DE102023113956A1 - Method for assisting the driver in driving a vehicle and corresponding vehicle - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers (13) beim Führen eines Fahrzeuges (10) in einer Fahrzeugkolonne (12), gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- ein dem Fahrzeug (10) in der Fahrzeugkolonne (12) vorausfahrendes Fahrzeug (11) wird erfasst und
- wenn nach einem Stillstand (14) des Fahrzeuges (10) das vorausfahrende Fahrzeug (11) zu einer Weiterfahrt (15) ansetzt, ergeht ein Hinweis an den Fahrer (13), gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:
- der Hinweis erfolgt haptisch, indem ein am Fahrer (13) anliegender Sicherheitsgurt (17) gestrafft wird.

Method for assisting a driver (13) in driving a vehicle (10) in a convoy (12), characterized by the following features:
- a vehicle (11) driving ahead of the vehicle (10) in the vehicle column (12) is detected and
- if, after a standstill (14) of the vehicle (10), the vehicle ahead (11) begins to drive on (15), a warning is sent to the driver (13), characterized by the following feature:
- the warning is given haptically by tightening a seat belt (17) attached to the driver (13).

Description

Translated fromGerman

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers beim Führen seines Fahrzeuges. Die vorliegende Erfindung betrifft darüber hinaus ein entsprechendes Fahrzeug, ein entsprechendes Computerprogramm sowie ein entsprechendes Speichermedium.The present invention relates to a method for assisting the driver in driving his vehicle. The present invention also relates to a corresponding vehicle, a corresponding computer program and a corresponding storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Moderne Fahrzeuge sind zunehmend mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet, die verschiedene Umweltsituationen erfassen und auswerten können. Hierdurch ist es möglich, dem Fahrer situationsabhängig Hilfestellungen zu geben. Eine typische Situation, in der solche Hilfestellungen sinnvoll sind, ist der Stop-and-Go-Betrieb, beispielsweise im Stau. In solchen Situationen neigen Fahrer dazu, ihre Aufmerksamkeit von der Straße abzuwenden und sich auf Nebentätigkeiten zu konzentrieren, wie zum Beispiel das Gespräch mit Beifahrern oder das Einstellen von Fahrzeugfunktionen bzw. Mobiltelefonen. Infolgedessen bemerken sie möglicherweise nicht oder erst spät, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug im Kolonnenverkehr anfährt.Modern vehicles are increasingly equipped with a large number of sensors that can detect and evaluate various environmental situations. This makes it possible to provide the driver with assistance depending on the situation. A typical situation in which such assistance is useful is stop-and-go operation, for example in a traffic jam. In such situations, drivers tend to turn their attention away from the road and concentrate on secondary activities, such as talking to passengers or adjusting vehicle functions or mobile phones. As a result, they may not notice, or only notice late, when a vehicle ahead of them starts moving in the traffic jam.

Aktive bzw. reversible Gurtsysteme haben gegenüber pyrotechnischen Gurtstraffern den Vorteil, dass das Gurtband mehrmals gestrafft werden kann. Solche aktiven bzw. reversiblen Gurtsysteme werden derzeit hauptsächlich in aktiven Sicherheitsfunktionen eingesetzt, bei denen der aktive bzw. reversible Gurtstraffer entweder zur Aufmerksamkeitserhöhung oder als zusätzliches Sicherheitselement genutzt wird.Active or reversible belt systems have the advantage over pyrotechnic belt tensioners that the belt strap can be tightened several times. Such active or reversible belt systems are currently mainly used in active safety functions, where the active or reversible belt tensioner is used either to increase attention or as an additional safety element.

Trotz der Fortschritte in der Fahrzeugsensorik und der Entwicklung aktiver bzw. reversibler Gurtsysteme besteht weiterhin ein Bedarf an effektiven Verfahren und Systemen, die die Aufmerksamkeit des Fahrers in Stop-and-Go-Situationen zurückgewinnen und auf den Straßenverkehr lenken können, um Verzögerungen und mögliche Unfälle zu vermeiden.Despite advances in vehicle sensor technology and the development of active or reversible belt systems, there is still a need for effective procedures and systems that can regain the driver's attention in stop-and-go situations and direct them to the traffic in order to avoid delays and possible accidents.

DE102004004492A1 offenbart ein Kraftfahrzeug mit Gurtstraffer und einem Radarsystem zur Überwachung des Verkehrs auf der Nachbarspur.DE102004004492A1 reveals a motor vehicle with seat belt tensioners and a radar system for monitoring traffic in the adjacent lane.

DE102006045454A1 beschreibt ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und einem Gurtstraffer, welcher den Sicherheitsgurt mit einer Schwingung strafft.DE102006045454A1 describes a motor vehicle with a driver assistance system and a belt tensioner, which tightens the seat belt with a vibration.

DE102009011580A1 schlägt einen elektrisch angetriebenen, reversiblen Gurtstraffer vor. Als Warnsignal ist hier nach Wahl ein Pulsieren oder Vibrieren des Gurtes vorgesehen.DE102009011580A1 proposes an electrically powered, reversible belt tensioner. The belt can either pulsate or vibrate as a warning signal.

DE102011106247A1 betrifft einen reversiblen Gurtstraffer, durch dessen Straffung verschiedene Profile erzeugt werden sollen.DE102011106247A1 concerns a reversible belt tensioner, the tightening of which is intended to create different profiles.

DE102015201344A1 erörtert ein Verfahren, um das Start-Stoppsystem auf das Anfahren vorzubereiten.DE102015201344A1 discusses a procedure to prepare the start-stop system for starting.

DE10356307A1 offenbart ein Kraftfahrzeug mit reversiblem Gurtstraffer, welche durch mehrmaliges Vorspannen den Fahrer warnt. Hierzu werden vorausfahrende Fahrzeuge erkannt, deren Abstand und Geschwindigkeit bezüglich des Ego-Fahrzeuges und ausgewertet.DE10356307A1 reveals a motor vehicle with a reversible belt tensioner, which warns the driver by repeatedly pre-tensioning. For this purpose, vehicles driving ahead are detected and their distance and speed in relation to the ego vehicle are evaluated.

DE102005062274A1 schlägt ebenfalls vor, den Fahrer mittels eines reversiblen Gurtstraffers zu warnen.DE102005062274A1 also suggests warning the driver by means of a reversible belt tensioner.

Offenbarung der Erfindungdisclosure of the invention

Ein Problem besteht darin, dass Fahrer in Stop-and-Go-Situationen, wie beispielsweise im Stau oder im zähfließenden Verkehr, dazu neigen, ihre Aufmerksamkeit von der Straße abzuwenden und sich auf Nebentätigkeiten zu konzentrieren. Dies kann zum Beispiel das Gespräch mit Beifahrern, das Einstellen von Fahrzeugfunktionen oder das Bedienen von Mobiltelefonen sein. Dadurch besteht die Gefahr, dass der Fahrer nicht oder erst spät bemerkt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug im Kolonnenverkehr anfährt.One problem is that in stop-and-go situations, such as in traffic jams or slow-moving traffic, drivers tend to turn their attention away from the road and concentrate on secondary activities. This could be, for example, talking to passengers, adjusting vehicle functions or using mobile phones. This means that there is a risk that the driver will not notice, or only notice too late, when a vehicle ahead of them starts moving in the traffic jam.

In solchen Situationen können Unaufmerksamkeiten des Fahrers zu Verzögerungen im Straßenverkehr, erhöhtem Kraftstoffverbrauch und im schlimmsten Fall zu Auffahrunfällen oder anderen Verkehrsunfällen führen. Es besteht daher ein Bedarf an einem effektiven Verfahren und System, das die Aufmerksamkeit des Fahrers gezielt zurückgewinnt und auf den Straßenverkehr lenkt, um Verzögerungen und mögliche Unfälle zu vermeiden.In such situations, driver inattention can lead to delays in traffic, increased fuel consumption and, in the worst case, rear-end collisions or other traffic accidents. There is therefore a need for an effective procedure and system that specifically regains the driver's attention and directs it to the road in order to avoid delays and possible accidents.

Ein weiteres Problem besteht darin, dass vorhandene aktive bzw. reversible Gurtsysteme und Fahrzeugsensoren nicht optimal auf die speziellen Anforderungen von Stop-and-Go-Situationen abgestimmt sind. Insbesondere gibt es derzeit keine Lösung, die die Vorteile von aktiven bzw. reversiblen Gurtsystemen mit den Informationen aus den Fahrzeugsensoren kombiniert, um die Aufmerksamkeit des Fahrers in solchen Situationen effektiv zurückzugewinnen.Another problem is that existing active or reversible belt systems and vehicle sensors are not optimally adapted to the special requirements of stop-and-go situations. In particular, there is currently no solution that combines the advantages of active or reversible belt systems with the information from the vehicle sensors in order to effectively regain the driver's attention in such situations.

Das beschriebene Problem wird durch ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers beim Führen seines Fahrzeuges, ein entsprechendes Fahrzeug, ein entsprechendes Computerprogramm sowie ein entsprechendes Speichermedium gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.The described problem is solved by a method for assisting the driver in driving his vehicle, a corresponding vehicle, a corresponding computer program and a corresponding storage medium according to the independent claims.

Dieser Ansatz birgt den Vorteil, dass sie die vorhandenen aktiven bzw. reversiblen Gurtsysteme und Fahrzeugsensoren effektiv miteinander kombiniert, um die Aufmerksamkeit des Fahrers in Stop-and-Go-Situationen gezielt zurückzugewinnen und auf den Straßenverkehr zu lenken. Durch die gezielte Rückgewinnung der Aufmerksamkeit des Fahrers kann das Risiko von Verzögerungen im Straßenverkehr sowie möglichen Unfällen reduziert werden.This approach has the advantage of effectively combining existing active or reversible belt systems and vehicle sensors to specifically regain the driver's attention in stop-and-go situations and direct it to the traffic. By specifically regaining the driver's attention, the risk of delays in traffic and possible accidents can be reduced.

Im Gegensatz zum bisherigen Stand der Technik, bei dem aktive bzw. reversible Gurtsysteme hauptsächlich für allgemeine Sicherheitsfunktionen eingesetzt werden, nutzt die vorgeschlagene Lösung diese Technologie gezielt, um den Fahrer auf ein anfahrendes vorausfahrendes Fahrzeug im Kolonnenverkehr aufmerksam zu machen. Dies geschieht durch eine haptische Rückmeldung in Form einer sanften Straffung des Sicherheitsgurtes, die den Fahrer auf das Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs hinweist.In contrast to the current state of the art, where active or reversible belt systems are mainly used for general safety functions, the proposed solution uses this technology specifically to alert the driver to an approaching vehicle in front in convoy traffic. This is done by providing haptic feedback in the form of a gentle tightening of the seat belt, which alerts the driver to the approaching vehicle in front.

Die Erfindung nutzt die im Fahrzeug vorhandenen Sensoren und Verkehrsdaten, um die Weiterfahrt eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu erkennen. Die Integration dieser Informationen in das vorgeschlagene Verfahren ermöglicht eine präzise und situationsabhängige Aktivierung der haptischen Rückmeldung, wodurch die Aufmerksamkeit des Fahrers effektiver zurückgewonnen werden kann als bei bisherigen Lösungen.The invention uses the sensors and traffic data available in the vehicle to detect the onward travel of a vehicle ahead. The integration of this information into the proposed method enables precise and situation-dependent activation of the haptic feedback, which can regain the driver's attention more effectively than with previous solutions.

Durch die vorgeschlagene Lösung kann die Straffung des Sicherheitsgurtes in geringem Maße und periodisch derart hochfrequent erfolgen, dass der Fahrer das Straffen als Vibration des Sicherheitsgurtes wahrnimmt. Diese Art der haptischen Rückmeldung ist weniger aufdringlich und störend als beispielsweise akustische oder optische Signale, was zu einer angenehmeren Fahrerfahrung beiträgt.The proposed solution allows the seat belt to be tightened slightly and periodically at such a high frequency that the driver perceives the tightening as a vibration of the seat belt. This type of haptic feedback is less intrusive and disruptive than, for example, acoustic or optical signals, which contributes to a more pleasant driving experience.

Zusätzlich kann die Erfindung optional um optische Hinweise, wie Lichtsignale, erweitert werden, um die Aufmerksamkeitsrückgewinnung des Fahrers weiter zu erhöhen. Darüber hinaus kann die Erfindung so gestaltet werden, dass der Hinweis nur dann erfolgt, wenn der Fahrer im Stillstand tatsächlich eine Einstellung am Fahrzeug vornimmt, wodurch unnötige Störungen vermieden werden.In addition, the invention can optionally be expanded to include optical indications, such as light signals, in order to further increase the driver's ability to regain attention. In addition, the invention can be designed in such a way that the indication only occurs when the driver actually makes an adjustment to the vehicle while stationary, thus avoiding unnecessary disruptions.

Insgesamt bietet die vorgeschlagene Lösung eine effektive und zielgerichtete Methode, um die Aufmerksamkeit des Fahrers in Stop-and-Go-Situationen zurückzugewinnen und auf den Straßenverkehr zu lenken, wodurch Verzögerungen und mögliche Unfälle vermieden werden können. Dabei nutzt die Erfindung vorhandene Technologien und integriert sie sinnvoll, um eine verbesserte Fahrerfahrung und erhöhte Verkehrssicherheit zu gewährleisten.Overall, the proposed solution offers an effective and targeted method to regain the driver's attention in stop-and-go situations and direct it to the road, thus avoiding delays and possible accidents. The invention uses existing technologies and integrates them sensibly to ensure an improved driving experience and increased road safety.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.Further advantageous embodiments of the invention are specified in the dependent patent claims.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

• 1 zeigt ein exemplarisches Einsatzszenario für die Erfindung.1 shows an exemplary application scenario for the invention.
• 2 verdeutlicht schematisch den Nutzen der Erfindung.2 schematically illustrates the benefit of the invention.

Ausführungsformen der Erfindungembodiments of the invention

1 illustriert ein exemplarisches Einsatzszenario für die vorgeschlagene Lösung. Ein Fahrzeug (10) wartet hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug (11) in einer Fahrzeugkolonne (12). Der Fahrer (13) ist unaufmerksam, weil sich das Auto im Stillstand (14) befindet. In einer solchen Situation besteht das Risiko, dass der Fahrer nicht oder erst spät bemerkt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (11) anfährt.1 illustrates an exemplary application scenario for the proposed solution. A vehicle (10) is waiting behind a vehicle (11) driving ahead in a convoy (12). The driver (13) is inattentive because the car is stationary (14). In such a situation, there is a risk that the driver does not notice, or only notices late, when the vehicle (11) driving ahead starts moving.

2 verdeutlicht schematisch den Nutzen der vorgeschlagenen Lösung. Das Fahrzeug (10) erkennt durch einen Sensor (16), dass das in der Fahrzeugkolonne (12) vorausfahrende Fahrzeug (11) die Weiterfahrt (15) antritt. Darauf wird der Fahrer (13) durch Straffung (18) seines Sicherheitsgurtes (17) aufmerksam gemacht.2 schematically illustrates the benefit of the proposed solution. The vehicle (10) detects through a sensor (16) that the vehicle (11) driving ahead in the convoy (12) is about to continue driving (15). The driver (13) is alerted to this by tightening (18) his seat belt (17).

Ein möglicher Weg zum Ausführen der vorgeschlagenen Lösung besteht darin, dass das Fahrzeug (10) mit einem Radarsensor ausgestattet ist, um die Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) zu erkennen. Sobald das Fahrzeug (10) die Weiterfahrt (15) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) erkennt, wird ein Signal an den reversiblen Gurtstraffer gesendet, der den Sicherheitsgurt (17) sanft strafft. Dieses Straffen kann periodisch derart hochfrequent erfolgen, dass der Fahrer (13) das Straffen als Vibration des Sicherheitsgurtes (17) wahrnimmt, wodurch seine Aufmerksamkeit zurückgewonnen und auf den Straßenverkehr gelenkt wird.One possible way of implementing the proposed solution is for the vehicle (10) to be equipped with a radar sensor to detect the movement of the preceding vehicle (11). As soon as the vehicle (10) detects the advance (15) of the preceding vehicle (11), a signal is sent to the reversible belt tensioner, which gently tightens the seat belt (17). This tightening can occur periodically at such a high frequency that the driver (13) perceives the tightening as a vibration of the seat belt (17), thereby regaining his attention and directing it to the traffic.

Es versteht sich, dass das Fahrzeug (10) anstelle eines Radars mit einem Lidarsensor oder einem optischen Sensor (16) ausgestattet sein mag, um die Weiterfahrt (15) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) zu erkennen.It is understood that the vehicle (10) may be equipped with a lidar sensor or an optical sensor (16) instead of a radar in order to detect the onward travel (15) of the preceding vehicle (11).

Die vorgeschlagene Lösung kann zudem durch optische Hinweise, wie Lichtsignale, erweitert werden, um die Aufmerksamkeitsrückgewinnung des Fahrers (13) weiter zu erhöhen. Diese optischen Hinweise können beispielsweise durch eine Anzeige auf dem Armaturenbrett oder durch ein für den Fahrer sichtbares Lichtsignal im Fahrzeug (10) realisiert werden.The proposed solution can also be expanded by optical cues, such as light signals, in order to further increase the driver's (13) ability to regain attention. These optical cues can be implemented, for example, by a display on the dashboard or by a light signal in the vehicle (10) that is visible to the driver.

Ein weiteres Beispiel für die Umsetzung der vorgeschlagenen Lösung könnte darin bestehen, dass der Hinweis nur dann erfolgt, wenn der Fahrer (13) im Stillstand tatsächlich eine Einstellung am Fahrzeug vornimmt. In diesem Fall würde das Fahrzeug (10) beispielsweise über eine Innenraumüberwachung verfügen, die erkennt, wenn der Fahrer (13) mit einer Nebentätigkeit beschäftigt ist, und erst dann die haptische Rückmeldung durch den reversiblen Gurtstraffer auslösen.Another example of the implementation of the proposed solution could be that the notification only occurs when the driver (13) actually makes an adjustment to the vehicle when stationary. In this case, the vehicle (10) would, for example, have an interior monitoring system that detects when the driver (13) is engaged in a secondary activity and only then triggers the haptic feedback through the reversible belt tensioner.

Bezugszeichenlistelist of reference symbols

1010

Fahrzeugvehicle

1111

vorausfahrendes Fahrzeugvehicle ahead

1212

Fahrzeugkolonneconvoy of vehicles

1313

Fahrerdriver

1414

Stillstandstandstill

1515

Weiterfahrtonward journey

1616

Sensorsensor

1717

Sicherheitsgurtseat belt

1818

Straffungtightening

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE102004004492A1 [0005]DE102004004492A1 [0005]
• DE102006045454A1 [0006]DE102006045454A1 [0006]
• DE102009011580A1 [0007]DE102009011580A1 [0007]
• DE102011106247A1 [0008]DE102011106247A1 [0008]
• DE102015201344A1 [0009]DE102015201344A1 [0009]
• DE10356307A1 [0010]DE10356307A1 [0010]
• DE102005062274A1 [0011]DE102005062274A1 [0011]

Claims (10)

Translated fromGerman

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers (13) beim Führen eines Fahrzeuges (10) in einer Fahrzeugkolonne (12), mit folgenden Merkmalen:- ein dem Fahrzeug (10) in der Fahrzeugkolonne (12) vorausfahrendes Fahrzeug (11) wird erfasst und- wenn nach einem Stillstand (14) des Fahrzeuges (10) das vorausfahrende Fahrzeug (11) zu einer Weiterfahrt (15) ansetzt, ergeht ein Hinweis an den Fahrer (13),gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:- der Hinweis erfolgt haptisch, indem ein am Fahrer (13) anliegender Sicherheitsgurt (17) gestrafft wird.Method for assisting a driver (13) when driving a vehicle (10) in a convoy (12), having the following features: - a vehicle (11) driving ahead of the vehicle (10) in the convoy (12) is detected and - if the vehicle (11) driving ahead starts to drive on (15) after the vehicle (10) has come to a standstill (14), a notification is sent to the driver (13),characterized by the following feature: - the notification is given haptically by tightening a seat belt (17) attached to the driver (13).Verfahren nachAnspruch 1,gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:- das Straffen des Sicherheitsgurtes (17) erfolgt in geringem Maße und periodisch derart hochfrequent, dass der Fahrer (13) das Straffen als Vibration des Sicherheitsgurtes (17) wahrnimmt.procedure according to claim 1 ,characterized by the following feature: - the tightening of the seat belt (17) takes place to a small extent and periodically at such a high frequency that the driver (13) perceives the tightening as a vibration of the seat belt (17).Verfahren nachAnspruch 1 oder2,gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:- das Straffen des Sicherheitsgurtes (17) erfolgt sanft.procedure according to claim 1 or 2 ,characterized by the following feature: - the tightening of the seat belt (17) is gentle.Verfahren nach einem derAnsprüche 1 bis3,gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:- die Weiterfahrt (15) wird anhand von dem Fahrzeug (10) vorliegenden Verkehrsdaten erkannt.Method according to one of the Claims 1 until 3 ,characterized by the following feature: - the onward journey (15) is recognized on the basis of traffic data available to the vehicle (10).Verfahren nach einem derAnsprüche 1 bis4,gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:- der Hinweis erfolgt ferner optisch, indem ein für den Fahrer (13) sichtbares Lichtsignal ausgesendet wird.Method according to one of the Claims 1 until 4 ,characterized by the following feature: - the indication is also optical by emitting a light signal visible to the driver (13).Verfahren nach einem derAnsprüche 1 bis5,gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:- der Hinweis erfolgt nur dann, wenn der Fahrer (13) im Stillstand (14) eine Einstellung am Fahrzeug (10) vornimmt.Method according to one of the Claims 1 until 5 ,characterized by the following feature: - the warning is only given when the driver (13) makes an adjustment to the vehicle (10) when the vehicle is at a standstill (14).Fahrzeug (10),gekennzeichnet durch folgende Merkmale:- das Fahrzeug (10) weist einen reversiblen Gurtstraffer zum Straffen des Sicherheitsgurtes (17) auf und- das Fahrzeug (10) ist zur Durchführung des Verfahrens gemäß einem derAnsprüche 1 bis6 eingerichtet.Vehicle (10),characterized by the following features: - the vehicle (10) has a reversible belt tensioner for tightening the safety belt (17) and - the vehicle (10) is designed to carry out the method according to one of the Claims 1 until 6 furnished.Fahrzeug (10) nachAnspruch 7,gekennzeichnet durch mindestens eines der folgenden Merkmale:- das Fahrzeug (10) weist einen Radarsensor zum Erkennen der Weiterfahrt (15) auf,- das Fahrzeug (10) weist einen Lidarsensor zum Erkennen der Weiterfahrt (15) auf oder- das Fahrzeug (10) weist einen optischen Sensor (16) zum Erkennen der Weiterfahrt (15) auf.Vehicle (10) to claim 7 ,characterized by at least one of the following features: - the vehicle (10) has a radar sensor for detecting onward travel (15), - the vehicle (10) has a lidar sensor for detecting onward travel (15) or - the vehicle (10) has an optical sensor (16) for detecting onward travel (15).Computerprogramm, welches dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens nach einem derAnsprüche 1 bis6 durchzuführen.Computer program which is designed to carry out all the steps of a method according to one of the Claims 1 until 6 to carry out.Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nachAnspruch 9.Machine-readable storage medium with a computer program stored thereon in accordance with claim 9 .

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