DE102016212688A1

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Publication number: DE102016212688A1
Application number: DE102016212688.1A
Authority: DE
Inventors: Daniel Wolf; Volker Wagner; Matthias Schlegel; Carolin Heller
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2016-07-12
Filing date: 2016-07-12
Publication date: 2018-01-18

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung des Umfelds eines Fahrzeugs, mit den Schritten: Bereitstellen von ersten Umfelddaten, die mit einer Umfeldsensorik (11) eines ersten Fahrzeugs (10) gewonnen werden, wobei die ersten Umfelddaten zumindest Objektdaten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse im Umfeld des ersten Fahrzeugs (10) umfassen; Übertragen der ersten Umfelddaten an ein zweites Fahrzeug (20); Verarbeiten der ersten Umfelddaten durch das zweite Fahrzeug (20), wodurch das Umfeld des zweiten Fahrzeugs (20) ermittelt wird.The invention relates to a method for determining the surroundings of a vehicle, comprising the steps of: providing first environment data obtained with an environment sensor system (11) of a first vehicle (10), wherein the first environment data at least object data of other road users and / or obstacles in Surrounding the first vehicle (10); Transmitting the first environment data to a second vehicle (20); Processing the first environment data by the second vehicle (20), whereby the environment of the second vehicle (20) is determined.

Description

Translated fromGerman

Fahrzeuge werden zunehmend mit Systemen ausgerüstet, welche aus Kamerabildern ein Anzeigenbild errechnen, welche den Fahrer des Fahrzeugs bei der Durchführung von Fahrmanövern, beispielsweise Einparken oder Rückwärtsfahren, unterstützt. Während des Fahrens trifft der Fahrer des Fahrzeugs durch Unterstützung eines solchen Systems Entscheidungen, um sein Fahrzeug sicher im Straßenverkehr zu lenken. Darüber hinaus kann ein solches bildgebendes System den Fahrer bei seiner Orientierung in der Umgebung unterstützen, so dass er beispielsweise leichter zu seinem Fahrziel gelangen kann. Um dem Fahrer ein möglichst realistisches Bild der Fahrzeugumgebung zu geben, werden auch zunehmend dreidimensionale Anzeigebilder auf einer Fahrzeuganzeige dargestellt, um den Fahrer bei der Entscheidungsfindung und Orientierung möglichst effizient zu unterstützen.Vehicles are increasingly being equipped with systems that compute camera images of an ad image that assists the driver of the vehicle in performing driving maneuvers, such as parking or reversing. During driving, the driver of the vehicle makes decisions by assisting such a system to steer his vehicle safely on the road. In addition, such an imaging system can assist the driver in his orientation in the environment, so that he can, for example, easier to get to his destination. In order to give the driver the most realistic possible picture of the vehicle environment, three-dimensional display images are also increasingly displayed on a vehicle display in order to assist the driver in the decision-making and orientation as efficiently as possible.

Bei solchen Systemen kommt es in vielen Fällen vor, dass andere Verkehrsteilnehmer, wie z.B. andere Fahrzeuge, Fussgänger oder Hindernisse, vollständig oder teilweise durch andere Objekte verdeckt sind, so dass eine realistische Anzeige des verdeckten Verkehrsteilnehmers nicht möglich ist. Beispielsweise handelt es sich hierbei um eine Verkehrssituation, bei dem sich ein Fahrzeug und weitere Fahrzeugobjekte auf einer mehrspurigen Straße begegnen. Überholt im Gegenverkehr ein erstes Fahrzeugobjekt ein zweites Fahrzeugobjekt und verdeckt das erste Fahrzeugobjekt das zweite Fahrzeugobjekt zumindest teilweise, so können an dem Fahrzeug befindliche Kameras das überholte zweite Fahrzeugobjekt unter Umständen nur teilweise oder sogar gar nicht erfassen. Hierdurch bedingt kann der Fahrer bei einer Fahrentscheidung und seiner Orientierung im Verkehrsfluss unter Umständen eine falsche Entscheidung treffen.In such systems, it often happens that other road users, e.g. other vehicles, pedestrians or obstacles are completely or partially obscured by other objects, so that a realistic display of the concealed road user is not possible. For example, this is a traffic situation in which a vehicle and other vehicle objects meet on a multi-lane road. If a first vehicle object overtakes a second vehicle object in oncoming traffic and the first vehicle object at least partially covers the second vehicle object, then cameras located on the vehicle may only partially or even not detect the outdated second vehicle object under certain circumstances. As a result, the driver may make a wrong decision in a driving decision and its orientation in the flow of traffic under certain circumstances.

Zur realistischen und eindeutigen Darstellung der in der Umgebung eines Fahrzeugs befindlichen Objekte ist z.B. aus derWO 2015/144145 A2 ein Verfahren bekannt, bei dem eine Klassifikation von Objekten in sensorisch erfassten Umgebungsbildern erfolgt, die Objekte aufweisen, die sich in der Umgebung des Fahrzeugs befinden, wobei die Objekte anhand von Objektmerkmalen zur Erkennung eines Objekttyps des jeweiligen Objekts klassifiziert werden. Es erfolgt ein Einfügen eines dem erkannten Objekttyp des Objekts entsprechenden dreidimensionalen Datenmodels zur Generierung einer 3D-Szene, welche die Umgebung des Fahrzeugs darstellt, sowie das Anzeigen der generierten 3D-Szene auf der Fahrzeuganzeige. Dadurch kann die Sicherheit bei der Durchführung von Fahrzeugmanövern gesteigert werden.For a realistic and clear representation of the objects located in the vicinity of a vehicle is for example from the WO 2015/144145 A2 a method is known in which a classification of objects takes place in sensory environmental images that have objects that are located in the vicinity of the vehicle, the objects are classified based on object features for detecting an object type of the respective object. An insertion of a three-dimensional data model corresponding to the recognized object type of the object for generation of a 3D scene, which represents the surroundings of the vehicle, as well as the display of the generated 3D scene on the vehicle display. This can increase the safety in the implementation of vehicle maneuvers.

Obwohl eine Vielzahl von Fahrzeugen mittlerweile mit mehreren Kameras, die an unterschiedlichen Stellen des Fahrzeugs angeordnet sind, ausgestattet sind, ist der Erfassungsbereich unter Umständen nicht groß genug, um von anderen Objekten verdeckte Verkehrsteilnehmer oder Hindernisse sicher zu erfassen. Dadurch ist die Unterstützung von Fahrmanövern durch Fahrerassistenzsysteme mit teil- oder hochautonomen Fahrfunktionen nur eingeschränkt möglich.Although a variety of vehicles are now equipped with multiple cameras located at different locations on the vehicle, the coverage area may not be large enough to safely detect obscured road users or obstacles from other objects. Thus, the support of driving maneuvers by driver assistance systems with partially or highly autonomous driving functions is limited.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung des Umfelds eines Fahrzeugs anzugeben, bei denen Objekte in einem weiten Umfeld des Fahrzeugs sicher erkannt werden, so dass der Fahrer bei Fahrentscheidungen und seiner Orientierung im Verkehrsfluss effizient unterstützt wird und Fahrentscheidungen durch teil- oder hochautomatisierte Fahrerassistenzsysteme übernommen werden können.It is an object of the present invention to provide a method and a device for determining the environment of a vehicle in which objects are reliably detected in a wide environment of the vehicle, so that the driver is efficiently supported in driving decisions and its orientation in the flow of traffic and driving decisions by part - or highly automated driver assistance systems can be adopted.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen finden sich in den abhängigen Patentansprüchen.This object is achieved by a method according to the features of patent claim 1 and a device according to the features ofpatent claim 12. Advantageous embodiments can be found in the dependent claims.

Die Erfindung schafft ein Verfahren zur Ermittlung des Umfelds eines Fahrzeugs, mit den Schritten:
Bereitstellen von ersten Umfelddaten, die mit einer Umfeldsensorik eines ersten Fahrzeugs gewonnen werden, wobei die ersten Umfelddaten zumindest Objektdaten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse im Umfeld des ersten Fahrzeugs umfassen;
Übertragen der ersten Umfelddaten an ein zweites Fahrzeug;
Verarbeiten der ersten Umfelddaten durch das zweite Fahrzeug, wodurch das Umfeld des zweiten Fahrzeugs ermittelt wird.The invention provides a method for determining the environment of a vehicle, comprising the steps:
Providing first environment data obtained with an environment sensor system of a first vehicle, wherein the first environment data include at least object data of other road users and / or obstacles in the vicinity of the first vehicle;
Transmitting the first environment data to a second vehicle;
Processing the first environment data by the second vehicle, whereby the environment of the second vehicle is determined.

Die Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs, das in Bezug auf das zweite Fahrzeug ein vorausfahrendes oder nachfolgendes Fahrzeug sein kann, kann eine oder mehrere Kameras und/oder ein Radarsystem und/oder Lidarsystem umfassen. Die von der Umfeldsensorik gewonnenen ersten Umfelddaten umfassen Objektdaten. Die Objektdaten repräsentieren das Vorhandensein und örtliche Informationen anderer Verkehrsteilnehmer. Örtliche Informationen können beispielsweise durch GPS-Koordinaten bereitgestellt werden, welche aus der bekannten Position des ersten Fahrzeugs und der Analyse der ersten Umfelddaten gewonnen werden können. Die Objektdaten können um Fahrzeugsignale, wie z.B. eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs sowie der durch die Umfeldsensorik erfassten anderen Verkehrsteilnehmer, ergänzt sein. Andere Verkehrsteilnehmer können andere Fahrzeuge, Zweiräder, Personen oder Radfahrer sein. Unter Hindernissen im Sinne der vorliegenden Erfindung sind stehende Fahrzeuge, Stauenden, Schranken (z.B. Bahnschranken), kreuzende Verkehrsteilnehmer, aber auch statische Hindernisse, wie z.B. Bäume und dergleichen, zu verstehen.The environment sensor system of the first vehicle, which may be a preceding or following vehicle with respect to the second vehicle, may include one or more cameras and / or a radar system and / or lidar system. The first environmental data obtained from the environmental sensor system comprises object data. The object data represents the presence and local information of other road users. Local information can be provided, for example, by GPS coordinates, which can be obtained from the known position of the first vehicle and the analysis of the first environment data. The object data may be supplemented by vehicle signals, such as a speed of the first vehicle and the other road users detected by the surroundings sensor system. Other road users can use others Vehicles, bicycles, people or cyclists. Under obstacles in the context of the present invention are standing vehicles, jam ends, barriers (eg railway barriers), crossing road users, but also static obstacles, such as trees and the like to understand.

Durch die Verarbeitung der von dem ersten Fahrzeug gewonnenen ersten Umfelddaten durch das zweite Fahrzeug wird das „Sichtfeld“ des zweiten Fahrzeugs nach vorne und/oder hinten erweitert, wodurch einerseits der Fahrer bei Fahrentscheidungen und seiner Orientierung im Verkehrsfluss effizient unterstützt wird und andererseits teil- oder hochautomatisierte Fahrfunktionen von Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs mit präziseren Daten versorgt werden können.By processing the first environment data obtained by the first vehicle by the second vehicle, the "field of view" of the second vehicle is extended forwards and / or backwards, which on the one hand efficiently supports the driver in driving decisions and his orientation in the traffic flow and on the other hand partially or highly automated driving functions of driver assistance systems of the vehicle can be supplied with more precise data.

Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltung umfasst der Schritt des Bereitstellens der ersten Umfelddaten zusätzlich das Bereitstellen von Umfelddaten, die mit einer Umfeldsensorik eine Infrastrukturkomponente gewonnen werden. Gemäß dieser Ausgestaltung wird das Sichtfeld des zweiten Fahrzeugs nicht nur mit, durch das erste Fahrzeug erfassten, ersten Umfelddaten erweitert, sondern zusätzlich mit Umfelddaten, die durch eine Infrastrukturkomponente gewonnen werden. Zu solchen Infrastrukturkomponenten zählen beispielsweise Kamerasysteme an Tunneln, Kreuzungen und dergleichen.According to an expedient embodiment, the step of providing the first environment data additionally comprises the provision of environment data which are obtained with an environment component of an infrastructure component. According to this embodiment, the field of vision of the second vehicle is expanded not only with first environment data acquired by the first vehicle, but additionally with environment data obtained by an infrastructure component. Such infrastructure components include, for example, camera systems on tunnels, intersections and the like.

Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass als erste Umfelddaten Bildinformationen ermittelt werden, indem Bilddaten der Umgebung durch die Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs und/oder durch die Infrastrukturkomponente erfasst und die Bilddaten zu den Bildinformationen verarbeitet werden. Hierzu verfügt das erste Fahrzeug, wie eingangs erwähnt, über eine oder mehrere Kameras zur Erfassung und Erzeugung von Bilddaten der Umgebung. Alternativ oder zusätzlich können die von einer oder mehreren Kameras der Infrastrukturkomponente bereitgestellten Bilddaten zu den Bildinformationen verarbeitet werden, um dann als erste Umfelddaten bereitgestellt zu werden.A further embodiment provides that image information is determined as the first environment data by capturing image data of the environment by the environmental sensor system of the first vehicle and / or by the infrastructure component and processing the image data into the image information. For this purpose, the first vehicle, as mentioned above, has one or more cameras for capturing and generating image data of the environment. Alternatively or additionally, the image data provided by one or more cameras of the infrastructure component can be processed into the image information in order to then be provided as the first environment data.

Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn als erste Umfelddaten der Ort einer Verkehrsweg-Infrastrukturkomponente, umfassend zumindest ein Verkehrszeichen oder eine Fahrspur, ermittelt wird. Diese Informationen können, wie unten beschrieben wird, einerseits zur Visualisierung für den Fahrer des zweiten Fahrzeugs genutzt werden. Andererseits können beispielsweise von einem vorausfahrenden ersten Fahrzeug gewonnene Informationen über ein Verkehrszeichen dazu genutzt werden, die Fahrstrategie eines Fahrerassistenzsystems anzupassen.It is furthermore expedient if the location of a traffic route infrastructure component comprising at least one traffic sign or lane is determined as first environment data. As described below, this information can be used, on the one hand, for the visualization of the driver of the second vehicle. On the other hand, for example, information obtained via a traffic sign from a preceding vehicle can be used to adapt the driving strategy of a driver assistance system.

Zweckmäßigerweise werden die ersten Umfelddaten zur Adaption einer Fahrfunktion des zweiten Fahrzeugs verarbeitet. Die Adaption der Fahrfunktion kann beispielsweise einen Eingriff in ein teil- oder hochautomatisiertes Fahrerassistenzsystem oder eines vollautomatisierten Fahrersystems umfassen. Solche Eingriffe umfassen beispielsweise einen Beschleunigungs- oder Ausrollvorgang, einen Bremsvorgang und dergleichen.Appropriately, the first environment data for adapting a driving function of the second vehicle are processed. The adaptation of the driving function may include, for example, an intervention in a partially or highly automated driver assistance system or a fully automated driver system. Such interventions include, for example, an acceleration or coasting operation, a braking operation, and the like.

Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn die ersten Umfelddaten auf einer Anzeigeeinheit des zweiten Fahrzeugs oder einem in dem zweiten Fahrzeug mitgeführten mobilen Endgerät als Bilddaten ausgegeben werden. Beispielsweise können die ersten Umfelddaten in eine Kartendarstellung integriert werden. Alternativ können die ersten Umfelddaten dazu genutzt werden, eine sog. Top-View-Darstellung des Umfelds des zweiten Fahrzeugs mit den Objektdaten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernissen anzureichern.It is furthermore expedient for the first environment data to be output as image data on a display unit of the second vehicle or on a mobile terminal entrained in the second vehicle. For example, the first environment data can be integrated into a map display. Alternatively, the first environment data can be used to enrich a so-called top-view representation of the environment of the second vehicle with the object data of other road users and / or obstacles.

Dazu können gemäß einer Ausgestaltung durch eine Umfeldsensorik des zweiten Fahrzeugs zweite Umfelddaten gewonnen werden, die Objektdaten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse im Umfeld des zweiten Fahrzeugs umfassen, wobei die ersten und die zweiten Umfelddaten zusammen auf der Anzeigeeinheit des zweiten Fahrzeugs oder einem in dem zweiten Fahrzeug mitgeführten mobilen Endgerät als die Bilddaten ausgegeben werden. Gemäß dieser Ausgestaltung ist vorgesehen, zur Unterstützung des Fahrers bei seinen Fahrentscheidungen und seiner Orientierung im Verkehrsfluss nicht nur die ersten Umfelddaten des ersten Fahrzeugs, sondern auch oder nur die von seinem, zweiten Fahrzeug erfassten Umfelddaten zu visualisieren und miteinander zu kombinieren. Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung werden die aus den zweiten Umfelddaten ermittelten Bilddaten mit den aus den ersten Umfelddaten ermittelten Bilddaten erweitert, wobei die Erweiterung eine Ergänzung der in den zweiten Umfelddaten enthaltenen Objekte und Hindernisse um die in dem ersten Umfelddaten enthaltenen Objekte und Hindernisse in einer Karte oder einer perspektivischen Darstellung der Umgebung des zweiten Fahrzeugs umfasst.For this purpose, according to an embodiment, environmental data can be obtained from surrounding environment sensors of the second vehicle, which include object data of other road users and / or obstacles in the environment of the second vehicle, wherein the first and the second environment data together on the display unit of the second vehicle or one in the second Vehicle entrained mobile terminal are output as the image data. According to this refinement, not only the first environment data of the first vehicle, but also or only the environment data captured by its second vehicle is to be combined with the driver in his driving decisions and his orientation in the traffic flow. According to a further expedient embodiment, the image data determined from the second environment data are extended with the image data determined from the first environment data, wherein the extension is a supplement to the objects and obstacles contained in the second environment data around the objects and obstacles in a map contained in the first environment data or a perspective view of the surroundings of the second vehicle.

Die Kombination, kann, wie bereits beschrieben, durch das Hinzufügen von Objektdaten der ersten und zweiten Umfelddaten zu einer Kartendarstellung, zu einer dreidimensionalen Ansicht oder zu der bereits erwähnten Top-View-Darstellung erfolgen.The combination can, as already described, be done by adding object data of the first and second environment data to a map representation, to a three-dimensional view or to the already mentioned top view representation.

Verfügt das zweite Fahrzeug über keine Anzeigeeinheit, so können diese Informationen auch auf einem, in dem zweiten Fahrzeug mitgeführten mobilen Endgerät, z.B. einem Smartphone oder Tablet-PC, als die Bilddaten ausgegeben werden. Dadurch lässt sich das Verfahren auch in solchen Fahrzeugen nutzen, welche über keine geeignete Anzeigeeinheit zur visuellen Ausgabe der Bilddaten verfügen.If the second vehicle has no display unit, this information can also be stored on a mobile terminal carried in the second vehicle, e.g. a smartphone or tablet PC as the image data is output. As a result, the method can also be used in vehicles which do not have a suitable display unit for the visual output of the image data.

Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass die ersten Umfelddaten von einer Fahrzeugkommunikationseinheit des ersten Fahrzeugs direkt durch eine zweite Fahrzeugkommunikationseinheit des zweiten Fahrzeugs über einen drahtlosen Kommunikationskanal empfangen werden. Als drahtlose Übertragungstechnologien kommen beispielsweise 801.xy oder ein beliebiges Mobilfunknetzwerk, z.B. GSM oder LTE, in Betracht. Eine direkte Übertragung der ersten Umfelddaten an das zweite Fahrzeug ist beispielsweise dann zweckmäßig, wenn das erste und das zweite Fahrzeug Systemkomponenten vom gleichen Hersteller, ggf. sogar mit gleicher Algorithmik, verwenden. In diesem Fall ist die Verarbeitung der ersten Umfelddaten durch das zweite Fahrzeug besonders einfach möglich. A further embodiment provides that the first environment data is received by a vehicle communication unit of the first vehicle directly through a second vehicle communication unit of the second vehicle via a wireless communication channel. As wireless transmission technologies, for example, 801.xy or any mobile network, such as GSM or LTE come into consideration. A direct transmission of the first environment data to the second vehicle is useful, for example, if the first and the second vehicle system components from the same manufacturer, possibly even with the same algorithm, use. In this case, the processing of the first environment data by the second vehicle is particularly easy.

Können die ersten Umfelddaten hingegen nicht direkt durch das zweite Fahrzeug verarbeitet werden, so kann der Empfang der ersten Umfelddaten des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug von einem zentralen Rechner oder einem Cloud-Service zweckmäßig sein, da hier durch den zentralen Rechner oder den Cloud-Service bereits eine Transformation in ein Datenformat formbar ist, welches durch das zweite Fahrzeug verarbeitbar ist.On the other hand, if the first environment data can not be processed directly by the second vehicle, then the reception of the first environment data of the first vehicle by the second vehicle from a central computer or a cloud service can be expedient since the central computer or the cloud computer Service is already a transformation into a data format formable, which is processable by the second vehicle.

Gemäß einem zweiten Aspekt schlägt die Erfindung eine Vorrichtung zur Ermittlung des Umfelds eines Fahrzeugs vor, die eine Fahrzeugkommunikationseinheit des Fahrzeugs und eine Recheneinheit des Fahrzeugs umfasst, wobei die Recheneinheit dazu ausgebildet ist, erste Umfelddaten, die mit einer Umfeldsensorik eines anderen Fahrzeugs gewonnen werden und die zumindest Objektdaten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse im Umfeld des anderen Fahrzeugs umfassen, von dem anderen Fahrzeug zu empfangen und zu verarbeiten. Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist die gleichen Vorteile auf, wie diese vorstehend in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben wurden.According to a second aspect, the invention proposes a device for determining the environment of a vehicle, which comprises a vehicle communication unit of the vehicle and a computing unit of the vehicle, wherein the arithmetic unit is adapted to first environment data obtained with an environment sensor system of another vehicle and the at least object data of other road users and / or obstacles in the environment of the other vehicle include receiving and processing of the other vehicle. The device according to the invention has the same advantages as described above in connection with the method according to the invention.

Die ersten Umfelddaten können durch die Recheneinheit zur Adaption einer Fahrfunktion des Fahrzeugs verarbeitet werden. Insbesondere kann hiermit beim Vorhandensein entsprechender Fahrerassistenzsysteme eine Anpassung der Fahrstrategie eines teil- oder hochautonomen Fahrers angepasst werden.The first environment data can be processed by the arithmetic unit for adapting a driving function of the vehicle. In particular, an adaptation of the driving strategy of a partially or highly autonomous driver can hereby be adapted in the presence of corresponding driver assistance systems.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung zweckmäßigerweise eine Umfeldsensorik zur Gewinnung zweiter Umfelddaten des Fahrzeugs, die Objektdaten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse in dem Umfeld des Fahrzeugs umfassen, wobei die ersten und zweiten Umfelddaten durch die Recheneinheit zusammen auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs oder einem in dem Fahrzeug mitgeführten mobilen Endgerät als die Bilddaten ausgegeben werden.According to a further embodiment, the device expediently comprises an environment sensor system for obtaining second environment data of the vehicle, which includes object data of other road users and / or obstacles in the environment of the vehicle, wherein the first and second environment data are stored together by the computing unit on the display unit of the vehicle or an in the vehicle entrained mobile terminal are output as the image data.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, die aus den zweiten Umfelddaten ermittelten Bilddaten mit den aus den ersten Umfelddaten ermittelten Bilddaten zu erweitern, wobei die Erweiterung eine Ergänzung der in den zweiten Umfelddaten enthaltenen Objekte und Hindernisse um die in den ersten Umfelddaten enthaltenen Objekte und Hindernisse in einer Karte oder einer perspektivischen Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs umfasst.According to a further embodiment, the arithmetic unit is designed to expand the image data determined from the second environment data with the image data determined from the first environment data, wherein the extension is a supplement to the objects and obstacles contained in the second environment data around the objects contained in the first environment data and obstacles in a map or a perspective view of the surroundings of the vehicle.

Die Erfindung wird nachfolgend näher anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung beschrieben. Es zeigen:The invention will be described in more detail below with reference to embodiments in the drawing. Show it:

1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ermittlung des Umfelds eines Fahrzeugs; 1 a schematic representation of a device according to the invention for determining the environment of a vehicle;

2 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, anhand der das erfindungsgemäße Verfahren gemäß einer ersten Ausgestaltungsvariante erläutert wird; und 2 a schematic representation of a traffic situation, based on the method of the invention will be explained according to a first embodiment variant; and

3 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, anhand der das erfindungsgemäße Verfahren gemäß einer zweiten Ausgestaltungsvariante erläutert wird. 3 a schematic representation of a traffic situation, based on the method of the invention will be explained according to a second embodiment variant.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer in einem zweiten Fahrzeug20 verwirklichten erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Nutzung von Umfelddaten, die von einem ersten Fahrzeug10 ermittelt wurden. Das erste Fahrzeug10 umfasst eine Umfeldsensorik11, eine Recheneinheit12 sowie eine Fahrzeugkommunikationseinheit13. Das zweite Fahrzeug20 umfasst eine Umfeldsensorik21, eine Recheneinheit22, eine Fahrzeugkommunikationseinheit23, eine Anzeigeeinheit24 und zumindest ein Fahrerassistenzsystem25. 1 shows a schematic representation of a in asecond vehicle 20 Realized device according to the invention for the use of environmental data from afirst vehicle 10 were determined. Thefirst vehicle 10 includes anenvironment sensor 11 , acomputing unit 12 and avehicle communication unit 13 , Thesecond vehicle 20 includes anenvironment sensor 21 , acomputing unit 22 , avehicle communication unit 23 , adisplay unit 24 and at least onedriver assistance system 25 ,

Die Umfeldsensoriken11,21 des ersten und des zweiten Fahrzeugs10,20 können jeweils ein oder mehrere Kameras und/oder ein Radar- und/oder Lidarsystem umfassen. Mit Hilfe der Umfeldsensoriken11,21 werden erste bzw. zweite Umfelddaten gewonnen, wobei die jeweiligen Umfelddaten zumindest Objektdaten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse im Umfeld des ersten bzw. zweiten Fahrzeugs10,20 umfassen.Theenvironmental sensor systems 11 . 21 of the first andsecond vehicles 10 . 20 may each comprise one or more cameras and / or a radar and / or lidar system. With the help ofenvironment sensors 11 . 21 first or second environment data are obtained, wherein the respective environment data at least object data of other road users and / or obstacles in the environment of the first orsecond vehicle 10 . 20 include.

Bei dem ersten Fahrzeug10 handelt es sich um ein in Bezug auf das zweite Fahrzeug20 vorausfahrendes oder nachfolgendes Fahrzeug. Dabei ist es für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht zwingend notwendig, dass ein Sichtkonkakt zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug besteht. Insbesondere können sich zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug10,20 weitere Fahrzeuge oder Verkehrsteilnehmer befinden. Dadurch bedingt können sich die von dem ersten Fahrzeug10 erfassten ersten Umfelddaten von den von dem zweiten Fahrzeug20 erfassten zweiten Umfelddaten vollständig unterscheiden. Sollten das erste und das zweite Fahrzeug zueinander eine nur geringe räumliche Distanz aufweisen, so können sich die ersten und die zweiten Umfelddaten auch überschneiden.At thefirst vehicle 10 it is a with respect to thesecond vehicle 20 preceding or following vehicle. It is not absolutely necessary for the implementation of the method according to the invention that there is a Sichtkonkakt between the first and the second vehicle. In particular, between the first and thesecond vehicle 10 . 20 other vehicles or road users are located. As a result, may be due to thefirst vehicle 10 detected first environment data from that of thesecond vehicle 20 completely differentiate between captured second environment data. If the first and the second vehicle have only a small spatial distance from each other, then the first and the second environment data can also overlap.

Die in den jeweiligen Umfelddaten des ersten und des zweiten Fahrzeugs10,20 enthaltenen Objektdaten umfassen das Vorhandensein von anderen Verkehrsteilnehmern. Je nachdem, auf welche Weise die Umfelddaten durch die jeweilige Recheneinheit12,22 des ersten bzw. zweiten Fahrzeugs10,20 aufbereitet wurden, können die anderen Verkehrsteilnehmer bereits als Fahrzeuge, Zweiräder, Personen oder Radfahrer klassifiziert sein. Die Objektdaten können darüber hinaus um weitere Informationen des Verkehrsteilnehmers ergänzt sein. Solche Information können beispielsweise durch Auswertung der von der betreffenden Umfeldsensorik gelieferten Daten gewonnen werden. Aus diesen lassen sich beispielsweise Informationen über eine jeweilige Geschwindigkeit, eine Bewegungsrichtung und dergleichen ermitteln.The in the respective environment data of the first and thesecond vehicle 10 . 20 contained object data include the presence of other road users. Depending on the way in which the environment data by the respectivearithmetic unit 12 . 22 of the first andsecond vehicle 10 . 20 other road users can already be classified as vehicles, bicycles, people or cyclists. The object data can also be supplemented by further information of the road user. Such information can be obtained, for example, by evaluating the data supplied by the relevant environment sensor. From these, for example, information about a respective speed, a direction of movement and the like can be determined.

Die Objektdaten können darüber hinaus alternativ oder zusätzlich auch Hindernisse im Umfeld des betreffenden Fahrzeugs10,20 umfassen. Solche Hindernisse sind beispielsweise stehende Fahrzeuge, Stauenden, geschlossene Schranken von kreuzenden Bahnübergängen, kreuzende Verkehrsteilnehmer, aber auch statische Hindernisse, wie z.B. Bäume, Poller und dergleichen.The object data can also alternatively or additionally also obstacles in the environment of therespective vehicle 10 . 20 include. Such obstacles are, for example, stationary vehicles, jam ends, closed barriers of crossing level crossings, intersecting road users, but also static obstacles, such as trees, bollards and the like.

Das Umfeld des zweiten Fahrzeugs20 kann dadurch verbessert werden, dass das zweite Fahrzeug20 nicht nur die durch seine Umfeldsensorik21 erfassten zweiten Umfelddaten verarbeitet, sondern zusätzlich die von der Fahrzeugkommunikationseinheit13 des ersten Fahrzeugs10 über eine Kommunikationsverbindung30 übertragenen ersten Umfelddaten von der Fahrzeugkommunikationseinheit23 des zweiten Fahrzeugs20 empfangen und zusätzlich verarbeitet werden. Die Kommunikationsverbindung30 wird durch eine drahtlose Übertragungstechnologie realisiert und kann beispielsweise existierende Kommunikationsnetzwerke, wie z.B. GSM oder LTE, ausnutzen. Ebenso könnte auch, sofern die Entfernung zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug10,20 nicht zu groß ist, auf einen Standard gemäß 801.xy zurückgegriffen werden.The environment of thesecond vehicle 20 can be improved by thesecond vehicle 20 not only due to itsenvironment sensor technology 21 captured second environment data, but additionally by thevehicle communication unit 13 of thefirst vehicle 10 via acommunication connection 30 transmitted first environment data from thevehicle communication unit 23 of thesecond vehicle 20 received and additionally processed. Thecommunication connection 30 is realized by a wireless transmission technology and can, for example, exploit existing communication networks such as GSM or LTE. Likewise, provided that the distance between the first and thesecond vehicle 10 . 20 is not too big, to fall back on a standard according to 801.xy.

Die Recheneinheit22 des zweiten Fahrzeugs20 verarbeitet die von dem ersten Fahrzeug10 empfangenen ersten Umfelddaten. Eine solche Verarbeitung kann eine Visualisierung der in den ersten Umfelddaten enthaltenen anderen Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse auf der Anzeigeeinheit24 des zweiten Fahrzeugs20 und/oder eine Verarbeitung durch das Fahrerassistenzsystem25 umfassen, um beispielsweise eine Fahrstrategie des zweiten Fahrzeugs20 teil- oder hochautomatisiert anzupassen.Thearithmetic unit 22 of thesecond vehicle 20 processes those from thefirst vehicle 10 received first environment data. Such processing may be a visualization of the other road users and / or obstacles contained in the first environment data on thedisplay unit 24 of thesecond vehicle 20 and / or processing by thedriver assistance system 25 include, for example, a driving strategy of thesecond vehicle 20 partially or highly automated.

Die Visualisierung von in den ersten Umfelddaten enthaltenen erkannten Objekten und/oder Hindernissen kann beispielsweise auf Wunsch des Fahrers des zweiten Fahrzeugs20 oder automatisch in Abhängigkeit einer Fahrsituation, wie z.B. beim Einleiten eines Überholmanövers des zweiten Fahrzeugs20 erfolgen. Die Verarbeitung der in den ersten Umfelddaten enthaltenen Objektdaten durch das Fahrerassistenzsystem könnte beispielsweise dazu führen, dass ein Überholvorgang eines vorausfahrenden Fahrzeugs nicht eingeleitet wird, da ein durch das vorausfahrende erste Fahrzeug10 erfasstes, aber durch das zweite Fahrzeug20 noch nicht erkennbares Objekt sich auf der Gegenfahrbahn dem zweiten Fahrzeug20 annähert.The visualization of detected objects contained in the first environment data and / or obstacles may, for example, at the request of the driver of thesecond vehicle 20 or automatically depending on a driving situation, such as when initiating an overtaking maneuver of thesecond vehicle 20 respectively. The processing of the object data contained in the first environment data by the driver assistance system could, for example, lead to an overtaking operation of a preceding vehicle is not initiated, as a by the preceding vehicle first 10 detected, but by thesecond vehicle 20 not yet recognizable object is on the opposite lane thesecond vehicle 20 approaches.

Eine auf der Anzeigeeinheit24 angezeigte Bildinformation besteht somit aus mindestens einer von der Umfeldsensorik11 des ersten Fahrzeugs10 ermittelten Bildinformation, die als Bilddaten auf der Anzeigeeinheit24 ausgegeben werden. Diese Daten können mit den aus der eigenen Umfeldsensorik21 des zweiten Fahrzeugs20 ermittelten Bilddaten kombiniert werden, so dass eine durch die eigene Umfeldsensorik21 nicht erfasste oder erfassbare Blickrichtung darstellbar ist, wobei verdeckte Ansichten der eigenen Ansicht überlagert werden können. Ebenso ist eine zeitlich versetzte Darstellung von durch das erste Fahrzeug erfassten Verkehrsteilnehmern möglich, z.B. wenn das zweite Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt zu dem Ort der Erfassung durch das erste Fahrzeug10 gelangt.One on thedisplay unit 24 displayed image information thus consists of at least one of theenvironmental sensors 11 of thefirst vehicle 10 determined image information, as the image data on thedisplay unit 24 be issued. These data can be obtained from theenvironment sensors 21 of thesecond vehicle 20 determined image data are combined, so that one through theown environment sensor 21 Unrecognized or detectable viewing direction can be displayed, with hidden views of the own view can be superimposed. Similarly, a time-staggered representation of detected by the first vehicle road users is possible, for example, if the second vehicle at a later time to the place of detection by thefirst vehicle 10 arrives.

Die ersten Umfelddaten können beispielsweise auch in Gestalt sogenannter Objektlisten bereitgestellt werden. Eine solche Objektliste umfasst beispielsweise alle, durch die Umfeldsensorik11 des ersten Fahrzeugs10 erfassten anderen Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse, ggf. ergänzt um eine Klassifikation oder andere Bewegungsinformationen sowie Positionen. Die in einer solchen Objektliste über die Kommunikationsverbindung30 übertragenen Daten können dann durch die Recheneinheit22 des zweiten Fahrzeugs20 für eine individuelle Darstellung, z.B. in einer Karte, verwertet werden.The first environment data can for example also be provided in the form of so-called object lists. Such an object list includes, for example, all, by theenvironment sensor 11 of thefirst vehicle 10 detected other road users and / or obstacles, possibly supplemented by a classification or other movement information and positions. The in such an object list over thecommunication connection 30 transmitted data can then by thearithmetic unit 22 of thesecond vehicle 20 be used for an individual representation, eg in a map.

Im Ergebnis lässt sich durch das vorgeschlagene Verfahren das Sichtfeld für den Fahrer sowie die Recheneinheit22, je nachdem, ob das erste Fahrzeug10 vor oder hinter dem zweiten Fahrzeug20 fährt, nach vorne oder hinten erweitern, was die gültige Objekterkennung erhöht und ein Gefahrenpotential reduziert.As a result, the field of view for the driver and the computing unit can be determined by the proposedmethod 22 , depending on whether thefirst vehicle 10 in front of or behind thesecond vehicle 20 moves, extend forward or backward, which increases the valid object detection and reduces the potential for danger.

Es versteht sich, dass das zweite Fahrzeug20 nicht nur erste Umfelddaten des ersten Fahrzeugs10, sondern Umfelddaten von einer Mehrzahl von ersten Fahrzeugen10, welche sich vor und/oder hinter dem zweiten Fahrzeug20 befinden, empfangen und verarbeiten kann. Ebenso können in einer weiteren Ausgestaltung Umfelddaten auch von einer Infrastrukturkomponente gewonnen und über die Kommunikationsverbindung30 von dem zweiten Fahrzeug20 empfangen werden. Eine solche Infrastrukturkomponente kann beispielsweise eine oder mehrere Kameras an einer Tunneleinfahrt oder einer Kreuzung umfassen. It is understood that thesecond vehicle 20 not only the first environment data of thefirst vehicle 10 but environment data from a plurality offirst vehicles 10 located in front of and / or behind thesecond vehicle 20 can receive, receive and process. Likewise, in a further embodiment environment data can also be obtained from an infrastructure component and via thecommunication connection 30 from thesecond vehicle 20 be received. Such an infrastructure component may include, for example, one or more cameras at a tunnel entrance or intersection.

In Verbindung mit den2 und3 werden nachfolgend zwei Anwendungsfälle beschrieben.2 zeigt auf seiner linken Seite eine Visualisierung des durch die Umfeldsensorik21 des zweiten Fahrzeugs20 erfassten Umfelds. Das Fahrzeug20 soll sich in diesem Ausführungsbeispiel auf der rechten Fahrspur von unten nach oben in Zeichenebene bewegen. Mit dem Bezugszeichen26 sind dabei durch die Umfeldsensorik21 erfasste Verkehrsteilnehmer gekennzeichnet. Wie unschwer zu erkennen ist, befinden sich die Verkehrsteilnehmer26 teilweise, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs20 vor dem Fahrzeug20 sowie teilweise in entgegenkommender Richtung auf der benachbarten Fahrspur. Mit dem Bezugszeichen10 ist das erste Fahrzeug gekennzeichnet, das im vorliegenden Beispiel dem Fahrzeug20 vorausfährt. Die von der Umfeldsensorik11 des Fahrzeugs10 ermittelten Objektdaten (d.h. Verkehrsteilnehmer oder Hindernisse) sind mit16 gekennzeichnet. Die Objektdaten16 werden im Fahrzeug20 zur Verfügung gestellt. Das Fahrzeug20 kann anhand dieser Daten seine Fahrfunktionen, z.B. ein Fahrerassistenzsystem, eine Längs- oder Querregelung, bis hin zu einem automatisierten oder autonomen Fahren, verbessern. Die Objektdaten16, die durch das erste Fahrzeug10 ermittelt wurden, werden durch die Recheneinheit23 verarbeitet und sind für den Fahrzeugnutzer ggf. nicht sichtbar bzw. äußern sich nur in der verbesserten Fahrfunktion. Alternativ oder zusätzlich können diese in einer Kartendarstellung einer Fahrzeugeigenen Anzeigeeinheit, z.B. in einem Top-View-System, oder einem vom Fahrer mitgeführten mobilen Endgerät, angezeigt werden. In der rechten Hälfte zeigt2 eine solche schematische Visualisierung der Verkehrssituation für das Fahrzeug20. Dabei ist ohne Weiteres erkennbar, dass in dieser perspektivischen, schematischen Darstellung nicht nur die von der Umfeldsensorik21 des Fahrzeugs20 erfassten Objektdaten26, sondern auch die Objektdaten16 enthalten sind, die von der Umfeldsensorik11 des ersten Fahrzeugs10 ermittelt wurden.In conjunction with the 2 and 3 Two applications will be described below. 2 shows on his left side a visualization of theenvironment sensors 21 of thesecond vehicle 20 covered environment. Thevehicle 20 should move in this embodiment on the right lane from bottom to top in drawing plane. With thereference number 26 are there by theenvironment sensors 21 identified road users. As you can easily see, the road users are 26 partially, in the direction of travel of thevehicle 20 in front of thevehicle 20 as well as partially in the opposite direction on the adjacent lane. With thereference number 10 is the first vehicle marked, in the present example, thevehicle 20 running ahead. The of theenvironment sensor 11 of thevehicle 10 determined object data (ie road users or obstacles) are with 16 characterized. Theobject data 16 be in thevehicle 20 made available. Thevehicle 20 Based on this data, it can improve its driving functions, eg a driver assistance system, longitudinal or lateral control, up to automated or autonomous driving. Theobject data 16 passing through thefirst vehicle 10 are determined by thearithmetic unit 23 processed and may not be visible to the vehicle user or express themselves only in the improved driving function. Alternatively or additionally, these can be displayed in a map display of a vehicle-specific display unit, for example in a top-view system, or a mobile terminal carried by the driver. In the right half shows 2 Such a schematic visualization of the traffic situation for thevehicle 20 , It is readily apparent that in this perspective, schematic representation not only of theenvironment sensor 21 of thevehicle 20 capturedobject data 26 , but also theobject data 16 are included by theenvironment sensors 11 of thefirst vehicle 10 were determined.

Die ausgetauschten Daten können grundsätzlich beliebiger Art sein. Es ist nicht zwingend notwendig, dass die Objektdaten andere Verkehrsteilnehmer sind. Beispielsweise ist auch der Austausch erkannter Verkehrszeichen entlang der befahrenen Strecke denkbar. Dies ist beispielsweise in3 dargestellt. Dabei bewegen sich die Fahrzeuge10,20 entlang der mit dem Bezugszeichen40 gekennzeichneten Fahrstrecke40. Aufgrund des Kurvenverlaufs der Fahrstrecke40 kann der Fahrer des zweiten Fahrzeugs20 das vorausfahrende erste Fahrzeug10 sowie den von dem ersten Fahrzeug10 befahrenen Streckenverlauf nicht erkennen. Über das vorausfahrende erste Fahrzeug10 ist dem zweiten Fahrzeug20 bekannt, dass in dem noch nicht einsehbaren Streckenabschnitt eine Geschwindigkeit von 80km/h gilt. Ein entsprechendes Verkehrsschild41 mit der gültigen Höchstgeschwindigkeit wird von der Umfeldsensorik11 des ersten Fahrzeugs10 erfasst. Dies wird dem Fahrer des ersten Fahrzeugs10 in einer Anzeigeeinheit14 visualisiert. Die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs20 beträgt auf dem aktuell befahrenen Streckenabschnitt 100km/h, jedoch wurde das in Fahrtrichtung vorausliegende Verkehrszeichen42 mit der künftigen Geschwindigkeitsbeschränkung 120km/h erkannt und beispielsweise auch auf der Anzeigeeinheit24 des zweiten Fahrzeugs20 visualisiert. Für eine vorausschauende, energiesparende Fahrweise der Längsdynamikregelung, z.B. eines intelligenten Fahrgeschwindigkeitreglers (Tempomat), erfolgt daher keine Beschleunigung auf 120km/h, sondern stattdessen ein Ausrollen auf 80km/h.The exchanged data can basically be of any kind. It is not mandatory that the object data is other road users. For example, the exchange of recognized traffic signs along the traveled route is conceivable. This is for example in 3 shown. The vehicles are moving 10 . 20 along with thereference numeral 40marked route 40 , Due to the curve of theroute 40 can the driver of thesecond vehicle 20 the preceding vehicle first 10 as well as from thefirst vehicle 10 do not recognize the used route. About the precedingvehicle 10 is thesecond vehicle 20 It is known that a speed of 80 km / h applies in the section of track not yet visible. Acorresponding road sign 41 with the valid maximum speed is determined by theenvironmental sensors 11 of thefirst vehicle 10 detected. This will be the driver of thefirst vehicle 10 in adisplay unit 14 visualized. The current driving speed of thesecond vehicle 20 is on the currently traveled section 100km / h, but was in the direction of travel aheadtraffic sign 42 detected with the future speed limit 120km / h and, for example, on thedisplay unit 24 of thesecond vehicle 20 visualized. For a predictive, energy-saving driving of the longitudinal dynamics control, such as an intelligent cruise control (cruise control), therefore, no acceleration to 120km / h, but instead a coasting to 80km / h.

Der Austausch von Umfelddaten kann auch entgegen der Fahrtrichtung erfolgen. Zu einem Zeitpunkt t = x erkennt z.B. das erste Fahrzeug10 ein drittes Fahrzeug, während ein viertes Fahrzeug durch das vorausfahrende dritte Fahrzeug (das keine Umfeldsensorik zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst) verdeckt wird oder außerhalb des Erfassungsbereichs der Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs20 ist. Das vierte Fahrzeug und dessen Geschwindigkeit werden aber durch das erste Fahrzeug10 erfasst. Durch den Austausch von Daten mit dem zweiten Fahrzeug20 kann ein beabsichtigter Spurwechsel für einen in der Zukunft liegenden Zeitpunkt verhindert werden. Aufgrund der durch den Datenaustausch angereicherten Information zum verdeckten vierten Fahrzeug wird erkannt, dass nach dem Spurwechsel der Sicherheitsabstand zu gering wäre bzw. das vierte Fahrzeug behindert würde. Der Spurwechsel wird dann nach dem Passieren des vierten Fahrzeugs ausgeführt oder zugelassen.The exchange of environmental data can also occur contrary to the direction of travel. For example, at a time t = x, the first vehicle recognizes 10 a third vehicle, while a fourth vehicle is covered by the preceding third vehicle (which does not include environment sensors for carrying out the method according to the invention) or outside the detection range of the environment sensor system of thefirst vehicle 20 is. The fourth vehicle and its speed are but by thefirst vehicle 10 detected. By exchanging data with thesecond vehicle 20 An intended lane change may be prevented for a future time. Due to the information on the hidden fourth vehicle enriched by the data exchange, it is recognized that after the lane change the safety distance would be too low or the fourth vehicle would be obstructed. The lane change is then executed or permitted after passing the fourth vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: erstes Fahrzeugfirst vehicle
1111: Umfeldsensorikenvironment sensors
1212: Recheneinheitcomputer unit
1313: FahrzeugkommunikationseinheitVehicle communication unit
1414: Anzeigeeinheitdisplay unit
1616: erkanntes Objekt (Verkehrsteilnehmer)recognized object (road user)
2020: zweites Fahrzeugsecond vehicle
21 21: Umfeldsensorikenvironment sensors
2222: Recheneinheitcomputer unit
2323: FahrzeugkommunikationseinheitVehicle communication unit
2424: Anzeigeeinheitdisplay unit
2525: FahrerassistenzsystemDriver assistance system
2626: erkanntes Objekt (Verkehrsteilnehmer)recognized object (road user)
3030: Kommunikationsverbindungcommunication link
4040: Fahrstreckedriving route
4141: Fahrstreckedriving route
4242: Fahrstreckedriving route

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2015/144145 A2[0003]WO 2015/144145 A2[0003]