DE102022123720A1 - Method for the holistically optimized operation of a radar system and associated radar system, motor vehicle and server device - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (15) zum Betreiben eines Radarsystems (3). Darin wird für einen gleichzeitigen Betrieb des Radarsystems (3) in einer Umgebung, in der auch andere Radarsysteme (8) aktiv sind oder sein können ein für eine gesamtheitlich optimierte Performanz aller gleichzeitig aktiven Radarsysteme (3, 8) geeigneter Wert für wenigstens einen Betriebsparameter wenigstens des Radarsystems (3) bestimmt. Das Radarsystem (3) wendet dann diesen Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter für seine Betrieb in der jeweiligen Umgebung an. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Radarsystem (3), ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug (1) und eine korrespondierende Servereinrichtung (11).The invention relates to a method (15) for operating a radar system (3). Therein, for simultaneous operation of the radar system (3) in an environment in which other radar systems (8) are or can be active, a value for at least one operating parameter is determined which is suitable for a holistically optimized performance of all simultaneously active radar systems (3, 8). of the radar system (3). The radar system (3) then applies this value for the at least one operating parameter for its operation in the respective environment. The invention also relates to a corresponding radar system (3), a motor vehicle (1) equipped therewith and a corresponding server device (11).

Description

Translated fromGerman

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Radarsystems. Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechendes Radarsystem sowie ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug. Auch betrifft die vorliegende Erfindung eine zur Verwendung in dem erfindungsgemäßen Verfahren eingerichtete Servereinrichtung.The present invention relates to a method for operating at least one radar system. The invention further relates to a corresponding radar system and a motor vehicle equipped therewith. The present invention also relates to a server device set up for use in the method according to the invention.

Radarsysteme können in verschiedenen Bereichen und Anwendungen nutzbringend eingesetzt werden, beispielsweise zum Detektieren von Objekten oder Hindernissen in einer jeweiligen Umgebung. Insbesondere im Bereich der Verkehrstechnik bzw. in Kraftfahrzeugen werden heutzutage zunehmend Radarsysteme verwendet, um beispielsweise Fahrerassistenzsysteme oder automatisierte Fahrfunktionen zu unterstützen. Dies kann jedoch problematisch werden, wenn in einem bestimmten Bereich zu viele Radarsysteme aktiv sind, da dann die Wahrscheinlichkeit für Störungen oder Interferenzen zunimmt, was wiederum zu verringerten Signalgüten führen oder sogar die Nutzung eines Radarsystems bzw. der darauf angewiesenen Assistenzfunktionen in einer solchen Umgebung effektiv unmöglich machen kann.Radar systems can be used beneficially in various areas and applications, for example for detecting objects or obstacles in a given environment. Radar systems are now increasingly being used, particularly in the field of traffic technology and in motor vehicles, to support driver assistance systems or automated driving functions, for example. However, this can become problematic if there are too many radar systems active in a certain area, as the likelihood of interference or interference increases, which in turn leads to reduced signal quality or even the use of a radar system or the assistance functions relying on it effectively in such an environment can make impossible.

Vor diesem Hintergrund beschreibt als einen Ansatz die WO 2021 / 185 566 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems mit mehreren Radarsensoren. Darin wird auf das Detektieren einer Störung eine Anpassungsoption zur Vermeidung der detektierten Störung durch Anpassung einer Signalaussendung bereitgestellt. Die Anpassungsoption wird dann für jeden Radarsensor bewertet und es erfolgt ein Abstimmen der Anpassungsoption zwischen den verschiedenen Radarsensoren anhand der Bewertung. Schließlich wird in Abhängigkeit von dem Abstimmen die Anpassung der Signalaussendung gemäß der Anpassungsoption durchgeführt. Durch die Anpassungsoptionen soll dabei einem Störer gezielt im Frequenz-Zeit-Raum durch ein verzögertes Aussenden und/oder einen Wechsel der Mittenfrequenz von von dem Radarsystem ausgesendeten Radarsignalen ausgewichen werden. Damit soll eine verbesserte Lösung zur Detektion und Reduzierung von Störungen bereitgestellt werden. Dieser Ansatz ist jedoch nicht immer praktikabel möglich oder zielführend, da heutige moderne Radarsysteme immer höhere Bandbreiten innerhalb des verfügbaren Frequenzbandes beanspruchen, sodass eine entsprechende Aufteilung in verschiedene Frequenzbereiche je Radarsystem und ein entsprechendes Ausweichen in einen anderen Frequenzbereich immer schwieriger wird bzw. an entsprechende Grenzen stößt.Against this background, WO 2021/185 566 A1 describes a method for operating a radar system with multiple radar sensors as an approach. When a disturbance is detected, an adaptation option is provided to avoid the detected disturbance by adapting a signal emission. The adaptation option is then evaluated for each radar sensor and the adaptation option is matched between the different radar sensors based on the evaluation. Finally, depending on the tuning, the adjustment of the signal emission is carried out according to the adjustment option. The adaptation options are intended to specifically avoid a disruptor in the frequency-time space through delayed transmission and/or a change in the center frequency of radar signals emitted by the radar system. This is intended to provide an improved solution for detecting and reducing interference. However, this approach is not always practical or effective, since today's modern radar systems require ever higher bandwidths within the available frequency band, so that a corresponding division into different frequency ranges for each radar system and a corresponding switch to another frequency range is becoming increasingly difficult or reaches corresponding limits .

Als weiteren Ansatz beschreibt dieDE 10 2018 126 034 A1 ein FMCW Radar mit Störsignalunterdrückung sowie ein entsprechendes Verfahren. Darin wird ein erstes Spektrum für ein Segment eines komplexen Basisbandsignals berechnet, wobei dieses Segment einem bestimmten Chirp einer in einem HF-Radarsignal enthaltenen Chirp-Sequenz zugeordnet ist. Weiter wird dort ein zweites Spektrum für ein Störsignal geschätzt, das in dem Basisbandsignal enthalten ist. Letzteres erfolgt basierend auf einem Teil des ersten Spektrums, der negativen Frequenzen zugeordnet ist. Letztlich sollen dann Störsignalkomponenten durch segmentweise Subtraktion ausgelöscht werden.As a further approach, theDE 10 2018 126 034 A1 an FMCW radar with interference signal suppression and a corresponding procedure. In it, a first spectrum is calculated for a segment of a complex baseband signal, this segment being assigned to a specific chirp of a chirp sequence contained in an HF radar signal. Furthermore, a second spectrum is estimated there for an interference signal that is contained in the baseband signal. The latter occurs based on a part of the first spectrum that is assigned to negative frequencies. Ultimately, interfering signal components should then be eliminated by segment-by-segment subtraction.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, einen besonders zuverlässigen und robusten gleichzeitigen Betrieb mehrerer Radarsysteme in einer begrenzten Umgebung zu ermöglichen.It is the object of the invention to enable particularly reliable and robust simultaneous operation of several radar systems in a limited environment.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen, die im Rahmen der Beschreibung für einen der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche dargelegt sind, sind zumindest analog als Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen des jeweiligen Gegenstands der anderen unabhängigen Ansprüche sowie jeder möglichen Kombination der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, gegebenenfalls in Verbindung mit einem oder mehr der Unteransprüche, anzusehen.This task is solved by the subject matter of the independent patent claims. Further possible embodiments of the invention are disclosed in the subclaims, the description and the figures. Features, advantages and possible configurations set out in the description for one of the subject matter of the independent claims are at least analogous to the features, advantages and possible embodiments of the respective subject matter of the other independent claims and any possible combination of the subject matter of the independent claims, if applicable in conjunction with one or more of the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betreiben wenigstens eines Radarsystems, kann also zum Betreiben eines Radarsystems oder zum Betreiben mehrerer gleichzeitig in derselben Umgebung, also in demselben räumlichen Bereich bzw. in gegenseitiger Reichweite arbeitender Radarsysteme angewendet werden. Wird in derselben Umgebung, in der das Radarsystem betrieben wird, wenigstens ein anderes Radarsystem - das hier zur besseren Unterscheidung auch als Fremdradarsystem bezeichnet werden kann - betrieben, so kann es zu Interferenzen von Radarsignalen dieser Radarsysteme, also zu entsprechenden Störungen kommen. Solche Störsituationen mit mehreren sich zumindest potenziell gegenseitig störenden, in einer jeweiligen Umgebung gleichzeitig betriebenen Radarsystemen können beispielsweise mit der zunehmenden Verwendung und Verbreitung von Radarsystemen in Kraftfahrzeugen wahrscheinlicher werden. Beispielsweise kann es sich also bei dem Radarsystem oder den Radarsystemen um Radarsysteme von Kraftfahrzeugen oder dergleichen handeln. Ebenso kann das Verfahren jedoch für andere Arten oder Anwendungsfälle von Radarsystemen angewendet werden. Entsprechende Störungen eines Radarsystems durch ein anderes Radarsystem bzw. von diesem ausgesendete Radarabstrahlung können beispielsweise an einem Absinken der Performance des Radarsystems und/oder mittels einer SNR-Analyse (SNR: Signal to Noise-Ratio, Signal-Rausch-Verhältnis) und/oder dergleichen mehr erkannt werden.The method according to the invention is used to operate at least one radar system, and can therefore be used to operate one radar system or to operate several radar systems operating simultaneously in the same environment, i.e. in the same spatial area or within mutual range. If at least one other radar system - which can also be referred to here as a third-party radar system for better distinction - is operated in the same environment in which the radar system is operated, interference from radar signals from these radar systems, i.e. corresponding disturbances, may occur. Such disruptive situations with several radar systems operating at the same time in a respective environment, at least potentially interfering with each other, may become more likely, for example, with the increasing use and spread of radar systems in motor vehicles. For example, the radar system or systems can be radar systems of motor vehicles or the like. However, the method can also be used for other types or applications of radar systems. Corresponding interference with a radar system caused by another radar system or radar radiation emitted by it can, for example can be detected by a drop in the performance of the radar system and/or by means of an SNR analysis (SNR: Signal to Noise Ratio) and/or the like.

Um entsprechende Störungen zu vermeiden oder zu reduzieren, wird erfindungsgemäß im Betrieb oder für einen Betrieb des wenigstens einen Radarsystems in der jeweiligen Umgebung, in der - insbesondere zu einer Zeit, zu der auch das Radarsystem dort aktiv ist, wenigstens ein anderes Radarsystem -, also insgesamt mehrere Radarsysteme gleichzeitig aktiv sind oder aktiv sein können, zum Bestimmen eines für den jeweiligen Betrieb des wenigstens einen Radarsystems zu verwendenden Wertes für wenigstens einen Betriebsparameter des wenigstens einen Radarsystems durch dieses automatisch eine Kommunikations- oder Datenverbindung aufgebaut. Diese Kommunikations- oder Datenverbindung kann je nach Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens beispielsweise zu einem oder mehreren Fremdradarsystemen und/oder zu einer zentralen Verwaltungs- oder Koordinations- oder Servereinrichtung, die zur Durchführung oder Unterstützung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist, aufgebaut werden.In order to avoid or reduce corresponding interference, according to the invention, at least one other radar system is used during operation or for operation of the at least one radar system in the respective environment in which - in particular at a time when the radar system is also active there -, i.e a total of several radar systems are active or can be active at the same time, in order to determine a value to be used for the respective operation of the at least one radar system for at least one operating parameter of the at least one radar system, a communication or data connection is automatically established by this. Depending on the design of the method according to the invention, this communication or data connection can be set up, for example, to one or more third-party radar systems and/or to a central administration or coordination or server device that is set up to carry out or support the method according to the invention.

Der wenigstens eine Betriebsparameter ist dabei ein Betriebsparameter, der ein Sendeverhalten des wenigstens einen Radarsystems bestimmt oder beeinflusst. Dadurch ist dieser wenigstens eine Betriebsparameter also gegebenenfalls relevant für Störungen bzw. einen störungsfreien Betrieb von Fremdradarsystemen in der jeweiligen Umgebung. Der Wert des Betriebsparameters kann beispielweise ein konkreter Zahlenwert oder ein logischer Wert oder dergleichen sein oder angeben. Der wenigstens eine Wert des wenigstens einen Betriebsparameters kann hier also eine entsprechende spezifische Einstellung des wenigstens einen Betriebsparameters betreffen oder angeben. Ebenso kann der wenigstens eine Wert des wenigstens einen Betriebsparameters eine Teilkonfiguration oder Gesamtkonfiguration des wenigstens einen Radarsystems betreffen oder angeben. Eine solche Konfiguration kann mehrere Werte, Einstellungen oder Details für mehrere einzelne Betriebsparameter und/oder Einstellungen und/oder für wenigstens einen Betriebsmodus des wenigstens einen Radarsystems umfassen oder angeben oder definieren. Ein solcher Wert des wenigstens einen Betriebsparameters kann dann also beispielsweise angeben, welche von mehreren möglichen solchen Konfigurationen von dem jeweiligen Radarsystem verwendet wird bzw. verwendet werden soll.The at least one operating parameter is an operating parameter that determines or influences a transmission behavior of the at least one radar system. As a result, this at least one operating parameter may be relevant for interference or trouble-free operation of third-party radar systems in the respective environment. The value of the operating parameter can be or indicate, for example, a concrete numerical value or a logical value or the like. The at least one value of the at least one operating parameter can here relate to or indicate a corresponding specific setting of the at least one operating parameter. Likewise, the at least one value of the at least one operating parameter can relate to or indicate a partial configuration or overall configuration of the at least one radar system. Such a configuration may include or specify or define multiple values, settings or details for multiple individual operating parameters and/or settings and/or for at least one operating mode of the at least one radar system. Such a value of the at least one operating parameter can then, for example, indicate which of several possible such configurations is used or should be used by the respective radar system.

Die jeweilige Umgebung, in der das wenigstens eine Radarsystem betrieben wird oder betrieben werden soll, kann jeweils ein bestimmter räumlicher Bereich in einem weltfesten Koordinatensystem sein. Ebenso kann die jeweilige Umgebung ein mit dem Radarsystem bzw. mit einem damit ausgestatteten Kraftfahrzeug mitbewegter, also stets um das Radarsystem zentrierter Bereich sein. Ein solcher Bereich kann von fest vorgegebener Größe sein oder in seiner Größe in Abhängigkeit von jeweils gegebenen Umgebungsbedingungen in vorgegebener Weise automatisch dynamisch angepasst werden, beispielsweise durch das Radarsystem oder die genannte zentrale Servereinrichtung. Beispielsweise kann die Größe des entsprechenden Bereichs, also der jeweiligen Umgebung in Abhängigkeit von der effektiven Reichweite des Radarsystems und/oder einer Störung- oder Beeinflussungsreichweite, bis zu der das Radarsystem voraussichtlich ein Fremdradarsystem stören oder beeinflussen oder durch ein Fremdradarsystem gestört oder beeinflusst werden kann, bestimmt oder angepasst werden. Dies kann beispielsweise abhängig sein von einer Art der jeweiligen Umgebung, einer umgebenden Landschaftstopologie oder Geometrie, einer Bebauung, einer Verkehrsdichte und/oder dergleichen mehr. So kann beispielsweise in einem innerstädtischen Bereich mit relativ hoher Verkehrsdichte eine andere, insbesondere kleinere, Größe der Umgebung bestimmt oder verwendet werden als auf einer zumindest im Wesentlichen geradlinig verlaufenden Autobahn in einer offenen Landschaft mit relativ geringer Verkehrsdichte.The respective environment in which the at least one radar system is operated or is to be operated can each be a specific spatial area in a world-fixed coordinate system. Likewise, the respective environment can be an area that moves with the radar system or with a motor vehicle equipped with it, i.e. always centered around the radar system. Such an area can be of a fixed size or its size can be automatically and dynamically adjusted in a predetermined manner depending on the given environmental conditions, for example by the radar system or the central server device mentioned. For example, the size of the corresponding area, i.e. the respective environment, depending on the effective range of the radar system and/or a disturbance or influence range up to which the radar system can probably disrupt or influence a third-party radar system or be disturbed or influenced by a third-party radar system, be determined or adjusted. This can, for example, depend on a type of the respective environment, a surrounding landscape topology or geometry, a development, a traffic density and/or the like. For example, in an inner-city area with a relatively high traffic density, a different, in particular smaller, size of the environment can be determined or used than on an at least essentially straight highway in an open landscape with a relatively low traffic density.

Weiter wird in dem erfindungsgemäßen Verfahren automatisch über die aufgebaute Kommunikations- oder Datenverbindung als der von dem wenigstens einen Radarsystem in der jeweiligen Umgebung bzw. Situation zu verwendende Wert des wenigstens einen Betriebsparameters ein für eine gesamtheitlich optimierte Performanz oder Leistung der mehreren Radarsysteme bei deren gleichzeitigem Betrieb in der jeweiligen Umgebung geeigneter, also optimierter Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter wenigstens des jeweiligen Radarsystems bestimmt. Dieser jeweilige optimierte Wert kann also beispielsweise mit einem oder mehr Fremdradarsystemen ausgehandelt oder durch das Radarsystem von der zentralen Servereinrichtung abgerufen oder angefragt werden. Dies kann beispielsweise über einen vorgegebenes Kommunikationsprotokoll oder dergleichen erfolgen. Insbesondere kann hier eine kabellose Datenverbindung verwendet werden.Furthermore, in the method according to the invention, the value of the at least one operating parameter to be used by the at least one radar system in the respective environment or situation is automatically used via the established communication or data connection for an overall optimized performance of the several radar systems during their simultaneous operation A suitable, i.e. optimized, value for the at least one operating parameter of at least the respective radar system is determined in the respective environment. This respective optimized value can, for example, be negotiated with one or more third-party radar systems or retrieved or requested by the radar system from the central server device. This can be done, for example, via a specified communication protocol or the like. In particular, a wireless data connection can be used here.

Der für die gesamtheitlich Performanz, also Funktion oder Effektivität des Radarsystems bzw. aller beteiligten Radarsysteme optimierte Wert des mindestens einen Betriebsparameters kann individuell, also spezifisch für das bzw. jedes beteiligte Radarsystem bestimmt werden. Durch diesen entsprechend optimierten Wert oder diese Werte kann ein systemweites Optimum hinsichtlich der Performanz oder Funktion oder Effektivität aller sich tatsächlich oder potenziell störender Radarsysteme gefunden oder bestimmt werden. Damit kann also beispielsweise - soweit dies technisch überhaupt möglich ist - zumindest für alle in der jeweiligen Umgebung aktiven Radarsysteme eine Mindestfunktionalität ermöglicht oder sichergestellt werden. Es kann hier also der Wert des wenigstens einen Betriebsparameters für das Radarsystem oder mehrere bzw. alle beteiligten Radarsysteme in der jeweiligen Umgebung hinsichtlich einer gleichmäßigen oder bedarfsgerechten Performance aller gleichzeitig in der in der jeweiligen Umgebung aktiven Radarsysteme optimiert werden. Dies ist beispielsweise im Gegensatz dazu zu verstehen, für ein einziges Radarsystem eine maximale Performance oder Leistungsfähigkeit zu erreichen und dafür ein völliges nicht-Funktionieren eines sich gleichzeitig in der jeweiligen Umgebung befindenden anderen Radarsystems in Kauf zu nehmen. Der Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter wird hier also derart bestimmt, dass ein systemweites, also alle beteiligten, das heißt gleichzeitig in der jeweiligen Umgebung aktiven Radarsysteme, die sich gegenseitig stören könnten, betreffendes oder einbeziehendes, also berücksichtigendes Optimum hinsichtlich der Performance oder Funktionsfähigkeit aller Radarsysteme gefunden bzw. ermöglicht wird. Dabei kann ebenso ein einziger einheitlicher Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter für alle beteiligten Radarsystems bestimmt werden. Ob ein einheitlicher Wert oder radarsystemindividuelle Werte des wenigstens einen Betriebsparameters bestimmt werden, kann beispielsweise davon abhängig sein, um welchen Betriebsparameter es sich handelt, wie weit voneinander entfernt oder wie gleichmäßig die Radarsysteme räumlich verteilt sind oder dergleichen mehr. Ein einheitlicher Wert kann beispielsweise für eine maximal zugelassene Sendeleistung der Radarsysteme bestimmt werden, um - insbesondere bei gleichmäßiger räumlicher Verteilung und/oder gleichen technischen Eigenschaften der Radarsysteme - keines der Radarsysteme zu benachteiligen. Ebenso könnte aber, beispielsweise wenn sich die Radarsysteme innerhalb der Umgebung in unterschiedlichen Situationen oder Ausrichtungen oder dergleichen befinden und/oder wenn die Radarsysteme unterschiedliche technische Eigenschaften oder Anforderungen für einen effektiven Betrieb aufweisen oder dergleichen, auch die jeweils maximal zulässige Sendeleistung radarsystemindividuell bestimmt werden.The value of the at least one operating parameter optimized for the overall performance, i.e. function or effectiveness of the radar system or all radar systems involved, can be determined individually, i.e. specifically for the or each radar system involved. Through this correspondingly optimized value or these values, a system-wide optimum can be achieved in terms of performance or function or effectiveness of everything actually or potentially disruptive radar systems can be found or determined. In this way, for example - to the extent that this is technically possible at all - a minimum functionality can be made possible or ensured at least for all radar systems active in the respective environment. Here, the value of the at least one operating parameter for the radar system or several or all radar systems involved in the respective environment can be optimized with regard to a uniform or needs-based performance of all radar systems active at the same time in the respective environment. This is to be understood, for example, in contrast to achieving maximum performance or performance for a single radar system and accepting the complete non-functioning of another radar system that is simultaneously located in the respective environment. The value for the at least one operating parameter is determined here in such a way that a system-wide, i.e. all radar systems involved, i.e. simultaneously active in the respective environment that could interfere with each other, is determined or includes, i.e. takes into account, an optimum with regard to the performance or functionality of all of them Radar systems are found or made possible. A single, uniform value can also be determined for the at least one operating parameter for all radar systems involved. Whether a uniform value or radar system-specific values of the at least one operating parameter are determined can depend, for example, on which operating parameter it is, how far apart or how evenly the radar systems are spatially distributed, or the like. A uniform value can be determined, for example, for a maximum permitted transmission power of the radar systems in order to not disadvantage any of the radar systems - especially if the radar systems are uniformly distributed and / or the technical properties of the radar systems are the same. Likewise, for example if the radar systems within the environment are in different situations or orientations or the like and/or if the radar systems have different technical properties or requirements for effective operation or the like, the maximum permissible transmission power could also be determined individually for each radar system.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wendet das Radarsystem den so bestimmten Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter für seinen Betrieb in der jeweiligen Umgebung - und zu der jeweiligen Zeit - an, stellt diesen also automatisch ein. Werden mehrere Radarsysteme entsprechend in der jeweiligen Umgebung betrieben, können diese sämtlich den entsprechenden Wert oder jeweils den individuell für das jeweilige Radarsystem bestimmten Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter entsprechend anwenden oder einstellen. Der Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter kann von dem jeweiligen Radarsystem beispielsweise zumindest so lange verwendet werden, wie sich das Radarsystem in der jeweiligen Umgebung befindet und/oder so lange, wie dort bzw. innerhalb der effektiven Reichweite oder Störungsreichweite des Radarsystems zumindest ein weiteres Radarsystem gleichzeitig aktiv ist.In a further method step of the method according to the invention, the radar system applies the value determined in this way for the at least one operating parameter for its operation in the respective environment - and at the respective time - and thus sets it automatically. If several radar systems are operated accordingly in the respective environment, they can all apply or set the corresponding value or the value determined individually for the respective radar system for the at least one operating parameter. The value for the at least one operating parameter can be used by the respective radar system, for example, at least as long as the radar system is in the respective environment and/or as long as there is at least one further radar system there or within the effective range or interference range of the radar system is active at the same time.

Die vorliegende Erfindung geht aus von der Erkenntnis, dass heutige oder bisherige Radarsysteme primär zur Optimierung ihrer eigenen Leistungsfähigkeit und Performanz unter Umständen auch zulasten fremder Radarsysteme in der jeweiligen Umgebung eingerichtet sind. Viele heutzutage betriebene Radarsystem sind also nicht für eine Kommunikation oder Kooperation mit anderen Radarsystemen eingerichtet und können daher für Störungen sorgen, die letztlich zu einem reduzierten Gesamtnutzen führen können. Durch die vorliegende Erfindung können hingegen in einer gegebenen Umgebung mehr Radarsysteme gleichzeitig zuverlässiger und effektiver, also nutzbringend betrieben werden. Durch die erfindungsgemäß vorgesehene gesamtheitliche Optimierung des Betriebs des Radarsystems bzw. der mehreren Radarsysteme in der jeweiligen Umgebung können die technischen Möglichkeiten und verfügbaren Ressourcen, wie etwa ein verfügbares Frequenzspektrum oder dergleichen, besser ausgenutzt werden. Dadurch kann ein höherer Gesamtnutzen bezüglich des gleichzeitigen Betriebs und der Effektivität der mehreren Radarsysteme erreicht werden als etwa durch isolierte individuelle, nicht aufeinander abgestimmte, also nicht ganzheitlich optimierte Maßnahmen einzelner Radarsysteme. Damit können auch auf den Sensordaten der Radarsysteme aufbauende Einrichtungen und Funktionen besser arbeiten oder funktionieren. Dies kann beispielsweise Komfort und Sicherheit steigern, etwa wenn es sich bei diesen Einrichtungen und Funktionen um Fahrerassistenzsysteme oder Fahrassistenzfunktionen von Kraftfahrzeugen handelt.The present invention is based on the knowledge that current or previous radar systems are primarily set up to optimize their own performance and performance, sometimes at the expense of other radar systems in the respective environment. Many radar systems in operation today are not set up for communication or cooperation with other radar systems and can therefore cause interference that can ultimately lead to reduced overall benefit. However, the present invention allows more radar systems to be operated more reliably and effectively, i.e. profitably, in a given environment at the same time. Through the holistic optimization of the operation of the radar system or the multiple radar systems in the respective environment provided according to the invention, the technical possibilities and available resources, such as an available frequency spectrum or the like, can be better utilized. This means that a greater overall benefit can be achieved in terms of the simultaneous operation and effectiveness of the multiple radar systems than, for example, through isolated, individual, not coordinated, i.e. not holistically optimized, measures of individual radar systems. This means that devices and functions based on the sensor data from the radar systems can work or function better. This can, for example, increase comfort and safety, for example if these devices and functions are driver assistance systems or driving assistance functions of motor vehicles.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung umfasst oder betrifft der wenigstens eine Betriebsparameter bzw. dessen ganzheitlich optimiert bestimmter Wert eine Modulation und/oder eine Polarisation bzw. Polarisationsrichtung und/oder ein Sendezeitfenster oder Sendemuster, also ein Timing von von dem Radarsystem bzw. allen beteiligten Radarsystemen in der jeweiligen Umgebung zur Umgebungserfassung ausgesendeter Radarstrahlung. Das Anpassen oder Abstimmen bzw. Optimieren dieser Größen oder Betriebsparameter kann ein zuverlässiger und robuster gleichzeitiger Betrieb mehrerer Radarsysteme in der jeweiligen Umgebung ohne gegenseitige Störungen oder mit reduzierten gegenseitigen Störungen ermöglicht werden. Zudem können diese Größen oder Betriebsparameter auch bei herkömmlichen Radarsystemen automatisch anpassbar oder einstellbar sein, sodass die vorliegende Erfindung besonders einfach angewendet werden kann.In a possible embodiment of the present invention, the at least one operating parameter or its holistically optimized specific value comprises or relates to a modulation and/or a polarization or polarization direction and/or a transmission time window or transmission pattern, i.e. a timing of the radar system or all those involved Radar systems in the respective environment to detect the surroundings of emitted radar radiation. Adjusting or tuning or optimizing these variables or operating parameters can be a reliable and robust solution at the same time The continuous operation of multiple radar systems in the respective environment can be made possible without mutual interference or with reduced mutual interference. In addition, these variables or operating parameters can also be automatically adapted or set in conventional radar systems, so that the present invention can be applied particularly easily.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird die Datenverbindung von dem Radarsystem - das hier zur besseren Unterscheidung auch als eigenes oder erstes Radarsystem bezeichnet werden kann - direkt zu wenigstens einem anderen Radarsystem, also zu einem zweiten Radarsystem oder Fremdradarsystem aufgebaut, das gleichzeitig mit dem ersten Radarsystem in der jeweiligen Umgebung aktiv ist. Der Wert des wenigstens einen Betriebsparameters wird dann automatisch zwischen dem ersten Radarsystem und dem wenigstens einen zweiten Radarsystem ausgehandelt. Hier können also die von beiden oder allen Radarsystemen, die gleichzeitig in der jeweiligen Umgebung aktiv sind, jeweils zu verwendenden Werte des wenigstens einen Betriebsparameters, also eine entsprechende Aushandlung oder Abstimmung, direkt zwischen den beteiligten Radarsystemen bestimmt werden bzw. erfolgen. Dementsprechend kann die Datenverbindung hier also als eine oder mehr direkte Punktzu-Punkt-Datenverbindung von Radarsystem zu Radarsystem aufgebaut werden bzw. erfolgen. Ebenso kann das bzw. jedes beteiligte Radarsystem gegebenenfalls mehrere solcher direkter Datenverbindungen zu jeweils anderen Radarsystemen in der jeweiligen Umgebung aufbauen, sodass sich ein entsprechend größeres Ad-hoc-Netzwerk von verbundenen Radarsystemen ergeben kann, wenn mehr als zwei Radarsysteme gleichzeitig in der jeweiligen Umgebung aktiv sind.In a further possible embodiment of the present invention, the data connection is established from the radar system - which can also be referred to here as its own or first radar system for better distinction - directly to at least one other radar system, i.e. to a second radar system or third-party radar system, which is simultaneously with the first radar system is active in the respective environment. The value of the at least one operating parameter is then automatically negotiated between the first radar system and the at least one second radar system. Here, the values of the at least one operating parameter to be used by both or all radar systems that are active at the same time in the respective environment, i.e. a corresponding negotiation or coordination, can be determined directly between the radar systems involved. Accordingly, the data connection here can be set up as one or more direct point-to-point data connections from radar system to radar system. Likewise, the or each radar system involved can, if necessary, establish several such direct data connections to other radar systems in the respective environment, so that a correspondingly larger ad hoc network of connected radar systems can result if more than two radar systems are active in the respective environment at the same time are.

Beispielsweise kann das jeweilige Radarsystem im Betrieb eine kontinuierliche oder quasi-kontinuierliche oder regelmäßige Überwachung oder Überprüfung auf eine Anwesenheit oder einen gleichzeitigen Betrieb wenigstens eines anderen Radarsystems in der jeweiligen Umgebung durchführen. Dazu kann beispielsweise überprüft werden, ob auch ohne eigene Radarausstrahlung Radarsignale empfangen werden, die dann von einem anderen Radarsystem stammen müssen.For example, during operation, the respective radar system can carry out continuous or quasi-continuous or regular monitoring or checking for the presence or simultaneous operation of at least one other radar system in the respective environment. For this purpose, for example, it can be checked whether radar signals are received even without one's own radar transmission, which must then come from another radar system.

Wenn durch das erste Radarsystem wenigstens ein solches anderes Radarsystem detektiert wird, kann das erste Radarsystem das detektierte anderen Radarsystem zum Abstimmen der Sendeverhalten bzw. des Betriebs der Radarsysteme aufeinander, also zum Aushandeln von von den Radarsystemen zu verwendenden Betriebsparametern für einen gesamtheitlich performanceoptimierten Betrieb kontaktieren. Dies kann beispielsweise über ein entsprechend vorgegebenes Kommunikationsprotokoll oder einen vorgegebenen Kommunikationsstandard oder dergleichen erfolgen.If at least one such other radar system is detected by the first radar system, the first radar system can contact the detected other radar system to coordinate the transmission behavior or operation of the radar systems with one another, i.e. to negotiate operating parameters to be used by the radar systems for an overall performance-optimized operation. This can be done, for example, via a correspondingly specified communication protocol or a specified communication standard or the like.

Durch das hier vorgeschlagene direkte Verbinden der Radarsysteme in der jeweiligen Umgebung und das direkte Aushandeln der zu verwendenden Betriebsparameterwerte kann Letzteres besonders zuverlässig und schnell unabhängig von der jeweiligen Umgebung erfolgen. Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren auch dann erfolgreich angewendet werden, wenn in einer bestimmten Umgebung beispielsweise keine Mobilfunkkonnektivität oder sonstige Zugangsmöglichkeit zu einem fahrzeugunabhängigen Kommunikationsnetzwerk oder dergleichen, beispielsweise zum Kontaktieren einer zentralen Servereinrichtung oder Kommunikationseinrichtung oder dergleichen besteht. Zudem kann so gegebenenfalls entsprechende Latenz eingespart werden, sodass ein möglichst störungs- und unterbrechungsfreier Betrieb der Radarsysteme ermöglicht werden kann.Through the direct connection of the radar systems in the respective environment proposed here and the direct negotiation of the operating parameter values to be used, the latter can be done particularly reliably and quickly, regardless of the respective environment. The method according to the invention can therefore also be used successfully if, for example, there is no mobile radio connectivity or other access option to a vehicle-independent communication network or the like in a certain environment, for example for contacting a central server device or communication device or the like. In addition, corresponding latency can be saved if necessary, so that operation of the radar systems can be as trouble-free and uninterrupted as possible.

In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung handelt es sich bei den Radarsystemen um Radarsysteme von Kraftfahrzeugen. Die Datenverbindung wird dann als Car2Car-Datenverbindung oder als WLAN-Datenverbindung oder als DSRC-Datenverbindung (DSRC: Dedicated Short Range Communications) aufgebaut. Alternativ kann die Datenverbindung hier über die Radarabstrahlung selbst aufgebaut werden. Dazu kann die Radarstrahlung bzw. deren Aussendung entsprechend durch das jeweilige Radarsystem zur Datenübertragung moduliert werden. Die Nutzung einer zur Datenübertragung oder Kommunikation vorgegebenen zusätzlichen Modulation der Radarstrahlung als Mittel oder Datenverbindung zum Aushandeln der zu verwendenden Betriebsparameterwerte kann die zwangsläufig vorhandene Möglichkeit oder Fähigkeit aller beteiligten Radarsysteme zum Empfangen von Radarabstrahlung nutzen. Damit kann das erfindungsgemäße Verfahren unabhängig von sonstigen Ausstattungen oder Kommunikationsmöglichkeiten der Radarsysteme und damit besonders zuverlässig anwendbar sein. Die Nutzung der anderen genannten Möglichkeiten für die Datenverbindung kann hingegen eine besonders robuste, schnelle und flexible Datenverbindung bzw. Kommunikation ermöglichen, die zudem bereits etablierte und verbreitete Standards nutzen kann. Dadurch kann eine Implementierung der vorliegenden Erfindung besonders einfach, schnell und kostengünstig ermöglicht werden.In a possible development of the present invention, the radar systems are radar systems of motor vehicles. The data connection is then established as a Car2Car data connection or as a WLAN data connection or as a DSRC data connection (DSRC: Dedicated Short Range Communications). Alternatively, the data connection can be established here via the radar radiation itself. For this purpose, the radar radiation or its emission can be modulated accordingly by the respective radar system for data transmission. The use of an additional modulation of the radar radiation specified for data transmission or communication as a means or data connection for negotiating the operating parameter values to be used can take advantage of the inherent possibility or ability of all radar systems involved to receive radar radiation. This means that the method according to the invention can be used independently of other equipment or communication options of the radar systems and can therefore be used particularly reliably. However, using the other data connection options mentioned can enable a particularly robust, fast and flexible data connection or communication, which can also use established and widespread standards. This allows implementation of the present invention to be particularly simple, quick and cost-effective.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird die Datenverbindung zu einer externen zentralen Servereinrichtung aufgebaut, die dazu eingerichtet ist, für alle beteiligten, also in der jeweiligen Umgebung jeweils gleichzeitig aktiven Radarsysteme die von diesen zu verwendenden Werte des wenigstens einen Betriebsparameters festzulegen und an die beteiligten Radarsysteme zu übermitteln. Das Radarsystem erfasst dann den von ihm zu verwendenden Wert des wenigstens einen Betriebsparameters über die Datenverbindung von der zentralen Servereinrichtung. Hier erfolgt also eine entsprechende Kommunikation zu einer dritten oder weiteren Stelle, die von den beteiligten Radarsystemen verschieden, insbesondere unterschiedlich ist, nämlich zu der zentralen Servereinrichtung. Bei dieser zentralen Servereinrichtung kann es sich beispielsweise um einen Cloudserver, ein Rechenzentrum, ein Backend oder dergleichen handeln. Dort erfolgt dann jeweils die Entscheidung darüber, welcher Wert des wenigstens einen Betriebsparameters von jedem einzelnen der beteiligten Radarsysteme zu der jeweiligen Zeit in der jeweiligen Umgebung zu verwenden ist. Ebenso erfolgt dort automatisch die Zuteilung dieser Werte zu den einzelnen Radarsystemen.In a further possible embodiment of the present invention, the data connection is established to an external central server device, which is set up to provide the information provided by all participating radar systems, i.e. those that are active simultaneously in the respective environment to determine the applicable values of the at least one operating parameter and to transmit them to the radar systems involved. The radar system then records the value of the at least one operating parameter to be used via the data connection from the central server device. Here, corresponding communication takes place to a third or further location that is different, in particular different, from the radar systems involved, namely to the central server device. This central server facility can be, for example, a cloud server, a data center, a backend or the like. The decision is then made there as to which value of the at least one operating parameter is to be used by each of the radar systems involved at the respective time in the respective environment. These values are also automatically assigned to the individual radar systems.

Die zentrale Servereinrichtung kann die entsprechenden Werte bzw. deren Zuteilung jeweils auf Basis der aktuellen Situation in der jeweiligen Umgebung bestimmen. Dabei können beispielsweise die Anzahl der dort gleichzeitig aktiven Radarsysteme und/oder deren Leistungsfähigkeit und/oder deren technische Möglichkeiten, beispielsweise hinsichtlich möglicher Wertebereiche des mindestens einen Betriebsparameters, und/oder individuelle Anforderungen oder Voraussetzungen für einen effektiven Betrieb der Radarsysteme und/oder eine Verkehrssituation oder Verkehrsdichte in der jeweiligen Umgebung und/oder eine dortige, etwa für Radarreflektionen an stationären Umgebungselementen, wie etwa Gebäuden oder Infrastrukturelementen oder Vegetation, relevante Landschafts- oder Bebauungstopologie oder Geometrie und/oder ein oder mehr weitere Einflussfaktoren berücksichtigt werden. Diese Größen oder Einflussfaktoren können beispielsweise in einem entsprechenden vorgegebenen Modell oder Optimierungsproblem, das in der zentralen Servereinrichtung hinterlegt sein kann, modelliert sein bzw. berücksichtigt werden.The central server device can determine the corresponding values or their allocation based on the current situation in the respective environment. For example, the number of radar systems active there at the same time and/or their performance and/or their technical possibilities, for example with regard to possible value ranges of the at least one operating parameter, and/or individual requirements or prerequisites for effective operation of the radar systems and/or a traffic situation or Traffic density in the respective environment and/or a local, for example for radar reflections on stationary environmental elements, such as buildings or infrastructure elements or vegetation, relevant landscape or development topology or geometry and/or one or more other influencing factors are taken into account. These variables or influencing factors can, for example, be modeled or taken into account in a corresponding predetermined model or optimization problem, which can be stored in the central server device.

Im Zuge des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das jeweilige Radarsystem hier beispielsweise eine Anfrage für eine Zuteilung eines zu verwendenden Wertes für den wenigstens einen Betriebsparameter an die zentrale Servereinrichtung stellen. Eine solche Anfrage kann beispielsweise eine oder mehr der folgenden Angaben umfassen: Art oder Typ des Radarsystems, technische Daten, etwa bezüglich der Fähigkeiten oder Möglichkeiten des Radarsystems, Anforderungen des Radarsystems für einen bestimmungsgemäßen Betrieb, aktueller Standort des Radarsystems, aktuelle räumliche Ausrichtung des Radarsystems, aktuelle oder geplante Bewegungsrichtung oder geplante Route des Radarsystems bzw. eines damit ausgestatteten Kraftfahrzeugs und/oder dergleichen mehr.In the course of the method according to the invention, the respective radar system can, for example, make a request to the central server device for an allocation of a value to be used for the at least one operating parameter. Such a request may include, for example, one or more of the following information: type or type of radar system, technical data, for example regarding the capabilities or possibilities of the radar system, requirements of the radar system for intended operation, current location of the radar system, current spatial orientation of the radar system, Current or planned direction of movement or planned route of the radar system or a motor vehicle equipped with it and/or the like.

Durch die hier vorgeschlagene Verwendung einer zentralen Servereinrichtung zur gesamtheitlichen Optimierung der von den jeweils beteiligten Radarsysteme zu verwendenden Werte des wenigstens einen Betriebsparameters, also des gleichzeitigen Betriebs der Radarsysteme kann das jeweilige Optimierungsproblem gegebenenfalls besonders schnell gelöst werden, da die Servereinrichtung über mehr Rechenleistung bzw. Berechnungsressourcen verfügen kann, als typischerweise in einem Kraftfahrzeug verfügbar sind. Zudem können durch die zentrale Servereinrichtung für die Optimierung Einflussfaktoren berücksichtigt werden, die einzelnen Radarsystemen oder Kraftfahrzeugen gegebenenfalls nicht bekannt oder zugänglich sind. Ebenso kann das erfindungsgemäße Verfahren auf diese Weise beispielsweise auch dann angewendet werden, wenn Radarsysteme bzw. Kraftfahrzeuge in der jeweiligen Umgebung aktiv sind, die nicht für eine Car2Car-Kommunikation eingerichtet sind, und/oder wenn - etwa aufgrund von entsprechenden Hindernissen oder Verdeckungen - eine direkte Datenverbindung zwischen beteiligten Radarsystemen oder Kraftfahrzeugen nicht aufgebaut werden kann.Through the use of a central server device proposed here for the holistic optimization of the values of the at least one operating parameter to be used by the radar systems involved, i.e. the simultaneous operation of the radar systems, the respective optimization problem can possibly be solved particularly quickly, since the server device has more computing power or computing resources than are typically available in a motor vehicle. In addition, the central server device can be used for optimization to take into account influencing factors that may not be known or accessible to individual radar systems or motor vehicles. Likewise, the method according to the invention can also be used in this way, for example, if radar systems or motor vehicles are active in the respective environment that are not set up for car2car communication, and / or if - for example due to corresponding obstacles or obscurations - one direct data connection cannot be established between participating radar systems or motor vehicles.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird der Wert des wenigstens einen Betriebsparameters während des Betriebs des Radarsystems in der jeweiligen Umgebung mit einer vorgegebenen Frequenz neu bestimmt oder aktualisiert. Zusätzlich oder alternativ kann der Wert des wenigstens einen Betriebsparameters hier jeweils dann, wenn ein neues, also zusätzliches anderes Radarsystem in der jeweiligen Umgebung aktiv wird und/oder jeweils dann, wenn ein bisher aktives Radarsystem in der jeweiligen Umgebung nicht mehr aktiv ist, aktualisiert oder neu bestimmt werden. Ein Radarsystem kann beispielsweise neu in der jeweiligen Umgebung aktiv werden, wenn oder indem es dort eingeschaltet wird oder wenn ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug in die jeweilige Umgebung einfährt oder dergleichen. Entsprechend kann ein bisher in der jeweiligen Umgebung aktives Radarsystem aufhören dort aktiv zu sein, wenn es ausgeschaltet wird oder die Umgebung verlässt. In der hier vorgeschlagenen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann der Wert des wenigstens einen Betriebsparameters regelmäßig wiederholt, beispielsweise wenigstens einmal pro Minute oder wenigstens einmal je 30 s oder wenigstens einmal je 10 s oder mit einer vorgegebenen Frequenz von wenigstens 1 Hz oder mehrfach je Sekunde neu bestimmt bzw. aktualisiert werden.In a further possible embodiment of the present invention, the value of the at least one operating parameter is redetermined or updated at a predetermined frequency during operation of the radar system in the respective environment. Additionally or alternatively, the value of the at least one operating parameter can be updated here whenever a new, i.e. additional, different radar system becomes active in the respective environment and/or whenever a previously active radar system is no longer active in the respective environment be redefined. For example, a radar system can become active in the respective environment when or by being switched on there or when a motor vehicle equipped with it enters the respective environment or the like. Accordingly, a radar system that was previously active in the respective environment can cease to be active there when it is switched off or leaves the environment. In the embodiment of the present invention proposed here, the value of the at least one operating parameter can be repeated regularly, for example at least once per minute or at least once every 30 s or at least once every 10 s or redetermined at a predetermined frequency of at least 1 Hz or several times per second or updated.

Ebenso kann der Wert des wenigstens einen Betriebsparameters hier auf vorgegebene Auslöseereignisse hin jeweils neu bestimmt oder aktualisiert werden. Solche Auslöseereignisse können etwa das genannte Hinzukommen oder Wegfallen eines Radarsystems in der jeweiligen Umgebung ebenso sein oder umfassen, wie etwa einen Wechsel der Art oder Topologie oder Geometrie der Umgebung oder ein Wechsel der Verkehrsdichte in der jeweiligen Umgebung und/oder dergleichen mehr. Solche Auslöseereignisse können beispielsweise abhängig davon vorgegeben oder definiert sein bzw. für das Neubestimmen oder Aktualisieren des Werts des wenigstens einen Betriebsparameters berücksichtigt werden, ob die Umgebung ein in einem weltfesten Koordinatensystem fest vorgegebener Bereich oder ein mit dem jeweiligen Radarsystem mitbewegter Bereich ist.Likewise, the value of the at least one operating parameter can be set here to predetermined triggers be redefined or updated as events change. Such triggering events can be or include, for example, the aforementioned addition or removal of a radar system in the respective environment, such as a change in the type or topology or geometry of the environment or a change in the traffic density in the respective environment and/or the like. Such triggering events can, for example, be predetermined or defined or taken into account for redetermining or updating the value of the at least one operating parameter, depending on whether the environment is a fixed area in a world-fixed coordinate system or an area that moves with the respective radar system.

Durch das hier vorgeschlagene regelmäßige bzw. wiederholte oder auslöseereignisgesteuerte Neubestimmen oder Aktualisieren des Werts des wenigstens einen Betriebsparameters kann ein zuverlässiger und robuster möglichst störungs- und unterbrechungsfreier Betrieb des Radarsystems bzw. aller beteiligten Radarsysteme auch in dynamischen, also sich auf unvorhersehbare Weise verändernden Umgebungen oder Situationen ermöglicht werden. So kann also der Betrieb der Radarsysteme automatisch dynamisch und flexibel auf veränderte Bedingungen oder eine veränderte Situation reagieren oder angepasst werden.The regular or repeated or trigger event-controlled redetermination or updating of the value of the at least one operating parameter proposed here enables a reliable and robust operation of the radar system or all radar systems involved that is as trouble-free and uninterrupted as possible, even in dynamic, i.e. unpredictably changing environments or situations be made possible. This means that the operation of the radar systems can automatically react or adapt dynamically and flexibly to changing conditions or a changed situation.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird beim Bestimmen des Wertes des wenigstens einen Betriebsparameters des Radarsystems oder insbesondere aller jeweils beteiligten, also in der jeweiligen Umgebung gleichzeitig aktiven Radarsysteme ein vorgegebener Wert oder Wertebereich des wenigstens einen Betriebsparameters für neu in der jeweiligen Umgebung aktiv werdende andere Radarsysteme freigehalten. Dieser freigehaltener Wert oder Wertebereich wird dann also weder von dem ersten Radarsystem noch von einem zum jeweiligen Zeitpunkt bereits in der jeweiligen Umgebung aktiven anderen Radarsystem verwendet. Der freigehaltener Wert oder Wertebereich kann beispielsweise ein typischerweise von Herstellern von Radarsystemen als Standard voreingestellter, also standardmäßig radarsystemseitig vorbelegter oder genutzter Wert oder Wertebereich sein. Durch das Freihalten dieses Wertes oder Wertebereiches kann dann ein jeweils neu in der jeweiligen Umgebung hinzukommendes bzw. in die jeweilige Umgebung eintretendes anderes Radarsystem gegebenenfalls trotz gleichzeitiger Aktivität mindestens des ersten Radarsystems oder auch eines oder mehrerer anderer Radarsysteme zumindest einen Minimalbetrieb oder eine Minimalperformance aufrechterhalten. Das jeweils neu in der Umgebung hinzukommende oder aktiv werdende Radarsystem kann den entsprechenden Wert oder Wertebereich beispielsweise so lange verwenden oder belegen, bis auch für dieses neue andere Radarsystem ein in der jeweiligen Umgebung zu verwendender Wert des wenigstens einen Betriebsparameters ausgehandelt oder dem neuen anderen Radarsystem ein solcher Wert zugeteilt und von diesem angewendet oder eingestellt worden ist.In a further possible embodiment of the present invention, when determining the value of the at least one operating parameter of the radar system or in particular of all radar systems involved, i.e. simultaneously active in the respective environment, a predetermined value or value range of the at least one operating parameter is used for new ones becoming active in the respective environment other radar systems kept clear. This value or range of values that is kept free is then used neither by the first radar system nor by another radar system that is already active in the respective environment at the respective time. The value or range of values that is kept free can, for example, be a value or range of values that is typically preset by manufacturers of radar systems as a standard, i.e. that is preassigned or used by default on the radar system side. By keeping this value or range of values free, a different radar system that is newly added to the respective environment or enters the respective environment can, if necessary, maintain at least a minimum operation or a minimum performance despite simultaneous activity of at least the first radar system or also one or more other radar systems. The radar system that is newly added or becomes active in the environment can use or occupy the corresponding value or range of values, for example, until a value of the at least one operating parameter to be used in the respective environment for this new, different radar system has been negotiated or assigned to the new, different radar system such value has been assigned and applied or set by the latter.

Auf diese Weise kann eine weitere Optimierung des Betriebs von mehreren Radarsystemen in einer dynamischen Situation, in der in unvorhersehbarer Weise neue Radarsysteme in die jeweilige Umgebung eintreten bzw. in dieser aktiv werden können, erreicht werden. Insbesondere kann so ein unterbrechungsfreier Betrieb solcher neu hinzukommender oder aktiv werdender Radarsysteme zumindest mit größerer Wahrscheinlichkeit und Zuverlässigkeit im Vergleich zu einer stets vollständigen Ausnutzung aller möglichen Werte oder Wertebereiche des wenigstens einen Betriebsparameters durch jeweils bereits bisher in der jeweiligen Umgebung aktive Radarsysteme ermöglicht werden.In this way, further optimization of the operation of several radar systems can be achieved in a dynamic situation in which new radar systems can enter or become active in the respective environment in an unforeseeable manner. In particular, uninterrupted operation of such newly added or active radar systems can be made possible at least with greater probability and reliability compared to always full utilization of all possible values or value ranges of the at least one operating parameter by radar systems that have already been active in the respective environment.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Radarsystem, das insbesondere für ein Kraftfahrzeug ausgestaltet oder eingerichtet sein kann. Das erfindungsgemäße Radarsystem weist eine Sendeeinrichtung und eine Empfangseinrichtung auf. Dabei kann es sich beispielsweise um eine oder mehr Antennen mit zugehöriger Elektrik und/oder Elektronik zur Signalerzeugung bzw. Signalverarbeitung handeln. Weiter weist das erfindungsgemäße Radarsystem eine Konfigurationseinrichtung zum automatischen Einstellen eines Wertes wenigstens eines Betriebsparameters, der ein Sendeverhalten des Radarsystems beeinflusst, auf. Weiter weist das erfindungsgemäße Radarsystem eine Kommunikationseinrichtung zum Aufbauen einer, insbesondere kabellosen, Datenverbindung, beispielsweise zu wenigstens einem anderen Radarsystem in einer jeweiligen Umgebung und/oder zu einer zentralen Servereinrichtung, die zum Festlegen oder Zuteilen von Betriebsparameterwerten für Radarsysteme eingerichtet ist, auf.The present invention also relates to a radar system that can be designed or set up in particular for a motor vehicle. The radar system according to the invention has a transmitting device and a receiving device. This can be, for example, one or more antennas with associated electrics and/or electronics for signal generation or signal processing. Furthermore, the radar system according to the invention has a configuration device for automatically setting a value of at least one operating parameter that influences a transmission behavior of the radar system. Furthermore, the radar system according to the invention has a communication device for establishing a, in particular wireless, data connection, for example to at least one other radar system in a respective environment and/or to a central server device which is set up to set or assign operating parameter values for radar systems.

Dabei ist das erfindungsgemäße Radarsystem zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens und/oder zur Teilnahme an einem solchen Verfahren eingerichtet. Dazu kann das erfindungsgemäße Radarsystem beispielsweise eine Schaltung oder eine Datenverarbeitungseinrichtung aufweisen, die das entsprechende Verfahren bzw. im Zusammenhang damit genannte Verfahrensschritte, Maßnahmen oder Abläufe oder entsprechende Steueranweisungen implementiert. Beispielsweise kann in einem computerlesbaren Datenspeicher der Datenverarbeitungseinrichtung bzw. des Radarsystems ein entsprechendes Betriebs- oder Computerprogramm gespeichert sein, das durch eine Prozesseinrichtung, also etwa einen Mikrochip, Mikroprozessor oder Mikrocontroller oder dergleichen, der Datenverarbeitungseinrichtung bzw. des Radarsystems ausführbar ist, um das Ausführen des entsprechenden Verfahrens zu bewirken. Das erfindungsgemäße Radarsystem kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte Radarsystem sein oder diesem entsprechen. Dementsprechend kann das erfindungsgemäße Radarsystem einige oder alle der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Eigenschaften und/oder Merkmale aufweisen.The radar system according to the invention is set up to carry out the method according to the invention and/or to participate in such a method. For this purpose, the radar system according to the invention can, for example, have a circuit or a data processing device that implements the corresponding method or method steps, measures or processes or corresponding control instructions mentioned in connection therewith. For example, a corresponding operating or computer program can be stored in a computer-readable data memory of the data processing device or the radar system be that can be carried out by a process device, such as a microchip, microprocessor or microcontroller or the like, of the data processing device or the radar system in order to carry out the corresponding method. The radar system according to the invention can in particular be or correspond to the radar system mentioned in connection with the method according to the invention. Accordingly, the radar system according to the invention can have some or all of the properties and/or features mentioned in connection with the method according to the invention.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, das mit einem erfindungsgemäßen Radarsystem ausgestattet ist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Radarsystem genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen. Die vorliegende Erfindung kann für Kraftfahrzeuge, also im Bereich der Verkehrs- oder Fahrzeugtechnik, besonders nützlich anwendbar sein, da im Verkehrsgeschehen - vor allem im Hinblick auf das zunehmend an Bedeutung gewinnende automatisierte Fahren - oftmals ein gewisses Maß an Kooperation oder Rücksichtnahme geboten sein kann, um die allgemeine Sicherheit sicherzustellen und einen möglichst guten Verkehrsfluss zu erreichen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann auch wenigstens ein Assistenzsystem aufweisen, welches von dem erfindungsgemäßen Radarsystem bereitgestellte Radar- oder Sensordaten als Input verwendet. Damit kann auch das bestimmungsgemäße Funktionieren dieses Assistenzsystems durch die vorliegende Erfindung besonders zuverlässig und robust sichergestellt oder aufrechterhalten werden.The present invention also relates to a motor vehicle which is equipped with a radar system according to the invention. The motor vehicle according to the invention can in particular be or correspond to the motor vehicle mentioned in connection with the method according to the invention and/or in connection with the radar system according to the invention. The present invention can be particularly useful for motor vehicles, i.e. in the field of traffic or vehicle technology, since a certain degree of cooperation or consideration can often be required in traffic situations - especially with regard to automated driving, which is becoming increasingly important. to ensure general safety and to achieve the best possible traffic flow. The motor vehicle according to the invention can also have at least one assistance system which uses radar or sensor data provided by the radar system according to the invention as input. This means that the intended functioning of this assistance system can be ensured or maintained in a particularly reliable and robust manner by the present invention.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch eine Servereinrichtung, die eine Kommunikationseinrichtung zum Erfassen von Anfragen von Radarsystemen für eine Zuteilung oder Zuweisung eines jeweiligen Wertes wenigstens eines Betriebsparameters durch die Servereinrichtung und zum Senden entsprechender Werte an die anfragenden Radarsysteme, insbesondere jeweils über eine kabellose Datenverbindung, aufweist. Weiter weist die erfindungsgemäße Servereinrichtung eine Datenverarbeitungseinrichtung zum Bestimmen gesamtheitlich für alle in einer gemeinsamen Umgebung aktiven Radarsysteme optimierter Werte des wenigstens einen Betriebsparameters der Radarsysteme auf. Die erfindungsgemäße Servereinrichtung ist also dazu eingerichtet, mit erfindungsgemäßen Radarsystemen zum Anwenden oder Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in der entsprechenden Ausgestaltung zusammen zu wirken. Die erfindungsgemäße Servereinrichtung kann also insbesondere die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte zentrale Servereinrichtung sein oder dieser entsprechen. Zum Unterstützen der Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. zur Teilnahme an diesem Verfahren kann die Datenverarbeitungseinrichtungen der erfindungsgemäßen Servereinrichtung beispielsweise einen computerlesbaren Datenspeicher und eine damit gekoppelte Prozesseinrichtung aufweisen. In diesem Datenspeicher kann dann beispielsweise ein entsprechendes Betriebs- Computerprogramm gespeichert sein, das durch die Prozessoreinrichtung ausführbar ist, um die serverseitigen Verfahrensschritte, Maßnahmen oder Abläufe des entsprechenden Verfahrens zu bewirken.The present invention also relates to a server device which has a communication device for detecting requests from radar systems for an allocation or assignment of a respective value of at least one operating parameter by the server device and for sending corresponding values to the requesting radar systems, in particular via a wireless data connection. Furthermore, the server device according to the invention has a data processing device for determining values of the at least one operating parameter of the radar systems that are optimized for all radar systems active in a common environment. The server device according to the invention is therefore set up to interact with radar systems according to the invention for applying or executing the method according to the invention in the corresponding configuration. The server device according to the invention can therefore in particular be the central server device mentioned in connection with the method according to the invention or correspond to it. To support the application of the method according to the invention or to participate in this method, the data processing devices of the server device according to the invention can, for example, have a computer-readable data memory and a process device coupled thereto. A corresponding operating computer program can then be stored in this data memory, for example, which can be executed by the processor device in order to effect the server-side procedural steps, measures or sequences of the corresponding method.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the scope of the invention to leave.

Die Zeichnung zeigt in:

• 1 eine schematische Übersichtsdarstellung einer Situation, in der es zu gegenseitigen Störungen von Radarsystemen kommen und diese gehandhabt werden können; und
• 2 einen beispielhaften schematischen Ablaufplan zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Handhaben möglicher Störungssituationen mit mehreren Radarsystemen.

The drawing shows in:

• 1 a schematic overview of a situation in which mutual interference between radar systems can occur and be managed; and
• 2 an exemplary schematic flowchart illustrating a method for handling possible interference situations with multiple radar systems.

1 zeigt eine beispielhafte schematische, nicht maßstabsgetreue Übersichtsdarstellung einer Verkehrssituation mit einem Kraftfahrzeug 1 und einem Fremdfahrzeug 2. Das Kraftfahrzeug 1 ist mit einem Radarsystem 3 zur Umgebungserfassung ausgestattet. Dieses Radarsystem 3 umfasst hier beispielhaft Antennen 4 zum Senden und Empfangen von Radarstrahlung sowie eine entsprechende Elektronik bzw. Signalverarbeitung, die hier schematisch durch einen Prozessor 5 und einen Datenspeicher 6 repräsentiert ist. Weiter weist das Kraftfahrzeug 1 bzw. das Radarsystem 3 eine Kommunikationseinrichtung 7 zur kabellosen Kommunikation mit fahrzeugexternen Einrichtungen oder Systemen auf.1 shows an exemplary schematic, not to scale, overview representation of a traffic situation with amotor vehicle 1 and a third-party vehicle 2. Themotor vehicle 1 is equipped with aradar system 3 for detecting the surroundings. Thisradar system 3 includes, for example,antennas 4 for sending and receiving radar radiation as well as corresponding electronics or signal processing, which is represented here schematically by aprocessor 5 and adata memory 6. Furthermore, themotor vehicle 1 or theradar system 3 has acommunication device 7 for wireless communication with devices or systems external to the vehicle.

Vorliegend ist auch das Fremdfahrzeug 2 zur radarbasierten Umgebungserfassung eingerichtet und weist dazu seinerseits eine Radareinrichtung auf, die die hier zur besseren Unterscheidung von dem Radarsystem 3 des Kraftfahrzeugs 1 als Fremdradarsystem 8 bezeichnet wird.In the present case, the third-party vehicle 2 is also set up for radar-based environmental detection and, for this purpose, has a radar device, which is used here to better distinguish between theradar system 3 of themotor vehicle 1 is referred to as a third-party radar system 8.

Hier können also sowohl das Radarsystem 3 als auch das Fremdradarsystem 8 Radarsignale 9 zur Umgebungserfassung aussenden. Befinden sich dabei das Kraftfahrzeug 1 und das Fremdfahrzeug 2 zur gleichen Zeit in derselben Umgebung, so kann es beispielsweise durch Interferenz der Radarsignale 9 zu gegenseitigen Störungen des Radarsystems 3 und des Fremdradarsystems 8 kommen.Here, both theradar system 3 and theexternal radar system 8 can send outradar signals 9 to detect the surroundings. If themotor vehicle 1 and the third-party vehicle 2 are in the same environment at the same time, interference between the radar signals 9 and theradar system 3 and the third-party radar system 8 can result in mutual interference.

Um derartige Störungen zu vermeiden oder zu reduzieren, können das Radarsystem 3 und das Fremdradarsystem 8 ihren Betrieb, also einen jeweiligen Wert wenigstens eines Betriebsparameters aufeinander abstimmen, beispielsweise um sich in einem Frequenz-Zeit-Raum gegenseitig auszuweichen oder Interferenzen der Radarsignale 9 zu minimieren oder dergleichen. Ein solches Abstimmen bzw. Aushandeln entsprechender Werte des wenigstens einen Betriebsparameters des Radarsystems 3 und des Fremdradarsystems 8 kann beispielsweise über entsprechende zwischen dem Radarsystem 3 und dem Fremdradarsystem 8 gesendete oder ausgetauschte Datensignale 10, also eine entsprechende kabellose Datenverbindung erfolgen.In order to avoid or reduce such interference, theradar system 3 and theexternal radar system 8 can coordinate their operation, i.e. a respective value of at least one operating parameter, with one another, for example in order to avoid each other in a frequency-time space or to minimize interference from the radar signals 9 or the like. Such coordination or negotiation of corresponding values of the at least one operating parameter of theradar system 3 and theexternal radar system 8 can take place, for example, via corresponding data signals 10 sent or exchanged between theradar system 3 and theexternal radar system 8, i.e. a corresponding wireless data connection.

Weiter ist hier eine fahrzeugexterne Servereinrichtung 11 dargestellt. Diese weist hier schematisch angedeutet eine Serverkommunikationseinrichtung 12 zur kabellosen Kommunikation über Datensignale 10 sowie einen Serverprozessor 13 und einen Serverdatenspeicher 14 auf. Diese Servereinrichtung 11 kann hier zum Koordinieren bzw. Optimieren des gleichzeitigen Betriebs des Radarsystems 3 und des Fremdradarsystem 8 sowie gegebenenfalls weiterer Radareinrichtungen in einer jeweiligen Umgebung, in der es zu gegenseitigen Störungen kommen kann, eingerichtet sein.A vehicle-external server device 11 is also shown here. This has, schematically indicated here, aserver communication device 12 for wireless communication via data signals 10 as well as aserver processor 13 and aserver data memory 14. Thisserver device 11 can be set up here to coordinate or optimize the simultaneous operation of theradar system 3 and theexternal radar system 8 and, if necessary, other radar devices in a respective environment in which mutual interference can occur.

Beispielsweise können sich das Kraftfahrzeug 1 und das Fremdfahrzeug 2 gleichzeitig in einem Tunnel befinden. In einem solchen Tunnel kann es beispielsweise durch Reflektionen der jeweiligen Radarsignale 9 an Tunnelwänden zu gegenseitigen Störungen kommen. Daher kann dort ein Car2X-Kommunikationskanal zur kabellosen Kommunikation der Fahrzeuge 1, 2 bzw. von deren Radarsystemen 3, 8 über die Datensignale 10 mit der Servereinrichtung 11 eingerichtet oder vorgesehen sein. Damit können alle in der jeweiligen Umgebung, in diesem Beispiel also in dem jeweiligen Tunnel, anwesenden und radaraktiven Fahrzeuge 1, 2 ihre eingesetzten Radarsysteme 3, 8, also beispielsweise deren Art oder technische Eigenschaften oder dergleichen an die Servereinrichtung 11 sowie gegebenenfalls weitere vorgegebene Daten, wie etwa die Position und/oder Fahrtrichtung des jeweiligen Fahrzeugs 1, 2 oder dergleichen, melden. Die Servereinrichtung 11 bestimmt dann darauf basierend jeweils eine optimale Zuordnung etwa von Frequenzband, Sendeleistung, Modulation, Sendezeitfenster und/oder dergleichen mehr für alle Radarsysteme 3, 8, die jeweils gleichzeitig in der jeweiligen Umgebung bzw. in Reichweite voneinander aktiv sind, sodass beispielsweise unter Berücksichtigung der maximal zulässigen Geschwindigkeit, der minimal vorgeschriebenen Abstände, der zulässigen Sendeleistungen und Frequenzen der Radarsignale 9 und/oder dergleichen mehr jedes der gleichzeitig aktiven Radarsysteme 3, 8 jeweils noch ausreichend Reichweite oder Performance erhält, um soweit möglich eine jeweilige bestimmungsgemäße Funktion erfüllen zu können. Diese Zuordnung kann durch die Servereinrichtung 11 permanent oder regelmäßig bzw. quasi-kontinuierlich auf Basis der jeweils aktuell anwesenden Fahrzeuge 1, 2 bzw. Radarsysteme 3, 8 bzw. der von diesen erfassten Daten oder Anfragen errechnet und diesen über entsprechende Datensignale 10 mitgeteilt werden. Die Radarsysteme 3, 8 können dann die entsprechenden Betriebsparameterwerte automatisch für ihren Betrieb in der jeweiligen Umgebung verwenden.For example, themotor vehicle 1 and the third-party vehicle 2 can be in a tunnel at the same time. In such a tunnel, mutual interference can occur, for example, due to reflections of therespective radar signals 9 on tunnel walls. Therefore, a Car2X communication channel can be set up or provided there for wireless communication between thevehicles 1, 2 or theirradar systems 3, 8 via the data signals 10 with theserver device 11. This means that all radar-active vehicles 1, 2 present in the respective environment, in this example in the respective tunnel, can send theirradar systems 3, 8, for example their type or technical properties or the like, to theserver device 11 and, if necessary, other specified data. such as the position and/or direction of travel of therespective vehicle 1, 2 or the like. Based on this, theserver device 11 then determines an optimal assignment of, for example, frequency band, transmission power, modulation, transmission time window and / or the like for allradar systems 3, 8, which are each active simultaneously in the respective environment or within range of one another, so that, for example, under Taking into account the maximum permissible speed, the minimum prescribed distances, the permissible transmission powers and frequencies of the radar signals 9 and / or the like, each of the simultaneouslyactive radar systems 3, 8 still receives sufficient range or performance in order to be able to fulfill a respective intended function as far as possible . This assignment can be calculated by theserver device 11 permanently or regularly or quasi-continuously on the basis of the currentlypresent vehicles 1, 2 orradar systems 3, 8 or the data or queries recorded by them and communicated to them via corresponding data signals 10. Theradar systems 3, 8 can then automatically use the corresponding operating parameter values for their operation in the respective environment.

Bei der Bestimmung oder Zuordnung entsprechend optimierter Betriebsparameterwerte kann insbesondere ein vorgegebener Werte- oder Frequenzbereich bzw. eine Radarsystemkonfiguration freigehalten werden, die typischerweise radarsystemseitig von Herstellern üblicher Radarsysteme 3, 8 voreingestellt oder vorbelegt ist.When determining or assigning correspondingly optimized operating parameter values, in particular a predetermined value or frequency range or a radar system configuration can be kept free, which is typically preset or preassigned on the radar system side by manufacturers ofconventional radar systems 3, 8.

Die entsprechende Abstimmung oder Optimierung des gleichzeitigen Betriebs der mehreren Radarsysteme 3, 8 in derselben Umgebung kann beispielsweise durch eine entsprechende vorgegebene Standardisierung oder Regulierung organisiert sein.The corresponding coordination or optimization of the simultaneous operation of themultiple radar systems 3, 8 in the same environment can be organized, for example, by a corresponding predetermined standardization or regulation.

Zur weiteren Veranschaulichung zeigt2 einen beispielhaften schematischen Ablaufplan 15 für ein entsprechendes Verfahren, das hier beispielhaft für das Radarsystem 3 beschrieben wird. Darin kann in einem Verfahrensschritt S1 das Radarsystem 3 in einer bestimmten Umgebung aktiv werden.For further illustration shows 2 an exemplaryschematic flowchart 15 for a corresponding method, which is described here as an example for theradar system 3. In a method step S1, theradar system 3 can become active in a specific environment.

In einer ersten Ausprägung oder Ausgestaltung des Verfahrens kann dann in einem Verfahrensschritt S2 das Radarsystem 3 Fremdradarsysteme 8 in der jeweiligen Umgebung detektieren und gegebenenfalls über eine entsprechende Datenverbindung bzw. Datensignale 10 kontaktieren. Ebenso kann das Radarsystem 3 beispielsweise pauschal oder kontinuierlich oder regelmäßig ein entsprechendes Datensignal 10 zum Anzeigen der eigenen Anwesenheit bzw. Verhandlungsbereitschaft bezüglich des eigenen Betriebs oder Sendeverhaltens aussenden.In a first embodiment or refinement of the method, in a method step S2, theradar system 3 can detectexternal radar systems 8 in the respective environment and, if necessary, contact them via a corresponding data connection or data signals 10. Likewise, theradar system 3 can, for example, send out a corresponding data signal 10 at a flat rate or continuously or regularly to indicate its own presence or willingness to negotiate with regard to its own operation or transmission behavior.

In einem Verfahrensschritt S3a kann dann, wenn ein entsprechender Kontakt, also eine entsprechende Datenverbindung zu einem gleichzeitig aktiven Fremdradarsystem 8 in der jeweiligen Umgebung hergestellt ist, ein jeweiliger Wert für wenigstens einen Betriebsparameter des Radarsystems 3 oder auch für das wenigstens eine Fremdradarsystem 8, also insbesondere für alle beteiligten Radarsysteme 3, 8, automatisch zwischen diesen ausgehandelt werden.In a method step S3a, if a corresponding contact, i.e. a corresponding data connection to a simultaneously activeexternal radar system 8 is established in the respective environment, a respective value for at least one operating parameter of theradar system 3 or also for the at least oneexternal radar system 8, i.e. in particular for all participatingradar systems 3, 8, are automatically negotiated between them.

In einer alternativen Ausprägung oder Ausgestaltung des Verfahrens kann in einem Verfahrensschritts S2b von den Radarsystemen 3, 8 eine jeweilige Datenverbindung zu der Servereinrichtung 11 aufgebaut und darüber an diese eine Anfrage für eine Zuteilung einer Konfiguration oder eines Wertes wenigstens eines Betriebsparameters für das jeweilige Radarsystem 3, 8 gesendet werden.In an alternative embodiment or embodiment of the method, in a method step S2b, a respective data connection can be established by theradar systems 3, 8 to theserver device 11 and a request can be sent to the latter for an allocation of a configuration or a value of at least one operating parameter for therespective radar system 3, 8 will be sent.

In einem Verfahrensschritt S3b kann die Servereinrichtung 11 anhand aller solcher aktuellen Anfragen ein entsprechendes Optimierungsproblem für einen möglichst effektiven gleichzeitigen Betrieb aller in gegenseitiger Reichweite aktiven Radarsysteme 3, 8 lösen und dabei bestimmte gesamtheitlich, also umgebungsweit optimierte Werte für den wenigstens einen Betriebsparameter bzw. entsprechende Konfigurationen an die Radarsysteme 3, 8 senden.In a method step S3b, theserver device 11 can use all such current requests to solve a corresponding optimization problem for the most effective simultaneous operation of allradar systems 3, 8 that are active within mutual range and thereby determine certain holistic, i.e. environment-wide, optimized values for the at least one operating parameter or corresponding configurations send to theradar systems 3, 8.

In beiden Varianten des Verfahrens kann dann in einem Verfahrensschritt S4 das Radarsystem 3 - sowie gegebenenfalls auch das Fremdradarsystem 8 - jeweils den entsprechenden Wert des wenigstens einen Betriebsparameters bzw. die entsprechende Konfiguration für ihren Betrieb in der jeweiligen Umgebung anwenden oder einstellen. Damit können die Radarsysteme 3, 8 dann in der jeweiligen Umgebung, soweit dies technisch möglich ist, gleichzeitig störungsfrei oder störungsminimiert betrieben werden.In both variants of the method, in a method step S4, the radar system 3 - and possibly also the external radar system 8 - can each apply or set the corresponding value of the at least one operating parameter or the corresponding configuration for their operation in the respective environment. This means that theradar systems 3, 8 can then be operated in the respective environment at the same time without interference or with minimal interference, as far as this is technically possible.

Insgesamt zeigen die beschriebenen Beispiele wie eine Abstimmung von Automobilradarsystemen zur Erreichung eines Gesamtoptimums aller beteiligten Systeme aus Störungs- oder Interferenzsicht und hinsichtlich einer jeweiligen Effektivität der beteiligten Systeme realisiert werden kann, wobei dies ebenso für andere Arten von Radareinrichtungen anwendbar ist.Overall, the examples described show how coordination of automobile radar systems can be achieved to achieve an overall optimum of all systems involved from a fault or interference perspective and with regard to the respective effectiveness of the systems involved, although this is also applicable to other types of radar devices.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11

Kraftfahrzeugmotor vehicle

22

FremdfahrzeugThird-party vehicle

33

RadarsystemRadar system

44

AntennenAntennas

55

Prozessorprocessor

66

DatenspeicherData storage

77

KommunikationseinrichtungCommunication facility

88th

FremdradarsystemForeign radar system

99

RadarsignaleRadar signals

1010

DatensignaleData signals

1111

ServereinrichtungServer setup

1212

ServerkommunikationseinrichtungServer communication facility

1313

ServerprozessorServer processor

1414

ServerdatenspeicherServer data storage

1515

AblaufplanSchedule

S1-S4S1-S4

VerfahrensschritteProcedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102018126034 A1 [0004]DE 102018126034 A1 [0004]

Claims (10)

Translated fromGerman

Verfahren (15) zum Betreiben wenigstens eines Radarsystems (3), wobei-für einen Betrieb des Radarsystems (3) in einer jeweiligen Umgebung, in der mehrere Radarsysteme (3, 8) gleichzeitig aktiv sind oder aktiv sein können, zum Bestimmen eines für den jeweiligen Betrieb zu verwendenden Wertes für wenigstens einen Betriebsparameter des Radarsystems (3), der ein Sendeverhalten des Radarsystems (3) beeinflusst, durch das Radarsystem (3) automatisch eine Datenverbindung (10) aufgebaut wird,- automatisch über die aufgebaute Datenverbindung (10) ein für eine gesamtheitlich optimierte Performanz der mehreren Radarsysteme (3, 8) bei deren gleichzeitigem Betrieb in der jeweiligen Umgebung geeigneter Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter des Radarsystems (3) als der von diesem in der jeweiligen Umgebung zu verwendende Wert bestimmt wird, und- das Radarsystem (3) diesen Wert für den wenigstens einen Betriebsparameter für den Betrieb in der jeweiligen Umgebung anwendet.Method (15) for operating at least one radar system (3), wherein-for operation of the radar system (3) in a respective environment in which several radar systems (3, 8) are or can be active at the same time, for determining a value to be used for the respective operation for at least one operating parameter of the radar system (3) , which influences the transmission behavior of the radar system (3), through which the radar system (3) automatically establishes a data connection (10),- automatically via the established data connection (10) a value for the at least one operating parameter of the radar system (3) that is suitable for a holistically optimized performance of the several radar systems (3, 8) when they are operated simultaneously in the respective environment than that of the radar system in the respective environment Environment value to be used is determined, and- The radar system (3) uses this value for the at least one operating parameter for operation in the respective environment.Verfahren (15) nachAnspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Betriebsparameter eine Modulation und/oder eine Polarisation und/oder ein Sendezeitfenster von dem Radarsystem (3) zur Umgebungserfassung ausgesendeter Radarstrahlung (9) umfasst.Procedure (15) according to Claim 1 ,characterized in that the at least one operating parameter comprises a modulation and/or a polarization and/or a transmission time window from the radar system (3) for detecting the surroundings of radar radiation (9) emitted.Verfahren (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverbindung (10) von dem Radarsystem (3) direkt zu wenigstens einem anderen Radarsystem (8), das gleichzeitig in der jeweiligen Umgebung aktiv ist, aufgebaut wird und der Wert des wenigstens einen Betriebsparameters zwischen dem Radarsystem (3) und dem wenigstens einen anderen Radarsystem (8) ausgehandelt wird.Method (15) according to one of the preceding claims,characterized in that the data connection (10) is established from the radar system (3) directly to at least one other radar system (8), which is simultaneously active in the respective environment, and the value of the at least one operating parameter is negotiated between the radar system (3) and the at least one other radar system (8).Verfahren (15) nachAnspruch 3,dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Radarsystemen (3, 8) um Radarsysteme (3, 8) von Kraftfahrzeugen (1, 2) handelt und die Datenverbindung (10) als Car2Car-Datenverbindung oder als WLAN-Datenverbindung oder als DSRC-Datenverbindung aufgebaut wird oder zur Datenübertragung modulierte Radarstrahlung nutzt.Procedure (15) according to Claim 3 ,characterized in that the radar systems (3, 8) are radar systems (3, 8) of motor vehicles (1, 2) and the data connection (10) is a Car2Car data connection or a WLAN data connection or a DSRC data connection or uses modulated radar radiation for data transmission.Verfahren (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverbindung (10) zu einer externen zentralen Servereinrichtung (11) aufgebaut wird, die dazu eingerichtet ist, für alle beteiligten Radarsysteme (3, 8) die von diesen zu verwendenden Werte des wenigstens einen Betriebsparameters festzulegen und an die beteiligten Radarsysteme (3, 8) zu übermitteln, und das Radarsystem (3) den zu verwendenden Wert des wenigstens einen Betriebsparameters über die Datenverbindung von der zentralen Servereinrichtung (11) erfasst.Method (15) according to one of the preceding claims,characterized in that the data connection (10) is established to an external central server device (11) which is set up to provide the values to be used by all radar systems (3, 8) involved of the at least one operating parameter and transmit it to the radar systems (3, 8) involved, and the radar system (3) detects the value of the at least one operating parameter to be used via the data connection from the central server device (11).Verfahren (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass der Wert des wenigstens einen Betriebsparameters während des Betriebs des Radarsystems (3) in der jeweiligen Umgebung mit einer vorgegebenen Frequenz und/oder jeweils dann, wenn ein neues anderes Radarsystem (8) in der jeweiligen Umgebung aktiv wird und/oder jeweils dann, wenn ein bisher aktives anderes Radarsystem (8) in der jeweiligen Umgebung nicht mehr aktiv ist, neu bestimmt wird.Method (15) according to one of the preceding claims,characterized in that the value of the at least one operating parameter during operation of the radar system (3) in the respective environment with a predetermined frequency and/or whenever a new, different radar system (8) becomes active in the respective environment and/or is redetermined whenever another previously active radar system (8) is no longer active in the respective environment.Verfahren (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass beim Bestimmen des Werts des wenigstens einen Betriebsparameters ein vorgegebener Wert oder Wertebereich des wenigstens einen Betriebsparameters für neu in der jeweiligen Umgebung aktiv werdende andere Radarsysteme (8) freigehalten wird.Method (15) according to one of the preceding claims,characterized in that when determining the value of the at least one operating parameter, a predetermined value or value range of the at least one operating parameter is kept free for other radar systems (8) that are newly active in the respective environment.Radarsystem (3), insbesondere für ein Kraftfahrzeug (1), aufweisend eine Sendeeinrichtung (4), eine Empfangseinrichtung (4), eine Konfigurationseinrichtung (5, 6) zum automatischen Einstellen eines Wertes wenigstens eines Betriebsparameters des Radarsystems (3), der dessen Sendeverhalten beeinflusst, und eine Kommunikationseinrichtung (7) zum Aufbauen einer Datenverbindung (10), wobei das Radarsystem (3) zum Ausführen eines Verfahrens (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und/oder zur Teilnahme an einem Verfahren (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet istRadar system (3), in particular for a motor vehicle (1), comprising a transmitting device (4), a receiving device (4), a configuration device (5, 6) for automatically setting a value of at least one operating parameter of the radar system (3), which determines its transmission behavior influenced, and a communication device (7) for establishing a data connection (10), the radar system (3) for carrying out a method (15) according to one of the preceding claims and / or for participating in a method (15) according to one of the preceding claims is set upKraftfahrzeug (1), aufweisend ein Radarsystem (3) nachAnspruch 8 zur Umgebungserfassung.Motor vehicle (1), having a radar system (3). Claim 8 for environmental detection.Servereinrichtung (11), aufweisend eine Kommunikationseinrichtung (12) zum Erfassen von Anfragen (10) von Radarsystemen (3, 8) für eine Zuteilung eines jeweiligen Wertes wenigstens eines Betriebsparameters durch die Servereinrichtung (11) und zum Senden entsprechender Werte an die anfragenden Radarsystems (3, 8) und eine Datenverarbeitungseinrichtung (13, 14) zum Bestimmen gesamtheitlich für alle in einer gemeinsamen Umgebung aktiven Radarsysteme (3, 8) optimierter Werte des wenigstens einen Betriebsparameters der Radarsysteme (3, 8).Server device (11), comprising a communication device (12) for recording requests (10) from radar systems (3, 8) for an allocation of a respective value of at least one operating parameter by the server device (11) and for sending corresponding values to the requesting radar system ( 3, 8) and a data processing device (13, 14) for determining values of the at least one operating parameter of the radar systems (3, 8) that are optimized for all radar systems (3, 8) active in a common environment.

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