DE202007016098U1

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Publication number: DE202007016098U1
Application number: DE200720016098
Authority: DE
Original assignee: Staubli Tec-Systems GmbH; Staeubli Tec Systems GmbH
Current assignee: Staubli Tec-Systems GmbH; Staeubli Tec Systems GmbH
Priority date: 2007-11-14
Filing date: 2007-11-14
Publication date: 2009-03-26
Anticipated expiration: 2017-11-15

Abstract

Translated fromGerman

Werkzeughalterungsvorrichtung(1, 1') mit mindestens einer mit einem Werkzeug, insbesondere einemRoboterwerkzeug, verbindbaren ersten Kupplungsvorrichtung (100,100', 100'') und einer mit einer festen Unterlage und der erstenKupplungsvorrichtung (100, 100', 100'') verbindbaren zweiten Kupplungsvorrichtung (200),wobei die zweite Kupplungsvorrichtung (200) eine Werkzeugaufnahmeplatte(201), eine Grundplatte (203) und eine Lagerungsvorrichtung (220)umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerungsvorrichtung (220)mindestens eine Säule (230, 231, 232) umfasst, wobei diemindestens eine Säule (230, 231, 232) mit der Grundplatte (203)und der Werkzeugaufnahmeplatte (201) verbunden ist und zur Lagerungder Werkzeugaufnahmeplatte (201) elastisch ist.Tool holder device(1, 1 ') with at least one with a tool, in particular aRobot tool, connectable first coupling device (100,100 ', 100' ') and one with a solid base and the firstCoupling device (100, 100 ', 100' ') connectable second coupling device (200),wherein the second coupling device (200) is a tool receiving plate(201), a base plate (203) and a storage device (220)characterized in that the storage device (220)at least one column (230, 231, 232), wherein theat least one column (230, 231, 232) with the base plate (203)and the tool receiving plate (201) is connected and for storagethe tool receiving plate (201) is elastic.

Description

Translated fromGerman

DieErfindung betrifft eine Werkzeughalterungsvorrichtung insbesonderefür Werkzeuge von Robotern oder Manipulatoren.TheThe invention relates to a tool holder device in particularfor tools of robots or manipulators.

Aufautomatisierten Fertigungsstraßen sind häufigRoboter im Einsatz, welche für verschiedene automatisierbareBearbeitungs- und Handhabungsprozesse eingesetzt werden. Dabei werdenverschiedene Roboter mit verschiedenartigen Werkzeugen, wie beispielsweiseSchweißzangen, Klebepistolen, Nietzangen oder Haltemittelnwie beispielsweise Saugnäpfen oder Klemmen, verwendet.Onautomated production lines are commonRobots in use, which are suitable for various automatableProcessing and handling processes are used. It will bedifferent robots with different tools, such asWelding tongs, glue guns, rivet pliers or holding meanssuch as suction cups or clamps used.

Einkritischer Faktor beim Betrieb jener Fertigungsstraßenbesteht darin, dass die zu bearbeitenden Güter, wie beispielsweiseAutomobilkarosserien, in gleichmäßigem Tempo ein-und auslaufen, was insbesondere dann Schwierigkeiten auslöst,wenn ein Roboter mit seinem Arbeitsschritt sehr viel schneller fertigist als ein anderer Roboter an einer anderen Stelle innerhalb derFertigungsstraße. Zu diesem Zwecke ist man dazu übergegangen,die Roboter mit verschiedenen austauschbaren Werkzeugen zu verbinden,wobei die Werkzeuge an einer für den Roboter erreichbarenStelle gelagert sind. So ist es beispielsweise möglich,einen Roboter in einem ersten Schritt mit einer Schweißzangeauszurüsten und für einen nachfolgenden Montageschrittmit einer Haltevorrichtung. Auf diese Weise können dieeinzelnen Stationen der Fertigungsstrasse effizient betrieben werden.Onecritical factor in the operation of those production linesis that the goods to be processed, such asAutomotive bodies, moving at a steady paceand leak, which causes difficulties,when a robot is done much faster with its work stepis as another robot in another place within theProduction line. For this purpose, one has gone over toto connect the robots with different interchangeable tools,the tools being accessible to a robotPlace are stored. For example, it is possiblea robot in a first step with welding tongsequip and for a subsequent assembly stepwith a holding device. In this way, theindividual stations of the production line are operated efficiently.

Grundsätzlichwerden der Roboter und das Werkzeug mittels einer Kupplungsvorrichtungmiteinander verbunden. Dabei wird das zuerst am Roboter angekoppelteWerkzeug an einer Stelle abgelegt und das neue Werkzeug aufgenommen,angekoppelt und der zu vollziehende Arbeitsschritt durchgeführt.Bekannte Werkzeughalterungsvorrichtungen derartiger Werkzeugwechselvorrichtungenwerden zur Bildung eines Werkzeugbahnhofes oder Werkzeugmagazins oftmalsnebeneinander angeordnet.in principlebecome the robot and the tool by means of a coupling deviceconnected with each other. In the process, this is first connected to the robotTool placed in one place and the new tool added,coupled and performed the task to be performed.Known tool holder devices of such tool changing devicesare often used to form a tool station or tool magazinearranged side by side.

Obwohldie Roboter bereits relativ genau angesteuert werden können,besteht immer noch ein Toleranzbereich von wenigen Millimetern,um welchen die reale Position des Roboters von der angestrebtenPosition abweichen kann. Dies ist ein Problem bei der Aufnahme bzw.Ablage von Werkzeugen in einem Werkzeugbahnhof bzw. einer Werkzeughalterungsvorrichtung,da die Kupplungsmechanismen an den Werkzeughalterungsvorrichtungen schnellverschleißen können, wenn die Werkzeughalterungsvorrichtungkeine Lagerungsvorrichtung zum passiven oder aktiven Nachjustierender Position des Werkzeugs aufweist.Even thoughthe robots can already be controlled relatively accurately,there is still a tolerance range of a few millimeters,around which the real position of the robot of the aimedPosition may differ. This is a problem when recording orStorage of tools in a tool station or a tool holder device,because the clutch mechanisms on the tool holder devices quicklycan wear when the tool holder deviceno storage device for passive or active readjustmenthaving the position of the tool.

DieGebrauchsmusterschriftDE202 08 059 U1 zeigt eine Werkzeugshalterung mit einer mitmindestens einem Werkzeug, insbesondere einem Roboterwerkzeug, verbindbarenersten Kupplungsvorrichtung und einer mit einer festen Unterlageverbindbaren zweiten Kupplungsvorrichtung, wobei die mindestenseine erste Kupplungsvorrichtung eine Werkzeugaufhängungmit mindestens einer Aussparung und einer Aufnahme aufweist unddie zweite Kupplungsvorrichtung eine Werkzeugaufnahmeplatte, eineGrundplatte, mindestens einen Aufnahmebolzen und eine Lagerungsvorrichtungumfasst. Zudem ist die Aufnahme der ersten Kupplungsvorrichtung mitdem Aufnahmebolzen der zweiten Kupplungsvorrichtung axial verbindbar,so dass ein an der ersten Kupplungsvorrichtung befestigtes Werkzeugdurch den Roboter aufgenommen werden kann. Nachteil der dort gezeigtenWerkzeughalterungsvorrichtung ist es, dass diese sehr kompliziertaufgebaut ist und insbesondere der Lagerungsmechanismus von hoherPräzision sein muss, um die Ansteuerungstoleranzen desanfahrenden bzw. abfahrenden Roboters ausgleichen zu können.Des Weiteren sind die Herstellungskosten der dort gezeigten Werkzeughalterungsvorrichtunghoch, da die meisten Bauteile vollständig gefrästwerden müssen.The Utility Model DE 202 08 059 U1 1 shows a tool holder with a first coupling device which can be connected to at least one tool, in particular a robot tool, and a second coupling device which can be connected to a fixed support, wherein the at least one first coupling device has a tool suspension with at least one recess and one receptacle, and the second coupling device has a tool mounting plate, a base plate, at least one receiving bolt and a storage device comprises. In addition, the receptacle of the first coupling device with the receiving bolt of the second coupling device is axially connectable, so that a tool attached to the first coupling device can be picked up by the robot. Disadvantage of the tool holder device shown there, it is that this is very complicated and in particular the storage mechanism must be of high precision in order to compensate for the driving tolerances of the approaching or departing robot can. Furthermore, the manufacturing costs of the tool holder device shown there are high, since most of the components have to be completely milled.

Aufgabeder vorliegenden Erfindung ist es, eine Werkzeughalterungsvorrichtungzu schaffen, welche die oben genannten Nachteile nicht aufweist.taskThe present invention is a tool holding deviceto provide which does not have the disadvantages mentioned above.

DieAufgabe wird durch einen Gegenstand mit den Merkmalen des Hauptanspruchesgelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen finden sich in denuntergeordneten Ansprüchen.TheTask is by an object with the features of the main claimsolved. Advantageous developments can be found in thesubordinate claims.

Dadurch,dass die Lagerungsvorrichtung mindestens eine Säule umfasst,wobei die mindestens eine Säule mit der Grundplatte undder Werkzeugaufnahmeplatte verbunden ist und zur Lagerung der Werkzeugaufnahmeplatteelastisch ist, kann die mindestens eine Säule bei Aufbringungeiner Querbelastung auf die Werkzeugaufnahmeplatte in einem vorabbestimmbaren Toleranzbereich ausweichen. Von der Funktion her istdies mit dem Nachgeben von Gräsern im Wind vergleichbar,wenn auch dieser Vergleich stark überzeichnet ist.Thereby,that the storage device comprises at least one column,the at least one column with the base plate andthe tool receiving plate is connected and for supporting the tool receiving plateis elastic, the at least one column can when applieda transverse load on the tool holder plate in advancedodge determinable tolerance range. Functionallythis is comparable to the yielding of grasses in the wind,although this comparison is heavily oversubscribed.

ImGegensatz zu anderen Lagerungsvorrichtungen werden bei der erfindungsgemäßenAusführung in Form von mindestens einer Säulealleinig die Materialeigenschaften und das Längen/Grundflächenverhältnisder Säule verwendet, und es sind keine komplizierten Kugellagerwie im bisherigen Stand der Technik vonnöten.in theUnlike other storage devices are in the inventiveVersion in the form of at least one columnsolely the material properties and the length / surface area ratioused the column, and there are no complicated ball bearingsas required in the prior art.

Vorzugsweiseist die mindestens eine Säule kraftschlüssig oderstoffschlüssig mit der Grundplatte und/oder der Werkzeugaufnahmeplatteverbunden. Weiterhin kann sich zwischen der mindestens einen Säuleund der Grundplatte und/oder der Werkzeugaufnahmeplatte mindestenseine elastische Buchse, vorzugsweise eine Gummibuchse, als zusätzlicher Beitragzur elastischen Lagerung der mindestens einen Säule befinden.Preferably, the at least one column is non-positively or materially connected to the base plate and / or the tool receiving plate. Furthermore, between the at least one pillar and the base plate and / or the tool receiving plate at least one elastic bush, preferably a rubber bush, as an additional contribution to the elastic storage of at least one column.

Dabeiist es insbesondere vorteilhaft, wenn die mindestens eine Säulein der Grundplatte und der Werkzeugaufnahmeplatte biegesteif eingespanntist. Aufgrund der biegesteifen Einspannung bewegen sich auch beimAufbringen einer seitlichen Belastung auf die Werkzeugaufnahmeplattedie Werkzeugaufnahmeplatte und die Grundplatte im Wesentlichen planparallelzueinander. Dazu muss sich die mindestens eine elastische SäuleS-förmig verformen. Auch bei dem Aufbringen einer Rotationskraftauf die Werkzeugaufnahmeplatte wird diese durch eine Torsionsverdrillungder mindestens einen Säule kompensiert.thereit is particularly advantageous if the at least one columnclamped rigidly in the base plate and the tool holder plateis. Due to the rigid clamping also move in theApplying a lateral load on the tool holder platethe tool holder plate and the base plate substantially plane-parallelto each other. This requires at least one elastic columnDeform S-shaped. Even with the application of a rotational forceon the tool holder plate this is by a Torsionsverdrillungthe compensated at least one column.

DesWeiteren ist es vorteilhaft, wenn die mindestens eine Säuleeine Länge und eine zur Länge senkrecht stehendeGrundfläche aufweist und das Verhältnis der Längezur Quadratwurzel der Grundfläche größerals 10:1, vorzugsweise größer als 15:1 ist. Aufdiese Weise wird für die unterschiedlichsten Materialiengewährleistet, dass eine parallel zur Grundflächeder Säule aufgebrachte Kraft die Säule in derEbene parallel zur Grundfläche zum Ausweichen bewegt. EineKompressibilität entlang der Längendimension querzur Grundfläche sollte dabei möglichst geringsein, so dass der Effekt der Querauslenkung stärker istals die Längenkompressibilität in Längendimension.OfFurther, it is advantageous if the at least one columna length and a length perpendicular to the lengthBase area and the ratio of the lengthlarger than the square root of the base areathan 10: 1, preferably greater than 15: 1. OnThis way is for a wide variety of materialsEnsures that one parallel to the basethe column applied force the column in theLevel moved parallel to the base for dodging. ACompressibility along the length dimension acrossto the base should be as low as possiblebe such that the effect of the transverse deflection is strongeras the length compressibility in length dimension.

DieWerkzeughalterungsvorrichtung ist insbesondere dann vorteilhaft,wenn die mindestens eine Säule derart ausgebildet ist,dass die mit der mindestens einen Säule verbundene Werkzeugaufnahmeplattein einer Richtung quer zur Länge der Säulen um0,5 bis 8 mm, vorzugsweise 1 mm bis 5 mm, auslenkbar ist. Die hierangegebenen Auslenkungsintervalle entsprechen im Wesentlichen dem Toleranzbereichmoderner Industrieroboter. Von daher ist es wichtig, dass die Säulenderartig elastisch sind, dass sie diesen Toleranzbereich erfüllenkönnen. Gleichzeitig sollte der Toleranzbereich nicht zu groß sein,um die Stabilität der Werkzeughalterungsvorrichtung zugewährleisten.TheTool holder device is particularly advantageous thenif the at least one column is designed in such a waythat the tool receiving plate connected to the at least one columnin a direction transverse to the length of the columns0.5 to 8 mm, preferably 1 mm to 5 mm, is deflectable. This onespecified deflection intervals correspond essentially to the tolerance rangemodern industrial robot. Therefore, it is important that the columnsare so elastic that they meet this tolerance rangecan. At the same time, the tolerance should not be too large,to the stability of the tool holder deviceguarantee.

Esist insbesondere vorteilhaft, wenn die mindestens eine Säuleaus Metall, vorzugsweise Stahl, oder aus Kunststoff oder aus einerKombination zweier dieser Materialien besteht. Hierbei wird zumeinen gewährleistet, dass die Masse der Werkzeuge, welcheteilweise ein hohes Eigengewicht aufbringen können, durchdie mindestens eine Säule gestützt wird und zumanderen die Kompressibilität in der Längsrichtungder Säule sehr gering ist, wohingegen bei einem geeignetenLängen-zu-Grundflächen-Verhältnis eineElastizität bzw. Bewegungs-Flexibilität innerhalbder Ebene der Grundfläche gegeben ist. Des Weiteren sindMetalle oder Kunststoffe einfach verarbeitbar und leicht austauschbar,was die Lebensdauer einer Werkzeughalterungsvorrichtung zudem erhöht.Itis particularly advantageous if the at least one columnof metal, preferably steel, or of plastic or of oneCombination of two of these materials. This becomes theone ensures that the mass of tools, whichpartly can apply a high own weight, bythe at least one pillar is supported and theothers the compressibility in the longitudinal directioncolumn is very low, whereas in a suitableLength-to-base area ratio oneElasticity or movement flexibility withinthe level of the base area is given. Furthermore areMetals or plastics easily processable and easily exchangeable,which also increases the life of a tool holder device.

Besondersvorzugsweise weist die Werkzeugshalterungsvorrichtung mindestensdrei Säulen auf. Dabei sind die mindestens drei Säulenjeweils an drei verschiedenen Punkten mit der Werkzeugaufnahmeplatteund der Grundplatte verbunden. Auf diese Weise wird eine breiteKraftunterstützungsbasis für die Werkzeugaufnahmeplattegeschaffen, so dass zum einen die vom Roboter benutzten Werkzeugegetragen werden können, zum anderen insbesondere die planparalleleBewegung der Werkzeugaufnahmeplatte im Verhältnis zur Grundplattemöglich ist. Auch ein Verdrehen der Werkzeugaufnahmeplatteinnerhalb der Ebene der Werkzeugaufnahmeplatte kann durch eine leichteVerdrillung bzw. S-förmige Verwindung der mindestens dreiSäulen erzeugt werden.EspeciallyPreferably, the tool holder device has at leastthree columns on. There are at least three columnseach at three different points with the tool holder plateand the base plate connected. This way, a widePower support base for the tool holder platecreated so that on the one hand the tools used by the roboton the other hand, in particular the plane-parallelMovement of the tool holder plate in relation to the base plateis possible. Also, a rotation of the tool holder platewithin the plane of the tool holder plate can by a slightTwisting or S-shaped twisting of at least threePillars are generated.

Vorzugsweiseweist die Werkzeughalterungsvorrichtung an der ersten Kupplungsvorrichtung,besonders vorzugsweise an einer Werkzeugaufhängung derersten Kopplungsvorrichtung, mindestens eine Aussparung und vorzugsweiseeine weitere Bohrung zur Fixierung eines Werkzeugs auf. Oftmalsist die Aussparung der ersten Kupplungsvorrichtung vorwiegend dafürgedacht, dass der am Werkzeug befindliche Kupplungsmechanismus durchdie Aussparung hindurchgesteckt wird. Eine Fixierung des Werkzeugsmit der Werkzeugaufhängung ist dadurch nicht zwangsläufiggegeben. Diese Fixierung kann erreicht werden, wenn die Werkzeugaufhängungvorzugsweise weitere Bohrungen aufweist und das Werkzeug mittelsSchrauben und/oder anderen Befestigungsmitteln, welche durch dieBohrungen hindurchgesteckt werden, in der Werkzeugaufhängungfixiert wird.Preferablyhas the tool holding device on the first coupling device,Particularly preferably on a tool hanger offirst coupling device, at least one recess and preferablyanother hole for fixing a tool. oftenthe recess of the first coupling device is mainly for this purposethought that the tool located on the coupling mechanism throughthe recess is inserted therethrough. A fixation of the toolwith the tool suspension is not inevitablewhere. This fixation can be achieved when the tool hangerpreferably has further holes and the tool by meansScrews and / or other fasteners, which by theHoles are inserted through, in the tool hangeris fixed.

Besondersvorzugsweise sind eine Aufnahme und ein Aufnahmebolzen vorhanden.Dabei können die Aufnahme an der ersten Kupplungsvorrichtungund der Aufnahmebolzen an der zweiten Kupplungsvorrichtung oderumgekehrt angebracht sein. Der Aufnahmebolzen kann mit der Aufnahmezumindest teilweise in Eingriff gebracht werden, wobei der Eingriffvorzugsweise zumindest teilweise formschlüssig ist.EspeciallyPreferably, a receptacle and a receiving bolt are present.In this case, the recording on the first coupling deviceand the receiving bolt on the second coupling device orbe reversed. The locating pin can with the recordingat least partially engaged, the engagementis preferably at least partially positive fit.

Vorzugsweiseist die Aufnahme ein eigenständiges Werkstück,welches beispielsweise mit einer Werkzeugaufhängung derersten Kopplungsvorrichtung kraftschlüssig verbunden ist.Auf diese Weise ist es möglich, die Aufnahme in einem gesondertenProzess herzustellen, was insbesondere dann vorteilhaft ist, wennder Herstellungsprozess der Aufnahme zu großen Teilen mittelsDrehen geschieht. Drehen ist eine hierbei präferierte Alternative,da Kosten eingespart werden können und die Aufnahme schnellerhergestellt werden kann.Preferably, the receptacle is an independent workpiece, which is non-positively connected, for example, with a tool suspension of the first coupling device. In this way, it is possible to produce the recording in a separate process, which is particularly advantageous if the manufacturing process of the recording is largely done by turning. Turning is a preferred alternative because costs can be saved and recording can be made faster.

Vorteilhafterweiseweist die Aufnahme mindestens einen Abschnitt mit einer Ausnehmungzum teilweisen oder vollständigen Umschließeneines Zylinders auf, wobei eine Trägheitsachse mit einem größtenTrägheitsmoment des Zylinders im Wesentlichen parallelentlang der eingreifenden Verbindung ausgebildet ist.advantageously,the receptacle has at least one section with a recessfor partial or complete enclosurea cylinder, wherein an axis of inertia with a largestMoment of inertia of the cylinder substantially parallelis formed along the engaging connection.

Einederartige Ausnehmung ist insbesondere zum Aufnehmen eines Aufnahmebolzensgeeignet. Dadurch, dass die Aufnahme einen im Wesentlichen rotationssymmetrischenKörper aufnehmen kann, befinden sich keine Kanten in demAbschnitt der Ausnehmung der Aufnahme, so dass der Verschleiß,welcher normalerweise insbesondere an den Kanten auftritt, sehrgering gehalten werden kann.ASuch recess is in particular for receiving a receiving boltsuitable. Characterized in that the recording is a substantially rotationally symmetricalCan absorb body, there are no edges in theSection of the recess of the receptacle, so that the wear,which normally occurs especially at the edges, very muchcan be kept low.

DesWeiteren ist es vorteilhaft, wenn die Aufnahme mindestens einenAbschnitt zum teilweisen oder vollständigen Umschließeneines Kegelstumpfes aufweist, wobei eine Trägheitsachsemit einem größten Trägheitsmoment desKegelstumpfes im Wesentlichen parallel entlang der eingreifendenVerbindung ausgebildet ist. Mittels eines Kegelstumpfes, welchereine sich verjüngende geometrische Form darstellt, kannein Teil des Gewichtes der ersten Kupplungsvorrichtung von einemAufnahmebolzen mit einem kegelstumpfförmigen Abschnittaufgenommen werden. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Kegelstumpfformihre Basis in Richtung der Gewichtskraft der ersten Kupplungsvorrichtungnach unten hin verbreitert (im Falle dass die Aufnahme an der ersten Kupplungsvorrichtungangebracht ist) bzw. nach unten hin verschmälert (im Falledass die Aufnahme an der zweiten Kupplungsvorrichtung angebrachtist). Auf diese Weise wird durch den Aufnahmebolzen eine verbesserteAbstützung und Kraftaufnahme ermöglicht.OfFurthermore, it is advantageous if the recording at least onePartial or full enclosure sectiona truncated cone, wherein an axis of inertiawith a largest moment of inertia of theTruncated cone substantially parallel along the engagingConnection is formed. By means of a truncated cone, whichrepresents a tapered geometric shape cana portion of the weight of the first coupling device of aMounting bolt with a frusto-conical sectionbe recorded. It is advantageous if the truncated cone shapeits base in the direction of the weight of the first coupling devicewidened downwards (in the case that the inclusion of the first coupling deviceattached) or narrowed down (in the casethat the receptacle attached to the second coupling deviceis). In this way, an improved through the receiving boltSupport and power absorption allows.

Weiterhinist es vorteilhaft, wenn die Aufnahme eine Querbohrung zur Aufnahmeeines Passstiftes aufweist. Mittels des Passstiftes bzw. der dafür vorgesehenenQuerbohrung kann eine Rotation der ersten Kupplungsvorrichtung ineiner Ebene der Werkzeugaufnahmeplatte verhindert werden. Somit dientdie Querbohrung auch dazu, eine Justage der ersten Kupplungsvorrichtungmittels des Aufnahmebolzens zu ermöglichen. Vorteilhafterweisekann die Querbohrung dabei quer zur Richtung der eingreifenden Verbindungteilweise verjüngend ausgebildet sein, um die Justage derersten Kupplungsvorrichtung auf dem Passstift bzw. in der Querbohrungweiter zu erleichtern.Fartherit is advantageous if the receptacle has a transverse bore for receivinghaving a dowel pin. By means of the dowel pin or the designatedTransverse bore can be a rotation of the first coupling device ina plane of the tool holder plate can be prevented. Thus servesthe transverse bore also to an adjustment of the first coupling deviceto enable by means of the locating pin. advantageously,the transverse bore can be transverse to the direction of the engaging connectionbe partially tapered to the adjustment of thefirst coupling device on the dowel pin or in the transverse borecontinue to facilitate.

Insbesonderein Verbindung mit den Ausnehmungen der Aufnahme ist es vorteilhaft,wenn der Aufnahmebolzen zylindrische und kegelstumpfförmigeAbschnitte korrespondierend zu den Ausnehmungen der Aufnahme aufweist.Auf diese Weise kann ein passgenauer Eingriff zwischen Aufnahmeund Aufnahmebolzen ohne wesentliche Spannungsspitzen hergestelltwerden, was die Lebensdauer der ersten Kupplungsvorrichtung unddes Aufnahmebolzens erhöht und gleichzeitig Teile des Gewichtsder ersten Kupplungsvorrichtung von dem Aufnahmebolzen bzw. derAufnahme aufgenommen werden können.Especiallyin connection with the recesses of the receptacle it is advantageouswhen the locating pin cylindrical and frustoconicalHas sections corresponding to the recesses of the recording.In this way, a fitting engagement between recordingand locating bolts made without substantial stress spikeswhat the life of the first coupling device andof the locating pin increases and at the same time parts of the weightthe first coupling device of the receiving bolt or theRecording can be recorded.

Weiterhinist es vorteilhaft, wenn der Aufnahmebolzen seitlich an einer Seitenplatteder Werkzeugaufnahmeplatte befestigt ist. Auf diese Weise könnenan mehreren Seiten der Werkzeugaufnahmeplatte Werkzeuge angebrachtwerden, wodurch die Lagerung mehrerer Werkzeuge auf geringem Raum möglichwird. Die Seitenplatte kann dabei eine Seite der Aufnahmeplatte,oder ein eigenständiges Bauteil, welches an der Werkzeugaufnahmeplattebefestigt ist, sein.Fartherit is advantageous if the locating bolt laterally on a side platethe tool receiving plate is attached. That way you canattached to several sides of the tool holder plate toolswhich allows storage of multiple tools in a small spacebecomes. The side plate can be one side of the receiving plate,or an independent component, which on the tool holder plateis attached, his.

Weiterhinist es besonders vorteilhaft, wenn mindestens eine bewegliche Abdeckungvorhanden ist, welche eine Oberseite der Aussparung der Werkzeugaufhängungder mindestens einen ersten Kupplungsvorrichtung in einer erstenStellung zumindest teilweise überdeckt und in einer zweitenStellung freigibt. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass Funkenflugoder Verschmutzung dem Gravitationsfeld folgend auf eine unterhalbder Abdeckung befestigte Kupplung des Werkzeuges fallen, was zuVerschmutzungen und letztendlich zu einer verringerten Lebensdauerder ersten Kupplungsvorrichtung, insbesondere empfindlicher Anbauteile(z. B. offene Elektrokontakte etc.), bzw. des Werkzeugs oder einer erhöhtenWartungstätigkeit führt.Fartherit is particularly advantageous if at least one movable coveris present, which is a top of the recess of the tool hangerthe at least one first coupling device in a firstPosition at least partially covered and in a secondPosition releases. In this way, it can prevent sparks flyingor pollution following the gravitational field on a belowthe cover fastened coupling of the tool fall, causingDirt and ultimately to a reduced lifethe first coupling device, in particular sensitive attachments(eg open electrical contacts, etc.), or the tool or an elevatedMaintenance activity.

Dabeiist es vorteilhaft, wenn die mindestens eine Abdeckung im Wesentlichenparallel zur Oberseite der ersten Kupplungsvorrichtung verschwenkbarist. Vorteil ist der einfach zu implementierende Bewegungsmechanismusder Abdeckung.thereit is advantageous if the at least one cover substantiallypivotable parallel to the top of the first coupling deviceis. Advantage is the easy to implement movement mechanismthe cover.

Besondersvorzugsweise ist die mindestens eine Abdeckung passiv durch einan einem Werkzeugträger und/oder Roboter befestigtes oderzugeordnetes Element von der ersten in die zweite Stellung odervon der zweiten in die erste Stellung bewegbar. Auf diese Weisebenötigt die Abdeckung keinen eigenen Antrieb, um von einerersten, beispielsweise geschlossenen in eine zweite, beispielsweise geöffneteStellung oder umgekehrt überführt zu werden. Diesvereinfacht den konstruktiven Aufwand und die Herstellungskostender Abdeckung. Hierzu ist es besonders vorteilhaft, wenn die Abdeckungeine Betätigungskufe aufweist, welche mit dem befestigten Elementdes Werkzeugträgers und/oder Roboters in Kontakt tretenkann, so dass die Abdeckung von der ersten in die zweite Stellungoder umgekehrt überführt wird.Particularly preferably, the at least one cover is passively movable by a fastened to a tool carrier and / or robot or associated element from the first to the second position or from the second to the first position. In this way, the cover does not require its own drive to be transferred from a first, for example, closed to a second, for example, open position or vice versa. This simplifies the design effort and the manufacturing cost of the cover. For this purpose, it is particularly advantageous if the cover has a Betätigungskufe, which can come into contact with the fastened element of the tool carrier and / or robot, so that the cover of the first transferred to the second position or vice versa.

Weiterhinist es vorteilhaft, wenn die mindestens eine Abdeckung ein Rückstellelementumfasst, wobei das Rückstellelement die mindestens eineAbdeckung von der ersten in die zweite Stellung oder der zweitenin die erste Stellung rückführt. Sobald die Abdeckungdurch ein an einem Werkzeugträger und/oder Roboter befestigtenElement von der ersten in die zweiten Stellung bzw. der zweitenin die erste Stellung bewegt ist, wird nach Entfernen des Elementsvon der Abdeckung, die Abdeckung mittels des Rückstellelementsin die ursprüngliche Position zurückgebracht.Mittels des Rückstellelements wird gewährleistet,dass kein aktiver Antrieb vorhanden sein muss, da lediglich dieim Rückstellelement aufgrund der Öffnungsbewegungvon der ersten in die zweite Stellung, gespeicherten mechanischenoder elektrischen Energie wieder in Bewegungsenergie zur Schließbewegungvon der zweiten in die erste Stellung überführtwird.Fartherit is advantageous if the at least one cover a return elementincludes, wherein the return element, the at least oneCover from the first to the second position or the secondreturns to the first position. Once the coverby a tool carrier and / or robot attachedElement from the first to the second position or the secondis moved to the first position, after removing the elementfrom the cover, the cover by means of the return elementreturned to the original position.By means of the return element is ensuredthat no active drive must be present, since only thein the reset element due to the opening movementfrom the first to the second position, stored mechanicalor electrical energy back into momentum for closing movementtransferred from the second to the first positionbecomes.

Besondersvorzugsweise ist die Abdeckung mit einer Haltevorrichtung versehen,welche kraftschlüssig mit der zweiten Kupplungsvorrichtungverbunden ist. Auf diese Weise kann die Abdeckung nachträglichan der Werkzeughalterungsvorrichtung angebracht werden, was sichinsbesondere bei bereits bestehenden Systemen vorteilhaft auswirkt.EspeciallyPreferably, the cover is provided with a holding device,which frictionally with the second coupling deviceconnected is. In this way, the cover can be retrofittedattached to the tool holder device, which isparticularly advantageous in existing systems.

Weiterevorteilhafte Weiterbildungen lassen sich den weiteren unter- odernebengeordneten Ansprüchen entnehmen.FurtherAdvantageous developments can be further under orinferior claims.

Dieerfindungsgemäße Werkzeughalterungsvorrichtungsoll anhand einiger Figuren näher erläutert werden.TheTool holder device according to the inventionwill be explained in more detail with reference to some figures.

EszeigenItdemonstrate

1a,b erfindungsgemäße Werkzeughalterungsvorrichtungen; 1a , b tool holding devices according to the invention;

2a,b, c, d eine erste Kupplungsvorrichtung; 2a , b, c, d a first coupling device;

3a,b eine Werkzeughalterungsvorrichtung mit Abdeckung; 3a , b a tool holding device with cover;

4a,b, c den Bewegungsablauf der erfindungsgemäßenAbdeckung. 4a , b, c the movement of the cover according to the invention.

Die1a zeigteine Werkzeughalterungsvorrichtung1 mit einer ersten Kupplungsvorrichtung100 undeiner zweiten Kupplungsvorrichtung200. Die erste Kupplungsvorrichtung100 weisteine Werkzeugaufhängung101 und eine Aufnahme110 auf, wobeidie Aufnahme110 als ein eigenständiges Werkstück111 ausgebildetist. Die Werkzeugaufhängung101 weist zudem eineAussparung102 auf, durch welche die an einem Werkzeugbzw. Roboterwerkzeug angebrachte Kupplung sich hindurcherstreckenkann, um von dem Roboter angekoppelt werden zu können.In den2a–2d wirdauf die erste Kupplungsvorrichtung genauer eingegangen.The 1a shows a tool holder device 1 with a first coupling device 100 and a second coupling device 200 , The first coupling device 100 has a tool hanger 101 and a recording 110 on, taking the picture 110 as an independent workpiece 111 is trained. The tool suspension 101 also has a recess 102 through which the coupling attached to a tool or robotic tool can extend to be coupled by the robot. In the 2a - 2d will be discussed in more detail on the first coupling device.

Diezweite Kupplungsvorrichtung200 weist eine Werkzeugaufnahmeplatte201 auf,welche sich im Wesentlichen in der xy-Ebene erstreckt. An der Werkzeugaufnahmeplatte201 isteine seitliche Seitenplatte202 zu sehen, an welcher dieerste Kupplungsvorrichtung100 derart angebracht ist, dassdie Rotationsachse der Aufnahme110 im Wesentlichen inz-Richtung verläuft. Auf diese Weise wirkt eine Kraft aufdie erste Kupplungsvorrichtung100 aufgrund eines eingehängtenWerkzeugs hauptsächlich in negativer z-Richtung, und senkrechtdazu in Richtung der Werkzeugaufnehmerplatte201.The second coupling device 200 has a tool receiving plate 201 which extends substantially in the xy plane. At the tool holder plate 201 is a lateral side plate 202 to see at which the first coupling device 100 is mounted such that the axis of rotation of the recording 110 essentially in the z-direction. In this way, a force acts on the first coupling device 100 due to a hinged tool mainly in the negative z-direction, and perpendicular to it in the direction of the Werkzeugaufnehmerplatte 201 ,

Weiterhinweist die zweite Kupplungsvorrichtung200 eine Grundplatte203 auf,welche mit einer festen Un terlage, wie einem Betonboden oder einer Stahlplattemittels beispielsweise Schraubverbindungen, welche nicht eingezeichnetsind, verbunden werden kann. Die Grundplatte203 ist mitder Werkzeugaufnahmeplatte201 mittels einer elastischen Lagerungsvorrichtung220 verbunden.Die Lagerungsvorrichtung220 bewirkt, dass die Werkzeugaufnahmeplatte201 ingeringem Maße im Wesentlichen in der xy-Ebene beweglichist und so eine Toleranz gegenüber einer nicht exaktenAnfahrt eines Roboters besteht, und die Ungenauigkeit mittels derpassiven Beweglichkeit der Werkzeugaufnahmeplatte innerhalb derxy-Ebene ausgeglichen werden kann.Furthermore, the second coupling device 200 a base plate 203 on, which can be connected to a solid Un terlage, such as a concrete floor or a steel plate by means of, for example, screw, which are not shown. The base plate 203 is with the tool holder plate 201 by means of an elastic storage device 220 connected. The storage device 220 causes the tool holder plate 201 is slightly movable substantially in the xy plane and so there is a tolerance for a non-exact approach of a robot, and the inaccuracy can be compensated for by means of the passive mobility of the tool holder plate within the xy plane.

DieLagerungsvorrichtung220 ist im Wesentlichen aus drei Säulen230,231,232 aufgebaut.Diese Säulen bestehen aus Metall und sind in der hier gezeigtenAusführung ca. 1 m lang und haben einen Durchmesser von30 mm, was einer Grundfläche A von 7,65 cm² entspricht.Aufgrund des Verhältnisses der Länge der Säulen230,231,232 zurGrundfläche A der Säulen kann bei einer fest mitdem Boden verschraubten Grundplatte203 die Werkzeugaufnahmeplatte201 leichtin der xy-Ebene leicht verschoben werden. Dabei ist es vorteilhaft,wenn bei einer seitlich an der Werkzeugaufnahmeplatte angreifenden Kraftvon 500 Newton eine Toleranzbewegung von 1 mm bis 8 mm möglichist.The storage device 220 is essentially three pillars 230 . 231 . 232 built up. These columns are made of metal and are in the embodiment shown here about 1 m long and have a diameter of 30 mm, which corresponds to a base area A of 7.65 cm² . Due to the ratio of the length of the columns 230 . 231 . 232 to the base A of the columns can in a firmly bolted to the ground base plate 203 the tool holder plate 201 easily moved slightly in the xy plane. In this case, it is advantageous if a tolerance movement of 1 mm to 8 mm is possible with a force of 500 Newtons acting laterally on the tool receiving plate.

DieWerkzeugaufnahmeplatte201 ist mit der Säule230 überdie gegenüberliegenden Spannschrauben2301 und2302 festverbunden. Analog ist die Werkzeugaufnahmeplatte201 mitder Säule231 über die Spannschrauben2311 und2312 undmit der Säule232 über die nicht sichtbareSpannschraube2321 und die sichtbare Spannschraube2322 verbunden.Die Säulen230,231,232 sindmit der Grundplatte203 über mit der Grundplattestoffschlüssig verbundene Gewinde2030,2031,2032 undmittels der Spannschrauben2304,2314,2324 verbunden. Mittelsder Spannschrauben sind sowohl die Werkzeugaufnahmeplatte201 alsauch die Grundplatte203 biegefest mit den Säulen230,231,232 verspannt.Dies bedeutet insbesondere, dass die Werkzeugaufnahmeplatte201 unddie Grundplatte203 selbst bei einer Auslenkung der Werkzeugaufnahmeplatte201 innerhalbder xy-Richtung im Wesentlichen planparallel zueinander verlaufen.Anstelle der Spannschrauben können andere Befestigungsmittel eingesetztwerden um die biegefeste Verspannung zu ermöglichen. AuchSchweißen kann die Verbindung zwischen Grundplatt bzw.Werkzeugaufnahmeplatte mit den Säulen begründen.The tool holder plate 201 is with the pillar 230 over the opposite clamping screws 2301 and 2302 firmly connected. Analog is the tool holder plate 201 with the pillar 231 over the clamping screws 2311 and 2312 and with the pillar 232 over the invisible clamping screw 2321 and the visible clamping screw 2322 connected. The columns 230 . 231 . 232 are with the reason plate 203 over with the base plate cohesively connected thread 2030 . 2031 . 2032 and by means of the clamping screws 2304 . 2314 . 2324 connected. By means of the clamping screws are both the tool holder plate 201 as well as the base plate 203 resistant to bending with the columns 230 . 231 . 232 braced. This means in particular that the tool holder plate 201 and the base plate 203 even with a deflection of the tool holder plate 201 within the xy-direction are substantially plane-parallel to each other. Instead of the clamping screws other fasteners can be used to allow the bending-resistant tension. Welding can also justify the connection between base plate or tool holder plate with the columns.

Aufgrundder Elastizität der Säulen230,231,232,welche sich aus der Materialwahl und dem Verhältnis vonLänge zur Wurzel der Grundfläche ergibt, führteine in x- oder y-Richtung an der Werkzeugaufnahmeplatte201 angreifendeKraft zu einer S-förmigen Verbiegung der Säulen230,231,232.Bei einer Rotationsbewegung der Werkzeugaufnahmeplatte201 innerhalbder xy-Ebene kommt es zu einer leichten Verdrillung der Säulen230,231,232,wodurch auch bei Rotationsbewegungen ein Toleranzbereich gegebenist.Due to the elasticity of the columns 230 . 231 . 232 , which results from the choice of material and the ratio of length to the root of the base, leads in the x- or y-direction of the tool holder plate 201 attacking force to an S-shaped bending of the columns 230 . 231 . 232 , During a rotational movement of the tool holder plate 201 Within the xy-plane there is a slight twisting of the columns 230 . 231 . 232 , whereby a tolerance range is given even with rotational movements.

Inder hier gezeigten Ausführung der Werkzeughalterungsvorrichtung1 werdendrei Säulen230,231,232 verwendet,da hierdurch eine verbesserte Stabilität und insbesonderebei Rotationen der Werkzeugaufnahmeplatte201 eine bessereBelastbarkeit innerhalb der xy-Ebene gegeben ist. Auch ist es mittelsdreier Säulen230,231,232 möglich,die Werkzeugaufnahmeplatte201 und die Grundplatte203 planparallelzueinander auszurichten, derart, dass auch bei einer Auslenkungder Werkzeugaufnahmeplatte in der xy-Ebene diese Platten weiterhin planparallelzueinander sind. Ob wohl dies mit zwei Säulen lediglichin einer Richtung innerhalb der xy-Ebene möglich wäre,können auch zwei Säulen bereits zu einem vielversprechendenErgebnis führen. Auch die Verwendung von mindestens einer elastischenSäule kann bereits dazu führen, dass eine verbesserteToleranz der Werkzeughalterungsvorrichtung1 aufgrund derElastizität der mindestens einen Säule gegebenist.In the embodiment of the tool holder device shown here 1 become three pillars 230 . 231 . 232 used, as a result, improved stability and in particular during rotations of the tool holder plate 201 better resilience is given within the xy plane. It is also by means of three pillars 230 . 231 . 232 possible, the tool holder plate 201 and the base plate 203 Align plane parallel to each other, such that even with a deflection of the tool holder plate in the xy plane, these plates are still plane-parallel to each other. Although this would only be possible with two columns in one direction within the xy plane, even two columns can already lead to a promising result. The use of at least one elastic column can already lead to an improved tolerance of the tool-holder device 1 due to the elasticity of the at least one column is given.

Inder1b ist eine analoge Werkzeughalterungsvorrichtung1' gezeigt,welche sich von der vorab gezeigten Werkzeughalterung1 dadurchunterscheidet, dass an der zweiten Kupplungsvorrichtung200 dreierste Kupplungsvorrichtungen100,100',100'' angebrachtsind. Mittels der Anbringung von mehreren Kupplungsvorrichtungenan der Werkzeugaufnahmeplatte201 wird es möglich,mehrere Werkzeuge an der Werkzeughalterungsvorrichtung zu befestigen.In the 1b is an analog tool holder device 1' shown, which differ from the tool holder shown above 1 characterized in that on the second coupling device 200 three first coupling devices 100 . 100 ' . 100 '' are attached. By attaching several coupling devices to the tool holder plate 201 makes it possible to attach a plurality of tools to the tool holder device.

Wiebereits in der1a sind die Werkzeugaufnahmeplatte201 unddie Grundplatte203 im Wesentlichen dreiecksförmigausgebildet. Die Verbindungen mit den Säulen230,231,232 erfolgendabei im Wesentlichen an den drei Scheitelpunkten der dreiecksförmigenWerkzeugaufnahmeplatte201 und Grundplatte203.Es ist jedoch auch möglich, die Säulenverbindungspunkteder Werkzeugaufnahmeplatte201 und der Grundplatte203 ananderen Positionen zu wählen, wenn dies im Rahmen der Aufgabe unddem Einsatzort der Werkzeugshalterungsvorrichtung sinnvoll erscheint.As already in the 1a are the tool holder plate 201 and the base plate 203 formed substantially triangular. The connections with the columns 230 . 231 . 232 take place essentially at the three vertices of the triangular-shaped tool receiving plate 201 and base plate 203 , However, it is also possible, the column connection points of the tool holder plate 201 and the base plate 203 to choose at other positions, if this makes sense in the context of the task and the location of the tool holder device.

Wiebereits in1a erwähnt, sind dieSäulen230,231,232 ca. einenMeter lang. Die Grundfläche A der Säulen beträgtim Wesentlichen 7,65 cm², so dass die Wurzel2,65 cm beträgt. Daraus ergibt sich ein Verhältnisder Länge zur Wurzel der Grundfläche von ca. 30:1.Es lassen sich jedoch bereits zufriedenstellende Ergebnisse ab einemVerhältnis von 8:1 feststellen.As already in 1a mentioned, are the pillars 230 . 231 . 232 about one meter long. The base A of the columns is substantially 7.65 cm² , so that the root is 2.65 cm. This results in a ratio of the length to the root of the base area of about 30: 1. However, satisfactory results can already be observed from a ratio of 8: 1.

Inden2a–2d wirddie erste Kupplungsvorrichtung100 (welche mit den erstenKupplungsvorrichtungen100' und100'' identischist) und der korrespondierende Aufnahmebolzen300 gezeigt,welcher in den1a bzw.1b ander Seitenplatte202 mittels der Befestigungsbolzen330,331,332,333 befestigtwar und der im Wesentlichen eine Ausrichtung in z-Achse besitzt,derart, dass die Rotationsachse mit dem geringsten Trägheitsmomententlang der z-Achse ausgerichtet ist. Die erste Kupplungsvorrichtung100 weisteine Werkzeugaufnahme101 mit der Aussparung102 undweiteren Bohrungen140 auf, wobei die Bohrungen140 dafür geeignetsind, ein mit der Werkzeugaufhängung101 zu verbindendesWerkzeug bzw. Roboterwerkzeug an der Werkzeugaufhängung101 zufixieren. Dabei können die Bohrungen140 sowohldurch die Werkzeugaufhängung101 in z-Achse durchgehendals auch geschlossene Bohrungen mit Gewinden sein. Innerhalb derAussparung102 sind zudem Halbschalen141 vorhanden,welche eine genaue Positionierung des Werkzeuges bzw. des Roboterwerkzeuges verbessernund so zu einer erhöhten Lebensdauer sowohl des Werkzeugesals auch der Werkzeughalterungsvorrichtung als auch des Robotersselbst beitragen. An der Werkzeugaufhängung101 isteine als eigenes Werkstück111 ausgebildete Aufnahme110 mittelsSchrauben1110 befestigt. Als Material sowohl fürdie Aufnahme110 als auch die Werkzeugaufhängung101 bietensich Stahle oder Metalle an, welche für die hohe Belastbarkeitdurch Roboterwerkzeuge ausgelegt sind.In the 2a - 2d becomes the first coupling device 100 (which with the first coupling devices 100 ' and 100 '' is identical) and the corresponding locating bolt 300 shown which in the 1a respectively. 1b on the side plate 202 by means of the fastening bolts 330 . 331 . 332 . 333 was fixed and has a substantially z-axis orientation, such that the axis of rotation is aligned with the lowest moment of inertia along the z-axis. The first coupling device 100 has a tool holder 101 with the recess 102 and further drilling 140 on, with the holes 140 suitable for this, one with the tool suspension 101 tool or robot tool to be connected to the tool hanger 101 to fix. The holes can 140 both through the tool suspension 101 be continuous in the z-axis as well as closed holes with threads. Inside the recess 102 are also half shells 141 present, which improve an accurate positioning of the tool or the robot tool and thus contribute to an increased life of both the tool and the tool holder device as well as the robot itself. On the tool hanger 101 is one as a separate workpiece 111 trained recording 110 by means of screws 1110 attached. As a material for both recording 110 as well as the tool hanger 101 Steel or metals are suitable, which are designed for the high load capacity by robotic tools.

DieAufnahme110 weist in ihrem Inneren eine Ausnehmung auf,welche aus mehreren verschiedenförmigen Abschnitten besteht.Die Ausnehmung zur Aufnahme eines Zylinderabschnitts112 wirdin z-Richtung an ihrem unteren Ende durch eine Ausnehmung zur Aufnahmeeines Kegelstumpfabschnitts113 verlängert.The recording 110 has a recess in its interior, which consists of several different shaped sections. The recess for receiving a cylinder section 112 is in the z direction at its lower end by a Recess for receiving a truncated cone section 113 extended.

In2b istzudem eine zweite Ausnehmung zur Aufnahme eines Kegelstumpfes113' zusehen, welche in direkter Nachbarschaft zur oberen Aufnahmebegrenzung117 derAufnahme110 anschließt. Des Weiteren weist dieAufnahme110 eine Öffnung114 auf, welchedurch eine seitliche Öffnungswand115 und dienicht sichtbare gegenüberliegende Öffnungswandund eine obere Öffnungswand116 begrenzt wird.Ebenfalls in2b zu sehen sind die Innenkantschrauben1110,mit welchen die Aufnahme110 mit der Werkzeugaufhängung101 verbundenist.In 2 B is also a second recess for receiving a truncated cone 113 ' to see which in close proximity to the upper recording limit 117 the recording 110 followed. Furthermore, the recording shows 110 an opening 114 on, which through a side opening wall 115 and the invisible opposite opening wall and an upper opening wall 116 is limited. Also in 2 B you can see the socket screws 1110 with which the recording 110 with the tool suspension 101 connected is.

Die Öffnung114 istdabei derart gewählt, dass der Aufnahmebolzen300,welcher einen zylinderförmigen Abschnitt312 undzwei kegelstumpfförmige Abschnitt313 und313' aufweist,in die Ausnehmungen112,113 der Aufnahme einführbarist. Die Breite der Öffnung114 ist insbesonderemittels des Zuschnitts der seitlichen Öffnungswand115 sogestaltet, dass sie dem Durchmesser des Aufnahmebolzens300 entspricht.Auf diese Weise kann die Werkzeugaufhängung101 ausder y-Richtung kommend auf den Aufnahmebolzen300 aufgeschoben werden.The opening 114 is chosen such that the receiving bolt 300 which has a cylindrical section 312 and two frustoconical section 313 and 313 ' has, in the recesses 112 . 113 the recording is insertable. The width of the opening 114 in particular by means of the blank of the lateral opening wall 115 designed to match the diameter of the locating pin 300 equivalent. In this way, the tool suspension 101 coming from the y-direction on the locating bolt 300 be deferred.

In2b isterkennbar, dass die Öffnung114 und insbesondereihre obere Öffnungswand116 derart gewähltist, dass die Ausnehmung zur Aufnahme eines Kegelstumpfes113' zurAufnahme eines vollständig umlaufenden Kegelstumpfes geeignetist. Dies ist im Ge gensatz zu dem Abschnitt der Ausnehmung zur Aufnahmeeines Zylinders112 und der Ausnehmung zur Aufnahme einesKegelstumpfes113 zu sehen, bei welchen der Aufnahmebolzenlediglich in zu den vorgenannten Ausnehmungen korrespondierendenBereichen zylinderförmig bzw. kegelstumpfförmigsein muss, da die Öffnung114 die Aufnahme innegativer y-Richtung teilweise öffnet.In 2 B is evident that the opening 114 and in particular its upper opening wall 116 is chosen such that the recess for receiving a truncated cone 113 ' suitable for receiving a completely circumferential truncated cone. This is in contrast to the Ge section of the recess for receiving a cylinder 112 and the recess for receiving a truncated cone 113 to see in which the receiving bolt only in the corresponding recesses corresponding areas must be cylindrical or frustoconical, since the opening 114 the recording partially opens in the negative y-direction.

Anihrem unteren Ende weist die Aufnahme110 eine Querbohrung120 auf,in welche ein Passstift320 des Aufnahmebolzens300 eintretenkann. Dabei ist die Querbohrung120 nach unten hin geöffnetund nach oben konisch zulaufend. Wird die erste Kupplungsvorrichtung100 nunaus der y-Richtung kommend und in z-Richtung leicht angehoben auf denAufnahmebolzen300 geschoben, so kommt der Passstift320 ineinem Teil der Querbohrung120 zum Anschlag. Wird die ersteKupplungsvorrichtung100 dann in negativer z-Richtung abgelassen,kommt das obere, in dem Abschnitt112 liegende Ende derQuerbohrung120 auf dem Passstift320 zum Liegen, ebensowie die Aufnahmebegrenzung117 auf der Aufnahmebolzenbegrenzung317 zumLiegen kommt.At its lower end, the recording 110 a transverse bore 120 into which a dowel pin 320 of the locating pin 300 can occur. Here is the transverse bore 120 open at the bottom and tapering towards the top. Will the first coupling device 100 now coming from the y-direction and slightly raised in the z-direction on the locating bolt 300 pushed, then comes the dowel pin 320 in a part of the cross hole 120 to the stop. Will the first coupling device 100 then drained in negative z-direction, comes the top, in the section 112 lying end of the transverse bore 120 on the dowel pin 320 for lying, as well as the recording limit 117 on the locating pin limit 317 comes to rest.

Diessei anhand der2c nochmals genauer erläutert.Die erste Kupplungsvorrichtung100 wird zuerst in der RichtungAN in Richtung des Aufnahmebolzens gefahren, so dass der Zylinderabschnitt312 desAufnahmebolzens300 mit der Ausnehmung zur Aufnahme einesZylinders112 in Kontakt tritt. Die erste Kupplungsvorrichtung100 muss dabeiso in Richtung des Aufnahmebolzens300 gefahren werden,dass der Passstift320 in die Querbohrung120 eingreift.Ansonsten kommt es zu keinem flächigen Kontakt zwischendem Zylinderabschnitt312 und der Ausnehmung zur Aufnahme einesZylinders112, und die erste Kupplungsvorrichtung100 kannnicht derart in der Richtung AB abgelassen werden, so dass die Aufnahmebolzenbegrenzung317 mitder Aufnahmebegrenzung117 in Kontakt treten kann und einekraftschlüssige Verbindung zwischen der ersten Kupplungsvorrichtung100 und demAufnahmebolzen300 gegeben ist.This is based on the 2c explained in more detail. The first coupling device 100 is first moved in the direction AN in the direction of the locating pin, so that the cylinder portion 312 of the locating pin 300 with the recess for receiving a cylinder 112 comes into contact. The first coupling device 100 must be in the direction of the locating pin 300 be driven, that the dowel pin 320 in the cross hole 120 intervenes. Otherwise there is no surface contact between the cylinder section 312 and the recess for receiving a cylinder 112 , and the first coupling device 100 can not be drained so in the direction AB, so that the locating pin limit 317 with the recording limit 117 can come into contact and a frictional connection between the first coupling device 100 and the locating bolt 300 given is.

Diein den2a bis2d dargestellte ersteKupplungsvorrichtung100 und der dazu komplementäreAufnahmebolzen300 der zweiten Kupplungsvorrichtung200 müssennicht zwangsläufig einen als eigenständiges Bauteilausgebildeten Passstift320 aufweisen. Ebenso kann derPassstift integraler Bestandteil des Aufnahmebolzens300 sein, oderes kann gänzlich auf einen Passstift verzichtet werden.Komplementär hierzu kann auch die Querbohrung120 entfallen.The in the 2a to 2d illustrated first coupling device 100 and the complementary studs 300 the second coupling device 200 do not necessarily have a trained as an independent component dowel pin 320 exhibit. Likewise, the dowel pin integral part of the locating pin 300 be, or it can be waived entirely on a passport. Complementary to this can also be the transverse bore 120 omitted.

DieSituation, in welcher der Aufnahmebolzen300 mit der Kupplungsvorrichtung100 imEingriff ist, ist in2d dargestellt. Der Kegelstumpfabschnitt313' desAufnahmebolzens300 ist dabei vollständig durchdie den Abschnitt113' der Aufnahme110 umgeben.Des Weiteren ist zu sehen, dass der Boden318 des Aufnahmebolzensbündig mit der Unterseite104 der Werkzeugaufhängung101 abschließt.The situation in which the locating bolt 300 with the coupling device 100 is engaged in is 2d shown. The truncated cone section 313 ' of the locating pin 300 is completely through the section 113 ' the recording 110 surround. Furthermore, it can be seen that the ground 318 of the locating pin flush with the bottom 104 the tool suspension 101 concludes.

Diehier gezeigte erste Kupplungsvorrichtung100 kann in Verbindungmit dem Aufnahmebolzen300 als eigenständige Erfindungbetrachtet werden. Dabei würde der Aufnahmebolzen300 entwedermittels der Befestigungsbolzen330,331,332,333 odereines im Boden318 des Aufnahmebolzens300 angeordnetenPassstiftes mit einer beliebigen hier nicht dargestellten Werkzeugaufnahmeplatte verbundenund nach dem in den2a–d dargestelltenund erklärten Verfahren zur Ablage der ersten Kupplungsvorrichtung100 aufdem Aufnahmebolzen300 eine Verbindung zwischen beidenhergestellt werden. Dabei ist auch denkbar, dass es ebenfalls möglichist, dass die Öffnung114 der Aufnahme110 nichtvorhanden ist und so eine rotationssymmetrische Aufnahme110 geschaffenwird. Hierbei wäre es jedoch notwendig, die Aufnahmebolzen330,331,332,333 zuentfernen und ebenfalls einen vorteilhafterweise rotationssymmetrischenAufnahmebolzen300 zu verwenden.The first coupling device shown here 100 Can be used in conjunction with the locating bolt 300 considered as an independent invention. This would be the receiving bolt 300 either by means of the fastening bolts 330 . 331 . 332 . 333 or one in the ground 318 of the locating pin 300 arranged dowel pin connected to any tool receiving plate not shown here and after the in the 2a -D illustrated and explained methods for storing the first coupling device 100 on the mounting bolt 300 a connection can be established between the two. It is also conceivable that it is also possible that the opening 114 the recording 110 is not present and so a rotationally symmetrical recording 110 is created. However, it would be necessary, the recording bolts 330 . 331 . 332 . 333 to remove and also an advantageously rotationally symmetrical receiving bolt 300 to use.

Diehier gezeigte Aufnahme110 und der Aufnahmebolzen300 könnendabei in einem ersten Verfahrensschritt mittels Drehen hergestelltwerden. Erst in einem zweiten Arbeitsschritt wird mittels Fräsen die Öffnung114 indie Aufnahme110 und Bohrungen für die Befestigungsbolzen330–333 imAufnahmebolzen300 eingebracht. Die Befestigungsbolzen330–333 werdenanschließend in Bohrungen gesteckt und mit einer Werkzeugaufnahmeplatteverbunden.The picture shown here 110 and the locating bolt 300 can be produced by turning in a first step. Only in a second step is the opening by means of milling 114 in the recording 110 and holes for the mounting bolts 330 - 333 in the locating bolt 300 brought in. The fastening bolts 330 - 333 are then inserted into holes and connected to a tool holder plate.

Inden3a und3b wirdeine erfindungsgemäße Abdeckung in Verbindungmit der Halterungsvorrichtung1 dargestellt. Hierbei istzu beachten, dass die Abdeckung500 ebenfalls auf andereWeise mit der zweiten Kupplungsvorrichtung200 verbundenwerden kann und somit auch für andere Werkzeugbahnhöfeinteressant ist. Die Abdeckung500 weist dabei einen Abdeckungsrahmen501 aus Metallauf, welcher einen Durchmesser aufweist, der größer,vorzugsweise eineinhalbmal, besonders vorzugsweise zweimal größerist als der Durchmesser der Aussparung102 der ersten Kupplungsvorrichtung100.In dem Abdeckungsrahmen501 ist eine Abdeckungsscheibe502 eingespannt,welche hier aus einem durchsichtigen Kunststoff besteht, so dass vonoben in negativer z-Richtung nach unten schauend die ersten Oberseite103 derKupplungsvorrichtung100 sichtbar ist. Selbstverständlichsind auch andere Materialien wie beispielsweise Metall oder undurchsichtigeKunststoffe denkbar.In the 3a and 3b is a cover according to the invention in connection with the mounting device 1 shown. It should be noted that the cover 500 also in another way with the second coupling device 200 can be connected and thus also interesting for other tool stations. The cover 500 has a cover frame 501 of metal, which has a diameter which is larger, preferably one and a half times, particularly preferably twice larger than the diameter of the recess 102 the first coupling device 100 , In the cover frame 501 is a cover disc 502 clamped, which consists of a transparent plastic, so that looking from the top in a negative z-direction down the first top 103 the coupling device 100 is visible. Of course, other materials such as metal or opaque plastics are conceivable.

DerAbdeckungsrahmen501 ist dabei zusammengesetzt aus einemim Wesentlichen kreisrunden Abschnitt und einem vom kreisrundenAbschnitt abgehenden Arm, wobei der Arm ein Loch505 miteiner Kerbung504 aufweist. Auf diese Weise kann der Abdeckungsrahmen501 mitdem oberen Drehgelenk510 kraftschlüssig befestigtwerden. Dazu wird das Loch505 auf dem Abdeckungsbolzen511 angeordnetund anschließend mittels einer Spannschraube503 festgezurrt.Dabei kann sich die Breite der Kerbe504 aufgrund der Spannungder Spannschraube503 verringern.The cover frame 501 is composed of a substantially circular section and an outgoing from the circular section arm, wherein the arm is a hole 505 with a notch 504 having. In this way, the cover frame 501 with the top hinge 510 be attached non-positively. This will be the hole 505 on the cover bolt 511 arranged and then by means of a clamping screw 503 lashed. This may be the width of the notch 504 due to the tension of the clamping screw 503 reduce.

Einoberes Drehgelenk510 ist mit der Haltevorrichtung520 verbunden.Dabei ist innerhalb entweder der Haltevorrichtung oder des oberenDrehgelenks ein Bolzen mit einem Rückstellelement vorhanden,auf dessen Arbeitswirkung in den4a und4c eingegangenwird. Das Rückstellelement kann beispielsweise als Torsionsfederausgebildet sein.An upper hinge 510 is with the holding device 520 connected. In this case, a bolt with a return element is present within either the holding device or the upper rotary joint, on the working effect in the 4a and 4c will be received. The return element may be formed for example as a torsion spring.

DieHaltevorrichtung520 bildet die Verbindung der eigentlichenAbdeckung mit der zweiten Kupplungsvorrichtung200. DieHaltevorrichtung520 weist dabei ein unteres Drehgelenk521 auf,welches mit dem oberen Drehgelenk510 in Eingriff stehtund zwischen welchen das Rückstellelement verbaut ist. In3a und3B wirddas obere Drehgelenk510 beim Öffnen oder Schließender Abdeckung gegenüber dem unteren Drehgelenk510 rotiert.Das untere Drehgelenk521 ist in die Haltevorrichtung520 mittelsder Spannscheibe522 und der Spannschrauben523 eingespannt,wobei hier aufgrund der Kerbe524 eine große Spannungaufge bracht werden kann. Somit ist die Abdeckung insbesondere dafürgeeignet, durch einen Roboter passiv geöffnet zu werden, d.h. über keinen eigenen Antrieb zu verfügen, sondernlediglich aufgrund der Bewegung des anfahrenden Roboters von einerersten Stellung, beispielsweise einer geschlossenen Stellung, ineine zweite Stellung, beispielsweise eine geöffnete Stellung überführtzu werden. Die Haltevorrichtung520 ist mittels eines Spannblocks525 undmittels Spannschrauben526 an der Lagerungsvorrichtung220 angebracht.In der hier gezeigten Ausführung der Lagerungsvorrichtung220 mitdrei Säulen230,231,232 istdie Haltevorrichtung520 an der Säule230 angebracht.The holding device 520 forms the connection of the actual cover with the second coupling device 200 , The holding device 520 has a lower hinge 521 on which with the top hinge 510 is engaged and between which the return element is installed. In 3a and 3B becomes the upper hinge 510 when opening or closing the cover opposite the lower hinge 510 rotates. The lower hinge 521 is in the fixture 520 by means of the clamping disc 522 and the clamping screws 523 clamped, here due to the notch 524 a great tension can be brought up. Thus, the cover is particularly suitable for being passively opened by a robot, ie not having its own drive, but merely due to the movement of the approaching robot from a first position, for example a closed position, to a second position, for example an open position Position to be transferred. The holding device 520 is by means of a clamping block 525 and by means of clamping screws 526 at the storage device 220 appropriate. In the embodiment of the storage device shown here 220 with three columns 230 . 231 . 232 is the holding device 520 at the pillar 230 appropriate.

DerAbdeckungsrahmen501 mit der darin befestigten Abdeckungsscheibe502 verläuftim Wesentlichen planparallel zur ersten Kupplungsvorrichtung100 unddeckt die Oberseite103 der Kupplungsvorrichtung100 ab.In dieser ersten, geschlossenen Stellung wird somit vermieden, dassvon oben herabprasselnder Funkenregen eine in der Werkzeugaufhängung101 befestigteVorrichtung, wie beispielsweise ein Werkzeug, vorzugsweise ein Roboterwerkzeug,und insbesondere dessen Kupplungsmechanismus verschmutzt. Auf dieseWeise wird die Funktionstüchtigkeit und die Lebensdauerder ersten Kupplungsvorrichtung, des Werkzeugs und des Roboterserhöht. Die Bewegung der Abdeckung500 verläuftdabei im Wesentlichen innerhalb der xy-Ebene. Dabei rotiert derAbdeckungsrahmen501 aufgrund eines an einem Roboter oderWerkzeug befestigten Elements541, welches überzwei Stifte5410,5410' an der Betätigungskufe540 angreift,derart, dass die Oberseite103 der ersten Kupplungsvorrichtung100 freigegebenwird und der Roboter entweder ein bereits an ihm befestigtes Werkzeugablegen oder ein an der Kupp lungsvorrichtung100 befestigtesWerkzeug aufnehmen kann.The cover frame 501 with the cover disc mounted therein 502 runs substantially plane-parallel to the first coupling device 100 and cover the top 103 the coupling device 100 from. In this first, closed position is thus avoided that from the top down sparks of rain in the tool hanger 101 fixed device, such as a tool, preferably a robot tool, and in particular dirty its coupling mechanism. In this way, the functionality and the life of the first coupling device, the tool and the robot is increased. The movement of the cover 500 essentially runs within the xy plane. The cover frame rotates 501 due to an element attached to a robot or tool 541 which has two pins 5410 . 5410 ' on the Betätigungskufe 540 attacks, such that the top 103 the first coupling device 100 is released and the robot either put down a tool already attached to him or a treatment device on the hitch be 100 can take attached tool.

Alsalternative Befestigungsmöglichkeit kann die Abdeckung500 auchan der Werkzeugaufnahmeplatte201 befestigt werden. Dieskann entweder mit einer Schraubzwinge oder einer gleichwertigenHaltevorrichtung geschehen, wobei eine derartige Befestigung mitdem Fachwissen des Fachmanns einfach durchführbar ist.Beispielsweise könnte die Abdeckung mit dem oberen Drehgelenkauf der Werkzeugaufnahmeplatte verschraubt werden.As an alternative mounting option, the cover 500 also on the tool holder plate 201 be attached. This can be done either with a screw clamp or an equivalent holding device, such attachment with the expertise of the skilled person is easy to carry out. For example, the cover could be bolted to the upper hinge on the tool holder plate.

Inder3b wird eine Werkzeughaltevorrichtung1' gezeigt,wobei diese für bis zu drei Werkzeuge verbundene ersteKupplungsvorrichtung100 bzw.100' bzw.100'' eineeigene Abdeckung500,500',500'' aufweist.Damit die einzelnen Abdeckungen500,500',500'' unabhängigvoneinander bewegt werden und insbesondere nicht miteinander inKontakt treten können, sind diese auf unterschiedlichen Höhenmontiert, so dass in der hier gezeigten Darstellung die Abdeckung500 unterder Abdeckung500' und500'' hindurchrotierenkann, die Abdeckung500' oberhalb der Abdeckung500 undunterhalb der Abdeckung500'' und die Abdeckung500'' oberhalb derAbdeckungen500 und500' rotiert.In the 3b becomes a tool holder 1' shown for up to three works Witness associated first coupling device 100 respectively. 100 ' respectively. 100 '' a separate cover 500 . 500 ' . 500 '' having. So that the individual covers 500 . 500 ' . 500 '' be moved independently of each other and in particular can not come into contact with each other, they are mounted at different heights, so that in the illustration shown here, the cover 500 under the cover 500 ' and 500 '' can rotate through the cover 500 ' above the cover 500 and below the cover 500 '' and the cover 500 '' above the covers 500 and 500 ' rotates.

Inden4a und4c istdie Werkzeughalterungsvorrichtung1 der3a aufdie xy-Ebene blickend gezeigt. Die Abdeckung500 liegtdabei in der geschlossenen Stellung G vor. Drückt ein Element541,bzw. die daran angeordneten Stifte5410,5410',eines Roboters in y-Richtung auf die Betätigungskufe540,wie in4b dargestellt, so wird die Abdeckung500 inder xy-Ebene rotiert und gibt so die erste Kupplungsvorrichtung100 und/oderden Aufnahmebolzen300 frei.In the 4a and 4c is the tool holder device 1 of the 3a shown looking at the xy plane. The cover 500 is present in the closed position G. Press an item 541 , or the pins arranged thereon 5410 . 5410 ' , a robot in y-direction on the Betätigungskufe 540 , as in 4b shown, then the cover 500 rotates in the xy plane, thus giving the first coupling device 100 and / or the locating bolt 300 free.

EinRoboter kann daraufhin die Kupplungsvorrichtung100 aufnehmenoder wieder absetzen. Beim Überführen der Abdeckung500 vonder geschlossenen Stellung G der4a indie offene Stellung O der4c wirdein Rückstellelement, welches entweder im oberen Drehgelenk510 oderin der Haltevorrichtung520 oder im unteren Drehgelenk521 vorhandenist, gespannt, so dass die Abdeckung500 bei nachlassendemDruck auf die Betätigungskufe540, z. B. aufgrunddes zurückfahrenden Elements541 des Roboters,in Richtung der y-Achse selbständig in die geschlosseneStellung G zurückschwingt. Aufgrund des passiven Antriebsder Abdeckung500 mittels eines Roboters, welcher die erste Kupplungsvorrichtung100 aufnehmenoder ablegen will, kann auf einen eigenen Antrieb für dieAbdeckung500 verzichtet werden, was den konstruktiven Aufwandder Abdeckung verringert und die Kosten reduziert.A robot can then the coupling device 100 record or resume. When transferring the cover 500 from the closed position G of 4a in the open position O the 4c is a restoring element, which either in the upper hinge 510 or in the holding device 520 or in the lower hinge 521 is present, cocked, leaving the cover 500 with decreasing pressure on the Betätigungskufe 540 , z. B. due to the returning element 541 of the robot, automatically returns to the closed position G in the direction of the y-axis. Due to the passive drive of the cover 500 by means of a robot, which the first coupling device 100 can pick up or take off, can on its own drive for the cover 500 be omitted, which reduces the design effort of the cover and reduces costs.

Diehier dargestellte Abdeckung500 kann selbstverständlichauch an der Werkzeugaufnahmeplatte201 befestigt werden.Hierzu ist, wie bereits erwähnt, eine leichte Modifikationder Haltevorrichtung520 vonnöten, welche fürden Fachmann jedoch leicht vornehmbar ist. Auch ist die Abdeckung500, welchelediglich aufgrund einer Berührung mit einem Element einesRoboters und nicht aufgrund eines eigenen Antriebs zustande kommt,mit anderen bereits bekannten Werkzeughalterungsvorrichtungen kombinierbar.The cover shown here 500 Of course, also on the tool holder plate 201 be attached. For this purpose, as already mentioned, a slight modification of the holding device 520 However, which is easily vornehmbar for the skilled person. Also is the cover 500 , which is due only to a touch with an element of a robot and not due to its own drive, combined with other already known tool holder devices.

Eingroßer Vorteil der hier gezeigten Lagerungsvorrichtung200 bzw.der hier gezeigten Kombination aus der ersten Kupplungsvorrichtung100 und demAufnahmebolzen300 sowie der Abdeckung500 bestehtdarin, dass die konstruktiven Maßnahmen für denFachmann einfach durchzuführen sind und die Produktionskosten dereinzelnen Teile gegenüber herkömmlichen, vergleichbarenVorrichtungen stark reduziert werden können. Dies liegtunter anderem daran, dass bei der Lagerungsvorrichtung200 die elastischenEigenschaften der mindestens einen Säule bzw. der hiergezeigten drei Säulen ausgenutzt werden.A big advantage of the storage device shown here 200 or the combination of the first coupling device shown here 100 and the locating bolt 300 as well as the cover 500 is that the design measures are easy to perform for the skilled person and the production costs of the individual parts over conventional, comparable devices can be greatly reduced. This is partly due to the fact that in the storage device 200 the elastic properties of the at least one column or the three columns shown here are exploited.

Beider ersten Kupplungsvorrichtung und deren Verbindung mit dem Aufnahmebolzen300 mittels derAufnahme110 besteht der Vorteil darin, dass ein Großteilder Materialbearbeitungen zunächst durch Drehen vorgenommenwerden kann und anschließend durch wenige einfache Frässchrittedie fertigen Bauteile hergestellt werden können.In the first coupling device and its connection with the receiving bolt 300 by means of the recording 110 the advantage is that a large part of the material processing can be done first by turning and then the finished components can be produced by a few simple milling steps.

DieAbdeckung erweist sich deswegen als gute Alternative, da diese aufeinem rein passiven Antriebsmechanismus beruht und mit einem Rückstellelementversehen von einer ersten in eine zweite Stellung bzw. von einergeöffneten in eine geschlossene Stellung oder umgekehrtzurückbewegt wird.TheCover proves to be a good alternative, because this ona purely passive drive mechanism is based and with a return elementprovided from a first to a second position or from aopen in a closed position or vice versais moved back.

100,100', 100''100100 ', 100' ': ErsteKupplungsvorrichtungFirstcoupling device
101101: Werkzeugaufhängungtool suspension
102102: Aussparungrecess
103103: Oberseiteder Aussparungtopthe recess
110110: Aufnahmeadmission
111111: Werkstückworkpiece
112112: Ausnehmungzur Aufnahme eines Zylindersrecessfor receiving a cylinder
113,113'113113 ': Ausnehmungzur Aufnahme eines Kegelstumpfesrecessfor receiving a truncated cone
114114: Öffnungopening
115115: seitliche Öffnungswandlateral opening wall
116116: obere Öffnungswandupper opening wall
117117: Aufnahmebegrenzungconsumption limit
120120: Querbohrungcross hole
140140: Bohrungendrilling
200200: ZweiteKupplungsvorrichtungSecondcoupling device
201201: WerkzeugaufnahmeplatteTool holder plate
202202: Seitenplatteside plate
203203: Grundplattebaseplate
220220: Lagerungsvorrichtungstorage device
230,231, 232230231, 232: Säulencolumns
300300: Aufnahmebolzenlocating pin
312312: Zylinderabschnittcylinder section
313,313'313313 ': KegelstumpfabschnittTruncated cone section
317317: AufnahmebolzenbegrenzungLocating pin limit
320320: Passstiftdowel
330,331, 332, 333330331, 332, 333: Befestigungsbolzenmounting bolts
11101110: Schraubenscrew
2030,2031, 203220302031, 2032: Gewindethread
2301,2302, 2303, 2311, 2312, 2313, 2321, 2322, 232323012302, 2303, 2311, 2312, 2313, 2321, 2322, 2323: Spannschraubenturnbuckles
AA: Grundflächeder SäuleFloor spacethe column
GG: geschlosseneStellungclosedposition
OO: geöffneteStellungopenedposition
500,500', 500''500,500 ', 500' ': Abdeckungcover
501501: Abdeckungsrahmencover frame
502502: Abdeckungsscheibecover disc
503503: Spannschraubeclamping screw
504504: Kerbescore
510510: OberesDrehgelenkupperswivel
511511: Abdeckungsbolzencover bolts
520520: Haltevorrichtungholder
521521: UnteresDrehgelenklowerswivel
522522: Spannscheibetensioning pulley
523523: Spannschraubenturnbuckles
524524: Kerbescore
525525: Spannblockclamping block
526526: Spannschraubeclamping screw
540540: BetätigungskufeBetätigungskufe

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 20208059U1[0006]- DE 20208059 U1[0006]