DieErfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung zur prädiktivenSteuerung eines Fahrzeugs, eine Trainingsvorrichtung zu einem Trainingeiner Fahrstrategie-Datenbasis füreine derartige Fahrassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren zurprädiktivenSteuerung eines Fahrzeugs.TheThe invention relates to a driving assistance device for predictiveControl of a vehicle, a training device for a workouta driving strategy database forSuch a driving assistance device and a method forpredictiveControl of a vehicle.
Inder Kraftfahrzeugtechnik sind verschiedenartige Assistenzfunktionenzur Unterstützungeines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise eines Automobils,eines Lastkraftwagens oder eines Motorrads, bekannt. Reaktive Assistenzsystemesind beispielsweise ABS (Anti-Blockier-System), ASR (Antriebsschlupfregelung),ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm)oder dergleichen. Reaktive Systeme korrigieren einen von dem Fahrerdes Fahrzeugs vorgegebenen Bewegungswunsch insoweit, als er aufgrundder aktuellen physikalischen Gegebenheiten nicht realisierbar ist.Gibt der Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise einen zu starken, aufgrundder aktuellen Reibverhältnissezwischen Fahrzeug und Fahrbahn nicht realisierbaren Bremsbefehl,regelt ein ABS die Bremswirkung an den Bremsen des Fahrzeugs durchpulsierendes Verringern und Verstärken des Bremseingriffs. EinESP reagiert auf eine Instabilitätdes Fahrzeugs beispielsweise durch Bremseingriff, Zurücknahme desAntriebsmoments oder, bei sogenannten Drive-By-Wire-Systemen, gegebenenfallsauch durch einen Lenkeingriff.InAutomotive technology are various assistance functionsfor supporta driver of a motor vehicle, for example an automobile,a truck or a motorcycle, known. Reactive assistance systemsare for example ABS (anti-lock braking system), ASR (traction control system),ESP (Electronic Stability Program)or similar. Reactive systems correct one from the driverthe vehicle predetermined motion request in so far as he duethe current physical conditions is not feasible.For example, the driver of the vehicle gives too strong, duethe current friction conditionsbrake command not realizable between vehicle and road,An ABS regulates the braking effect on the brakes of the vehiclepulsating reducing and intensifying the braking intervention. OneESP responds to instabilitythe vehicle, for example, by braking intervention, withdrawal of theDrive torque or, in so-called drive-by-wire systems, if necessaryalso by a steering intervention.
Weiterhingibt es Fahrassistenzsysteme, die den Abstand zu einem vorausfahrendenFahrzeug fest oder geschwindigkeitsabhängig durch Motor- und Bremseingriffregeln können.Sogenannte Lane-Follower-Systeme assistieren dem Fahrer des Fahrzeugsdabei, das Fahrzeug entlang einem Fahrbahnverlauf zu führen.FartherThere are driver assistance systems that set the distance to a preceding vehicleVehicle fixed or speed-dependent by engine and brake interventioncan regulate.So-called lane follower systems assist the driver of the vehiclewhile driving the vehicle along a roadway course.
Eshat sich herausgestellt, dass fürdie meisten Unfällemit Kraftfahrzeugen nicht ein Ausfall oder ein Versagen der Fahrzeugtechnikverantwortlich ist, sondern der Mensch. Zur Senkung des Unfallrisikos istdaher die den Fahrer des Fahrzeugs unterstützende Technik zu verbessern.Itit turned out that formost accidentswith motor vehicles not a failure or failure of the vehicle technologyis responsible, but man. To reduce the risk of accidentstherefore, to improve the technology supporting the driver of the vehicle.
Prinzipielleignen sich hierzu Fahrassistenzsysteme, die auch ein vollautonomesSteuern des Fahrzeugs ermöglichen.Derartigen Fahrassistenzsysteme arbeiten sozusagen prädiktiv,das heißtsie sehen eine zukünftigeFahrsituation voraus und bieten eine Fahrstrategie an, mit der dieFahrsituation bewältigtwerden kann. Beispielsweise wertet eine prädiktiv steuernde Fahrassistenzvorrichtungoptische Daten, Telemetriedaten oder dergleichen aus, um anhanddieser Daten das Fahrzeug zu steuern.in principleDriving assistance systems that are also fully autonomous are suitable for this purposeAllow control of the vehicle.Such driver assistance systems work predictively, so to speak,this meansthey see a futureDriving situation ahead and offer a driving strategy, with which theDriving situation masteredcan be. For example, evaluates a predictive driving assistance deviceoptical data, telemetry data or the like, in order tothis data to control the vehicle.
Voneiner Fahrassistenzvorrichtung wird erwartet, dass sie sich deterministischverhält.Die Fahrassistenzvorrichtung muss in derselben Fahrsituation stetsdieselbe Fahrstrategie verfolgen, um Fehler zu vermeiden. An dieserStelle verhältsich ein menschlicher Fahrer nämlichanders: in ein und der selben Fahrsituation wählt der menschliche Fahrer einmaleine erste und ein anderes Mal eine zweite Fahrstrategie und ver hält sichsomit auf ein nicht vorhersehbare Weise. Dies kann zu Unfällen führen. Einederartige nicht vorhersehbare Verhaltensweise ist bei einer technischrealisierten Fahrassistenzvorrichtung nicht akzeptabel.Froma driver assistance device is expected to be deterministicbehaves.The driver assistance device must always be in the same driving situationFollow the same driving strategy to avoid mistakes. At thisJob behavesa human driverdifferently: in one and the same driving situation, the human driver chooses oncea first and another time a second driving strategy and ver behavesthus in an unpredictable way. This can lead to accidents. ASuch unpredictable behavior is technicalrealized driver assistance device unacceptable.
Allerdingsist mit rein deterministisch arbeitenden Mitteln, das heißt mit Mittelndie anhand von Wenn-Dann-Entscheidungen, Fahrsituations-Istdatenauswerten, eine ausreichende Geschwindigkeit zur Bereitstellungvon Fahrstrategiedaten, mit der eine vorbestimmte Fahrsituationbewältigbarist, nicht zu gewährleisten.Indeedis with purely deterministic means, that means with meansbased on if-then decisions, actual driving situation dataevaluate sufficient speed to deployof driving strategy data with which a predetermined driving situationmanageableis not guaranteed.
Esist daher die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung sowie einVerfahren zur prädiktivenSteuerung eines Fahrzeugs bereitzustellen, die auf effektive, deterministischeweise Fahrstrategiedaten zur prädiktivenSteuerung des Fahrzeugs bereitstellen.Itis therefore the object of the invention, a device and aMethod of predictiveTo provide control of a vehicle based on effective, deterministicwise driving strategy data for predictiveProvide control of the vehicle.
DieseAufgabe wird durch eine Fahrassistenzvorrichtung zur prädiktivenSteuerung eines Fahrzeugs,
Fernerwird die Aufgabe durch ein entsprechendes Verfahren, das in derArt der erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtungfunktioniert, gelöst. EineTrainingsvorrichtung zu einem Training der Fahrstrategie-Datenbasisder erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtungträgt ebenfallszur Lösung derAufgabe bei.Furthermore, the object is achieved by a corresponding method which functions in the manner of the driving assistance device according to the invention. A training device for training the driving strategy database of the driving assistance device according to the invention also contributes to the solution the task.
Dieerfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtungarbeitet in der Art eines Schachcomputers. Die Determinanzmittelermitteln beispielsweise anhand von Wenn-Dann-Entscheidungen, Rechenalgorithmenoder dergleichen, Fahrstrategiedaten dynamisch anhand von aktuellenFahrsituations-Istdaten. Die Fahrsituations-Istdaten enthalten beispielsweise optischeDaten zum Fahrbahnverlauf, Abstandsdaten zu einem vorausfahrendenFahrzeug, Telemetriedaten von einer übergeordneten Telemetrie-Steuerung oder dergleichen.Die Determinanzmittel sind fürverhältnismäßig einfacheFahrsituationen zuständig,die beispielsweise den Eröffnungsspielenund Endspielen eines Schachspieles gleichen. Für komplizierte Fahrsituationen,bei denen die Determinanzmittel beispielsweise nicht schnell genugarbeiten, sind die Datenbasismittel sowie die Fahrstrategie-Datenbasiszuständig.TheDriving assistance device according to the inventionworks in the style of a chess computer. The determinantsdetermine, for example, if-then decisions, computational algorithmsor the like, driving strategy data dynamically based on currentDriving situation actual data. The driving situation actual data contain, for example, opticalLane data, distance data to a preceding vehicleVehicle, telemetry data from a higher-level telemetry control or the like.The determinants are forrelatively simpleResponsible for driving situations,for example, the opening gamesand endgames of a chess game same. For complicated driving situations,For example, the determinants are not fast enoughwork, are the database resources as well as the driving strategy databaseresponsible.
Inder Fahrstrategie-Datenbasis sind Fahrstrategiedaten zur Bewältigungvon Fahrsituationen abgelegt. Die Fahrstrategiedaten sind anhandvon Fahrsituations-Istdaten ermittelbar. Datenbasismittel vergleichenaktuelle Fahrsituations-Istdaten mit gespeicherten Fahrsituations-Istdatenund ermitteln so Fahrstrategiedaten zur Bewältigung einer vorbestimmten,durch die aktuellen Fahrsituations-Istdaten gekennzeichneten Situation.InThe driving strategy database is driving strategy data to deal withfiled by driving situations. The driving strategy data are based onof driving situation actual data can be determined. Compare database resourcescurrent driving situation actual data with stored driving situation actual dataand thus determine driving strategy data for coping with a predetermined,characterized by the current driving situation actual data situation.
DieFahrstrategie-Datenbasis bzw. die zugeordneten Datenbasismittelkönnenin der Art konventioneller Datenbanken aufgebaut sein. Besonders bevorzugtist jedoch eine Art neuronales Netz, das in einer oder mehrerenLernphasen trainiert und anschließend fixiert, sozusagen eingefrorenist. Durch das Fixieren bzw. Einfrieren wird erreicht, dass sich dieDatenbasismittel bzw. die Fahrstrategie-Datenbasis deterministisch,das heißtvorhersehbar, verhalten.TheDriving strategy database or the associated database meanscanbe built in the style of conventional databases. Especially preferredHowever, it is a kind of neural network that exists in one or moreLearning phases trained and then fixed, so to speak frozenis. By fixing or freezing is achieved that theDatabase or driving strategy database deterministic,this meanspredictable, behavioral.
Sowohlvon den Determinanzmitteln als auch von den Datenbasismitteln können anhandvon aktuellen Fahrsituations-Istdatenjeweils Fahrstrategiedaten angeboten werden. Auswahlmittel wählen ausdiesen Fahrstrategiedaten anhand von mindestens einem Entscheidungskriteriumgeeignete Fahrstrategiedaten aus. Die ausgewählten Fahrstrategiedaten werdensozusagen als Redundanz-Fahrstrategiedaten oder Assistenz-Fahrstrategiedatenzur Steuerung des Fahrzeugs angeboten.Eitherfrom the determinants as well as from the database means canof current driving situation actual dataeach driving strategy data are offered. Select selection meansthis driving strategy data based on at least one decision criterionappropriate driving strategy data. The selected driving strategy data becomeso to speak as redundancy driving strategy data or assistance driving strategy dataoffered to control the vehicle.
DieFahrassistenzvorrichtung verhältsich dann sozusagen als virtueller Beifahrer, der wie der menschlicheFahrer Fahrstrategiedaten zur Steuerung des Fahrzeugs ermittelt.TheDriving assistance device behavesthen, as a kind of virtual co-driver, like the humanDriver determined driving strategy data for controlling the vehicle.
VorteilhafteAusgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie derBeschreibung.advantageousEmbodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and theDescription.
DieFahrstrategie-Datenbasis und/oder die Datenbasismittel sind vorzugsweisezwischen einem Lernmodus bei der sie modifizierbar sind, und einem Auslesemodus,bei der sie auslesbar aber nicht modifizierbar sind, umschaltbar.Diese Maßnahmebezieht sich insbesondere auf eine Ausgestaltung der Erfin dung,bei der die Datenbasis bzw. die Datenbasismittel in der Art einesneuronalen Netzes aufgebaut sind. Im Lernmodus ist die Fahrstrategie-Datenbasisund/oder sind die Datenbasismittel durch Bedienhandlung eines realenFahrers trainierbar. Der Fahrer bedient dabei beispielsweise dasFahrzeug oder einen Fahrsimulator, der das Fahrzeug simuliert. Beidem realen Fahrer kann es sich beispielsweise um einen erfahrenenRennfahrer, einen Rallye-Piloten oder dergleichen handeln.TheDriving strategy database and / or the database means are preferredbetween a learning mode in which they are modifiable, and a read-out mode,where they are readable but not modifiable, switchable.This measurerefers in particular to an embodiment of the invention,in which the database or the database means in the manner of aneural network are constructed. In learning mode is the driving strategy databaseand / or the database means are by operation of a realDriver trainable. The driver serves, for example, theVehicle or a driving simulator that simulates the vehicle. atFor example, the real driver may be an experienced oneRacing driver, a rally driver or the like act.
Diedem realen Fahrer beim Trainieren der Fahrstrategie-Datenbasis bereitstehendenFahrsituation-Istdaten werden vorzugsweise zusammen mit den durchden Fahrer trainierten Fahrstrategiedaten in der Fahrstrategie-Datenbasisabgelegt. Dabei ist es bevorzugt, dass dem realen, die Datenbasistrainierenden Fahrer die Fahrsituations-Istdaten in einem geringerenUmfang zur Verfügungstehen als den Datenbasismitteln beim späteren Auslesen der Fahrstrategie-Datenbasis.Somit ist eine eindeutige Identifizierbarkeit der Fahrstrategiedatengewährleistet.Theproviding the real driver with training the driving strategy databaseDriving situation actual data are preferably together with the bythe driver trained driving strategy data in the driving strategy databasestored. It is preferred that the real, the databasetraining driver the actual driving situation data in a lowerScope availablestand as the database means in the later readout of the driving strategy database.Thus, a clear identifiability of the driving strategy dataguaranteed.
DieAuswahlmittel könnennach unterschiedlichen Entscheidungskriterien eine jeweils von den Datenbasismittelnoder den Determinanzmittel bereitgestellte Fahrstrategie auswählen.TheSelection means canaccording to different decision criteria one each from the database resourcesor select the driving strategy provided to the determinant.
Beispielsweisekönnendie Auswahlmittel die deterministisch ermittelten Fahrstrategiedatenden von den Datenbasismitteln ermittelten Fahrstrategiedaten vorziehenoder umgekehrt.For examplecanthe selection means the deterministically determined driving strategy dataPrefer the driving strategy data determined by the database meansor the other way around.
Esist auch möglich,dass die Determinanzmittel und/oder die Datenbasismittel die erstenbzw. zweiten Fahrstrategiedaten mit einem ersten bzw. zweiten Qualitätsindexversehen. Die jeweiligen Qualitätsindizeskönnenvon den Auswahlmitteln bei der Auswahl der Fahrstrategiedaten berücksichtigt werden.Itis possible, too,that the determinants and / or database means are the firstor second driving strategy data with a first or second quality indexMistake. The respective quality indicescanbe considered by the selection means in the selection of driving strategy data.
Einweiterer Faktor, den die Auswahlmittel berücksichtigen können, istbeispielsweise die Zeit, die die Determinanzmittel oder die Datenbasismittel zurErmittlung der jeweiligen Fahrstrategiedaten benötigen. Beispielsweise können ausAuswahlmittel diejenigen Fahrstrategiedaten bevorzugt anwenden, diezuerst bereitstehen. Hierdurch wird eine optimale Geschwindigkeitder erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtunggewährleistet.OneAnother factor that can be considered by the selection means isFor example, the time that the determinants or the database means forDetermination of the respective driving strategy data need. For example, outSelection means preferably apply those driving strategy data, thebe ready first. This will give you an optimal speedthe driving assistance device according to the inventionguaranteed.
Esist auch möglich,dass die Auswahlmittel die Komplexität der Fahrsituations-Istdatenbewerten. Beispielsweise könnensie bei einfachen Fahrsituations-Istdaten die von den Determinanzmittelnangebotenen Fahrstrategiedaten bevorzugen, bei komplexen Fahrsituations-Istdatendie von den Datenbasismitteln angebotenen Fahrstrategiedaten.Itis possible, too,that the selection means the complexity of the driving situation actual datarate. For example, you canFor simple driving situation actual data, they are those of the determinantspreferred driving strategy data, in complex driving situation actual datathe driving strategy data offered by the database means.
Prinzipiellist auch eine Situation denkbar, dass weder die Determinanzmittelnoch die Datenbasismittel überhauptoder innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne zur Bereitstellungvon Fahrstrategiedaten in der Lage sind. In diesem Fall ist es bevorzugt,dass die Determinanzmittel und/oder die Datenbasismittel und/oderdie Auswahlmittel zu einem signalisieren einer Fehlersituation ausgestaltetsind, bei der sie anhand der aktuellen Fahrsituations-Istdaten keineFahrstrategiedaten ermitteln können.Beispielsweise senden sie Fahrstrategiedaten mit dem Inhalt "Null".in principleis also a situation conceivable that neither the determinantsstill the database means at allor within a predetermined period of time to provideof driving strategy data are able. In this case it is preferablethat the determinants and / or the database means and / orthe selection means configured to signal a fault situationthey are not based on the current driving situation dataCan determine driving strategy data.For example, they send driving strategy data with the content "zero".
DieFahrstrategiedaten enthalten zweckmäßigerweise einen oder mehrereBewegungsvektoren. Besonders bevorzugt ist eine Folge von Bewegungsvektoren,die jeweils die Längs-und Quergeschwindigkeit des zu steuernden Fahrzeuges charakterisieren.TheDriving strategy data expediently includes one or moreMotion vectors. Particularly preferred is a sequence of motion vectors,each of the longitudinaland characterize the lateral velocity of the vehicle to be controlled.
Sowohlvon der erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtungals von dem realen, menschlichen Fahrer werden nun Fahrstrategiedatenangeboten. Der menschliche Fahrer betätigt beispielsweise Bremse,Gaspedal und Lenkrad des Fahrzeugs. Prinzipiell könnte nunder menschliche Fahrer die erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtungvollständigmit der Steuerung des Fahrzeugs beauftragen, so dass die von dererfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtungbereitgestellten Fahrstrategiedaten zur Steuerung des Fahrzeugesverwendet werden. Eine typische Situation ist jedoch, dass der menschliche Fahrersoweit wie möglichdie Kontrolle überdas Fahrzeug behalten will, das heißt, dass der von dem Fahrervorgegebene Bewegungswunsch bevorzugt berücksichtigt wird. Andererseitskönnen,wie eingangs erläutert,fehlerhafte Fahrstrategien vom menschlichen Fahrer vorgegeben werden.In derartigen Situation ist es bevorzugt, dass die von der Fahrassistenzvorrichtungbereitgestellte Fahrstrategie bevorzugt zur Steuerung des Fahrzeugsverwendet wird.Eitherfrom the driving assistance device according to the inventionas of the real, human driver are now driving strategy dataoffered. For example, the human driver applies brake,Accelerator pedal and steering wheel of the vehicle. In principle, now couldthe human driver the driving assistance device according to the inventionCompletelywith the control of the vehicle, so that by theDriving assistance device according to the inventionprovided driving strategy data for controlling the vehiclebe used. A typical situation, however, is that of the human driveras far as possiblethe control overwant to keep the vehicle, that is, that of the drivergiven movement request is preferably taken into account. on the other handcan,as explained above,faulty driving strategies are given by the human driver.In such a situation, it is preferred that that of the driving assistance deviceprovided driving strategy preferably for controlling the vehicleis used.
Einebevorzugte Variante der Erfindung sieht daher vor, dass Aktivierungsmittelvorgesehen sind, die in einer derartigen Situation die von der Fahrassistenzvorrichtungbereitgestellten Fahrstrategiedaten als Redundanz-Fahrstrategiedatenanstelle von Vorgabefahrstrategiedaten aktivieren, die vom menschlichenFahrer des Fahrzeugs vorgegeben sind. Die Aktivierungsmittel können beispielsweisein den Auswahlmitteln enthalten sein.Apreferred variant of the invention therefore provides that activating agentare provided in such a situation that of the driving assistance deviceprovided driving strategy data as redundant driving strategy datainstead of default driving strategy data that is humanDriver of the vehicle are given. The activating agents may be, for exampleto be included in the selection means.
DieAktivierungsmittel könnendie Redundanz-Fahrstrategiedaten oder die Vorgabe-Fahrstrategiedatenanhand einer oder mehrerer der nachfolgend genannten Kriterien auswählen:
Beispielsweisekönnensie die vorgenannten Qualitätsindizes,den Zustand des menschlichen Fahrers des Fahrzeugs anhand einesFahrzustandswertes, die aktuellen Fahrsituations-Istdaten oder dergleichenauswerten. Eine besonders bevorzugte Variante der Erfindung siehtvor, dass die Aktivierungsmittel eine Spektralanalyse der Redundanz-Fahrstrategiedatenbzw. der Vorgabe-Fahrstrategiedaten vornehmen. Eine Spektralanalyseumfasst beispielsweise eine Fourier-Transformation oder eine Fast-Fourier-Transformationder Fahrstrategiedaten. Der menschliche Fahrer sowie die erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtungbewegen sich nämlich üblicherweisein Fahrstrategieverhaltensmustern, die sich durch die vorgenannteSpektralanalyse analysieren lassen. Üblicherweise besteht zudemeine Kohärenzzwischen den Verhaltensmustern bzw. den Spektren, die den Verhaltensmusternund/oder Fahrstrategiedaten zugeordnet sind. Die Aktivierungsmittelwerten zur Auswahl der jeweiligen Fahrstrategiedaten diese Kohärenz zweckmäßigerweiseaus.The activation means may select the redundancy driving strategy data or the default driving strategy data based on one or more of the following criteria:
For example, they may evaluate the aforementioned quality indexes, the state of the human driver of the vehicle based on a driving state value, the current driving situation actual data or the like. A particularly preferred variant of the invention provides that the activating means perform a spectral analysis of the redundant driving strategy data or the default driving strategy data. A spectral analysis includes, for example, a Fourier transformation or a fast Fourier transformation of the driving strategy data. Namely, the human driver and the driving assistance device according to the present invention usually move in driving strategy behaviors that can be analyzed by the aforementioned spectral analysis. In addition, there is usually a coherence between the behavior patterns or the spectra associated with the behavior patterns and / or driving strategy data. The activation means expediently evaluate this coherence in order to select the respective driving strategy data.
ZumAufdaten Fahrstrategie-Datenbasis ist eine erfindungsgemäße Trainingsvorrichtungvorgesehen, die anhand von Fahrstrategie-Erfassungsmitteln Bedienhandlungeneines realen Fahrers, der das Fahrzeug oder einen Fahrsimulatorbedient, als Fahrstrategiedaten erfasst und in der Fahrstrategie-Datenbasis speichert.Die erfindungsgemäße Trainingsvorrichtungenthältvorzugsweise Umschaltmittel, mit der die Fahrstrategie-Datenbasisund/oder die Datenbasismittel der Fahrassistenzvorrichtung zwischeneinem Lernmodus, bei der die Datenbasis modifizierbar ist, und einemAuslesemodus, bei der sie auslesbar, aber nicht modifizierbar ist.Es versteht sich, dass die Trainingsvorrichtung auch einen Bestandteilder Fahrassistenzvorrichtung bilden kann.To theUpdate driving strategy database is a training device according to the inventionprovided by driving strategy detection means operator actionsa real driver, the vehicle or a driving simulatoroperated, captured as driving strategy data and stored in the driving strategy database.The training device according to the inventioncontainspreferably switching means with which the driving strategy databaseand / or the database means of the driving assistance device betweena learning mode in which the database is modifiable, and aRead-out mode where it is readable but not modifiable.It is understood that the exercise device is also an ingredientthe driver assistance device can form.
Dieerfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtungbzw. die Trainingsvorrichtung könnenjeweils Programmcode enthalten, der durch einen Prozessor ausführbar ist.Der Prozessor ist beispielsweise in einem X-By-Wire-System enthalten,z.B. einem Drive-By-Wire-System oder dergleichen. Es versteht sich,dass auch eine ganz oder teilweise Realisierung in Hardware möglich ist.TheDriving assistance device according to the inventionor the training device caneach containing program code executable by a processor.The processor is included, for example, in an X-by-wire system,e.g. a drive-by-wire system or the like. It goes without sayingthat a complete or partial realization in hardware is possible.
Nachfolgendwerden Ausführungsbeispiele derErfindung anhand der Zeichnung nähererläutert. Eszeigen:followingBe exemplary embodiments ofInvention with reference to the drawingexplained. Itdemonstrate:
EinFahrzeug
AnQuerbewegungsvorgabemitteln
DieVorgaben der Längsbewegungs-Vorgabemittel
DasModul
DasModul
DieFahrassistenzvorrichtung
DasAntriebsstrangmodul
DasBeifahrermodul
Besondersbevorzugt ist eine Variante der Erfindung, bei der der Fahrer
DasBeifahrermodul
DasBeifahrermodul
DieDeterminanzmittel
DieAuswahlmittel
In
ZurBewältigungder ihm simulierten Fahrsituation betätigt der Trainingsfahrer
DasSpeichermodul
Inder oben beschriebenen Weise kann die Trainingsvorrichtung
MitHilfe eine Programmiergeräts
DieDatenbasis
Anhandvon
DieVorgabe-Fahrstrategiedaten
The default driving strategy data
MitHilfe einer Fourier-Transformation oder einer Fast-Fourier-Transformationerzeugt das Aktivierungsmodul
Esversteht sich, dass das Aktivierungsmodul
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8127 | New person/name/address of the applicant | Owner name:DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE | |
| 8127 | New person/name/address of the applicant | Owner name:DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE | |
| 8120 | Willingness to grant licenses paragraph 23 | ||
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |