DE102019115123A1 - Method for operating an autonomously driving vehicle - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (1) bei einer einen Fahrzeuginsassen (3) betreffenden gesundheitlichen Notsituation. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass anhand einer erfassten Position des Fahrzeuges (1) ermittelt wird, ob ein Zusammentreffen zwischen dem Fahrzeug (1) und einem Notarztwagen (2) weniger Zeit in Anspruch nimmt als eine Fahrt in ein nächstgelegenes Krankenhaus, wobei bei Entscheidung für ein Zusammentreffen als Ort ein Bereich gewählt wird, in welchem zumindest Kurzzeitparken möglich ist, ein geringes Verkehrsaufkommen vorherrscht und ausreichend Parkraum zum Abstellen des Fahrzeuges (1) und des Notarztwagens (2) zur Verfügung steht.The invention relates to a method for operating an autonomously driving vehicle (1) in a health emergency situation affecting a vehicle occupant (3). According to the invention it is provided that a detected position of the vehicle (1) is used to determine whether a meeting between the vehicle (1) and an ambulance (2) takes less time than a trip to the nearest hospital, with a decision for At the meeting, an area is selected in which at least short-term parking is possible, there is little traffic and sufficient parking space is available to park the vehicle (1) and the ambulance (2).

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges bei einer einen Fahrzeuginsassen betreffenden gesundheitlichen Notsituation.The invention relates to a method for operating an autonomously driving vehicle in an emergency health situation affecting a vehicle occupant.

Aus derDE 10 2017 125 494 A1 sind ein Verfahren zur Notfallevakuierung mittels autonomen Fahrens und ein Notfallevakuierungssystem bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass Gesundheitsdaten eines Fahrers, der ein Fahrzeug im Verkehr fährt, durch einen Prozessor empfangen werden. Auf Grundlage dieser Gesundheitsdaten wird mittels des Prozessors ein Notfallschweregrad bestimmt, auf dessen Grundlage und auf Grundlage einer Autonomfahrklassifizierung des Fahrzeuges ein Evakuierungsplan durch den Prozessor bestimmt wird. Mittels des Prozessors wird der Evakuierungsplan ausgeführt, so dass das Fahrzeug und der Fahrer mittels autonomen Fahrens aus dem Verkehr evakuiert werden.From the DE 10 2017 125 494 A1 a method for emergency evacuation by means of autonomous driving and an emergency evacuation system are known. The method provides that health data of a driver who drives a vehicle in traffic are received by a processor. On the basis of this health data, an emergency severity level is determined by means of the processor, on the basis of which and on the basis of an autonomous driving classification of the vehicle an evacuation plan is determined by the processor. The evacuation plan is executed by means of the processor, so that the vehicle and the driver are evacuated from the traffic by means of autonomous driving.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und ein verbessertes System zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges bei einer einen Fahrzeuginsassen betreffenden gesundheitlichen Notsituation anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method and an improved system for operating an autonomously driving vehicle in an emergency health situation affecting a vehicle occupant, which is improved over the prior art.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich des Systems durch die in Anspruch 3 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved according to the invention with regard to the method by the features specified inclaim 1 and with regard to the system by the features specified inclaim 3.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the subclaims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges bei einer einen Fahrzeuginsassen betreffenden gesundheitlichen Notsituation sieht erfindungsgemäß vor, dass anhand einer erfassten Position des Fahrzeuges ermittelt wird, ob ein Zusammentreffen zwischen dem Fahrzeug und einem Notarztwagen weniger Zeit in Anspruch nimmt als eine Fahrt in ein nächstgelegenes Krankenhaus, wobei bei Entscheidung für ein Zusammentreffen als Ort ein Bereich gewählt wird, in welchem zumindest Kurzzeitparken möglich ist, ein geringes Verkehrsaufkommen vorherrscht und ausreichend Parkraum zum Abstellen des Fahrzeuges und des Notarztwagens zur Verfügung steht.A method for operating an autonomously driving vehicle in a health emergency situation affecting a vehicle occupant provides, according to the invention, that a detected position of the vehicle is used to determine whether an encounter between the vehicle and an ambulance takes less time than a trip to the nearest hospital When the decision is made to meet, an area is selected as the location in which at least short-term parking is possible, there is little traffic and there is sufficient parking space available to park the vehicle and the ambulance.

Durch Anwendung des Verfahrens ist eine vergleichsweise schnelle Versorgung des Fahrzeuginsassen des autonom fahrenden Fahrzeuges in einer medizinischen Notfallsituation möglich, so dass ein Menschenleben gerettet werden kann.By using the method, the vehicle occupant of the autonomously driving vehicle can be supplied comparatively quickly in a medical emergency situation, so that a human life can be saved.

Bei dem Fahrzeug handelt es sich um ein hochautomatisiertes Fahrzeug, insbesondere eine Shuttle oder ein sogenanntes Robotaxi.The vehicle is a highly automated vehicle, in particular a shuttle or a so-called robotaxi.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

• 1 schematisch ein parkendes autonom fahrendes Fahrzeug und ein Notarztwagen.

The shows:

• 1 schematically a parked autonomous vehicle and an ambulance.

Die einzige Figur zeigt ein parkendes autonom fahrendes Fahrzeug1, insbesondere ein Shuttle oder ein sogenanntes Robotaxi und einen Notarztwagen2.The only figure shows a parked, autonomously drivingvehicle 1 , especially a shuttle or a so-called robotaxi and anambulance 2 .

In dem Fahrzeug1 befindet sich ein Fahrzeuginsasse3, welcher sich in einer gesundheitlichen Notsituation befindet.In thevehicle 1 there is avehicle occupant 3 who is in a health emergency.

Im Folgenden wird ein Verfahren beschrieben, mittels dessen eine verhältnismäßig schnelle medizinische Versorgung des Fahrzeuginsassen3 ermöglicht wird.A method is described below by means of which medical care for the vehicle occupant is carried out relatively quickly 3 is made possible.

Die gesundheitliche Notsituation des Fahrzeuginsassen3 kann in einer Ausführungsform erfasst werden, indem der Fahrzeuginsasse3 sein Unwohlsein äußert und einen Notarzt anfordert. Dazu sind in dem Fahrzeug1 zumindest ein Mikrofon und ein System zum Sprachverständnis vorhanden, wobei der Bedarf in Bezug auf einen Notarzt auch mittels direkter Kommunikation zwischen dem Fahrzeuginsassen3 und/oder einem weiteren Fahrzeuginsassen, sofern der Fahrzeuginsasse3 nicht allein im Fahrzeug1 ist, und einem Teleoperator erfasst werden kann.The health emergency of thevehicle occupant 3 can in one embodiment be detected by thevehicle occupant 3 expresses his discomfort and calls for an emergency doctor. These are in thevehicle 1 At least one microphone and a system for speech understanding are available, with the need for an emergency doctor also by means of direct communication between thevehicle occupants 3 and / or another vehicle occupant, provided that thevehicle occupant 3 not alone in thevehicle 1 and can be detected by a teleoperator.

In einer alternativen oder zusätzlichen Ausführungsform kann die gesundheitliche Notsituation des Fahrzeuginsassen3 anhand erfasster Signale einer Sensorik zur Innenraumüberwachung ermittelt werden.In an alternative or additional embodiment, the emergency health situation of thevehicle occupant 3 can be determined using detected signals from a sensor system for interior monitoring.

Wird anhand der erfassten Signale, beispielsweise anhand erfasster Bildsignale einer Innenraumkamera, ein kritischer gesundheitlicher Zustand und somit eine gesundheitliche Notsituation des Fahrzeuginsassen3 erfasst, wird ein Alarm ausgelöst. Insbesondere wird dazu eine Einsatzleitstelle4 für einen Notarztwagen2 kontaktiert.On the basis of the recorded signals, for example on the basis of recorded image signals from an interior camera, a critical health condition and thus an emergency health situation of the vehicle occupant is established 3 an alarm is triggered. In particular, an operations control center is used for this purpose 4th for anambulance 2 contacted.

Nach Bestätigung einer Gefährdungslage, beispielsweise weil der Fahrzeuginsasse3 nicht mehr ansprechbar ist, wird mittels einer Kommunikationseinheit5 des Fahrzeuges1 über einen Teleoperator die Einsatzleitstelle4 kontaktiert. Ermittelte Daten, sogenannte Falldaten, in Bezug auf einen gesundheitlichen Zustand des Fahrzeuginsassen3 werden dann an die Einsatzleitstelle4 übermittelt.After confirmation of a hazard, for example because of thevehicle occupant 3 can no longer be addressed is by means of acommunication unit 5 of thevehicle 1 the control center via a teleoperator 4th contacted. Identified data, so-called case data, related to a health condition of thevehicle occupant 3 are then sent to the operations control center 4th transmitted.

Mittels einer Positionsbestimmungseinheit6 des Fahrzeuges1 wird eine momentane Position des Fahrzeuges1 erfasst und ermittelt, ob eine Fahrt zu einem nächstgelegen Krankenhaus eine längere Zeitdauer beansprucht als eine Fahrt des Notarztwagens2 zu dem Fahrzeug1, welches dem Notarztwagen2 im autonomen Fahrbetrieb entgegen fährt.By means of a position determination unit 6th of thevehicle 1 becomes a current position of thevehicle 1 detects and determines whether a trip to the nearest hospital takes a longer period of time than a trip with theambulance 2 to thevehicle 1 , which theambulance 2 drives towards it in autonomous driving mode.

Für die Ermittlung einer erforderlichen Zeitdauer zu einem Zusammentreffen zwischen dem Fahrzeug1 und dem Notarztwagen2, einem sogenannten Rendezvous, wird die momentane Position des Fahrzeuges1 und allgemein bekannte Verfahren zur Navigation einschließlich Echtzeitdaten zur vorherrschenden Verkehrslage herangezogen, um einen optimalen Weg des Fahrzeuges1 zu dem Notarztwagen2 und umgekehrt zu ermitteln.For determining a required time for a meeting between thevehicle 1 and theambulance 2 , a so-called rendezvous, is the current position of thevehicle 1 and generally known methods for navigation, including real-time data on the prevailing traffic situation, are used to determine an optimal path for thevehicle 1 to theambulance 2 and vice versa.

Dabei wird abgeschätzt, welche Position sowohl der Notarztwagen2 zu einem bestimmten Zeitpunkt als auch das Fahrzeug1 zu einem bestimmten Zeitpunkt aufweist. Ein Bereich des Zusammentreffens, ein sogenannter Rendezvousbereich, wird für einen Umkreis vorgegeben, in dem Randbedingungen für ein vergleichsweise sicheres Abstellen des Fahrzeuges1 und des Notarztwagens2 erfüllt sind.It is estimated which position both theambulance 2 at a given time as well as thevehicle 1 at a certain point in time. An area of the meeting, a so-called rendezvous area, is specified for a radius in which the boundary conditions for a comparatively safe parking of thevehicle 1 and theambulance 2 are fulfilled.

Als Randbedingungen sind vorgegeben, dass das Zusammentreffen nicht auf einer Bundesstraße, sondern auf einer Straße, auf welcher zumindest ein Kurzzeitparken möglich ist, stattfindet, dass in dem Bereich des Zusammentreffens ein vergleichsweise geringes Verkehrsaufkommen vorherrscht, so dass das abgestellte Fahrzeug1 und der abgestellte Notarztwagen2 keinen Stau auslösen und dass ausreichend Parkraum zur Verfügung steht, so dass das Fahrzeug1 und der Notarztwagen2 in unmittelbarer Nähe zueinander abgestellt werden können.The boundary conditions are that the meeting does not take place on a federal road, but on a road on which at least short-term parking is possible, that there is comparatively little traffic in the area of the meeting, so that the parkedvehicle 1 and the parkedambulance 2 do not trigger a traffic jam and that sufficient parking space is available so that thevehicle 1 and theambulance 2 can be parked in close proximity to each other.

Wird ein solcher Ort für das Zusammentreffen ermittelt und ein Anfahren des Ortes nimmt weniger Zeit in Anspruch als eine Fahrt des Fahrzeuges1 zu dem nächstgelegenen Krankenhaus, wird ein Durchführen des Zusammentreffens zwischen dem Fahrzeug1 und dem Notarztwagen2 bestätigt.If such a location is determined for the meeting and driving to the location takes less time than driving thevehicle 1 to the nearest hospital, a meeting will be carried out between thevehicle 1 and theambulance 2 approved.

In nachfolgenden Verfahrensschritten wird mittels einer Steuereinheit7 des Fahrzeuges1 anhand bekannter Verfahren ein Weg und Trajektorie zum Anfahren des Ortes des Zusammentreffens geplant und einer Steuerung zum autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges1 zugrunde gelegt.In the following process steps, a control unit 7th of thevehicle 1 Using known methods, a path and trajectory for approaching the point of meeting are planned and a control system for the autonomous driving of thevehicle 1 based on.

In Abhängigkeit davon, ob der Notarztwagen2 bereits an dem Ort eingetroffen ist oder nicht, wird zwischen zwei Vorgehensweise unterschieden. Dabei kann eine Information über die Anwesenheit des Notarztwagens2 an dem Ort mittels Übertragung eines Funksignals von der Einsatzleitstelle4 erfolgen.Depending on whether theambulance 2 has already arrived at the location or not, a distinction is made between two approaches. Information about the presence of the ambulance can be provided 2 at the location by transmitting a radio signal from the operations control center 4th respectively.

Wird ermittelt, dass sich der Notarztwagen2 noch nicht am Ort des Zusammentreffens befindet, wird anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges1 eine optimale Parkposition für das Fahrzeug1 ermittelt, in welcher das Fahrzeug1 einerseits einen Umgebungsverkehr nicht blockiert und andererseits ausreichend Parkraum zum Abstellen des Notarztwagens2 vorhanden ist.It is determined that theambulance 2 is not yet at the meeting point, is based on detected signals from an environmental sensor system of thevehicle 1 an optimal parking position for thevehicle 1 determines in which thevehicle 1 on the one hand, surrounding traffic is not blocked and, on the other hand, sufficient parking space to park theambulance 2 is available.

Die Steuereinheit7 des Fahrzeuges1 plant dann eine Trajektorie in Bezug auf diese Parkposition und das Fahrzeug1 wird zu dieser gefahren und geparkt, wobei sobald das Fahrzeug1 steht, eine Warnblinkanlage aktiviert wird, so dass ein Personal des Notarztwagens2 das Fahrzeug1 vergleichsweise schnell identifizieren kann.The control unit 7th of thevehicle 1 then plans a trajectory in relation to this parking position and thevehicle 1 is driven to this and parked, whereby as soon as thevehicle 1 stands, a hazard warning system is activated, so that a staff of theambulance 2 thevehicle 1 can identify relatively quickly.

Befindet sich der Notarztwagen2 bereits vor Ort, und das Fahrzeug1 nähert sich diesem, so detektiert das Fahrzeug1 mittels seiner Umgebungssensorik Umfeldobjekte, d. h. Umgebungsobjekte, und klassifiziert diese, um den Notarztwagen2 zu erfassen.The ambulance is located 2 already on site, and thevehicle 1 approaches this, the vehicle detects 1 by means of its environment sensor system, objects in the vicinity, ie objects in the vicinity, and classifies them to theambulance 2 capture.

Hat das Fahrzeug1 den Notarztwagen2 im Bereich des Ortes des Zusammentreffens erfasst, wird eine Halteposition des Fahrzeuges1 vor oder hinter dem Notarztwagen2 ermittelt, in welcher der Umgebungsverkehr weitestgehend nicht beeinträchtigt wird und sich das Fahrzeug1 vergleichsweise nah zu dem Notarztwagen2 befindet.Has thevehicle 1 the ambulance 2 a stopping position of the vehicle is detected in the area of themeeting point 1 in front of or behind theambulance 2 determines in which the surrounding traffic is largely not impaired and thevehicle 1 comparatively close to theambulance 2 is located.

Dann wird eine Trajektorie zum Erreichen dieser Halteposition ermittelt und umgesetzt. Nachdem das Fahrzeug1 die Halteposition erreicht hat, signalisiert das Fahrzeug1, beispielsweise durch Ausgabe eines akustischen und/oder optischen Signals seine Anwesenheit gegenüber dem Notarztwagen2.Then a trajectory for reaching this stopping position is determined and implemented. After thevehicle 1 has reached the stop position, the vehicle signals 1 , for example by outputting an acoustic and / or optical signal, his presence in relation to theambulance 2 .

Durch Anwendung des beschriebenen Verfahrens kann der Fahrzeuginsasse3 des autonom fahrenden Fahrzeuges1 vergleichsweise schnell medizinisch versorgt werden, so dass unter Umständen Menschenleben gerettet werden kann.Using the method described, thevehicle occupant 3 of the autonomously drivingvehicle 1 receive medical care comparatively quickly, so that human lives can be saved under certain circumstances.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

Fahrzeugvehicle

22

Notarztwagenemergency

33

FahrzeuginsasseVehicle occupant

44th

EinsatzleitstelleOperations control center

55

KommunikationseinheitCommunication unit

66th

PositionsbestimmungseinheitPosition determination unit

77th

SteuereinheitControl unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• DE 102017125494 A1 [0002]DE 102017125494 A1 [0002]

Claims (4)

Translated fromGerman

Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (1) bei einer einen Fahrzeuginsassen (3) betreffenden gesundheitlichen Notsituation,dadurch gekennzeichnet, dass anhand einer erfassten Position des Fahrzeuges (1) ermittelt wird, ob ein Zusammentreffen zwischen dem Fahrzeug (1) und einem Notarztwagen (2) weniger Zeit in Anspruch nimmt als eine Fahrt in ein nächstgelegenes Krankenhaus.Method for operating an autonomously driving vehicle (1) in a health emergency situation affecting a vehicle occupant (3),characterized in that, on the basis of a detected position of the vehicle (1), it is determined whether an encounter between the vehicle (1) and an ambulance ( 2) takes less time than a trip to the nearest hospital.Verfahren nachAnspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass die gesundheitliche Notsituation anhand erfasster Signale einer Sensorik zur Innenraumüberwachung und/oder durch Anforderung eines Notarztwagens (2) durch den Fahrzeuginsassen (3) oder einen weiteren Fahrzeuginnensassen erfasst wird.Procedure according to Claim 1 ,characterized in that the emergency health situation is recorded on the basis of recorded signals from a sensor system for interior monitoring and / or by requesting an ambulance (2) by the vehicle occupant (3) or another vehicle occupant.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Entscheidung für ein Zusammentreffen als Ort ein Bereich gewählt wird, in welchem zumindest Kurzzeitparken möglich ist, ein geringes Verkehrsaufkommen vorherrscht und ausreichend Parkraum zum Abstellen des Fahrzeuges (1) und des Notarztwagens (2) zur Verfügung steht.Method according to one of the preceding claims, wherein when the decision is made to meet, an area is selected as the location in which at least short-term parking is possible, there is little traffic and sufficient parking space is available to park the vehicle (1) and the ambulance (2) .System zur Durchführung des Verfahrens nachAnspruch 1 oder2,dadurch gekennzeichnet, dass- eine Positionsbestimmungseinheit (6) eine Position des Fahrzeuges erfasst,- eine Kommunikationseinheit (5) einen Kontakt zu einer Einsatzleitstelle (4) herstellt und- im Fall einer Entscheidung für ein Zusammentreffen des Fahrzeuges (1) mit dem Notarztwagen (2) eine Steuereinheit (7) eine Trajektorie zu einem Bereich, in welchem zumindest Kurzzeitparken möglich ist, ein geringes Verkehrsaufkommen herrscht und ausreichend Parkraum zum Abstellen des Fahrzeuges (1) und des Notarztwagens (2) zur Verfügung steht, ermittelt.System for carrying out the procedure according to Claim 1 or 2 ,characterized in that - a position determination unit (6) detects a position of the vehicle, - a communication unit (5) establishes contact with an operations control center (4) and - in the event of a decision to meet the vehicle (1) with the ambulance ( 2) a control unit (7) determines a trajectory to an area in which at least short-term parking is possible, there is little traffic and sufficient parking space is available to park the vehicle (1) and the ambulance (2).

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