein aktiver Lichtpfosten vorgesehen ist. Statt dessen kann aber auch eine Signalgeberkette aus längs wenigstens eines Randes der Fahrbahn in Fahrtrich­tung beabstandet voneinander angeordneten Lichtpfosten vorgesehen sein.Another development of the device according to the inventiontion provides that excessive signaling for displayter driving speed on at least one edge of theRoadway provided at least one active light postis. Instead, a signal generator chain can also be usedalong at least one edge of the carriageway in the driving scardevice spaced from each other light postsbe provided.

Im Rahmen der erfindungsgemäßen Einrichtung kann auch vorgesehen sein, daß für mit entsprechenden Empfangs- und/oder Sendeanlagen ausgerüstete Fahrzeuge am Straßen­rand zumindest ein Sender als Signalgeber und/oder ein Empfänger für den Austausch relevanter Daten vorgesehen sind. So können beispielsweise Daten über den Kurvenra­dius, das Fahrzeuggewicht und die aktuelle Fahrgeschwin­digkeit ausgetauscht werden.In the context of the device according to the invention can alsobe provided for that with corresponding receptionand / or transmitters equipped vehicles on the roadrand at least one transmitter as a signal generator and / orReceiver intended for the exchange of relevant dataare. For example, data about the curvedius, the vehicle weight and the current driving speedbe exchanged.

Anhand der beigefügten Zeichnung sollen nachstehend die Einrichtung zum Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen vor Kippgefahr bei Kurvenfahrten und das mit dieser Einrich­tung durchführbare Verfahren erläutert werden. In schema­tischen Ansichten zeigenBased on the attached drawing, theDevice for warning the drivers of trucksDanger of tipping when cornering and with this devicepracticable procedures are explained. In schemeshow table views

Fig. 1 einen Geländeausschnitt mit einer Fahrbahn, die im Bereich einer Kurve mit einer Warneinrich­tung ausgerüstet ist, welche eine in Fahrtrich­ tung vor der Kurve angeordnete Meßschwelle so­wie in Fahrtrichtung nach dieser Meßschwelle eine Anzeigetafel und mehrere längs der Fahr­bahnränder aufeinanderfolgende Leitpfosten mit aktivierbaren Signalgebern aufweist,Fig. 1 is a terrain section with a roadway, which is equipped in the area of a curve with a Warneinrich device, a device arranged in the direction of travel in front of the curve as threshold in the direction of travel after this threshold, a display panel and several along the road edges successive guide posts with activatable Has signal generators,

Fig. 2 einen Standard-Lastkraftwagen in einer seitli­chen Ansicht undFig. 2 shows a standard truck in a side view and Chen

Fig. 3 den Lastwagen nachFig. 2 in einer rückseitigen Ansicht.Fig. 3 shows the truck ofFIG. 2 in a rear view.

Bei der inFig. 1 veranschaulichten Fahrbahn10 ist im Einfahrbereich vor einer Kurve11 eine Meßschwelle12 mit zwei in einer Linie quer zu der durch den Pfeil13 ange­deuteten Fahrtrichtung liegenden Radlastsensoren14,14′ angeordnet, die beim überfahren die Radlasten auf der rechten und linken Seite des jeweiligen Fahrzeugs getrennt erfassen und die Ermittlung des Fahrzeuggesamtgewichts mittels eines hier nicht weiter interessierenden und auch nicht dargestellten Rechners ermöglichen.In the roadway illustrated inFig. 110 is a threshold12 in the entry area before a curve11 with two in a line transverse to the direction indicated by the arrow13 lying wheel load sensors14 ,14 'arranged, which when driving over the wheel loads on the right and the left side of the respective vehicle separately and enable the determination of the total vehicle weight by means of a computer that is not of further interest here and also not shown.

Gleichzeitig werden der Fahrzeugtyp und die aktuelle Fahr­geschwindigkeit beim Überfahren der Meßschwelle12 erfaßt und es wird in Abhängigkeit vom Kurvenradius und der Lage des Gesamtschwerpunktes des Fahrzeuges ermittelt, ob beim Durchfahren der Kurve mit der festgestellten Fahrge­schwindigkeit Kippgefahr besteht oder ein hinreichender Sicherheitsabstand zu einer Kippgefahr begründenden Fahr­geschwindigkeit gewahrt ist.At the same time, the vehicle type and the current driving speed when driving over the threshold12 are detected and it is determined depending on the curve radius and the location of the overall center of gravity of the vehicle whether there is a risk of tipping when passing the curve at the determined driving speed or whether there is a sufficient safety distance from a risk of tipping justifying driving speed is maintained.

Auf einer Seite der Fahrbahn10 ist vor der Kurve11 an einem Fahrbahnrand in Fahrtrichtung hinter der Meßschwel­le12 eine Anzeigetafel16 zur Warnung der Fahrer von Last­ kraftwagen vor überhöhter Geschwindigkeit beim Einfahren in die Kurve angeordnet und längs der beiden Fahrbahnrän­der folgen in Fahrtrichtung aufeinander jeweils beabstan­det als aktivierbare Signalgeber ausgebildete Leitpfosten17. Jeder dieser Leitpfosten besitzt eine aktivierbare LED als Signalanzeige18, mittels der in Abhängigkeit von der fest­gestellten Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs Warnsignale an den Fahrzeugführer übermittelbar sind.On one side of the carriageway10 , a display panel16 for warning the drivers of trucks of excessive speed when entering the curve is arranged in front of the curve11 on a lane edge in the direction of travel behind the measuring swell12 and along the two lane rims follow one another in the direction of travel each beabstan det guide posts17 designed as activatable signal transmitters. Each of these guide posts has an activatable LED as a signal display18 , by means of which warning signals can be transmitted to the vehicle driver depending on the determined driving speed of a vehicle.

Ebenfalls in Fahrtrichtung hinter der Meßschwelle12 und bereits im Bereich der Kurve11 liegend sind aufeinander folgend Geschwindigkeitssensoren19 angeordnet, die eine laufende Überwachung der Fahrgeschwindigkeit beim Durch­fahren der Kurve ermöglichen und die Anzeige von Warnsig­nalen beispielsweise durch die aktivierbaren LED-Anzeigen18 der Leitpfosten17 solange vermitteln, bis die Fahrgeschwin­digkeit unter ein jegliche Kippgefahr ausschließendes Maß reduziert ist.Also in the direction of travel behind the measurement threshold12 and already lying in the area of curve11 , successive speed sensors19 are arranged, which enable ongoing monitoring of the driving speed when driving through the curve and the display of warning signals, for example by the activatable LED displays18 of the guide posts17 convey until the speed of travel is reduced to a level that excludes any risk of tipping.

In denFig. 2 und 3 ist ein Standard-Lastwagen20 mit zwei Achsen21,21′ veranschaulicht, dessen Gesamtschwerpunkt S in einem Abstand h über der Fahrbahn10 liegt. Beim Über­rollen der Meßschwelle12 messen die beiden in einer Li­nie quer zur Fahrbahn liegenden Radlastsensoren14,14′ der Meßschwelle aufeinander folgend die an den jeweils rechten und linken Rädern22,22′ bzw.23,23′ der beiden Achsen auftretenden Radlasten. Die Addition der jeweils rechten und linken Radlasten R_r, R₁ ermöglicht die Bestim­mung der Achslasten A und die Addition der beiden Achslas­ten führt zum Gesamtgewicht G des Fahrzeugs.InFIGS. 2 and 3 is a standard truck20 having two axles21,21 'illustrates, the overall center of gravity S h at a distance higher than the road10th When rolling over the threshold12 , the two in a Li never lying transversely to the road wheel load sensors14 ,14 'of the threshold successively the on the right and left wheels22 ,22 ' and23 ,23 'of the two axles occurring wheel loads. The addition of the right and left wheel loads R_r , R₁ enables the determination of the axle loads A and the addition of the two axle loads leads to the total weight G of the vehicle.

In Verbindung mit der Höhenlage des Gesamtschwerpunktes S und dem Kurvenradius läßt sich die beim Befahren einer Kurve auftretende Zentrifugalkraft Z ermitteln, die eben­ so wie das Gesamtgewicht G im Gesamtschwerpunkt S des Fahr­zeugs20 angreift. Kippsicherheit ist naturgemäß solange gewährleistet, wie das Kippmoment aus der beim Durchfahren der Kurve auftretenden Zentrifugalkraft Z kleiner ist, als das aus der Gewichtskraft G herrührende Rückstellmoment.In connection with the altitude of the center of gravity S and the radius of the curve, the centrifugal force Z occurring when cornering can be determined, which acts just like the total weight G in the center of gravity S of the vehicle20 . Tipping safety is naturally guaranteed as long as the tilting moment from the centrifugal force Z occurring when driving through the curve is smaller than the restoring torque resulting from the weight G.

Angesichts der durch die beiden quer zur Fahrtrichtung in einer Linie liegenden Radlastsensoren14,14′ der Meßschwel­le12 erfaßbaren Radlasten R_r, R₁ sind neben dem Gesamt­gewicht G des Fahrzeugs bei der erfindungsgemäßen Einrich­tung auch ladungsbedingte Ungleichgewichte U und damit Seitenverlagerungen des Gesamtschwerpunktes S im Bezug auf die Fahrzeuglängsachse erfaßbar und mittels der Kipp­gleichungIn view of the transverse through both the direction of travel in a line wheel load sensors14,14 'of the Meßschwel le12 detectable wheel loads R_r, R₁ are from the overall G weight of the vehicle in the inventive Einrich processing and charge-related imbalances U and side displacements of the overall center of gravity S detectable with respect to the vehicle longitudinal axis and by means of the tipping equation

darstellbar, wobei gilt:can be displayed, where:

v = Fahrzeuggeschwindigkeit
g = Erdbeschleunigung
r = Kurvenradius
h_s = Höhe des Schwerpunktes S über der Fahrbahn
A_B = Radabstand
U = Ungleichgewicht = A (R_r/R₁)
A = Achslast
R_r, R₁ = Radlastenv = vehicle speed
g = gravitational acceleration
r = curve radius
h_s = height of the center of gravity S above the road
A_B = wheelbase
U = imbalance = A (R_r / R₁)
A = axle load
R_r , R₁ = wheel loads

Es ist ersichtlich, daß anhand einer derartigen Kippglei­chung das Kipprisiko unter Berücksichtigung des Ungleich­gewichts U auf beiden Radseiten ermittelt werden kann und diejenige Fahrgeschwindigkeit bestimmbar ist, bei der mit Sicherheit keine Kippgefahr besteht. Bei Vorgabe eines vorbestimmten Sicherheitsabstandes der zulässigen Fahrge­ schwindigkeit gegenüber der an der Grenze der Kippgefahr liegenden Fahrgeschwindigkeit ist somit ein wirksames Verfahren zum Warnen der Fahrer von Kraftfahrzeugen vor überhöhter Geschwindigkeit beim Befahren von Kurven ge­schaffen.It can be seen that on the basis of such a tilt tiltthe risk of tipping taking into account the unequalweight U can be determined on both sides of the wheel andthat driving speed can be determined at which withThere is certainly no danger of tipping over. If apredetermined safety distance of the permissible Fahrge speed compared to that at the limit of tippinglying driving speed is thus an effective oneProcedure for warning drivers of motor vehiclesexcessive speed when corneringcreate.

Claims (15)

Translated fromGerman

1. Verfahren zum Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen vor Kippgefahr bei Kurvenfahrten, bei dem vor dem Einfah­ren eines Fahrzeugs in eine Kurve der Fahrzeugtyp und die für Kippgefahr beim Durchfahren dieser Kurve relevanten Zustandsdaten, wie Fahrzeuggewicht und Fahrgeschwindig­keit, erfaßt werden sowie in Abhängigkeit vom Schwerpunkt der Fahrzeugmasse und vom Kurvenradius das Kipprisiko beim Durchfahren der Kurve mit der erfaßten Fahrgeschwindig­keit ermittelt und zumindest ein überhöhte Fahrgeschwin­digkeit anzeigendes Signal bei festgestellter Kippgefahr bzw. beim Unterschreiten eines vorbestimmten Sicherheits­abstandes zur Kippgefahr ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, daß für die Bestimmung des Gesamtgewichts G des jeweili­gen Fahrzeugs (20) dessen Radlasten R_r und R₁ einzeln er­faßt werden, daß dabei gleichzeitig ein etwaiges Ungleich­gewicht U auf beiden Fahrzeugseiten bzw. die Außermittig­keit des Fahrzeugschwerpunktes S in Seitenrichtung fest­gestellt wird und daß die Ermittlung des Kipprisikos un­ter Berücksichtigung dieses Ungleichgewichts bzw. der Außermittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes erfolgt.1. A method for warning the driver of trucks of the risk of tipping when cornering, in which the vehicle type and the state data relevant to the risk of tipping when passing this curve, such as vehicle weight and driving speed, are recorded before driving a vehicle into a curve, and as a function of The center of gravity of the vehicle mass and the radius of the curve determine the risk of tipping when driving through the curve with the detected driving speed and triggering at least one signal indicating excessive driving speed when a risk of tipping or falling below a predetermined safety distance from the risk of tipping is triggered, characterized in that for determining the Total weight G of the respective vehicle (20 ) whose wheel loads R_r and R 1 are taken individually, that at the same time a possible imbalance U on both sides of the vehicle or the eccentricity of the center of gravity S in the lateral direction is determined d and that the risk of tipping is determined taking into account this imbalance or the eccentricity of the vehicle's center of gravity.2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß neben dem Gesamtgewicht G des Fahrzeugs (20) dessen Höhe bzw. Höhenkontur erfaßt und in Abhängigkeit davon und anhand vorgegebener Daten für den festgestellten Fahrzeugtyp eine gewichtsabhängige Abschätzung der Höhen­lage h_s des Fahrzeugschwerpunktes S vorgenommen wird.2. The method according to claim 1, characterized in that in addition to the total weight G of the vehicle (20 ) whose height or height contour is detected and, depending on this and based on predetermined data for the determined vehicle type, a weight-dependent estimation of the height position h_{s of} the center of gravity S is made becomes.3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­zeichnet, daß vor und beim Einfahren eines Fahrzeugs (20) in eine Kurve (11) dessen Fahrgeschwindigkeit laufend ge­messen und überhöhte Fahrgeschwindigkeit anzeigende Sig­nale solange ausgelöst werden, bis die jeweils gemessene Fahrgeschwindigkeit auf ein jegliches Kipprisiko aus­schließendes Maß reduziert ist.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that before and when entering a vehicle (20 ) in a curve (11 ) whose driving speed ge continuously and excessive driving speed indicating signals are triggered until the measured driving speed any risk of tipping is reduced to an absolute extent.4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß beim Befahren einer Kurve deren Ra­dius über den Lenkeinschlag des Lenkrades oder der ge­lenkten Fahrzeugachse des jeweiligen Fahrzeugs bestimmt und die Fahrgeschwindigkeit anhand des Fahrzeugtachome­ters ermittelt werden.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterizedcharacterized in that when driving a curve the Radius about the steering angle of the steering wheel or the gesteered vehicle axis of the respective vehicleand the driving speed based on the vehicle speedometerters can be determined.5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß mittels jeweils einer fahrzeugeigenen Geschwindigkeitswarnanlage sowohl von außen übertragene als auch direkte Daten des betreffenden Fahrzeugs verar­beitet und zur Beurteilung der Kippgefahr herangezogen werden.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterizedcharacterized in that by means of a vehicle's ownSpeed warning system both transmitted from the outsideas well as direct data of the vehicle in questionprocessed and used to assess the risk of tippingbecome.6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlupf der Räder des jeweiligen Fahrzeugs auf der Fahrbahn ermittelt und bei der Beurtei­lung der Kippgefahr berücksichtigt wird.6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterizedcharacterized in that the slip of the wheels of eachVehicle determined on the road and at the appraisalrisk of tipping is taken into account. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß im Hinblick auf Rutschgefahr der Straßenzustand ermittelt und bei der Beurteilung der Kippgefahr berücksichtigt wird.7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterizedcharacterized in that with regard to the risk of slippingRoad condition determined and when assessing theRisk of tipping is taken into account.8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Beurteilung der Rutschgefahr der Feuchtigkeits­zustand der Fahrbahn ermittelt wird.8. The method according to claim 7, characterized in thatthat to assess the risk of slipping moisturecondition of the road is determined.9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß beim Unterschreiten eines vorgegebe­nen Reifenhaftwertes ein Rutschgefahr anzeigendes Signal ausgelöst wird.9. The method according to any one of claims 6 to 8, characterizedcharacterized that when falling below a givenA signal indicating a risk of slippingis triggered.10. Einrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach ei­nem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in einem möglichst geraden Streckenabschnitt vor der Kurve (11) wenigstens zwei in einer Linie quer zur Fahrtrichtung lie­gende Radlastsensoren (14,14′ ) einer Meßschwelle zum Er­fassen der jeweils rechten und linken Radlasten R_r, R₁ eines Fahrzeugs beim Überfahren der Meßschwelle (12) vor­gesehen sind.10. A device for performing the method according to egg nem of claims 1 to 9, characterized in that in a straight section of the route before the curve (11 ) at least two in a line transverse to the direction lying wheel load sensors (14 ,14 ') of a measurement threshold to summarize the right and left wheel loads R_r , R₁ a vehicle when crossing the measurement threshold (12 ) are seen before.11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich­net, daß vor der Kurve (11) ein Sensor zum Erfassen der Höhe bzw. Höhenkontur des jeweiligen Fahrzeugs (20) vor­gesehen ist.11. The device according to claim 10, characterized in that before the curve (11 ) a sensor for detecting the height or height contour of the respective vehicle (20 ) is seen before.12. Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekenn­zeichnet, daß in Fahrtrichtung hinter der Meßschwelle (12) aufeinander folgend Geschwindigkeitssensoren (19) zur laufenden Erfassung der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit vorgesehen sind.12. The device according to claim 10 or 11, characterized in that in the direction of travel behind the measuring threshold (12 ) successive speed sensors (19 ) are provided for the continuous detection of the respective driving speed.13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, da­durch gekennzeichnet, daß als Signalgeber zur Anzeige überhöhter Fahrgeschwindigkeit an wenigstens einem Rand der Fahrbahn (10) zumindest ein aktiver Lichtpfosten (17) vorgesehen ist.13. Device according to one of claims 10 to 12, characterized in that at least one active light post (17 ) is provided as a signal generator for displaying excessive driving speed on at least one edge of the roadway (10 ).14. Einrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch eine Signalgeberkette aus längs wenigstens eines Randes der Fahrbahn (11) in Fahrtrichtung beabstandet voneinan­der angeordneten Lichtpfosten (17).14. Device according to claim 13, characterized by a signal transmitter chain from along at least one edge of the roadway (11 ) in the direction of travel spaced from one another of the arranged light posts (17 ).15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, da­durch gekennzeichnet, daß für mit entsprechenden Empfangs­und/ oder Sendeanlagen ausgerüstete Fahrzeuge am Straßen­rand zumindest ein Sender als Signalgeber und/oder ein Empfänger für den Austausch relevanter Daten vorgesehen sind.15. Device according to one of claims 10 to 14, therecharacterized by that for with appropriate receptionand / or transmitters equipped vehicles on the roadrand at least one transmitter as a signal generator and / orReceiver intended for the exchange of relevant dataare.