DE3434896A1 - Navigation method - Google Patents

Abstract

A navigation method is described which is used for indicating a position or target information using a distance and course sensor. To keep the indication error as low as possible during a relatively long distance of travel, an automatic correction of the indication is provided. For this purpose, intermediate targets with significant course change are entered and stored before a trip is begun. During the travel, the locus of the course change is determined from the variation of the travel in the area of the intermediate target after an intermediate target has been passed and is compared with the stored corresponding intermediate target, a difference vector is formed and the indication is correspondingly corrected.

Description

Translated fromGerman

Navigationsverfahren Navigation procedures

Die Erfindung betrifft ein Navigationsverfahren mit einer den Kursund Weg eines Fahrzeuges ermittelnden und insbesondere eine Zielrichtung und eineZiel entfernung anzeigende Navigationseinrichtung, der mittels einer Eingabeeinrichtung,die zur Erkennung eines Zielpunktes und wenigstens eines Zwischenzielpunktes notwendigenKoordinatenwerte eingegeben werden.The invention relates to a navigation method with a courseand determining the path of a vehicle and in particular a destination and aDestination distance indicating navigation device, which by means of an input device,those necessary for recognizing a target point and at least one intermediate target pointCoordinate values are entered.

Aus der DE-OS 33 33 176 ist ein solches Navigationsverfahren bekannt.Dieses Verfahren wird vornehmlich in Fahrzeugen eingesetzt, die für Geländefahrtenoder Fahrten auf unbekannten Strecken zur Zielfindung mit einer Einrichtung versehensind, mittels der eine Orientierung anhand eines Kartengeräts möglich ist. Das Kartengerätzeigt dabei kontinuierlich den Positionsort auf einer Landkarte oder Wegekarte an.Such a navigation method is known from DE-OS 33 33 176.This method is mainly used in vehicles that are intended for off-road drivingor provide trips on unknown routes with a device to help you find your destinationby means of which an orientation using a map device is possible. The card devicecontinuously shows the position on a map or route map.

Bekanntlich weist jedes Navigationsverfahren bestimmte Fehler auf,die die Anzeige der Position verfälschen. Es sind deshalb Zwischenziele nötig, andenen ein Abgleich der berechneten Position mit der tatsächlichen Position vorgenommenwird. Diese Zwischenziele werden günstigerweise an Straßenkreuzungen oder Abzweigungenfestgelegt,deren Positionen leicht aus der Karte entnehmbar sind.It is well known that every navigation method has certain errors,which falsify the display of the position. Intermediate goals are therefore necessarywho made a comparison of the calculated position with the actual positionwill. These intermediate destinations are conveniently located at intersections or junctionsset,whose positions can easily be taken from the map.

Gelangt das Fahrzeug an einen solchen Zwischenzielnunkt, so ist einemanuelle Korrektur der Positionsdaten bzw.If the vehicle arrives at such an intermediate destination, it is onemanual correction of position data or

der Positionsanzeige erforderlich. Dies führt jedoch zu einer zusätzlichenBelastung des Fahrers, die unnötigerweise dessen Aufmerksamkeit einschränkt.the position indicator required. However, this leads to an additionalStress on the driver that unnecessarily restricts his or her attention.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Navigationsverfahren einzugeben,mit dem eine automatische Korrektur der Positionsdaten bzw. Positionsanzeige aneinem Zwischenziel vorgenommen wird.The object of the invention is therefore to enter a navigation method,with which an automatic correction of the position data or position displaya stopover is made.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Zwischenzielpunkt ein Punktist, an dem ein Richtungswechsel stattfindet und an dem die Navigationseinrichtungeinen Schnittpunkt von zwei die Richtungen der Geradenstrecken vor und nach derRichtungsänderung bildet und die Koordinaten dieses Schnittpunktes mit den Koordinatendes Zwischenzielpunktes verglichen und eine Differenz gebildet wird.This object is achieved in that the intermediate target point is a pointat which a change of direction takes place and at which the navigation devicean intersection of two the directions of the straight lines before and after theChange of direction forms and the coordinates of this point of intersection with the coordinatesof the intermediate target point is compared and a difference is formed.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafteWeiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Navigationsverfahrensmöglich. Der Anspruch 3 enthält eine weitere Lösungsmöglichkeit, die auch auf geradenStrecken zumindest eine teilweise Korrektur der Navigationsdaten ermöglicht.The measures listed in the subclaims are advantageousFurther developments and improvements of the navigation method specified in the main claimpossible. Claim 3 contains another possible solution that also applies to straight linesRoute allows at least a partial correction of the navigation data.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels nähererläutert.The invention is explained in more detail below with the aid of an exemplary embodimentexplained.

Die Figur des Ausführungsbeispiels zeigt den vereinfachten Streckenverlauf zu einem bestimmten Zielpunkt ausgehend von einem Startpunkt.The figure of the exemplary embodiment shows the simplified route extensionon to a specific destination starting from a starting point.

Das Fahrzeug, mit welchem das Navigationsverfahren durchführbar ist,enthält einen Kurssensor, einen Wegsensor, eine Einrichtung zur Bestimmung der Position,aus den Sensorsignalen und Anzeigemittel, beispielsweise in Form eines Kartengeräts.Vor Beginn der Fahrt, die von einem Startpunkt S zu einem Zielpunkt Z führen soll,wird das Anzeigemittel des Kartengeräts, beispielsweise ein Lichtpunkt auf den StartpunktS bewegt und die Richtungsanzeige mit der Richtung des Fahrzeuges in Übereinstimmunggebracht. Außerdem werden die Koordinatenwerte des Zwischenzielpunktes ZZ1 und desZielpunktes Z abgespeichert. Soll noch eine Zwischenzielkorrektur auf einer geradenStrecke (angezeigt durch den Zwischenzielpunkt ZZ2) vorgenommen werden, so sindnoch die Kenndaten des den Zwischenzielnunkt ZZ2 bestimmenden Geradenstücks abzuspeichern.The vehicle with which the navigation process can be carried out,contains a course sensor, a distance sensor, a device for determining the position,from the sensor signals and display means, for example in the form of a map device.Before starting the journey that should lead from a starting point S to a destination point Z,becomes the display means of the map device, for example a point of light on the starting pointS moves and the direction indicator corresponds to the direction of the vehiclebrought. In addition, the coordinate values of the intermediate destination point ZZ1 and desTarget point Z is saved. Should a stopover correction on a straight lineRoute (indicated by the intermediate destination point ZZ2) are to be madestill to save the characteristic data of the straight line determining the intermediate target point ZZ2.

Zur Eingabe der Positionskoordinaten aus Landkarten wird auf die DE-OS33 33 176 verwiesen. Das Fahrzeug bewegt sich nach dem Start auf der in der Figurdargestellten Straße, wobei die Anzeige der Position aufgrund der Fehler von Kurs-und Wegsensor wegdriftet, der angezeigte Fahrtverlauf ist mit sF dargestellt. VorErreichen des Zwischenzielpunktes ZZ1 beginnt eine Speichereinrichtung den Fahrtverlaufabzuspeichern. Dieser Vorgang wird erst abgebrochen, nachdem eine bestimmte Streckenach dem Zwischenzielpunkt ZZ1 überschritten ist. Die beiden Fahrstrecken vor undnach der den Zwischenzielpunkt bestimmenden Kursänderung werden rechnerisch durchGeradestücke ersetzt und der Schnittpunkt dieser Geradestücke gebildet. Die AbweichungenAN, AE des Schnittpunktes zu dem Zwischenzielpunkt in Nordrichtung und Ostrichtungbilden die Korrekturwerte für das Anzeigemittel, d.h., der Lichtpunkt wird auf denaktuellen und korrigierten Standort verschoben. Selbst-verständlichwird eine während der Berechnung aufgelaufene Fahrstrecke und Kursänderung berücksichtigt.Mit den Korrekturwerten kann nicht nur die Anzeige korrigiert, sondern auch Drift-und Wegfehler ermittelt werden, mit denen unmittelbar die Sensorfehler kompensiertwerden. Das Zwischenziel ZZ2 befindet sich auf einer geraden Strecke und ist alsein Geradenstück abgespeichert. Auch hier erfolgt vor dem Erreichen dieses ZwischenzielsZZ2 eine Abspeicherung der Fahrstrecke mit einer bestimmten Länge. Diese Fahrtstreckewird durch ein Geradenstück ersetzt, das mit dem vor Fahrtbeginn abgespeichertenGeradenstück verglichen wird. Ein Versatz V wird durch eine Verschiebung des Lichtpunktesum den Betrag des Versatzes korrigiert. Allerdings können bei dieser Korrektur keineKorrekturwerte AN, hE gebildet werden. Ein Abgleich der Sensoren ist daher nichtmöglich. Die Anzeigekorrektur auf geraden Strecken ist daher nur ein Sonderfall,der sich durch das Setzen von Zwischenzielpunkten an Stellen mit signifikantem Kurswechselvermeiden läßt, jedoch nicht unbeachtet bleiben soll.To enter the position coordinates from maps, the DE-OS33 33 176 referenced. After starting, the vehicle moves on the line shown in the figureshown street, the display of the position due to errors in courseand distance sensor drifts away, the displayed course of the journey is shown with sF. beforeWhen the intermediate destination ZZ1 is reached, a memory device begins the course of the journeyto save. This process is only canceled after a certain routeafter the intermediate destination point ZZ1 is exceeded. The two routes before andafter the course change that determines the interim destination point are arithmetically throughReplaced straight pieces and formed the intersection of these straight pieces. The deviationsAN, AE of the intersection to the intermediate destination in north and eastform the correction values for the display means, i.e. the point of light is on thecurrent and corrected location moved. Self-understandablea route and course change that has accrued during the calculation is taken into account.The correction values can be used not only to correct the display, but also to correct driftand path errors are determined with which the sensor errors are immediately compensatedwill. The intermediate destination ZZ2 is on a straight route and is asa straight line is saved. Again, this takes place before reaching this intermediate goalZZ2 a storage of the route with a certain length. This routeis replaced by a straight line that is saved with the one saved before the start of the journeyLine segment is compared. An offset V is created by shifting the light pointcorrected for the amount of the offset. However, noCorrection values AN, hE are formed. A comparison of the sensors is therefore not possiblepossible. Correcting the display on straight stretches is therefore only a special case.which is achieved by setting intermediate target points at points with a significant change of coursecan be avoided, but should not be ignored.

Für die beschriebenen Korrekturen ist ein Eingreifen des Fahrers währendder Fahrt nicht erforderlich; sie erfolgen automatisch und brauchen daher nichtangezeigt werden.The driver must intervene during the corrections describednot necessary for the journey; they take place automatically and therefore do not need to beare displayed.

Selbstverständlich läßt sich die Anzahl der Zwischenziel punkte beliebigerhöhen, insbesondere bei langen Fahrstrecken wird damit eine genaue Positionsanzeigemöglich.Of course, the number of intermediate destination points can be arbitrarilyincrease, especially on long journeys, an accurate display of the positionpossible.

Das beschriebene Verfahren läßt sich auch bei einer Orientierungshilfeeinsetzen, die nur die Zielrichtung und Zielentfernung anzeigt. Hier macht sicheine Zwischenzi el korrektur nur in einem Abgleich dieser bei den angezeigten Datenbemerkbar.The method described can also be used with an orientation aidthat only shows the target direction and target distance. Here is doingan intermediate point correction only in a comparison of this with the displayed datanoticeable.

Claims (5)

Translated fromGerman

Patentansprüche 1. Navi gationsverfahren mit einer den Kurs und Wegeines Fahrzeuges ermittelnden und insbesondere einer Zielrichtung und eine Zielentfernunganzeigende Navigationseinrichtung, der mittels einer Eingabeeinrichtung die zurErkennung eines Ziel punkt tes und wenigstens eines Zwischenzielpunktes notwendigenKoordinatenwerte eingegeben werden, dadurch gekennzeichnet, daß der Zwischenzielpunktein Punkt ist, an dem ein Richtungswechsel stattfindet und an dem die Navigationseinrichtungeinen Schnittpunkt von zwei die Richtungen der Geradenstrecken vor und nach derRichtungsänderung bildet und die Koordinaten dieses Schnittpunktes mit den Koordinatendes Zwischenzielpunktes verglichen und eine Differenz gebildet wird.Claims 1. Navi gationsverfahren with a the course and wayof a vehicle and in particular a target direction and a target distancedisplaying navigation device, which by means of an input device the forRecognition of a target point and at least one intermediate target point necessaryCoordinate values are entered, characterized in that the intermediate target pointis a point at which a change of direction takes place and at which the navigation devicean intersection of two the directions of the straight lines before and after theChange of direction forms and the coordinates of this point of intersection with the coordinatesof the intermediate target point is compared and a difference is formed.2. Navigationsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daßmittels der Differenz eine Korrektur der von der Navigationseinrichtung ermitteltenKursrichtung und/oder Wegstrecke vorgenommen wird.2. Navigation method according to claim 1, characterized in thatby means of the difference, a correction of the one determined by the navigation deviceCourse direction and / or distance is made.3. Navigationsverfahren, insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,daß der Zwischenzielpunkt auf einer Geradenstrecke liegt und nach Überfahren desZwischenzielpunktes aus der im Bereich des Zwischenzielpunktes angezeigten Wegstreckeeine Gerade gebildet wird, die mit der Geradenstrecke des Zwischenzielpunktes verglichenwird.3. Navigation method, in particular according to claim 1, characterized in thatthat the intermediate target point lies on a straight line and after driving over theIntermediate destination point from the route displayed in the area of the intermediate destination pointa straight line is formed which is compared with the straight line of the intermediate target pointwill.4. Navigationsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daßaus dem Vergleich der beiden Geraden eine Ablage der angezeigten Wegstrecke zu derden Zwischenzielpunkt aufweisende Geradenstrecke gebildet und anhand dieser dieKursanzeige korrigiert wird.4. Navigation method according to claim 3, characterized in thatfrom the comparison of the two straight lines a storage of the displayed distance to theformed the straight line having the intermediate target point and based on this theCourse display is corrected.5. Navigationsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daßein durch beide Geraden gebildeter Winkel bestimmt und damit eine Kursanzeigekorrekturvorgenommen wird.5. Navigation method according to claim 3, characterized in thatan angle formed by both straight lines is determined and thus a course display correctionis made.