DE102023117712A1 - Avoiding a collision between vehicles - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System (100, 200) zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs (101) und eines zweiten Fahrzeugs (102). Bei dem Verfahren werden für das erste Fahrzeug (101) als Geofencing-Parameter fortlaufend eine aktuelle Position (401) sowie eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung bestimmt und für das erste Fahrzeug (101) wird ein Geofencing-Bereich (408) definiert, der das erste Fahrzeug (101) umgibt und von den Geofencing-Parametern des ersten Fahrzeugs (101) abhängt. Für das zweite Fahrzeug (102) wird fortlaufend eine aktuelle Position (402) bestimmt. Die aktuelle Position (402) des zweiten Fahrzeugs (102) wird fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen mit dem Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) verglichen. Wenn sich die Position (402) des zweiten Fahrzeugs (102) innerhalb des Geofencing-Bereichs (408) des ersten Fahrzeugs (101) befindet, wird oder werden ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs (101) und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug (101) erzeugt.

The invention relates to a method and a system (100, 200) for avoiding a collision between a first vehicle (101) and a second vehicle (102). In the method, a current position (401) as well as a current speed and direction of travel are continuously determined for the first vehicle (101) as geofencing parameters, and a geofencing area (408) is defined for the first vehicle (101), which surrounds the first vehicle (101) and depends on the geofencing parameters of the first vehicle (101). A current position (402) is continuously determined for the second vehicle (102). The current position (402) of the second vehicle (102) is compared continuously or at regular intervals with the geofencing area (408) of the first vehicle (101). If the position (402) of the second vehicle (102) is within the geofencing area (408) of the first vehicle (101), a warning signal is or are generated for a driver of the first vehicle (101) and/or for a driver of the second vehicle (102) and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle (101).

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs.The invention relates to a method and a system for avoiding a collision between a first vehicle and a second vehicle.

Eine mögliche Ursache einer Kollision eines ersten Fahrzeugs mit einem zweiten Fahrzeug ist, dass der Fahrer des ersten Fahrzeugs das zweite Fahrzeug nicht oder zu spät bemerkt, beispielsweise weil dem Fahrer die Sicht auf das zweite Fahrzeug durch andere Objekte versperrt ist, sich das zweite Fahrzeug in einem toten Winkel eines Spiegels oder einer Kamera des ersten Fahrzeugs befindet oder der Fahrers des ersten Fahrzeugs abgelenkt ist oder seine Aufmerksamkeit auf Bereiche abseits des zweiten Fahrzeugs richtet.One possible cause of a collision between a first vehicle and a second vehicle is that the driver of the first vehicle does not notice the second vehicle or notices it too late, for example because the driver's view of the second vehicle is obscured by other objects, the second vehicle is in a blind spot of a mirror or camera of the first vehicle, or the driver of the first vehicle is distracted or is focusing his attention on areas away from the second vehicle.

US 9 586 525 B2 offenbart ein Verfahren zum Überwachen eines toten Winkels eines ersten Fahrzeugs. Bei dem Verfahren wird mit einer Kamera ein Sichtfeld hinter dem ersten Fahrzeug aufgenommen. Anhand der von der Kamera aufgenommenen Bilder wird bestimmt, ob sich ein zweites Fahrzeug in einem toten Winkel des ersten Fahrzeugs befindet, und der Fahrer des ersten Fahrzeugs wird informiert, wenn sich ein zweites Fahrzeug in einem toten Winkel des ersten Fahrzeugs befindet. Bei diesem Verfahren werden jedoch nur Fahrzeuge in dem Sichtfeld der Kamera erfasst, und außerdem nur Fahrzeuge, die für die Kamera in dem Sichtfeld nicht verdeckt sind.US 9 586 525 B2 discloses a method for monitoring a blind spot of a first vehicle. In the method, a field of view behind the first vehicle is recorded using a camera. Based on the images recorded by the camera, it is determined whether a second vehicle is in a blind spot of the first vehicle, and the driver of the first vehicle is informed when a second vehicle is in a blind spot of the first vehicle. However, in this method, only vehicles in the field of view of the camera are detected, and also only vehicles that are not obscured from the camera in the field of view.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und ein verbessertes System zum Vermeiden einer Kollision von Fahrzeugen anzugeben, das insbesondere auch anwendbar ist, wenn ein Fahrzeug für den Fahrer eines anderen Fahrzeugs nicht sichtbar ist oder nicht durch Sensoren des anderen Fahrzeugs erkennbar ist.The invention is based on the object of specifying an improved method and an improved system for avoiding a collision between vehicles, which is particularly applicable when a vehicle is not visible to the driver of another vehicle or is not detectable by sensors of the other vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs mittels eines Geofencing-Bereiches gelöst, wobei

• - für das erste Fahrzeug als Geofencing-Parameter fortlaufend eine aktuelle Position sowie eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung bestimmt werden,
• - für das erste Fahrzeug ein Geofencing-Bereich definiert wird, der das erste Fahrzeug umgibt und von den Geofencing-Parametern des ersten Fahrzeugs abhängt,
• - für das zweite Fahrzeug fortlaufend eine aktuelle Position als Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs bestimmt wird,
• - die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen mit dem Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs verglichen wird, und,
• - wenn sich die Position des zweiten Fahrzeugs innerhalb des Geofencing-Bereichs des ersten Fahrzeugs befindet, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs erzeugt wird und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug erzeugt wird.

The object is achieved according to the invention by a method for avoiding a collision between a first vehicle and a second vehicle by means of a geofencing area, wherein

• - for the first vehicle, a current position as well as a current speed and direction of travel are continuously determined as geofencing parameters,
• - a geofencing area is defined for the first vehicle, which surrounds the first vehicle and depends on the geofencing parameters of the first vehicle,
• - for the second vehicle, a current position is continuously determined as a geofencing parameter of the second vehicle,
• - the current position of the second vehicle is continuously or at regular intervals compared with the geofencing area of the first vehicle, and,
• - if the position of the second vehicle is within the geofencing area of the first vehicle, a warning signal is generated for a driver of the first vehicle and/or for a driver of the second vehicle and/or an evasive maneuver or a braking maneuver is generated for the first vehicle.

Mit einem Geofenching-Bereich, der das erste Fahrzeug umgibt, wird hier ein zwei- oder dreidimensionales Gebiet bezeichnet, in dem sich das erste Fahrzeug befindet und die Präsenz eines zweiten Fahrzeugs als eine Kollisionsgefahr für eine Kollision der beiden Fahrzeuge bewertet wird. Daher werden erfindungsgemäß ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug erzeugt, wenn sich das zweite Fahrzeug in dem Geofenching-Bereich des ersten Fahrzeugs befindet. Wenn die jeweils aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs bekannt ist, kann somit eine Kollisionsgefahr erkannt und auf die Kollisionsgefahr reagiert werden, auch wenn beispielsweise dem Fahrer des ersten Fahrzeugs die Sicht auf das zweite Fahrzeug versperrt ist, das zweite Fahrzeug von Sensoren des ersten Fahrzeugs nicht erkannt wird oder der Fahrer des ersten Fahrzeugs aus anderen Gründen das zweite Fahrzeug nicht bemerkt. Erfindungsgemäß wird dabei der das erste Fahrzeug umgebende Geofenching-Bereich in Abhängigkeit nicht nur von der aktuellen Position, sondern auch von der aktuellen Geschwindigkeit und aktuellen Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs definiert. Dadurch wird berücksichtigt, dass die Ausdehnung und Form des Bereichs um das erste Fahrzeug, in dem durch die Präsenz eines zweiten Fahrzeugs eine erhöhte Kollisionsgefahr besteht, von der aktuellen Geschwindigkeit und aktuellen Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs abhängt.A geofencing area that surrounds the first vehicle refers here to a two- or three-dimensional area in which the first vehicle is located and the presence of a second vehicle is assessed as a risk of collision for a collision between the two vehicles. Therefore, according to the invention, a warning signal for a driver of the first vehicle and/or for a driver of the second vehicle and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle are generated when the second vehicle is in the geofencing area of the first vehicle. If the current position of the second vehicle is known, a risk of collision can thus be recognized and the risk of collision can be responded to, even if, for example, the driver of the first vehicle's view of the second vehicle is blocked, the second vehicle is not recognized by sensors of the first vehicle or the driver of the first vehicle does not notice the second vehicle for other reasons. According to the invention, the geofencing area surrounding the first vehicle is defined depending not only on the current position, but also on the current speed and current direction of travel of the first vehicle. This takes into account that the extent and shape of the area around the first vehicle in which there is an increased risk of collision due to the presence of a second vehicle depends on the current speed and current direction of travel of the first vehicle.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird als ein weiterer Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs eine erwartete Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs anhand einer für das erste Fahrzeug bestimmten Navigationsroute und/oder einer Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers des ersten Fahrzeugs und/oder einer auf einen Fahrtrichtungswechsel hindeutenden Körperbewegung oder Körperhaltung eines Fahrers des ersten Fahrzeugs bestimmt. Dementsprechend wird der Geofenching-Bereich des ersten Fahrzeugs auch in Abhängigkeit von einer erwarteten Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs definiert. Beispielsweise wird der Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs in Richtung der erwarteten geänderten Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs verschoben oder ausgedehnt, wenn eine Änderung der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs erwartet wird.In one embodiment of the method according to the invention, an expected direction of travel of the first vehicle is determined as a further geofencing parameter of the first vehicle based on a navigation route intended for the first vehicle and/or an activation of a direction indicator of the first vehicle and/or a body movement or posture of a driver of the first vehicle indicating a change in direction. Accordingly, the geofencing area of the first vehicle is also defined depending on an expected direction of travel of the first vehicle. For example, the geofencing area of the first vehicle is shifted or extended in the direction of the expected changed direction of travel of the first vehicle. when a change in the direction of travel of the first vehicle is expected.

Gemäß der vorgenannten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei der Definition des Geofenching-Bereichs des ersten Fahrzeugs auch eine erwartete Fahrtrichtung und insbesondere eine erwartete Änderung der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs berücksichtigt. Dadurch kann der Geofenching-Bereich vorausschauend einer zukünftigen Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs angepasst werden. Durch die Verschiebung oder Ausdehnung des Geofenching-Bereichs in der erwarteten geänderten Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs wird eine Kollisionsgefahr mit Fahrzeugen reduziert, zu denen sich das erste Fahrzeug in der erwarteten geänderten Fahrtrichtung voraussichtlich bewegen wird.According to the aforementioned embodiment of the method according to the invention, an expected direction of travel and in particular an expected change in the direction of travel of the first vehicle is also taken into account when defining the geofencing area of the first vehicle. This allows the geofencing area to be adapted in advance to a future direction of travel of the first vehicle. By shifting or extending the geofencing area in the expected changed direction of travel of the first vehicle, the risk of collision with vehicles towards which the first vehicle is expected to move in the expected changed direction of travel is reduced.

Die Bestimmung einer erwarteten Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs anhand einer Navigationsroute setzt voraus, dass für das erste Fahrzeug eine Navigationsroute bestimmt wurde. Beispielsweise wird die Navigationsroute mit einer Navigationseinrichtung bestimmt und zur Zielführung des ersten Fahrzeugs verwendet. Eine Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers des ersten Fahrzeugs deutet auf ein bevorstehendes Abbiegen des ersten Fahrzeugs hin und kann daher alternativ oder zusätzlich zum Erkennen einer erwarteten Änderung der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs verwendet werden. Insbesondere wenn das erste Fahrzeug ein Fahrrad ist, können Körperbewegungen und Körperhaltungen des Verkehrsteilnehmers auf eine Fahrabsicht des Verkehrsteilnehmers und damit auf eine zukünftige Fahrtrichtung hinweisen. Derartige Körperbewegungen und Körperhaltungen sind beispielsweise Handzeichen, mit denen ein Fahrradfahrer beabsichtigte Fahrtrichtungsänderungen anzeigt, oder Kopfbewegungen, die auf beabsichtigte Fahrtrichtungsänderungen hindeuten. Derartige Körperbewegungen und Körperhaltungen können beispielsweise mit einer an dem Fahrrad angeordneten Kamera erfasst und von einer die Kamerabilder auswertenden Recheneinheit einer erwarteten Fahrtrichtung zugeordnet werden.Determining an expected direction of travel of the first vehicle based on a navigation route requires that a navigation route has been determined for the first vehicle. For example, the navigation route is determined using a navigation device and used to guide the first vehicle. Activation of a direction indicator on the first vehicle indicates that the first vehicle is about to turn and can therefore be used alternatively or additionally to detect an expected change in the direction of travel of the first vehicle. In particular, if the first vehicle is a bicycle, body movements and postures of the road user can indicate the road user's intention to travel and thus a future direction of travel. Such body movements and postures are, for example, hand signals with which a cyclist indicates intended changes in direction of travel, or head movements that indicate intended changes in direction of travel. Such body movements and postures can, for example, be recorded with a camera arranged on the bicycle and assigned to an expected direction of travel by a computing unit that evaluates the camera images.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs mit steigender Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs in Fahrtrichtung ausgedehnt.In a further embodiment of the method according to the invention, the geofencing area of the first vehicle is extended as the speed of the first vehicle increases in the direction of travel.

Die vorgenannte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens berücksichtigt, dass mit steigender Geschwindigkeit von dem ersten Fahrzeug pro Zeiteinheit in der aktuellen Fahrtrichtung eine größere Wegstrecke zurückgelegt wird, so dass auch der Abstand von dem ersten Fahrzeug in Fahrtrichtung, in dem eine Kollisionsgefahr drohen kann, mit steigender Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs pro Zeiteinheit zunimmt. Dieser Zunahme trägt eine Ausdehnung des Geofencing-Bereichs mit steigender Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs in Fahrtrichtung Rechnung.The aforementioned embodiment of the method according to the invention takes into account that with increasing speed, a greater distance is covered by the first vehicle per unit of time in the current direction of travel, so that the distance from the first vehicle in the direction of travel at which there may be a risk of collision also increases with increasing speed of the first vehicle per unit of time. This increase is taken into account by an expansion of the geofencing area with increasing speed of the first vehicle in the direction of travel.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sind das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug Straßen- oder Wasserfahrzeuge. Im Fall, dass die Fahrzeuge Straßenfahrzeuge sind, ist das zweite Fahrzeug beispielsweise ein Zweiradfahrzeug. Fahrer von Zweiradfahrzeugen, insbesondere Fahrradfahrer, sind im Straßenverkehr besonders gefährdet, da sie nicht von einer „schützenden Hülle“ umgeben sind. Daher eignet sich die Erfindung insbesondere zum Schutz der Fahrer von Zweiradfahrzeugen durch die Vermeidung von Kollisionen, insbesondere mit Automobilen.In a further embodiment of the method according to the invention, the first vehicle and the second vehicle are road or water vehicles. If the vehicles are road vehicles, the second vehicle is, for example, a two-wheeled vehicle. Drivers of two-wheeled vehicles, in particular cyclists, are particularly at risk in road traffic because they are not surrounded by a "protective shell". The invention is therefore particularly suitable for protecting drivers of two-wheeled vehicles by avoiding collisions, in particular with automobiles.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sind das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug Luftfahrzeuge und für das erste Fahrzeug und/oder für das zweite Fahrzeug wird als zusätzlicher Geofencing-Parameter die Flughöhe bestimmt. Beispielsweise weist der Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs in diesem Fall eine räumliche Ausdehnung auf, die sich mit steigender Flughöhe und/oder Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs vergrößert. Die vorgenannte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens berücksichtigt, dass Luftfahrzeuge drei translatorische Freiheitsgrade der Bewegung aufweisen und somit der Geofencing-Bereich eines Luftfahrzeugs vorzugsweise dreidimensional ist.In a further embodiment of the method according to the invention, the first vehicle and the second vehicle are aircraft and the flight altitude is determined as an additional geofencing parameter for the first vehicle and/or for the second vehicle. For example, the geofencing area of the first vehicle in this case has a spatial extent that increases with increasing flight altitude and/or speed of the first vehicle. The aforementioned embodiment of the method according to the invention takes into account that aircraft have three translational degrees of freedom of movement and thus the geofencing area of an aircraft is preferably three-dimensional.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden für das zweite Fahrzeug als weitere Geofencing-Parameter eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs und/oder eine erwartete Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs und/oder im Fall, dass das zweite Fahrzeug ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des zweiten Fahrzeugs bestimmt. Ferner wird für das zweite Fahrzeug ein Geofencing-Bereich definiert, der das zweite Fahrzeug umgibt und von den Geofencing-Parametern des zweiten Fahrzeugs abhängt. Der Geofencing-Bereich des zweiten Fahrzeugs wird fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen mit dem Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs verglichen, und, wenn sich die Geofencing-Bereiche des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs überlappen, wird oder werden ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug erzeugt.In a further embodiment of the method according to the invention, a current speed and direction of travel of the second vehicle and/or an expected direction of travel of the second vehicle and/or, in the case that the second vehicle is an aircraft, a flight altitude of the second vehicle are determined as further geofencing parameters for the second vehicle. Furthermore, a geofencing area is defined for the second vehicle, which surrounds the second vehicle and depends on the geofencing parameters of the second vehicle. The geofencing area of the second vehicle is compared continuously or at regular intervals with the geofencing area of the first vehicle, and, if the geofencing areas of the first vehicle and the second vehicle overlap, a warning signal is or are generated for a driver of the first vehicle and/or for a driver of the second vehicle and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle and/or the second vehicle.

Gemäß der vorgenannten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird auch ein das zweite Fahrzeug umgebender Geofencing-Bereich definiert und auf die Gefahr einer Kollision der beiden Fahrzeuge wird bereits geschlossen, wenn sich die Geofencing-Bereiche der beiden Fahrzeuge überlappen. Dabei wird der Geofencing-Bereich des zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit von der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs, sowie der aktuellen Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs und/oder einer erwarteten Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs und/oder im Fall, dass das zweite Fahrzeug ein Luftfahrzeug ist, einer Flughöhe des zweiten Fahrzeugs definiert. Dies ermöglicht eine Verfeinerung des Erkennens einer Kollisionsgefahr durch Berücksichtigung auch der Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs und/oder der erwarteten Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs und/oder im Fall, dass das zweite Fahrzeug ein Luftfahrzeug ist, der Flughöhe des zweiten Fahrzeugs.According to the aforementioned embodiment of the method according to the invention, a geofencing area surrounding the second vehicle is also defined and the risk of a collision between the two vehicles is already concluded when the geofencing areas of the two vehicles overlap. The geofencing area of the second vehicle is defined depending on the current position of the second vehicle, as well as the current speed and direction of travel of the second vehicle and/or an expected direction of travel of the second vehicle and/or, in the case that the second vehicle is an aircraft, a flight altitude of the second vehicle. This enables a refinement of the detection of a risk of collision by also taking into account the speed and direction of travel of the second vehicle and/or the expected direction of travel of the second vehicle and/or, in the case that the second vehicle is an aircraft, the flight altitude of the second vehicle.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Geofencing-Parameter oder Geofencing-Bereich des zweiten Fahrzeugs mittels einer direkten Funkverbindung vom zweiten Fahrzeug an das erste Fahrzeug übertragen und der Vergleich der Position oder des Geofencing-Bereichs des zweiten Fahrzeugs mit dem Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs erfolgt im ersten Fahrzeug. Bei einer zur vorgenannten Ausführungsform alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Geofencing-Parameter oder Geofencing-Bereiche des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs mit jeweils einer Funkverbindung an eine Datenwolke (engl. Cloud) übertragen und der Vergleich der Position oder des Geofencing-Bereichs des zweiten Fahrzeugs mit dem Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs erfolgt in der Datenwolke. In beiden Fällen erfolgt die Funkverbindung beispielsweise als eine so genannte V2X-Kommunikation basierend auf einem V2X-Protokoll.In a further embodiment of the method according to the invention, a geofencing parameter or geofencing area of the second vehicle is transmitted from the second vehicle to the first vehicle by means of a direct radio connection, and the comparison of the position or geofencing area of the second vehicle with the geofencing area of the first vehicle takes place in the first vehicle. In an alternative embodiment of the method according to the invention to the aforementioned embodiment, the geofencing parameters or geofencing areas of the first vehicle and the second vehicle are each transmitted to a data cloud using a radio connection, and the comparison of the position or geofencing area of the second vehicle with the geofencing area of the first vehicle takes place in the data cloud. In both cases, the radio connection takes place, for example, as a so-called V2X communication based on a V2X protocol.

V2X-Kommunikation wird auch als Vehicle-to-Everything Communication, Car2X-Kommunikation oder Car-to-X Communication bezeichnet und ermöglicht den Austausch von Informationen und Daten zwischen Teilnehmern der V2X-Kommunikation. Teilnehmer einer V2X-Kommunikation sind vor allem Verkehrsteilnehmer und Einrichtungen der Verkehrsinfrastruktur. Die Kommunikation zwischen Teilnehmern der V2X-Kommunikation erfolgt durch Funksignale, die beispielsweise mit ITS-G5 / DSRC (Abkürzung für Dedicated Short Range Communication; deutsch: zweckgebundene Nahbereichskommunikation) oder in einem Mobilfunknetz, beispielsweise über PC5- oder Uu-Schnittstellen, zwischen den Teilnehmern ausgetauscht werden.V2X communication is also known as vehicle-to-everything communication, car2X communication or car-to-X communication and enables the exchange of information and data between participants in V2X communication. Participants in V2X communication are primarily road users and transport infrastructure facilities. Communication between participants in V2X communication takes place via radio signals that are exchanged between participants, for example, using ITS-G5 / DSRC (abbreviation for Dedicated Short Range Communication) or in a mobile network, for example via PC5 or Uu interfaces.

Die beiden vorgenannten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens unterscheiden sich darin, dass die Prüfung, ob sich das zweite Fahrzeug in dem Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs befindet beziehungsweise ob sich die Geofencing-Bereiche der beiden Fahrzeuge überlappen, im einen Fall in dem ersten Fahrzeug und im anderen Fall in einer Datenwolke ausgeführt wird. Eine Prüfung in dem ersten Fahrzeug erfordert die Übertragung der jeweils aktuellen Position beziehungsweise des jeweils aktuellen Geofencing-Bereichs des zweiten Fahrzeugs an das erste Fahrzeug. Eine Prüfung in einer Datenwolke erfordert die Übertragung der jeweils aktuellen Position beziehungsweise des jeweils aktuellen Geofencing-Bereichs des zweiten Fahrzeugs sowie des jeweils aktuellen Geofencing-Bereichs des ersten Fahrzeugs in die Datenwolke. Entsprechend werden auch gegebenenfalls Warnsignale und/oder Brems- oder Ausweichmanöver für das erste und/oder das zweite Fahrzeug in dem ersten Fahrzeug oder in der Datenwolke erzeugt und müssen gegebenenfalls von dem ersten Fahrzeug an das zweite Fahrzeug beziehungsweise aus der Datenwolke an das erste und/oder an das zweite Fahrzeug übertragen werden. Die Prüfung in einer Datenwolke hat gegenüber der Prüfung in dem ersten Fahrzeug unter anderem den Vorteil, dass in der Datenwolke Kollisionsgefahren für eine Vielzahl von Fahrzeugen überwacht und miteinander in Beziehung gesetzt werden können und gegebenenfalls weitere Fahrzeuge bei einer drohenden Kollision gewarnt werden können.The two aforementioned embodiments of the method according to the invention differ in that the check as to whether the second vehicle is in the geofencing area of the first vehicle or whether the geofencing areas of the two vehicles overlap is carried out in the first vehicle in one case and in a data cloud in the other case. A check in the first vehicle requires the transmission of the current position or the current geofencing area of the second vehicle to the first vehicle. A check in a data cloud requires the transmission of the current position or the current geofencing area of the second vehicle as well as the current geofencing area of the first vehicle to the data cloud. Accordingly, warning signals and/or braking or evasive maneuvers for the first and/or second vehicle are also generated in the first vehicle or in the data cloud and must be transmitted from the first vehicle to the second vehicle or from the data cloud to the first and/or second vehicle. One of the advantages of testing in a data cloud over testing in the first vehicle is that collision risks for a large number of vehicles can be monitored and related to one another in the data cloud and, if necessary, other vehicles can be warned of an impending collision.

Die der Erfindung zugrunde Aufgabe wird ferner mit einem System zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs mittels eines Geofencing-Bereiches gelöst, das folgende Funktionseinheiten umfasst:

• - eine in oder an dem ersten Fahrzeug angeordnete Positionsbestimmungseinheit, die eingerichtet ist, fortlaufend als einen Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs eine aktuelle Position des ersten Fahrzeugs zu ermitteln,
• - eine in oder an dem ersten Fahrzeug angeordnete Bestimmungseinheit, die eingerichtet ist, fortlaufend als weitere Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung und/oder eine erwartete Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs und/oder im Fall, dass das erste Fahrzeug ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des ersten Fahrzeugs zu bestimmen und für das erste Fahrzeug einen Geofencing-Bereich zu definieren, der das erste Fahrzeug umgibt und von den Geofencing-Parametern des ersten Fahrzeugs abhängt,
• - eine in oder an dem zweiten Fahrzeug angeordnete Positionsbestimmungseinheit, die eingerichtet ist, fortlaufend eine aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs als einen Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs zu ermitteln,
• - eine Übertragungseinheit, die eingerichtet ist, fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen einen Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs mit einer Funkverbindung zu übertragen, und
• - eine Auswerteeinheit, die eingerichtet ist, zu prüfen, ob sich die Position des zweiten Fahrzeugs innerhalb des Geofencing-Bereichs des ersten Fahrzeugs befindet, und, wenn dies der Fall ist, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug und/oder zweite Fahrzeug zu erzeugen.

The object underlying the invention is further achieved with a system for avoiding a collision between a first vehicle and a second vehicle by means of a geofencing area, which comprises the following functional units:

• - a positioning unit arranged in or on the first vehicle, which is configured to continuously determine a current position of the first vehicle as a geofencing parameter of the first vehicle,
• - a determination unit arranged in or on the first vehicle, which is set up to continuously determine, as further geofencing parameters of the first vehicle, a current speed and direction of travel and/or an expected direction of travel of the first vehicle and/or, in the case that the first vehicle is an aircraft, a flight altitude of the first vehicle and to define a geofencing area for the first vehicle that surrounds the first vehicle and depends on the geofencing parameters of the first vehicle,
• - a positioning unit arranged in or on the second vehicle, which is designed to continuously determine a current position of the second vehicle as a geofencing parameter of the second vehicle,
• - a transmission unit configured to continuously or periodically transmit a geofencing parameter of the second vehicle via a radio link, and
• - an evaluation unit configured to check whether the position of the second vehicle is within the geofencing area of the first vehicle and, if so, to generate a warning signal for a driver of the first vehicle and/or for a driver of the second vehicle and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle and/or second vehicle.

Eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems umfasst ferner

• - eine in oder an dem zweiten Fahrzeug angeordnete Bestimmungseinheit, die eingerichtet ist, fortlaufend als weiteren oder weitere Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs und/oder eine erwartete Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs und/oder im Fall, dass das zweite Fahrzeug ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des zweiten Fahrzeugs zu bestimmen und für das zweite Fahrzeug einen Geofencing-Bereich zu definieren, der das zweite Fahrzeug umgibt und von den Geofencing-Parametern des zweiten Fahrzeugs abhängt, wobei
• - die Auswerteeinheit eingerichtet ist, zu prüfen, ob der Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs und der Geofencing-Bereich des zweiten Fahrzeugs sich überlappen und, wenn dies der Fall ist, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug und/oder zweite Fahrzeug zu erzeugen.

An embodiment of the system according to the invention further comprises

• - a determination unit arranged in or on the second vehicle, which is set up to continuously determine, as further or further geofencing parameters of the second vehicle, a current speed and direction of travel of the second vehicle and/or an expected direction of travel of the second vehicle and/or, in the case that the second vehicle is an aircraft, a flight altitude of the second vehicle and to define a geofencing area for the second vehicle that surrounds the second vehicle and depends on the geofencing parameters of the second vehicle, wherein
• - the evaluation unit is configured to check whether the geofencing area of the first vehicle and the geofencing area of the second vehicle overlap and, if this is the case, to generate a warning signal for a driver of the first vehicle and/or for a driver of the second vehicle and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle and/or second vehicle.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist die Auswerteeinheit in oder an dem ersten Fahrzeug angeordnet und die Übertragungseinheit des zweiten Fahrzeugs ist eingerichtet, eine direkte Funkverbindung zum ersten Fahrzeug herzustellen. Alternativ ist die Auswerteeinheit in einer Datenwolke angeordnet und die Übertragungseinheit ist eingerichtet, eine Funkverbindung zu der Datenwolke herzustellen. In beiden Fällen weist die Funkverbindung beispielsweise ein V2X-Protokoll auf.In a further embodiment of the system according to the invention, the evaluation unit is arranged in or on the first vehicle and the transmission unit of the second vehicle is set up to establish a direct radio connection to the first vehicle. Alternatively, the evaluation unit is arranged in a data cloud and the transmission unit is set up to establish a radio connection to the data cloud. In both cases, the radio connection has a V2X protocol, for example.

Ein erfindungsgemäßes System zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs ermöglicht die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Daher entsprechen die Vorteile eines erfindungsgemäßen Systems den oben genannten Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens.A system according to the invention for avoiding a collision between a first vehicle and a second vehicle enables the method according to the invention to be carried out. Therefore, the advantages of a system according to the invention correspond to the above-mentioned advantages of the method according to the invention.

Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

• 1 ein Blockdiagramm einer ersten Ausführungsform eines Systems zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs,
• 2 ein Blockdiagramm einer zweiten Ausführungsform eines Systems zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs,
• 3 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens,
• 4 eine erste Straßenszene mit zwei Fahrzeugen,
• 5 eine zweite Straßenszene mit zwei Fahrzeugen.

Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

• 1 a block diagram of a first embodiment of a system for avoiding a collision between a first vehicle and a second vehicle,
• 2 a block diagram of a second embodiment of a system for avoiding a collision between a first vehicle and a second vehicle,
• 3 a flow chart of the method according to the invention,
• 4 a first street scene with two vehicles,
• 5 a second street scene with two vehicles.

Einander entsprechende Teile sind in den Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference numerals in the figures.

1 (1) zeigt ein Blockdiagramm eines Systems 100 zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs 101 und eines zweiten Fahrzeugs 102 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Das System 100 umfasst eine erste Positionsbestimmungseinheit 103, eine zweite Positionsbestimmungseinheit 104, eine Bestimmungseinheit 105, eine Auswerteeinheit 106, eine erste Übertragungseinheit 107 und eine zweite Übertragungseinheit 108. Die erste Positionsbestimmungseinheit 103, die Bestimmungseinheit 105, die Auswerteeinheit 106 und die erste Übertragungseinheit 107 sind jeweils in oder an dem ersten Fahrzeug 101 angeordnet. Die zweite Positionsbestimmungseinheit 104 und die zweite Übertragungseinheit 108 sind jeweils in oder an dem zweiten Fahrzeug 102 angeordnet.1 ( 1 ) shows a block diagram of asystem 100 for avoiding a collision between afirst vehicle 101 and asecond vehicle 102 according to a first embodiment of the invention. Thesystem 100 comprises a firstposition determination unit 103, a secondposition determination unit 104, adetermination unit 105, anevaluation unit 106, afirst transmission unit 107 and asecond transmission unit 108. The firstposition determination unit 103, thedetermination unit 105, theevaluation unit 106 and thefirst transmission unit 107 are each arranged in or on thefirst vehicle 101. The secondposition determination unit 104 and thesecond transmission unit 108 are each arranged in or on thesecond vehicle 102.

Die erste Positionsbestimmungseinheit 103 ist eingerichtet, fortlaufend als einen Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs 101 eine aktuelle Position des ersten Fahrzeugs 101 zu ermitteln.Thefirst positioning unit 103 is configured to continuously determine a current position of thefirst vehicle 101 as a geofencing parameter of thefirst vehicle 101.

Die zweite Positionsbestimmungseinheit 104 ist eingerichtet, fortlaufend als Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs 102 eine aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102 zu ermitteln.Thesecond positioning unit 104 is configured to continuously determine a current position of thesecond vehicle 102 as a geofencing parameter of thesecond vehicle 102.

Die Positionsbestimmungseinheiten 103, 104 weisen beispielsweise jeweils einen Empfänger für Satellitensignale auf, die von Navigationssatelliten eines Navigationssatellitensystems wie GPS, GLONASS, Beidou oder Galileo gesendet werden. Mit jeder Positionsbestimmungseinheit 103, 104 werden aus den von ihr empfangenen Satellitensignalen Positionskoordinaten gewonnen, welche eine geografische Position der Positionsbestimmungseinheit 103, 104 repräsentieren.The positioningunits 103, 104 each have, for example, a receiver for satellite signals that are sent by navigation satellites of a navigation satellite system such as GPS, GLONASS, Beidou or Galileo. Eachpositioning unit 103, 104 uses the satellite signals it receives to obtain position coordinates that represent a geographical position of thepositioning unit 103, 104.

Die Bestimmungseinheit 105 ist eingerichtet, fortlaufend als weitere Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs 101 eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung und/oder eine erwartete Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 101 und/oder im Fall, dass das erste Fahrzeug 101 ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des ersten Fahrzeugs 101 zu bestimmen und für das erste Fahrzeug 101 einen Geofencing-Bereich zu definieren, der das erste Fahrzeug 101 umgibt und von den Geofencing-Parametern des ersten Fahrzeugs 101 abhängt.Thedetermination unit 105 is configured to continuously determine, as further geofencing parameters of thefirst vehicle 101, a current speed and direction of travel and/or an expected direction of travel of thefirst vehicle 101 and/or, in the case that thefirst vehicle 101 is an aircraft, a flight altitude of thefirst vehicle 101 and to define a geofencing area for thefirst vehicle 101 that surrounds thefirst vehicle 101 and depends on the geofencing parameters of thefirst vehicle 101.

Die zweite Übertragungseinheit 108 ist eingerichtet, fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102 mit einer Funkverbindung an das erste Fahrzeug 101 zu übertragen. Zu diesem Zweck sendet die zweite Übertragungseinheit 108 fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen Nachrichten mit der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs 102 in eine Umgebung des zweiten Fahrzeugs 102. In oder an dem erstem Fahrzeug 101 ist ein Empfänger angeordnet, der eingerichtet ist, die Nachrichten zu empfangen. Beispielsweise ist der Empfänger in die erste Übertragungseinheit 107 integriert. Mit anderen Worten empfängt des erste Fahrzeug 101 die von dem zweiten Fahrzeug 102 gesendeten Nachrichten, wenn sich das erste Fahrzeug 101 in der Reichweite der zweiten Übertragungseinheit 108 befindet. Die Funkverbindung des ersten Fahrzeugs 101 und des zweiten Fahrzeugs 102 weist beispielsweise ein V2X-Protokoll auf.Thesecond transmission unit 108 is designed to continuously or at regular intervals transmit the current position of thesecond vehicle 102 to thefirst vehicle 101 using a radio connection. For this purpose, thesecond transmission unit 108 continuously or at regular intervals sends messages with the current position of thesecond vehicle 102 to an environment of thesecond vehicle 102. A receiver is arranged in or on thefirst vehicle 101 and is designed to receive the messages. For example, the receiver is integrated into thefirst transmission unit 107. In other words, thefirst vehicle 101 receives the messages sent by thesecond vehicle 102 when thefirst vehicle 101 is within range of thesecond transmission unit 108. The radio connection between thefirst vehicle 101 and thesecond vehicle 102 has, for example, a V2X protocol.

Die Auswerteeinheit 106 ist eingerichtet, zu prüfen, ob sich die Position des zweiten Fahrzeugs 102 innerhalb des Geofencing-Bereichs des ersten Fahrzeugs 101 befindet und, wenn dies der Fall ist, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 und/oder zweite Fahrzeug 102 zu erzeugen.Theevaluation unit 106 is configured to check whether the position of thesecond vehicle 102 is within the geofencing area of thefirst vehicle 101 and, if this is the case, to generate a warning signal for a driver of thefirst vehicle 101 and/or for a driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thefirst vehicle 101 and/orsecond vehicle 102.

Die erste Übertragungseinheit 107 ist eingerichtet, ein von der Auswerteeinheit 106 erzeugtes Warnsignal für den Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 sowie gegebenenfalls ein von der Auswerteeinheit 106 erzeugtes Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das zweite Fahrzeug 102 mit einer Funkverbindung an das zweite Fahrzeug 102 zu übertragen. Das zweite Fahrzeug 102 weist einen Empfänger auf, der eingerichtet ist, entsprechende von der ersten Übertragungseinheit 107 gesendete Nachrichten zu empfangen. Der Empfänger ist beispielsweise in die zweite Übertragungseinheit 108 integriert.Thefirst transmission unit 107 is set up to transmit a warning signal generated by theevaluation unit 106 for the driver of thesecond vehicle 102 and, if applicable, an evasive maneuver or a braking maneuver for thesecond vehicle 102 generated by theevaluation unit 106 to thesecond vehicle 102 via a radio connection. Thesecond vehicle 102 has a receiver that is set up to receive corresponding messages sent by thefirst transmission unit 107. The receiver is integrated, for example, in thesecond transmission unit 108.

2 (2) zeigt ein Blockdiagramm eines Systems 200 zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs 101 und eines zweiten Fahrzeugs 102 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. Das System 200 umfasst eine erste Positionsbestimmungseinheit 103, eine zweite Positionsbestimmungseinheit 104, eine erste Bestimmungseinheit 105, eine zweite Bestimmungseinheit 205, eine Auswerteeinheit 106, eine erste Übertragungseinheit 107 und eine zweite Übertragungseinheit 108. Die erste Positionsbestimmungseinheit 103, die erste Bestimmungseinheit 105 und die erste Übertragungseinheit 107 sind jeweils in oder an dem ersten Fahrzeug 101 angeordnet. Die zweite Positionsbestimmungseinheit 104, die zweite Bestimmungseinheit 205 und die zweite Übertragungseinheit 108 sind jeweils in oder an dem zweiten Fahrzeug 102 angeordnet. Die Auswerteeinheit 106 ist in einer Datenwolke 209 angeordnet.2 ( 2 ) shows a block diagram of asystem 200 for avoiding a collision between afirst vehicle 101 and asecond vehicle 102 according to a second embodiment of the invention. Thesystem 200 comprises a firstposition determination unit 103, a secondposition determination unit 104, afirst determination unit 105, asecond determination unit 205, anevaluation unit 106, afirst transmission unit 107 and asecond transmission unit 108. The firstposition determination unit 103, thefirst determination unit 105 and thefirst transmission unit 107 are each arranged in or on thefirst vehicle 101. The secondposition determination unit 104, thesecond determination unit 205 and thesecond transmission unit 108 are each arranged in or on thesecond vehicle 102. Theevaluation unit 106 is arranged in adata cloud 209.

Die Positionsbestimmungseinheiten 103, 104 und die erste Bestimmungseinheit 105 sind wie die Positionsbestimmungseinheiten 103, 104 und die Bestimmungseinheit 105 des anhand von1 beschriebenen Systems 100 ausgebildet. Mithin ist die erste Positionsbestimmungseinheit 103 eingerichtet, fortlaufend als einen Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs 101 eine aktuelle Position des ersten Fahrzeugs 101 zu ermitteln, die zweite Positionsbestimmungseinheit 104 ist eingerichtet, fortlaufend als einen Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs 102 eine aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102 zu ermitteln, und die erste Bestimmungseinheit 105 ist eingerichtet, fortlaufend als weitere Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs 101 eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung und/oder eine erwartete Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 101 und/oder im Fall, dass das erste Fahrzeug ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des ersten Fahrzeugs 101 zu bestimmen zu bestimmen und für das erste Fahrzeug 101 einen Geofencing-Bereich zu definieren, der das erste Fahrzeug 101 umgibt und von den Geofencing-Parametern des ersten Fahrzeugs 101 abhängt.Theposition determination units 103, 104 and thefirst determination unit 105 are like theposition determination units 103, 104 and thedetermination unit 105 of the 1 describedsystem 100. Thus, the firstposition determination unit 103 is configured to continuously determine a current position of thefirst vehicle 101 as a geofencing parameter of thefirst vehicle 101, the secondposition determination unit 104 is configured to continuously determine a current position of thesecond vehicle 102 as a geofencing parameter of thesecond vehicle 102, and thefirst determination unit 105 is configured to continuously determine a current speed and direction of travel and/or an expected direction of travel of thefirst vehicle 101 and/or, in the event that the first vehicle is an aircraft, a flight altitude of thefirst vehicle 101 as further geofencing parameters of thefirst vehicle 101 and to define a geofencing area for thefirst vehicle 101 that surrounds thefirst vehicle 101 and depends on the geofencing parameters of thefirst vehicle 101.

Die zweite Bestimmungseinheit 205 ist eingerichtet, fortlaufend als weitere Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs 102 eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung und/oder eine erwartete Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder im Fall, dass das zweite Fahrzeug 102 ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des zweiten Fahrzeugs 102 zu bestimmen und für das zweite Fahrzeug 102 einen Geofencing-Bereich zu definieren, der das zweite Fahrzeug 102 umgibt und von den Geofencing-Parametern des zweiten Fahrzeugs 102 abhängt.Thesecond determination unit 205 is configured to continuously determine, as further geofencing parameters of thesecond vehicle 102, a current speed and direction of travel and/or an expected direction of travel of thesecond vehicle 102 and/or in the case that thesecond vehicle 102 is an aircraft, a flight altitude of thesecond vehicle 102.vehicle 102 and to define a geofencing area for thesecond vehicle 102 that surrounds thesecond vehicle 102 and depends on the geofencing parameters of thesecond vehicle 102.

Die erste Übertragungseinheit 107 ist eingerichtet, fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen den aktuellen Geofenching-Bereich des ersten Fahrzeugs 101 mit einer Funkverbindung in die Datenwolke 209 zu übertragen.Thefirst transmission unit 107 is configured to continuously or at regular intervals transmit the current geofencing area of thefirst vehicle 101 to the data cloud 209 using a radio connection.

Die zweite Übertragungseinheit 108 ist eingerichtet, fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen den aktuellen Geofenching-Bereich des zweiten Fahrzeugs 102 mit einer Funkverbindung in die Datenwolke 209 zu übertragen.Thesecond transmission unit 108 is configured to continuously or at regular intervals transmit the current geofencing area of thesecond vehicle 102 to the data cloud 209 using a radio connection.

Die zweite Positionsbestimmungseinheit 104 ist eingerichtet, fortlaufend eine aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102 zu ermitteln.The secondposition determination unit 104 is configured to continuously determine a current position of thesecond vehicle 102.

Die Auswerteeinheit 106 ist eingerichtet, zu prüfen, ob der Geofencing-Bereich des ersten Fahrzeugs 101 und der Geofencing-Bereich des zweiten Fahrzeugs 102 sich überlappen und, wenn dies der Fall ist, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 und/oder für das zweite Fahrzeug 102 zu erzeugen. Ein von der Auswerteeinheit 106 erzeugtes Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und gegebenenfalls ein von der Auswerteeinheit 106 erzeugtes Ausweichmanöver oder Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 wird beziehungsweise werden aus der Datenwolke 209 mit einer Funkverbindung an das erste Fahrzeug 101 übertragen. Ein von der Auswerteeinheit 106 erzeugtes Warnsignal für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und gegebenenfalls ein von der Auswerteeinheit 106 erzeugtes Ausweichmanöver oder Bremsmanöver für das zweite Fahrzeug 102 wird beziehungsweise werden aus der Datenwolke 209 mit einer Funkverbindung an das zweite Fahrzeug 102 übertragen.Theevaluation unit 106 is configured to check whether the geofencing area of thefirst vehicle 101 and the geofencing area of thesecond vehicle 102 overlap and, if this is the case, to generate a warning signal for a driver of thefirst vehicle 101 and/or for a driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thefirst vehicle 101 and/or for thesecond vehicle 102. A warning signal generated by theevaluation unit 106 for a driver of thefirst vehicle 101 and, if applicable, an evasive maneuver or braking maneuver generated by theevaluation unit 106 for thefirst vehicle 101 is/are transmitted from the data cloud 209 to thefirst vehicle 101 using a radio connection. A warning signal generated by theevaluation unit 106 for a driver of thesecond vehicle 102 and, if applicable, an evasive maneuver or braking maneuver generated by theevaluation unit 106 for thesecond vehicle 102 is or are transmitted from the data cloud 209 to thesecond vehicle 102 via a radio connection.

Der Unterschied zwischen dem anhand von1 beschriebenen System 100 und dem anhand von2 beschriebenen System 200 besteht also zum einen darin, dass die Auswerteeinheit 106 beim System 100 in oder an dem ersten Fahrzeug 101, beim System 200 dagegen in der Datenwolke 209 angeordnet ist. Zum anderen wird im Fall des Systems 200 ein Geofenching-Bereich auch für das zweite Fahrzeug 102 definiert und geprüft, ob sich die Geofenching-Bereiche der beiden Fahrzeuge 101, 102 überlappen, während im Fall des Systems 100 geprüft wird, ob sich die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102 in dem Geofenching-Bereich des ersten Fahrzeugs 101 befindet.The difference between the 1 describedsystem 100 and the one based on 2 The advantage of thesystem 200 described above is that theevaluation unit 106 in thesystem 100 is arranged in or on thefirst vehicle 101, whereas in thesystem 200 it is arranged in thedata cloud 209. In the case of thesystem 200, a geofencing area is also defined for thesecond vehicle 102 and it is checked whether the geofencing areas of the twovehicles 101, 102 overlap, while in the case of thesystem 100 it is checked whether the current position of thesecond vehicle 102 is in the geofencing area of thefirst vehicle 101.

Die anhand der1 und2 beschriebenen Systeme 100, 200 können jeweils abgewandelt werden, indem Merkmale dieser Systeme miteinander kombiniert werden. Beispielsweise kann das System 100 dahingehend abgewandelt werden, dass es wie das System 200 eine in oder an dem zweiten Fahrzeug 102 angeordnete zweite Bestimmungseinheit 205 aufweist, die eingerichtet ist, einen Geofenching-Bereich für das zweite Fahrzeug 102 zu definieren. Die zweite Übertragungseinheit 108 ist dann eingerichtet, den Geofenching-Bereich des zweiten Fahrzeugs 102 fortlaufend oder in regelmäßigen direkt an das erste Fahrzeug 101 übertragen. Die in oder an dem ersten Fahrzeug 101 angeordnete Auswerteeinheit 106 ist in diesem Fall eingerichtet, zu prüfen, ob sich die Geofenching-Bereiche der beiden Fahrzeuge 101, 102 überlappen und, wenn dies der Fall ist, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 und/oder für das zweite Fahrzeug 102 zu erzeugen.The 1 and 2 Thesystems 100, 200 described can each be modified by combining features of these systems with one another. For example, thesystem 100 can be modified such that, like thesystem 200, it has asecond determination unit 205 arranged in or on thesecond vehicle 102, which is set up to define a geofencing area for thesecond vehicle 102. Thesecond transmission unit 108 is then set up to transmit the geofencing area of thesecond vehicle 102 continuously or at regular intervals directly to thefirst vehicle 101. In this case, theevaluation unit 106 arranged in or on thefirst vehicle 101 is configured to check whether the geofencing areas of the twovehicles 101, 102 overlap and, if this is the case, to generate a warning signal for a driver of thefirst vehicle 101 and/or for a driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thefirst vehicle 101 and/or for thesecond vehicle 102.

Das System 200 kann dahingehend abgewandelt werden, dass die zweite Bestimmungseinheit 205 entfällt und die zweite Übertragungseinheit 108 eingerichtet ist, fortlaufend oder in regelmäßigen nur die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102 in die Datenwolke 209 zu übertragen. Die in der Datenwolke 209 angeordnete Auswerteeinheit 106 ist in diesem Fall eingerichtet, zu prüfen, ob sich die Position des zweiten Fahrzeugs 102 innerhalb des Geofencing-Bereichs des ersten Fahrzeugs 101 befindet und, wenn dies der Fall ist, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 und/oder für das zweite Fahrzeug 102 zu erzeugen.Thesystem 200 can be modified in such a way that thesecond determination unit 205 is omitted and thesecond transmission unit 108 is set up to continuously or regularly transmit only the current position of thesecond vehicle 102 to thedata cloud 209. Theevaluation unit 106 arranged in the data cloud 209 is in this case set up to check whether the position of thesecond vehicle 102 is within the geofencing area of thefirst vehicle 101 and, if this is the case, to generate a warning signal for a driver of thefirst vehicle 101 and/or for a driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thefirst vehicle 101 and/or for thesecond vehicle 102.

3 (3) zeigt ein Ablaufdiagramm 300 des erfindungsgemäßen Verfahrens mit Verfahrensschritten 301 bis 305 zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs 101 und eines zweiten Fahrzeugs 102. Eine erste Ausführungsform des Verfahrens wird mit einem anhand von1 beschriebenen System 100 ausgeführt und nachfolgend auch unter Bezugnahme auf4 beschrieben.3 ( 3 ) shows aflow chart 300 of the method according to the invention withmethod steps 301 to 305 for avoiding a collision between afirst vehicle 101 and asecond vehicle 102. A first embodiment of the method is described with reference to 1 describedsystem 100 and below also with reference to 4 described.

4 (4) zeigt eine erste Straßenszene 400 mit einem ersten Fahrzeug 101 und einem zweiten Fahrzeug 102. Die Fahrzeuge 101, 102 sind jeweils durch ein Pfeilsymbol dargestellt, das gleichzeitig eine aktuelle Position 401, 402 und eine Fahrtrichtung des jeweiligen Fahrzeugs 101, 102 symbolisiert. Beide Fahrzeuge 101, 102 fahren in derselben Fahrtrichtung auf eine Kreuzung 403 einer ersten Straße 404 und einer zweiten Straße 405 zu. Das erste Fahrzeug 101 fährt auf der ersten Straße 404. Das zweite Fahrzeug 102 fährt neben der ersten Straße 404. Beispielsweise ist das erste Fahrzeug 101 ein Automobil und das zweite Fahrzeug 101 ist ein Fahrrad, das auf einem Fahrradweg fährt, der parallel zu der ersten Straße 404 verläuft. Zwischen den beiden Fahrzeugen 101, 102 befindet sich ein Objekt 406, beispielsweise eine Mauer oder ein Zaun, das den Fahrern der Fahrzeuge 101, 102 die Sicht auf das jeweils andere Fahrzeug 101, 102 versperrt. Ferner ist in4 eine erwartete Fahrtrichtung 407 des ersten Fahrzeugs 101 dargestellt. Die erwartete Fahrtrichtung 407 des ersten Fahrzeugs 101 ergibt sich aus einem erwarteten Abbiegen des ersten Fahrzeugs 101 an der Kreuzung 403 nach rechts auf die zweite Straße 405. Das erwartete Abbiegen des ersten Fahrzeugs 101 an der Kreuzung 403 ist in4 durch einen gekrümmten Pfeil dargestellt, dessen Spitze die erwartete Fahrtrichtung 407 des ersten Fahrzeugs 101 nach dem erwarteten Abbiegen symbolisiert. Außerdem ist in4 ein Geofenching-Bereich 408 dargestellt, der das erste Fahrzeug 101 umgibt und dessen Rand in4 gestrichelt dargestellt ist.4 ( 4 ) shows afirst street scene 400 with afirst vehicle 101 and asecond vehicle 102. Thevehicles 101, 102 are each represented by an arrow symbol, which simultaneously symbolizes a current position 401, 402 and a direction of travel of therespective vehicle 101, 102. Bothvehicles 101, 102 are driving in the same direction towards anintersection 403 of afirst street 404 and asecond street 405. Thefirst vehicle 101 is driving on thefirst street 404. Thesecond vehicle 102 is driving next to thefirst Street 404. For example, thefirst vehicle 101 is an automobile and thesecond vehicle 101 is a bicycle that travels on a bicycle path that runs parallel to thefirst street 404. Between the twovehicles 101, 102 there is anobject 406, for example a wall or a fence, which blocks the drivers of thevehicles 101, 102 from seeing theother vehicle 101, 102. Furthermore, in 4 an expected direction oftravel 407 of thefirst vehicle 101 is shown. The expected direction oftravel 407 of thefirst vehicle 101 results from an expected turn of thefirst vehicle 101 at theintersection 403 to the right onto thesecond road 405. The expected turn of thefirst vehicle 101 at theintersection 403 is shown in 4 represented by a curved arrow, the tip of which symbolizes the expected direction oftravel 407 of thefirst vehicle 101 after the expected turn. In addition, 4 ageofencing area 408 is shown which surrounds thefirst vehicle 101 and whose edge in 4 is shown in dashed lines.

In einem ersten Verfahrensschritt 301 werden fortlaufend als Geofenching-Parameter des ersten Fahrzeugs 101 eine aktuelle Position 401, eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung sowie eine erwartete Fahrtrichtung 407 des ersten Fahrzeugs 101 bestimmt. Im Fall, dass das erste Fahrzeug 101 ein Luftfahrzeug ist, kann als weiterer Geofenching-Parameter ferner eine Flughöhe des ersten Fahrzeugs 101 bestimmt werden.In afirst method step 301, a current position 401, a current speed and direction of travel as well as an expected direction oftravel 407 of thefirst vehicle 101 are continuously determined as geofencing parameters of thefirst vehicle 101. In the event that thefirst vehicle 101 is an aircraft, a flight altitude of thefirst vehicle 101 can also be determined as a further geofencing parameter.

Die aktuelle Position 401 des ersten Fahrzeugs 101 wird wie oben beschrieben mit der ersten Positionsbestimmungseinheit 103 beispielsweise aus Satellitensignalen bestimmt, die von Navigationssatelliten eines Navigationssatellitensystems gesendet werden.The current position 401 of thefirst vehicle 101 is determined as described above with the firstposition determination unit 103, for example from satellite signals transmitted by navigation satellites of a navigation satellite system.

Die aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 101 werden mit der Bestimmungseinheit 105 beispielsweise aus einer zeitlichen Abfolge aktueller Positionen 401 des ersten Fahrzeugs 101 bestimmt. Die erwartete Fahrtrichtung 407 des ersten Fahrzeugs 101 wird mit der Bestimmungseinheit 105 beispielsweise anhand einer für das erste Fahrzeug 101 bestimmten Navigationsroute und/oder einer Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers des ersten Fahrzeugs 101 und/oder einer auf einen Fahrtrichtungswechsel hindeutenden Körperbewegung oder Körperhaltung eines Fahrers des ersten Fahrzeugs 101 bestimmt.The current speed and direction of travel of thefirst vehicle 101 are determined by thedetermination unit 105, for example from a temporal sequence of current positions 401 of thefirst vehicle 101. The expected direction oftravel 407 of thefirst vehicle 101 is determined by thedetermination unit 105, for example based on a navigation route determined for thefirst vehicle 101 and/or an activation of a direction indicator of thefirst vehicle 101 and/or a body movement or posture of a driver of thefirst vehicle 101 indicating a change in direction.

In dem ersten Verfahrensschritt 301 wird für das erste Fahrzeug 101 mit der Bestimmungseinheit 105 ferner fortlaufend ein Geofencing-Bereich 408 definiert, der das erste Fahrzeug 101 umgibt und von dessen Geofencing-Parametern abhängt.In thefirst method step 301, ageofencing area 408 is continuously defined for thefirst vehicle 101 using thedetermination unit 105, which area surrounds thefirst vehicle 101 and depends on its geofencing parameters.

Beispielsweise wird der Geofencing-Bereich 408 des ersten Fahrzeugs 101 mit steigender Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 101 in dessen Fahrtrichtung ausgedehnt. Ferner wird der Geofencing-Bereich 408 des ersten Fahrzeugs 101 beispielsweise bei einer erwarteten Änderung der Fahrtrichtung in der erwarteten geänderten Fahrtrichtung 407 des ersten Fahrzeugs 101 verschoben oder ausgedehnt, wie beispielhaft in4 gezeigt ist. Im Fall, dass das erste Fahrzeug 101 ein Luftfahrzeug ist und die Flughöhe des ersten Fahrzeugs 101 als ein Geofencing-Parameter bestimmt wird, weist der Geofencing-Bereich 408 des ersten Fahrzeugs 101 beispielsweise eine räumliche Ausdehnung auf, die mit steigender Flughöhe des ersten Fahrzeugs 101 vergrößert wird.For example, thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101 is expanded in the direction of travel as the speed of thefirst vehicle 101 increases. Furthermore, thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101 is shifted or expanded in the expected changed direction oftravel 407 of thefirst vehicle 101, for example in the case of an expected change in the direction of travel, as shown by way of example in 4 is shown. In the case that thefirst vehicle 101 is an aircraft and the flight altitude of thefirst vehicle 101 is determined as a geofencing parameter, thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101 has, for example, a spatial extent that is increased as the flight altitude of thefirst vehicle 101 increases.

In einem zweiten Verfahrensschritt 302 wird fortlaufend eine aktuelle Position 402 des zweiten Fahrzeugs 102 bestimmt. Die aktuelle Position 402 des zweiten Fahrzeugs 102 wird wie oben beschrieben mit der zweiten Positionsbestimmungseinheit 104 beispielsweise aus Satellitensignalen bestimmt, die von Navigationssatelliten eines Navigationssatellitensystems gesendet werden.In asecond method step 302, a current position 402 of thesecond vehicle 102 is continuously determined. The current position 402 of thesecond vehicle 102 is determined as described above with the secondposition determination unit 104, for example from satellite signals that are sent by navigation satellites of a navigation satellite system.

In einem dritten Verfahrensschritt 303 wird die jeweils aktuelle Position 402 des zweiten Fahrzeugs 102 mit der zweiten Übertragungseinheit 108 mit einer Funkverbindung an das erste Fahrzeug 101 übertragen. Die Funkverbindung weist beispielsweise ein V2X-Protokoll auf.In athird method step 303, the current position 402 of thesecond vehicle 102 is transmitted to thefirst vehicle 101 using thesecond transmission unit 108 via a radio connection. The radio connection has, for example, a V2X protocol.

In einem vierten Verfahrensschritt 304 wird mit der Auswerteeinheit 106 geprüft, ob sich die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102, wie beispielhaft in4 gezeigt, innerhalb des aktuellen Geofencing-Bereichs 408 des ersten Fahrzeugs 101 befindet.In afourth method step 304, theevaluation unit 106 checks whether the current position of thesecond vehicle 102, as shown by way of example in 4 shown, is located within thecurrent geofencing area 408 of thefirst vehicle 101.

Wenn in dem vierten Verfahrensschritt 304 festgestellt wird, dass sich die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102 innerhalb des aktuellen Geofencing-Bereichs 408 des ersten Fahrzeugs 101 befindet, wird oder werden in einem fünften Verfahrensschritt 305 mit der Auswerteeinheit 106 ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 und/oder zweite Fahrzeug 102 erzeugt. Wenn ein Warnsignal für den Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das zweite Fahrzeug 102 erzeugt wird oder werden, wird oder werden dieses Warnsignal und/oder das Ausweichmanöver oder Bremsmanöver mit der ersten Übertragungseinheit 107 mit einer Funkverbindung an das zweite Fahrzeug 102 übertragen. Auch diese Funkverbindung weist beispielsweise ein V2X-Protokoll auf.If it is determined in thefourth method step 304 that the current position of thesecond vehicle 102 is within thecurrent geofencing area 408 of thefirst vehicle 101, a warning signal for a driver of thefirst vehicle 101 and/or for a driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thefirst vehicle 101 and/orsecond vehicle 102 is or are generated with theevaluation unit 106 in afifth method step 305. If a warning signal for the driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver is or are generated for thesecond vehicle 102, this warning signal and/or the evasive maneuver or braking maneuver is or are transmitted to thesecond vehicle 102 with thefirst transmission unit 107 using a radio connection. This radio connection also has a V2X protocol, for example.

Wenn in dem vierten Verfahrensschritt 304 festgestellt wird, dass sich die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs 102 nicht innerhalb des aktuellen Geofencing-Bereichs 408 des ersten Fahrzeugs 101 befindet, wird nach dem vierten Verfahrensschritt 304 wieder der dritte Verfahrensschritt 303 (für eine aktualisierte Position 402 des zweiten Fahrzeugs 102) ausgeführt.If it is determined in thefourth method step 304 that the current position of thesecond vehicle 102 is not within thecurrent geofencing area 408 of thefirst vehicle 101, the third method step 303 (for an updated position 402 of the second vehicle 102) is executed again after thefourth method step 304.

Im Folgenden wird eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ebenfalls anhand von3 beschrieben. Bei dieser Ausführungsform wird das Verfahren mit einem anhand von2 beschriebenen System 200 ausgeführt und nachfolgend auch unter Bezugnahme auf5 beschrieben.In the following, a second embodiment of the method according to the invention is also described with reference to 3 In this embodiment, the method is carried out using a 2 describedsystem 200 and below also with reference to 5 described.

5 (5) zeigt eine zweite Straßenszene 500 mit einem ersten Fahrzeug 101 und einem zweiten Fahrzeug 102. Das erste Fahrzeug 101 ist durch ein Pfeilsymbol dargestellt, das gleichzeitig eine aktuelle Position 401 und eine aktuelle Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 101 symbolisiert. Das erste Fahrzeug 101 fährt auf einer ersten Straße 404 auf eine Kreuzung 403 der ersten Straße 404 und einer zweiten Straße 405 zu. Wie in der in4 gezeigten Straßenszene 400 ist ein erwartetes Abbiegen des ersten Fahrzeugs 101 an der Kreuzung 403 nach rechts auf die zweite Straße 405 durch einen gekrümmten Pfeil dargestellt, dessen Spitze die erwartete Fahrtrichtung 407 des ersten Fahrzeugs 101 nach dem erwarteten Abbiegen symbolisiert. Das zweite Fahrzeug 102 parkt neben der zweiten Straße 405 in der erwarteten Fahrtrichtung 407 des ersten Fahrzeugs 101. Das zweite Fahrzeug 102 ist durch ein Rechteck mit abgerundeten Ecken dargestellt, das auch die Position 402 des zweiten Fahrzeugs 102 darstellt. Ähnlich wie in der in4 gezeigten Straßenszene 400 versperrt ein Objekt 406 den Fahrern der Fahrzeuge 101, 102 die Sicht auf das jeweils andere Fahrzeug 101, 102. Dargestellt ist ferner ein erwartetes Ausparken des zweiten Fahrzeugs 102 durch einen weiteren gekrümmten Pfeil, dessen Spitze die erwartete Fahrtrichtung 507 des zweiten Fahrzeugs 102 beim erwarteten Ausparken symbolisiert. Außerdem sind ein Geofenching-Bereich 408, der das erste Fahrzeug 101 umgibt, und ein Geofenching-Bereich 508, der das zweite Fahrzeug 102 umgibt, dargestellt. Die Ränder der Geofenching-Bereiche 408, 508 sind jeweils gestrichelt dargestellt.5 ( 5 ) shows asecond street scene 500 with afirst vehicle 101 and asecond vehicle 102. Thefirst vehicle 101 is represented by an arrow symbol, which simultaneously symbolizes a current position 401 and a current direction of travel of thefirst vehicle 101. Thefirst vehicle 101 is traveling on afirst street 404 towards anintersection 403 of thefirst street 404 and asecond street 405. As in the 4 In thestreet scene 400 shown, an expected turn of thefirst vehicle 101 at theintersection 403 to the right onto thesecond street 405 is represented by a curved arrow, the tip of which symbolizes the expected direction oftravel 407 of thefirst vehicle 101 after the expected turn. Thesecond vehicle 102 is parked next to thesecond street 405 in the expected direction oftravel 407 of thefirst vehicle 101. Thesecond vehicle 102 is represented by a rectangle with rounded corners, which also represents the position 402 of thesecond vehicle 102. Similar to the 4 In thestreet scene 400 shown, anobject 406 blocks the drivers of thevehicles 101, 102 from seeing theother vehicle 101, 102. Also shown is an expected parking exit of thesecond vehicle 102 by another curved arrow, the tip of which symbolizes the expected direction oftravel 507 of thesecond vehicle 102 during the expected parking exit. In addition, ageofencing area 408 surrounding thefirst vehicle 101 and ageofencing area 508 surrounding thesecond vehicle 102 are shown. The edges of thegeofencing areas 408, 508 are each shown in dashed lines.

Die zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens unterscheidet sich von der oben beschriebenen ersten Ausführungsform im Wesentlichen dadurch, dass auch für das zweite Fahrzeug 102 ein Geofenching-Bereich 508 definiert wird und geprüft wird, ob sich dieser Geofenching-Bereich 508 mit dem Geofenching-Bereich 408 des ersten Fahrzeugs 101 überlappt. Ein weiterer Unterschied besteht darin, dass diese Prüfung in einer Datenwolke 209 durchgeführt wird.The second embodiment of the method according to the invention differs from the first embodiment described above essentially in that ageofencing area 508 is also defined for thesecond vehicle 102 and a check is made as to whether thisgeofencing area 508 overlaps with thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101. A further difference is that this check is carried out in adata cloud 209.

In einem ersten Verfahrensschritt 301 wird wie bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens für das erste Fahrzeug 101 mit der ersten Bestimmungseinheit 105 fortlaufend ein Geofencing-Bereich 408 definiert, der das erste Fahrzeug 101 umgibt und von dessen Geofencing-Parametern abhängt.In afirst method step 301, as in the first embodiment of the method according to the invention described above, ageofencing area 408 is continuously defined for thefirst vehicle 101 using thefirst determination unit 105, which area surrounds thefirst vehicle 101 and depends on its geofencing parameters.

In einem zweiten Verfahrensschritt 302 wird analog zu dem ersten Verfahrensschritt 301 für das zweite Fahrzeug 102 mit der zweiten Bestimmungseinheit 205 fortlaufend ein Geofencing-Bereich 508 definiert, der das zweite Fahrzeug 408 umgibt und von dessen Geofencing-Parametern abhängt. Geofenching-Parameter des zweiten Fahrzeugs 102 sind eine aktuelle Position 402, eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung sowie eine erwartete Fahrtrichtung 507 des zweiten Fahrzeugs 102. Wenn das zweite Fahrzeug 102 ein Luftfahrzeug ist, kann als weiterer Geofenching-Parameter ferner eine Flughöhe des zweiten Fahrzeugs 102 bestimmt werden.In asecond method step 302, analogous to thefirst method step 301, ageofencing area 508 is continuously defined for thesecond vehicle 102 using thesecond determination unit 205, which surrounds thesecond vehicle 408 and depends on its geofencing parameters. Geofencing parameters of thesecond vehicle 102 are a current position 402, a current speed and direction of travel, and an expected direction oftravel 507 of thesecond vehicle 102. If thesecond vehicle 102 is an aircraft, a flight altitude of thesecond vehicle 102 can also be determined as a further geofencing parameter.

Der Geofencing-Bereich 408, 508 eines Fahrzeugs 101, 102 wird beispielsweise mit steigender Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, 102 in dessen Fahrtrichtung ausgedehnt. Ferner wird der Geofencing-Bereich 408, 508 beispielsweise bei einer erwarteten Änderung der Fahrtrichtung, wie beispielhaft in5 für das erste Fahrzeug 101 gezeigt, in der erwarteten geänderten Fahrtrichtung 407 verschoben oder ausgedehnt, beziehungsweise im Fall eines stehenden Fahrzeugs, wie beispielhaft in5 für das zweite Fahrzeug 102 gezeigt, in der erwarteten Fahrtrichtung 507 größer als in anderen Richtungen definiert.Thegeofencing area 408, 508 of avehicle 101, 102 is expanded, for example, as the speed of thevehicle 101, 102 increases in its direction of travel. Furthermore, thegeofencing area 408, 508 is expanded, for example, in the event of an expected change in the direction of travel, as exemplified in 5 for thefirst vehicle 101, shifted or extended in the expected changed direction oftravel 407, or in the case of a stationary vehicle, as shown by way of example in 5 for thesecond vehicle 102, in the expected direction oftravel 507 is defined as larger than in other directions.

In einem dritten Verfahrensschritt 303 werden der Geofencing-Bereich 408 des ersten Fahrzeugs 101 mit der ersten Übertragungseinheit 107 und der Geofencing-Bereich 508 des zweiten Fahrzeugs 102 mit der zweiten Übertragungseinheit 108 in die Datenwolke 209 übertragen.In athird method step 303, thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101 is transmitted to the data cloud 209 using thefirst transmission unit 107 and thegeofencing area 508 of thesecond vehicle 102 is transmitted to the data cloud 209 using thesecond transmission unit 108.

In einem vierten Verfahrensschritt 303 wird in der Datenwolke 209 mit der Auswerteeinheit 106 geprüft, ob sich der Geofencing-Bereich 408 des ersten Fahrzeugs 101 und der Geofencing-Bereich 508 des zweiten Fahrzeugs 102, wie in5 beispielhaft gezeigt, überlappen.In afourth method step 303, theevaluation unit 106 checks in the data cloud 209 whether thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101 and thegeofencing area 508 of thesecond vehicle 102, as in 5 shown as an example, overlap.

Wenn in dem vierten Verfahrensschritt 304 festgestellt wird, dass sich der Geofencing-Bereich 408 des ersten Fahrzeugs 101 und der Geofencing-Bereich 508 des zweiten Fahrzeugs 102 überlappen, wird oder werden in einem fünften Verfahrensschritt 305 in der Datenwolke 209 mit der Auswerteeinheit 106 ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 und/oder für das zweite Fahrzeug 102 erzeugt. Ferner werden das für den Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 erzeugte Warnsignal und gegebenenfalls das für das erste Fahrzeug 101 erzeugte Ausweichmanöver oder Bremsmanöver aus der Datenwolke 209 an das erste Fahrzeug 101 und das für den Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 erzeugte Warnsignal und gegebenenfalls das für das zweite Fahrzeug 102 erzeugte Ausweichmanöver oder Bremsmanöver aus der Datenwolke 209 an das zweite Fahrzeug 102 übertragen.If it is determined in thefourth method step 304 that thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101 and thegeofencing area 508 of thesecond vehicle 102 overlap, in afifth method step 305 in the data cloud 209 with theevaluation unit 106 generates a warning signal for a driver of thefirst vehicle 101 and/or for a driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thefirst vehicle 101 and/or for thesecond vehicle 102. Furthermore, the warning signal generated for the driver of thefirst vehicle 101 and, if applicable, the evasive maneuver or braking maneuver generated for thefirst vehicle 101 are transmitted from the data cloud 209 to thefirst vehicle 101, and the warning signal generated for the driver of thesecond vehicle 102 and, if applicable, the evasive maneuver or braking maneuver generated for thesecond vehicle 102 are transmitted from the data cloud 209 to thesecond vehicle 102.

Die beiden oben beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens können jeweils analog zu den oben beschriebenen Abwandlungen der anhand der1 und2 beschriebenen Systeme 100, 200 zu weiteren Ausführungsformen des Verfahrens abgewandelt werden. Beispielsweise kann die erste Ausführungsform des Verfahrens dahingehend abgewandelt werden, dass im zweiten Verfahrensschritt 302 analog zu der zweiten Ausführungsform des Verfahrens ein Geofenching-Bereich 508 für das zweite Fahrzeug 102 definiert wird. Dieser Geofencing-Bereich 508 wird in dem dritten Verfahrensschritt 303 mit der zweiten Übertragungseinheit 108 an das erste Fahrzeug 101 übertragen. In dem vierten Verfahrensschritt 304 wird dann mit der in oder an dem ersten Fahrzeug 101 angeordneten Auswerteeinheit 106 geprüft, ob sich die Geofenching-Bereiche 408, 508 der beiden Fahrzeuge 101, 102 überlappen, und, wenn dies der Fall ist, wird oder werden in dem fünften Verfahrensschritt 305 ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 und/oder für das zweite Fahrzeug 102 erzeugt. Wenn ein Warnsignal den Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das zweite Fahrzeug 102 erzeugt wird oder werden, wird oder werden dieses Warnsignal und/oder das Ausweichmanöver oder Bremsmanöver mit der ersten Übertragungseinheit 107 mit einer Funkverbindung an das zweite Fahrzeug 102 übertrageThe two embodiments of the method according to the invention described above can each be carried out analogously to the above-described modifications of the 1 and 2 describedsystems 100, 200 can be modified to form further embodiments of the method. For example, the first embodiment of the method can be modified such that in thesecond method step 302, analogously to the second embodiment of the method, ageofencing area 508 is defined for thesecond vehicle 102. Thisgeofencing area 508 is transmitted to thefirst vehicle 101 in thethird method step 303 using thesecond transmission unit 108. In thefourth method step 304, theevaluation unit 106 arranged in or on thefirst vehicle 101 is then used to check whether thegeofencing areas 408, 508 of the twovehicles 101, 102 overlap, and if this is the case, a warning signal is or are generated for a driver of thefirst vehicle 101 and/or for a driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thefirst vehicle 101 and/or for thesecond vehicle 102 in thefifth method step 305. If a warning signal is or are generated for the driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thesecond vehicle 102, this warning signal and/or the evasive maneuver or braking maneuver is or are transmitted to thesecond vehicle 102 with a radio connection using thefirst transmission unit 107.

Die zweite Ausführungsform des Verfahrens kann dahingehend abgewandelt werden, dass in dem zweiten Verfahrensschritt 301 nur die aktuelle Position 402 des zweiten Fahrzeugs 102, aber kein Geofencing-Bereich 508 für des zweite Fahrzeug 102 bestimmt wird. In dem dritten Verfahrensschritt 303 werden der Geofencing-Bereich 408 des ersten Fahrzeugs 101 mit der ersten Übertragungseinheit 107 und die aktuelle Position 402 des zweiten Fahrzeugs 102 mit der zweiten Übertragungseinheit 108 in die Datenwolke 209 übertragen. In dem vierten Verfahrensschritt 304 wird in der Datenwolke 209 mit der Auswerteeinheit 106 geprüft, ob sich die Position des zweiten Fahrzeugs 102 innerhalb des Geofencing-Bereichs 408 des ersten Fahrzeugs 101 befindet, und, wenn dies der Fall ist, wird oder werden in dem fünften Verfahrensschritt 305 ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 101 und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug 101 und/oder für das zweite Fahrzeug 102 erzeugt und aus der Datenwolke 209 an das jeweilige Fahrzeug 101, 102 übertragen.The second embodiment of the method can be modified in such a way that in thesecond method step 301 only the current position 402 of thesecond vehicle 102 is determined, but nogeofencing area 508 for thesecond vehicle 102. In thethird method step 303, thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101 is transmitted to the data cloud 209 using thefirst transmission unit 107 and the current position 402 of thesecond vehicle 102 is transmitted to the data cloud 209 using thesecond transmission unit 108. In thefourth method step 304, theevaluation unit 106 checks in the data cloud 209 whether the position of thesecond vehicle 102 is within thegeofencing area 408 of thefirst vehicle 101, and if this is the case, a warning signal for a driver of thefirst vehicle 101 and/or for a driver of thesecond vehicle 102 and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for thefirst vehicle 101 and/or for thesecond vehicle 102 is/are generated in thefifth method step 305 and transmitted from the data cloud 209 to therespective vehicle 101, 102.

Bezugszeichenlistelist of reference symbols

100, 200100, 200

System zum Vermeiden einer Kollision zweier FahrzeugeSystem for avoiding a collision between two vehicles

101, 102101, 102

Fahrzeugvehicle

103, 104103, 104

Positionsbestimmungseinheitpositioning unit

105, 205105, 205

Bestimmungseinheitdetermination unit

106106

Auswerteeinheitevaluation unit

107, 108107, 108

Übertragungseinheittransmission unit

209209

Datenwolkedata cloud

300300

Ablaufdiagrammflow chart

301301

Definition eines Geofencing-Bereiches des ersten FahrzeugesDefinition of a geofencing area of the first vehicle

302302

Bestimmung der aktuellen Position des zweiten FahrzeugesDetermining the current position of the second vehicle

303303

Übertragung der aktuellen Position des zweiten FahrzeugesTransmission of the current position of the second vehicle

304304

Prüfung, ob aktuelle Position innerhalb des Geofencing-BereichesCheck whether current position is within the geofencing area

305305

Erzeugen eines Warnsignals und/oder Ausweich- oder BremsmanöversGenerating a warning signal and/or evasive or braking maneuver

400, 500400, 500

Straßenszenestreet scene

401, 402401, 402

Fahrzeugpositionvehicle position

403403

KreuzungCrossing

404, 405404, 405

StraßeStreet

406406

Objektobject

407, 507407, 507

erwartete Fahrtrichtungexpected direction of travel

408, 508408, 508

Geofenching-Bereichgeofencing area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA accepts no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• US 9 586 525 B2 [0003]US 9 586 525 B2 [0003]

Claims (17)

Translated fromGerman

Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs (101) und eines zweiten Fahrzeugs (102), wobei- für das erste Fahrzeug (101) als Geofencing-Parameter fortlaufend eine aktuelle Position (401) sowie eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung bestimmt werden,- für das erste Fahrzeug (101) ein Geofencing-Bereich (408) definiert wird, der das erste Fahrzeug (101) umgibt und von den Geofencing-Parametern des ersten Fahrzeugs (101) abhängt,- für das zweite Fahrzeug (102) fortlaufend eine aktuelle Position (402) als Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs (102) bestimmt wird,- die aktuelle Position (402) des zweiten Fahrzeugs (102) fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen mit dem Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) verglichen wird und,- wenn sich die Position (402) des zweiten Fahrzeugs (102) innerhalb des Geofencing-Bereichs (408) des ersten Fahrzeugs (101) befindet, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs (101) und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug (101) erzeugt wird oder werden.Method for avoiding a collision between a first vehicle (101) and a second vehicle (102), wherein- a current position (401) as well as a current speed and direction of travel are continuously determined for the first vehicle (101) as geofencing parameters,- a geofencing area (408) is defined for the first vehicle (101), which surrounds the first vehicle (101) and depends on the geofencing parameters of the first vehicle (101),- a current position (402) is continuously determined for the second vehicle (102) as a geofencing parameter of the second vehicle (102),- the current position (402) of the second vehicle (102) is continuously or at regular intervals compared with the geofencing area (408) of the first vehicle (101), and,- if the position (402) of the second vehicle (102) is within the geofencing area (408) of the first vehicle (101), a warning signal for a driver of the first vehicle (101) and/or for a driver of the second vehicle (102) and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle (101) is or are generated.Verfahren nachAnspruch 1, wobei eine erwartete Fahrtrichtung (407) des ersten Fahrzeugs (101) als ein Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs (101) bestimmt wird und die erwartete Fahrtrichtung (407) des ersten Fahrzeugs (101) anhand einer für das erste Fahrzeug (101) bestimmten Navigationsroute und/oder einer Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers des ersten Fahrzeugs (101) und/oder einer auf einen Fahrtrichtungswechsel hindeutenden Körperbewegung oder Körperhaltung eines Fahrers des ersten Fahrzeugs (101) bestimmt wird.procedure according to claim 1 , wherein an expected direction of travel (407) of the first vehicle (101) is determined as a geofencing parameter of the first vehicle (101), and the expected direction of travel (407) of the first vehicle (101) is determined based on a navigation route intended for the first vehicle (101) and/or an activation of a direction indicator of the first vehicle (101) and/or a body movement or posture of a driver of the first vehicle (101) indicating a change in direction.Verfahren nachAnspruch 2, wobei im Fall, dass eine erwartete Änderung der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs (101) als ein Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs (101) bestimmt wird, der Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) in der erwarteten geänderten Fahrtrichtung (407) des ersten Fahrzeugs (101) verschoben oder ausgedehnt wird.procedure according to claim 2 , wherein in case an expected change in the direction of travel of the first vehicle (101) is determined as a geofencing parameter of the first vehicle (101), the geofencing area (408) of the first vehicle (101) is shifted or extended in the expected changed direction of travel (407) of the first vehicle (101).Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) mit steigender Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs (101) in Fahrtrichtung ausgedehnt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the geofencing area (408) of the first vehicle (101) is expanded as the speed of the first vehicle (101) increases in the direction of travel.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erste Fahrzeug (101) und das zweite Fahrzeug (102) Straßen- oder Wasserfahrzeuge sind.Method according to one of the preceding claims, wherein the first vehicle (101) and the second vehicle (102) are road or water vehicles.Verfahren nachAnspruch 5, wobei das zweite Fahrzeug (102) ein Zweiradfahrzeug ist.procedure according to claim 5 , wherein the second vehicle (102) is a two-wheeled vehicle.Verfahren nach einem derAnsprüche 1 bis4, wobei das erste Fahrzeug (101) und das zweite Fahrzeug (102) Luftfahrzeuge sind und für das erste Fahrzeug (101) und/oder für das zweite Fahrzeug (102) als zusätzlicher Geofencing-Parameter die Flughöhe bestimmt wird.Method according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the first vehicle (101) and the second vehicle (102) are aircraft and the flight altitude is determined for the first vehicle (101) and/or for the second vehicle (102) as an additional geofencing parameter.Verfahren nachAnspruch 7, wobei der Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) eine räumliche Ausdehnung aufweist, die sich mit steigender Flughöhe des ersten Fahrzeugs (101) vergrößert.procedure according to claim 7 , wherein the geofencing area (408) of the first vehicle (101) has a spatial extent that increases with increasing flight altitude of the first vehicle (101).Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei- für das zweite Fahrzeug (102) als weitere Geofencing-Parameter eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder eine erwartete Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder im Fall, dass das zweite Fahrzeug (102) ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des zweiten Fahrzeugs (102) bestimmt werden,- für das zweite Fahrzeug (102) ein Geofencing-Bereich (508) definiert wird, der das zweite Fahrzeug (102) umgibt und von den Geofencing-Parametern des zweiten Fahrzeugs (102) abhängt,- der Geofencing-Bereich (508) des zweiten Fahrzeugs (102) fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen mit dem Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) verglichen wird und,- wenn sich die Geofencing-Bereiche (408, 508) des ersten Fahrzeugs (101) und des zweiten Fahrzeugs (102) überlappen, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs (101) und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug (101) und/oder das zweite Fahrzeug (102) erzeugt wird oder werden.Method according to one of the preceding claims, wherein- for the second vehicle (102) as further geofencing parameters, a current speed and direction of travel of the second vehicle (102) and/or an expected direction of travel of the second vehicle (102) and/or in the case that the second vehicle (102) is an aircraft, a flight altitude of the second vehicle (102) are determined,- for the second vehicle (102) a geofencing area (508) is defined which surrounds the second vehicle (102) and depends on the geofencing parameters of the second vehicle (102),- the geofencing area (508) of the second vehicle (102) is compared continuously or at regular intervals with the geofencing area (408) of the first vehicle (101) and,- if the geofencing areas (408, 508) of the first vehicle (101) and the second vehicle (102) overlap, a warning signal for a driver of the first vehicle (101) and/or for a driver of the second vehicle (102) and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle (101) and/or the second vehicle (102) is or are generated.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Geofencing-Parameter oder Geofencing-Bereich (508) des zweiten Fahrzeugs (102) mittels einer direkten Funkverbindung vom zweiten Fahrzeug (102) an das erste Fahrzeug (101) übertragen wird und der Vergleich der Position (402) oder des Geofencing-Bereichs (508) des zweiten Fahrzeugs (102) mit dem Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) im ersten Fahrzeug (101) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein a geofencing parameter or geofencing area (508) of the second vehicle (102) is transmitted by means of a direct radio connection from the second vehicle (102) to the first vehicle (101) and the comparison of the position (402) or the geofencing area (508) of the second vehicle (102) with the geofencing area (408) of the first vehicle (101) takes place in the first vehicle (101).Verfahren nach einem derAnsprüche 1 bis9, wobei die Geofencing-Parameter oder Geofencing-Bereiche (408, 508) des ersten Fahrzeugs (101) und des zweiten Fahrzeugs (102) mit jeweils einer Funkverbindung an eine Datenwolke (209) übertragen werden und der Vergleich der Position (402) oder des Geofencing-Bereichs (508) des zweiten Fahrzeugs (102) mit dem Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) in der Datenwolke (209) erfolgt.Method according to one of the Claims 1 until 9 , wherein the geofencing parameters or geofencing areas (408, 508) of the first vehicle (101) and the second vehicle (102) are each provided with a radio connection to a data cloud (209) and the comparison of the position (402) or the geofencing area (508) of the second vehicle (102) with the geofencing area (408) of the first vehicle (101) in the data cloud (209) takes place.Verfahren nach einem derAnsprüche 10 oder11, wobei die Funkverbindung mit einem V2X-Protokoll erfolgt.Method according to one of the Claims 10 or 11 , whereby the radio connection is established using a V2X protocol.System (100, 200) zum Vermeiden einer Kollision eines ersten Fahrzeugs (101) und eines zweiten Fahrzeugs (102), das System (100, 200) umfassend:- eine in oder an dem ersten Fahrzeug (101) angeordnete Positionsbestimmungseinheit (103), die eingerichtet ist, fortlaufend als einen Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs (101) eine aktuelle Position (401) des ersten Fahrzeugs (101) zu ermitteln,- eine in oder an dem ersten Fahrzeug (101) angeordnete Bestimmungseinheit (105), die eingerichtet ist, fortlaufend als weitere Geofencing-Parameter des ersten Fahrzeugs (101) eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung und/oder eine erwartete Fahrtrichtung (407) des ersten Fahrzeugs (101) und/oder im Fall, dass das erste Fahrzeug (101) ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des ersten Fahrzeugs (101) zu bestimmen und für das erste Fahrzeug (101) einen Geofencing-Bereich (408) zu definieren, der das erste Fahrzeug (101) umgibt und von den Geofencing-Parametern des ersten Fahrzeugs (101) abhängt,- eine in oder an dem zweiten Fahrzeug (102) angeordnete Positionsbestimmungseinheit (104), die eingerichtet ist, fortlaufend eine aktuelle Position (402) des zweiten Fahrzeugs (102) als einen Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs (102) zu ermitteln,- eine Übertragungseinheit (108), die eingerichtet ist, fortlaufend oder in regelmäßigen Abständen einen Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs (102) mit einer Funkverbindung zu übertragen, und- eine Auswerteeinheit (106), die eingerichtet ist, zu prüfen, ob sich die Position (402) des zweiten Fahrzeugs (102) innerhalb des Geofencing-Bereichs (408) des ersten Fahrzeugs (101) befindet, und, wenn dies der Fall ist, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs (101) und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug (101) und/oder zweite Fahrzeug (102) zu erzeugen.System (100, 200) for avoiding a collision between a first vehicle (101) and a second vehicle (102), the system (100, 200) comprising:- a position determination unit (103) arranged in or on the first vehicle (101), which is set up to continuously determine a current position (401) of the first vehicle (101) as a geofencing parameter of the first vehicle (101),- a determination unit (105) arranged in or on the first vehicle (101), which is set up to continuously determine a current speed and direction of travel and/or an expected direction of travel (407) of the first vehicle (101) as further geofencing parameters of the first vehicle (101) and/or, in the case that the first vehicle (101) is an aircraft, a flight altitude of the first vehicle (101) and to determine a geofencing area (408) for the first vehicle (101). to define a geofencing area that surrounds the first vehicle (101) and depends on the geofencing parameters of the first vehicle (101),- a position determination unit (104) arranged in or on the second vehicle (102), which is set up to continuously determine a current position (402) of the second vehicle (102) as a geofencing parameter of the second vehicle (102),- a transmission unit (108) which is set up to continuously or at regular intervals transmit a geofencing parameter of the second vehicle (102) using a radio connection, and- an evaluation unit (106) which is set up to check whether the position (402) of the second vehicle (102) is within the geofencing area (408) of the first vehicle (101) and, if this is the case, to issue a warning signal for a driver of the first vehicle (101) and/or for a driver of the second vehicle (102) and/or to generate an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle (101) and/or second vehicle (102).System (100, 200) nachAnspruch 13, ferner umfassend:- eine in oder an dem zweiten Fahrzeug (102) angeordnete Bestimmungseinheit (205), die eingerichtet ist, fortlaufend als einen weiteren Geofencing-Parameter des zweiten Fahrzeugs (102) eine aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder eine erwartete Fahrtrichtung (507) des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder im Fall, dass das zweite Fahrzeug (102) ein Luftfahrzeug ist, eine Flughöhe des zweiten Fahrzeugs (102) zu bestimmen und für das zweite Fahrzeug (102) einen Geofencing-Bereich (508) zu definieren, der das zweite Fahrzeug (102) umgibt und von den Geofencing-Parametern des zweiten Fahrzeugs (102) abhängt, wobei- die Auswerteeinheit (106) eingerichtet ist, zu prüfen, ob der Geofencing-Bereich (408) des ersten Fahrzeugs (101) und der Geofencing-Bereich (508) des zweiten Fahrzeugs (102) sich überlappen und, wenn dies der Fall ist, ein Warnsignal für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs (101) und/oder für einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs (102) und/oder ein Ausweichmanöver oder ein Bremsmanöver für das erste Fahrzeug (101) und/oder für das zweite Fahrzeug (102) zu erzeugen.System (100, 200) after claim 13 , further comprising: - a determination unit (205) arranged in or on the second vehicle (102), which is set up to continuously determine, as a further geofencing parameter of the second vehicle (102), a current speed and direction of travel of the second vehicle (102) and/or an expected direction of travel (507) of the second vehicle (102) and/or, in the case that the second vehicle (102) is an aircraft, a flight altitude of the second vehicle (102) and to define a geofencing area (508) for the second vehicle (102), which surrounds the second vehicle (102) and depends on the geofencing parameters of the second vehicle (102), wherein - the evaluation unit (106) is set up to check whether the geofencing area (408) of the first vehicle (101) and the geofencing area (508) of the second vehicle (102) overlap and, if this is the case, to generate a warning signal for a driver of the first vehicle (101) and/or for a driver of the second vehicle (102) and/or an evasive maneuver or a braking maneuver for the first vehicle (101) and/or for the second vehicle (102).System (100, 200) nachAnspruch 13 oder14, wobei die Übertragungseinheit (108) eingerichtet ist, eine direkte Funkverbindung zum ersten Fahrzeug (101) herzustellen, und wobei die Auswerteeinheit (106) in oder an dem ersten Fahrzeug (101) angeordnet ist.System (100, 200) after claim 13 or 14 , wherein the transmission unit (108) is configured to establish a direct radio connection to the first vehicle (101), and wherein the evaluation unit (106) is arranged in or on the first vehicle (101).System (100, 200) nachAnspruch 13 oder14, wobei die Übertragungseinheit (108) eingerichtet ist, eine Funkverbindung zu einer Datenwolke (209) herzustellen, und wobei die Auswerteeinheit (106) in der Datenwolke (209) angeordnet ist.System (100, 200) after claim 13 or 14 , wherein the transmission unit (108) is configured to establish a radio connection to a data cloud (209), and wherein the evaluation unit (106) is arranged in the data cloud (209).System (100, 200) nachAnspruch 15 oder16, wobei die Funkverbindung ein V2X-Protokoll aufweist.System (100, 200) after claim 15 or 16 , where the radio connection has a V2X protocol.

Images