DE102016012771A1

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Info

Publication number: DE102016012771A1
Application number: DE102016012771.6A
Authority: DE
Inventors: Carsten Soell; Musa Murt; Andreas Spohn
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Murt Musa De; Soell Carsten De; Spohn Andreas De
Priority date: 2016-10-26
Filing date: 2016-10-26
Publication date: 2017-05-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig simuliert wird, wobei – für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird, – zur Generierung der Soll-Trajektorien eine Kollisionsvermeidungsfunktion ermittelt wird, mittels welcher die Soll-Trajektorien bei einer Systemstörung in einer die Verkehrsumgebung repräsentierenden Simulationsumgebung innerhalb eines bestimmten Zeitraums überschneidungsfrei verlaufen und – die Kollisionsvermeidungsfunktion anhand einer ermittelbaren Gesamtlatenzzeit der Mehrzahl von Fahrzeugen und anhand eines zu erwartenden Bremsweges jeweils eines Fahrzeugs ermittelt wird

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests.
Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise wird in der DE 10 2012 104 746 A1 ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines ersten Fahrzeugs relativ zu einem oder mehreren weiteren Fahrzeugen und/oder des ersten Fahrzeugs in einem Fahrzeugumfeld, z. B. in einer Testumgebung, beschrieben. Die Bestimmung der Position erfolgt dabei mittels eines Transpondersystems.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung eins Fahrzeugtests anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei einem Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests wird erfindungsgemäß eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig simuliert, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird, wobei zur Generierung der Soll-Trajektorien eine Kollisionsvermeidungsfunktion ermittelt wird, mittels welcher die Soll-Trajektorien bei einer Systemstörung in einer die Verkehrsumgebung repräsentierenden Simulationsumgebung innerhalb eines bestimmten Zeitraums überschneidungsfrei verlaufen und wobei die Kollisionsvermeidungsfunktion anhand einer ermittelbaren Gesamtlatenzzeit der Mehrzahl von Fahrzeugen und anhand eines zu erwartenden Bremsweges jeweils eines Fahrzeugs ermittelt wird.
Mittels des Verfahrens kann ein Simulationsmodell erstellt werden, bei dem mehrere Fahrzeuge, insbesondere fahrerlose Fahrzeuge, gleichzeitig vollautomatisiert unter Vermeidung von Kollisionen betrieben werden können. Die Fahrzeuge werden beispielsweise zur Simulation einer Verkehrsumgebung in einer realen Simulationsumgebung, z. B. ein Testgelände, von einer gemeinsamen fahrzeugexternen Steuerungseinheit gesteuert.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 Schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Durchführung eines Fahrzeugtests.
Die einzige1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Durchführung eines Fahrzeugtests, bei dem eine Mehrzahl von Fahrzeugen in einer realen Simulationsumgebung, z. B. in einem Testgelände, eine Verkehrsumgebung simuliert. Die Verkehrsumgebung ist beispielsweise ein städtischer Verkehrsraum.
In einem ersten Schritt S1 wird ein Simulationsmodell erstellt, in dem für jedes Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird. Ziel dabei ist es, dass sich die Soll-Trajektorien innerhalb eines bestimmten Zeitraumes, insbesondere zum gleichen Zeitpunkt, nicht überschneiden und Kollisionen mit Umgebungsbegrenzungen vermieden werden. Damit sollen Kollisionen und daraus resultierende Beschädigungen an den Fahrzeugen vermieden werden.
Zur Sicherstellung überschneidungsfreier Soll-Trajektorien bei einer Systemstörung wird eine Kollisionsvermeidungsfunktion ermittelt, anhand der anschließend die Soll-Trajektorien generiert werden. Mittels der Kollisionsvermeidungsfunktion wird somit ein räumlicher und/oder zeitlicher Sicherheitsbereich zwischen den Soll-Trajektorien ermittelt.
Zur Ermittlung der Kollisionsvermeidungsfunktion wird eine Gesamtlatenzzeit der Mehrzahl von Fahrzeugen ermittelt. Alternativ kann diese auch bekannt sein und ist somit vorgegeben. Mittels dieser Gesamtlatenzzeit kann anhand einer jeweiligen Geschwindigkeit der Fahrzeuge eine Sicherheitsstrecke ermittelt werden, die ein Fahrzeug aufgrund einer systemeigenen Reaktionszeit benötigt. Weiterhin wird ein Bremsweg der jeweiligen Fahrzeuge ermittelt. Beispielsweise wird eine minimale Verzögerung der jeweiligen Fahrzeuge bei einer Gefahrenbremsung mit 4 m/s² angenommen oder festgelegt. Mittels Addition benötigter Verluststrecken können variable Sicherheitsbereiche ermittelt werden, die sowohl für Geradeausfahrten als auch für Kurvenfahrten bei der Generierung der Soll-Trajektorien berücksichtigt werden.
In einem zweiten Schritt S2 wird das Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert. Die fahrzeugexterne Steuerungseinheit ist eine Datenverarbeitungseinheit, mittels der die Fahrzeuge vollautomatisiert ohne Anwesenheit eines Fahrers und/oder Fahrroboters betreibbar sind. Dazu greift die fahrzeugexterne Steuerungseinheit über eine fahrzeuginterne Schnittstelle auf fahrzeuginterne Steuergeräte der Fahrzeuge zu. Beispielsweise können mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit bis zu 10 Fahrzeuge gleichzeitig vollautomatisiert gesteuert werden.
In einem dritten Schritt S3 erfolgt die Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in der realen Simulationsumgebung. Hierbei werden in einem geografisch begrenzten Bereich zur Simulation der Verkehrsumgebung, z. B. ein städtischer Verkehrsraum, mehrstündige, kollisionsfreie Testfahrten mit den Fahrzeugen durchgeführt. Bei einer Systemstörung wird ein kollisionsfreier Fahrzeugstopp sichergestellt.
Bezugszeichenliste

S1
Schritt
S2
Schritt
S3
Schritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102012104746 A1[0002]

Claims

Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests,dadurch gekennzeichnet, dass eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig simuliert wird, wobei – für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird, – zur Generierung der Soll-Trajektorien eine Kollisionsvermeidungsfunktion ermittelt wird, mittels welcher die Soll-Trajektorien bei einer Systemstörung in einer die Verkehrsumgebung repräsentierenden Simulationsumgebung innerhalb eines bestimmten Zeitraums überschneidungsfrei verlaufen und – die Kollisionsvermeidungsfunktion anhand einer ermittelbaren Gesamtlatenzzeit der Mehrzahl von Fahrzeugen und anhand eines zu erwartenden Bremsweges jeweils eines Fahrzeugs ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass eine minimale Verzögerung eines Fahrzeugs bei einer Gefahrenbremsung mit 4 m/s² angenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Kollisionsvermeidungsfunktion die Soll-Trajektorien mit einem räumlichen und temporären Sicherheitsbereich generiert werden.