DE102020206709A1 - Snowcat - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Eine Pistenraupe mit einem Kettenfahrwerk und mit einem Anbaugerät zur Schneepistenbearbeitung.Erfindungsgemäß ist dem Anbaugerät eine Markierungsvorrichtung zugeordnet, die durch eine elektronische Steuereinheit derart ansteuerbar ist, dass die Markierungsvorrichtung georeferenziert und abhängig von einem Fahrweg der Pistenraupe entlang der Pistenoberfläche wenigstens eine Markierung auf die Pistenoberfläche aufbringt.Einsatz für Pistenraupen zur Schneeflächenbearbeitung.According to the invention, the attachment is assigned a marking device which can be controlled by an electronic control unit in such a way that the marking device is georeferenced and applies at least one marking to the surface of the piste, depending on a travel path of the piste basher along the surface of the piste .Used for snow groomers for cultivating snow surfaces.

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft eine Pistenraupe mit einem Kettenfahrwerk und mit einem Anbaugerät zur Schneepistenbearbeitung.The invention relates to a snow groomer with a crawler chassis and with an attachment for working on snow slopes.

Eine derartige Pistenraupe ist aus derDE 10 2009 049 900 B4 bekannt. Die bekannte Pistenraupe weist ein Chassis sowie ein Kettenfahrwerk auf. Heckseitig ist die Pistenraupe mit einem Anbaugerät zur Schneepistenbearbeitung in Form einer Heckfräseinrichtung versehen, der eine Finisheranordnung zugeordnet ist. Die Heckfräseinrichtung wird von der Pistenraupe geschleppt. Die Heckfräseinrichtung ist heckseitig mit einer Finisheranordnung versehen, die sich über eine gesamte Breite der Heckfräseinrichtung erstreckt und aus einem zumindest abschnittsweise elastisch nachgiebigen Material besteht. Die Finisheranordnung ist auf ihrer einer Pistenoberfläche zugewandten Unterseite mit Profilierungen versehen, die bei einem Schleppbetrieb eine Profilzeichnung in die Pistenoberfläche einbringen. Die Profilierungen weisen über eine Breite der Finisheranordnung quer zur Schlepprichtung verteilt unterschiedlich gestaltete Profilierungsabschnitte auf. Hierdurch ergibt sich eine auf die Schneeoberfläche aufgedrückte Profilzeichnung, die erkennen lässt, dass die Pistenoberfläche durch die Heckfräseinrichtung und damit auch durch die Pistenraupe bearbeitet worden ist.Such a snowcat is from the DE 10 2009 049 900 B4 known. The well-known snow groomer has a chassis and a crawler chassis. At the rear, the snowcat is provided with an attachment for snow slope processing in the form of a rear milling device to which a finisher arrangement is assigned. The rear milling device is towed by the snowcat. The rear milling device is provided at the rear with a finisher arrangement which extends over an entire width of the rear milling device and consists of an elastically flexible material, at least in sections. The finisher arrangement is provided on its underside facing a runway surface with profiles which, when towed, produce a profile drawing in the runway surface. The profilings have profiling sections of different design distributed across a width of the finisher arrangement transversely to the drag direction. This results in a profile drawing that is pressed onto the snow surface and shows that the slope surface has been processed by the rear milling device and thus also by the snow groomer.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Pistenraupe der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Pistenmarkierung ermöglicht.The object of the invention is to create a snow groomer of the type mentioned at the outset which enables slope marking to be improved over the prior art.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass dem Anbaugerät eine Markierungsvorrichtung zur Erzeugung einer Oberflächenmarkierung auf einer Pistenoberfläche zugeordnet ist, die durch eine elektronische Steuereinheit derart ansteuerbar ist, dass die Markierungsvorrichtung georeferenziert und abhängig von einem Fahrweg der Pistenraupe entlang der Pistenoberfläche wenigstens eine Markierung auf die Pistenoberfläche aufbringt. Georeferenziert bedeutet, dass die Steuereinheit Zugriff auf Geodaten eines Schneegeländes hat, in dem die Pistenraupe sich bewegen soll, und dass die wenigstens eine aufzubringende Markierung innerhalb dieser Geodaten referenziert ist. Mit anderen Worten, es sind Positionsdaten vorgegeben, an denen die wenigstens eine Markierung innerhalb des Schneegeländes aufgebracht werden soll. Zudem wird erfindungsgemäß der Fahrweg der Pistenraupe relativ zu den Geodaten erfasst, so dass die Steuereinheit die Markierungsvorrichtung für eine entsprechende Aktivierung ansteuern kann, sobald die Pistenraupe die vorgegebenen Positionsdaten für die Aufbringung der Markierung erreicht. So ist es insbesondere möglich, Pistenmarkierungen für den Verlauf einer Rennstrecke und/oder Markierungen auf einer Piste für besonders gefährliche Bereiche wie Kuppen, Buckel oder Mulden zu erzeugen. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, Firmenlogos oder andere Kennzeichen von Unternehmen, Organisationen oder Veranstaltungen an gewünschter Stelle auf die Pistenoberfläche aufzubringen.This object is achieved in that the attachment is assigned a marking device for generating a surface marking on a runway surface, which can be controlled by an electronic control unit in such a way that the marking device is georeferenced and, depending on a path of the snowcat along the runway surface, at least one marking on the runway surface brings up. Georeferenced means that the control unit has access to geodata of a snowy terrain in which the snowcat is to move, and that the at least one marking to be applied is referenced within this geodata. In other words, position data are specified on which the at least one marking is to be applied within the snow terrain. In addition, according to the invention, the path of the snow groomer is recorded relative to the geodata, so that the control unit can control the marking device for a corresponding activation as soon as the snow groomer reaches the predetermined position data for applying the marking. It is thus possible, in particular, to produce piste markings for the course of a racetrack and / or markings on a runway for particularly dangerous areas such as crests, bumps or hollows. Alternatively or in addition, it is possible to apply company logos or other signs of companies, organizations or events at the desired location on the slope surface.

Eine entsprechende Markierungsvorrichtung ist dazu vorgesehen, optisch erkennbare Markierungen auf eine Schneepistenoberfläche aufzubringen. Dies kann durch Farbauftrag insbesondere in Form von Sprühvorrichtungen oder durch in die Schneepistenoberfläche eingedrückte Markierungen erfolgen, die insbesondere durch auf die Pistenoberfläche aufgedrückte Markierungswalzen erzeugbar sind. Alternativ kann die Markierungsvorrichtung über eine Bearbeitungsbreite des Anbaugeräts verteilt eine Vielzahl von einzeln ansteuerbaren Profilerzeugungseinrichtungen aufweisen, die je nach Steuerung durch die elektronische Steuereinheit einzeln oder gemeinsam abgesenkt und angehoben werden können. Die Ansteuerung erfolgt abhängig von der erfassten aktuellen Position des Fahrwegs der Pistenraupe und entsprechenden georeferenzierten Vorgaben, an welchen Stellen eine entsprechende Markierung aufgebracht werden soll.A corresponding marking device is provided to apply optically recognizable markings to a snow runway surface. This can be done by applying paint, in particular in the form of spray devices, or by means of markings pressed into the surface of the snow runway, which can be generated in particular by marking rollers pressed onto the surface of the runway. Alternatively, the marking device can have a plurality of individually controllable profile generating devices distributed over a processing width of the attachment, which, depending on the control, can be lowered and raised individually or jointly by the electronic control unit. The control takes place depending on the recorded current position of the path of the snowcat and corresponding geo-referenced specifications, at which points a corresponding marking should be applied.

In Ausgestaltung der Erfindung ist die Markierungsvorrichtung derart gestaltet, dass eine sich über den Fahrweg verändernde Markierung erzeugbar ist. Dadurch ist es möglich, komplexere Markierungen auf die Pistenoberfläche aufzubringen. Zudem ist es möglich, lediglich in Teilbereichen des Fahrwegs Markierungen zu erzeugen, die durch die Steuereinheit vorgegeben werden.In an embodiment of the invention, the marking device is designed in such a way that a marking that changes over the travel path can be generated. This makes it possible to apply more complex markings to the slope surface. In addition, it is possible to generate markings that are specified by the control unit only in partial areas of the route.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist der Steuereinheit eine Erfassungseinrichtung zur permanenten Erfassung von Positionsdaten des Fahrwegs der Pistenraupe zugeordnet. Die Erfassungseinrichtung kann an der Pistenraupe angeordnet und/oder von der Pistenraupe getrennt vorgesehen sein. Vorzugsweise arbeitet die Erfassungseinrichtung mit einem GPS-System, um den Fahrweg der Pistenraupe zu erfassen. Es ist auch möglich, ein Kamerasystem, ein Radarsystem oder ein Lidarsystem vorzusehen, um die Positionsdaten des Fahrwegs der Pistenraupe zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung erfasst Istdaten des Fahrwegs der Pistenraupe. Grundsätzlich ist es auch möglich, die Erfassungseinrichtung an einem von der Pistenraupe getrennten Peripheriegerät vorzusehen, wie insbesondere einer Drohne, die vorzugsweise eine Kamerasensorik trägt und der Pistenraupe folgt. Bei dem angesprochenen GPS-System wirken eine GPS-Sende- und Empfangseinheit an der Pistenraupe mit einem GPS-Satelliten zusammen, um eine jeweilige momentane Pistenraupenposition zu erfassen.In a further embodiment of the invention, the control unit is assigned a detection device for the permanent detection of position data of the path of the snow groomer. The detection device can be arranged on the snow groomer and / or provided separately from the snow groomer. The detection device preferably works with a GPS system in order to detect the path of the snow groomer. It is also possible to provide a camera system, a radar system or a lidar system in order to record the position data of the path of the snow groomer. The recording device records actual data on the path of the snow groomer. In principle, it is also possible to provide the detection device on a peripheral device that is separate from the snow groomer, such as in particular a drone, which preferably carries a camera sensor system and follows the snow groomer. In the case of the GPS system mentioned, a GPS transmitting and receiving unit on the snow groomer interacts with a GPS satellite in order to record a current position of the snow groomer.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinheit mit einem Datenspeicher gekoppelt, der Geodaten einer Umgebung des Fahrwegs bereitstellt. Derartige Geodaten sind insbesondere topografische Daten der von der Pistenraupe befahrenen Schneepiste. Diese topografischen Daten bilden die Geländestruktur ab, auf der die Schneefläche und damit auch die Schneepiste angelegt ist. Ergänzend sind die Geodaten ergänzt durch detaillierte Schneehöhenerfassungen der Geländestruktur, so dass die Geodaten auch die Oberflächenkontur der Schneeoberfläche wiedergeben können. Der die Geodaten bereitstellende Datenspeicher ist vorzugsweise mit geeigneten Datenerzeugungssystemen wie einem GPS-System und einem Schneehöhenerfassungssystem, beispielsweise dem SNOWsat®-System der Anmelderin, verbunden. Vorzugsweise ist ein vollständiges digitales Geländemodell durch die Geodaten erstellt, das in dem Datenspeicher abgelegt ist und durch die Steuereinheit nutzbar ist.In a further embodiment of the invention, the control unit is coupled to a data memory which provides geodata of the surroundings of the route. Such geodata are, in particular, topographical data of the snow runway traveled by the snowcat. This topographic data depicts the structure of the terrain on which the snow surface and thus also the snow slope is laid out. In addition, the geodata is supplemented by detailed snow depth recordings of the terrain structure, so that the geodata can also reproduce the surface contour of the snow surface. The data memory providing the geodata is preferably connected to suitable data generation systems such as a GPS system and a snow depth detection system, for example the applicant's SNOWsat® system. A complete digital terrain model is preferably created using the geodata, which is stored in the data memory and can be used by the control unit.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung sind in dem Datenspeicher auf die Geodaten abgestimmte Sollpositionsdaten für eine Aufbringung eines Markierungsmusters auf die Pistenoberfläche abgelegt, und die Steuereinheit steuert die Markierungsvorrichtung zur Erzeugung des Markierungsmusters in Abhängigkeit von einer Referenzierung der Sollpositionsdaten mit den topografischen Fahrwegsdaten derart an, dass das Markierungsmuster auf die Pistenoberfläche an einem durch die Sollpositionsdaten vorgegebenen topografischen Ort der Pistenoberfläche aufgebracht wird. In dem Datenspeicher ist auch das zu erzeugende Markierungsmuster selbst abgelegt, insbesondere in Form von Geokoordinaten, die den Geodaten der Schneepiste, insbesondere dem Geländemodell, überlagert sind. Unter den Sollpositionsdaten für die Aufbringung des Markierungsmusters sind die entsprechenden Projektionsdaten des Markierungsmusters zu verstehen, die auf die Geodaten der Pistenoberfläche referenziert sind, so dass das Markierungsmuster in der gewünschten Form und Größe und an der gewünschten Position auf die Pistenoberfläche aufgebracht wird.In a further embodiment of the invention, target position data matched to the geodata are stored in the data memory for applying a marking pattern to the runway surface, and the control unit controls the marking device for generating the marking pattern as a function of referencing the target position data with the topographical route data in such a way that the Marking pattern is applied to the runway surface at a topographical location of the runway surface that is predetermined by the target position data. The marking pattern itself to be generated is also stored in the data memory, in particular in the form of geographic coordinates which are superimposed on the geodata of the snow runway, in particular the terrain model. The target position data for the application of the marking pattern are to be understood as the corresponding projection data of the marking pattern that are referenced to the geodata of the runway surface so that the marking pattern is applied to the runway surface in the desired shape and size and at the desired position.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung, die anhand der Zeichnungen dargestellt sind.

• 1 zeigt schematisch eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Pistenraupe in einer Seitenansicht,
• 2 schematisch eine Heckansicht einer Markierungsvorrichtung für die Pistenraupe nach1,
• 3 eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Pistenraupe in einer schematischen Seitenansicht und
• 4 schematisch eine Draufsicht auf eine heckseitige Markierungsvorrichtung der Pistenraupe gemäß3.

Further advantages and features of the invention emerge from the claims and from the following description of preferred exemplary embodiments of the invention, which are illustrated with reference to the drawings.

• 1 shows schematically a first embodiment of a snow groomer according to the invention in a side view,
• 2 schematically a rear view of a marking device for the snow groomer according to 1 ,
• 3 a further embodiment of a snow groomer according to the invention in a schematic side view and
• 4th schematically a plan view of a rear-side marking device of the snowcat according to FIG 3 .

Eine Pistenraupe1 weist in grundsätzlich bekannter Weise ein Kettenfahrwerk2 auf, das einem nicht näher bezeichneten Chassis zugeordnet ist. Das Chassis trägt frontseitig ein Fahrerhaus3. Als frontseitiges Anbaugerät ist ein Räumschild4 vorgesehen. Als heckseitiges Anbaugerät ist eine Heckfräse5 vorgesehen, die über einen nicht näher bezeichneten Heckgeräteträger verstellbar und lösbar an dem Chassis der Pistenraupe1 gehalten ist. Die Heckfräse5 weist einen Rahmen auf, der eine oder mehrere durch wenigstens einen Antriebsmotor angetriebene Fräswellen trägt. An dem Rahmen ist eine Finisheranordnung verstellbar angeordnet, die durch die Fräswellen zerkleinertes Schneematerial glättet.A snowcat 1 has a crawler chassis in a basically knownmanner 2 on, which is assigned to an unspecified chassis. The chassis carries a driver's cab on thefront 3 . A dozer blade is a front attachment 4th intended. A rear milling machine is used as arear attachment 5 provided, the adjustable and detachable on the chassis of the snow groomer via an unspecifiedrear implement carrier 1 is held. Therear tiller 5 has a frame which carries one or more milling shafts driven by at least one drive motor. A finisher arrangement is adjustably arranged on the frame, which smooths snow material that has been crushed by the milling shafts.

An dem Rahmen der Heckfräse5 ist ein Querträger7 befestigt, der sich über eine gesamte Breite der Heckfräse5 in Fahrzeugquerrichtung und damit zumindest weitgehend parallel zu Rotationsachsen der Fräswellen erstreckt. Auf dem Querträger7 ist eine Markierungsvorrichtung6 gelagert, die, wie anhand der2 erkennbar ist, eine Sprüheinrichtung zur Ausbringung einer Markierung M aufweist. Die Sprüheinrichtung ist in Richtung einer Pistenoberfläche P gerichtet, um auf die als Schneefläche ausgeführte Pistenoberfläche P die Markierung M ausbringen zu können. Die Markierung M wird auf die Pistenoberfläche P - in normaler Fahrtrichtung der Pistenraupe1 gesehen - hinter der Finisheranordnung aufgebracht. Die Sprüheinrichtung sprüht ein farbiges Fluid in Form einer Flüssigkeit oder eines Pulvers als Markierung M auf die Pistenoberfläche P, um die Markierung M optisch gut erkennbar zu machen. Die Markierungsvorrichtung6 ist, wie anhand der2 erkennbar ist, entlang einer Führungsschiene des Querträgers7 in Fahrzeugquerrichtung beweglich verstellbar. Hierzu ist der Markierungsvorrichtung6 ein geeigneter Stellantrieb zugeordnet, der in den Zeichnungen gemäß den1 und2 nicht näher erkennbar ist. Ein entsprechender Stellantrieb kann durch einen Zahnstangentrieb mittels eines Elektromotors, eines auf der Antriebswelle des Elektromotors sitzenden Zahnritzels und einer entlang des Querträgers7 erstreckten Verzahnungsleiste realisiert sein.On the frame of therear tiller 5 is a cross member 7th attached, which extends over an entire width of therear tiller 5 extends in the transverse direction of the vehicle and thus at least largely parallel to the axes of rotation of the milling shafts. On the cross member 7th is a marking device 6th stored, which, as based on the 2 can be seen, has a spray device for applying a marking M. The spray device is directed in the direction of a runway surface P in order to be able to apply the marking M onto the runway surface P, which is designed as a snow surface. The marking M is on the runway surface P - in the normal direction of travel of thesnowcat 1 seen - applied behind the finisher assembly. The spray device sprays a colored fluid in the form of a liquid or a powder as a marking M onto the runway surface P in order to make the marking M easily recognizable. The marking device 6th is how using the 2 can be seen along a guide rail of the cross member 7th Can be moved in the transverse direction of the vehicle. This is the marking device 6th assigned a suitable actuator, which is shown in the drawings according to the 1 and 2 is not clearly recognizable. A corresponding actuator can be provided by a rack and pinion drive by means of an electric motor, a toothed pinion seated on the drive shaft of the electric motor and one along the cross member 7th extended toothed strip be realized.

Die Markierungsvorrichtung6 ist durch eine elektronische Steuereinheit S steuerbar, die der Pistenraupe1 zugeordnet und mit der Pistenraupe1 mitgeführt ist. Die elektronische Steuereinheit S steuert die Markierungsvorrichtung6 sowohl bezüglich der Querverlagerung entlang der Führungsschiene als auch bezüglich der Aktivierung der Sprüheinrichtung in Abhängigkeit von einem georeferenzierten Fahrweg der Pistenraupe1 an. Hierzu ist der elektronischen Steuereinheit S zum einen ein Datenspeicher10 zugeordnet, in dem Soll-Geodaten über die Geländestruktur der Pistenoberfläche P, vorliegend ein vollständiges digitales Geländemodell, abgelegt sind. Zudem sind in dem Datenspeicher10 Daten zur Erzeugung eines Markierungsmusters abgelegt, die in ihrer Gestaltung und ihrer Größe der Projektion entsprechen, die als Markierung M auf die Pistenoberfläche P aufgebracht werden soll. Schließlich ist in dem Datenspeicher10 in Form von Soll-Geodaten auch die topografische Positionierung der Markierung relativ zu den Geodaten der Geländestruktur der Pistenoberfläche P abgelegt, um ein gewünschtes Muster der Markierung M an einer vorgegebenen Stelle auf der Pistenoberfläche P erzeugen zu können.The marking device 6th can be controlled by an electronic control unit S, that of thesnow groomer 1 assigned and with thesnowcat 1 is carried. The electronic control unit S controls the marking device 6th both with regard to the transverse displacement along the guide rail and with regard to the activation of the spray device depending on a geo-referenced route of thesnowcat 1 at. For this purpose, the electronic control unit S is on the one hand adata memory 10 assigned, in which nominal geodata about the terrain structure of the runway surface P, in the present case a complete digital terrain model, are stored. There are also in thedata memory 10 Data for generating a marking pattern is stored, the shape and size of which corresponds to the projection that is to be applied as a marking M on the runway surface P. Finally is in thedata store 10 The topographical positioning of the marking relative to the geodata of the terrain structure of the runway surface P is also stored in the form of target geodata in order to be able to generate a desired pattern of the marking M at a predetermined point on the runway surface P.

Ein tatsächlicher Fahrweg der Pistenraupe1, d.h. ein Ist-Fahrweg, wird ebenfalls erfasst und an die Steuereinheit S weitergeleitet. Der Ist-Fahrweg wird über ein Global Positioning System (GPS)9 erfasst, wobei eine GPS-Sende- und Empfangseinheit der Pistenraupe1 zugeordnet ist, die mit einem GPS-Satelliten im All zusammenwirkt. Alternativ oder ergänzend ist eine an einem Peripheriegerät in Form einer Drohne8 angeordnete Kamerasensorik vorgesehen. Die Drohne8 wird derart ferngesteuert, dass die Kamerasensorik permanent die Pistenraupe1 im Blick hat, um den Fahrweg der Pistenraupe1 zu erfassen.An actual path of thesnowcat 1 , ie an actual route, is also recorded and forwarded to the control unit S. The actual route is determined by a global positioning system (GPS) 9 detected, with a GPS transmitting and receiving unit of thesnow groomer 1 is assigned, which interacts with a GPS satellite in space. As an alternative or in addition, there is one on a peripheral device in the form of a drone 8th arranged camera sensors provided. The drone 8th is controlled remotely in such a way that the camera sensors permanently control thesnow groomer 1 has in view to the driveway of thesnowcat 1 capture.

In Verbindung mit der Vielzahl der zuvor beschriebenen Daten des Datenspeichers10 kann die Steuereinheit S somit die jeweils momentane Position der Pistenraupe1 berechnen und die Markierungsvorrichtung6 dann ansteuern, wenn die Steuereinheit S durch Vergleich mit den referenzierten Geodaten und der gewünschten Position der Aufbringung des Musters M erfasst hat, dass die Pistenraupe1 die entsprechende Position erreicht hat. Die Markierungsvorrichtung6 wird aktiviert, währenddessen die Pistenraupe1 ihren Fahrweg fortsetzt. Durch entsprechende Quersteuerung der Markierungsvorrichtung6 sind somit zweidimensionale Markierungsmuster auf die Pistenoberfläche P ausbringbar. Die Funktion entspricht einem grundsätzlich bekannten 2D-Drucker in überdimensionaler Realisierung.In connection with the large number of data of the data memory described above 10 the control unit S can thus determine the current position of thesnow groomer 1 calculate and the marking device 6th then control when the control unit S has detected by comparison with the referenced geodata and the desired position of the application of the pattern M that thesnow groomer 1 has reached the corresponding position. The marking device 6th is activated while thesnowcat 1 continues its route. By appropriate transverse control of the marking device 6th two-dimensional marking patterns can thus be applied to the runway surface P. The function corresponds to a generally known 2D printer in an oversized implementation.

Die Steuereinheit S ist ergänzend mit der Fahrzeugsteuerung der Pistenraupe1 gekoppelt, um abhängig von einer Fahrgeschwindigkeit der Pistenraupe1 eine Querbeschleunigung oder Quergeschwindigkeit der Markierungsvorrichtung6 entlang des Querträgers7 steuern zu können. Insbesondere bei der Aufbringung komplexer zweidimensionaler Markierungsmuster ist eine Anpassung der Verlagerungssteuerung der Markierungsvorrichtung6 an die Fahrgeschwindigkeit der Pistenraupe1 notwendig, um Verzerrungen der Projektion der Markierungsmuster auf die Pistenoberfläche P zu vermeiden.The control unit S is in addition to the vehicle control of thesnow groomer 1 coupled to depending on a driving speed of the snowcat 1 a transverse acceleration or transverse speed of the marking device 6th along the cross member 7th to be able to control. In particular when applying complex two-dimensional marking patterns, the displacement control of the marking device must be adapted 6th the speed of thesnowcat 1 necessary in order to avoid distortions of the projection of the marking pattern onto the runway surface P.

Die Pistenraupe1a gemäß den3 und4 entspricht im Wesentlichen der Pistenraupe1, wie sie bereits anhand der1 und2 beschrieben wurde. Identische oder funktionsgleiche Strukturen, Teile und Abschnitte der Pistenraupe1a gemäß den3 und4 haben demzufolge gleiche Bezugszeichen, aber unter Hinzufügung des Buchstabens a. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird bezüglich der Offenbarung der Pistenraupe1a nach den3 und4 somit ergänzend auf die Ausführungen zu der Pistenraupe1 nach den1 und2 verwiesen. Nachfolgend werden insbesondere die Unterschiede der Pistenraupe1a gemäß den3 und4 zu der Pistenraupe1 gemäß den1 und2 beschrieben.The snowcat 1a according to the 3 and 4th essentially corresponds to thesnowcat 1 , as they were already based on the 1 and 2 has been described. Identical or functionally equivalent structures, parts and sections of the snowcat 1a according to the 3 and 4th therefore have the same reference numbers, but with the addition of the letter a. To avoid repetition, reference is made to the disclosure of the snowcat 1a after the 3 and 4th thus in addition to the comments on thesnowcat 1 after the 1 and 2 referenced. The following are the differences between the snowcat in particular 1a according to the 3 and 4th to thesnowcat 1 according to the 1 and 2 described.

Auch die Pistenraupe1a weist ein Chassis mit einem Kettenfahrwerk2a, einem Fahrerhaus3a, einem frontseitigen Anbaugerät4a und einer über einen Heckgeräteträger heckseitig geschleppten Heckfräse5a auf. Der Heckfräse5a ist mittels eines Trägerrahmens7a eine Markierungsvorrichtung6a zugeordnet, die unterschiedlich gestaltet ist zu der Markierungsvorrichtung6 gemäß den1 und2.Even the snowcat 1a has a chassis with a crawler track 2a , a cab 3a , a front attachment 4a and a rear milling machine towed over a rear implementcarrier 5a on. Therear milling machine 5a is by means of asupport frame 7a amarking device 6a assigned, which is designed differently to the marking device 6th according to the 1 and 2 .

Bei der Markierungsvorrichtung6a wird kein Fluid auf die Pistenoberfläche P aufgebracht. Vielmehr sind über die Breite der Heckfräse5a verteilt eine Vielzahl von steuerbaren Druckstempeln vorgesehen, die einzeln oder gemeinsam ansteuerbar sind, um Profilierungen in die Pistenoberfläche P einzudrücken. Die Vielzahl von Druckstempeln sind in Fahrzeugquerrichtung und damit parallel zu einer Längsachse der Heckfräse5a in einer Reihe nebeneinander am Trägerrahmen7a gelagert, wie4 entnehmbar ist. Die in4 bezüglich der Markierungsvorrichtung6a gezeigten Doppelpfeile bilden Funktionssymbole bezüglich des Hubs jedes Druckstempels. Anhand der4 ist erkennbar, dass - von der linken Zeichnungsseite aus gesehen - der vierte und der fünfte, der achte und der zehnte Druckstempel zur Pistenoberfläche P nach unten gedrückt sind, so dass die Druckstempel sich in die Pistenoberfläche P eindrücken, wodurch sich zwangsläufig ein über die Fahrzeugbreite gesehen ungleiches Profilierungsmuster ergibt. Auch der von der rechten Zeichnungsseite der4 aus gesehen zweite Druckstempel ist belastet, so dass sich auch hier ein abweichendes Muster der Pistenoberfläche P ergibt. Die Doppelpfeile mit ausgefüllten unteren Pfeilen in4 symbolisieren, dass die entsprechenden Druckstempel auf die Pistenoberfläche P aufgepresst sind. Die schmalen, in Fahrzeuglängsrichtung verlaufenden und parallel zueinander erstreckten Linien stammen von einem Finisher der Heckfräse5a, der sich - in Fahrtrichtung der Pistenraupe1a gesehen - vor der Markierungsvorrichtung6a befindet.At themarking device 6a no fluid is applied to the runway surface P. Rather, they are about the width of therear tiller 5a distributed a plurality of controllable pressure stamps are provided, which can be controlled individually or jointly in order to impress profiles in the runway surface P. The large number of pressure rams are in the transverse direction of the vehicle and thus parallel to a longitudinal axis of therear milling machine 5a in a row next to each other on thesupport frame 7a stored how 4th is removable. In the 4th with respect to the markingdevice 6a The double arrows shown form function symbols with regard to the stroke of each pressure stamp. Based on 4th it can be seen that - seen from the left-hand side of the drawing - the fourth and fifth, eighth and tenth pressure stamps are pressed down towards the runway surface P, so that the pressure stamps are pressed into the runway surface P, which inevitably spreads across the width of the vehicle seen results in uneven profiling pattern. Also the one on the right-hand side of the drawing 4th Seen from the second pressure stamp is loaded, so that a different pattern of the runway surface P results here as well. The double arrows with filled in lower arrows in 4th symbolize that the corresponding pressure stamps are pressed onto the runway surface P. The narrow lines running in the longitudinal direction of the vehicle and extending parallel to one another come from a finisher of therear milling machine 5a , which - in the direction of travel of the snowcat 1a seen - in front of the markingdevice 6a is located.

Die individuelle Ansteuerung der Druckstempel der Markierungsvorrichtung6a erfolgt durch die elektronische Steuereinheit Sa, die analog der Ausführungsform nach den1 und2 der Pistenraupe1a zugeordnet ist. Die Kriterien, nach denen die Steuereinheit Sa die Markierungsvorrichtung6a ansteuert, entsprechen den Kriterien, wie sie anhand der Ausführungsform gemäß den1 und2 bereits ausführlich beschrieben wurden. Auch der elektronischen Steuereinheit Sa ist demzufolge ein entsprechender Datenspeicher10a zugeordnet. Die Steuereinheit Sa ist zudem gekoppelt mit einem Satelliten9a eines Global Positioning System und ergänzend oder alternativ mit einer eine Kamerasensorik aufweisenden Drohne8a.The individual control of the printing stamp of the markingdevice 6a takes place by the electronic control unit Sa, which is analogous to the embodiment according to the 1 and 2 the snowcat 1a assigned. The criteria according to which the control unit Sa the markingdevice 6a controls correspond to the criteria as they are based on the embodiment according to 1 and 2 have already been described in detail. The electronic control unit Sa is therefore also a correspondingdata memory 10a assigned. The control unit Sa is also coupled to a satellite 9a a global positioning system and additionally or alternatively with a drone with a camera sensor system 8a .

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• DE 102009049900 B4 [0002]DE 102009049900 B4 [0002]

Claims (5)

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Pistenraupe (1, 1a) mit einem Kettenfahrwerk (2, 2a) und mit einem Anbaugerät zur Schneepistenbearbeitung,dadurch gekennzeichnet, dass dem Anbaugerät (5) eine Markierungsvorrichtung (6, 6a) zur Erzeugung einer Oberflächenmarkierung auf einer Pistenoberfläche (P) zugeordnet ist, die durch eine elektronische Steuereinheit (S, Sa) derart ansteuerbar ist, dass die Markierungsvorrichtung (6, 6a) georeferenziert und abhängig von einem Fahrweg der Pistenraupe (1, 1a) entlang der Pistenoberfläche (P) wenigstens eine Markierung (M) auf die Pistenoberfläche (P) aufbringt.Snow groomer (1, 1a) with a crawler chassis (2, 2a) and with an attachment for snow slope cultivation,characterized in that the attachment (5) is assigned a marking device (6, 6a) for producing a surface marking on a slope surface (P), which can be controlled by an electronic control unit (S, Sa) in such a way that the marking device (6, 6a) georeferences and depending on a route of the snowcat (1, 1a) along the runway surface (P) at least one marking (M) on the runway surface (P) brings up.Pistenraupe (1, 1a) nachAnspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass die Markierungsvorrichtung (6, 6a) derart gestaltet ist, dass eine sich über den Fahrweg verändernde Markierung (M) erzeugbar ist.Snow groomer (1, 1a) after Claim 1 ,characterized in that the marking device (6, 6a) is designed in such a way that a marking (M) which changes over the route can be generated.Pistenraupe (1, 1a) nachAnspruch 1 oder2,dadurch gekennzeichnet, dass der Steuereinheit (S, Sa) eine Erfassungseinrichtung zur permanenten Erfassung von Positionsdaten des Fahrweges der Pistenraupe (1, 1a) zugeordnet ist.Snow groomer (1, 1a) after Claim 1 or 2 ,characterized in that the control unit (S, Sa) is assigned a detection device for the permanent detection of position data of the path of the snow groomer (1, 1a).Pistenraupe (1, 1a) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (S, Sa) mit einem Datenspeicher (10, 10a) gekoppelt ist, der Geodaten einer Umgebung des Fahrwegs bereitstellt.Snow groomer (1, 1a) according to one of the preceding claims,characterized in that the control unit (S, Sa) is coupled to a data memory (10, 10a) which provides geodata of the surroundings of the route.Pistenraupe (1, 1a) nachAnspruch 4,dadurch gekennzeichnet, dass in dem Datenspeicher (10, 10a) auf die Geodaten abgestimmte Sollpositionsdaten für eine Aufbringung wenigstens einer Markierung (M) auf die Pistenoberfläche (P) abgelegt sind, und dass die Steuereinheit (S, Sa) die Markierungsvorrichtung (6, 6a) zur Erzeugung der Markierung in Abhängigkeit von einer Referenzierung der Sollpositionsdaten mit den Positionsdaten des Fahrwegs derart ansteuert, dass die Markierung auf die Pistenoberfläche (P) an einem durch die Sollpositionsdaten vorgegebenen topografischen Ort der Pistenoberfläche (P) projiziert wird.Snow groomer (1, 1a) after Claim 4 ,characterized in that in the data memory (10, 10a) matched target position data for applying at least one marking (M) to the runway surface (P) are stored, and that the control unit (S, Sa) the marking device (6, 6a) controls to generate the marking depending on a referencing of the target position data with the position data of the route in such a way that the marking is projected onto the runway surface (P) at a topographical location of the runway surface (P) specified by the target position data.

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