DE102016218382A1 - Method and apparatus for the autonomous driving of a vehicle in an emergency mode - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Bei einem Verfahren zum autonomen Fahrtbetrieb eines Fahrzeugs in einem Notfallmodus, wobei das Fahrzeug eine elektronische Fahrzeugsteuerung (50) aufweist, die eine bidirektionale Datenkommunikationsverbindung (46) mit einer entfernt lokalisierten Verkehrsregelungsautorität (54) herstellen kann, erfolgt ein Erkennen einer Notfallsituation durch die Fahrzeugsteuerung (50), ein Weiterleiten der Notfallsituation von der Fahrzeugsteuerung (50) über die Datenkommunikationsverbindung (46) an die Verkehrsregelungsautorität, ein Bestimmen eines Notfallziels (52) und einer Fahrtroute dorthin, ein Bewerten der Notfallsituation durch die Verkehrsregelungsautorität (54) und, basierend auf der Bewertung, eine Übermittlung einer Freigabe zur Aufhebung wenigstens einer bestehenden regulatorischen Fahrtrestriktion über die Datenkommunikationsverbindung (46) an die Fahrzeugsteuerung (50), so dass das Fahrzeug das Notfallziel (52) potentiell in kürzerer Zeit erreichen kann, sowie ein autonomes Fahren des Fahrzeugs zu dem Notfallziel (52) unter Berücksichtigung der durch die Verkehrsregelungsautorität (54) erteilten Freigabe.In a method for autonomously driving a vehicle in an emergency mode, wherein the vehicle has an electronic vehicle control (50) that can establish a bi-directional data communication connection (46) with a remotely located traffic control authority (54), the vehicle control recognizes an emergency situation ( 50), forwarding the emergency situation from the vehicle controller (50) to the traffic authority authority via the data communication link (46), determining an emergency destination (52) and route thereto, assessing the emergency situation by the traffic authority authority (54), and based on the traffic control authority Evaluating, transmitting a release to cancel at least one existing regulatory driveline restriction via the data communication link (46) to the vehicle controller (50) so that the vehicle can potentially reach the emergency target (52) in a shorter time, and an autonomous F driving the vehicle to the emergency destination (52) taking into account the clearance granted by the traffic authority authority (54).

Description

Translated fromGerman

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fahrtbetrieb eines Fahrzeuges in einem Notfallmodus gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 sowie zur Durchführung des Verfahrens ausgebildete Vorrichtungen.The present invention relates to a method for driving operation of a vehicle in an emergency mode according to the preamble of claim 1 and to the implementation of the method trained devices.

Nicht schienengebundene Landfahrzeuge, seien es benzin-, diesel-, elektro-, wasserstoff- oder hybridbetriebene Fahrzeuge mit Selbstfahrkapazitäten, d.h. einem autonomen Fahrbetrieb, ermöglichen vielfältige neuartige Funktionen, um die Sicherheit und den Komfort für die Passagiere und andere Verkehrsbeteiligte zu erhöhen.Non-rail land vehicles, whether petrol, diesel, electric, hydrogen or hybrid vehicles with self-propelled capacity, i. Autonomous driving allows a variety of novel functions to increase safety and comfort for passengers and other road users.

Es ist bereits vorgeschlagen worden, bei autonom betreibbaren Fahrzeugen einen sog. Notfallmodus zu implementieren, wobei sich "Notfall" hier nicht auf einen Unfall des Fahrzeuges, sondern auf einen – in der Regel medizinischen Notfall – des Fahrers oder eines Mitfahrers, also eines Fahrzeuginsassen, bezieht. Der Begriff "Fahrer" soll der Einfachheit halber die Person bezeichnen, die das Fahrzeug von ihrer Position im Fahrzeug aus kontrollieren kann, unabhängig davon, ob dies tatsächlich geschieht oder das Fahrzeug autonom betrieben wird.It has already been proposed to implement a so-called emergency mode in autonomously operable vehicles, whereby "emergency" here does not refer to an accident of the vehicle, but to a - usually medical emergency - of the driver or a passenger, ie a vehicle occupant, refers. For the sake of simplicity, the term "driver" shall refer to the person who can control the vehicle from its position in the vehicle, regardless of whether this actually happens or the vehicle is operated autonomously.

Ein derartiger Notfallmodus kann aufgrund der Überwachung des Fahrers mittels im weitesten Sinne medizinischer Sensoren initiiert werden, zu denen auch die Überwachung der Reaktionsfähigkeit des Fahrers mittels sog. "Totmann"-schaltungen gehört; er kann aber – ggf. zusätzlich – auch manuell durch eine Bedienhandlung initiiert werden, was insbesondere bei medizinischen Problemen von Mitfahrern, bei denen keine oder nur in geringerem Umfang eine automatisierte Überwachung stattfindet.Such an emergency mode may be initiated due to the driver's monitoring by means of, in the broadest sense, medical sensors, which include monitoring the driver's responsiveness by means of so-called "deadman" circuits; but it can - if necessary in addition - also be initiated manually by an operator action, which in particular in medical problems of passengers, where no or only to a lesser extent automated monitoring takes place.

Bei einem derartigen Notfallmodus wird vorgeschlagen, dass das Fahrzeug autonom das nächstgelegene Krankenhaus oder eine geeignete andere Stelle aufsucht, so dass der Notfalltransport verkürzt wird, weil nicht auf einen Rettungswagen gewartet werden muss.In such an emergency mode, it is proposed that the vehicle autonomously visit the nearest hospital or a suitable other place, so that the emergency transport is shortened, because it does not have to wait for an ambulance.

Aus derDE 10 2014 217 453 A1 ist es bekannt, bei Erkennung eines Notfalls mit Fahrerbeeinträchtigung einen autonomen Fahrvorgang einzuleiten, der den Fahrer zu einem Krankenhaus oder an einen sicheren Ort bringt, wobei auch ein Hilfsdienst kontaktiert werden kann.From the DE 10 2014 217 453 A1 It is known to initiate autonomous driving when detecting an emergency with driver impairment, which brings the driver to a hospital or to a safe place, with an auxiliary service can be contacted.

Aus derDE 10 2013 016 436 A1 ist es bekannt, bei einer Fahrerbeeinträchtigung die Kontrolle über das Fahrzeug autonom derart zu übernehmen, dass es sicher abgestellt werden kann.From the DE 10 2013 016 436 A1 It is known to take over control of the vehicle autonomously in a driver impairment in such a way that it can be safely turned off.

Aus derUS 9 157 752 B1 und derUS 8 874 301 B1 ist es jeweils bekannt, bei einem Fahrernotfall das Fahrzeug autonom zu einem spezifischen Ort, z.B. zu einem Behandlungszentrum oder zu einer Polizeistation, zu fahren,From the US Pat. No. 9,157,752 B1 and the US 8 874 301 B1 it is known, in the event of a driver emergency, to drive the vehicle autonomously to a specific location, eg to a treatment center or to a police station,

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das vorstehend beschriebene Verhalten in einem Notfallmodus eines Fahrzeugs so zu verbessern, dass ein Notfallziel, wie z.B. eine Notaufnahme eines Krankenhauses, schneller erreicht werden kann.The object of the invention is to improve the above-described behavior in an emergency mode of a vehicle so that an emergency target, such as an emergency target, e.g. an emergency room of a hospital can be reached faster.

Die Lösung der vorgenannten Aufgabe erfolgt mittels eines Verfahrens mit den Merkmalen des Patenanspruches 1 sowie mittels einer Fahrzeugsteuerung, einer Verkehrsregelungsautorität sowie mittels eines Systems aus wenigstens einem Fahrzeug mit dieser Fahrzeugsteuerung und einer Verkehrsregelungsautorität, die zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet sind gemäß den Merkmalen der Patentansprüche 10, 11 und 12.The solution of the above object is achieved by means of a method having the features of claim 1 and by means of a vehicle control, a traffic control authority and by means of a system of at least one vehicle with this vehicle control and a Verkehrsregelungsautorität, which are designed to carry out the method according to the features of the claims 10th , 11 and 12.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.Advantageous embodiments of the invention are described in the dependent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum autonomen Fahrtbetrieb eines Fahrzeugs in einem Notfallmodus, bei dem das Fahrzeug in einer Notfallsituation autonom oder teilweise autonom zu einem Notfallziel geführt werden soll, wobei das Fahrzeug eine elektronische Fahrzeugsteuerung aufweist, die eine bidirektionale Datenkommunikationsverbindung mit einer entfernt lokalisierten Verkehrsregelungsautorität herstellen kann, sind folgende Schritte vorgesehen:

• a) Erkennen einer Notfallsituation durch die Fahrzeugsteuerung auf der Basis von Messwerten von Sensoren, insbesondere Erkennen einer medizinischen Notfallsituation wenigstens eines Fahrzeuginsassen, oder Melden einer Notfallsituation durch einen Fahrzeuginsassen;
• b) Weiterleiten der Notfallsituation und weiterer, für die Bewertung der Notfallsituation relevanter Informationen, einschließlich der aktuellen Fahrzeugposition, von der Fahrzeugsteuerung über die Datenkommunikationsverbindung an die Verkehrsregelungsautorität;
• c) Bestimmen eines Notfallziels und einer Fahrtroute dorthin durch die Fahrzeugsteuerung oder die Verkehrsregelungsautorität oder in Zusammenwirkung von Fahrzeugsteuerung und Verkehrsregelungsautorität;
• d) Bewerten der Notfallsituation durch die Verkehrsregelungsautorität und, basierend auf der Bewertung, Übermittlung einer Freigabe zur Aufhebung wenigstens einer bestehenden regulatorischen Fahrtrestriktion über die Datenkommunikationsverbindung an die Fahrzeugsteuerung, so dass das Fahrzeug das Notfallziel potentiell in kürzerer Zeit erreichen kann; und
• e) autonomes oder wenigstens teilweise autonomes Fahren des Fahrzeugs zu dem Notfallziel unter Berücksichtigung der durch die Verkehrsregelungsautorität erteilten Freigabe.

In a method according to the invention for autonomously driving a vehicle in an emergency mode in which the vehicle is to be autonomously or partially autonomously guided to an emergency destination in an emergency situation, the vehicle having an electronic vehicle controller capable of establishing a bidirectional data communication link with a remotely located traffic authority authority , the following steps are provided:

• a) detecting an emergency situation by the vehicle control on the basis of measured values of sensors, in particular recognizing a medical emergency situation of at least one vehicle occupant, or reporting an emergency situation by a vehicle occupant;
• b) Forwarding the emergency situation and further, for the evaluation of the emergency situation relevant information, including the current vehicle position, from the vehicle control via the data communication connection to the traffic control authority;
• c) determining an emergency destination and a route there by the vehicle control or the traffic control authority or in cooperation of vehicle control and traffic control authority;
• d) assessing the emergency situation by the traffic authority authority and, based on the rating, transmitting a release to release at least one existing regulatory driveline restriction over the data communication link to the vehicle controller so that the vehicle can potentially reach the emergency target in a shorter time; and
• e) autonomous or at least partially autonomous driving of the vehicle to the emergency destination, taking into account the release issued by the traffic authority authority.

Somit wird im Rahmen der Erfindung im Falle der Notwendigkeit einer Fahrt zu einem Notfallziel – beispielsweise zu einer Notaufnahme eines Krankenhauses – im Rahmen eines Notfallmodus nach Abstimmung mit einer Verkehrsregelungsautorität eine Fahrt unter teilweise Missachtung von Verkehrsregeln gestattet, ähnlich den Sonderrechten beim Einsatz von Rettungs- oder Polizeifahrzeugen. Dabei müssen nicht notwendigerweise alle durch Verkehrsregeln aufgegebenen Fahrtrestriktionen aufgehoben werden. Vielmehr stellen die autorisierten Regelmodifikationen zweckmäßigerweise einen Kompromiss zwischen der zeitlichen Beschleunigung der Fahrt im Notfallmodus und der Sicherheit des im Notfallmodus fahrenden Fahrzeugs sowie der übrigen Verkehrsteilnehmer dar.Thus, in the context of the invention in the case of the need for a trip to an emergency destination - for example, to an emergency room of a hospital - in an emergency mode after coordination with a Verkehrsregelungsautorität a ride under partial disregard of traffic rules allowed, similar to the special rights when using rescue or police vehicles. It is not necessary to cancel all restrictions imposed by traffic rules. Rather, the authorized control modifications expediently represent a compromise between the temporal acceleration of the drive in emergency mode and the safety of the vehicle driving in emergency mode and the other road users.

Beispielsweise kann eine Geschwindigkeitsgrenze innerorts von 50 km/h auf 70 km/h angehoben werden, wobei die autonome Fahrsteuerung die tatsächlich fahrbare Geschwindigkeit vom Verkehrsgeschehen und elektronischen Sichtverhältnissen abhängig macht.For example, a speed limit can be raised inland from 50 km / h to 70 km / h, the autonomous driving control makes the actually mobile speed depending on the traffic and electronic visibility.

Bei der genannten Verkehrsregelungsautorität kann es sich beispielsweise um eine staatliche organisierte Notrufleitstelle oder eine Polizeileitstelle handeln. Dadurch, dass es sich um eine offizielle bzw. staatliche Stelle handelt, die die Aufhebung von regulatorischen Fahrtrestriktionen individuell prüfen und dokumentieren kann, wird einem möglichen Missbrauch der erfindungsgemäßen Funktion vorgebeugt. Bei der Prüfung können der Verkehrsregelungsautorität bei der Anforderung mit übermittelte, vom Fahrzeug erhobene medizinische Daten helfen. Aber selbst wenn die Datenlage zu dem Notfall unklar ist, kann die Notwendigkeit einer Notfallfahrt ggf. immerhin auch noch nachträglich anhand einer Stellungnahme der angefahrenen Klinik zumindest auf Plausibilität überprüft werden.The said traffic control authority can be, for example, a state-organized emergency call center or a police control center. The fact that it is an official or governmental body that can individually examine and document the abolition of regulatory restrictions on driving, a possible misuse of the function of the invention is prevented. In the test, the traffic authority authority can assist in the request with transmitted medical data collected from the vehicle. But even if the data on the emergency is unclear, the need for an emergency trip, if necessary, after all, at least on the basis of an opinion of the approached clinic to be checked for plausibility.

Um einen evtl. Missbrauch der Restriktionsaufhebungen zu vermeiden und aus Datenschutzgründen ist es weiterhin vorteilhaft, wenn die entsprechenden Übertragungen zwischen Verkehrsregelungsautorität und Fahrzeugsteuerung kryptografisch gesichert sind, wobei insbesondere die Freigabe der Fahrtrestriktionen durch asymmetrische kryptografische Protokolle gesichert sein sollten.In order to avoid a possible misuse of the suspension restrictions and for data protection reasons, it is furthermore advantageous if the corresponding transmissions between traffic authority authority and vehicle control are cryptographically secured, wherein in particular the release of the driving restrictions should be ensured by asymmetrical cryptographic protocols.

Die Reihenfolge der o.g. Schritte kann im Übrigen – soweit logisch möglich – grundsätzlich auch abgewandelt werden. Beispielsweise kann die Bestimmung des Notfallziels auch schon vor oder nach dem angegebenen Schritt c) erfolgen.The order of the o.g. Incidentally, steps can - as far as logically possible - in principle also be modified. For example, the determination of the emergency goal can also be made before or after the specified step c).

Bevorzugt kann die Aufhebung der wenigstens einen bestehenden regulatorischen Fahrtrestriktion ein oder mehrere Restriktionen aus der Gruppe der folgenden Restriktionen betreffen:

• – Aufhebung und/oder Heraufsetzung einer zulässigen Fahrthöchstgeschwindigkeit;
• – Freigabe bestimmter, normalerweise für das Befahren durch das Fahrzeug nicht zugelassener Wege, wie Bus- oder Taxispuren oder Standstreifen von Schnellverkehrsstraßen;
• – Aufhebung von Durchfahrtverboten, z.B. von Anliegerstraßen; und/oder
• – Aufhebung von Überholverboten.

Preferably, the removal of the at least one existing regulatory driving restriction may involve one or more restrictions from the group of the following restrictions:

• - abolition and / or increase of a permissible maximum driving speed;
• - release of certain routes not normally permitted for driving by the vehicle, such as bus or taxi lanes or high-traffic lanes;
• - abolition of transit prohibitions, eg of residential roads; and or
• - Lifting overtaking bans.

Die entsprechenden Aufhebungen können pauschal erteilt werden oder selektiv für bestimmte Abschnitte des jeweils vorherberechneten Weges zum Notfallziel erteilt werden.The corresponding suspensions may be granted on a flat-rate basis or may be granted selectively for specific sections of the respective predicted route to the emergency destination.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens können zusätzlich zu der Freigabe in Schritt d) auf der Strecke zu dem Notfallziel befindliche Lichtzeichen- oder Verkehrssignalanlagen durch ein bei Vorliegen einer entsprechenden Freigabe durch die Verkehrsregelungsautorität drahtlos übertragenes Signal der Fahrzeugsteuerung oder durch ein direkt von der Verkehrsregelungsautorität übermitteltes Signal so geschaltet werden, dass die Fahrt zum Notfallziel im Sinne einer "grünen Welle" beschleunigt wird. Dies setzt selbstverständlich voraus, dass die entsprechenden Verkehrssignalanlagen entsprechend ausgerüstet sind, entweder mittels lokaler Kommunikationsverbindungen, wie IR- oder Funkempfängern; oder die Steuerung erfolgt direkt durch die Verkehrsregelungsautorität, die dann über den aktuellen Standort des Fahrzeugs im Notfallmodus laufend informiert sein muss. Da diese Positionsbestimmung nur im Notfallmodus erforderlich ist, stellt dies datenschutztechnisch kein Problem dar.In a preferred embodiment of the method, in addition to the release in step d) on the route to the emergency target located Lichtzeichen- or traffic signal systems by a transmitted in the presence of a corresponding release by the traffic control authority wirelessly transmitted signal of the vehicle control or by a directly transmitted from the Verkehrsregelungsautorität signal be switched so that the drive to the emergency goal in the sense of a "green wave" is accelerated. Of course, this presupposes that the corresponding traffic signal systems are suitably equipped, either by means of local communication connections, such as IR or radio receivers; or the control is carried out directly by the traffic control authority, which must then be kept informed about the current location of the vehicle in emergency mode. Since this position determination is required only in emergency mode, this does not represent a technical data protection problem.

In einer bevorzugten Ausführungsform können andere Verkehrsteilnehmer durch Lichtsignale (z.B. durch die Warnblinkanlage oder durch eine Nachahmung des sog. Blaulichts durch die Fahrzeugbeleuchtung bei Vorhandensein entsprechender Mehrfarb-LEDs) und/oder akustische Signale (Hupe) des im Notfallmodus autonom fahrenden Fahrzeugs auf den Notfallmodus hingewiesen werden.In a preferred embodiment, other road users by the light signals (eg by the hazard warning lights or by imitation of the so-called blue light through the vehicle lighting in the presence of corresponding multi-color LEDs) and / or audible signals (horn) of autonomously driving in emergency mode vehicle pointed to the emergency mode become.

Ferner können andere Verkehrsteilnehmer über eine elektronische Kommunikationsverbindung auf den Notfallmodus hingewiesen werden und – sofern möglich – dem Fahrzeug im Notfallmodus automatisch Vorrang einräumen. Beispielsweise kann der Notfallmodus über eine Car-to-Car Datenverbindung einem vorausfahrenden Fahrzeug mitgeteilt werden, das dann entweder automatisch oder über eine Aufforderung an den Fahrer die jeweilige Spur für die Notfallfahrt freigeben soll.Furthermore, other road users can be notified of the emergency mode via an electronic communication link and, if possible, automatically give priority to the vehicle in emergency mode. For example, the emergency mode can be communicated to a vehicle in front via a car-to-car data connection, which is then to release the respective lane for emergency travel either automatically or via a request to the driver.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann das Erkennen einer Notfallsituation in Schritt a) anhand von gesundheitsbezogenen Messwerten eines oder mehrerer der folgenden Sensoren erfolgen, die einem oder mehreren Fahrzeuginsassen zugeordnet sein können, wobei die entsprechenden Messwerte auch aus den Messwerten anderer Sensoren abgeleitet werden können:

• – Pulsfrequenzsensor;
• – Atemfrequenzsensor;
• – EKG- oder EEG-Sensor;
• – Körpertemperatursensor;
• – Pulsoxymetersensor;
• – Atemgas-Sensor; und/oder
• – Sensoren, deren Signale Rückschlüsse auf die Reaktions- und/oder Handlungsfähigkeit eines Fahrzeuginsassen erlauben.

In a preferred embodiment, the recognition of an emergency situation in step a) can take place on the basis of health-related measured values of one or more of the following sensors, which can be assigned to one or more vehicle occupants, wherein the corresponding measured values can also be derived from the measured values of other sensors:

• - pulse rate sensor;
• - Respiratory frequency sensor;
• - ECG or EEG sensor;
• - body temperature sensor;
• - pulse oximeter sensor;
• - breathing gas sensor; and or
• - Sensors whose signals allow conclusions on the responsiveness and / or ability to act of a vehicle occupant.

In Schritt b) gewonnene gesundheitsbezogene Messwerte des oder der Fahrzeuginsassen können ferner mit an die Verkehrsregelungsautorität übermittelt werden, um eine fundiertere Bewertung der Notfallsituation zu ermöglichen. Falls das Fahrzeug den jeweiligen Fahrer identifiziert hat, was aus Komfortgründen (z.B. automatische Einstellung gespeicherter Sitzpositionen) bei regelmäßigen Nutzern des Fahrzeugs heutzutage häufig der Fall ist, kann dass die Identität oder für den betroffenen Fahrzeuginsassen gespeicherte Gesundheitsinformationen mit übermittelt werden. Damit kann beispielsweise bei bekannten Vorerkrankungen, z.B. Herz-Kreislauferkrankungen, Epilepsie, die Notfallsituation fundierter bewertet werden und ein geeignetes Krankenhaus ggf. mit einer Spezialisierung für das vermutete medizinische Problem ausgesucht werden.Health-related measurements of the vehicle occupant (s) obtained in step b) can also be transmitted to the traffic control authority in order to enable a more thorough assessment of the emergency situation. If the vehicle has identified the particular driver, which is often the case today for reasons of comfort (e.g., automatic adjustment of stored seating positions) among regular users of the vehicle, then the identity or health information stored for the vehicle occupant concerned may also be communicated. Thus, for example, in known pre-existing diseases, e.g. Cardiovascular diseases, epilepsy, the emergency situation are assessed more thoroughly and a suitable hospital may be selected with a specialization for the suspected medical problem.

Bei der Bestimmung des Notfallziels in Schritt c) wird bevorzugt ein Krankenhaus ausgewählt, wobei folgende Kriterien mit vorgegebener Priorisierung angewendet werden:

• – voraussichtliche Fahrtstrecke/Fahrtdauer bis zu dem Krankenhaus;
• – Verfügbarkeit des Krankenhauses für Notfälle;
• – Spezialisierung des Krankenhauses auf die vermutete Art des Notfalls, soweit sich dies aus den gesundheitsbezogenen Sensordaten oder und/oder einer Benutzereingabe ergibt; und/oder
• – ein für den betroffenen Fahrzeuginsassen gespeichertes und/oder durch Benutzereingabe ausgewähltes präferiertes Krankenhaus.

In the determination of the emergency goal in step c), a hospital is preferably selected using the following criteria with predetermined prioritization:

• - estimated journey / journey time to the hospital;
• - availability of the hospital for emergencies;
• - Specialization of the hospital on the suspected nature of the emergency, as far as this results from the health-related sensor data or and / or a user input; and or
• A preferred hospital stored for the affected vehicle occupant and / or selected by user input.

Wie bereits erwähnt, kann das Notfallziel (insbesondere das anvisierte Krankenhaus) über das eintreffende Fahrzeug, die voraussichtliche Ankunftszeit und die verfügbaren weiteren gesundheitsbezogenen Daten durch die Verkehrsregelungsautorität automatisch informiert werden, so dass eine entsprechende Vorbereitung der Notfallbehandlung möglich ist.As already mentioned, the emergency destination (in particular the targeted hospital) of the arriving vehicle, the estimated time of arrival and the available further health-related data can be automatically informed by the traffic control authority, so that a corresponding preparation of the emergency treatment is possible.

Eine erfindungsgemäße Fahrzeugsteuerung, eine Verkehrsregelungsautorität sowie ein System aus wenigstens einem autonom betreibbaren Fahrzeug mit einer Fahrzeugsteuerung und einer entfernt angeordneten Verkehrsregelungsautorität ist bzw. sind zur Durchführung des vorbeschriebenen Verfahrens ausgebildet.A vehicle control according to the invention, a traffic control authority and a system comprising at least one autonomously operable vehicle with a vehicle control and a remote traffic authority authority is / are designed to carry out the above-described method.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail by way of example with reference to the drawings. Show it:

1 ein schematisches Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auf höherer Abstraktionsebene; 1 a schematic flow diagram of an embodiment of the method according to the invention at a higher level of abstraction;

2 ein schematisches Blockdiagramm der mit einander wechselwirkenden Komponenten der Erfindung; und 2 a schematic block diagram of the interacting components of the invention; and

3 und4 schematische Flussdiagramme einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahren auf niedrigerer Abstraktionsebene. 3 and 4 schematic flow diagrams of an embodiment of the inventive method at a lower level of abstraction.

Gemäß2 weist ein Fahrzeug50 zum Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Steuerung44 für ein autonomes Fahren auf, wie im Stand der Technik bekannt. Die Steuerung44 erhält über verschiedenste Sensoren (Kameras, Radarsensoren, Ultraschallabstandssensoren etc., nicht dargestellt) Informationen, die zur Betätigung verschiedener Fahrt-Aktoren (Fahrpedal, Bremsen, Lenkung, Schaltung, Fahrtrichtungsanzeiger etc., nicht dargestellt) für eine autonome Fahrt entlang einer von einem Navigationssystem48 vorgegebenen Route ausgewertet werden. Abweichend von einem vollständig autonomen Betrieb ist auch ein teilautonomer Betrieb möglich, bei der das System beispielsweise die Geschwindigkeit auf das aktuell zulässige und gebotene Maß begrenzt. Auch für einen teilautonomen Betrieb ist das erfindungsgemäße Verfahren grundsätzlich einsetzbar, sofern die Fahrfähigkeit des Fahrers noch gegeben ist. In diesem Falle können beispielsweise normalerweise automatisch eingehaltene Geschwindigkeitsbegrenzungen im Notfallmodus bei eientsprechender Autorisierung aufgehoben werden.According to 2 indicates avehicle 50 to use the method according to the invention acontrol 44 for autonomous driving, as known in the art. Thecontrol 44 receives via various sensors (cameras, radar sensors, ultrasonic distance sensors, etc., not shown) information required to operate various drive actuators (accelerator pedal, brakes, steering, circuit, direction indicator, etc., not shown) for autonomous driving along one of anavigation system 48 predetermined route are evaluated. Deviating from a completely autonomous operation, a partially autonomous operation is possible in which the system limits, for example, the speed to the currently permissible and required level. Even for a semi-autonomous operation, the inventive method is basically applicable, provided that the driving ability of the driver is still present. In this case, for example, normally automatically maintained speed limits can be canceled in emergency mode with eientsprechender authorization.

Ein Fahrer40 des Fahrzeugs wird weiterhin gemäß2 durch medizinische Sensoren42, wie z.B. Pulssensoren, überwacht. Eine derartige Überwachung kann beispielsweise durch Abgreifen entsprechender Signale und Übertragung von einer sog. "Smartwatch" erfolgen, oder durch entsprechende Sensoren in der Umgebung des Fahrers, z.B. Erschütterungssensoren in den Sitzbefestigungen, die die Pulsgeräusche des Fahrers wahrnehmen, od. dgl. Weiterhin weist die Fahrzeugsteuerung ein Kommunikationssystem46 auf, das vorzugsweise über Mobilfunk selektiv mit entfernten Gegenstellen kommunizieren kann, beispielsweise mit einer Polizeistelle54 als Verkehrsregelungsautorität, mit einem oder mehreren Krankenhäusern52 (wobei die Kommunikation mit diesen auch indirekt über die Verkehrsregelungsautorität54 erfolgen kann), und optional auch mit der Verkehrsinfrastruktur, wie z.B. Ampeln oder anderen Fahrzeugen (Car-to-Car, Bezugsziffer56).Adriver 40 the vehicle will continue according to 2 throughmedical sensors 42 , such as pulse sensors monitored. Such monitoring can, for example, by tapping appropriate signals and transmission of a so-called. "Smartwatch" done, or by appropriate sensors in the environment of the driver, eg vibration sensors in the seat attachments that perceive the pulse sounds of the driver, od. Like Vehicle control acommunication system 46 on, which can communicate preferably via mobile selectively with distant remote sites, such as apolice office 54 as a traffic regulation authority, with one or more hospitals 52 (whereby the communication with these also indirectly via thetraffic control authority 54 can be done), and optionally with the transport infrastructure, such as traffic lights or other vehicles (car-to-car, reference numeral 56 ).

Unter Bezugnahme auf1 wird nachfolgend der Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auf einer zunächst relativ hohen Abstraktionsebene erläutert.With reference to 1 the sequence of an embodiment of the method according to the invention is explained below on an initially relatively high level of abstraction.

Ausgehend von einem autonomen oder auch einem manuellen Fahren10 wird durch die Sensoren oder durch einen Benutzerhinweis bei12 ein medizinischer Notfall bei dem Fahrer (oder einem Mitfahrer erkannt). In einer Abfrage14 wird versucht, das Vorliegen des Notfalls zu bestätigen (insbesondere, um Fehlinterpretationen aufgrund von Sensorstörungen auszuschließen) und die Schwere des Notfalls abzuschätzen, was einerseits durch die genauere und erneute Analyse der Sensordaten, andererseits aber auch durch eine Nachfrage beim Fahrer erfolgen kann.Starting from an autonomous or a manual driving 10 is assisted by the sensors or by a user advice 12 a medical emergency with the driver (or a passenger detected). In aquery 14 An attempt is made to confirm the existence of the emergency (in particular to rule out misinterpretations due to sensor disturbances) and to assess the severity of the emergency, which can be done by more accurate and re-analysis of the sensor data, but also by a demand from the driver.

Wurde kein kritischer Notfall bekannt, so wird die Fahrt bei16 normal fortgesetzt. Andernfalls wird bei18 der Notfallmodus aktiviert, und es wird bei20 vom Navigationssystem eine Route zum nächsten (oder geeignetsten, siehe weiter unten) Krankenhaus berechnet und dieses Krankenhaus bei22 benachrichtigt. Ferner erfolgt bei24 eine Anforderung einer Notfallfahrt bei der zuständigen Verkehrsregelungsautorität. Die Verkehrsregelungsautorität überprüft die zur Verfügung stehenden Informationen (entweder automatisch oder teilautomatisch mit einem zusätzlichen Operator) und erteilt bei26 auf Basis der vorliegenden Daten (medizinische Daten, Standorte, Route) bestimmte Autorisierungen für die Notfallfahrt, insbesondere hinsichtlich der Aufhebung bestimmter regulatorischer Fahrtrestriktionen, wie vorgeschriebene Höchstgeschwindigkeit, Nutzung von reservierten Fahrspuren etc., oder lehnt diese Freigabe ggf. auch ab. Bei Ablehnung (oder auch solange die Prüfung der Autorisierung andauert) erfolgt eine autonome Fahrt28 zum Krankenhaus unter Beachtung aller Verkehrsregeln. Bei Autorisierung der Notfallfahrt dürfen dagegen gemäß Schritt30 bestimmte Verkehrsregeln bei der Fahrt verletzt werden, wobei das Vorliegen einer Notfallfahrt vom Fahrzeug auch anderen Verkehrsteilnehmern, z.B. durch Blinken der Warnblinkanlage in einem außergewöhnlichen Rhythmus und/oder akustische Signale, angezeigt werden kann. Sofern dies vorgesehen ist, wird weiterhin entsprechende Infrastruktur bei32 benachrichtigt, so dass ein Vorrang für die entsprechende Notfallfahrt eingeräumt werden kann, bis schließlich das Krankenhaus bei34 erreicht ist.If no critical emergency is known, then the ride is at 16 normal continued. Otherwise it will be added 18 the emergency mode is activated, and it gets in 20 from the navigation system a route to the nearest (or more appropriate, see below) hospital is calculated and this hospital at 22 notified. Furthermore, at 24 a request for an emergency trip with the responsible traffic authority authority. The traffic control authority checks the available information (either automatically or semi-automatically with an additional operator) and issues it 26 On the basis of the available data (medical data, locations, route) certain authorizations for emergency travel, in particular with regard to the repeal of certain regulatory driving restrictions, such as prescribed maximum speed, use of reserved lanes, etc., or possibly rejects this release. In the case of rejection (or as long as the authorization check continues), an autonomous trip takesplace 28 to the hospital in compliance with all traffic regulations. When authorizing the emergency journey, however, according to step 30 certain traffic rules are violated while driving, wherein the presence of an emergency trip from the vehicle to other road users, eg by flashing the hazard warning lights in an extraordinary rhythm and / or audible signals can be displayed. If so provided, appropriate infrastructure will continue to be provided 32 notified, so that priority can be given to the corresponding emergency trip, until finally the hospital at 34 is reached.

In den3 und4 wird das vorstehend beschriebene Verfahren detaillierter erläutert, wobei die Schritte in3 die Schritte bis zur Einleitung des Notfallmodus und die Schritte in4 die Schritte nach Einleitung des Notfallmodus erläutern.In the 3 and 4 For example, the method described above will be explained in more detail, with the steps in FIG 3 the steps to initiate the emergency mode and the steps in 4 explain the steps after initiating the emergency mode.

Gemäß3 wird ausgehend von einem autonomen/manuellen Fahrbetrieb60 der Fahrer bei62 kontinuierlich hinsichtlich möglicher medizinischer Probleme überwacht. Werden von Gesundheitssensoren kritische Signale für mehr als eine vorgegebene Zeit empfangen, so wird bei66 zu einer Verifizierung der Signale bei Schritt70 übergegangen, um einen "falschen Alarm" auszuschließen. Hierzu werden die Signalmuster auf Plausibilität überprüft. Konnten die Signale nicht verifiziert werden, wird bei72 in einen Fehlermodus mit einer entsprechenden Fahrerwarnung übergegangen.According to 3 is based on an autonomous / manual drivingoperation 60 the driver at 62 continuously monitored for possible medical problems. If critical signals are received by health sensors for more than a predetermined time, then 66 to a verification of the signals atstep 70 passed to exclude a "false alarm". For this, the signal patterns are checked for plausibility. If the signals could not be verified, they will be added 72 entered a fault mode with a corresponding driver warning.

Konnten die Signale dagegen verifiziert werden, so wird in Schritt74 ermittelt, ob ein kritischer Fahrerzustand vorliegt. Dies kann z.B. durch ein neuronales Netzwerk bewerkstelligt werden, das verschiedene Sensorsignale und die Entwicklung der Messwerte auswertet. Liegt kein kritischer Zustand vor, so ist jedoch rein statistisch die Gefahr, dass ein kritischer Zustand des Fahrers bevorstehen könnte, erhöht. Daher wird dann in einen sog. Hochempfindlichkeitsmodus76 übergegangen, bei dem die Signale der medizinischen Sensoren niedrigschwelliger überwacht werden. Wird bei74 ermittelt, dass es sich um einen kritischen Zustand handelt (oder zumindest handeln könnte), erfolgt bei80 eine Anfrage an den Fahrer über ein Benutzerinterface (z.B. ein Display oder eine Sprachausgabe), ob er sich wohlfühlt. Verneint er dies oder bleibt eine Antwort in vorgegebener Zeit aus, so wird der Notfallmodus in Schritt84 aktiviert. Wenn der Fahrer bei82 dagegen antwortet, dass er sich wohlfühlt, so wird trotzdem (ggf. für eine bestimmte Zeit) in den Hochempfindlichkeitsmodus76 übergegangen.However, if the signals could be verified, then instep 74 determines if a critical driver condition exists. This can be accomplished, for example, by a neural network that evaluates various sensor signals and the development of the measured values. If there is no critical condition, however, purely statistically the danger that a critical condition of the driver might be imminent is increased. Therefore, it then becomes a so-called high-sensitivity mode 76 passed, in which the signals of the medical sensors are monitored low threshold. Is at 74 determines that it is a critical condition (or at least could act) 80 a request to the driver via a user interface (eg a display or a voice output), whether he feels comfortable. If he denies this or if there is no response within a given time, the emergency mode will be instep 84 activated. If the driver at 82 while responding that he feels comfortable, will nevertheless (possibly for a certain time) in the high-sensitivity mode 76 passed.

Alternativ kann der Notfallmodus in dem linken Zweig von3 auch durch Betätigung einer Notfalltaste oder das Sprechen eines Notfallkommandos im Fahrgastraum bei64 ausgelöst werden, was insbesondere bei einem Problem eines nicht detailliert überwachten Mitfahrers zur Anwendung kommen kann. Dieses Kommando kann dann bei68 noch innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne storniert werden, bevor der Notfallmodus bei84 ausgelöst wird, wie weiter anhand von4 beschrieben wird.Alternatively, the emergency mode may be in the left branch of 3 also by pressing an emergency button or speaking an emergency command in thepassenger compartment 64 be triggered, which can be used in particular in a problem of a not detailed monitored rider. This command can then at 68 still be canceled within a predetermined amount of time before the emergency mode at 84 is triggered, as further described by 4 is described.

Gemäß4 beginnt die Aktivierung des Notfallmodus100 damit, ein möglichst nahegelegenes Krankenhaus bei102 zu kontaktieren. Lehnt dieses Krankenhaus die Aufnahme des Notfalls bei104 ab – sei es mangels Kapazität oder mangels Eignung für das vermutete medizinische Problem – so wird automatisch ein anderes nahegelegenes Krankenhaus kontaktiert.According to 4 begins the activation of theemergency mode 100 with, as close as possible ahospital 102 to contact. Does this hospital reject the admission of the emergency? 104 - whether it is due to lack of capacity or lack of aptitude for the presumed medical problem - it is automatically contacted another nearby hospital.

Wird der Notfall dagegen nicht verwiesen, so werden die gesammelten medizinischen Daten bei106 übertragen, so dass das Krankenhaus gemäß Schritt110 die Notfallbehandlung bereits vor Ankunft vorbereiten kann. Gleichzeitig wird bei112 die schnellste Route zum Krankenhaus detailliert berechnet (was vorher zur Ermittlung des nächsten Krankenhauses näherungsweise erfolgte). Danach wird eine Verkehrsregelungsautorität, wie z.B. eine Polizeileistelle, bei114 automatisch über die Fahrzeugkommunikation kontaktiert und eine Fahrt im Notfallmodus unter Angabe des Ziels und weiterer Daten angefordert, während gleichzeitig die Notfallfahrt – zunächst unter Beachtung aller Verkehrsregeln – bereits begonnen wird. Wird die Anforderung bei118 abgelehnt, so wird die normale Fahrt unter Beachtung aller Verkehrsregeln bei116 fortgesetzt. Wird die Anforderung bei118 dagegen gewährt, erfolgt eine autonome Notfallfahrt122 unter bewusster und genehmigter Missachtung bestimmter Verkehrsregeln. Dabei wird mit anderen Fahrzeugen bei124 Kontakt aufgenommen, um diese zu warnen und zu einem Vorbeilassen aufzufordern, was entweder durch die Fahrer dieser Fahrzeuge oder ebenfalls autonom erfolgen kann. Weiterhin werden gemäß Schritt120 Ampeln auf dem Notfallweg im Hinblick auf eine grüne Welle für das Fahrzeug im Notfallmodus geschaltet, bis bei126 die Ankunft im Krankenhaus erfolgt ist.If the emergency is not referenced, then the collected medical data will be added 106 transferred so that the hospital according to step 110 can prepare the emergency treatment before arrival. At the same time is at 112 calculated the fastest route to the hospital in detail (which was previously approximated to determine the nearest hospital). After that, a traffic control authority, such as a police station, is added 114 automatically contacted via the vehicle communication and requested a trip in emergency mode specifying the destination and other data, while at the same time the emergency journey - initially in compliance with all traffic rules - already started. Will the request be included 118 declined, so the normal ride in accordance with alltraffic rules 116 continued. Will the request be included 118 granted, an autonomous emergency journey takesplace 122 under conscious and authorized disregard of certain traffic rules. This is withother vehicles 124 Contacted to warn them and to ask them to pass by, which can either be done by the drivers of these vehicles or also autonomously. Furthermore, according to step 120 Traffic lights on the emergency route with respect to a green shaft for the vehicle switched in emergency mode until at 126 the arrival at the hospital is done.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102014217453 A1[0006]DE 102014217453 A1[0006]
• DE 102013016436 A1[0007]DE 102013016436 A1[0007]
• US 9157752 B1[0008]US 9157752 B1[0008]
• US 8874301 B1[0008]US 8874301 B1[0008]

Claims (12)

Translated fromGerman

Verfahren zum autonomen Fahrtbetrieb eines Fahrzeugs in einem Notfallmodus, bei dem das Fahrzeug in einer Notfallsituation autonom oder teilweise autonom zu einen Notfallziel geführt werden soll, wobei das Fahrzeug eine elektronische Fahrzeugsteuerung (50) aufweist, die eine bidirektionale Datenkommunikationsverbindung mit einer entfernt lokalisierten Verkehrsregelungsautorität (54) herstellen kann, gekennzeichnet durch folgende Schritte: a) Erkennen einer Notfallsituation durch die Fahrzeugsteuerung (50) auf der Basis von Messwerten von Sensoren (42), insbesondere Erkennen einer medizinischen Notfallsituation wenigstens eines Fahrzeuginsassen (40), oder Melden einer Notfallsituation durch einen Fahrzeuginsassen; b) Weiterleiten der Notfallsituation und weiterer, für die Bewertung der Notfallsituation relevanter Informationen, einschließlich der Fahrzeugposition, von der Fahrzeugsteuerung (50) über die Datenkommunikationsverbindung (46) an die Verkehrsregelungsautorität (54); c) Bestimmen eines Notfallziels (52) und einer Fahrtroute dorthin durch die Fahrzeugsteuerung (50) oder die Verkehrsregelungsautorität (54) oder in Zusammenwirkung von Fahrzeugsteuerung und Verkehrsregelungsautorität; d) Bewerten der Notfallsituation durch die Verkehrsregelungsautorität (54) und, basierend auf der Bewertung, Übermittlung einer Freigabe zur Aufhebung wenigstens einer bestehenden regulatorischen Fahrtrestriktion über die Datenkommunikationsverbindung (46) an die Fahrzeugsteuerung (50), so dass das Fahrzeug das Notfallziel (52) potentiell in kürzerer Zeit erreichen kann; und e) autonomes oder wenigstens teilweise autonomes Fahren des Fahrzeugs zu dem Notfallziel unter Berücksichtigung der durch die Verkehrsregelungsautorität (54) erteilten Freigabe.Method for the autonomous driving operation of a vehicle in an emergency mode, in which the vehicle is to be guided autonomously or partially autonomously to an emergency destination in an emergency situation, the vehicle having an electronic vehicle control system ( 50 ) having a bidirectional data communication connection with a remotely located traffic control authority ( 54 ) characterized by the following steps: a) detection of an emergency situation by the vehicle control ( 50 ) on the basis of measured values from sensors ( 42 ), in particular recognition of a medical emergency situation of at least one vehicle occupant ( 40 ), or reporting an emergency situation by a vehicle occupant; (b) forward the emergency situation and other information relevant to the assessment of the emergency situation, including the vehicle position, to the vehicle control system ( 50 ) via the data communication connection ( 46 ) to the traffic authority authority ( 54 ); c) determining an emergency goal ( 52 ) and a route there by the vehicle control ( 50 ) or the traffic control authority ( 54 ) or in cooperation of vehicle control and traffic control authority; d) assessing the emergency situation by the traffic authority authority ( 54 ) and, based on the rating, transmission of a release to release at least one existing regulatory driver restriction via the data communications link ( 46 ) to the vehicle control ( 50 ), so that the vehicle is the emergency destination ( 52 ) can potentially reach in less time; and (e) autonomous or at least partially autonomous driving of the vehicle to the emergency destination taking into account the traffic control authority ( 54 ) granted approval.Verfahren nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufhebung der wenigstens einen bestehenden regulatorischen Fahrtrestriktion ein oder mehrere Restriktionen aus der Gruppe der folgenden Restriktionen betreffen kann: – Aufhebung und/oder Heraufsetzung einer zulässigen Fahrthöchstgeschwindigkeit; – Freigabe bestimmter normalerweise für das Befahren durch das Fahrzeug nicht zugelassener Wege, wie Bus- oder Taxispuren oder Standstreifen von Schnellverkehrsstraßen; – Aufhebung von Durchfahrtverboten, z.B. von Anliegerstraßen und/oder – Aufhebung von Überholverboten.A method according to claim 1,characterized in that the abolition of the at least one existing regulatory driving restriction may relate to one or more restrictions from the group of the following restrictions: abolition and / or increase of a permissible driving maximum speed; - release of certain routes not normally permitted for driving by the vehicle, such as bus or taxi lanes or hard-traffic lanes; - Abolition of transit prohibitions, eg of residential roads and / or - cancellation of overtaking bans.Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu der Freigabe in Schritt d) auf der Strecke zu dem Notfallziel (52) befindliche Verkehrssignalanlagen durch ein bei Vorliegen einer entsprechenden Freigabe durch die Verkehrsregelungsautorität drahtlos übertragenes Signal der Fahrzeugsteuerung (50) oder durch ein direkt von Verkehrsregelungsautorität (54) übermitteltes Signal so geschaltet werden, dass die Fahrt zum Notfallziel (52) beschleunigt wird.Method according to claim 1 or 2,characterized in that in addition to the release in step d) on the route to the emergency destination ( 52 ) located by a traffic signal in the presence of a corresponding release by the traffic control authority wirelessly transmitted signal of the vehicle control ( 50 ) or by a direct from traffic authority authority ( 54 ) are switched in such a way that the journey to the emergency destination ( 52 ) is accelerated.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,dadurch gekennzeichnet, dass andere Verkehrsteilnehmer durch Lichtsignale und/oder akustische Signale des im Notfallmodus autonom fahrenden Fahrzeugs auf den Notfallmodus hingewiesen werden.Method according to one of claims 1 to 3,characterized in that other road users are alerted to the emergency mode by light signals and / or acoustic signals of autonomously driving in emergency mode vehicle.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,dadurch gekennzeichnet, dass andere Verkehrsteilnehmer über eine elektronische Kommunikationsverbindung auf den Notfallmodus hingewiesen werden und sofern möglich dem Fahrzeug im Notfallmodus automatisch Vorrang einräumen.Method according to one of claims 1 to 4,characterized in that other road users are informed of the emergency mode via an electronic communication link and, if possible, automatically give priority to the vehicle in emergency mode.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,dadurch gekennzeichnet, dass das Erkennen einer Notfallsituation in Schritt a) anhand von gesundheitsbezogenen Messwerten eines oder mehrerer der folgenden Sensoren (42) erfolgt, die einem oder mehreren Fahrzeuginsassen zugeordnet sein können, wobei die entsprechenden Messwerte auch aus den Messwerten anderer Sensoren abgeleitet werden können: – Pulsfrequenzsensor; – Atemfrequenzsensor; – EKG- oder EEG-Sensor; – Körpertemperatursensor; – Pulsoxymetersensor; – Atemgas-Sensor; und/oder – Sensoren, deren Signale Rückschlüsse auf die Reaktions- und/oder Handlungsfähigkeit eines Fahrzeuginsassen erlauben.Method according to one of claims 1 to 5,characterized in that the detection of an emergency situation in step a) on the basis of health-related measured values of one or more of the following sensors ( 42 ), which can be assigned to one or more vehicle occupants, wherein the corresponding measured values can also be derived from the measured values of other sensors: pulse rate sensor; - Respiratory frequency sensor; - ECG or EEG sensor; - body temperature sensor; - pulse oximeter sensor; - breathing gas sensor; and / or - sensors whose signals allow conclusions about the reaction and / or ability to act of a vehicle occupant.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt b) gesundheitsbezogene Messwerte des oder der Fahrzeuginsassen mit an die Verkehrsregelungsautorität (54) übermittelt werden und/oder dass die Identität oder für den betroffenen Fahrzeuginsassen gespeicherte Gesundheitsinformationen mit übermittelt werden.Method according to one of claims 1 to 6,characterized in that in step b) health-related measured values of the vehicle occupant or passengers with the traffic control authority ( 54 ) and / or that the identity or health information stored for the vehicle occupant concerned is also transmitted.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Notfallziels (52) in Schritt c) ein Krankenhaus ausgewählt wird, wobei folgende Kriterien mit vorgegebener Priorisierung angewendet werden: – voraussichtliche Fahrtstrecke/Fahrtdauer bis zu dem Krankenhaus; – Verfügbarkeit des Krankenhauses für Notfälle; – Spezialisierung des Krankenhauses auf die vermutete Art des Notfalls, soweit sich dies aus den gesundheitsbezogenen Sensordaten oder und/oder einer Benutzereingabe ergibt; und/oder – ein für den betroffenen Fahrzeuginsassen gespeichertes und/oder durch Benutzereingabe ausgewähltes präferiertes Krankenhaus.Method according to one of claims 1 to 7,characterized in that when determining the emergency goal ( 52 ) in step c) a hospital is selected, wherein the following criteria with a given prioritization are used: - estimated travel distance / travel time to the hospital; - availability of the hospital for emergencies; - Specialization of the hospital on the suspected nature of the emergency, as far as this from the health-related sensor data or and / or user input; and / or - a preferred hospital stored for the affected vehicle occupant and / or selected by user input.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,dadurch gekennzeichnet, dass das Notfallziel (52) über das eintreffende Fahrzeug, die voraussichtliche Ankunftszeit und die verfügbaren weiteren gesundheitsbezogenen Daten durch die Verkehrsregelungsautorität (54) automatisch informiert wird.Method according to one of claims 1 to 8,characterized in that the emergency goal ( 52 ) about the arriving vehicle, the estimated time of arrival and the other available health related data by the traffic authority authority ( 54 ) is automatically informed.Fahrzeugsteuerung (50),dadurch gekennzeichnet, dass diese zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Vehicle control ( 50 ),characterized in that it is designed for carrying out a method according to one of the preceding claims.Verkehrsregelungsautorität (54),dadurch gekennzeichnet, dass diese zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.Traffic regulation authority ( 54 ),characterized in that it is designed for carrying out a method according to one of claims 1 to 9.System aus wenigstens einem autonom betreibbaren Fahrzeug mit einer Fahrzeugsteuerung (50) und einer entfernt angeordneten Verkehrsregelungsautorität (54), mit der das wenigstens eine Fahrzeug in eine Datenkommunikationsverbindung (46) treten kann,dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (50) und die Verkehrsregelungsautorität (54) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet sind.System comprising at least one autonomously operable vehicle with a vehicle control system ( 50 ) and a remote traffic control authority ( 54 ), with which the at least one vehicle is connected to a data communication connection ( 46 ),characterized in that the vehicle control ( 50 ) and the traffic authority authority ( 54 ) are designed for carrying out a method according to one of claims 1 to 9.

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