DE19603234A1 - Automatic brick wall building machine - Google Patents

Abstract

The machine (1) is for automatic construction of walls, especially for building a house. It has a chassis (15) running on wheels (16) on the floor (10). Stacks of bricks or building blocks (2) are placed on the top of the pallet, surrounding a central column (18). The column is telescopic and has an arm (19) at the top. There is a telescopic arrangement for adjusting the reach of the arm. There is a fitting (4) at the end of the arm with a vertically movable rod (21) with a gripper (7) at the end. The bricks are picked up by the gripper and are taken to a processing station where they may be covered in mortar before they are placed on the wall (3).

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Mauern mit zumindest einem Versetzgreifer zum Erfassen von Mauersteinen und zum Aufsetzen auf zuvor verlegte Mauersteine.The invention relates to a device for automatic brickworkwith at least one displacement gripper for gripping bricksand to be placed on previously laid bricks.

In der Bauwirtschaft sind sogenannte Versetzgeräte oder Versetz­hilfen seit längerem bekannt. Damit soll dem Maurer das Heben des Mauersteines von der Palette auf die Mauer erleichtert werden.In the construction industry there are so-called relocation devices or relocationhelp known for a long time. This is supposed to lift the bricklayerthe brick from the pallet on the wall.

Es sind auch schon Vorrichtungen der eingangs genannten Art bekanntgeworden, bei denen aber eine umfangreiche und aufwendige Logistik erforderlich ist. Für deren Einsatz muß zuvor beim Architekten eine genaue Planung erfolgen. Ferner müssen die Mauersteine schon vorher sehr genau zugeschnitten und lagerichtig gestapelt an einer entsprechend präzisen Stelle auf der Baustelle gelagert werden, wobei es aber zu Verwechslungen auf der Baustelle kommen kann.There are also devices of the type mentionedbecome known, but for which a comprehensive and complexLogistics is required. For their use, theArchitects are given precise planning. Furthermore, theBricks cut very precisely beforehand and in the correct positionstacked in a correspondingly precise place on the construction sitebe stored, but there is confusion on the sitecan come.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher umfangreiche Vorarbeiten und eine aufwendige Logistik vermindert oder vermieden werden können.The invention is therefore based on the object of a deviceto create the kind mentioned above, with which extensivePreparatory work and complex logistics are reduced or avoidedcan be. 

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß die Vorrichtung eine Abstellfläche für wenigstens eine Palette mit Mauersteinen und mindestens einen Palettengreifer zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine von der Palette sowie eine Bearbeitungsmaschine für die Mauersteine aufweist, in der die Mauersteine auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitbar sind, und daß die Bearbeitungsmaschine und die Stelle, an die der fertig bearbeitete Mauerstein beförderbar ist, derart in der Vorrichtung angeordnet oder lokalisiert sind, daß diese Stelle für den Mauerstein von dem Versetzgreifer erreichbar ist.To solve this problem it is provided that the devicea shelf for at least one pallet with bricksand at least one pallet gripper for removing the individualBricks from the pallet and a processing machine forthe bricks, in which the bricks on length, slopeand / or miter are editable, and that the processing machineand the place where the finished brick isis transportable, so arranged in the device orare localized that this place for the brick of theRelocation gripper is reachable.

In überraschender Weise wird also die Vorrichtung zum automatischen Mauern selbst mit einer Abstellfläche für wenigstens eine Palette und mit einer Bearbeitungsmaschine, die dieser Vorrichtung selbst zugehört, ausgestattet, um die Mauersteine an Ort und Stelle jeweils bearbeiten zu können. Der Palettengreifer dient dann dazu, die Mauersteine von der mehr oder weniger genau positionierten Palette abzunehmen und in die Bearbeitungsmaschine einzusetzen, von wo der jeweilige Mauerstein nach seiner Bearbeitung an eine Stelle gelangt, von der er durch den Versetzgreifer weggenommen und dann auf die jeweilige Stelle der Mauer befördert werden kann. Der Palettengreifer kann also den jeweiligen Mauerstein erfassen und der Bearbeitungsmaschine lagerichtig zuführen. Von der Bearbeitungsmaschine werden die Mauersteine nur dann bearbeitet, wenn dies erforderlich ist. In jedem Fall erfolgt jedoch eine Beförderung an die Stelle, von der der Mauerstein dann mit dem Versetzgreifer erfaßt und übernommen werden kann. Diese eine fixe Position bildende Stelle nimmt den Mauerstein in der jeweiligen lagerichtigen Position auf, die den Versetzgreifer in die Lage versetzt, ihn lagerichtig in das Mauerwerk einzubauen. Zuvor wird auf die bereits verlegten Mauersteine auf die Lagerfläche ein Mörtel, gegebenenfalls Dünnbettmörtel oder dergleichen Haftmittel, beispielsweise ein Verbindungsband aufgebracht.In a surprising way, the device becomes automaticWalls even with a shelf for at least one palletand with a processing machine that this device itselflistened to, equipped to put the bricks in placeto be able to edit each. The pallet gripper then servesthe bricks from the more or less precisely positionedRemove the pallet and insert it into the processing machine,from where the respective brick after processing it to aArrives at the point from which it was removed by the gripperand then can be transported to the respective location on the wall.The pallet gripper can therefore grasp the respective brickand feed the processing machine in the correct position. Of theProcessing machine, the bricks are only processedif this is necessary. In any case, howeverTransport to the place from which the brick is then with theRelocation gripper can be grasped and taken over. This one fixedPosition-forming place takes the brick in the respectiveposition in the correct position, which enables the displacement gripperto install it correctly in the masonry. Before thaton the already laid bricks on the storage areaMortar, possibly thin-bed mortar or similar adhesive,for example, a connecting tape applied.

Vorteilhaft ist es, wenn Anschläge für den fertigen Mauerstein an der Vorrichtung vorgesehen sind, die die von dem Versetzgreifer beaufschlagte Stelle begrenzen und markieren. Dies stellt eine besonders einfache Ausführung dar, um den fertigen und von dem Versetzgreifer zu erfassenden Mauerstein lagerichtig zu positionie­ren.It is advantageous if stops for the finished brick are provided on the device by the offset gripperLimit and mark the affected point. This represents oneparticularly simple execution to the finished and from whichBrick to be gripped to position in the correct positionren.

Zur Steuerung der Vorrichtung und des Versetzgreifers können am Boden verlegte Schienen und/oder Sensoren vorgesehen sein, die über der Oberkante der fertigen Wand oder Mauer fest installiert sind. Dabei wird in der Regel die zweite Alternative mit den Sensoren bevorzugt werden, weil das Verlegen von Schienen für die Vorrichtung einen zusätzlichen Aufwand darstellt. Die Sensoren erlauben eine Orientierung der Vorrichtung beispielsweise über Leitstrahlen, wodurch die gesamte Vorrichtung und der Versetz­greifer geführt und gesteuert werden können.To control the device and the displacement gripper can onFloor rails and / or sensors may be providedpermanently installed over the top of the finished wall or wallare. The second alternative is usually theSensors are preferred because of laying rails forthe device represents an additional effort. The sensorsallow the device to be oriented, for example, viaGuide beams, creating the entire device and the offsetgrippers can be guided and controlled.

Eine einfache Möglichkeit, die erwähnten Sensoren zur Steuerung und Führung der Vorrichtung zu installieren, kann darin bestehen, daß die Vorrichtung Masten zum Aufnehmen der Sensoren aufweist, die insbesondere an den End- oder Eckpunkten einer Wand oder eines Gebäudes aufstellbar sind. Solche Masten, in Leichtbauweise, mit Dübeln montiert, können sehr schnell und genügend genau aufgebaut werden und die Sensoren in einer erforderlichen Höhe aufnehmen, um den Leitstrahl zum Führen der Vorrichtung abzugeben.An easy way to control the sensors mentionedand guiding the device may consist ofthat the device has masts for receiving the sensors,which in particular at the end or corner points of a wall or aBuilding can be erected. Such masts, in lightweight construction, withDowels can be assembled very quickly and with sufficient accuracyand pick up the sensors at a required height,to deliver the beacon to guide the device.

An dem Versetzgreifer können ein oder mehrere Sensoren angeordnet sein, die auf Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche reagieren. Ist beispielsweise ein Bruchstück von einem Mauerstein abgefallen und liegt auf der Setzfläche, auf die nun ein weiterer Mauerstein von dem Versetzgreifer aufgesetzt werden soll, wird dies von dem an dem Versetzgreifer befindlichen Sensor bemerkt. Das Hindernis kann dann entfernt und der Arbeitsablauf der Vorrichtung fortgesetzt werden. Wenn aus irgend einem Grund der Arbeitsablauf unterbrochen wurde und die Vorrichtung wieder gestartet wird, kann sie sich an dem zuletzt verlegten Mauerstein über die Sensoren orientieren und dann ihren automatischen Arbeitsablauf wieder fortsetzen.One or more sensors can be arranged on the displacement gripperbe that react to obstacles in the seating or storage area.For example, if a fragment fell off a brickand lies on the setting surface, on which there is now another brickto be set up by the displacement gripper, this is done by thenoticed on the displacement gripper sensor. The obstaclecan then be removed and the workflow of the devicebe continued. If for any reason the workflowhas been interrupted and the device is restarted,can it on the last brick laid over the sensors orient and then your automatic workflow againcontinue.

In der Vorrichtung kann eine Bürststation angeordnet sein - die beispielsweise zu der Bearbeitungsmaschine gehören kann - die in Vorschubbewegungsrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines hinter der Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle durch den Versetzgreifer angeordnet ist. Damit kann eventuell an den Mauersteinen anhaftender Staub vor allem von den Lager- oder Setzflächen entfernt werden.A brushing station can be arranged in the device - thefor example, can belong to the processing machine - thein the feed direction of the brick to be machinedbehind the processing station and in front of the pick-up pointthe displacement gripper is arranged. This can possibly be sent to theAdhesive dust stuck especially from the storage orSettlement areas are removed.

Die Vorrichtung kann wenigstens ein Transportmittel enthalten, mit dem der Mauerstein durch die Bearbeitungsmaschine, zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle transportierbar ist. Neben dem Palettengreifer ist also ein weiteres Transportmittel zweckmäßig, um den Vorschub des Mauersteines durch die Be­arbeitungsmaschine und/oder Bürststation bis zu der Abnahmestelle durchzuführen.The device can contain at least one means of transport,with which the brick through the processing machine to whichBrush station and can be transported to the delivery point. NextThe pallet gripper is another means of transportexpedient to the advance of the brick through the loadingmachine and / or brushing station up to the take-off pointperform.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Vorrichtung selbst verfahrbar ist, insbesondere an ihrer Basis ein Fahrwerk mit Rädern aufweist. Dadurch kann die Vorrichtung besonders einfach dem Baufortschritt folgen. Dabei können einzelne oder alle Räder angetrieben sein, so daß auch eine entsprechend einfache Ansteuerung über den Antrieb dieser Räder für das jeweilige Verfahren entsprechend dem Baufortschritt möglich ist.It is particularly expedient if the device itself can be movedis, in particular at its base has a chassis with wheels.As a result, the device can particularly easily follow the construction progressconsequences. Individual or all wheels can be driven,so that a correspondingly simple control via the driveof these wheels for the respective process according to theConstruction progress is possible.

Das Fahrwerk kann an gegenüberliegenden Seiten der Vorrichtung jeweils Räder aufweisen, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind und es können rechtwinklig dazu weitere Räder angeordnet sein, deren Achsen rechtwinklig zu denen der erstgenann­ten Räder stehen und es können wahlweise die ersten oder die zweiten Räder auf die Fahrfläche absenkbar sein. Auf diese Weise kann die Vorrichtung jeweils im rechten Winkel zueinander stehende Fahrtrichtungen erhalten, so daß sie also beispielsweise innerhalb eines rechteckigen zu mauernden Gebäudes an den zu errichtenden Mauern entlangfahren kann.The undercarriage can be on opposite sides of the deviceeach have wheels whose axes are parallel to each otherare arranged and there can be further wheels at right anglesbe arranged, the axes of which are perpendicular to those of the formerten wheels and either the first or thesecond wheels can be lowered onto the driving surface. In this waythe device can be at right angles to each otherObtain directions of travel so that they are within, for example of a rectangular building to be bricked to the one to be erectedCan drive along walls.

Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung kann dabei darin bestehen, daß die Räder zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis der Maschine und der vertikalen Position einer Säule für die Greifer einzeln absenkbar und arretierbar sind. Im Bereich einer Vertiefung des Bodens kann also ein Rad stärker abgesenkt werden, um diese Vertiefung auszugleichen, wie an einer anderen Stelle mit einer gegenüber der normalen Fläche vorstehenden Erhöhung eine verminderte Absenkung des Rades ausgeführt werden kann.A further expedient embodiment can consist inthat the wheels for aligning the horizontal position of the base of theMachine and the vertical position of a column for the grippercan be individually lowered and locked. In the area of a deepeninga wheel can be lowered more to the floorCompensate for deepening, as in another place with aan increase above the normal areareduced lowering of the wheel can be carried out.

Zweckmäßigerweise weist die Vorrichtung eine Steuerung für den Versetzgreifer auf, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer auszusparende Öffnungen zum Beispiel für Fenster oder Türen einprogrammierbar sind. Dadurch kann die Automatisierung des Mauerns verbessert werden, weil Öffnungen in der zu mauernden Wand gleich mitberücksichtigt werden können.The device expediently has a control for theRelocation gripper on, in the wall or wall to be manufacturedOpenable openings, for example for windows or doorsare programmable. This can automate theMasonry can be improved because of openings in the masonryWall can also be taken into account.

Für einen einfachen Aufbau der Vorrichtung ist es vorteilhaft, wenn etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis, insbesondere einer Platte eine Säule angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer und der Versetz­greifer jeweils insbesondere relativ zu der Säule schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen oder dergleichen ausfahrbar angeordnet sind. Dies führt zu konstruktiv einfachen Greifern, die dennoch die erforderlichen unterschiedlichen Bewegungen durchführen können, auch wenn der Verlauf einer Wand oder Mauer beispielsweise um einen rechten Winkel geändert wird. Durch die Verschwenkung und die horizontale Ausfahrbarkeit kann von einem bestimmten Standpunkt der Vorrichtung aus ein größerer Mauerabschnitt gefertigt werden. Im weiteren Vorschub kann dies dann jeweils angepaßt werden und beim Erreichen einer Raumecke kann von einer entsprechend verschwenkten Position der Versetz­greifer wiederum jeweils in horizontaler Richtung mehr oder weniger ausgefahren werden.For a simple construction of the device, it is advantageousif, for example, centrally on the basis of the chassis,in particular a plate is arranged on a columnat different heights of the pallet gripper and the offseteach gripper in particular pivotable relative to the column andin the horizontal direction via telescopic rods or the likeextendable are arranged. This leads to simple constructionGrippers that still have the required differentCan perform movements even if the course of a wallor wall is changed, for example, by a right angle.Due to the pivoting and the horizontal extensibilitya larger one from a certain point of view of the deviceWall section to be made. In the further feed this canthen be adjusted and when reaching a room cornercan shift from a correspondingly pivoted positiongripper in turn more or less in the horizontal direction be extended.

Dabei ist es zweckmäßig, wenn an den horizontalen Teleskoparmen des Palettengreifers und des Versetzgreifers jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen oder dergleichen geführte Haltestangen angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Greifer aufweisen. Somit kann auch die vertikale Bewegung der Greifer auf einfache Weise durchgeführt werden.It is useful if on the horizontal telescopic armsof the pallet gripper and the offset gripper each verticallyadjustable handrails guided in sleeves or the likeare arranged, which are adjustable in the vertical direction andhave the gripper at its lower end. Thus, thevertical movement of the grippers carried out in a simple mannerwill.

An dem Palettengreifer können ein oder mehrere Sensoren ins­besondere zum Erkennen des jeweils von der Palette zu erfassenden Mauersteines vorgesehen sein. Dadurch können auch nicht in einer ganz genau vorgegebenen Lage abgesetzte Mauersteine sicher und lagegerecht erfaßt werden.One or more sensors can be inserted into the pallet gripperspecial for recognizing what needs to be picked up by the palletBrick should be provided. This also means that not in onePrecisely defined location of brickwork safely andbe recorded according to the situation.

Insbesondere für größere Bauwerke kann es zweckmäßig sein, wenn die Vorrichtung mehr als einen Palettengreifer und/oder mehr als einen Versetzgreifer aufweist. Die Greifer können dann jeweils gleichzeitig oder auch zeitlich versetzt zueinander wirksam werden.For larger buildings in particular, it can be useful ifthe device more than one pallet gripper and / or more thanhas a displacement gripper. The grippers can then eachtake effect simultaneously or at different times.

Wenn der Arbeitsbereich einer Position der Vorrichtung ausge­arbeitet ist, kann sie also automatisch in eine weitere Position fahren, dort über den Leitstrahl ausgerichtet werden und über die entsprechenden Sensoren wieder ihre waagerechte ausgerichtete Lage einnehmen und mit ihren Greifern die automatische Fortsetzung des Mauer-Vorganges durchführen. Bei dieser Ausgestaltung der Vorrichtung und der Arbeitsweise sind keine genauen Plazierungen von Paletten erforderlich und es müssen keine Verfahrwege programmiert werden, bei denen die Vorrichtung nach einer Unterbrechung nur schwer wieder zu ihrem Startpunkt finden würde. In vorteilhafter Weise kann die Vorrichtung im Baukastensystem entwickelt und nach und nach auf den Endstand ausgebaut werden. Sie kann von einem Transportfahrzeug auf einfache Weise mittels eines Kranes an den jeweiligen Einsatzort und auch auf eine Geschoßdecke versetzt und durch einfache Montage bzw. Handgriffe arbeitsbereit gemacht werden.When the working area is out of a position of the deviceis working, it can automatically move to another positiondrive, be aligned there over the beacon and overthe corresponding sensors are again aligned horizontallyTake up position and with their grippers the automatic continuationof the wall process. With this configuration theThe device and the method of operation are not exact placementsof pallets required and there are no travelsbe programmed in which the device after aInterruption would be difficult to find back to their starting point.The device can advantageously be in a modular systemdeveloped and gradually expanded to the final state.You can from a transport vehicle in a simple mannerof a crane to the respective location and also to one Floor ceiling offset and by simple assembly or handlesbe made ready for work.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in schematisierter Darstellung:Below is an embodiment of the inventionDevice described in more detail with reference to the drawing. It shows inschematic representation:

Fig. 1 eine Draufsicht eines teilweise gemauerten, rechteckigen Bauwerkes mit einer Draufsicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, die sich gerade im Eckbereich im Inneren dieses Bauwerkes bei dem Mauervorgang befindet,Fig. 1 is a plan view of a partially walled rectangular Bauwerkes with a plan view of a device according to the invention, which is located just in the corner area in the interior wall of this building in which process

Fig. 2 in vergrößerter Darstellung die Draufsicht der Vor­richtung gemäßFig. 1 undFig. 2 is an enlarged view of the top view of the device according toFIG. 1 and

Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit einem Querschnitt des zu mauernden und teilweise gemauerten Bauwerkes.Fig. 3 is a side view of the device with a cross section of the building to be bricked and partially bricked.

Eine im ganzen mit1 bezeichnete Vorrichtung dient zum im wesentlichen automatischen Mauern, also zum Aufschichten von Mauersteinen2 zu einer Mauer3 und damit zur Erstellung eines Gebäudes. Die Vorrichtung1 soll also unmittelbar auf einer jeweiligen Baustelle, wo Mauern3 zu errichten sind, zum Einsatz kommen.A device designated as a whole by1 is used for essentially automatic walls, that is for stacking bricks2 into a wall3 and thus for building a building. The device1 should therefore be used directly on a respective construction site where walls3 are to be erected.

Die Vorrichtung1 hat dazu im Ausführungsbeispiel einen Versetz­greifer4 zum Erfassen einzelner Mauersteine2 und zum Aufsetzen auf die zuvor verlegten Mauersteine der Mauer3, wie man es vor allem inFig. 3 schematisch erkennt.To this end, the device1 has, in the exemplary embodiment, an offset gripper4 for gripping individual bricks2 and for placing on the previously laid bricks of the wall3 , as can be seen schematically in particular inFIG. 3.

Die Vorrichtung hat zusätzlich eine Abstellfläche5 für wenigstens eine Palette6 mit den zu vermauernden Mauersteinen2, wobei im Ausführungsbeispiel mehrere derartige Paletten6 mit Mauersteinen2 dargestellt sind. Zweckmäßigerweise werden die Paletten dabei jeweils in den Bereich eines der Vorrichtung1 ebenfalls zugehörenden Palettengreifers7 abgestellt, das heißt im Ausführungsbeispiel und in der Anordnung gemäßFig. 1 und 2 werden die jeweils von der Mauer3 abliegenden Plätze und Paletten6 benutzt, während die der Mauer unmittelbar benachbarten Stellen zunächst keine solchen Paletten6 und Mauersteine2 aufnehmen.The device additionally has a storage surface5 for at least one pallet6 with the masonry stones2 to be bricked up, several such pallets6 with masonry stones2 being shown in the exemplary embodiment. The pallets are expediently placed in the area of a pallet gripper7 which also belongs to the device1 , that is to say in the exemplary embodiment and in the arrangement according toFIGS. 1 and 2, the spaces and pallets6 located away from the wall3 are used, while the Wall immediately adjacent places do not initially take up such pallets6 and bricks2 .

Ist die Vorrichtung1 gegenüber ihrer Position inFig. 1 zu einer gegenüberliegenden Mauer3 - in noch zu beschreibender Weise - verfahren, können der Versetzgreifer4 und der Palettengreifer7 in noch zu beschreibender Weise verschwenkt werden, so daß dann die anderen Stellen mit Paletten6 besetzt und die Mauersteine2 davon abgenommen werden können.If the device1 is moved relative to its position inFIG. 1 to an opposite wall3 - in a manner still to be described - the displacement gripper4 and the pallet gripper7 can be pivoted in a manner to be described so that the other locations with pallets6 occupied and the bricks2 can be removed.

InFig. 3 ist angedeutet, daß mit Hilfe des Palettengreifers7 der jeweilige einzelne Mauerstein2 oder auch mehrere Mauersteine2 gemeinsam von der Palette6 entnommen werden können. InFig. 1 und 2 ist angedeutet, daß die Vorrichtung1 eine Bearbeitungs­maschine8 für die Mauersteine2 aufweist, in welcher die Mauersteine2 jeweils auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitet werden können, falls dies erforderlich ist. Es müssen also keine fein bearbeiteten Mauersteine in ganz präziser Lage vorpositioniert werden.InFig. 3 it is indicated that the respective individual brick2 or several bricks2 can be removed together from the pallet6 using the pallet gripper7 . InFig. 1 and 2 it is indicated that the device1 has a processing machine8 for the bricks2 , in which the bricks2 can be machined to length, bevel and / or miter, if necessary. So there is no need to preposition finely machined bricks in a very precise position.

Die Bearbeitungsmaschine8 und eine Stelle9, an die die jeweils fertig bearbeiteten Mauersteine2 befördert werden können, sind derart in und an der Vorrichtung1 angeordnet, daß diese Stelle9 von dem Versetzgreifer4 erreichbar ist, das heißt der Mauerstein2 wird mit Hilfe des Palettengreifers7 von der Palette6 abgenommen, in die Bearbeitungsmaschine8 eingegeben, innerhalb dieser Bearbeitungsmaschine8 erforderlichenfalls weiterbearbeitet und dabei entsprechend dem Bearbeitungsfortschritt vorwärtsbewegt und dadurch an eine Stelle9 gebracht, wo er von dem Versetzgreifer4 lagerichtig erfaßt werden kann, damit er dann auf die teilweise aufgeschichtete Mauer3 aufgesetzt werden kann.The processing machine8 and a point9 , to which the respectively finished bricks2 can be transported, are arranged in and on the device1 such that this point9 can be reached by the gripper4, that is, the brick2 is with the help of pallet gripper7 removed from the pallet6 is inputted to the processing machine8, during this processing machine8 further processed, if necessary, and thereby moves forward in accordance with the progress of processing and thereby brought to a position9, where it can be detected in the correct position of the Versetzgreifer4, so that it then to the partially layered wall3 can be placed.

Zur Steuerung der Vorrichtung1 und des Versetzgreifers4 könnten auf dem Boden10, auf welchem die Vorrichtung1 in noch zu beschreibender Weise verfahrbar und verstellbar ist, entsprechende Schienen verlegt sein. Im Ausführungsbeispiel sind jedoch Sensoren11 vorgesehen, die über der Oberkante12 der fertigen Wand oder Mauer3 fest installiert sind. InFig. 3 ist mit schraffierten Linien die teilweise fertiggestellte Mauer3 angedeutet, gleichzeitig aber auch mit freigelassenen Kästchen angedeutet, wie die fertige Mauer3 etwa aussehen soll und wo deren Oberkante12 zu liegen kommt.To control the device1 and the displacement gripper4 , corresponding rails could be laid on the floor10 , on which the device1 can be moved and adjusted in a manner to be described below. In the exemplary embodiment, however, sensors11 are provided, which are permanently installed above the upper edge12 of the finished wall or wall3 . InFig. 3, the partially completed wall3 is indicated by hatched lines, but at the same time also indicated with empty boxes, how the finished wall3 should look like and where its top edge12 comes to lie.

InFig. 1 und 2 ist angedeutet, daß die Vorrichtung1 Masten13 zum Aufnehmen der Sensoren11 aufweist, die an den End- oder Eckpunkten der Wand3 oder des Gebäudes jeweils aufstellbar sind. Es kann sich bei diesen Masten13 um solche in Leichtbauweise handeln, die sehr schnell und einfach mit Dübeln montiert werden können, wobei beispielsweise im Gerüstbau handelsübliche Masten oder dergleichen Verwendung finden können. Die Art und Form sowie die Verankerung dieser Masten13 kann beliebig sein. Vorteilhaft ist, daß solche Masten sehr schnell und genügend genau aufgestellt werden können, um die Sensoren11 in der erforderlichen Höhe aufnehmen und einen Leitstrahl14 zum Führen der Vorrichtung1 abgeben zu können. InFig. 1 sind die an den vier Ecken des zu erstellenden Bauwerkes angeordneten Masten13 mit an ihrem oberen Ende angeordneten Sensoren11 und den davon abgegebenen Leit­strahlen14 schematisiert angedeutet.InFigs. 1 and 2, it is indicated that the device comprises1 masts13 for housing the sensors11, each of which is openable at the end or corner points of the wall3 or of the building. These masts13 can be lightweight, which can be installed very quickly and easily with dowels, for example commercially available masts or the like can be used in scaffolding. The type, shape and anchoring of these masts13 can be of any type. It is advantageous that such masts can be set up very quickly and with sufficient accuracy to be able to pick up the sensors11 at the required height and to be able to emit a guide beam14 for guiding the device1 . InFig. 1 are arranged at the four corners of the building to be constructed masts13 with arranged at their upper end sensors11 and the emitted guide rays14 are indicated schematically.

Es sei noch erwähnt, daß die Stelle9 für den jeweils in der Bearbeitungsmaschine8 fertiggestellten Mauerstein2 Anschläge für diesen Stein aufweisen kann, die die von dem Versetzgreifer4 zu beaufschlagende Stelle9 begrenzen, so daß der Versetzgreifer4 den jeweils zu erfassenden Mauerstein2 sehr einfach auffinden kann. Diese Anschläge sind jedoch der besseren Übersicht wegen in denFig. 1 und 2 nicht dargestellt.It should also be mentioned that the point9 for the brick made in the processing machine8 can have2 stops for this brick, which limit the point9 to be acted upon by the displacement gripper4 , so that the displacement gripper4 very much the brick2 to be detected easy to find. However, for the sake of clarity, these stops are not shown inFIGS. 1 and 2.

In der Vorrichtung1 und zweckmäßigerweise in der Bearbeitungs­maschine8 kann eine Bürststation angeordnet sein, die in Vorschubrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines2 hinter einer Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle9 angeordnet sein kann. Dadurch können die Mauersteine2 von Staub und Partikeln befreit werden, so daß ihr automatisches und präzises Versetzen nicht gestört wird.In the device1 and expediently in the processing machine8 , a brushing station can be arranged, which can be arranged in the feed direction of the brick2 to be processed behind a processing station and in front of the receiving point9 . As a result, the bricks2 can be freed from dust and particles, so that their automatic and precise movement is not disturbed.

Die Vorrichtung1 kann ein nicht näher dargestelltes Transport­mittel enthalten, mit dem der Mauerstein2 durch die Bearbeitungs­maschine8 zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle9 transportierbar ist, wobei ein solches Transportmittel beispiels­weise eine Rollenbahn oder ein Förderband sein könnte und der Einfachheit und Übersicht wegen ebenfalls in der Zeichnung nicht näher dargestellt ist.The device1 may contain a transport medium, not shown, with which the brick2 can be transported through the processing machine8 to the brushing station and to the take-off point9 , such a transport means being a roller conveyor or a conveyor belt, for example, and being simple and Overview is also not shown in the drawing because of.

Es wurde schon erwähnt, daß die Vorrichtung1 dem Baufortschritt entsprechend verfahrbar ist. Dabei kann sie selbst verfahrbar sein und an ihrer Basis15 dazu ein Fahrwerk mit Rädern16 aufweisen. Dabei können einzelne oder alle Räder16 angetrieben sein, beispielsweise mit Hilfe eines jeweiligen Nabenmotors.It has already been mentioned that the device1 can be moved in accordance with the construction progress. It can itself be movable and, for this purpose, can have a chassis with wheels16 on its base15 . Individual or all wheels16 can be driven, for example with the aid of a respective hub motor.

InFig. 1 und 2 erkennt man, daß das Fahrwerk an gegenüberliegenden Seiten der Basis15 der Vorrichtung1 jeweils Räder16 aufweist und zwar im Ausführungsbeispiel jeweils drei Räder16, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind, und daß rechtwinklig dazu weitere Räder16 angeordnet sind, deren Achsen ebenfalls parallel zueinander und rechtwinklig zu denen der erstgenannten Räder16 stehen. Wahlweise können die ersten oder die zweiten Räder16 auf die Fahrfläche und damit den Boden10 absenkbar sein, so daß die Vorrichtung1 auf einfache Weise rechtwinklig zueinander angeordnete Fahrtrichtungen erhalten kann und die Fahrtrichtung auch entsprechend einfach im rechten Winkel ändern kann. Somit können in der Regel rechteckige Gebäude sehr gut entlang den zu erstellenden Mauern3 mit der Vorrichtung1 abgefahren und bearbeitet werden.InFig. 1 and 2 it is seen that the landing gear on opposite sides of the base15 of the device1 in each case has wheels16, and although in the embodiment three wheels16 whose axes are parallel to each other, and that at right angles thereto more wheels16 are arranged , whose axes are also parallel to one another and at right angles to those of the first-mentioned wheels16 . Optionally, the first or the second wheels16 can be lowered onto the driving surface and thus the floor10 , so that the device1 can easily obtain directions of travel arranged at right angles to one another and can also change the direction of travel accordingly simply at a right angle. As a rule, rectangular buildings can be moved and processed very well along the walls3 to be created with the device1 .

Da der Boden10 auf einer Baustelle möglicherweise nicht immer ganz eben ist, können die Räder16 in vorteilhafter Weise zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis15 der Vorrichtung1 einzeln absenkbar und arretierbar sein, das heißt sie können je nach Unebenheiten des Bodens10 in unterschiedliche Höhen gebracht werden und so für eine horizontale Ausrichtung der Basis15 und der auf ihr befindlichen Palette6 herangezogen werden.Since the floor10 on a construction site may not always be completely level, the wheels16 can advantageously be individually lowered and locked in order to align the horizontal position of the base15 of the device1 , that is to say they can be different depending on the unevenness of the floor10 Heights are brought and thus used for a horizontal alignment of the base15 and the pallet6 located on it.

Die Vorrichtung kann eine nicht näher dargestellte Steuerung für den Versetzgreifer4 aufweisen, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer3 auszusparende Öffnungen17, zum Beispiel für Fenster oder Türen einprogrammierbar sind. Somit wird der Versetzgreifer4 an einer auszusparenden Öffnung17 keinen Mauerstein2 absetzen, sondern der horizontalen Breite der Öffnung17 entsprechend weiter vorgeschoben werden, um dann dort den Mauerstein2 abzusetzen.The device can have a control (not shown in more detail) for the displacement gripper4 , into which openings17 to be cut out in the wall or wall3 to be produced , for example for windows or doors, can be programmed. Thus, the displacement gripper4 will not deposit a brick2 at an opening17 to be left out , but will be advanced further according to the horizontal width of the opening17 in order to then deposit the brick2 there .

Vor allem inFig. 3 erkennt man, daß etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis15 der Vorrichtung1, insbesondere einer Platte, eine Säule18 angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer7 und der Versetz­greifer4 jeweils relativ zu der Säule18 schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen19 ausfahrbar angeordnet sind. Je mehr sich die Vorrichtung1 einem Eckbereich eines Gebäudes nähert, wo sie selbst nicht mehr weiter vorgefahren werden kann - diese Position ist inFig. 1 und 2 erreicht - um so mehr muß der Versetzgreifer4 aus der inFig. 1 und 2 dargestellten rechtwinklig zu der Mauer3 verlaufenden Anordnung schräg zur Ecke hin verschwenkt werden. Die näher zur Ecke befindlichen Bereiche der Mauer3 haben jedoch von der Säule18 eine größere Entfernung, so daß gleichzeitig der Versetzgreifer4 über die ihn tragenden Teleskopstangen19 in horizontaler Richtung weiter ausgefahren wird. Er kann dann weiter verschwenkt werden, um von der Ecke aus die rechtwinklig zu der ersten Wand3 befindliche Mauer weiterzumauern, wobei dann zunächst die Teleskopstangen19 wieder mehr und mehr eingefahren werden, bis der Versetzgreifer4 in eine gegenüber der inFig. 1 und 2 dargestellten Position rechtwinklige Position verschwenkt ist, um die die Ecke bildende weitere Mauer weiter fertigzustellen. Er kann dann im weiteren Baufortschritt entlang dieser zweiten Mauer3 verfahren werden, bis er zu der nächsten Ecke kommt, wo eine entsprechende weitere Verschwenkung und ein entsprechender Entfernungsausgleich über die Teleskopstangen19 durchgeführt werden kann.Especially inFig. 3 it can be seen that a column18 is arranged approximately centrally on the base15 of the device1 , in particular a plate, on which the pallet gripper7 and the offset gripper4 are each relative to the at different heights Column18 is pivotally arranged and extendable in the horizontal direction via telescopic rods19 . The closer the device1 approaches a corner area of a building, where it can no longer be advanced itself - this position has been reached inFIGS. 1 and 2 - the more the displacement gripper4 must be at right angles from that shown in FIGS. 1 and 2 to the wall3 extending arrangement are pivoted obliquely to the corner. The areas of the wall3 closer to the corner, however, have a greater distance from the column18 , so that at the same time the displacement gripper4 is extended further in the horizontal direction via the telescopic rods19 carrying it. It can then be pivoted further in order to continue from the corner to wall the wall at right angles to the first wall3 , the telescopic rods19 then first being retracted more and more until the displacement gripper4 moves into a position opposite that shown in FIGS. 1 and 2 position shown is pivoted right-angle position to complete the further wall forming the corner. It can then be moved along this second wall3 as the construction progresses until it comes to the next corner, where a corresponding further pivoting and a corresponding distance compensation can be carried out via the telescopic rods19 .

InFig. 3 erkennt man ferner, daß an den horizontalen Teleskoparmen19 des Palettengreifers7 und des Versetzgreifers4 jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen20 oder ähnlichen Führungen geführte Haltestangen21 angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Paletten­greifer7 bzw. den Versetzgreifer4 aufweisen und tragen. Die verschiedenen Bewegungen des Palettengreifers7 und des Versetz­greifers4 werden also in vertikaler und horizontaler sowie in Schwenkrichtung durchgeführt, also in sehr einfache Einzelbewegun­gen aufgeteilt, die mit konstruktiv einfachen Teilen präzise durchgeführt werden können. Störanfällige Gelenkarme und dergleichen können also in vorteilhafter Weise vermieden werden.InFig. 3 it can also be seen that on the horizontal telescopic arms19 of the pallet gripper7 and the offset gripper4 each vertically adjustable, guided in sleeves20 or similar guides21 are arranged, which are adjustable in the vertical direction and at the lower end of the pallets have and carry gripper7 or the displacement gripper4 . The various movements of the pallet gripper7 and the offset gripper4 are thus carried out in the vertical and horizontal as well as in the pivoting direction, that is to say divided into very simple individual movements which can be carried out precisely with structurally simple parts. Articulated arms and the like, which are susceptible to malfunction, can thus be avoided in an advantageous manner.

In diesem Zusammenhang ist auch vorteilhaft, daß die Basis15 sehr genau horizontal ausgerichtet werden kann, weil dadurch gleichzeitig die Säule18 entsprechend genau in vertikaler Richtung ausgerichtet wird, was zu der entsprechend präzisen Ausrichtung des Palettengreifers7, des Versetzgreifers4 und der jeweiligen Aufhängungen dieser Greifer führt.In this context, it is also advantageous that the base15 can be aligned very precisely horizontally, because this simultaneously aligns the column18 correspondingly exactly in the vertical direction, which leads to the correspondingly precise alignment of the pallet gripper7 , the offset gripper4 and the respective suspensions thereof Gripper leads.

Es sei noch erwähnt, daß an dem Versetzgreifer4, aber auch an dem Palettengreifer7 ein oder mehrere Sensoren angeordnet sein können, durch die das Erfassen und auch das Versetzen und Absetzen der Mauersteine2 verbessert werden können. Sensoren am Versetzgreifer4 können beispielsweise Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche der schon versetzten Mauersteine2 einer teilweise fertiggestellten Wand3 erkennen und darauf reagieren. Sensoren am Palettengreifer7 können eventuelle Ungenauigkeiten der Positionierung der Palette6 und der darauf abgesetzten Mauersteine2 erkennen und ausgleichen.It should also be mentioned that one or more sensors can be arranged on the displacement gripper4 , but also on the pallet gripper7 , by means of which the detection and also the displacement and placement of the bricks2 can be improved. Sensors on the displacement gripper4 can, for example, detect obstacles on the installation or bearing surface of the brick stones2 that have already been displaced in a partially completed wall3 and react to them. Sensors on the pallet gripper7 can detect and compensate for any inaccuracies in the positioning of the pallet6 and the bricks2 placed thereon.

Ist ein Stockwerk eines Bauwerkes fertiggemauert, wird in üblicher Weise die Decke angebracht, wobei zuvor die Vorrichtung1 aus diesem Mauerwerk mit Hilfe eines Kranes herausgehoben werden kann. Die Vorrichtung1 kann dann mit Hilfe dieses Kranes auf die fertiggestellte Decke aufgesetzt werden, um in analoger Weise das nächste Stockwerk mauern zu können.If a floor of a building is finished, the ceiling is attached in the usual way, the device1 being able to be lifted out of this masonry beforehand with the aid of a crane. The device1 can then be placed on the finished ceiling with the help of this crane in order to be able to wall the next floor in an analogous manner.

Die Vorrichtung1 erlaubt folgende sehr einfache Verfahrensweise, bei der eine aufwendige Logistik und schwierige Vorarbeiten vermieden werden:
Die Palette6 mit Mauersteinen2 wird in die Vorrichtung1 an die vorbestimmte Stelle auf der Basis15 eingefahren und abgesetzt. Die Mauersteine2 können dabei Formlinge sein, wie sie bei der ersten Herstellung ohne nachträgliche mechanische Bearbeitung auf Länge, Schräge oder Gehrung entstehen. In der Vorrichtung1 werden diese Mauersteine2 mit Hilfe des Palettengreifers7 von der Palette6 entnommen und der Bearbeitungsmaschine8 lagerichtig zugeführt. Von dieser Maschine8 werden die Mauersteine2, wenn erforderlich, auf Länge, Schräge oder Gehrung bearbeitet. Alle Mauersteine2, ob derartig bearbeitet oder nicht, durchlaufen die Bürstenstation, in der eventuell anhaftender Staub von den Lager- oder Setzflächen entfernt wird. Danach gelangt der jeweilige Mauerstein2 in die fixe Position an der vorgegebenen Stelle9, wo er von dem Versetzgreifer4 erfaßt werden kann, der in dann lagerichtig in das Mauerwerk einbaut. Zuvor werden dabei auch die bereits verlegten Mauersteine auf deren Lagerfläche Dünnbett­mörtel oder ein Verbindungsband mit Haftvermittler oder dergleichen aufgegeben.The device1 allows the following very simple procedure in which complex logistics and difficult preparatory work are avoided:
The pallet6 with bricks2 is moved into the device1 at the predetermined location on the base15 and set down. The bricks2 can be shaped pieces as they arise in the first production without subsequent mechanical processing on length, bevel or miter. In the device1 , these bricks2 are removed from the pallet6 with the aid of the pallet gripper7 and fed to the processing machine8 in the correct position. From this machine8 , the bricks2 are machined, if necessary, to length, bevel or miter. All bricks2 , whether processed in this way or not, pass through the brush station, in which any adhering dust is removed from the bearing or setting surfaces. Then the respective brick2 arrives in the fixed position at the predetermined point9 , where it can be gripped by the displacement gripper4 , which is then installed in the masonry in the correct position. Beforehand, the already laid bricks on the bed surface of thin bed mortar or a connecting tape with adhesion promoter or the like is given up.

Die Orientierung der Vorrichtung1 relativ zum Baukörper und zu der zu mauernden Wand3 erfolgt dabei durch die an den Eckpunkten aufgestellten Masten13 mit von diesen getragenen Sensoren11 und davon abgegebenen Leitstrahlen14. Der Leitstrahl14 kann sowohl die Vorrichtung1 als auch den Versetzgreifer4 führen und steuern. Zusätzlich können am Versetzgreifer4 angeordnete Sensoren Hindernisse auf der Setzfläche erkennen und darauf reagieren. Beispielsweise können Bruchstücke, die von einem Mauerstein abgefallen sind und auf der Setzfläche liegen, erkannt werden.The orientation of the device1 relative to the building structure and to the wall3 to be bricked is carried out by the masts13 set up at the corner points with sensors11 carried by them and guide beams14 emitted by them. The guide beam14 can guide and control both the device1 and the displacement gripper4 . In addition, sensors arranged on the displacement gripper4 can detect obstacles on the setting surface and react to them. For example, fragments that have fallen off a brick and lie on the setting surface can be recognized.

Wenn aus irgend einem Grund der automatische Arbeitsablauf der Vorrichtung1 unterbrochen wurde und die Vorrichtung1 dann erneut gestartet wird, kann sie sich am zuletzt verlegten Mauerstein2 über die Sensoren orientieren, so daß danach die vorgegebene Automatik wieder zur Geltung kommt. Dabei kann eine modernde bedienergeführte Steuerung vorgesehen sein, in die die Fenster- oder Türausnehmungen eingegeben werden, während alle übrigen Steuerungen über die Leitstrahlen14 erfolgen können. Auch das Einnehmen der jeweils waagerechten Lage der Basis14 kann mit Hilfe der Leitstrahlen14 gesteuert werden. Es müssen also keine genauen Plazierungen der Paletten6 durchgeführt werden und die Verfahrwege müssen ebenfalls nicht programmiert werden, was bei Unterbrechungen zu einer schwierigen Fortsetzung führen würde.If for some reason the automatic workflow of the device1 has been interrupted and the device1 is then started again, it can orient itself on the last laid brick2 via the sensors, so that the specified automatic system then comes into play again. A modern operator-controlled control can be provided, into which the window or door recesses are entered, while all other controls can be carried out via the guide beams14 . The occupancy of the respective horizontal position of the base14 can also be controlled with the aid of the guide beams14 . It is therefore not necessary to place the pallets6 exactly and the travel paths also do not have to be programmed, which would lead to a difficult continuation in the event of interruptions.

Die Vorrichtung1 dient zum automatischen Mauern und hat dazu mindestens einen Versetzgreifer4, mit dem jeweils ein einzelner Mauerstein2 erfaßt und auf zuvor verlegte Mauersteine aufgesetzt werden kann, bis eine Mauer3 fertiggestellt ist. Die Vorrichtung1 hat dabei selbst eine Abstellfläche5 für wenigstens eine Palette6 mit Mauersteinen2 und einen Palettengreifer7 zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine2 von dieser Palette6. Ferner gehört dazu eine Bearbeitungsmaschine8 für die Mauersteine2, in der die Mauersteine2 erforderlichenfalls auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitet werden können, so daß eine vorhergehende aufwendige Bearbeitung der Mauersteine2 entbehrlich ist. Die Bearbeitungsmaschine8 und eine Stelle9, an der der jeweils fertige Mauerstein2 von der Maschine8 abgeliefert wird, sind derart angeordnet und lokalisiert, daß diese Stelle9 von dem Versetzgreifer4 gut erreichbar ist, so daß er den Mauerstein2 dort erfassen und seiner Bestimmung zuführen kann. Zur Steuerung sind zweckmäßigerweise Sensoren11 vorgesehen, die Leitstrahlen14 abgeben und bevorzugt über der Oberkante12 einer fertigen Wand oder Mauer3 zum Beispiel an Masten13 installiert sein können. Die Bewegungen der Greifer können sehr einfach in horizontalen und vertikalen Richtungen erfolgen, so daß aufwendige Haltearme mit empfindlichen Gelenken vermieden werden können.The device1 is used for automatic masonry and has at least one displacement gripper4 , with each of which a single brick2 can be gripped and placed on previously laid bricks until a wall3 is completed. The device1 itself has a shelf5 for at least one pallet6 with bricks2 and a pallet gripper7 for removing the individual bricks2 from this pallet6 . Furthermore, this includes a processing machine8 for the bricks2 , in which the bricks2 can be machined if necessary to length, slope and / or miter, so that a previous complex processing of the bricks2 is unnecessary. The processing machine8 and a point9 at which the respectively finished brick2 is delivered by the machine8 are arranged and located in such a way that this point9 is easily accessible by the displacement gripper4 , so that it grasp the brick2 there and its Can provide determination. For control purposes, sensors11 are expediently provided, which emit guide beams14 and can preferably be installed on masts13 , for example, above the upper edge12 of a finished wall or wall3 . The movements of the grippers can be carried out very simply in horizontal and vertical directions, so that expensive holding arms with sensitive joints can be avoided.

Claims (17)

Translated fromGerman

1. Vorrichtung (1) zum automatischen Mauern mit zumindest einem Versetzgreifer (4) zum Erfassen von Mauersteinen (2) und zum Aufsetzen auf zuvor verlegte Mauersteine,dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (1) eine Abstellfläche (5) für wenigstens eine Palette (6) mit Mauersteinen (2) und mindestens einen Palettengreifer (7) zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine (2) von der Palette (6) sowie eine Bearbeitungsmaschine (8) für die Mauersteine (2) aufweist, in der die Mauersteine (2) auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitbar sind, und daß die Bearbeitungsmaschine (8) und die Stelle (9), an die der fertig bearbeitete Mauerstein (2) beförderbar ist, derart in der Vorrichtung (1) angeordnet sind, daß die Stellung (9) für den Mauerstein (2) von dem Versetzgreifer (4) erreichbar ist.1. Device (1 ) for automatic brickwork with at least one gripper (4 ) for gripping bricks (2 ) and for placing on previously laid bricks,characterized in that the device (1 ) has a storage surface (5 ) for at least one pallet (6 ) with bricks (2 ) and at least one pallet gripper (7 ) for removing the individual bricks (2 ) from the pallet (6 ) and a processing machine (8 ) for the bricks (2 ), in which the bricks (2 ) Length, bevel and / or miter can be machined, and that the processing machine (8 ) and the point (9 ) to which the finished brick (2 ) can be conveyed are arranged in the device (1 ) such that the position (9 ) for the brick (2 ) can be reached by the displacement gripper (4 ).2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Anschläge für den jeweils fertigen Mauerstein (2) vorgesehen sind, die die von dem Versetzgreifer (4) beaufschlagte Stelle (9) begrenzen.2. Device according to claim 1, characterized in that stops for the respectively finished brick (2 ) are provided which limit the point (9 ) acted upon by the displacement gripper (4 ).3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der Vorrichtung (1) und/oder des Versetz­greifers (4) am Boden verlegte Schienen und/oder Sensoren (11) vorgesehen sind, die insbesondere über der Oberkante (12) der fertigen Wand oder Mauer (3) installiert sind.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that for controlling the device (1 ) and / or the displacement gripper (4 ) rails and / or sensors (11 ) laid on the floor are provided, in particular above the upper edge (12th ) of the finished wall or wall (3 ) are installed.4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (11) Leitstrahlen (14) zur Steuerung der Vorrichtung (1) abgeben.4. The device according to claim 3, characterized in that the sensors (11 ) emit guide beams (14 ) for controlling the device (1 ).5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie Masten (13) zum Aufnehmen der Sensoren (11) aufweist, die insbesondere an den End- oder Eckpunkten einer Wand (3) oder eines Gebäudes aufstellbar sind.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that it has masts (13 ) for receiving the sensors (11 ), which can be set up in particular at the end or corner points of a wall (3 ) or a building.6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß am Versetzgreifer (4) ein oder mehrere Sensoren angeordnet sind, die auf Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche reagieren.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that one or more sensors are arranged on the displacement gripper (4 ), which react to obstacles on the setting or bearing surface.7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß in der Vorrichtung (1) eine Bürststation angeordnet ist, die in Vorschubbewegungsrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines (2) hinter der Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle (9) durch den Versetzgreifer angeordnet ist.7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that a brush station is arranged in the device (1 ), which is arranged in the feed movement direction of the brick to be processed (2 ) behind the processing station and in front of the receiving point (9 ) by the offset gripper is.8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß sie wenigstens ein Transportmittel enthält, mit dem der Mauerstein (2) durch die Bearbeitungs­maschine (8) zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle (9) transportierbar ist.8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that it contains at least one means of transport with which the brick (2 ) through the processing machine (8 ) to the brushing station and to the removal point (9 ) can be transported.9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß sie selbst verfahrbar ist, insbesondere an ihrer Basis (15) ein Fahrwerk mit Rädern (16) aufweist.9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that it is itself movable, in particular at its base (15 ) has a chassis with wheels (16 ).10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß einzelne oder alle die Vorrichtung (1) tragenden Räder (16) angetrieben sind.10. The device according to one or more of claims 1 to 9, characterized in that individual or all of the device (1 ) carrying wheels (16 ) are driven.11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk an gegenüberliegenden Seiten der Vorrichtung (1) jeweils Räder (16) aufweist, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind, und daß rechtwinklig dazu weitere Räder (16) angeordnet sind, deren Achsen rechtwinklig zu denen der erstgenannten Räder (16) stehen und daß wahlweise die ersten oder die zweiten Räder (16) auf die Fahrfläche absenkbar sind.11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the chassis on opposite sides of the device (1 ) each have wheels (16 ) whose axes are arranged parallel to each other, and that further wheels (16 ) are arranged at right angles thereto , whose axes are perpendicular to those of the first-mentioned wheels (16 ) and that either the first or the second wheels (16 ) can be lowered onto the driving surface.12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Räder (16) zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis (15) und der vertikalen Position einer Säule (18) für die Greifer einzeln absenkbar und arretierbar sind.12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the wheels (16 ) for aligning the horizontal position of the base (15 ) and the vertical position of a column (18 ) for the grippers can be individually lowered and locked.13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Steuerung für den Versetzgreifer (4) aufweist, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer (3) auszusparende Öffnungen (17), zum Beispiel für Fenster oder Türen, einprogrammierbar sind.13. The device according to one of claims 1 to 12, characterized in that it has a control for the displacement gripper (4 ), in the openings in the wall or wall (3 ) to be made openings (17 ), for example for windows or doors, are programmable.14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis (15), insbesondere einer Platte, eine Säule (18) angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer (7) und der Versetzgreifer (4) jeweils insbesondere relativ zu der Säule (18) schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen (19) oder dergleichen ausfahrbar angeordnet sind.14. Device according to one of claims 1 to 13, characterized in that a column (18 ) is arranged approximately centrally on the base (15 ), in particular a plate, on which the pallet gripper (7 ) and at different heights the displacement gripper (4 ) is in each case in particular pivotable relative to the column (18 ) and extendable in the horizontal direction via telescopic rods (19 ) or the like.15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß an den horizontalen Teleskoparmen (19) des Palettengreifers (7) und des Versetzgreifers (4) jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen (20) oder dergleichen geführte Haltestangen (21) angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Greifer aufweisen.15. The device according to one of claims 1 to 14, characterized in that on the horizontal telescopic arms (19 ) of the pallet gripper (7 ) and the displacement gripper (4 ) each vertically adjustable, arranged in sleeves (20 ) or the like guided rods (21 ) are adjustable in the vertical direction and have the gripper at their lower end.16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Palettengreifer (7) ein oder mehrere Sensoren insbesondere zum Erkennen des jeweils von der Palette (6) zu erfassenden Mauersteines (2) vorgesehen sind.16. The device according to one of claims 1 to 15, characterized in that one or more sensors are provided on the pallet gripper (7 ), in particular for detecting the brick (2 ) to be detected in each case from the pallet (6 ).17. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie mehr als einen Palettengreifer (7) und/oder mehr als einen Versetzgreifer (4) aufweist.17. Device according to one of the preceding claims, characterized in that it has more than one pallet gripper (7 ) and / or more than one offset gripper (4 ).