a) Titel der Erfindunga) Title of the invention
Lastgreif- und -trageinrichtung b) Anwendungsgebiet der ErfindungDie Erfindung bezieht sich auf eine Lastgreif- und -trageihrichtung in Verbindungmit einem Hebezeug, insbesondere zum Greifen und Tragen von druckempfindlichen Lasten.Load gripping and carrying device b) Field of application of the inventionThe invention relates to a load gripping and carrying direction in conjunctionwith a hoist, especially for gripping and carrying pressure-sensitive loads.
c) Charakteristik der bekannten technischen Lösungen In der DE-PS942 349 wird ein an einem Hebezeug aufgehängter Greifer beschrieben, bei dem dieGreiferarme mittels hydraulischer Presse die Last greifen. Zwischen dem Hebezeugund den Greifer ist eine Kolben-Zylinderanordnung, die mit der Presse hydraulischso verbunden ist, daß eine durch das Eigengewicht der Einrichtung und durch dieLast im Zylinder unter Druck gesetzte Xlüssigkeit über die hydraulische Presse dieGreiferarne bewegt.c) Characteristics of the known technical solutions in DE-PS942 349 describes a gripper suspended from a hoist, in which theGrab arms grab the load by means of a hydraulic press. Between the hoistand the gripper is a piston-cylinder assembly that connects to the press hydraulicallyis connected so that one by the weight of the device and by theLoad in the cylinder pressurized fluid via the hydraulic pressLooper arms moved.
Nachteilig ist, daß die tatsächlichen Anpreßkräfte und die Ifaftungder Last nicht kontrollierbar sind und außerdem durch die Verwendung von hydraulischenEinrichtungen zur Steuerung der Anpreßkräfte auf die Last der Verschleiß und dieStöranfälligkeit des Greifers zusätzlich erhöht wird.The disadvantage is that the actual contact pressure and the adhesionthe load cannot be controlled and also through the use of hydraulicMeans for controlling the contact pressure on the load of wear and tear and theThe gripper's susceptibility to failure is also increased.
d) Ziel der Erfindung vicl der Erfindung ist es, mit einer universellenLastgreif-und -trageinrichtung Lasten in Abhängigkeit von ihrer Eigenmasse und ihrerinneren Stabilität aufzunehmen.d) The aim of the invention vicl of the invention is with a universalLoad gripping and carrying device loads depending on their own weight and theirto absorb inner stability.
e) Darlegung des Eisens der Erfindung Aufgabe der Erfindung ist es,eine Lastgreif- und-trageinrichtung zu schaffen, bei der die Anpreßkraft der GreiCerbackenauf die Last in Abhängigkeit von deren Druckfestigkeit selbsttätig gesteuert werdenkann.e) Presentation of the iron of the invention The object of the invention isto create a load gripping and carrying device in which the contact pressure of the gripping jawson the load can be controlled automatically depending on its compressive strengthcan.
Erfindungsgemäß sind eine Kraftmeßeinrichtung zwischen dem Hebezeugund der Lastgreif- und -trageinrichtung zur Ermittlung der Eigennasse der Last,eine weitere Kraftmeßeinrichtung zur Ermittlung der unmittelbar an die Last angreifendenAnpreßkraft und eine Wegmeßeinrichtung am Lastaufnahmeteil der Greiferbacken zurErmittlung des vertikalen Schlupfes zwischen der Last und dem Lastaufnahmemittelangeordnet, die mit an sich bekannten Bauelementen zur Steuerung der Anpreßkraftverbunden sind.According to the invention are a force measuring device between the hoistand the load gripping and carrying device to determine the inherent wetness of the load,another force measuring device to determine the force acting directly on the loadContact pressure and a displacement measuring device on the load-bearing part of the gripper jawsDetermination of the vertical slip between the load and the load suspension devicearranged with components known per se for controlling the contact pressureare connected.
Die Wegmeßeinrichtung besteht aus einem am Lastaufnahmeteil der Greiferbackenangeordneten vertikalen Bolzen, der mit einer vertikalen Buchse über Reibschlußso in Verbindung steht, daß bei einer Uberschreitung der Reibkraft durch die Lastdie vertikale Bewegung des Bolzens als Weggröße signalisiert wird.The position measuring device consists of one on the load-bearing part of the gripper jawsarranged vertical bolt, which is frictionally engaged with a vertical bushingis connected so that when the frictional force is exceeded by the loadthe vertical movement of the bolt is signaled as a path variable.
Mit der Erfindung wird die für jede beliebige Last erforderliche Anpreßkraftunter Berücksichtigung der sicherheitstechnischen Anforderungen ermittelt.With the invention, the contact pressure required for any loaddetermined taking into account the safety requirements.
) AusSührungsbeispiel Die Erfindung wird an Hand eines Ausführungsbeispielsnaher erläutert. Iii den dazugehörigen Zeichnungen zeigt Fig. 1 eine Ansicht derLastgreif- und -trageinrichtung, Fig. 2 einen Schnitt durch die segmeßeinrichtung.-Genäß Fig. 1 ist zwischen dem Hebezeug 1 und der Lastgreif-und -trageinrichtung2 eine Kraftmeßeinrichtung 3 z.B. eine Kraftmeßdose angeordnet, die die Masse derzu hebenden Last 4 ermittelt. Die Meßgröße der Masse wird über einen Ateßverstarker5 einer Steuereinrichtung 6 z.B. einen. Mikrorechner und eine Stelleinrichtung 7z.B. einem hydraulischen Servoventil zur Steuerung des Hydra.ulikdruckes auf dieArbeitszylInd- 8 der Greif- und -tra'einrichtung 2 zugeführt.) AusSührungsbeispiel The invention is based on an embodimentexplained in more detail. III of the accompanying drawings, FIG. 1 is a view of FIGLoad gripping and carrying device, Fig. 2 is a section through the segmeßeinrichtung.According to Fig. 1 is between the hoist 1 and the load gripping and carrying device2 a force measuring device 3, e.g. a load cell, which measures the mass of theto be lifted load 4 determined. The measured quantity of the mass is via an Ateßverstarker5 of a control device 6, e.g. Microcomputer and an adjusting device 7E.g. a hydraulic servo valve to control the hydraulic pressure on theArbeitszylInd- 8 of the gripping and tra'einrichtung 2 supplied.
Eine weitere Kraftmeßeinrichtung 9 z.B. ein Zugmeßstab ist im Bereichdes Arbeitszylinders 8 angeordnet. Die Meßgröße dieser Kraftmeßeinrichtung 9 wirdüber den Meßverstärker 5 ebenfalls der Steuereinrichtung 6 zugeführt.Another force measuring device 9, e.g., a tension measuring rod, is in the areaof the working cylinder 8 arranged. The measured variable of this force measuring device 9 isThe control device 6 is also fed via the measuring amplifier 5.
Gemäß Fig. 1 und 2 ist an den Greiferbacken 10 der Greif-und -trageinrichtung2 im Bereich des Lastaufnahmeteils 11 eine Wegmeßeinrichtung angeordnet. Das Lastaufnahmeteil11 ist mit der Last 4 über Reibschluß verbunden und hat einen vertikalen Bolzen12 der in eine entsprechende Buchse 13 beweglich eingreift und axial verschiebbarist.According to FIGS. 1 and 2, the gripping and carrying device is on the gripper jaws 102 in the area of the load-bearing part 11, a displacement measuring device is arranged. The load bearing part11 is frictionally connected to the load 4 and has a vertical pin12 which engages movably in a corresponding socket 13 and is axially displaceableis.
Das Lastaufnahnemittel 11 ist dadurch begrenzt schwenkbar und kannsich der Porm der Last 4 anpassen. Bolzen 12 und Buchse 13 sind ebenfalls über Reibschlußuntereinander verbonden. Der Reibwert nuß dabei kleiner sein als alle möglichenReibwerte, die unmittelbar zwischen dem Lastaufnahmeteil 11 und der Last 4 auftretenkönnen. Bei ungenügender Anpreßkraft der Greiferbacken 10 auf die Last 4 entstehtbeim Anheben der Last 4 zwischen dem Bolzen 12 und der Buchse t3 ein vertikalerSchlupf, der im Ltikroschalter 14 ein Signal erzeugt, das der Steuereinrichtung6 bzw. der Stel:leinrichtun 7 jeweils zur kontinuierlichen Erhöhung der Anpreßkraftzugeführt wird. t'ber die Feder 15 wird der Bolzen 12 bei Entlastung in seine Ausgangslagezurückgebracht.The load suspension means 11 can thereby be pivoted to a limited extentadapt to the porm of load 4. Bolt 12 and bush 13 are also frictionally engagedconnected to each other. The coefficient of friction must be smaller than all possibleCoefficients of friction that occur directly between the load-bearing part 11 and the load 4can. If the pressure of the gripper jaws 10 on the load 4 is insufficientwhen lifting the load 4 between the bolt 12 and the bushing t3 a vertical oneSlip, which generates a signal in the micro switch 14, which the control device6 or the Stel: leinrichtun 7 in each case to continuously increase the contact pressureis fed. When the load is removed, the bolt 12 is moved into its starting position via the spring 15brought back.
Funktionsweise: Beim Milieben der Last 4 wird über das Signal derWegmeßeinrichturO, das in der Steuer- und Stelleinrichtung 6, 7 verarbeitet wird,selbstatig der Anpreßdruck der Greiferbacken 10 auf die Last 4 mittels der Arbeitszylinder8 so lange erhöht, bis der vertikale Schlupf gleich Null ist und die erforderlicheHaftreibung zwischen den Greiferbacken 10 und der Last 4 erreicht ist.How it works: When the load 4 is used, the signal of theWegmeßeinrichturO, which is processed in the control and actuating device 6, 7,automatically the contact pressure of the gripper jaws 10 on the load 4 by means of the working cylinder8 increased until the vertical slip is zero and the requiredStatic friction between the gripper jaws 10 and the load 4 is reached.
Danach wird über die Kraftmeßeinrichtung 3 die Masse der Last alstteßgröße der Steuereinrichtung 6 für einen Istwert-Sollwertvergleich zugeführtund die sicherheitstechtisch erforderliche Anpreßkraft ermittelt, Diese Größe wirdin Form eines Druckwertes der Stelleinrichtung 7 zur Auslösung desDruckes auf die Ärbeitszylinder 8 zugeführt.Thereafter, the mass of the load is on the force measuring device 3 asTteß size of the control device 6 supplied for an actual value-setpoint comparisonand the contact pressure required for safety purposes is determined. This value isin the form of a pressure value of the actuating device 7 for triggeringofPressure is supplied to the working cylinder 8.
Die weitere Kraftmeßeinrichtung 9 an dem Arbeitszylinder 8 erzeugteine Meßgröße, die in der Steuereinrichtung 6 als Kontrollmeßwert zur Uberprüfungder tatsächlich auf die Last 4 ausgeübten Anpreßkraft verarbeitet wird.The further force measuring device 9 is generated on the working cylinder 8a measured variable which is used in the control device 6 as a control measured value for checkingthe pressing force actually exerted on the load 4 is processed.
Die lFegmeßeinrichtung und die Kraftmeßeinrichtung 9 gewährleistenzusätzlich während des gesamten Umschlagprozesses einen Havarieschutz gegen unkontrollierteBeschleunigung der Last bzw. gegen ein unerlaubtes Gleiten der Last.The lFegmeßeinrichtung and the force measuring device 9 ensureIn addition, damage protection against uncontrolled goods during the entire transhipment processAcceleration of the load or against unauthorized sliding of the load.
Zusammenstellung der Bezugszeichen 1 Hebezeug 2 Greif- und -trageinrichtung3 Kraftmeßeinrichtung 4 Last 5 Meßverstärker 6 Steuereinrichtung 7 Stelleinrichtung8 Arbeitszylinder 9 weitere Kraftmeßeinrichtung 10 Greiferbacken 11 Lastaufnahneteil12 Bolzen 13 Buchse 14 Mikro schalter 15 FederLeerseiteCompilation of the reference numerals 1 hoist 2 gripping and carrying device3 force measuring device 4 load 5 measuring amplifier 6 control device 7 adjusting device8 working cylinder 9 further force measuring device 10 gripper jaws 11 load-bearing part12 bolt 13 socket 14 microswitch 15 springBlank page
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