DE102023127584B3 - Method for preparing a stack of superimposed printed products for inspection - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bereitstellen eines Stapels übereinanderliegender Druckprodukte für eine Kontrolle, wobei ein Strom solcher Stapel (2) auf einer Förderstrecke (3) zu einem Roboter (10) gefördert wird und nicht zu kontrollierende Stapel vom Roboter (10) jeweils an einer Abhebeposition (13) von der Förderstrecke (3) abgehoben und andernorts auf einer an einer Absetzposition (20) befindlichen Palette (21) abgesetzt werden und wobei ein zu kontrollierender Stapel (31) nicht abgehoben und stattdessen auf der Förderstrecke (3) weiter zu einer Kontroll-Entnahmeposition (30) gefördert, dort entfernt und kontrolliert wird, zeichnet sich dadurch aus dass der kontrollierte Stapel (31) von der Kontroll-Entnahmeposition (30) auf der Förderstrecke (3) zurück zur Abhebeposition (13) gefördert, dort vom Roboter (10) abgehoben und auf der Palette (21) abgesetzt wird. Die Erfindung ermöglicht es in vorteilhafter Weise, Stapel übereinanderliegender Druckprodukte zum Zwecke der Kontrolle, bevorzugt durch einen Bediener, aus einem Strom solcher Produkte zunächst aus- und dann wieder einzuschleusen. Die Erfindung kommt z.B. im Bereich der Auslage von Falzmaschinen zum Einsatz.

A method according to the invention for preparing a stack of printed products lying on top of one another for inspection, wherein a stream of such stacks (2) is conveyed on a conveyor line (3) to a robot (10) and stacks not to be inspected are lifted off the conveyor line (3) by the robot (10) at a lifting position (13) and deposited elsewhere on a pallet (21) located at a depositing position (20), and wherein a stack (31) to be inspected is not lifted and instead is conveyed further on the conveyor line (3) to a control removal position (30), where it is removed and inspected, is characterized in that the inspected stack (31) is conveyed from the control removal position (30) on the conveyor line (3) back to the lifting position (13), where it is lifted off by the robot (10) and deposited on the pallet (21). The invention advantageously makes it possible for stacks of printed products lying on top of one another to be initially removed from a stream of such products and then fed back in again for the purpose of inspection, preferably by an operator. The invention is used, for example, in the area of the delivery of folding machines.

Description

Translated fromGerman

Erfindunginvention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Stapels übereinanderliegender Druckprodukte für eine Kontrolle mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1.The invention relates to a method for preparing a stack of superimposed printed products for inspection with the features of the preamble of claim 1.

Gebiet der TechnikField of technology

Die Erfindung liegt auf dem technischen Gebiet der grafischen Industrie und dort insbesondere im Bereich des Handhabens (z.B. Greifen, Halten, Bewegen, Drehen, Wenden und/oder Absetzen) von Stapeln aus übereinander liegenden, flexiblen und bevorzugt bedruckten und gefalzten flachen Produkten wie z.B. Falzbogen, bevorzugt aus Papier, Karton, Pappe, Kunststoff oder Verbundmaterial, mit einem Manipulator, insbesondere einem Gelenkarmroboter mit Roboterarm und Greifereinrichtung für die Stapel.The invention lies in the technical field of the graphic industry and there in particular in the area of handling (e.g. gripping, holding, moving, rotating, turning and/or setting down) stacks of superimposed, flexible and preferably printed and folded flat products such as folded sheets, preferably made of paper, cardboard, paperboard, plastic or composite material, with a manipulator, in particular an articulated arm robot with a robot arm and gripper device for the stacks.

Stand der TechnikState of the art

Es ist im Bereich der Druckweiterverarbeitung (Postpress) bereits bekannt, Stapel von flächigen Produkten auf einer (z.B. Rollen-) Förderstrecke zu transportieren, die Stapel mittels eines an einem Roboterarm angeordneten Greifers zu erfassen, von der Förderstrecke abzuheben, zu einer in der Nähe der Förderstrecke befindlichen Palette zu bewegen und dort abzusetzen, z.B. aus derDE102020103398A1 oder aus derDE202019106975U1.In the field of postpress, it is already known to transport stacks of flat products on a (e.g. roller) conveyor line, to grasp the stacks using a gripper arranged on a robot arm, to lift them from the conveyor line, to move them to a pallet located near the conveyor line and to set them down there, e.g. from the DE102020103398A1 or from the DE202019106975U1 .

DieDE202019106975U1 offenbart eine Förderstrecke für Stapel übereinanderliegender Druckprodukte und ein sogenanntes kollaboratives Robotersystem mit einem Roboterarm samt Greifer zum Aufnehmen der Stapel von der Förderstrecke und zum Absetzen der Stapel auf Paletten. Der Roboter ist dabei am Ende der Förderstrecke angeordnet; eine Entnahme von Stapeln zur Kontrolle am Ende der Förderstrecke ist daher nicht möglich.The DE202019106975U1 discloses a conveyor line for stacks of printed products lying on top of each other and a so-called collaborative robot system with a robot arm including a gripper for picking up the stacks from the conveyor line and placing the stacks on pallets. The robot is arranged at the end of the conveyor line; removing stacks for inspection at the end of the conveyor line is therefore not possible.

DieDE102020103398A1 offenbart ebenfalls eine Förderstrecke für Stapel übereinanderliegender Druckprodukte und einen Roboter mit einem Roboterarm samt Greifer zum Aufnehmen der Stapel von der Förderstrecke und zum Absetzen der Stapel auf Paletten. Der Roboter kann dabei als industrieller Gelenkarmroboter ausgebildet sein. Der Roboter ist dabei ebenfalls am Ende der Förderstrecke angeordnet; eine Entnahme von Stapeln zur Kontrolle am Ende der Förderstrecke ist daher nicht möglich.The DE102020103398A1 also discloses a conveyor line for stacks of printed products lying on top of each other and a robot with a robot arm including a gripper for picking up the stacks from the conveyor line and placing the stacks on pallets. The robot can be designed as an industrial articulated arm robot. The robot is also arranged at the end of the conveyor line; removing stacks for inspection at the end of the conveyor line is therefore not possible.

DieEP2809601B1 offenbart ein Verfahren zur Probeentnahme in einer Verpackungsmaschine für flache Gegenstände. Die Entnahme erfolgt dabei mit einem Roboterarm bzw. mit dessen Greifer am Ende einer Förderstrecke; eine händische Entnahme durch einen Bediener ist nicht vorgesehen. Auch ein Wiedereinschleusen ist nicht vorgesehen.The EP2809601B1 discloses a method for taking samples in a packaging machine for flat objects. The sampling is carried out using a robot arm or its gripper at the end of a conveyor line; manual sampling by an operator is not provided for. Re-introduction is also not provided for.

DieEP1991484B1 offenbart ein Verfahren zum Bilden von Stapeln flächiger Erzeugnisse. Dabei können flächiger Erzeugnisse einem Strom solcher Erzeugnisse zuführt bzw. in diesen eingeschleust werden. Die eingeschleusten Erzeugnisse wurden zuvor nicht aus dem Strom aus geschleust.The EP1991484B1 discloses a method for forming stacks of flat products. Flat products can be fed into a stream of such products or introduced into it. The introduced products have not previously been removed from the stream.

Technische AufgabeTechnical task

Es ist gegenüber diesem Stand der Technik eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Verbesserung gegenüber dem Stand der Technik zu schaffen, welche es insbesondere ermöglicht, Stapel übereinanderliegender Druckprodukte zum Zwecke der Kontrolle, bevorzugt durch einen Bediener, aus einem Strom solcher Produkte zunächst aus- und dann wieder einzuschleusen.In relation to this prior art, it is an object of the present invention to provide an improvement over the prior art which makes it possible in particular to first remove stacks of printed products lying one on top of the other from a stream of such products and then to feed them back in again for the purpose of inspection, preferably by an operator.

Erfindungsgemäße Lösung der AufgabeInventive solution to the problem

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst.This object is achieved according to the invention by a method according to claim 1.

Vorteilhafte und daher bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung und den Zeichnungen.Advantageous and therefore preferred developments of the invention emerge from the subclaims as well as from the description and the drawings.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bereitstellen eines Stapels übereinanderliegender Druckprodukte für eine Kontrolle, wobei ein Strom solcher Stapel auf einer Förderstrecke zu einem Roboter gefördert wird und nicht zu kontrollierende Stapel vom Roboter jeweils an einer Abhebeposition von der Förderstrecke abgehoben und andernorts auf einer an einer Absetzposition befindlichen Palette abgesetzt werden und wobei ein zu kontrollierender Stapel nicht abgehoben und stattdessen auf der Förderstrecke weiter zu einer Kontroll-Entnahmeposition gefördert, dort entfernt und kontrolliert wird, zeichnet sich dadurch aus, dass der kontrollierte Stapel von der Kontroll-Entnahmeposition auf der Förderstrecke zurück zur Abhebeposition gefördert, dort vom Roboter abgehoben und auf der Palette abgesetzt wird.A method according to the invention for providing a stack of printed products lying on top of one another for inspection, wherein a stream of such stacks is conveyed on a conveyor line to a robot and stacks not to be inspected are lifted off the conveyor line by the robot at a lifting position and deposited elsewhere on a pallet located at a depositing position, and wherein a stack to be inspected is not lifted and instead is conveyed further on the conveyor line to a control removal position, removed there and inspected, is characterized in that the inspected stack is conveyed from the control removal position on the conveyor line back to the lifting position, is lifted off by the robot there and deposited on the pallet.

Vorteilhafte Ausbildungen und Wirkungen der ErfindungAdvantageous embodiments and effects of the invention

Die Erfindung ermöglicht es in vorteilhafter Weise, Stapel übereinanderliegender Druckprodukte zum Zwecke der Kontrolle, bevorzugt durch einen Bediener, aus einem Strom solcher Produkte zunächst aus- und dann wieder einzuschleusen.The invention advantageously makes it possible to first remove stacks of printed products lying on top of one another from a stream of such products and then to then re-feed them for the purpose of inspection, preferably by an operator.

Die Erfindung kommt z.B. im Bereich der Auslage von Falzmaschinen zum Einsatz.The invention is used, for example, in the delivery of folding machines.

Es ist ein besonderer Vorteil der Erfindung, dass die Aufgabe mit einfachen Mitteln und dadurch auch mit geringen Kosten gelöst werden kann.It is a particular advantage of the invention that the task can be solved with simple means and thus also at low cost.

Weiterbildungen der ErfindungFurther developments of the invention

Im Folgenden werden bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung (kurz: Weiterbildungen) beschrieben. Diese können - wo es sich nicht technisch ausschließt - auch untereinander kombiniert werden.Preferred developments of the invention (further developments for short) are described below. These can also be combined with one another where this is not technically impossible.

Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass ein der Förderstrecke zwischen der Abhebeposition und der Kontroll-Entnahmeposition in seiner Förderrichtung umkehrbar ist. Hierzu kann wenigstens ein Elektromotor vorgesehen sein, welcher die Förderstrecke (oder deren Abschnitte) wahlweise in eine Richtung oder in eine hierzu umgekehrte Richtung antreibt.A further development can be characterized in that the conveying direction of the conveyor line between the lifting position and the control removal position can be reversed. For this purpose, at least one electric motor can be provided which drives the conveyor line (or sections thereof) optionally in one direction or in a direction opposite to this.

Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass die Förderstrecke in mehrere Abschnitte gegliedert ist, vorzugsweise in fünf in Transportrichtung aufeinander folgende Abschnitte. Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass ein erster Abschnitt ein hinsichtlich des Zugriffs eines Bedieners auf die Stapel geschützter Abschnitt ist, zum Beispiel ein eingehauster Bereich und dass ein folgender zweiter Abschnitt ein hinsichtlich des Zugriffs eines Bedieners auf die Stapel ungeschützter und insbesondere als Pufferbereich ausgebildeter Abschnitt ist. Ein Pufferbereich ist ein Bereich, in dem Stapel beim Fördern gepuffert werden können, also z.B. kurzzeitig gestoppt werden können. Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass ein folgender dritter Abschnitt die Abhebeposition umfasst. Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass ein folgender vierter Abschnitt ein hinsichtlich des Zugriffs eines Bedieners auf die Stapel ungeschützter und insbesondere als Pufferbereich ausgebildeter Abschnitt ist und dass ein folgender fünfter Abschnitt ein hinsichtlich des Zugriffs eines Bedieners auf die Stapel weiterer, geschützter Abschnitt ist. Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass der fünfte Abschnitt die Kontroll-Entnahmeposition umfasst. Die Abschnitte können direkt aneinander anschließen.A further development can be characterized in that the conveyor line is divided into several sections, preferably into five sections that follow one another in the direction of transport. A further development can be characterized in that a first section is a section that is protected from an operator's access to the stacks, for example an enclosed area, and that a following second section is a section that is unprotected from an operator's access to the stacks and is designed in particular as a buffer area. A buffer area is an area in which stacks can be buffered during conveyance, i.e. can be stopped briefly, for example. A further development can be characterized in that a following third section includes the lifting position. A further development can be characterized in that a following fourth section is a section that is unprotected from an operator's access to the stacks and is designed in particular as a buffer area, and that a following fifth section is a further, protected section with regard to an operator's access to the stacks. A further development can be characterized in that the fifth section includes the control removal position. The sections can connect directly to each other.

Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass die Förderstrecke eine gerade Strecke bildet. Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass der Roboter neben einer Längsseite der Förderstrecke positioniert ist. Eine Weiterbildung kann sich dadurch auszeichnen, dass wenigstens eine Absetzposition neben einer Längsseite der Förderstrecke positioniert ist.A further development can be characterized in that the conveyor line forms a straight line. A further development can be characterized in that the robot is positioned next to a long side of the conveyor line. A further development can be characterized in that at least one setting down position is positioned next to a long side of the conveyor line.

Die in den obigen Abschnitten Technisches Gebiet, Erfindung und Weiterbildungen sowie im folgenden Abschnitt Ausführungsbeispiele offenbarten Merkmale und Merkmalskombinationen stellen - in beliebiger Kombination miteinander - weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung dar.The features and combinations of features disclosed in the above sections Technical Field, Invention and Further Developments as well as in the following section Embodiments represent - in any combination with one another - further advantageous further developments of the invention.

Ausführungsbeispiele zur Erfindung und FigurenEmbodiments of the invention and figures

• Die1 zeigt eine schematische Darstellung einer Draufsicht eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung und der Weiterbildungen.The 1 shows a schematic representation of a plan view of a preferred embodiment of the invention and the further developments.

Die in1 gezeigte Vorrichtung 1 ist dazu ausgelegt, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Die Vorrichtung 1 fördert einen Strom von Stapeln 2 bevorzugt aufeinanderliegender Druckprodukte, zum Beispiel bedruckte und gefalzte Produkte, über eine bevorzugt geradlinige Förderstrecke 3, zum Beispiel einen Rollentisch, in eine Förderrichtung 4a (in der Figur beispielhaft nach links). Hierzu umfasst die Vorrichtung 1 bevorzugt mehrere Antriebe 5, zum Beispiel Elektromotoren. Der Bereich der Förderstrecke 3 ist in mehrere, aufeinanderfolgende Abschnitte gegliedert, bevorzugt fünf Abschnitte. Ein erster Abschnitt 6a ist ein geschützter Bereich, ebenso wie ein fünfter Abschnitt 9; beide Abschnitte können zum Beispiel mit einem Gehäuse (einer Art Tunnel) versehen sein, welches verhindert, dass Stapel 2 von der Längsseite oder von oben entnommen werden können. Dazwischen liegen drei Abschnitte: ein zweiter Abschnitt 6b, welcher ein ungeschützter Bereich ist (also ohne Gehäuse/Tunnel) und welcher als Pufferbereich für Stapel 2 dienen kann; ein dritter Abschnitt 7, welcher ein ungeschützter (Abhebe-) Bereich ist und in welchem der Zugriff auf die Stapel 2 und deren Entnahme/Abheben durch einen Roboter 10 möglich ist; und ein vierter Bereich 8, welcher wie der zweite Bereich gestaltet ist. Jeder Bereich kann separat von einem jeweiligen Motor 5 angetrieben sein.The 1 The device 1 shown is designed to carry out the method according to the invention. The device 1 conveys a flow ofstacks 2 of preferably superimposed printed products, for example printed and folded products, over a preferablystraight conveyor line 3, for example a roller table, in aconveying direction 4a (to the left in the figure by way of example). For this purpose, the device 1 preferably comprisesseveral drives 5, for example electric motors. The area of theconveyor line 3 is divided into several consecutive sections, preferably five sections. A first section 6a is a protected area, as is afifth section 9; both sections can, for example, be provided with a housing (a type of tunnel) which preventsstacks 2 from being removed from the long side or from above. In between there are three sections: asecond section 6b, which is an unprotected area (i.e. without a housing/tunnel) and which can serve as a buffer area forstacks 2; athird section 7, which is an unprotected (lifting) area and in which access to thestacks 2 and their removal/lifting by arobot 10 is possible; and afourth area 8, which is designed like the second area. Each area can be driven separately by arespective motor 5.

Ein Roboter 10 mit einer bevorzugt (auf einem Boden der Produktionsstätte) mobilen Roboterbasis 12 und einem frei im Raum beweglichen Roboterarm 11, zum Beispiel einen Gelenkarm mit einer Mehrzahl an Gelenken, ergreift die Stapel 2 im Bereich des dritten Abschnitts 7 mit einer (nicht dargestellten) Greifeinrichtung und hebt die Stapel 2 an einer Abhebeposition 13 von der Förderstrecke 3 ab. Der Roboterarm 11 bewegt die Stapel 2 dann durch eine räumliche Bewegung 14 innerhalb eines Gefahrenbereichs 15 (dieser ist durch die maximale Bewegung des Roboterarms definiert) zu wenigstens einer Absetzposition 20 und einer dort angeordneten Palette 21. Der Roboterarm 11 setzt den Stapel 2 auf der Palette 21 gemäß einem vorgegebenen Absetzschema ab. Mehrere solcher abgesetzter Stapel 22 bilden nebeneinander- und übereinanderliegend sukzessive einen Palettenstapel.Arobot 10 with a preferably mobile robot base 12 (on a floor of the production facility) and arobot arm 11 that can move freely in space, for example an articulated arm with a plurality of joints, grips thestacks 2 in the area of thethird section 7 with a gripping device (not shown) and lifts thestacks 2 off theconveyor line 3 at alifting position 13. Therobot arm 11 then moves thestacks 2 by aspatial movement 14 within a danger zone 15 (this is defined by the maximum movement of the robot arm) to at least one depositing position 20 and apallet 21 arranged there. Therobot arm 11 deposits thestack 2 on thepallet 21 according to a predetermined depositing pattern. Several such deposited stacks 22 lie next to and on top of each other to form a pallet stack.

Ein Stapel 2, welcher (zunächst) nicht abgehoben und abgesetzt werden soll, sondern welcher kontrolliert werden soll, wird vom dritten Abschnitt 7 entlang des vierten Abschnitts 8 bis zu einem fünften Abschnitt 9 der Förderstrecke 3 gefördert. Der fünfte Abschnitt 9 bildet einen Kontrollentnahmeabschnitt. Der dort angekommene Stapel 2 kann an einer Kontrollentnahmeposition 30 als zu kontrollierender Stapel 31 von einem Bediener 32 vom Ende der Förderstrecke 3 her entnommen und kontrolliert werden. Auch eine Entnahme durch einen weiteren Roboter ist möglich. Die Kontrolle kann direkt an der Kontrollentnahmeposition 30 erfolgen oder an einer weiteren (nicht dargestellten) Position. Der fünfte Abschnitt 9 kann alternativ ohne eigenen Antrieb 5 vorgesehen sein, z.B. als ein Entnahmetisch.Astack 2, which (initially) is not to be lifted and set down, but which is to be checked, is conveyed from thethird section 7 along thefourth section 8 to afifth section 9 of theconveyor line 3. Thefifth section 9 forms a control removal section. Thestack 2 which has arrived there can be removed and checked at acontrol removal position 30 as astack 31 to be checked by anoperator 32 from the end of theconveyor line 3. Removal by another robot is also possible. The inspection can take place directly at thecontrol removal position 30 or at another position (not shown). Thefifth section 9 can alternatively be provided without itsown drive 5, e.g. as a removal table.

Nach der Kontrolle des Stapels 31 durch den Bediener 32 kann der Stapel 31 an der Kontrollentnahmeposition 30 bzw. im fünften Abschnitt 9 wieder auf die Förderstrecke 3 aufgelegt werden. Von dort kann der Stapel 31 wieder zurück in den dritten Abschnitt 7 gefördert werden. Hierzu ist eine Förderrichtung 4b wenigstens im fünften Abschnitt 9 und im vierten Abschnitt 8 und bevorzugt auch im dritten Abschnitt 7 umkehrbar (in der Figur beispielhaft von links nach rechts). Dabei können die einzelnen Abschnitte 6a bis 9 Relativgeschwindigkeiten zueinander aufweisen. Der kontrollierte Stapel 31 kann dann als ein weiterer Stapel 2 zur Abhebeposition 13 zurück gefördert werden, dort in den Strom aus Richtung 4a kommender Stapel 2 eingeschleust werden und dort vom Roboter 10 abgehoben und auf einer Palette 21 abgesetzt werden. Das Wiedereinschleusen in den Strom von Stapeln 2 kann von einer (nicht dargestellten) Steuerung der Vorrichtung 1 vorgenommen werden. Es kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass an der Kontrollentnahmeposition 30 ein (nicht dargestellter) Betätigungsknopf vorgesehen ist. Der Bediener 32 kann diesen Knopf betätigen, wenn er einen Stapel 31 zu Kontrollzwecken entnehmen möchte, und der kann diesen Knopf wieder betätigen, wenn er den Stapel 31 zurück einschleusen möchte. Das Ausschleusen und das Einschleusen übernimmt dann jeweils die Steuerung. Die Steuerung kann dabei auch dafür sorgen, dass das Fördern des Stroms von Stapeln 2 in Richtung 4a soweit möglich unterbrechungsfrei weiterläuft. Anstelle eines Betätigungsknopf kann auch ein Sensor oder können auch mehrere Sensoren vorgesehen sein, welche/-r automatisch erkennt/erkennen, dass ein Stapel 31 nach der Kontrolle wieder aufgelegt wird und somit zurückgefördert werden soll.After thestack 31 has been checked by theoperator 32, thestack 31 can be placed back on theconveyor line 3 at theinspection removal position 30 or in thefifth section 9. From there, thestack 31 can be conveyed back into thethird section 7. For this purpose, a conveyingdirection 4b is reversible at least in thefifth section 9 and in thefourth section 8 and preferably also in the third section 7 (in the figure, for example, from left to right). The individual sections 6a to 9 can have relative speeds to one another. The checkedstack 31 can then be conveyed back to thelifting position 13 as anotherstack 2, where it can be introduced into the flow ofstacks 2 coming fromdirection 4a, where it can be lifted off by therobot 10 and placed on apallet 21. The re-introduction into the flow ofstacks 2 can be carried out by a control system of the device 1 (not shown). For example, it can be provided that an actuation button (not shown) is provided at theinspection removal position 30. Theoperator 32 can actuate this button if he wants to remove astack 31 for inspection purposes, and he can actuate this button again if he wants to feed thestack 31 back in. The control then takes over the discharge and the feed. The control can also ensure that the conveying of the flow ofstacks 2 in thedirection 4a continues as uninterrupted as possible. Instead of an actuation button, one or more sensors can be provided which automatically detect that astack 31 is placed back on the conveyor after the inspection and should therefore be fed back.

1 zeigt auch ein System 40 umfassend die Vorrichtung 1 und eine Maschine 41, zum Beispiel eine Falzmaschine. Der Roboter 10 ist dabei auf einer Längsseite 4c der Förderstrecke 3 angeordnet. Die Kontrollentnahmeposition 30 ist am Ende der Förderstrecke 3 angeordnet; sie kann als ein passiver, d. h. nicht angetriebener Bereich ausgebildet sein und sie kann von der Förderstrecke 3 trennbar ausgebildet sein. Alternativ kann die Kontrollentnahmeposition 30 auch so ausgebildet sein, dass ein Stapel 31 - statt vom Ende der Förderstrecke 3 her - seitlich entnommen werden kann.1 also shows asystem 40 comprising the device 1 and amachine 41, for example a folding machine. Therobot 10 is arranged on a long side 4c of theconveyor line 3. Theinspection removal position 30 is arranged at the end of theconveyor line 3; it can be designed as a passive, ie non-driven area and it can be designed to be separable from theconveyor line 3. Alternatively, theinspection removal position 30 can also be designed such that astack 31 can be removed from the side instead of from the end of theconveyor line 3.

Alternativ zur dargestellten Förderstrecke 3 mit fünf Abschnitten kann eine Förderstrecke 3 mit nur drei Abschnitten 6a, 7 und 9 oder eine Förderstrecke 3 mit nur vier Abschnitten 6a, 6b, 7 und 9 bzw. 6a, 7, 8 und 9 vorgesehen sein.As an alternative to the illustratedconveyor line 3 with five sections, aconveyor line 3 with only threesections 6a, 7 and 9 or aconveyor line 3 with only foursections 6a, 6b, 7 and 9 or 6a, 7, 8 and 9 can be provided.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

Vorrichtungdevice

22

Stapelstack

33

FörderstreckeConveyor line

4a4a

FörderrichtungConveying direction

4b4b

umkehrbare Förderrichtungreversible conveying direction

4c4c

LängsseiteLong side

55

Antrieb/-eDrive(s)

6a6a

erster Abschnitt, geschützter Bereichfirst section, protected area

6b6b

zweiter Abschnitt, ungeschützter Bereich, Pufferbereichsecond section, unprotected area, buffer area

77

dritter Abschnitt, ungeschützter Bereich, Abhebebereichthird section, unprotected area, take-off area

88

vierter Abschnitt, ungeschützter Bereich, Pufferbereichfourth section, unprotected area, buffer area

99

fünfter Abschnitt, geschützter Bereich, Kontrollentnahmeabschnitt10 Roboterfifth section, protected area, control sampling section10 robots

1111

RoboterarmRobot arm

1212

RoboterbasisRobot base

1313

AbhebepositionLift-off position

1414

BewegungMovement

1515

GefahrenbereichDanger zone

2020

Absetzposition/-enDrop-off position(s)

2121

Palette/-nPalette(s)

2222

abgesetzte Stapelstacked stacks

3030

KontrollentnahmepositionControl removal position

3131

zu kontrollierender Stapelstack to be checked

3232

Bedieneroperator

4040

Systemsystem

4141

Maschine/-nMachine(s)

Claims (10)

Translated fromGerman

Verfahren zum Bereitstellen eines Stapels übereinanderliegender Druckprodukte für eine Kontrolle, wobei ein Strom solcher Stapel (2) auf einer Förderstrecke (3) zu einem Roboter (10) gefördert wird und nicht zu kontrollierende Stapel vom Roboter (10) jeweils an einer Abhebeposition (13) von der Förderstrecke (3) abgehoben und andernorts auf einer an einer Absetzposition (20) befindlichen Palette (21) abgesetzt werden und wobei ein zu kontrollierender Stapel (31) nicht abgehoben und stattdessen auf der Förderstrecke (3) weiter zu einer Kontroll-Entnahmeposition (30) gefördert, dort entfernt und kontrolliert wird,dadurch gekennzeichnet, dass der kontrollierte Stapel (31) von der Kontroll-Entnahmeposition (30) auf der Förderstrecke (3) zurück zur Abhebeposition (13) gefördert, dort vom Roboter (10) abgehoben und auf der Palette (21) abgesetzt wird.Method for preparing a stack of printed products lying one above the other for inspection, wherein a stream of such stacks (2) is conveyed on a conveyor line (3) to a robot (10), and stacks not to be inspected are lifted off the conveyor line (3) by the robot (10) at a lifting position (13) and deposited elsewhere on a pallet (21) located at a depositing position (20), and wherein a stack (31) to be inspected is not lifted off and instead is conveyed further on the conveyor line (3) to a control removal position (30), where it is removed and inspected,characterized in that the inspected stack (31) is conveyed from the control removal position (30) on the conveyor line (3) back to the lifting position (13), where it is lifted off by the robot (10) and deposited on the pallet (21).Verfahren nachAnspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass ein Abschnitt (8) der Förderstrecke (3) zwischen der Abhebeposition (13) und der Kontroll-Entnahmeposition (30) in seiner Förderrichtung (4b) umkehrbar ist.Procedure according to Claim 1 ,characterized in that a section (8) of the conveyor line (3) between the lifting position (13) and the control removal position (30) is reversible in its conveying direction (4b).Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Förderstrecke (3) in mehrere Abschnitte (6a, 6b, 7, 8, 9) gegliedert ist.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the conveyor line (3) is divided into several sections (6a, 6b, 7, 8, 9).Verfahren nachAnspruch 3,dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Abschnitt (6a) ein hinsichtlich des Zugriffs eines Bedieners (32) auf die Stapel (2) geschützter Abschnitt (6) ist und dass ein folgender zweiter Abschnitt (6b) ein hinsichtlich des Zugriffs eines Bedieners (32) auf die Stapel (2) ungeschützter und als Pufferbereich ausgebildeter Abschnitt (6) ist.Procedure according to Claim 3 ,characterized in that a first section (6a) is a section (6) protected with regard to access by an operator (32) to the stacks (2) and that a following second section (6b) is a section (6) unprotected with regard to access by an operator (32) to the stacks (2) and designed as a buffer area.Verfahren nachAnspruch 4,dadurch gekennzeichnet, dass ein folgender dritter Abschnitt (7) die Abhebeposition (13) umfasst.Procedure according to Claim 4 ,characterized in that a following third section (7) comprises the lifting position (13).Verfahren nachAnspruch 5,dadurch gekennzeichnet, dass ein folgender vierter Abschnitt (8) ein hinsichtlich des Zugriffs eines Bedieners (32) auf die Stapel (2) ungeschützter und als Pufferbereich ausgebildeter Abschnitt (8) ist und dass ein folgender fünfter Abschnitt (9) ein hinsichtlich des Zugriffs eines Bedieners (32) auf die Stapel (2) weiterer, geschützter Abschnitt (9) ist.Procedure according to Claim 5 ,characterized in that a following fourth section (8) is a section (8) which is unprotected with regard to access by an operator (32) to the stacks (2) and is designed as a buffer area, and that a following fifth section (9) is a further, protected section (9) with regard to access by an operator (32) to the stacks (2).Verfahren nachAnspruch 6,dadurch gekennzeichnet, dass der fünfte Abschnitt (9) die Kontroll-Entnahmeposition (30) umfasst.Procedure according to Claim 6 ,characterized in that the fifth section (9) comprises the control removal position (30).Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Förderstrecke (3) eine gerade Strecke bildet.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the conveying path (3) forms a straight path.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (10) neben einer Längsseite (4c) der Förderstrecke (3) positioniert ist.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the robot (10) is positioned next to a longitudinal side (4c) of the conveyor line (3).Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Absetzposition (20) neben einer Längsseite (4c) der Förderstrecke (3) positioniert ist.Method according to one of the preceding claims,characterized in that at least one depositing position (20) is positioned next to a longitudinal side (4c) of the conveyor line (3).

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