G 19643 - les 17. April 2001G 19643 - 17 April 2001
FESTO AG & Co, 73734 Esslingen Positioniervorrichtung zur Positionierung eines WerkzeugesFESTO AG & Co, 73734 Esslingen Positioning device for positioning a tool
Die Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung zur Positionierung eines Werkzeuges, insbesondere eines zur Handhabung von Werkstücken geeigneten Greifwerkzeuges.The invention relates to a positioning device for positioning a tool, in particular a gripping tool suitable for handling workpieces.
In der Handhabungstechnik ist es als solches bekannt, mit fluidbetätigten Aktoren aufgebaute kreuzschlittenartige Anordnungen einzusetzen, um mit einem Greifwerkzeug, beispielsweise einem Sauggreifer, ausgestattete Werkzeughalter in einem dreiachsigen Koordinatensystem zu positionieren, beispielsweise um in der Fertigungs- oder Montagetechnik Werkstücke zu verlagern.In handling technology, it is known as such to use cross-slide-like arrangements constructed with fluid-operated actuators in order to position tool holders equipped with a gripping tool, for example a suction gripper, in a three-axis coordinate system, for example in order to move workpieces in manufacturing or assembly technology.
Die vorliegende Erfindung hat sich zum Ziel gesetzt, eine unter Verwendung von fluidbetätigten Aktoren relativ einfach aufgebaute Positioniervorrichtung zu schaffen.The aim of the present invention is to create a positioning device of relatively simple construction using fluid-operated actuators.
Gelöst wird diese Aufgabe mit einer Positioniervorrichtung zur Positionierung eines Werkzeuges, insbesondere eines zur Handhabung von Werkstücken geeigneten Greifwerkzeuges, mitThis task is solved with a positioning device for positioning a tool, in particular a gripping tool suitable for handling workpieces, with
einer Schwenkeinheit, die eine Halterung und einen dieser mit Abstand gegenüberliegenden Träger aufweist, wobei der Träger über ein Kugelgelenk insbesondere taumelfähig an der Halterung gelagert ist und wobei um das Kugelgelenk herum verteilt mehrere, jeweils einenends an der Halterung und andernends an dem Träger angreifende, fluidbetätigte Kontraktionseinheiten vorgesehen sind, die jeweils mindestens einen bei Innendruckbeaufschlagung eine Längenkontraktion erfahrenden Kontraktionsschlauch enthalten und bei entsprechender Betätigung eine Schwenkbewegung des Trägers bezüglich der Halterung hervorrufen können, und mit einer an dem Träger der Schwenkeinheit mit diesem mitschwenkbar angeordneten Lineareinheit, die einen linear bewegbaren Werkzeughalter für das zu positionierende Werkzeug und einen zur Erzeugung der Linearbewegung dienenden Linearaktor aufweist.a swivel unit which has a holder and a carrier which is spaced apart from the latter, the carrier being mounted on the holder via a ball joint, in particular in a wobble-capable manner, and a plurality of fluid-operated contraction units which engage the holder at one end and the carrier at the other end are provided distributed around the ball joint, each of which contains at least one contraction tube which experiences a length contraction when internal pressure is applied and which, when actuated accordingly, can cause the carrier to pivot with respect to the holder, and with a linear unit which is arranged on the carrier of the swivel unit so as to pivot with it, and which has a linearly movable tool holder for the tool to be positioned and a linear actuator which serves to generate the linear movement.
Die derart aufgebaute Positioniervorrichtung ermöglicht auf einfache Weise und mit geringem Verschleiß eine mehrachsige Positionierung eines Werkzeuges, beispielsweise eines zur Handhabung von Werkstücken dienenden GreifWerkzeuges, eines Bearbeitungswerkzeuges oder eines Schweißwerkzeuges. Innerhalb der Schwenkeinheit kann durch aufeinander abgestimmte Betätigung der Kontraktionseinheiten eine Schwenkbewegung und auch Schwenkpositionierung des Trägers mit Bezug zum Halter hervorgerufen werden, wobei das Kugelgelenk das Zentrum der Schwenkbewegung. Iji.ldet.. D.ie ^Schwenkbewegung des Trägers hatThe positioning device constructed in this way enables a multi-axis positioning of a tool, for example a gripping tool used to handle workpieces, a machining tool or a welding tool, in a simple manner and with little wear. Within the swivel unit, a swivel movement and also swivel positioning of the carrier in relation to the holder can be brought about by coordinated operation of the contraction units, with the ball joint being the center of the swivel movement. The swivel movement of the carrier has
eine gleichzeitige Schwenkbewegung des an diesem über die Lineareinheit angeordneten Werkzeughalters zur Folge. Somit besteht die Möglichkeit, den Werkzeughalter durch Betätigung des Linearaktors linear entlang einer ersten Achse zu positionieren und ferner diesbezüglich quer ausgerichtete weitere Positionierbewegungen durch Betätigung der Kontraktionseinheiten der Schwenkeinheit vorzunehmen. Durch diese Auslenkung erreicht man eine insgesamt mehrachsige und vorzugsweise vierachsige Positioniermöglichkeit für den Werkzeughalter und das an diesem angeordnete Werkzeug. Die innerhalb der Schwenkeinheit eingesetzten Kontraktionseinheiten zeichnen sich durch einen sehr verschleißarmen Betrieb aus, bei gleichzeitig hohen Stellkräften. Das Bau- und Funktionsprinzip der Kontraktionseinheiten kann beispielsweise demjenigen entsprechen, wie es in dem von der FESTO AG & Co herausgegebenen Prospekt "Fluidic Muscle" oder in der EP 0161750 Bl beschrieben wird.a simultaneous swivel movement of the tool holder arranged on it via the linear unit. This makes it possible to position the tool holder linearly along a first axis by operating the linear actuator and to carry out further transverse positioning movements by operating the contraction units of the swivel unit. This deflection achieves a total multi-axis and preferably four-axis positioning option for the tool holder and the tool arranged on it. The contraction units used within the swivel unit are characterized by very low-wear operation while at the same time having high actuating forces. The construction and functional principle of the contraction units can, for example, correspond to that described in the "Fluidic Muscle" brochure published by FESTO AG & Co or in EP 0161750 Bl.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Advantageous further developments of the invention emerge from the subclaims.
Die Kontraktionseinheiten sind zweckmäßigerweise in gleichmäßiger Verteilung um das Kugelgelenk herum angeordnet. Um eine optimale Positionierung zu ermöglichen, ist die Schwenkeinheit insbesondere mit mindestens drei Kontraktionseinheiten ausgestattet, .und..vorzugsweisetmit##vier ^Kontraktionseinhei-The contraction units are conveniently arranged in an even distribution around the ball joint. In order to enable optimal positioning, the swivel unit is equipped in particular with at least three contraction units, ..preferablyt with## four ^contraction units-
ten, die in 90"-Abständen um das zentral angeordnete Kugelgelenk herum platziert sind.which are placed at 90" intervals around the centrally located ball joint.
Zur Begrenzung des Schwenkwinkels können mechanische Anschlagmittel vorgesehen sein, die beispielsweise zwischen dem Halter und dem Träger wirksam sind.To limit the swivel angle, mechanical stop means can be provided, which act, for example, between the holder and the carrier.
Um eine beliebige Positionierung zu ermöglichen, ist die Positioniervorrichtung zweckmäßigerweise mit einem Wegmesssystem ausgestattet, das die Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Trägers und/oder eine Erfassung des aktuellen Kontraktionsgrades der Kontraktionseinheiten gestattet.In order to enable any desired positioning, the positioning device is expediently equipped with a position measuring system which allows the detection of the current swivel angle of the carrier and/or the detection of the current degree of contraction of the contraction units.
Eine kompakte und dennoch steife Anordnung wird erzielt, wenn der Träger und/oder die Halterung plattenartig ausgebildet sind.A compact yet rigid arrangement is achieved when the carrier and/or the bracket are plate-like.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung sind nicht nur die Aktoren der Schwenkeinheit als Kontraktionseinheiten ausgebildet, sondern auch der Linearaktor der Lineareinheit. Dadurch kann insgesamt auf ein einheitliches Antriebssystem zurückgegriffen werden. Außerdem ist wie bei der Schwenkeinheit ein sehr verschleißarmer Betrieb möglich.In a particularly advantageous embodiment, not only the actuators of the swivel unit are designed as contraction units, but also the linear actuator of the linear unit. This means that a uniform drive system can be used overall. In addition, as with the swivel unit, very low-wear operation is possible.
Die Lineareinheit kann ein Teleskopgehäuse aufweisen, mitThe linear unit may have a telescopic housing with
mindestens zwei., c&latiy z.ue4nan,d^r teleskopierbaren Teleskop-• :··· * ::::::'"'".'··'*:: ': : · ·· .. .... .. ..· ,;. £.at least two., c&latiy z.ue4nan,d^r telescopic telescopic• :··· * ::::::'"'".'··'*::': : · ·· .. .... .. ..· ,;. £.
elementen, wobei ein Teleskopelement am Träger der Schwenkeinheit festgelegt ist und ein anderes Teleskopelement mit dem Werkzeughalter ausgestattet ist. Auf diese Weise ergibt sich eine sichere Linearführung für die Bewegung des Werkzeughalters bei gleichzeitiger optimaler Querabstützung. Indem der Linearaktor in dem Teleskopgehäuse untergebracht ist, kann außerdem eine Schutzwirkung erzielt werden. Letzteres ist von Vorteil, wenn der Werkzeughalter zur Anbringung eines Bearbeitungswerkzeuges ausgebildet ist oder beispielsweise eine Schweißelektrode trägt, bei deren Einsatz Funken sprühen.elements, with one telescopic element being fixed to the swivel unit support and another telescopic element being equipped with the tool holder. This results in a secure linear guide for the movement of the tool holder while providing optimal transverse support. By accommodating the linear actuator in the telescopic housing, a protective effect can also be achieved. The latter is advantageous if the tool holder is designed to attach a processing tool or, for example, carries a welding electrode that generates sparks when used.
Der Werkzeughalter sitzt insbesondere am einen Ende der Lineareinheit, die andernends am Träger fixiert ist.The tool holder is located at one end of the linear unit, which is fixed to the carrier at the other end.
Der Kontraktionsschlauch einer jeweiligen Kontraktionseinheit besteht zweckmäßigerweise aus gummielastischem Material und begrenzt einen Beaufschlagungsraum, der mit einem Betätigungsfluid, insbesondere Druckluft, beaufschlagt werden kann. Die Druckbeaufschlagung bewirkt eine radiale Expansion des Kontraktionsschlauches, wobei eine zweckmäßigerweise in den Schlauchkörper eingebettete Faseranordnung eine axiale Kontraktion hervorruft, so dass der Träger und die Halterung im Bereich der Befestigungspunkte der Kontraktionseinheit zueinandergezogen werden, was die gewünschte Schwenkbewegung derThe contraction hose of a respective contraction unit is expediently made of rubber-elastic material and delimits a pressurization space that can be pressurized with an actuating fluid, in particular compressed air. The pressurization causes a radial expansion of the contraction hose, whereby a fiber arrangement expediently embedded in the hose body causes an axial contraction, so that the carrier and the holder are pulled towards each other in the area of the fastening points of the contraction unit, which enables the desired pivoting movement of the
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Halterung, mit dem Kugelgelenk als Schwenkachse oder Schwenkpunkt, zur Folge hat.Bracket, with the ball joint as the pivot axis or pivot point.
Wird jeweils nur eine Kontraktionseinheit aktiviert, können einzelne diskrete Positionen angefahren werden. Diese Positionen sind variabel, wenn die Kontraktionsschläuche mit unterschiedlichem Druck beaufschlagt werden. Durch gleichzeitige Beaufschlagung mehrerer, und insbesondere zweier Kontraktionseinheiten kann der Positionierbereich erweitert werden. Auch Bahnkurven können mit dem Werkzeughalter abgefahren werden, indem man eine aufeinander abgestimmte und vorzugsweise auch geregelte Beaufschlagung der einzelnen Kontraktionseinheiten vorsieht. Um all dies zu realisieren, enthält die Positioniervorrichtung zweckmäßigerweise eine mit Ventilen ausgestattete Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung.If only one contraction unit is activated at a time, individual discrete positions can be approached. These positions are variable if the contraction tubes are subjected to different pressures. The positioning range can be expanded by applying pressure to several, and in particular two, contraction units at the same time. Path curves can also be followed with the tool holder by providing a coordinated and preferably regulated application of pressure to the individual contraction units. In order to achieve all of this, the positioning device expediently contains a control and/or regulating device equipped with valves.
Die Positioniervorrichtung kann einen Bestandteil eines Handhabungsgerätes oder Handhabungs-Roboters bilden, mit dem Werkstücke oder sonstige Gegenstände transportiert und gehandhabt werden können, beispielsweise in der Fertigungs- und Montagetechnik.The positioning device can form a component of a handling device or handling robot with which workpieces or other objects can be transported and handled, for example in manufacturing and assembly technology.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings, in which:
Fig. 1 eine bevorzugte Bauform der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung in einer Ausgangsstellung, wobei auch der Linearaktor der Lineareinheit von einer fluidbetätigten Kontraktionseinheit gebildet ist, die, obwohl sie partiell unsichtbar in einem Teleskopgehäuse untergebracht ist, in vollständig sichtbarer Weise abgebildet ist, undFig. 1 shows a preferred design of the positioning device according to the invention in a starting position, wherein the linear actuator of the linear unit is also formed by a fluid-operated contraction unit which, although it is partially invisibly housed in a telescopic housing, is shown in a fully visible manner, and
Fig. 2Fig. 2
und 3 die Positioniervorrichtung aus Fig. 1 mit in unterschiedlicher Weise betätigter Schwenkeinheit zum Erhalt unterschiedlich ausgelenkter Positionen des an der Lineareinheit angeordneten Werkzeughalters.and 3 shows the positioning device from Fig. 1 with a swivel unit actuated in different ways to obtain differently deflected positions of the tool holder arranged on the linear unit.
Die in ihrer Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Positioniervorrichtung ist beim Ausführungsbeispiel Bestandteil eines Handhabungsgerätes oder -roboters, dessen andere Komponenten der Einfachheit halber nicht dargestellt sind.In the exemplary embodiment, the positioning device designated in its entirety with reference number 1 is part of a handling device or robot, the other components of which are not shown for the sake of simplicity.
Die Positioniervorrichtung 1 enthält als Hauptbestandteile eine Schwenkeinheit 2 und eine fest mit dieser verbundene Lineareinheit 3.The positioning device 1 contains as main components a swivel unit 2 and a linear unit 3 firmly connected to it.
Die Schwenkeinheit 2 verfügt über eine beim Ausführungsbeispiel plattenartige Halterung 4, die ortsfest an einer Tragstruktur befestigt ist, beispielsweise an einer Konsole desThe swivel unit 2 has a plate-like holder 4 in the embodiment, which is fixed to a support structure, for example to a console of the
Handhabungsgerätes.oder -roboters.handling device or robot.
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Die Schwenkeinheit 2 verfügt des Weiteren über einen beim Ausführungsbeispiel ebenfalls plattenförmigen Träger 5, der der Halterung 4 mit Abstand gegenüberliegt. Bei dem abgebildeten bevorzugten Anwendungsfall befindet sich der Träger 5 unterhalb der Halterung 4, wobei in der aus Fig. 1 hervorgehenden Grundstellung die Plattenebenen dieser beiden Komponenten jeweils horizontal ausgerichtet sind.The swivel unit 2 also has a carrier 5, which in the embodiment is also plate-shaped and which is located at a distance from the holder 4. In the preferred application shown, the carrier 5 is located below the holder 4, with the plate planes of these two components each being aligned horizontally in the basic position shown in Fig. 1.
Zwischen der Halterung 4 und dem Träger 5 erstreckt sich ein beim Ausführungsbeispiel säulenartiger Abstandshalter 6. In dessen Verlauf ist ein Kugelgelenk 7 eingeschaltet. Beim Ausführungsbeispiel sitzt das Kugelgelenk 7 zwischen den einander zugewandten Endbereichen zweier starrer Säulenelemente 8, 9 des Abstandshalters 6, die jeweils einenends an der Halterung 4 bzw. am Träger 5 befestigt sind und aufeinander zu gerichtet sind, wobei sie an den einander zugewandten anderen Enden mit den das Kugelgelenk 7 bildenden Komponenten ausgestattet sind.A column-like spacer 6 extends between the holder 4 and the carrier 5 in the exemplary embodiment. A ball joint 7 is inserted in its course. In the exemplary embodiment, the ball joint 7 sits between the mutually facing end regions of two rigid column elements 8, 9 of the spacer 6, which are each attached at one end to the holder 4 or the carrier 5 and are directed towards each other, wherein they are equipped with the components forming the ball joint 7 at the other ends facing each other.
Durch die Kugelgelenkslagerung kann die Halterung 4 prinzipiell eine Taumelbewegung mit dem Kugelgelenk 7 als Bewegungszentrum ausführen. Diese Bewegungsmöglichkeit kann selbstverständlich durch Anschläge oder Führungen in einer gewünschten Weise beschränkt werden. Jedenfalls ist es der Halterung 4 auu£, Qr.und.der. besonderen Lagerung möglich, eineDue to the ball joint bearing, the holder 4 can in principle perform a wobbling movement with the ball joint 7 as the center of movement. This movement possibility can of course be limited in a desired manner by stops or guides. In any case, the holder 4 is also able to perform a
Schwenkbewegung in einer oder mehreren Ebenen bezüglich der Halterung 4 auszuführen, so dass der Träger 5 unterschiedliche Schrägstellungen einnehmen kann.To perform a pivoting movement in one or more planes with respect to the holder 4, so that the carrier 5 can assume different inclinations.
Die Schwenkbewegung des Trägers 5 bezüglich der Halterung 4 kann durch mehrere mittels Fluidkraft betätigbare Aktoren hervorgerufen werden. Diese haben einen besonderen Aufbau, indem sie in Gestalt als solches bekannter fluidbetätigter Kontraktionseinheiten 13 ausgeführt sind. Der Aufbau derartiger Kontraktionseinheiten 13 geht beispielsweise aus dem Prospekt "Fluidic Muscle" der FESTO AG & Co oder aus der EP 0161750 Bl hervor.The pivoting movement of the carrier 5 with respect to the holder 4 can be caused by several actuators that can be actuated by means of fluid power. These have a special structure in that they are designed in the form of fluid-actuated contraction units 13 known as such. The structure of such contraction units 13 can be seen, for example, from the brochure "Fluidic Muscle" from FESTO AG & Co or from EP 0161750 Bl.
Im Einzelnen handelt es sich bei jeder Kontraktionseinheit um ein Längselement mit einem Kontraktionsschlauch 14, der endseitig, unter Abdichtung, jeweils an einem Kopfstück 15, 16 befestigt ist. Der Kontraktionsschlauch 14 begrenzt mit den Kopfstücken 15, 16 einen Beaufschlagungsraum, der mit einem über Fluidleitungen 17 zuführbaren Betätigungsfluid beaufschlagbar ist. Das Betätigungsfluid kann ein hydraulisches oder gasförmiges Medium sein, vorzugsweise handelt es sich um Druckluft.In detail, each contraction unit is a longitudinal element with a contraction hose 14, which is attached at the end, under sealing, to a head piece 15, 16. The contraction hose 14, together with the head pieces 15, 16, delimits a pressurization chamber which can be pressurized with an actuating fluid that can be supplied via fluid lines 17. The actuating fluid can be a hydraulic or gaseous medium, preferably compressed air.
Durch die Innendruckbeaufschlagung erfährt der Kontraktionsschlauch 14 eine radiale Aufweitung und zugleich axiale Kontraktion bzw. .Y£r.kürzujng,, Letztere führt zu einer gegenseiti-Due to the internal pressure, the contraction tube 14 experiences a radial expansion and at the same time an axial contraction or shortening, the latter leading to a mutual
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gen Annäherung der endseitigen Kopfstücke 15, 16. Wird der Innendruck anschließend abgebaut, streckt sich der Kontraktionsschlauch 14 wieder in die Ausgangslage zurück. Damit die Rückstellbewegung nicht nur auf Grund der Eigenelastizität des Kontraktionsschlauches 14 erfolgt, können zusätzliche Unterstützungsmittel 45 vorgesehen sein, die die Rückstellbewegung aktiv unterstützen. Darauf wird später noch näher eingegangen.the end head pieces 15, 16 come closer together. If the internal pressure is then released, the contraction tube 14 stretches back into its original position. To ensure that the return movement is not only due to the inherent elasticity of the contraction tube 14, additional support means 45 can be provided which actively support the return movement. This will be discussed in more detail later.
Bevorzugt verfügt der Kontraktionsschlauch 14 über einen aus gummielastischem Material bestehenden Schlauchkörper, in den eine Faseranordnung eingebettet ist, die aus einer Vielzahl biegsamer, zugleich jedoch sehr zugfester Fasern besteht. Die Faseranordnung erstreckt sich zwischen den beiden Kopfstücken 15, 16, an denen sie jeweils befestigt ist. Die einzelnen Fasern sind vorzugsweise in einer Überkreuz-Konfiguration angeordnet, so dass sich eine gitterartige Struktur ergibt, wobei sich bei der Aufweitung des Schlauchkörpers die Gitterwinkel ändern und somit letztlich die aufeinander zu gerichtete Zugbeanspruchung der Kopfstücke 15, 16 hervorgerufen wird.The contraction hose 14 preferably has a hose body made of rubber-elastic material, in which a fiber arrangement is embedded, which consists of a large number of flexible, but at the same time very tensile fibers. The fiber arrangement extends between the two head pieces 15, 16, to which it is attached. The individual fibers are preferably arranged in a cross-over configuration, so that a grid-like structure is produced, whereby the grid angles change when the hose body expands, thus ultimately causing the tensile stress on the head pieces 15, 16 directed toward one another.
Die Kontraktionseinheiten 13 sind jeweils einenends, mit ihrem einen Kopfstück 15, an der Halterung 4 befestigt. Andernends, mit ihrem anderen Kopfstück 16, sind sie am Träger 5 festgelegt.The contraction units 13 are each attached at one end, with their one head piece 15, to the holder 4. At the other end, with their other head piece 16, they are fixed to the carrier 5.
In der Grundstellung der Positioniervorrichtung 1 sind die beim Ausführungsbeispiel vertikal ausgerichteten Hauptachsen 18, 19 der Halterung 4 und des Trägers 5 koaxial zueinander angeordnet. Die Kontraktionseinheiten 13 sind vorzugsweise so ausgerichtet, dass ihre Längsachsen dabei parallel zu den Hauptachsen 18, 19 verlaufen.In the basic position of the positioning device 1, the main axes 18, 19 of the holder 4 and the carrier 5, which are vertically aligned in the embodiment, are arranged coaxially to one another. The contraction units 13 are preferably aligned such that their longitudinal axes run parallel to the main axes 18, 19.
Die Schwenkeinheit 2 des Ausführungsbeispiels ist mit insgesamt vier Kontraktionseinheiten 13 ausgestattet, die in gleichmäßiger Verteilung, also in 90°-Abständen, um das zentral angeordnete Kugelgelenk 7 herum platziert sind. Sie greifen dabei mit ihren Kopfstücken 14, 15 jeweils mit radialem Abstand zur zugeordneten, das Kugelgelenk 7 durchsetzenden Hauptachse 18, 19 an der Halterung 4 bzw. am Träger 5 an. Die Kontraktionseinheiten 13 liegen sich paarweise diametral bezüglich des Kugelgelenks 7 gegenüber.The swivel unit 2 of the embodiment is equipped with a total of four contraction units 13, which are evenly distributed, i.e. at 90° intervals, around the centrally arranged ball joint 7. They engage with their head pieces 14, 15 on the holder 4 or on the carrier 5, each at a radial distance from the associated main axis 18, 19 passing through the ball joint 7. The contraction units 13 are arranged in pairs diametrically opposite one another with respect to the ball joint 7.
Indem einzelne oder mehrere Kontraktionseinheiten 13 mit Betätigungsfluid beaufschlagt werden, verkürzt sich deren Länge und werden folglich die Halterung 4 und der Träger 5 im Bereich der Befestigungspunkte der Kopfstücke 15, 16 zueinander gezogen. Da die Halterung 4 ortsfest fixiert ist, hat dies eine Schwenkbewegung des Trägers 5 mit dem Kugelgelenk 7 als Schwenkzentrum zur Folge.By applying actuating fluid to individual or multiple contraction units 13, their length is shortened and consequently the holder 4 and the carrier 5 are pulled towards each other in the area of the fastening points of the head pieces 15, 16. Since the holder 4 is fixed in place, this results in a pivoting movement of the carrier 5 with the ball joint 7 as the pivoting center.
Die Fig. 2 zeigt einen Betätigungszustand, bei dem die im Vordergrund links angeordnete Kontraktionseinheit 13 betätigt ist, so dass der Träger 5 im zugeordneten Bereich gemäß Pfeil 22 nach oben verschwenkt wurde. Die Hauptachse 19 des Trägers 5 verläuft hierbei leicht geneigt bezüglich der Hauptachse 18 der Halterung 4.Fig. 2 shows an actuation state in which the contraction unit 13 arranged in the foreground on the left is actuated so that the carrier 5 has been pivoted upwards in the associated area according to arrow 22. The main axis 19 of the carrier 5 runs slightly inclined with respect to the main axis 18 of the holder 4.
Die einseitige Annäherung von Halterung 4 und Träger 5 hat auf der gegenüberliegenden Seite eine Abstandsvergrößerung zur Folge. Diese wird durch eine Längung des in der Ausgangsstellung vorzugsweise bereits geringfügig kontrahierten Kontraktionsschlauches 14 kompensiert.The one-sided approach of the holder 4 and the carrier 5 results in an increase in distance on the opposite side. This is compensated by an elongation of the contraction tube 14, which is preferably already slightly contracted in the starting position.
Die Fig. 3 zeigt einen Betätigungszustand, bei dem die hinten rechts liegende Kontraktionseinheit 13 betätigt wurde. Somit verlaufen die Hauptachsen 18, 19 wiederum schräg zueinander, nun allerdings mit entgegengesetzter Neigungsrichtung. Der Träger 5 ist im Bereich des Befestigungspunktes der aktivierten Kontraktionseinheit 13 gemäß Pfeil 23 nach oben geschwenkt.Fig. 3 shows an actuation state in which the contraction unit 13 located at the rear right has been actuated. The main axes 18, 19 thus again run at an angle to one another, but now with opposite inclination directions. The carrier 5 is pivoted upwards in the area of the fastening point of the activated contraction unit 13 according to arrow 23.
Die schon erwähnte Lineareinheit 3 wird vom Träger 5 der Schwenkeinheit 2 getragen, an dem sie befestigt ist. Die Anordnung ist so getroffen, dass die Lineareinheit 3 jede durchThe already mentioned linear unit 3 is carried by the carrier 5 of the swivel unit 2, to which it is attached. The arrangement is such that the linear unit 3 can
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die Kontraktionseinheiten 13 hervorgerufene Schwenkbewegung des Trägers 5 mitmacht.the pivoting movement of the carrier 5 caused by the contraction units 13.
Die Lineareinheit 3 ist mit einem Werkzeughalter 25 ausgestattet, der beim Ausführungsbeispiel mit einem Greifwerkzeug 26 in Gestalt eines Sauggreifers bestückt ist. Dieser kann über eine Fluidleitung 27 mit Unterdruck beaufschlagt werden, um einen Absaugeffekt hervorzurufen, der ein unterdruckbedingtes Festhalten eines an das Greifwerkzeug 26 angesetzten Gegenstandes zur Folge hat.The linear unit 3 is equipped with a tool holder 25, which in the embodiment is equipped with a gripping tool 26 in the form of a suction gripper. This can be subjected to negative pressure via a fluid line 27 in order to produce a suction effect, which results in an object attached to the gripping tool 26 being held in place by the negative pressure.
Alternativ könnte auch ein mechanisches Greifwerkzeug verwendet werden, wenn es darum geht, mit der Positioniervorrichtung 1 Gegenstände zu erfassen und zwischen unterschiedlichen Orten zu transportieren.Alternatively, a mechanical gripping tool could be used to grasp objects with the positioning device 1 and transport them between different locations.
Die Positioniervorrichtung 1 kann allerdings auch als Bestandteil einer Arbeitsvorrichtung ausgebildet werden, wobei dann am Werkzeughalter 25 ein Bearbeitungswerkzeug befestigt wird. Auch als Komponente eines Schweiß-Roboters kann die Positioniervorrichtung 1 ausgeführt werden, wobei dann am Werkzeughalter 25 eine Schweißelektrode fixiert werden kann.However, the positioning device 1 can also be designed as a component of a working device, in which case a processing tool is attached to the tool holder 25. The positioning device 1 can also be designed as a component of a welding robot, in which case a welding electrode can be fixed to the tool holder 25.
Die Lineareinheit 3 hat eine längliche Gestalt und ist beim Ausführungsbeispiel einenends am Träger 5 befestigt und andernends mit demThe linear unit 3 has an elongated shape and in the embodiment is attached at one end to the carrier 5 and at the other end to the
m Werkzeughalter..25..au^ge&taitet. . ·m tool holder..25..out^ge&taitet. . ·
Insbesondere ist die Anordnung so getroffen, dass der Werkzeughalter 25 auf der Hauptachse 19 des Trägers 5 liegt.In particular, the arrangement is such that the tool holder 25 lies on the main axis 19 of the carrier 5.
Die Lineareinheit 3 ragt bei der gezeigten, bevorzugten Gestaltung ausgehend vom Träger 5 nach unten.In the preferred design shown, the linear unit 3 projects downwards from the carrier 5.
Die Lineareinheit 3 ist mit einem Linearaktor 28 ausgestattet, der mit dem Werkzeughalter 25 in Wirkverbindung steht und in der Lage ist, den Werkzeughalter 25 zu einer Linearbewegung in Richtung einer linearen Bewegungsachse 32 anzutreiben. Beim Ausführungsbeispiel verläuft die lineare Bewegungsachse 32 durch das Kugelgelenk 7 hindurch und fällt insbesondere mit der Hauptachse 19 des Trägers 5 zusammen. Somit kann durch den Linearaktor 28 wahlweise eine Annäherung oder Entfernung des Werkzeughalters 25 bezüglich des Kugelgelenks 7 hervorgerufen werden.The linear unit 3 is equipped with a linear actuator 28, which is operatively connected to the tool holder 25 and is able to drive the tool holder 25 to a linear movement in the direction of a linear movement axis 32. In the exemplary embodiment, the linear movement axis 32 runs through the ball joint 7 and in particular coincides with the main axis 19 of the carrier 5. The linear actuator 28 can thus optionally bring about an approach or distance of the tool holder 25 with respect to the ball joint 7.
Auf Grund der schwenkfesten Verbindung zwischen der Lineareinheit 3 und dem Träger 5 der Schwenkeinheit 2 macht der Werkzeughalter 25 die exemplarisch durch Pfeile 22, 23 verdeutlichten Schwenkbewegungen des Trägers 5 mit und wird somit, beim Verschwenken des Trägers 5, in entsprechender Weise gemäß Pfeilen 22', 23' ausgelenkt.Due to the pivot-proof connection between the linear unit 3 and the carrier 5 of the pivot unit 2, the tool holder 25 follows the pivoting movements of the carrier 5, which are illustrated by arrows 22, 23, and is thus deflected in a corresponding manner according to arrows 22', 23' when the carrier 5 pivots.
Somit besteht die Möglichkeit, den Werkzeughalter 25 aus der in der Ausgangsstellung gemäß Fig. 1 eingenommenen, auf der Hauptachse 18 der Halterung 4 liegenden Position in eine zu dieser Hauptachse 18 radial beabstandete Position zu verlagern.It is thus possible to displace the tool holder 25 from the position assumed in the initial position according to Fig. 1, lying on the main axis 18 of the holder 4, into a position radially spaced from this main axis 18.
Wird jeweils eine Kontraktionseinheit 13 der Schwenkeinheit 2 betätigt, kann auf diese Weise der Werkzeughalter 25 alternativ in vier zur Hauptachse 18 der Halterung 4 beabstandeten Radialpositionen positioniert werden. Da der Auslenkwinkel vom Grad der Innendruckbeaufschlagung des jeweiligen Kontraktionsschlauches 14 abhängt, lässt sich der radiale Abstand des ausgelenkten Werkzeughalters 25 von der Hauptachse 18 der Halterung 4 bei Bedarf stufenlos einstellen.If a contraction unit 13 of the swivel unit 2 is actuated, the tool holder 25 can be positioned alternatively in four radial positions spaced from the main axis 18 of the holder 4. Since the deflection angle depends on the degree of internal pressure applied to the respective contraction tube 14, the radial distance of the deflected tool holder 25 from the main axis 18 of the holder 4 can be continuously adjusted if required.
Man kann also sagen, dass bei Einzelbetätigung der Kontraktionseinheiten 13 inklusive der in Fig. 1 gezeigten Grundstellung fünf Positionen durch den Werkzeughalter 25 angefahren werden können. Je nach Beaufschlagungsdruck innerhalb der Kontraktionsschläuche 14 können diese Positionen aber in verschiedenen Radialabständen liegen.It can therefore be said that when the contraction units 13 are operated individually, five positions can be reached by the tool holder 25, including the basic position shown in Fig. 1. Depending on the pressure applied within the contraction tubes 14, these positions can be at different radial distances.
Andere Punkte bzw. Positionen können sehr einfach dadurch erreicht werden, dass man gleichzeitig mehrere, insbesondere zwei in Umfangsrichtung benachbarte Kontraktionseinheiten 13 in gleicher oder i&eegr; untersclaieci^isher^^ise. beauf s.chlagt.Other points or positions can be achieved very easily by simultaneously applying the same or different pressure to several, in particular two, contraction units 13 adjacent in the circumferential direction.
— Io -—Io -
Es besteht ferner die Möglichkeit, mit dem Werkzeughalter 25 eine praktisch beliebige Bahnkurve abzufahren. Beispielsweise können der Werkzeughalter 25 und das an diesem angeordnete Werkzeug entlang einer Kreisbahn bewegt werden. Zur Realisierung eines derartigen Bewegungsverhaltens empfiehlt sich eine geregelte Fluidbeaufschlagung der vorhandenen Aktoren.It is also possible to travel along a practically arbitrary trajectory with the tool holder 25. For example, the tool holder 25 and the tool arranged on it can be moved along a circular path. To achieve this type of movement, it is recommended to apply a controlled fluid to the existing actuators.
In Fig. 1 ist schematisch eine mit Ventilen ausgestattete Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 33 abgebildet, die die geschilderte Steuerung und/oder Regelung des Betriebsverhaltens gestattet.Fig. 1 schematically shows a control and/or regulating device 33 equipped with valves, which allows the described control and/or regulation of the operating behavior.
Es versteht sich, dass die Anzahl der in der Schwenkeinheit 2 integrierten Kontraktionseinheiten 13 auch abweichend von der abgebildeten Vierzahl gewählt werden kann. Durch Erhöhen der Anzahl kann das Positionierverhalten verfeinert werden. Vorzugsweise sind zumindest drei Kontraktionseinheiten 13 vorhanden, die gleichmäßig um das Kugelgelenk 7 herum platziert sind.It is understood that the number of contraction units 13 integrated in the swivel unit 2 can also be selected to differ from the four shown. By increasing the number, the positioning behavior can be refined. Preferably, there are at least three contraction units 13, which are evenly placed around the ball joint 7.
Die Positioniermöglichkeiten für den Werkzeughalter 25 sind durch die lineare Bewegungsachse 32 nochmals beträchtlich erweitert. Diese Linearbewegung kann den durch die Schwenkeinheit 2 ausgelösten Schwenk- oder Pendelbewegungen bei BedarfThe positioning options for the tool holder 25 are further expanded considerably by the linear movement axis 32. This linear movement can be used to compensate for the swivel or pendulum movements triggered by the swivel unit 2 if required.
überlagert werdenbe superimposed
Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist der für die Erzeugung der Linearbewegung des Werkzeughalters 25 verantwortliche Linearaktor 28 wie die Aktoren 12 der Schwenkeinheit 2 als fluidbetätigte Kontraktionseinheit 13' ausgebildet. Ihr Kontraktionsschlauch 14' ist über ein Kopfstück 15' fest mit dem Träger 5 verbunden und steht mit dem entgegengesetzten Kopfstück 16' in fester Verbindung mit dem Werkzeughalter 25.In the embodiment shown, the linear actuator 28 responsible for generating the linear movement of the tool holder 25 is designed as a fluid-operated contraction unit 13', like the actuators 12 of the swivel unit 2. Its contraction hose 14' is firmly connected to the carrier 5 via a head piece 15' and is firmly connected to the tool holder 25 via the opposite head piece 16'.
Eine allgemein mit Bezugsziffer 35 bezeichnete Führungseinrichtung definiert die lineare Bewegungsachse 32 und sorgt für eine präzise Linearführung des Werkzeughalters 25. Sie ist gleichzeitig ausgebildet, um Querkräfte aufzunehmen, so dass der Werkzeughalter 25 sicher geführt ist.A guide device, generally designated by reference numeral 35, defines the linear movement axis 32 and ensures precise linear guidance of the tool holder 25. At the same time, it is designed to absorb transverse forces so that the tool holder 25 is safely guided.
Beim Ausführungsbeispiel ist die Führungseinrichtung 35 von einem Teleskopgehäuse 38 gebildet, das zwei rohrförmig ausgebildete, teleskopierbar ineinander eingreifende Teleskopelemente 36, 37 aufweist. Das eine Teleskopelement 36 ist am Träger 5 befestigt, das andere Teleskopelement 37 am Werkzeughalter 25.In the exemplary embodiment, the guide device 35 is formed by a telescopic housing 38, which has two tubular telescopic elements 36, 37 that engage with one another in a telescopic manner. One telescopic element 36 is attached to the carrier 5, the other telescopic element 37 to the tool holder 25.
Wird der Werkzeughalter 25 durch Aktivierung der Kontraktionseinheit 13' linear verlagert, können die Teleskopelemente 36, 37 mehr oder weniger weit ineinander einfahren.If the tool holder 25 is displaced linearly by activating the contraction unit 13', the telescopic elements 36, 37 can move into each other to a greater or lesser extent.
Prinzipiell bestünde die Möglichkeit, das Teleskopgehäuse 38 mit mehr als zwei teleskopierbar ineinandergreifenden Teleskopelementen auszustatten.In principle, it would be possible to equip the telescopic housing 38 with more than two telescopically interlocking telescopic elements.
Bei der gezeigten bevorzugten Ausgestaltung erstreckt sich die Kontraktionseinheit 13' koaxial im Innern des Teleskopgehäuses 38, so dass die Lineareinheit 3 sehr kompakte Abmessungen aufweist. Zudem ist die Kontraktionseinheit 13' auf diese Weise gut geschützt im Teleskopgehäuse 38 untergebracht. Bei Bedarf können jedoch fensterartige Aussparungen 43 im Teleskopgehäuse 38 vorgesehen werden, die von außen her ein Überwachen des Betriebsverhaltens der Kontraktionseinheit 13' ermöglichen.In the preferred embodiment shown, the contraction unit 13' extends coaxially inside the telescope housing 38, so that the linear unit 3 has very compact dimensions. In addition, the contraction unit 13' is well protected in the telescope housing 38 in this way. If required, however, window-like recesses 43 can be provided in the telescope housing 38, which enable the operating behavior of the contraction unit 13' to be monitored from the outside.
Die Funktionsweise der Kontraktionseinheit 13' der Lineareinheit 3 ist die gleiche wie bei den Kontraktionseinheiten 13 der Schwenkeinheit 2, so dass sich an dieser Stelle nähere Ausführungen erübrigen.The mode of operation of the contraction unit 13' of the linear unit 3 is the same as that of the contraction units 13 of the swivel unit 2, so that further explanations are unnecessary at this point.
Es ist zweckmäßig, auch den Linearaktor 28 bzw. die Kontraktionseinheit 13' der Lineareinheit 3 mit der Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 33 zu verknüpfen.It is expedient to also link the linear actuator 28 or the contraction unit 13' of the linear unit 3 with the control and/or regulating device 33.
Um eine besonders einfache Schwenkpositionierung des Trägers 5 zu ermöglichanj..kann dAe Schw.en.keinheit2mit< mechanischenIn order to enable a particularly simple swivel positioning of the carrier 5, the swivel unit2 can be equipped with< mechanical
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Anschlagmitteln zur Begrenzung des Schwenkwinkels des Trägers 5 ausgestattet werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um Anschlagstäbe handeln, die an der Halterung 4 befestigt sind und in Richtung zum Träger 5 ragen, oder umgekehrt. In Figur 2 ist ein Anschlagstab exemplarisch bei 44 strichpunktiert angedeutet.Stop means for limiting the swivel angle of the support 5. These can be, for example, stop rods that are attached to the holder 4 and project in the direction of the support 5, or vice versa. In Figure 2, a stop rod is indicated by a dash-dotted line at 44.
Ansonsten empfiehlt sich zum Erhalt einer exakten Positionierung eine Ausstattung der Positioniervorrichtung 1 mit einem nicht näher dargestellten Wegmesssystem, das zumindest eine Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Trägers 5 und/oder eine Erfassung des aktuellen Kontraktionsgrades der einzelnen Kontraktionseinheiten 13 der Schwenkeinheit 2 gestattet. Auch die Lineareinheit 3 kann bei Bedarf mit Anschlägen oder einer Sensorik, insbesondere in Gestalt eines Wegmesssystems, ausgestattet sein.Otherwise, in order to achieve precise positioning, it is recommended that the positioning device 1 be equipped with a position measuring system (not shown in detail) that allows at least the current swivel angle of the carrier 5 and/or the current degree of contraction of the individual contraction units 13 of the swivel unit 2 to be recorded. The linear unit 3 can also be equipped with stops or sensors, in particular in the form of a position measuring system, if required.
Zur Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit und Positioniergenauigkeit können den Kontraktionseinheiten 13, 13' die oben schon erwähnten Unterstützungsmittel 45 zur Unterstützung der Rückstellbewegung im Anschluss an einen Kontraktionsvorgang zugeordnet sein.In order to increase the working speed and positioning accuracy, the contraction units 13, 13' can be assigned the above-mentioned support means 45 for supporting the return movement following a contraction process.
Diese lediglich in Figur 2 schematisch angedeuteten Unterstützungsmittel 45 bestehen beispielsweise aus mechanischen Federmitteln, insbesondere in Ges.tjalt...vQ.n s.ich. z.wi,schen denThese support means 45, which are only indicated schematically in Figure 2, consist for example of mechanical spring means, in particular in the form of a support between the
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Kopfstücken 15, 16; 15', 16' der Kontraktionseinheiten 13, 13' erstreckenden und bei der Kontraktion eine Komprimierung erfahrenden Druckfedermitteln. Sie befinden sich vorzugsweise im Innern des Kontraktionsschlauches 14, 14' der betreffenden Kontraktionseinheit 13, 13' und drücken deren Kopfstücke 15, 16/ 15', 16" voneinander weg, wenn die Innendruckbeaufschlagung weggenommen wird.Compression spring means extending from the head pieces 15, 16; 15', 16' of the contraction units 13, 13' and undergoing compression during contraction. They are preferably located inside the contraction tube 14, 14' of the respective contraction unit 13, 13' and press their head pieces 15, 16/ 15', 16" away from each other when the internal pressure is removed.
Es besteht ferner die Möglichkeit, als Federmittel ausgebildete Unterstützungsmittel vorzusehen, die den Kontraktionsschlauch 14, 14' außen umschließen oder in den Kontraktionsschlauch integriert sind. Es kann sich hierbei um eine Ringfederanordnung handeln, beispielsweise in Gestalt einer oder mehrerer Schraubenfedern, die zu einem ringförmigen Gebilde gekrümmt sind und den Kontraktionsschlauch 14, 14' koaxial umgeben oder in das Schlauchmaterial eingebettet sind. Beim radialen Ausbauchen bzw. Ausdehnen des Kontraktionsschlauches 14, 14' wird die Ringfederanordnung gedehnt, so dass sie den Kontraktionsschlauch 14, 14' beim anschließenden Reduzieren des Innendruckes aufgrund der elastischen Rückstellkraft wieder radial konzentrisch zusammendrückt und gleichzeitig eine axiale Längung des Kontraktionsschlauches 14, 14' hervorruft.It is also possible to provide support means designed as spring means, which surround the contraction tube 14, 14' on the outside or are integrated into the contraction tube. This can be an annular spring arrangement, for example in the form of one or more helical springs, which are curved into a ring-shaped structure and coaxially surround the contraction tube 14, 14' or are embedded in the tube material. When the contraction tube 14, 14' bulges or expands radially, the annular spring arrangement is stretched so that when the internal pressure is subsequently reduced, it compresses the contraction tube 14, 14' radially concentrically again due to the elastic restoring force and at the same time causes an axial elongation of the contraction tube 14, 14'.
Alternativ oder zusätzlich könnten die Unterstützungsmittel auch über Absaugmittel zum Absaugen des Innenraumes des betreffenden IfojitKektipnascljlaijptiftSIA*.3-4'.. verfügen, insbe-Alternatively or additionally, the support means could also have suction means for suctioning the interior of the IfojitKektipnascljlaijptiftSIA* .3-4'.. in question, in particular
sondere um den Druckabbau zu beschleunigen oder auch um einen gewissen Unterdruck hervorzurufen, der die Längung des Kontraktionsschlauches 14, 14' unterstützt.in particular to accelerate the pressure reduction or to create a certain negative pressure which supports the elongation of the contraction tube 14, 14'.
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