DE102018205036A1 - Method for operating a driverless vehicle - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (20), aufweisend die Schritte:- Durchführen eines Identifizierungsprozesses des Fahrzeugs (20) mit einem Führungsfahrzeug (10);- Berührungsloses Koppeln des Führungsfahrzeugs (10) mit dem Fahrzeug (20) in einer definierten Position relativ zum Fahrzeug (20) mittels drahtloser Kommunikation, wobei kinematische Möglichkeiten des Fahrzeugs (20) durch das Führungsfahrzeug (10) übernommen werden; und- Führen des Fahrzeugs (20) mittels des Führungsfahrzeugs (10).A method of operating a vehicle (20), comprising the steps of: - performing an identification process of the vehicle (20) with a leader vehicle (10); - contactless coupling of the leader vehicle (10) to the vehicle (20) in a defined position relative to the vehicle (20) by means of wireless communication, wherein kinematic possibilities of the vehicle (20) are taken over by the leading vehicle (10); and - guiding the vehicle (20) by means of the lead vehicle (10).

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mittels eines Führungsfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs mittels eines Führungsfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for operating a vehicle by means of a leader vehicle. The invention further relates to a device for operating a vehicle by means of a guide vehicle. The invention further relates to a computer program product.

Stand der TechnikState of the art

Bekannt sind Systeme, bei denen Fahrzeuge insbesondere auf Autobahnen automatisierte Konvois (sogenannte Fahrzeug-Platoons oder Fahrzeugpulks) bilden. Hierbei sammeln sich Fahrzeuge hintereinander und fahren über begrenzte Zeiträume mit einer einheitlichen Geschwindigkeit in engen Abständen. Die Abstimmung zur Bildung, Aufrechterhaltung und Auflösung eines Fahrzeug-Platoons erfolgt per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Bekannt sind dabei Ansätze, die es per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlauben, dass alle Fahrzeuge im Platoon gemeinsam anfahren bzw. anhalten (Stau-Platoon mit gemeinsamer Längsregelung). Hierdurch ergibt sich eine starke Verbesserung des Verkehrsflusses sowie bei bestehenden Staus das Potential, diese schneller aufzulösen. Das gemeinsame Fahren im Platoon kann zudem Kraftstoff sparen und Auffahrunfälle vermeiden.Systems are known in which vehicles, in particular on motorways, form automated convoys (so-called vehicle platoons or vehicle spools). Here, vehicles accumulate in a row and drive for limited periods at a uniform speed in close intervals. The vote for the formation, maintenance and dissolution of a vehicle platoon takes place by vehicle-to-vehicle communication. Approaches are approaches that allow vehicle-to-vehicle communication that all vehicles in the platoon approach or stop together (traffic jam platoon with joint longitudinal control). This results in a strong improvement of the traffic flow as well as the potential to dissolve them faster with existing traffic jams. Driving together in the platoon can also save fuel and avoid rear-end collisions.

DE 10 2016 200 049 A1 offenbart ein Verfahren, Führungsfahrzeug und Lastkraftwagen zum Auffahren auf und Abfahren von einer Autobahn durch den Lastkraftwagen. Vorgeschlagen wird ein sogenanntes klassisches Platooning-Konzept, bei dem ein Im-Windschatten-Fahren mehrerer im Wesentlichen identischer Fahrzeuge in der gleichen Spur vorgesehen ist. DE 10 2016 200 049 A1 discloses a method, leading vehicle and truck for driving up and down a highway through the truck. Proposed is a so-called classic platooning concept, in which a slipstreaming of several substantially identical vehicles is provided in the same lane.

DE 103 22 765 B4 offenbart einen automatisierten Speditionshof, Betriebshof oder ein Logistikzentrum für autonom fahrbare Verkehrsmittel sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Verkehrsmittels in einem automatisierten Speditionshof, Betriebshof oder Logistikzentrum. DE 103 22 765 B4 discloses an automated freight yard, depot or logistics center for autonomous mobile transport and a method for operating such a means of transport in an automated freight yard, depot or logistics center.

Bekannt sind dynamische Straßenkarten, für die Daten einer Verkehrszeichenerkennung (z.B. fahrzeuggeschwindigkeitsregulierende Verkehrszeichen) verwendet werden, wobei z.B. mittels einer vorhandenen mobilen Kamera die entsprechenden Daten an einen Provider der Applikation übermittelt werden.Dynamic road maps are known for which traffic sign recognition data (e.g., vehicle speed-regulating traffic signs) are used, e.g. be transmitted by means of an existing mobile camera, the corresponding data to a provider of the application.

Zur Navigation von Fahrzeugzeugen und Personen in begrenzten Bereichen sind lokale dynamische Karten bekannt. Zur Erstellung dieser Karten werden zum Beispiel Umweltsensoren am Fahrzeug aber auch feststehende Umweltsensoren verwendet, die die Topologie der Umgebung scannen und befahrbare bzw. begehbare Bereiche identifizieren und in eine Karte eintragen. Ein Transportroboter befährt initial alle Wege zum Beispiel in einer Halle. Dabei wird z.B. mittels Laserscanner die Topologie der Umgebung erfasst und die befahrbaren (ebenen) Bereiche extrahiert und in eine dynamische Karte eingetragen. Die Bestimmung des aktuellen Standorts des Fahrzeugs innerhalb der dynamischen Karte erfolgt im Normalbetrieb wiederum mittels Laserscanner. Dabei tastet der Laser die Umgebung ab und vergleicht das erkannte Profil bzw. den extrahierten befahrbaren (ebenen) Bereich mit der initial erstellten dynamischen Karte. Diese dynamische Karte wird ständig durch die Transportroboter aktualisiert, indem erkannte Hindernisse und Gegenstände eingetragen werden.For navigation of vehicles and people in limited areas local dynamic maps are known. To create these maps, for example, environmental sensors on the vehicle but also fixed environmental sensors are used, which scan the topology of the environment and identify passable or walk-in areas and enter into a map. A transport robot initially travels all routes, for example in a hall. In doing so, e.g. recorded by laser scanner, the topology of the environment and extracts the passable (level) areas and entered into a dynamic map. The determination of the current location of the vehicle within the dynamic map is again in normal operation by means of laser scanner. The laser scans the environment and compares the recognized profile or extracted tractable (flat) area with the initially created dynamic map. This dynamic map is constantly updated by the transport robots by entering detected obstacles and objects.

Über Langzeitfilter können diese sich lokal veränderlichen oder beweglichen oder zu/abtransportierten Hindernisse oder Gegenstände herausgefiltert werden und ergeben in der Regel eine weitere Hintergrundkarte, die nur die festverbauten Gegenstände und Hindernisse enthält (z.B. fest installierte Maschinen, Gebäude, usw.).Long-term filters can be used to filter out these locally variable or movable or transported / transported obstacles or objects and usually provide another background map containing only the fixed objects and obstacles (e.g., fixed machinery, buildings, etc.).

Für diese Verfahren sind keine GPS-Signale notwendig, die ohnehin in überdachten Bereiche nicht empfangen werden können und für eine Lokalisierung verwendbar sind. Statt dem beispielhaft angeführten Laserscanner sind auch Stereokameras verwendbar. Diese haben neben der Abstands- bzw. Tiefen-Information auch die Möglichkeit einer Lokalisierung über die Textur von Oberflächen in wenig strukturierten Umgebungen zu machen (z.B. Tunnelröhren).For these methods, no GPS signals are necessary, which in any case can not be received in covered areas and can be used for localization. Instead of the exemplified laser scanner and stereo cameras are used. These, in addition to the distance and depth information, also have the potential of localizing over the texture of surfaces in less structured environments (e.g., tunnel tubes).

Bekannt ist eine sogenannte „Hoflogistik“ bzw. „Indoorlogistik“ von Speditionen, in denen ein effizienter Betrieb von Fahrzeugen angestrebt wird. Um z.B. aktive Fahrzeiten der Fahrer zu reduzieren bzw. für andere Tätigkeiten zu befreien, werden die Fahrten und Arbeitsabläufe auf den Logistikhöfen zunehmend automatisiert, wobei im Prinzip folgende grundsätzliche Transportautomatisierungen denkbar sind:

• - Autonom fahrbarer LKW
• - Autonom fahrbarer Hänger
• - Autonom fahrbares Umsatzfahrzeug für den Anhänger

Known is a so-called "yard logistics" or "indoor logistics" of freight forwarders, in which an efficient operation of vehicles is sought. For example, in order to reduce active travel times of the drivers or to free them for other activities, the journeys and work processes on the logistics yards are increasingly being automated, with the following basic transport automation systems being conceivable in principle:

• - Autonomous mobile truck
• - Autonomous mobile trailer
• - Autonomously mobile sales vehicle for the trailer

Das beschriebene Vorgehen kann auch die Vorgänge innerhalb von Hallen umfassen (Indoorlogistik).The described procedure can also include the processes within halls (indoor logistics).

Unter einer elektronischen Deichsel versteht man die nicht-taktile Kopplung von Fahrzeugen (meist Nutzfahrzeuge) mithilfe von Elektronik und Computertechnik. Die hinteren Fahrzeuge folgen dabei dem Führungsfahrzeug automatisch, als ob sie mit einer realen Deichsel an das Führungsfahrzeugs angekoppelt wären. Dies erfordert umfassende Sensorik (z.B. für eine Abstandsmessung und Bild/Mustererkennung) sowie spezielle Software.An electronic drawbar is the non-tactile coupling of vehicles (usually commercial vehicles) with the help of electronics and computer technology. The rear vehicles follow the lead vehicle automatically, as if they were using a real drawbar to the leading vehicle would be coupled. This requires comprehensive sensor technology (eg for distance measurement and image / pattern recognition) as well as special software.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mittels eines Führungsfahrzeugs bereitzustellen.An object of the invention is to provide an improved method for operating a vehicle by means of a leading vehicle.

Die Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Betreiben, aufweisend die Schritte:

• - Durchführen eines Identifizierungsprozesses des Fahrzeugs mit einem Führungsfahrzeug;
• - Berührungsloses Koppeln des Führungsfahrzeugs mit dem Fahrzeug in einer definierten Position relativ zum Fahrzeug mittels drahtloser Kommunikation, wobei kinematische Möglichkeiten des Fahrzeugs durch das Führungsfahrzeug übernommen werden; und
• - Führen des Fahrzeugs mittels des Führungsfahrzeugs.

The object is achieved according to a first aspect with a method for operating, comprising the steps:

• Performing an identification process of the vehicle with a leader vehicle;
• - Contactless coupling of the leading vehicle with the vehicle in a defined position relative to the vehicle by means of wireless communication, wherein kinematic possibilities of the vehicle are taken over by the leading vehicle; and
• - Guiding the vehicle by means of the leader vehicle.

Unter einem Durchführen eines Identifizierungsprozesses des Fahrzeugs mit einem Führungsfahrzeug kann ein Zuordnen des Fahrzeugs zu dem Führungsfahrzeug verstanden werden. Der Identifizierungsprozess bzw. das Zuordnen kann beispielsweise mittels eines Austausches von Information zwischen den Fahrzeugen erfolgen. Denkbar ist, dass von dem Fahrzeug ein Identifizierungssignal, insbesondere drahtlos, abgegeben und von dem Führungsfahrzeug empfangen wird. Das empfangene Identifizierungssignal kann zur Identifizierung des Fahrzeugs verwendet werden. Denkbar ist weiter, dass das Identifizierungssignal von dem Fahrzeug als ein Antwortsignal auf ein von dem Führungsfahrzeug, insbesondere drahtlos, abgegebenes und von dem Fahrzeug empfangenes Signal abgegeben wird.Carrying out an identification process of the vehicle with a leading vehicle can be understood as a mapping of the vehicle to the leading vehicle. The identification process or the allocation can take place, for example, by means of an exchange of information between the vehicles. It is conceivable that an identification signal, in particular wireless, is emitted by the vehicle and received by the leading vehicle. The received identification signal may be used to identify the vehicle. It is further conceivable for the identification signal to be emitted by the vehicle as a response signal to a signal emitted by the leading vehicle, in particular wirelessly, and received by the vehicle.

Unter kinematischen Möglichkeiten eines Fahrzeugs kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Bewegungsfähigkeit bzw. Bewegbarkeit des Fahrzeugs verstanden werden. Die kinematischen Möglichkeiten können zum Beispiel einen minimalen Lenkradius, eine Fahrzeuglänge oder -breite, ein Bremsvermögen, ein Antriebsvermögen des Fahrzeugs umfassen.Under kinematic possibilities of a vehicle can be understood in the context of the present invention, a mobility or mobility of the vehicle. The kinematic possibilities may include, for example, a minimum steering radius, a vehicle length or width, a braking capability, a driving capability of the vehicle.

Auf diese Weise wird vorteilhaft ein effizientes Führen des Fahrzeugs mittels des Führungsfahrzeugs realisiert. Teure und aufwendige Sensorik zum Navigieren des Fahrzeugs innerhalb eines Logistikhofs ist damit vorteilhaft nicht erforderlich. Ein effizienter Betrieb einer Hoflogistik mit einem hohen Durchsatz an Fahrzeugen innerhalb kurzer Zeit ist damit vorteilhaft unterstützt.In this way, an efficient driving of the vehicle by means of the leading vehicle is advantageously realized. Expensive and complex sensors for navigating the vehicle within a logistics yard is thus advantageously not required. An efficient operation of a yard logistics with a high throughput of vehicles within a short time is thus advantageously supported.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einer Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Kraftfahrzeugpulks, aufweisend:

• - eine Identifizierungseinrichtung zum Identifizieren des Fahrzeugs mit einem Führungsfahrzeug;
• - eine Ankopplungseinrichtung zum berührungsloses Ankoppeln des Führungsfahrzeugs an das Fahrzeug in einer definierten Position relativ zum Fahrzeug mittels drahtloser Kommunikation; und
• - eine Übernahmeeinrichtung zum Übernehmen der kinematischen Möglichkeiten des Fahrzeugs durch das Führungsfahrzeug, wobei die Vorrichtung eingerichtet ist, das Fahrzeug mittels des Führungsfahrzeugs zu führen.

According to a second aspect, the object is achieved with an apparatus for operating an automated motor vehicle unit, comprising:

• an identification device for identifying the vehicle with a leading vehicle;
• a coupling device for the contactless coupling of the leading vehicle to the vehicle in a defined position relative to the vehicle by means of wireless communication; and
• - A transfer device for taking over the kinematic possibilities of the vehicle by the leading vehicle, wherein the device is arranged to guide the vehicle by means of the leading vehicle.

Die Identifizierungseinrichtung zum Identifizieren des Fahrzeugs kann eine Kommunikationseinheit sein, die ausgebildet ist, ein Identifizierungssignal von dem Fahrzeug zu empfangen. Die Identifizierungseinheit ist bevorzugt an dem Führungsfahrzeug angeordnet. Die Identifizierungseinheit kann ausgebildet sein, ein Signal, insbesondere drahtlos, an das Fahrzeug zu übertragen bzw. abzugeben, um als Antwortsignal auf das von dem Fahrzeug empfangene Signal ein Identifizierungssignal von dem Fahrzeug zu empfangen.The identification device for identifying the vehicle may be a communication unit configured to receive an identification signal from the vehicle. The identification unit is preferably arranged on the guide vehicle. The identification unit may be configured to transmit a signal, in particular wirelessly, to the vehicle in order to receive an identification signal from the vehicle as a response signal to the signal received by the vehicle.

Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind Gegenstand von abhängigen Ansprüchen.Advantageous developments of the method are the subject of dependent claims.

Vorgesehen ist, dass das Fahrzeug in einem global und/oder semantisch definierten Kartenbereich (z.B. einer GPS-Karte bzw. einer Umgebungsrepräsentationskarte) eines Logistikhofes ankommt, in welchem vom Führungsfahrzeug10 die Steuerung bzw. Führung des Fahrzeugs20 übernommen werden soll. Dies erfolgt z.B. in einem dafür vorgesehenen Übernahmebereich des Logistikhofs. Dieser Übernahmebereich wurde durch das Hoflogistiksystem und/oder das Führungsfahrzeugs10 bestimmt und war die Zieleingabe bzw. der Endpunkt der Fahrroute des Fahrzeugs20. Zunächst erfolgt eine Identifikationsprozedur bzw. ein Identifizierungsprozess zwischen dem Fahrzeug20 und dem Führungsfahrzeug10, damit sichergestellt ist, dass das Fahrzeug20 von einem dazu autorisierten Führungsfahrzeug10 „übernommen“ bzw. geführt werden kann. Im Ergebnis sind dadurch das Fahrzeug20 und das Führungsfahrzeug10 einander „bekannt“. Zu diesem Zweck kann z.B. ein herkömmlicher, vorzugsweise drahtloser Authentifizierungs- bzw. Identfizierungsprozess zwischen dem Fahrzeug20 und dem Führungsfahrzeug10 durchgeführt werden, auf den hier nicht näher eingegangen wird.It is provided that the vehicle arrives in a globally and / or semantically defined map area (eg a GPS map or an environment representation map) of a logistics yard, in which of the leadingvehicle 10 the control or guidance of thevehicle 20 to be taken over. This takes place, for example, in a dedicated takeover area of the logistics yard. This takeover was done by the yard logistics system and / or the leadingvehicle 10 determined and was the destination input or the end point of the route of thevehicle 20 , First, an identification procedure or an identification process takes place between thevehicle 20 and thelead vehicle 10 to make sure that thevehicle 20 from an authorizedleader vehicle 10 "Taken over" or can be led. As a result, this is thevehicle 20 and thelead vehicle 10 each other "known". For example, a conventional, preferably wireless, authentication or identification process between the vehicle may be used for thispurpose 20 and thelead vehicle 10 which will not be discussed here.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das berührungslose Koppeln des Führungsfahrzeugs mit dem Fahrzeug vor oder hinter oder neben dem Fahrzeug durchgeführt wird. Auf diese Weise kann beim Führen des Fahrzeugs durch das Führungsfahrzeug je nach Situation und Gegebenheit vorteilhaft die beste Relativposition des Führungsfahrzeugs zum Fahrzeug eingenommen werden.An advantageous development of the method provides that the non-contact coupling of the Leading vehicle is performed with the vehicle in front of or behind or next to the vehicle. In this way, the best relative position of the leading vehicle to the vehicle can advantageously be taken when guiding the vehicle by the leading vehicle depending on the situation and circumstances.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass bei den kinematischen Möglichkeiten wenigstens einer der folgenden Parameter des Fahrzeugs berücksichtigt wird: minimaler Lenkradius, Fahrzeuglänge, Bremsvermögen, Antriebsvermögen. Dadurch ist ein umfassender Eingriff des Führungsfahrzeugs in das Fahrzeug unterstützt, wodurch das Fahrzeug bestmöglich vom Führungsfahrzeug geführt werden kann.A further advantageous development of the method provides that at least one of the following parameters of the vehicle is taken into account in the kinematic possibilities: minimum steering radius, vehicle length, braking capacity, drive capability. As a result, a comprehensive engagement of the leading vehicle is supported in the vehicle, whereby the vehicle can be performed as best as possible from the leading vehicle.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das berührungslose Koppeln des Führungsfahrzeugs mit dem Fahrzeug im Stillstand oder im Fahrbetrieb des Fahrzeugs durchgeführt wird. Auf diese Weise sind unterschiedliche Arten der Übernahme des Fahrzeugs durch das Führungsfahrzeug unterstützt, wobei zum Beispiel auch fliegende Übernahme von autonom fahrenden LKWs unterstützt ist.A further advantageous development of the method provides that the non-contact coupling of the leading vehicle with the vehicle is carried out at standstill or while driving the vehicle. In this way, different types of takeover of the vehicle are supported by the leading vehicle, for example, is also supported flying takeover of autonomously driving trucks.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, wobei ein Erfassen des Umfelds des Führungsfahrzeugs und/oder des Fahrzeugs und/oder der Infrastruktur mit wenigstens zwei technologisch unterschiedlichen Sensoren durchgeführt wird. Dadurch werden vorteilhaft redundante Informationen bereitgestellt, wodurch eine Verortung des Führungsfahrzeugs und damit des geführten Fahrzeugs mit großer Genauigkeit durchgeführt werden kann.A further advantageous development of the method provides, wherein a detection of the environment of the leading vehicle and / or the vehicle and / or the infrastructure is performed with at least two technologically different sensors. As a result, advantageously redundant information is provided, whereby a localization of the leading vehicle and thus the guided vehicle can be performed with great accuracy.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass zum Navigieren des Führungsfahrzeugs eine GPS-basierte Karte und/oder eine Umgebungsrepräsentationskarte verwendet werden. Auf diese Weise ist eine hohe Genauigkeit beim Navigieren des Führungsfahrzeugs unterstützt. Dabei wird die in der Regel noch höhere Aktualität von Umgebungsrepräsentationskarten ausgenutzt.A further advantageous development of the method is characterized in that a GPS-based map and / or an environment representation map are used to navigate the leading vehicle. In this way, high accuracy in navigating the leading vehicle is supported. In doing so, the usually higher relevance of environmental representation maps is exploited.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass eine Funktionalität des Verfahrens über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Führungsfahrzeugs konfigurierbar ist. Auf diese Weise lässt sich noch ein besseres automatisiertes Ankoppeln des Führungsfahrzeugs an das Fahrzeug erreichen.A further advantageous development of the method is characterized in that a functionality of the method can be configured via a man-machine interface of the leading vehicle. In this way, a better automated coupling of the leading vehicle to the vehicle can be achieved.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Führungsfahrzeug manuell gesteuert oder automatisiert betrieben wird. Dadurch werden unterschiedliche Typen von Führungsfahrzeugen ermöglicht.A further advantageous development of the method provides that the leading vehicle is controlled manually or operated automatically. As a result, different types of leadership vehicles are possible.

Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von mehreren Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren. Die Figuren sind vor allem dazu gedacht, die erfindungswesentlichen Prinzipien zu verdeutlichen und sind nicht notwendigerweise maßstabgetreu ausgeführt.The invention will be described in detail below with further features and advantages with reference to several figures. All described or illustrated features, alone or in any combination form the subject matter of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency, as well as regardless of their formulation or representation in the description or in the figures. The figures are primarily intended to illustrate the principles essential to the invention and are not necessarily to scale.

Offenbarte Verfahrensmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden offenbarten Vorrichtungsmerkmalen und umgekehrt. Dies bedeutet insbesondere, dass sich Merkmale, technische Vorteile und Ausführungen betreffend das Verfahren in analoger Weise aus entsprechenden Ausführungen, Merkmalen und Vorteilen der Vorrichtung ergeben und umgekehrt.Disclosed method features are analogous to corresponding disclosed device features and vice versa. This means, in particular, that features, technical advantages and embodiments relating to the method result analogously from corresponding embodiments, features and advantages of the device and vice versa.

In den Figuren zeigt:

• 1 eine prinzipielle Darstellung eines mit einem Führungsfahrzeug funktional gekoppelten Fahrzeugs;
• 2 ein prinzipielles Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs; und
• 3 einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs.

In the figures shows:

• 1 a schematic representation of a functionally coupled to a leading vehicle vehicle;
• 2 a schematic block diagram of an apparatus for operating a vehicle; and
• 3 a basic sequence of an embodiment of the proposed method for operating a vehicle.

Beschreibung von AusführungsformenDescription of embodiments

Im Folgenden wird der Begriff automatisiertes Kraftfahrzeug synonym in den Bedeutungen teilautomatisiertes Kraftfahrzeug, autonomes Kraftfahrzeug und teilautonomes Kraftfahrzeug verwendet.In the following, the term automated motor vehicle is used interchangeably in the meanings partially automated motor vehicle, autonomous motor vehicle and partially autonomous motor vehicle.

Ein Kerngedanke der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitzustellen.A key aspect of the invention is to provide an improved method and apparatus for operating a vehicle.

Kern der Erfindung ist die Übernahme der Steuerung und präzisen Führung eines fahrerlosen Fahrzeugs („geführtes Fahrzeug“) durch ein weiteres Fahrzeug („Führungsfahrzeug“). Das Führungsfahrzeug kann dabei beispielsweise als ein Gabelstapler oder auch als jegliches anderes Fahrzeug ausgebildet sein. Das Führungsfahrzeug „übernimmt“ dabei die kinematischen, antriebs- und bremstechnischen Möglichkeiten und virtuellen Abmessungen des zu führenden Fahrzeugs und wird dadurch in die Lage versetzt, das geführte Fahrzeug gemäß seinen Möglichkeiten zu führen. Die genannten Möglichkeiten bzw. Einschränkungen des geführten Fahrzeugs werden auf Arbeitsbereiche von Aktoren des Führungsfahrzeugs (z.B. Lenkung) abgebildet, wodurch erreicht wird, dass das Führungsfahrzeug nur Fahrwege befährt, die auch das gekoppelte bzw. geführte Fahrzeug befahren kann. Auf diese Weise kann z.B. das nicht beschränkte Führungsfahrzeug um enge Kurven fahren, die das geführte Fahrzeug (z.B. ein Sattelzug) nicht befahren kann.The core of the invention is the assumption of control and precise guidance of a driverless vehicle ("guided vehicle") by another vehicle ("leading vehicle"). The leader vehicle can be designed, for example, as a forklift or as any other vehicle. The leading vehicle thereby "takes over" the kinematic, drive and braking possibilities and virtual dimensions of the vehicle to be guided and is thereby enabled to operate the guided vehicle in accordance with his Ways to lead. The said options or restrictions of the guided vehicle are mapped to work areas of actuators of the leading vehicle (eg steering), which ensures that the leading vehicle only travels routes that can also drive the coupled or guided vehicle. In this way, for example, the unrestricted leader vehicle can drive around tight bends that the guided vehicle (eg a semitrailer) can not drive.

Vorteilhaft wird dadurch ein schnelles, präzises und sicheres Rangieren von Fahrzeugen z.B. auf einem Logistikhof ohne einen dazu notwendigen Fahrer/Bediener auf dem geführten Fahrzeug bereitgestellt.Advantageously, this ensures fast, precise and safe shunting of vehicles, e.g. provided on a logistics yard without a necessary driver / operator on the guided vehicle.

Die Erfindung beschreibt den Fall einer Übernahme der Steuerung und präzisen Führung eines fahrerlosen Fahrzeugs durch das Führungsfahrzeug.1 zeigt eine stark vereinfachte Darstellung eines Fahrzeugs20, das von einem Führungsfahrzeug10 geführt wird.The invention describes the case of a takeover of the control and precise guidance of a driverless vehicle by the leading vehicle. 1 shows a highly simplified representation of avehicle 20 that of aleader vehicle 10 to be led.

Fahrzeug20 und Führungsfahrzeug10 sind dabei nicht-kraftschlüssig und funktional miteinander verbunden. Eine Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem Führungsfahrzeug erfolgt vorzugsweise drahtlos, beispielsweise über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (engl. Vehicle-to-Vehicle, V2V) oder indirekt über die Infrastruktur des Logistikhofes und/oder ein Backend/Cloud eines Dienstanbieters (engl. Vehicle-to-Infrastructure, V2X).vehicle 20 andlead vehicle 10 are non-positively and functionally connected to each other. A communication between the vehicle and the leading vehicle preferably takes place wirelessly, for example via a vehicle-to-vehicle communication (V2V) or indirectly via the infrastructure of the logistics yard and / or a backend / cloud of a service provider ( Vehicle-to-Infrastructure, V2X).

Vorgesehen ist, dass das Fahrzeug in einem global und/oder semantisch definierten Kartenbereich (z.B. einer GPS-Karte bzw. einer Umgebungsrepräsentationskarte) eines Logistikhofes ankommt, in welchem vom Führungsfahrzeug10 die Steuerung bzw. Führung des Fahrzeugs20 übernommen werden soll. Dies erfolgt z.B. in einem dafür vorgesehenen Übernahmebereich des Logistikhofs. Dieser Übernahmebereich wurde durch das Hoflogistiksystem und/oder das Führungsfahrzeugs10 bestimmt und war die Zieleingabe bzw. der Endpunkt der Fahrroute des Fahrzeugs20. Zunächst erfolgt eine Identifikationsprozedur bzw. ein Identifizierungsprozess zwischen dem Fahrzeug20 und dem Führungsfahrzeug10, damit sichergestellt ist, dass das Fahrzeug20 von einem dazu autorisierten Führungsfahrzeug10 „übernommen“ bzw. geführt werden kann. Im Ergebnis sind dadurch das Fahrzeug20 und das Führungsfahrzeug10 einander „bekannt“. Zu diesem Zweck kann z.B. ein herkömmlicher, vorzugsweise drahtloser Authentifizierungs- bzw. Identfizierungsprozess zwischen dem Fahrzeug20 und dem Führungsfahrzeug10 durchgeführt werden, auf den hier nicht näher eingegangen wird.It is provided that the vehicle arrives in a globally and / or semantically defined map area (eg a GPS map or an environment representation map) of a logistics yard, in which of the leadingvehicle 10 the control or guidance of thevehicle 20 to be taken over. This takes place, for example, in a dedicated takeover area of the logistics yard. This takeover was done by the yard logistics system and / or the leadingvehicle 10 determined and was the destination input or the end point of the route of thevehicle 20 , First, an identification procedure or an identification process takes place between thevehicle 20 and thelead vehicle 10 to make sure that thevehicle 20 from an authorizedleader vehicle 10 "Taken over" or can be led. As a result, this is thevehicle 20 and thelead vehicle 10 each other "known". For example, a conventional, preferably wireless, authentication or identification process between the vehicle may be used for thispurpose 20 and thelead vehicle 10 which will not be discussed here.

Vorteilhaft kann die Routenplanung des Fahrzeugs20 eine gewünschte Position und Ausrichtung am Ziel im Übernahmebereich beinhalten, wobei sich z.B. eine Ausrichtung von Zugfahrzeug und Auflieger/Anhänger des Fahrzeugs20 unterscheiden können. Ferner kann die Routenplanung die Kinematik des Fahrzeugs20 berücksichtigen, um so nach der Übernahme durch das Führungsfahrzeug10 mit möglichst wenig Richtungswechsel und/oder Vor- und Zurücksetzbewegungen am Ziel anzukommen, wobei das Führen des Fahrzeugs20 an das Ziel durch das Führungsfahrzeug10 durchgeführt wird.Advantageously, the route planning of thevehicle 20 include a desired position and orientation at the destination in the transfer area, for example, an orientation of towing vehicle and semi-trailer / trailer of thevehicle 20 can distinguish. Furthermore, the route planning can be the kinematics of thevehicle 20 after the takeover by the leadingvehicle 10 to arrive at the destination with as little change of direction and / or forward and backward movements as possible, with the guidance of thevehicle 20 to the target through theleader vehicle 10 is carried out.

Die Definition des Übernahmebereichs macht es möglich, verschiedene Steuerungsübergabe-Szenarien zu realisieren, für die z.B. Sensor- und Führungssysteme außerhalb des Fahrzeugs20 zum Zwecke eines hochpräzisen und engtolerierten Positionierens, Ausrichtens, Rangierens, usw. des Fahrzeugs20 verwendet werden. Bei sehr kurzen Abständen in Millimeter oder Zentimeterbereich zwischen Fahrzeug und einem Ziel (z.B. einer Rampe, einem Transportband, einem anderen Fahrzeug, usw.) kommt es im Nahbereich zu nicht auswertbaren Reflexionen oder aber die typischen Umfeldsensoren können den Nahbereich gar nicht erfassen.The definition of the transfer area makes it possible to implement various control transfer scenarios, for example for sensor and guidance systems outside thevehicle 20 for the purpose of high-precision and close-tolerance positioning, alignment, maneuvering, etc. of thevehicle 20 be used. At very short distances in millimeter or centimeter range between the vehicle and a target (eg a ramp, a conveyor belt, another vehicle, etc.) it comes in the vicinity of non-evaluable reflections or the typical environment sensors can not detect the short-range.

Deshalb wäre bei solchen Annäherungen weitere Sensorik nur für den Annäherungsfall am Fahrzeug20 und/oder in der Infrastruktur notwendig, die solch kurze Abstände zwischen Fahrzeug20 und Ziel sehr genau messen können. Vorteilhaft kann diese Sensorik mit der vorliegenden Erfindung entfallen.Therefore, such approaches would be more sensors only for the approach case on thevehicle 20 and / or in the infrastructure necessary, such short distances betweenvehicle 20 and be able to measure the target very precisely. Advantageously, this sensor can be omitted with the present invention.

Vorzugsweise hält das Fahrzeug20 im Übernahmebereich an, wobei der Fahrer des Fahrzeugs20 aussteigt und dem Hoflogistiksystem mittels Fahrzeug-zu-Infrastruktur- bzw. dem Führungsfahrzeug mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation die Ankunft signalisiert. Das Hoflogistiksystem übergibt im weiteren Verlauf dem Führungsfahrzeug10 die Steuerung des Fahrzeugs20 bzw. es wird die Steuerung des Fahrzeugs20 direkt durch das Führungsfahrzeug10 übernommen.Preferably, the vehicle stops 20 in the takeover area, the driver of thevehicle 20 and signals the arrival to the yard logistics system by means of vehicle-to-infrastructure or the lead vehicle by means of vehicle-to-vehicle communication. The farm logistics system transfers the lead vehicle in thefurther course 10 the control of thevehicle 20 or it is the control of thevehicle 20 directly through theleader vehicle 10 accepted.

Bei dem Führungsfahrzeug10 kann es sich um ein Umlade-Fahrzeug, z.B. einen Gabelstapler oder ein beliebiges anderes Fahrzeug handeln. Aufgabe des Führungsfahrzeugs10 ist es nun, das Fahrzeug20 hochpräzise vom Übernahmebereich in den Zielbereich zu fahren, positionieren, auszurichten, d.h. zu Rangieren.In thelead vehicle 10 it may be a transhipment vehicle, eg a forklift or any other vehicle. Task of the leadingvehicle 10 it is now thevehicle 20 to drive, position, align, ie maneuver with high precision from the takeover area to the destination area.

Dazu positioniert sich das Führungsfahrzeug10 mit dem Fahrer/Bediener je nach notwendigen Manövern des Fahrzeugs20 vor oder hinter oder neben oder definiert seitlich versetzt in Sichtweite des Fahrzeugs20 oder in Sichtweite der gewünschten Bewegungsrichtung oder in Sichtweite des gewünschten Zielbereichs.The leading vehicle positions itself for thispurpose 10 with the driver / operator depending on the necessary maneuvers of thevehicle 20 in front of or behind or beside or laterally offset in sight of thevehicle 20 or in sight of the desired direction of movement or within sight of the desired target area.

Das Führungsfahrzeug10 „übernimmt“ nun die Fahrzeugkinematik und virtuelle Größe des Fahrzeugs20, weil mögliche Bewegungsfreiheiten bzw. Freiheitsgrade von Lenk- und Fahrtrajektorien des Fahrzeugs20 oft eingeschränkter sind als jene des Führungsfahrzeugs10, wie zum Beispiel im Falle eines Gabelstaplers als Führungsfahrzeug10. Das Führungsfahrzeug10 startet bei Bedarf den Motor des Fahrzeugs20. Danach erfolgt ein Synchronisieren der Lenkstellung/Radausrichtung von Führungsfahrzeug10 und Fahrzeug20, wobei sich das Führungsfahrzeug10 vorzugsweise nach dem Fahrzeug20 ausrichtet. Das Fahrzeug20 führt nun örtlich versetzt die gleichen Fahrbewegungen wie das Führungsfahrzeug10 gemäß dem Master-Slave-Prinzip aus. Die Übernahme der kinematischen Möglichkeiten des Fahrzeugs20 durch das Führungsfahrzeug10 umfasst auch die Möglichkeit eines Eingriffs in einen Antriebsstrang des Fahrzeugs20 samt zugeordnetem Bremssystem. Theleader vehicle 10 Now "takes over" the vehicle kinematics and virtual size of thevehicle 20 because possible freedom of movement or degrees of freedom of steering and Fahrtrajektorien of thevehicle 20 often more limited than those of thelead vehicle 10 , as in the case of a forklift as aleader vehicle 10 , Theleader vehicle 10 starts the engine of the vehicle if necessary 20 , Thereafter, a synchronization of the steering position / wheel alignment of leading vehicle takesplace 10 andvehicle 20 , where the leadingvehicle 10 preferably after thevehicle 20 aligns. Thevehicle 20 now leads the same movements locally displaced as the leadingvehicle 10 according to the master-slave principle. The assumption of the kinematic possibilities of thevehicle 20 through theleader vehicle 10 also includes the possibility of intervention in a drive train of thevehicle 20 with associated brake system.

Will oder muss der Fahrer/Bediener des Führungsfahrzeugs10 einen anderen Bereich am Fahrzeug20 einsehen oder weiter weg- oder näher herankommen (z.B. um das Fahrzeug20 genau an eine Rampe zu fahren), dann kann er die Synchronisierung aufheben, wobei das Fahrzeug20 stoppt, der Fahrer das Führungsfahrzeug10 in eine neue relative Position zum Fahrzeug20 fährt und sich erneut mit dem Fahrzeug20 synchronisiert bzw. funktional an das Fahrzeug20 ankoppelt.
Im Falle, dass das Fahrzeug20 z.B. in eine enge Fahrgasse gefahren werden soll, können auch Sensoren der Infrastruktur (z.B. Kamera/LIDAR, usw. an Gebäuden, der Rampe, usw.) verwendet werden, um dem Fahrer des Führungsfahrzeugs10 ein Bild/Karte mit dem Fahrzeug20 und dem Führungsfahrzeug10, Hindernisse usw. auf ein Display des Führungsfahrzeugs10 zu senden, um eine Synchronisation des Führungsfahrzeugs10 mit dem Fahrzeug20 ohne Sichtkontakt zu ermöglichen.Will or must the driver / operator of theleader vehicle 10 another area on thevehicle 20 see or further away or closer (eg to thevehicle 20 to drive to a ramp), then he can cancel the synchronization, thevehicle 20 the driver stops thelead vehicle 10 in a new relative position to thevehicle 20 drives and re-enters thevehicle 20 synchronized or functional to thevehicle 20 couples.
In the event that thevehicle 20 For example, to drive in a narrow lane, also sensors of the infrastructure (eg camera / LIDAR, etc. on buildings, the ramp, etc.) can be used to the driver of the leading vehicle 10 a picture / map with thevehicle 20 and thelead vehicle 10 , Obstacles, etc. on a display of the leadingvehicle 10 to send to a synchronization of the leadingvehicle 10 with thevehicle 20 without visual contact.

Vorzugsweise werden genaue Abstände zwischen dem Fahrzeug20 und Hindernissen gemessen und mit angezeigt. Die genaue Abstandsbestimmung kann über Erkennung von Merkmalen und/oder auch Kennzeichnungen in der Umgebung unterstützt werden (maschinelles Sehen). Vorzugweise werden dabei aus Sicherheitsgründen bzw. erhöhter Redundanz Abstände mittels redundanter und/oder orthogonaler Sensoren gemessen, worunter Sensoren mit unterschiedlichen bzw. diversifizierten Messprinzipien verstanden werden.Preferably, exact distances between thevehicle 20 and obstacles measured and displayed. The exact distance determination can be supported by recognition of features and / or markings in the environment (machine vision). For safety reasons or increased redundancy, distances are preferably measured by means of redundant and / or orthogonal sensors, which are understood to be sensors with different or diversified measuring principles.

Mit dem vorhergehend beschriebenen Verfahren kann ein schnelles, präzises und sicheres Rangieren auf einem Logistikhof erfolgen, ohne dass ein Fahrer auf dem Fahrzeug20 führen muss und ohne dass extra Sensoren auf dem Fahrzeug20 nur zum Zwecke des Rangierens verbaut werden müssen.With the method described above, fast, accurate and safe maneuvering can be done on a logistics yard without a driver on thevehicle 20 must lead and without having extra sensors on thevehicle 20 only for the purpose of maneuvering must be installed.

Alternativ ist statt dem Anhalten des Fahrzeugs20 im Übernahmebereich (z.B. ein autonom fahrendes Fahrzeug20 ohne Fahrer) auch denkbar, dass das Führungsfahrzeug10 eine Übernahme der Steuerung ohne Anhalten des Fahrzeugs20 im Übernahmebereich („fliegende Übernahme“) macht. Zu diesem Zweck fährt das Führungsfahrzeug10 zum Beispiel vor oder hinter oder neben, usw. dem fahrenden Fahrzeug20, synchronisiert sich mit diesem wie oben beschrieben und übernimmt dadurch die Führung des Fahrzeugs20. Missglückt die Synchronisierung und/oder Steuerungsübernahme, so hält das Fahrzeug20 noch im Übernahmebereich an.Alternatively, instead of stopping thevehicle 20 in the transfer area (eg an autonomously drivingvehicle 20 without driver) also conceivable that the leader vehicle 10 a takeover of the control without stopping thevehicle 20 in the takeover area ("flying takeover"). For this purpose, the leading vehicle drives 10 for example, in front of or behind or beside, etc. the movingvehicle 20 , synchronizes with this as described above and thereby assumes the leadership of thevehicle 20 , If the synchronization and / or control takeover fail, the vehicle stops 20 still in the takeover area.

Auf diese Weise ist das vorgeschlagene Verfahren auch für autonom fahrende Fahrzeuge20 verwendbar, die im Moment der Übernahme durch das Führungsfahrzeug10 bereits fahrerlos sind.In this way, the proposed method is also forautonomous vehicles 20 usable at the moment of takeover by thelead vehicle 10 already driverless.

Beim vorgeschlagenen Verfahren wird insbesondere als vorteilhaft angesehen, dass die Fahrzeit des Fahrers des Fahrzeugs20 durch die Übernahme der Führung durch das Führungsfahrzeug10 unterbrochen wird, wobei während einer Ruhezeit des Fahrers ein effizientes Führen des Fahrzeugs20 durchgeführt wird. Dadurch ist vorteilhaft ermöglicht, dass die anschließende manuelle Führung des Fahrzeugs20 vom ausgeruhten Fahrer fortgesetzt werden kann. Ein effizienter Betrieb eines Logistikhofs, usw. ist auf diese Weise vorteilhaft unterstützt.In the proposed method is considered particularly advantageous that the travel time of the driver of thevehicle 20 by taking over the leadership of the leadingvehicle 10 is interrupted, during an idle time of the driver an efficient driving of thevehicle 20 is carried out. This advantageously allows the subsequent manual guidance of thevehicle 20 can be continued by the rested driver. An efficient operation of a logistics yard, etc. is advantageously supported in this way.

Das Führungsfahrzeug10 ist mit einer leistungsfähigen Umfeldsensorik ausgestattet, beispielsweise in Form von Ultraschall, Radar, Lidar, Mono- oder Stereo- Kamera, Fahrspurerkennungseinrichtung, usw.Theleader vehicle 10 is equipped with a powerful environment sensor system, for example in the form of ultrasound, radar, lidar, mono or stereo camera, lane detection device, etc.

2 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der vorgeschlagenen Vorrichtung100 zum Betreiben eines Fahrzeugs20. Man erkennt eine Identifizierungseinrichtung30 zum Durchführen der oben genannten Identifikationsprozedur zwischen dem Fahrzeug20 und dem Führungsfahrzeug10. Die Identifizierungseinrichtung30 ist funktional mit einer Ankopplungseinrichtung40 verbunden, die das oben genannte drahtlos Ankoppeln des Führungsfahrzeugs10 an das Fahrzeug20 durchführt. Ferner ist eine Übernahmeeinrichtung50 zum Übernehmen der kinematischen Möglichkeiten des Fahrzeugs20 durch das Führungsfahrzeug10 vorgesehen. 2 shows a block diagram of an embodiment of the proposeddevice 100 to operate avehicle 20 , One recognizes an identification device 30 for performing the above-mentioned identification procedure between thevehicle 20 and thelead vehicle 10 , The identification device 30 is functional with acoupling device 40 Connected to the above wirelessly coupling theleader vehicle 10 to thevehicle 20 performs. Furthermore, atransfer device 50 to take over the kinematic possibilities of thevehicle 20 through theleader vehicle 10 intended.

Vorteilhaft kann die Funktionalität der genannten Vorrichtung100 mittels einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (nicht dargestellt) im Führungsfahrzeug10 konfiguriert werden, wodurch eine hohe Skalierbarkeit und Nutzerfreundlichkeit der Vorrichtung100 unterstützt sind.Advantageously, the functionality of saiddevice 100 by means of a man-machine interface (not shown) in the leadingvehicle 10 be configured, creating a high Scalability and user-friendliness of thedevice 100 are supported.

3 zeigt einen prinzipiellen Ablauf eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs100. 3 shows a basic sequence of a method for operating avehicle 100 ,

In einem Schritt200 wird ein Identifizierungsprozess des Fahrzeugs20 mit einem Führungsfahrzeug10 durchgeführt.In onestep 200 becomes an identification process of thevehicle 20 with aleader vehicle 10 carried out.

In einem Schritt210 wird ein berührungsloses Koppeln des Führungsfahrzeugs10 mit dem Fahrzeug20 in einer definierten Position relativ zum Fahrzeug20 mittels drahtloser Kommunikation durchgeführt, wobei kinematische Möglichkeiten des Fahrzeugs20 durch das Führungsfahrzeug10 übernommen werden.In onestep 210 becomes a non-contact coupling of the leadingvehicle 10 with thevehicle 20 in a defined position relative to thevehicle 20 carried out by wireless communication, with kinematic possibilities of thevehicle 20 through theleader vehicle 10 be taken over.

In einem Schritt220 wird ein Führen des Fahrzeugs20 mittels des Führungsfahrzeugs10 durchgeführt.In onestep 220 will be driving thevehicle 20 by means of theleader vehicle 10 carried out.

Der Fachmann wird die Merkmale der Erfindung in geeigneter Weise abändern und/oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.One skilled in the art will suitably modify and / or combine the features of the invention without departing from the gist of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102016200049 A1 [0003]DE 102016200049 A1 [0003]
• DE 10322765 B4 [0004]DE 10322765 B4 [0004]

Claims (10)

Translated fromGerman

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (20), aufweisend die Schritte:- Durchführen eines Identifizierungsprozesses des Fahrzeugs (20) mit einem Führungsfahrzeug (10);- Berührungsloses Koppeln des Führungsfahrzeugs (10) mit dem Fahrzeug (20) in einer definierten Position relativ zum Fahrzeug (20) mittels drahtloser Kommunikation, wobei kinematische Möglichkeiten des Fahrzeugs (20) durch das Führungsfahrzeug (10) übernommen werden; und- Führen des Fahrzeugs (20) mittels des Führungsfahrzeugs (10).A method of operating a vehicle (20), comprising the steps of:- performing an identification process of the vehicle (20) with a leader vehicle (10);- Contactless coupling of the guide vehicle (10) with the vehicle (20) in a defined position relative to the vehicle (20) by means of wireless communication, wherein kinematic possibilities of the vehicle (20) are taken over by the leading vehicle (10); and- Guiding the vehicle (20) by means of the leading vehicle (10).Verfahren nachAnspruch 1, wobei das berührungslose Koppeln des Führungsfahrzeugs (10) mit dem Fahrzeug (20) vor oder hinter oder neben dem Fahrzeug (20) durchgeführt wird.Method according to Claim 1 wherein the non-contact coupling of the leading vehicle (10) with the vehicle (20) is performed in front of or behind or next to the vehicle (20).Verfahren nachAnspruch 1 oder2, wobei bei den kinematischen Möglichkeiten wenigstens einer der folgenden Parameter des Fahrzeugs (20) berücksichtigt wird: minimaler Lenkradius, Fahrzeuglänge, Bremsvermögen, Antriebsvermögen.Method according to Claim 1 or 2 , wherein the kinematic possibilities of at least one of the following parameters of the vehicle (20) is taken into account: minimum steering radius, vehicle length, braking power, propulsion.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das berührungslose Koppeln des Führungsfahrzeugs (10) mit dem Fahrzeug (20) im Stillstand oder im Fahrbetrieb des Fahrzeugs (20) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the non-contact coupling of the leading vehicle (10) with the vehicle (20) is carried out when the vehicle (20) is at a standstill or while driving.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Erfassen des Umfelds des Führungsfahrzeugs (10) und/oder des Fahrzeugs (20) und/oder der Infrastruktur mit wenigstens zwei technologisch unterschiedlichen Sensoren durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a detection of the environment of the leading vehicle (10) and / or the vehicle (20) and / or the infrastructure with at least two technologically different sensors is performed.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Navigieren des Führungsfahrzeugs (10) eine GPS-basierte Karte und/oder eine Umgebungsrepräsentationskarte verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, wherein a GPS-based map and / or an environment representation map are used to navigate the leading vehicle (10).Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Funktionalität des Verfahrens über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Führungsfahrzeugs (10) konfigurierbar ist.Method according to one of the preceding claims, wherein a functionality of the method via a man-machine interface of the leading vehicle (10) is configurable.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Führungsfahrzeug (10) manuell gesteuert oder automatisiert betrieben wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the leading vehicle (10) is operated manually controlled or automated.Vorrichtung (100) zum Betreiben eines Fahrzeugs (20), aufweisend:- eine Identifizierungseinrichtung (30) zum Identifizieren des Fahrzeugs (20) mit einem Führungsfahrzeug (10);- eine Ankopplungseinrichtung (40) zum berührungsloses Ankoppeln des Führungsfahrzeugs (10) an das Fahrzeug (20) in einer definierten Position relativ zum Fahrzeug (20) mittels drahtloser Kommunikation; und- eine Übernahmeeinrichtung (50) zum Übernehmen der kinematischen Möglichkeiten des Fahrzeugs (20) durch das Führungsfahrzeug (10), wobei die Vorrichtung eingerichtet ist, das Fahrzeug (20) mittels des Führungsfahrzeugs (10) zu führen.Apparatus (100) for operating a vehicle (20), comprising:- identification means (30) for identifying the vehicle (20) with a leader vehicle (10);- A coupling device (40) for contactless coupling of the guide vehicle (10) to the vehicle (20) in a defined position relative to the vehicle (20) by means of wireless communication; and- A transfer device (50) for taking over the kinematic possibilities of the vehicle (20) by the leading vehicle (10), wherein the device is arranged to guide the vehicle (20) by means of the guide vehicle (10).Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem derAnsprüche 1 bis8, wenn es auf einer elektronischen Vorrichtung (100) zum Betreiben eines Fahrzeugs (20) abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.Computer program product with program code means for carrying out the method according to one of Claims 1 to 8th when running on an electronic device (100) for operating a vehicle (20) or stored on a computer-readable medium.

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