DE102022130399A1

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Info

Publication number: DE102022130399A1
Application number: DE102022130399.3A
Authority: DE
Inventors: Chen Ding
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2022-11-17
Filing date: 2022-11-17
Publication date: 2024-05-23

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (12) eines Kraftfahrzeugs (10), umfassen ein Logik-Modul (14), ein Umfeldsensorsystem (16) und ein Navigations-Modul (18). Es wird eine Fahrtstrecke mit die Fahrtstrecke beschreibenden Streckendaten aus einer Fahrtstreckenspeichereinheit (24) ausgewählt. Weiter werden im Verlauf eines Befahrens der Fahrtstrecke Umgebungsdaten erfasst, anhand derer eine Objekterkennung zum Erkennen eines in einer Umgebung der Fahrtstrecke befindlichen Objekts (26) durchgeführt wird. Hierbei wird ein Verlässlichkeitswert bestimmt, der eine Verlässlichkeit der Objekterkennung beschreibt. Weiter werden die zu einer jeweiligen Position des Kraftfahrzeugs (10) entlang der Fahrtstrecke gehörenden Streckendaten und Umgebungsdaten zu einem Szenario (28) zusammengeführt. Falls das Szenario (28) als kohärent bewertet wird, nutzt das Fahrerassistenzsystem (12) die Streckendaten und die Umgebungsdaten zum Befahren der Fahrtstrecke (S5.1), Falls das Szenario (28) als nicht-kohärent bewertet wird, entscheidet das Fahrerassistenzsystem (12) anhand des Verlässlichkeitswerts, welche der Streckendaten und der Umgebungsdaten zum Befahren der Fahrtstrecke genutzt werden (S5.2).The invention relates to a method for operating a driver assistance system (12) of a motor vehicle (10), comprising a logic module (14), an environment sensor system (16) and a navigation module (18). A route with route data describing the route is selected from a route storage unit (24). Furthermore, during the course of driving along the route, environmental data is recorded, based on which object recognition is carried out to recognize an object (26) located in an area surrounding the route. In this case, a reliability value is determined which describes the reliability of the object recognition. Furthermore, the route data and environmental data belonging to a respective position of the motor vehicle (10) along the route are combined to form a scenario (28). If the scenario (28) is assessed as coherent, the driver assistance system (12) uses the route data and the environmental data to travel the route (S5.1). If the scenario (28) is assessed as non-coherent, the driver assistance system (12) decides based on the reliability value which of the route data and the environmental data are used to travel the route (S5.2).

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug, ein Fahrerassistenzsystem, das dazu ausgebildet ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen, sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for operating a driver assistance system for a motor vehicle, a driver assistance system which is designed to carry out such a method, and a motor vehicle with such a driver assistance system.

Es ist bekannt, Kraftahrzeuge mit Umfeldsensorsystemen auszustatten, die eine Vielzahl an Umfeldsensoren oder Umgebungssensoren umfassen, die dazu ausgebildet sind, ein Umfeld oder eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibende Umfelddaten oder Umgebungsdaten zu erfassen. Hierzu kann das Erfassen eines Abstands des Kraftfahrzeugs zu anderen Verkehrsteilnehmern, das Erfassen von Fahrspurbegrenzungen und/oder Verkehrsschildern und vieles mehr gehören. Oftmals ist ein solches Umfeldsensorsystem in ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs eingebettet oder integriert oder an dieses über eine Kommunikationsverbindung angebunden, so dass die Umgebungsdaten zum Unterstützen von Fahrmanövern des Kraftfahrzeugs im Rahmen bestimmter Fahrerassistenzfunktionen genutzt werden können. Oftmals können die Fahrerassistenzsysteme auf zusätzlich abgespeicherte Kartendaten zugreifen, um eine Unterstützung der Fahrmanöver zu verbessern.It is known to equip motor vehicles with environmental sensor systems that include a large number of environmental sensors or environmental sensors that are designed to record environmental data or environmental data describing an environment or surroundings of the motor vehicle. This can include recording a distance between the motor vehicle and other road users, recording lane markings and/or traffic signs and much more. Such an environmental sensor system is often embedded or integrated in a driver assistance system of the motor vehicle or connected to it via a communication connection, so that the environmental data can be used to support driving maneuvers of the motor vehicle within the framework of certain driver assistance functions. The driver assistance systems can often access additionally stored map data in order to improve support for the driving maneuvers.

Derartige Fahrerassistenzsysteme sind beispielsweise aus derUS 2016/0259335 A1, derJP 70 775 20 B2 oder derFR 30 683 21 A1 bekannt.Such driver assistance systems are known, for example, from US 2016/0259335 A1 , the JP 70 775 20 B2 or the FR 30 683 21 A1 known.

Eine Genauigkeit der beschriebenen Umfeldwahrnehmung mittels der Umfeldsensoren ist allerdings fehlerbehaftet, was zum Teil an aktuell vorherrschenden Umgebungsbedingungen liegen kann. So kann beispielsweise die Wahrnehmung mittels Kamerasensoren gestört sein, wenn die Sicht schlecht ist, wie beispielsweise aufgrund von dichtem Schneefall. Dieser Unzulänglichkeit kann durch eine Verbesserung der Umfeldsensoren begegnet werden. Mit anderen Worten kann versucht werden, die Sensoren als solche zu verbessern. Es können auch aufwändigere Sensoren vorgesehen werden, beispielsweise Radar- oder Lidar-Sensoren. Es ist ebenfalls bekannt, Erkennungsalgorithmen zur Objekterkennung zu verbessern und/oder leistungsfähigere Recheneinheiten zu verwenden, um mehr Umfelddaten in kürzerer Zeit verarbeiten zu können. Auch kann eine Verlässlichkeit angegeben werden, die den erfassten Umgebungsdaten zugeordnet wird, um nur solche Umgebungsdaten zu nutzen, die ein vorbestimmtes Verlässlichkeitskriterium oder einen vorbestimmten Verlässlichkeitswert erfüllen. Durch die genannten Maßnahmen kann die Genauigkeit der Umfeldwahrnehmung zwar verbessert werden, allerdings verbleibt aufgrund der technischen Limitationen eine Restungenauigkeit, die zu fehlerhaft ausgeführten Fahrmanövern führen kann.However, the accuracy of the described perception of the environment using the environmental sensors is subject to errors, which may be due in part to the currently prevailing environmental conditions. For example, perception using camera sensors may be impaired if visibility is poor, such as due to heavy snowfall. This inadequacy can be countered by improving the environmental sensors. In other words, attempts can be made to improve the sensors themselves. More complex sensors can also be provided, for example radar or lidar sensors. It is also known to improve recognition algorithms for object recognition and/or to use more powerful computing units in order to be able to process more environmental data in a shorter time. A reliability can also be specified that is assigned to the recorded environmental data in order to only use environmental data that meets a predetermined reliability criterion or a predetermined reliability value. Although the measures mentioned above can improve the accuracy of the perception of the surroundings, there remains a residual inaccuracy due to the technical limitations, which can lead to incorrectly executed driving maneuvers.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, trotz der bekannten Restungenauigkeit in der Umfelderfassung eine zuverlässige Unterstützung beim Durchführen von Fahrmanövern bereitzustellen.The invention is therefore based on the object of providing reliable support when carrying out driving maneuvers despite the known residual inaccuracy in the detection of the environment.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figuren beschrieben.The object is achieved by the subject matter of the independent patent claims. Advantageous developments of the invention are described by the dependent patent claims, the following description and the figures.

Durch die Erfindung ist ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Umfeldsensorsystem, ein Logik-Modul und ein Navigations-Modul umfasst.The invention provides a method for operating a driver assistance system for a motor vehicle, wherein the driver assistance system comprises an environment sensor system, a logic module and a navigation module.

Erfindungsgemäß wird zunächst eine Fahrtstrecke für das Kraftfahrzeug aus einer Fahrtstreckenspeichereinheit des Navigations-Moduls ausgewählt, wobei in der Fahrtstreckenspeichereinheit die Fahrtstrecke beschreibende Streckendaten gespeichert sind. Die Streckendaten können beispielsweise Informationen zu einer Fahrspurführung entlang der Fahrtstrecke und/oder Informationen zu Positionen und Inhalten von Verkehrsschildern entlang der Fahrtstrecke umfassen. Die Streckendaten können auch Informationen bezüglich eines bevorzugten Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtstrecke umfassen, beispielsweise hinsichtlich einer bevorzugten Geschwindigkeit entlang jeweiliger Abschnitte der Fahrtstrecke und/oder Informationen hinsichtlich einer bevorzugten Fahrspurwahl entlang mehrspuriger Abschnitte der Fahrtstrecke. Die Streckendaten können außerdem Informationen über Schaltmuster von Ampelanlagen entlang der Fahrtstrecke umfassen, also beispielsweise Informationen über die Dauer einer jeweiligen Ampelphase. Die Streckendaten können also gewissermaßen eine Erinnerung an die Fahrtstecke bilden. Die Streckendaten können beispielsweise im Verlauf einer oder mehrerer vergangener oder historischer Fahrten des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtstrecke gesammelt und in der Fahrtstreckenspeichereinheit abgespeichert worden sein.According to the invention, a route for the motor vehicle is first selected from a route storage unit of the navigation module, with route data describing the route being stored in the route storage unit. The route data can, for example, include information on lane guidance along the route and/or information on the positions and contents of traffic signs along the route. The route data can also include information regarding a preferred driving behavior of the motor vehicle along the route, for example with regard to a preferred speed along respective sections of the route and/or information regarding a preferred lane selection along multi-lane sections of the route. The route data can also include information about switching patterns of traffic lights along the route, for example information about the duration of a respective traffic light phase. The route data can thus form a memory of the route in a sense. The route data can, for example, have been collected in the course of one or more past or historical trips of the motor vehicle along the route and stored in the route storage unit.

Während das Kraftfahrzeug die ausgewählte Fahrtstrecke in einer aktuellen Fahrt befährt oder abfährt, werden erfindungsgemäß Umgebungsdaten durch Sensoren des Umfeldsensorsystems erfasst, wobei anhand der Umgebungsdaten durch zumindest eine Recheneinheit des Fahrerassistenzsystems eine Objekterkennung zum Erkennen zumindest eines in einer Umgebung der ausgewählten Fahrtstrecke befindlichen Objekts durchgeführt wird. Die Objekterkennung kann dabei anhand bekannter Objekterkennungsalgorithmen durchgeführt werden, wobei ein Verlässlichkeitswert bestimmt wird, der unter Berücksichtigung aktueller Umgebungsbedingungen beim Erfassen der Umgebungsdaten eine Verlässlichkeit der Objekterkennung beschreibt. Sind die aktuellen Umgebungsbedingungen zum Beispiel durch starken Schneefall bestimmt, so können Kamerasensoren des Umfeldsensorsystems Schwierigkeiten haben, die Umgebungsdaten verlässlich zu erfassen. Dies kann in der Objekterkennung durch Vergabe eines niedrigen Verlässlichkeitswerts berücksichtigt werden. Die Umgebungsdaten können zumindest zeitweise in einer Speichereinheit des Fahrerassistenzsystems abgespeichert oder zwischengespeichert werden, damit sie für die weitere Verarbeitung zur Verfügung stehen.While the motor vehicle is driving or travelling along the selected route in a current journey, environmental data are recorded by sensors of the environmental sensor system, whereby at least one computing unit of the driver assistance system uses the environmental data to carry out object recognition to identify at least one object located in the vicinity of the selected route. The object recognition can be carried out using known object recognition algorithms, whereby a reliability value is determined that describes the reliability of the object recognition, taking into account the current environmental conditions when recording the environmental data. If the current environmental conditions are determined by heavy snowfall, for example, camera sensors of the environmental sensor system may have difficulty reliably recording the environmental data. This can be taken into account in the object recognition by assigning a low reliability value. The environmental data can be stored or buffered at least temporarily in a memory unit of the driver assistance system so that it is available for further processing.

Sind die Umgebungsdaten erfasst, werden sie erfindungsgemäß durch das Logik-Modul mit den Streckendaten aus dem Navigations-Modul zusammengeführt oder fusioniert, wobei die zu einer jeweiligen Position des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtstrecke gehörenden Streckendaten und die zu der jeweiligen Position gehörenden Umgebungsdaten zu einem jeweiligen Szenario zusammengeführt werden. Mit anderen Worten kann durch das Logik-Modul aus den bereits abgespeicherten oder vorhandenen Streckendaten und den im Verlauf der aktuellen Fahrt erfassten Umgebungsdaten für jede Position entlang der Fahrtstrecke ein Szenario gebildet werden, in dem die Streckendaten und die Umgebungsdaten zusammengeführt oder fusioniert sind. Das Logik-Modul kann also zu der jeweiligen Position gehörende Umgebungsdaten aus dem beschriebenen Zwischenspeicher und zu der Position gehörende Streckendaten aus der Fahrtstreckenspeichereinheit abrufen und zusammenführen.Once the environmental data have been recorded, they are combined or merged with the route data from the navigation module by the logic module, whereby the route data belonging to a respective position of the motor vehicle along the route and the environmental data belonging to the respective position are combined to form a respective scenario. In other words, the logic module can use the already stored or existing route data and the environmental data recorded during the current journey to create a scenario for each position along the route in which the route data and the environmental data are combined or merged. The logic module can therefore retrieve and combine environmental data belonging to the respective position from the described buffer and route data belonging to the position from the route storage unit.

Im Logik-Modul werden die durch das Zusammenführen der Daten gebildeten Szenarien analysiert oder untersucht. Dies kann gemäß einer vorbestimmten Untersuchungsvorschrift geschehen, wobei beispielsweise Informationen aus den Streckendaten betreffend eine an einer jeweiligen Position befindliche Verkehrsinfrastrukturkomponente mit während der aktuellen Fahrt an dieser Position erkannten Verkehrsinfrastrukturkomponenten verglichen werden kann. Für den Fall, dass das gebildete Szenario stimmig ist, das heißt für den Fall, dass die Streckendaten und die Umgebungsdaten einander bestätigen, gilt ein vorbestimmtes Kohärenzkriterium als erfüllt. In diesem Fall nutzt das Fahrerassistenzsystem die Streckendaten und die Umgebungsdaten zum Befahren der Fahrtstrecke. Mit anderen Worten werden beide Datensätze genutzt, wenn das Szenario kohärent ist oder dem vorbestimmten Kohärenzkriterum genügt oder dieses erfüllt, wobei das Kohärenzkriterium beschreiben kann, dass die Streckendaten und die Umgebungsdaten nicht im Widerspruch zueinander stehen. Hierbei ist es unerheblich, wie gut der Verlässlichkeitswert ist oder, mit anderen Worten, wie sehr der Objekterkennung vertraut werde kann. Beispielsweise kann an einer Position entlang der Fahrtstrecke gemäß der Streckendaten, die gewissermaßen die Erinnerung oder das Gedächtnis des Fahrerassistenzsystems bilden, ein Stop-Schild vorhanden sein. Wird beim Befahren der Fahrtstrecke an der Position ebenfalls ein Stop-Schild erkannt, ist das Szenario für diese Position stimmig und die Daten können genutzt werden, auch wenn der Verlässlichkeitswert ein vorbestimmtes Verlässlichkeitskriterium nicht erfüllt. Die Bestätigung der Umgebungsdaten durch die „erinnerten“ Streckendaten kann also einen mangelhaften Verlässlichkeitswert ersetzen oder aufwiegen, so dass trotz der Ungenauigkeit der Umgebungsdaten das Fahrerassistenzsystem das Befahren der Fahrtstrecke zuverlässig unterstützen kann.In the logic module, the scenarios created by merging the data are analyzed or examined. This can be done according to a predetermined examination rule, whereby, for example, information from the route data relating to a traffic infrastructure component located at a particular position can be compared with traffic infrastructure components recognized at this position during the current journey. If the scenario created is consistent, i.e. if the route data and the environmental data confirm each other, a predetermined coherence criterion is considered to have been met. In this case, the driver assistance system uses the route data and the environmental data to travel the route. In other words, both data sets are used if the scenario is coherent or satisfies or meets the predetermined coherence criterion, whereby the coherence criterion can describe that the route data and the environmental data do not contradict each other. It is irrelevant how good the reliability value is or, in other words, how much the object recognition can be trusted. For example, a stop sign may be present at a position along the route according to the route data, which in a sense form the memory of the driver assistance system. If a stop sign is also detected at that position when driving along the route, the scenario for that position is consistent and the data can be used, even if the reliability value does not meet a predetermined reliability criterion. Confirmation of the environmental data by the "remembered" route data can therefore replace or compensate for an inadequate reliability value, so that despite the inaccuracy of the environmental data, the driver assistance system can reliably support driving along the route.

Falls das Szenario nach dem vorbestimmten Kohärenzkriterium als nicht-kohärent bewertet wird, so führt das Fahrerassistenzsystem einen Entscheidungsmechanismus durch, um zumindest zum Teil anhand des Verlässlichkeitswerts der Objekterkennung zu entscheiden, welche der Streckendaten und der Umgebungsdaten zum Befahren der Fahrtstrecke genutzt werden. Um beim obigen Beispiel zu bleiben, kann dies bedeuten, dass an der Position, an der gemäß den Streckendaten, also gemäß dem Gedächtnis des Fahrerassistenzsystems, das Stop-Schild vorhanden ist, beim Befahren der Fahrtstrecke kein Stop-Schild, sondern ein Vorfahrts-Schild erkannt wird. Das Szenario ist also nicht kohärent. Erfindungsgemäß wird dann gemäß dem Verlässlichkeitswert entschieden, ob die Streckendaten (also das Stop-Schild) oder ob die Umgebungsdaten (also das Vorfahrts-Schild) zum Befahren der Fahrtstrecke genutzt werden. Bei einem mangelhaften Verlässlichkeitswert wird das Fahrerassistenzsystem also auf die Streckendaten zurückgreifen, also auf die erinnerten Daten, und kann so trotz der Ungenauigkeit der Umgebungsdaten das Kraftfahrzeug oder seinen Fahrer zuverlässig beim Befahren der Fahrtstrecke unterstützen.If the scenario is assessed as non-coherent according to the predetermined coherence criterion, the driver assistance system implements a decision mechanism to decide, at least in part based on the reliability value of the object recognition, which of the route data and the environmental data are used to travel the route. To stay with the above example, this can mean that at the position where the stop sign is present according to the route data, i.e. according to the memory of the driver assistance system, no stop sign but a yield sign is recognized when traveling the route. The scenario is therefore not coherent. According to the invention, a decision is then made according to the reliability value as to whether the route data (i.e. the stop sign) or the environmental data (i.e. the yield sign) are used to travel the route. If the reliability value is insufficient, the driver assistance system will therefore rely on the route data, i.e. the remembered data, and can thus reliably support the vehicle or its driver in driving the route despite the inaccuracy of the environmental data.

Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass trotz der Ungenauigkeit der aktuellen Erfassung der Fahrzeugumgebung, das Fahrerassistenzsystem zuverlässig beim Befahren der Fahrtstrecke unterstützen kann. Somit wird eine Verfügbarkeit der Fahrerasisstenzfunktion vorteilhaft erhöht.The invention provides the advantage that, despite the inaccuracy of the current detection of the vehicle's surroundings, the driver assistance system can reliably support the driver when driving along the route. This advantageously increases the availability of the driver assistance function.

Zu der Erfindung gehören auch Ausführungsformen, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.The invention also includes embodiments which provide additional advantages.

Eine Ausführungsform sieht vor, dass das Fahrerassistenzsystem, falls das Szenario nach dem vorbestimmten Kohärenzkriterium als nicht-kohärent bewertet wird, den Entscheidungsmechanismus durchführt, um zumindest zum Teil anhand eines Verlässlichkeitswerts der Streckendaten zu entscheiden, welche der Streckendaten und der Umgebungsdaten zum Befahren der Fahrtstrecke genutzt werden. Mit anderen Worten kommt es also auch darauf an, wie gut oder schlecht die erinnerten Streckendaten bewertet werden.One embodiment provides that if the scenario is assessed as non-coherent according to the predetermined coherence criterion, the driver assistance system activates the decision mechanism mechanism to decide, at least in part, based on a reliability value of the route data, which of the route data and the environmental data are used to travel the route. In other words, it also depends on how well or poorly the remembered route data is rated.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass das Fahrerassistenzsystem, falls die Umgebungsdaten einem vorbestimmten Qualitätskriterium nicht genügen, die Streckendaten zur Kompensation nutzt. Mit anderen Worten können die Umgebungsdaten durch die Streckendaten ergänzt oder vervollständigt oder kompensiert werden. Alternativ oder zusätzlich können auch Streckendaten, die dem vorbestimmten Qualitätswert nicht genügen, durch die Umgebungsdaten kompensiert werden. So können beim mehrfachen Befahren der Fahrtstrecke die Streckendaten verbessert werden.A further embodiment provides that the driver assistance system uses the route data for compensation if the environmental data do not meet a predetermined quality criterion. In other words, the environmental data can be supplemented, completed or compensated by the route data. Alternatively or additionally, route data that do not meet the predetermined quality value can also be compensated by the environmental data. In this way, the route data can be improved when the route is driven multiple times.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass das Fahrerassistenzsystem, falls für die Fahrtstrecke keine oder unzureichende Streckendaten vorhanden sind, die Umgebungsdaten in der Fahrtstreckenspeichereinheit zu der Fahrtstrecke abspeichert. Mit anderen Worten bilden die Umgebungsdaten in diesem Fall nach Abspeichern in der Fahrtstreckenspeichereinheit die Streckendaten zu der Fahrtstrecke. Mit unzureichenden Streckendaten kann gemeint sein, dass die vorhandenen Streckendaten veraltet sind oder ein vorbestimmtes Qualitätskriterium nicht erfüllen. Beispielsweise kann erkannt werden, dass seit dem Abspeichern der Streckendaten ein Update des Navigations-Moduls vorgenommen wurde, was dafür spricht, dass die Streckendaten veraltet und somit unzureichend sind.A further embodiment provides that the driver assistance system, if no or insufficient route data is available for the route, stores the environmental data for the route in the route storage unit. In other words, in this case, the environmental data, after being stored in the route storage unit, form the route data for the route. Insufficient route data can mean that the existing route data is out of date or does not meet a predetermined quality criterion. For example, it can be recognized that the navigation module has been updated since the route data was saved, which suggests that the route data is out of date and therefore insufficient.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass das Fahrerassistenzsystem die Umgebungsdaten in Abhängigkeit von dem Verlässlichkeitswert nutzt, um vorhandene Streckendaten zu aktualisieren. Das bedeutet, dass die Streckendaten dann aufgefrischt oder an aktuelle Verhältnisse angepasst oder aktualisiert werden können, wenn die Umgebungsdaten ein vorgegebenes Verlässlichkeitskriterium erfüllen. Beispielsweise kann sich im Lauf der Zeit zwischen zwei Befahrungen der Fahrtstrecke eine Beschilderung entlang der Strecke und/oder eine Verkehrsführung entlang der Strecke ändern. Bei der Erfassung der Umgebungsdaten werden also andere Schilder und/oder wird ein anderer Fahrspurverlauf erfasst, als in den Streckendaten abgespeichert ist. Erfüllen die Umgebungsdaten das vorgegebene Verlässlichkeitskriterium, können die Streckendaten auf den neuen Stand aktualisiert werden.Another embodiment provides that the driver assistance system uses the environmental data depending on the reliability value to update existing route data. This means that the route data can be refreshed or adapted to current conditions or updated if the environmental data meet a specified reliability criterion. For example, over time between two trips along the route, signs along the route and/or traffic routing along the route can change. When the environmental data is recorded, other signs and/or a different lane course is recorded than those stored in the route data. If the environmental data meet the specified reliability criterion, the route data can be updated to the new status.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Streckendaten Informationen bezüglich eines Fahrspurverlaufs entlang der Fahrtstrecke und/oder bezüglich entlang der Fahrtstrecke angeordneter Verkehrsinfrastrukturkomponenten umfassen. Bevorzugt wird als Objekt ebenfalls eine Verkehrsinfrastrukturkomponente erkannt.A further embodiment provides that the route data include information regarding a lane course along the route and/or regarding traffic infrastructure components arranged along the route. Preferably, a traffic infrastructure component is also recognized as an object.

Bevorzugt umfassen die Streckendaten Informationen bezüglich eines Schaltmusters zumindest einer Ampelanlage entlang der Fahrtstrecke. Mit anderen Worten kann aus den Streckendaten bekannt sein, dass eine Grünphase der Ampelanlage maximal 10 Sekunden und eine Rotphase der Ampel zumindest 20 Sekunden andauert. Nähert sich das Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeit von 50 km/h der Ampel und dauert die Grünphase noch an, wenn das Kraftfahrzeug sich 200 Meter von der Ampel entfernt befindet, ist klar, dass das Kraftfahrzeug die Ampel nicht mehr während der Grünphase erreichen wird. Das Fahrerassistenzsystem kann also einen Bremsvorgang einleiten und so die Fahrt effizienter gestalten.The route data preferably includes information regarding a switching pattern of at least one traffic light system along the route. In other words, it can be known from the route data that a green phase of the traffic light system lasts a maximum of 10 seconds and a red phase of the traffic light lasts at least 20 seconds. If the motor vehicle approaches the traffic light at a speed of 50 km/h and the green phase is still ongoing when the motor vehicle is 200 meters away from the traffic light, it is clear that the motor vehicle will no longer reach the traffic light during the green phase. The driver assistance system can therefore initiate a braking process and thus make the journey more efficient.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Fahrtstreckenspeichereinheit eine neue Fahrtstrecke hinzugefügt wird, falls die neue Fahrtstrecke öfter als eine vorbestimmte Anzahl innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne durch das Kraftfahrzeug befahren wurde. Mit anderen Worten kann die neue Fahrtstrecke automatisiert in die Fahrtstreckenspeichereinheit aufgenommen werden, wenn erkannt wird, dass sie öfter, beispielsweise öfter als 20-mal im Monat, befahren wird. Bevorzugt kann der Fahrtstreckenspeichereinheit eine neue Fahrtstrecke entsprechend einer Benutzerauswahl hinzugefügt werden. So kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs beispielsweise seinen Arbeitsweg der Fahrtstreckenspeichereinheit hinzufügen.A further embodiment provides that a new route is added to the route storage unit if the new route has been traveled by the motor vehicle more than a predetermined number of times within a predetermined period of time. In other words, the new route can be automatically added to the route storage unit if it is recognized that it is traveled more often, for example more than 20 times a month. Preferably, a new route can be added to the route storage unit according to a user selection. For example, a driver of the motor vehicle can add his or her route to work to the route storage unit.

Bevorzugt wird die Fahrtstrecke aus der Fahrtstreckenspeichereinheit gelöscht, falls die Fahrtstrecke weniger oft als eine vorbestimmte Anzahl innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne durch das Kraftfahrzeug befahren wurde. So kann in vorteilhafter Weise wieder Speicherplatz in der Fahrtstreckenspeichereinheit freigegeben werden.Preferably, the route is deleted from the route storage unit if the route was traveled by the motor vehicle less than a predetermined number of times within a predetermined period of time. In this way, storage space in the route storage unit can advantageously be freed up again.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu ausgebildet ist, das beschriebene Verfahren durchzuführen. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Sensorvorrichtung oder ein Sensorsystem mit mehreren Sensoren und ein elektronisches Steuergerät, um das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem Umfeldsensoren oder ein Umfeldsensorsystem, insbesondere die mehreren Sensoren des Sensorsystems, zum Erfassen von Umfelddaten des Kraftfahrzeugs umfassen oder ansteuern. Ein Umfeldsensorsystem kann beispielsweise als Sensorsystem verstanden werden, das dazu in der Lage ist, Sensordaten oder Sensorsignale zu erzeugen, welche eine Umgebung des Umfeldsensorsystems abbilden, darstellen oder wiedergeben. Insbesondere ist die Fähigkeit, elektromagnetische oder sonstige Signale aus der Umgebung zu erfassen, nicht hinreichend, um ein Sensorsystem als Umfeldsensorsystem zu erachten. Beispielsweise können Kameras, Radarsysteme, Lidarsysteme oder Ultraschallsensorsysteme als Umfeldsensorsysteme aufgefasst werden.The invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle, wherein the driver assistance system is designed to carry out the described method. The driver assistance system comprises a sensor device or a sensor system with several sensors and an electronic control unit in order to carry out the method according to the invention. In particular, the driver assistance system can comprise or control environmental sensors or an environmental sensor system, in particular the several sensors of the sensor system, for detecting environmental data of the motor vehicle. An environmental sensor system can be understood, for example, as a sensor system that is able to detect sensor data or sensor to generate signals that depict, represent or reproduce an environment of the environmental sensor system. In particular, the ability to detect electromagnetic or other signals from the environment is not sufficient to consider a sensor system as an environmental sensor system. For example, cameras, radar systems, lidar systems or ultrasonic sensor systems can be considered environmental sensor systems.

Das Sensorsystem kann zum Beispiel Sensoren umfassen, mit denen eine bevorstehende Kollision und/oder eine Zeit bis zu dieser Kollision erfasst werden kann. Bei diesen Sensoren kann es sich insbesondere um Kameras, Radarsysteme, Lidarsysteme oder Ultraschallsensorsysteme handeln.The sensor system can, for example, comprise sensors that can detect an impending collision and/or a time until this collision. These sensors can in particular be cameras, radar systems, lidar systems or ultrasonic sensor systems.

Darüber hinaus kann das Sensorsystem einen oder mehrere Sensoren aufweisen, mit welchen eine Bewegung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann bzw. mit welchen Größen erfasst werden können, die eine Bewegung des Kraftfahrzeugs betreffen. Zu diesen Sensoren kann beispielsweise ein IMU (Inertial Measurement Unit) gehören, das Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs in eine oder mehrere Richtungen und/oder Drehraten, beispielsweise eine Gierrate, misst. Zu diesen Sensoren können auch Radsensoren gehören, die die Umdrehungen der Räder des Kraftfahrzeugs messen, basierend auf welchen die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs berechnet werden kann. Außerdem kann bei diesen Sensoren auch ein Lenkrad-/Lenksäule-Sensor umfasst sein, der den Winkel und/oder die Winkelgeschwindigkeit des Lenkrads oder einer Lenkradumdrehung bzw. Teilumdrehung misst.In addition, the sensor system can have one or more sensors with which a movement of the motor vehicle can be detected or with which variables relating to a movement of the motor vehicle can be detected. These sensors can include, for example, an IMU (Inertial Measurement Unit), which measures accelerations of the motor vehicle in one or more directions and/or rotation rates, for example a yaw rate. These sensors can also include wheel sensors that measure the revolutions of the wheels of the motor vehicle, based on which the speed of the motor vehicle can be calculated. In addition, these sensors can also include a steering wheel/steering column sensor that measures the angle and/or angular velocity of the steering wheel or a steering wheel revolution or partial revolution.

Das elektronische Steuergerät kann dazu ausgebildet sein, eine Lenkung, einen Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs anzusteuern.The electronic control unit can be designed to control a steering system, a drive motor and/or a braking system of the motor vehicle.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei Ausführung durch das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem bewirken, dass das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem die Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführt.The invention also relates to a computer program comprising commands which, when executed by the driver assistance system according to the invention, cause the driver assistance system according to the invention to carry out the method steps of the method according to the invention.

Die Erfindung betrifft außerdem ein computerlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.The invention also relates to a computer-readable storage medium on which the computer program is stored.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist dabei bevorzugt als Personenkraftwagen, als Lastkraftwagen, als Bus, als Motorrad oder als Moped ausgebildet.The invention also relates to a motor vehicle with a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is preferably designed as a passenger car, a truck, a bus, a motorcycle or a moped.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug und umgekehrt.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply accordingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention and vice versa.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown in the figures alone are not to be used in the combination specified in each case, but can also be used in other combinations without departing from the scope of the invention. Thus, embodiments are also to be regarded as encompassed and disclosed by the invention that are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge and can be produced through separate combinations of features from the explained embodiments. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed that therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, embodiments and combinations of features, in particular through the embodiments set out above, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the references to the claims are to be regarded as disclosed.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem;
2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Betreiben eines Fah rerassistenzsystems.

Exemplary embodiments of the invention are described below.

1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance system;
2 a schematic representation of a method for operating a driver assistance system.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebene Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the components of the embodiments described each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be viewed as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by other features of the invention that have already been described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, identical reference symbols designate functionally identical elements.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 10 mit einem Fahrerassistenzsystem 12. Das Fahrerassistenzsystem 12 kann ein Logik-Modul 14, ein Umfeldsensorsystem 16 und ein Navigations-Modul 18 umfassen.1 shows amotor vehicle 10 with adriver assistance system 12. Thedriver assistance system 12 can include alogic module 14, anenvironment sensor system 16 and anavigation module 18.

Das Umfeldsensorsystem 16 kann eine Vielzahl an Umfeldsensoren 20 umfassen, beispielsweise Kamerasensoren, Lidarsensoren und/oder Radarsensoren. Das Umfeldsensorsystem 16 kann außerdem eine Recheneinheit 22 umfassen, die dazu ausgebildet sein kann, die durch die Sensoren 20 erfassten Umgebungsdaten zu verarbeiten und so beispielsweise anhand der Umgebungsdaten eine Objekterkennung zumindest eines Objekts 26 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 10 durchzuführen.Theenvironment sensor system 16 can comprise a plurality ofenvironment sensors 20, for example camera sensors, lidar sensors and/or radar sensors. Theenvironment sensor system 16 can also comprise acomputing unit 22, which can be designed to process the environment data detected by thesensors 20 and thus, for example, to carry out object recognition of at least oneobject 26 in the environment of themotor vehicle 10 based on the environment data.

Das Navigations-Modul 18 kann eine Fahrtstreckenspeichereinheit 24 umfassen, in der eine Vielzahl an Fahrtstrecken abgelegt oder gespeichert sein kann. Beispielsweise können Fahrtstrecken gespeichert sein, die häufig von dem Kraftfahrzeug 10 befahren werden. In dem Navigations-Modul 18 können zu jeder gespeicherten Fahrtstrecke Streckendaten gespeichert sein, die gemeinsam eine Erinnerung an die gespeicherte Fahrtstrecke bilden können.Thenavigation module 18 can comprise aroute storage unit 24 in which a large number of routes can be stored or saved. For example, routes that are frequently traveled by themotor vehicle 10 can be stored. Route data can be stored in thenavigation module 18 for each stored route, which together can form a memory of the stored route.

Das Kraftfahrzeug 10 kann sich auf einer aktuellen Fahrt entlang einer aus der Fahrtstreckenspeichereinheit 24 ausgewählten Fahrtstrecke bewegen und dabei mittels der Umfeldsensoren 20 die Umgebungsdaten erfassen. Die an einer jeweiligen Position entlang der Fahrtstrecke erfassten Umgebungsdaten und die für diese Position gespeicherten Streckendaten aus dem Navigations-Modul 18 können in dem Logik-Modul 14 zu einem Szenario 28 für diese Position zusammengeführt werden. Das Logik-Modul 14 kann dazu ausgebildet sein, zu bestimmen, ob das Szenario 28 stimmig ist oder, mit anderen Worten, ob das Szenario 28 einen vorbestimmten Kohärenzwert erfüllt. Dies kann beispielsweise durch Abarbeiten einer Bildverarbeitungsroutine in dem Logik-Modul 14 erfolgen, wobei die Bildverarbeitungsroutine vorsieht, einen Bilddatenvergleich zwischen Bildern der Streckendaten und Bildern der Umgebungsdaten durchzuführen. Bei einem vorbestimmten Übereinstimmungsmaß der Bilder kann das Logik-Modul 14 das Szenario 28 als kohärent oder stimmig bewerten. Wird das vorbestimmte Übereinstimmungsmaß nicht erreicht, kann das Logik-Modul 14 das Szenario 28 als nicht-kohärent bewerten.Themotor vehicle 10 can move on a current journey along a route selected from theroute storage unit 24 and in doing so record the environmental data using theenvironmental sensors 20. The environmental data recorded at a respective position along the route and the route data stored for this position from thenavigation module 18 can be combined in thelogic module 14 to form ascenario 28 for this position. Thelogic module 14 can be designed to determine whether thescenario 28 is consistent or, in other words, whether thescenario 28 meets a predetermined coherence value. This can be done, for example, by executing an image processing routine in thelogic module 14, wherein the image processing routine provides for carrying out an image data comparison between images of the route data and images of the environmental data. If the images have a predetermined degree of agreement, thelogic module 14 can evaluate thescenario 28 as coherent or consistent. If the predetermined level of agreement is not achieved, thelogic module 14 can evaluate thescenario 28 as non-coherent.

Je nachdem, ob das Szenario 28 als kohärent oder als nicht-kohärent bewertet wird, kann das Fahrerassistenzsystem 12 entscheiden, ob die Streckendaten und die Umgebungsdaten zum Befahren der Fahrtstrecke an der Position genutzt werden, oder welche von den Streckendaten und den Umgebungsdsdaten.Depending on whether thescenario 28 is assessed as coherent or non-coherent, thedriver assistance system 12 can decide whether the route data and the environmental data are used to travel the route at the position, or which of the route data and the environmental data are used.

2 zeigt unter Bezugnahme auf die im Zusammenhang mit1 bezeichneten und beschriebenen Komponenten eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems 12 für ein Kraftfahrzeug 10, wobei das Fahrerassistenzsystem 12 ein Logik-Modul 14, ein Umfeldsensorsystem 16 und ein Navigations-Modul 18 umfasst.2 shows with reference to the information provided in connection with 1 designated and described components a schematic representation of a method for operating adriver assistance system 12 for amotor vehicle 10, wherein thedriver assistance system 12 comprises alogic module 14, anenvironment sensor system 16 and anavigation module 18.

In einem Schritt S1 wird eine Fahrtstrecke für das Kraftfahrzeug 10 aus einer Fahrtstreckenspeichereinheit 24 des Navigations-Moduls 18 ausgewählt, wobei in der Fahrtstreckenspeichereinheit 24 die Fahrtstrecke beschreibende Streckendaten gespeichert sind. Das Auswählen kann anhand einer manuellen Benutzereingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 10 erfolgen. Das Auswählen kann auch aufgrund einer automatischen Erkennung der Fahrtstrecke durch das Navigations-Modul 18 erfolgen.In a step S1, a route for themotor vehicle 10 is selected from aroute storage unit 24 of thenavigation module 18, with route data describing the route being stored in theroute storage unit 24. The selection can be made based on a manual user input from a driver of themotor vehicle 10. The selection can also be made based on automatic recognition of the route by thenavigation module 18.

In einem Schritt S2 werden im Verlauf eines Befahrens der ausgewählten Fahrtstrecke Umgebungsdaten durch Sensoren 20 des Umfeldsensorsystems 16 erfasst, wobei anhand der Umgebungsdaten durch zumindest eine Recheneinheit 22 des Fahrerassistenzsystems 12 eine Objekterkennung zum Erkennen zumindest eines in einer Umgebung der ausgewählten Fahrtstrecke befindlichen Objekts 26 durchgeführt wird. Hierbei wird ein Verlässlichkeitswert bestimmt, der unter Berücksichtigung aktueller Umgebungsbedingungen beim Erfassen der Umgebungsdaten eine Verlässlichkeit der Objekterkennung beschreibt.In a step S2, environmental data are recorded bysensors 20 of theenvironmental sensor system 16 during travel along the selected route, wherein object recognition is carried out on the basis of the environmental data by at least onecomputing unit 22 of thedriver assistance system 12 to recognize at least oneobject 26 located in the vicinity of the selected route. In this case, a reliability value is determined which describes the reliability of the object recognition, taking into account current environmental conditions when recording the environmental data.

In einem Schritt S3 werden die Streckendaten und die Umgebungsdaten durch das Logik-Modul 14 zusammengeführt, wobei die zu einer jeweiligen Position des Kraftfahrzeugs 10 entlang der Fahrtstrecke gehörenden Streckendaten und Umgebungsdaten zu einem jeweiligen Szenario 28 zusammengeführt werden.In a step S3, the route data and the environmental data are merged by thelogic module 14, wherein the route data and environmental data belonging to a respective position of themotor vehicle 10 along the route are merged into arespective scenario 28.

In einem darauffolgenden Entscheidungsschritt S4 entscheidet das Fahrerassistenzsystem 12, ob das Szenario 28 ein vorbestimmtes Kohärenzkriterium erfüllt, oder nicht.In a subsequent decision step S4, thedriver assistance system 12 decides whether thescenario 28 fulfills a predetermined coherence criterion or not.

Ergibt der Entscheidungsschritt S4, dass das Szenario 28 das vorbestimmte Kohärenzkriterium erfüllt, also als kohärent bewertet wird, nutzt das Fahrerassistenzsystem in einem Schritt S5.1 die Streckendaten und die Umgebungsdaten gemeinsam zum Befahren der Fahrtstrecke.If the decision step S4 shows that thescenario 28 meets the predetermined coherence criterion, i.e. is assessed as coherent, the driver assistance system uses the route data and the environmental data together to travel the route in a step S5.1.

Ergibt der Entscheidungsschritt S4, dass das Szenario 28 das vorbestimmte Kohärenzkriterium nicht erfüllt, also als nicht-kohärent bewertet wird, führt das Fahrerassistenzsystem 12 in einem Schritt S5.2 einen Entscheidungsmechanismus durch, um zumindest zum Teil anhand des Verlässlichkeitswerts zu entscheiden, welche der Streckendaten und der Umgebungsdaten zum Befahren der Fahrtstrecke genutzt werden und nutzt dann nur diese Daten zum Befahren der Fahrtstrecke.If the decision step S4 shows thatscenario 28 meets the predetermined coherence criterion is not fulfilled, i.e. is assessed as non-coherent, thedriver assistance system 12 carries out a decision mechanism in a step S5.2 to decide, at least in part based on the reliability value, which of the route data and the environmental data are used to travel the route and then uses only this data to travel the route.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Nutzung erinnerter Streckendaten eine Unterstützung von Fahrmanövern eines Kraftfahrzeugs verbessert werden kann.Overall, the examples show how the use of remembered route data can improve support for driving maneuvers of a motor vehicle.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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JP 7077520 B2 [0003]JP 7077520 B2 [0003]
FR 3068321 A1 [0003]FR 3068321 A1 [0003]