DE102015215079A1

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Info

Publication number: DE102015215079A1
Application number: DE102015215079.8A
Authority: DE
Inventors: Cosmin Tudosie
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: TUDOSIE, COSMIN, DE
Priority date: 2015-08-06
Filing date: 2015-08-06
Publication date: 2017-02-09

Abstract

Translated fromGerman

Ein Verfahren für ein Kraftfahrzeug mit einer autonomen Steuerung umfasst Schritte des Bestimmens einer Fahrsituation des Kraftfahrzeugs; des Bestimmens, auf der Basis der Fahrsituation, eines Anforderungsprofils an die autonome Steuerung des Kraftfahrzeugs; des Bestimmens eines Fähigkeitsprofils der autonomen Steuerung; und des Ausgebens einer Aufforderung zur Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeugs durch einen Fahrer, falls das Fähigkeitsprofil das Anforderungsprofil bei wenigstens einer Kenngröße nicht erfüllt.A method for a motor vehicle having autonomous control comprises steps of determining a driving situation of the motor vehicle; determining, based on the driving situation, a requirement profile to the autonomous control of the motor vehicle; determining a capability profile of the autonomous controller; and issuing a request to take control of the motor vehicle by a driver if the capability profile does not meet the requirement profile for at least one characteristic.

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft einen Fahrassistenten. In anderen Worten betrifft die Erfindung eine Technik, um einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs rechtzeitig vor einer bevorstehenden Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug von einer autonomen Fahrzeugsteuerung zu warnen.The invention relates to a driving assistant. In other words, the invention relates to a technique for warning a driver of a motor vehicle in good time of an impending assumption of control of the motor vehicle by an autonomous vehicle control.

Ein Kraftfahrzeug kann mittels einer autonomen Fahrzeugsteuerung fahrerunabhängig gesteuert werden. Dabei werden üblicherweise in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrsituation die Längs- und/oder die Querbewegung des Kraftfahrzeugs beeinflusst. Der Fahrer muss die autonome Fahrzeugsteuerung nicht überwachen und kann sich beispielsweise einer anderen Aufgabe widmen oder schlafen. Entsteht jedoch eine Fahrsituation, die von der autonomen Fahrzeugsteuerung nicht allein bewältigt werden kann, muss die Steuerung an den Fahrer zurück übergeben werden. Der Fahrer ist dabei ausreichend früh von der bevorstehenden Übernahme zu informieren, um ihm Gelegenheit zu geben, die Fahrsituation richtig einzuschätzen.A motor vehicle can be controlled independently of the driver by means of an autonomous vehicle control system. In this case, the longitudinal and / or the transverse movement of the motor vehicle are usually influenced as a function of a current driving situation. The driver does not have to monitor the autonomous vehicle control and can, for example, devote himself to another task or sleep. However, if a driving situation arises that can not be handled by the autonomous vehicle control alone, the control must be handed back to the driver. The driver must be informed sufficiently early on of the impending takeover in order to give him the opportunity to assess the driving situation correctly.

DE 10 2007 043 604 A1 betrifft ein Verfahren zur Veränderung der Gierrate eines Kraftfahrzeugs bei erhöhter Unfallgefahr.DE 10 2011 012 793 A1 demonstriert ein Fahrerassistenzsystem, das eine Umfeldsituation erfasst und beurteilt, bevor es eine Ausweichtrajektorie einregelt.DE 10 2011 082 375 A1 zeigt eine Steuerung für ein Kraftfahrzeug, um bei Bedarf eine Teilfunktion des Kraftfahrzeugs zu übernehmen, falls ein vorbestimmter Parameter erfüllt ist.DE 10 2012 203 647 A1 schlägt vor, ein System zur Minderung von Unfallfolgen auf der Basis einer Information eines anderen derartigen Systems vorzukonditionieren.EP 1 136 792 A2 offenbart ein System zur Warnung vor einer Gefahrenstelle. DE 10 2007 043 604 A1 relates to a method for changing the yaw rate of a motor vehicle at increased risk of accidents. DE 10 2011 012 793 A1 demonstrates a driver assistance system that detects and assesses an environment situation before it adjusts an evasion trajectory. DE 10 2011 082 375 A1 shows a control for a motor vehicle to take over if necessary, a partial function of the motor vehicle, if a predetermined parameter is met. DE 10 2012 203 647 A1 proposes to precondition a system for mitigating consequences of an accident based on information from another such system. EP 1 136 792 A2 discloses a danger alert system.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Technik zur Warnung eines Fahrers vor einer bevorstehenden Übernahme der Steuerung eines Kraftfahrzeugs von einer autonomen Steuerung bereitzustellen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.The invention has for its object to provide an improved technique for warning a driver of an impending takeover of the control of a motor vehicle by an autonomous controller. The invention solves this problem by means of the subject matters of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.

Das Anforderungsprofil drückt dabei aus, welche Fähigkeiten einer autonomen Steuerung voraussichtlich erforderlich sind, um ein Kraftfahrzeug sicher zu steuern. Das Fähigkeitsprofil korrespondiert zum Anforderungsprofil und drückt aus, welche Fähigkeiten die Steuerung hat. Beide Profile umfassen bevorzugterweise jeweils wenigstens eine Kenngröße. Die beiden Profile können miteinander verglichen werden, indem beispielsweise numerische Werte für eine Anforderung und eine Fähigkeit bezüglich der gleichen Kenngröße miteinander verglichen werden.The requirement profile expresses what capabilities of autonomous control are likely to be required to safely control a motor vehicle. The capability profile corresponds to the requirement profile and expresses the capabilities of the controller. Both profiles preferably each comprise at least one parameter. The two profiles can be compared with one another, for example by comparing numerical values for a requirement and a capability for the same characteristic.

Vorteilhafterweise kann durch den Vergleich der Profile verbessert berücksichtigt werden, welche bevorstehenden Gefahrensituationen durch das Kraftfahrzeug bzw. seine autonome Steuerung selbst bewältigt werden können und in welchen Situationen eine Übernahme der Steuerung durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs sinnvoller ist. So kann beispielsweise bei einer Glatteiswarnung in einer Kurve ein erstes Kraftfahrzeug, das über Hecktantrieb verfügt, vorzugsweise nicht autonom weiterfahren, während ein zweites Kraftfahrzeug, das mit Allradantrieb ausgerüstet ist, autonom weitergesteuert werden kann. Bezüglich der Kenngröße einer übertragbaren Seitenführungskraft zwischen Kraftfahrzeug und Straße kann die Anforderung in diesem Beispiel einen Wert von 5 haben, wobei das erste Kraftfahrzeug bezüglich der Seitenführungskraft nur einen Wert von 3 und das zweite Kraftfahrzeug einen Wert von 7 im jeweiligen Fähigkeitsprofil aufweist.Advantageously, it can be taken better by comparing the profiles which forthcoming dangerous situations can be handled by the motor vehicle or its autonomous control itself and in which situations a takeover of the control by the driver of the motor vehicle is more useful. Thus, for example, in the event of a black ice warning in a curve, a first motor vehicle having rear-wheel drive preferably does not continue autonomously, while a second motor vehicle equipped with four-wheel drive can be autonomously controlled further. With regard to the characteristic of a transmittable cornering force between motor vehicle and road, the requirement in this example may have a value of 5, wherein the first motor vehicle has only a value of 3 with respect to the cornering force and the second motor vehicle has a value of 7 in the respective capability profile.

Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs kann nur dann zu einer bevorstehenden Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug aufgefordert werden, wenn sich das System aus autonomer Steuerung und Kraftfahrzeug nicht selbst zur sicheren Kraftfahrzeugführung in der Lage sieht. Anders ausgedrückt kann eine autonome Steuerung des Kraftfahrzeugs aufrecht erhalten werden, wenn das Fähigkeitsprofil der Steuerung das Anforderungsprofil bezüglich aller Kenngrößen erfüllt oder sogar übertrifft. Eine Anzahl ausgegebener Warnungen oder Aufforderungen zur Kontrollübernahme kann so reduziert sein. Der Fahrer kann sich im autonomen Fahrbetrieb verbessert einer anderen Aufgabe widmen oder entspannen.A driver of the motor vehicle can only be asked to an imminent takeover of control of the motor vehicle, if the system of autonomous control and motor vehicle does not see themselves for safe motor vehicle management in the situation. In other words, autonomous control of the motor vehicle can be maintained if the capability profile of the control meets or even exceeds the requirement profile for all characteristics. A number of alerts issued or requests for control can be reduced. The driver can improve his autonomous driving operation dedicated to another task or relax.

Es ist bevorzugt, dass das Anforderungsprofil und das Fähigkeitsprofil mehrere, voneinander unterschiedliche Kenngrößen umfassen. Bevorzugterweise sind die Kenngrößen für das Anforderungsprofil und das Fähigkeitsprofil dieselben. Unter Umständen kann auch eine Abbildung einer oder mehrerer Kenngrößen eines der Profile auf eine oder mehrere Kenngrößen des anderen Profils durchgeführt werden. Ist eine Kenngröße im Anforderungsprofil vorgesehen, die vom Fähigkeitsprofil nicht umfasst ist, so kann die Anforderung als nicht erfüllt angesehen werden. Beispielhafte Kenngrößen können eine Traktion in Längs- oder Querrichtung, ein Beschleunigungsvermögen oder eine maximale Gierrate umfassen. Andere Kenngrößen können die Abtastungsfähigkeit einer Umgebung durch das Kraftfahrzeug betreffen, beispielsweise nach einer Metrik der Reichweite oder der Auflösung der Abtastung. Sowohl eine Fahrsituation als auch eine technische Ausstattung des Kraftfahrzeugs können – gegebenenfalls additiv – auf die Kenngrößen abgebildet werden, sodass ein Vergleich verbessert aussagekräftig sein kann.It is preferred that the requirement profile and the capability profile comprise a plurality of mutually different parameters. Preferably, the characteristics for the requirement profile and the capability profile are the same. Under certain circumstances, an image of one or more characteristics of one of the profiles can be carried out on one or more characteristics of the other profile. If a characteristic is provided in the requirement profile which is not covered by the capability profile, then the requirement can be regarded as not fulfilled. Exemplary parameters may include traction in the longitudinal or transverse direction Acceleration capacity or a maximum yaw rate. Other characteristics may relate to the scanning capability of an environment by the motor vehicle, for example, according to a metric of the range or the resolution of the scan. Both a driving situation and a technical equipment of the motor vehicle can - possibly additive - are mapped to the parameters, so that a comparison can be improved meaningful.

Es ist weiterhin bevorzugt, dass das Fähigkeitsprofil auf der Basis technischer Grundparameter des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Zu den technischen Grundparametern können beispielsweise eine Fahrzeugmasse, Fahrzeugabmessungen, eine Leistungsfähigkeit eines Antriebsmotors oder Reifendimensionen zählen. Weitere technische Grundparameter können die Ausstattung des Kraftfahrzeugs, insbesondere mit Fahrassistenten, umfassen. Beispielsweise kann bei vorhandenem elektronischem Stabilitätsprogramm die Kenngröße der Traktion im Fähigkeitsprofil des Kraftfahrzeugs erhöht sein. Weitere derartige Assistenten können beispielsweise eine Geschwindigkeitsregelung mit Abstandshaltung, ein Antiblockier-Bremssystem, eine elektronische Schlupfregelung, einen Spurhalteassistenten, einen Bremsassistenten und andere bekannte Assistenten umfassen.It is further preferred that the capability profile is determined on the basis of basic technical parameters of the motor vehicle. The basic technical parameters can include, for example, a vehicle mass, vehicle dimensions, a performance of a drive motor or tire dimensions. Other basic technical parameters may include the equipment of the motor vehicle, in particular with driving assistants. For example, in the case of an existing electronic stability program, the parameter of the traction in the capability profile of the motor vehicle may be increased. Other such assistants may include, for example, a distance-controlled cruise control, an anti-lock braking system, an electronic slip control, a lane departure warning assistant, a brake assist, and other known assistants.

Das Fähigkeitsprofil kann auch auf der Basis eines technischen Zustands eines sensorischen oder aktorischen Subsystems des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Liegt beispielsweise ein Sensorfehler vor, sodass etwa eine Außentemperatur des Kraftfahrzeugs nicht zuverlässig bestimmt werden kann, so kann ein Subsystem, das vor Glätte im Bereich des Kraftfahrzeugs warnt, in seiner Funktion eingeschränkt sein. Eine korrespondierende Kenngröße des Fähigkeitsprofils des Kraftfahrzeugs kann dadurch verringert sein. Vorteilhafterweise kann dadurch ein aktueller technischer Zustand des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden.The capability profile may also be determined based on a technical condition of a sensory or actuator subsystem of the motor vehicle. For example, if there is a sensor error, such that an external temperature of the motor vehicle can not be reliably determined, a subsystem that warns of smoothness in the area of the motor vehicle may be limited in its function. A corresponding parameter of the capability profile of the motor vehicle can thereby be reduced. Advantageously, a current technical condition of the motor vehicle can thereby be taken into account.

In einer weiteren Ausführungsform bezieht sich die Fahrsituation auf eine vor dem Kraftfahrzeug liegende Strecke. Entsprechende Informationen können beispielsweise mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug (Car-to-car, C2C) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur (Car-to-infrastructure, C2I) zu dem Kraftfahrzeug übermittelt werden. Umgekehrt kann das Kraftfahrzeug eine Fahrsituation oder die der Fahrsituation zugrunde liegenden Parameter oder Messwerte mittels einer entsprechenden Technologie anderen Kraftfahrzeugen verfügbar machen. Dadurch kann verbessert gewährleistet sein, dass sich anbahnende Gefahren oder bekannte Gefahrenquellen, die sich noch nicht unmittelbar auf das Kraftfahrzeug auswirken, berücksichtigt werden.In a further embodiment, the driving situation refers to a distance lying in front of the motor vehicle. Corresponding information can be transmitted to the motor vehicle, for example by means of a vehicle-to-vehicle (C2C) or vehicle-to-infrastructure (C2I). Conversely, the motor vehicle can make a driving situation or the parameters or measured values on which the driving situation is based available to other motor vehicles by means of a corresponding technology. This can be improved to ensure that emerging hazards or known sources of danger that do not yet have a direct effect on the motor vehicle, are taken into account.

Die Fahrsituation kann auf der Basis von historischen Daten bestimmt werden. Dabei ist insbesondere bevorzugt, dass Informationen, die aus unterschiedlichen Quellen stammen können, in Speichern unterschiedlicher Bezugszeichen abgelegt werden. Es können beispielsweise ein Kurzzeitspeicher und ein Langzeitspeicher sowie gegebenenfalls ein Ultralangzeitspeicher vorgesehen sein. Der Kurzzeitspeicher kann mit aktuellen Informationen gefüllt werden, die vor weniger als einer vorbestimmten Zeitspanne erhoben wurden. Ältere Informationen können im Langzeitspeicher verwaltet werden. Dabei können veraltete Informationen aus dem Kurzzeitspeicher in den Langzeitspeicher übernommen werden. Der Ultralangzeitspeicher kann entsprechend verwaltet werden. Informationen, auf deren Basis eine bestehende oder eine bevorstehende Fahrsituation für das Kraftfahrzeug bestimmt werden können, können allgemein aus Messungen an Bord des Kraftfahrzeugs, aus individuell von anderen Kraftfahrzeugen übermittelten Informationen oder aus einem zentralen Informationsspeicher stammen. Der zentrale Informationsspeicher kann insbesondere Informationen einer Vielzahl Kraftfahrzeuge und/oder stationärer Messeinrichtungen verwalten. Neue Informationen können ereignisgesteuert bei deren Bekanntwerden, zeitgesteuert oder beispielsweise vor dem Antritt einer Fahrt bzw. dem Befahren einer Strecke, an das Kraftfahrzeug übermittelt werden.The driving situation can be determined on the basis of historical data. It is particularly preferred that information that can come from different sources are stored in memories of different reference numerals. It may be provided, for example, a short-term memory and a long-term memory and optionally an ultra-long-term memory. The short term memory may be populated with up to date information collected less than a predetermined amount of time. Older information can be managed in long-term storage. In this case, outdated information from the temporary memory can be transferred to the long-term memory. The ultra-long-term storage can be managed accordingly. Information on the basis of which an existing or an imminent driving situation for the motor vehicle can be determined can generally originate from measurements on board the motor vehicle, from information transmitted individually by other motor vehicles, or from a central information store. The central information store can in particular manage information of a large number of motor vehicles and / or stationary measuring devices. New information can be event-driven when it becomes known, timed or, for example, before the start of a journey or driving on a route, are transmitted to the motor vehicle.

Es ist weiterhin bevorzugt, dass ferner ein Hinweis ausgegeben wird, wann die Übernahme spätestens erfolgen muss. Der Fahrer kann sich so verbessert darauf vorbereiten, die Kontrolle über das Kraftfahrzeug zu übernehmen. Der Hinweis kann eine verbleibende Zeit oder eine verbleibende Fahrstrecke bis zur Übernahme umfassen.It is furthermore preferred that an indication is also issued as to when the takeover must take place at the latest. The driver can thus prepare better to take control of the motor vehicle. The hint may include a remaining time or distance to take over.

Es kann auch eine differenzierte Warnung ausgegeben werden, die den Fahrer auf die Art einer bevorstehenden Gefahrenstelle bzw. Fahrsituation vorbereiten kann. In einer Ausführungsform kann eine Handlungsanweisung gegeben werden. Beispielsweise kann bei einem bevorstehenden Unfall in einem Tunnel der Fahrer dazu angehalten werden, das Kraftfahrzeug möglichst nicht zu verlassen. Schädliches Verhalten wie beispielsweise eine panikartige Reaktion des Fahrers kann dadurch verhindert werden.It is also possible to issue a differentiated warning that can prepare the driver in the manner of an impending danger spot or driving situation. In one embodiment, an action statement may be given. For example, in the case of an imminent accident in a tunnel, the driver may be instructed not to leave the motor vehicle as far as possible. Harmful behavior such as a panic-like reaction of the driver can be prevented.

In noch einer weiteren Ausführungsform wird das Fähigkeitsprofil fahrerabhängig bestimmt. Beispielsweise kann ein Fahrer mit geringer Fahrerfahrung eine längere Zeit zur Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug brauchen als ein erfahrener Fahrer. In ähnlicher Weise kann ein müder Fahrer eine gefährliche Situation möglicherweise nicht so gut auflösen wie ein ausgeruhter Fahrer. Für derartige Fahrer kann daher eine frühere Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug sinnvoll sein. Beispielsweise kann der Zustand eines Fahrers, z. B. ob dieser müde oder ausgeruht ist, mittels fahrzeuginterner Systeme bestimmt werden. Dazu können die bestimmten Fähigkeiten des Kraftfahrzeugs verringert werden, sodass eine Wahrscheinlichkeit einer Übergabe der Kontrolle vom autonomen Steuerungssystem an den Fahrer erhöht und eine Vorlaufzeit zwischen dem Ausgeben der Warnung und der erforderlichen Übernahme verlängert sein können.In still another embodiment, the capability profile is determined driver dependent. For example, a driver with less driving experience may need a longer time to take control of the vehicle than an experienced driver. Similarly, a tired driver may not be able to resolve a dangerous situation as well as a well-rested driver. For such drivers, therefore, an earlier takeover of control of the motor vehicle may be useful. For example, the condition of a driver, for. B. whether this is tired or rested, be determined by means of in-vehicle systems. For this purpose, the specific capabilities of the motor vehicle can be reduced, so that a likelihood of transfer of control from the autonomous control system to the driver increases and a lead time between the issuing of the warning and the required acquisition can be extended.

Die Aufforderung kann bereits ausgegeben werden, wenn das Fähigkeitsprofil das Anforderungsprofil bei wenigstens einer Kenngröße nicht um einen vorbestimmten Wert übersteigt. Dies entspricht der oben beschriebenen Verringerung des Fähigkeitsprofils. Der oder die auf die einzelne Kenngröße zu applizierenden Werte können von einem Fahrer und seinen Fähigkeiten oder Vorlieben abhängig sein. In einer weiteren Ausführungsform wird ein Fähigkeitsprofil des Fahrers erstellt und die einzelnen Kenngrößen werden bei der Bestimmung des Fähigkeitsprofils des Kraftfahrzeugs als Bonus oder Malus berücksichtigt. So kann das Gesamtsystem aus Kraftfahrzeug, autonomer Steuerung und Fahrer verbessert modelliert werden.The request can already be issued if the capability profile does not exceed the requirement profile for at least one parameter by a predetermined value. This corresponds to the reduction in the capability profile described above. The one or more values to be applied to the individual characteristic may depend on a driver and his abilities or preferences. In a further embodiment, a capability profile of the driver is created and the individual parameters are taken into account when determining the capability profile of the motor vehicle as a bonus or penalty. Thus, the overall system of motor vehicle, autonomous control and driver can be modeled improved.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung ausgeführt wird oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.A computer program product comprises program code means for carrying out a method according to one of the preceding claims, when the computer program product is executed on a processing device or stored on a computer-readable data carrier.

Eine Warnvorrichtung an Bord eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Ausgabeeinrichtung; Sensoren zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, auf der Basis von Sensordaten eine Fahrsituation des Kraftfahrzeugs zu bestimmen, auf der Basis der Fahrsituation ein Anforderungsprofil an die autonome Steuerung des Kraftfahrzeugs zu bestimmen, ein Fähigkeitsprofil der autonomen Steuerung zu bestimmen, das Fähigkeitsprofil mit dem Anforderungsprofil zu vergleichen und mittels der Ausgabeeinrichtung eine Aufforderung zur Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeugs durch einen Fahrer auszugeben, falls das Fähigkeitsprofil das Anforderungsprofil bei wenigstens einer Kenngröße nicht erfüllt.A warning device on board a motor vehicle comprises an output device; Sensors for scanning an environment of the motor vehicle; and a processing device configured to determine a driving situation of the motor vehicle on the basis of sensor data, to determine a requirement profile for the autonomous control of the motor vehicle on the basis of the driving situation, to determine a capability profile of the autonomous control, the capability profile with the requirement profile to compare and output by means of the output device a request to take over the control of the motor vehicle by a driver, if the capability profile does not meet the requirement profile in at least one parameter.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer autonomen Steuerung; 1 a schematic representation of a motor vehicle with an autonomous control;

2 beispielhafte Anforderungs- und Fähigkeitsprofile im Kraftfahrzeug von1; und 2 exemplary requirement and capability profiles in the motor vehicle of 1 ; and

3 das Kraftfahrzeug von1 in einer exemplarischen Fahrsituation
darstellen. 3 the motor vehicle of 1 in an exemplary driving situation
represent.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs100. Das Kraftfahrzeug100 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung105, die mit einer oder mehreren Einrichtungen an Bord des Kraftfahrzeugs100 verbunden ist, um eine oder mehrere Steuerfunktionen bereitzustellen. In der dargestellten Ausführungsform ist nur eine Verarbeitungseinrichtung105 vorgesehen, die mehrere Funktionen steuern kann, die voneinander abhängig oder unabhängig sein können. 1 shows a schematic representation of amotor vehicle 100 , Thecar 100 comprises aprocessing device 105 equipped with one or more facilities on board themotor vehicle 100 connected to provide one or more control functions. In the illustrated embodiment, there is only oneprocessing device 105 provided that can control multiple functions that may be interdependent or independent.

Eine autonome Steuerung110 umfasst die Verarbeitungseinrichtung105 und eine oder mehrere Schnittstellen115, die zur Längs- oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs100 beispielsweise mit einer Lenkung120 und einem Antriebsmotor125 verbunden sind. Die autonome Steuerung110 ist dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug100 fahrerunabhängig auf einer Straße zu steuern, wobei der Fahrer die autonome Steuerung110 üblicherweise nicht überwachen muss. Aus rechtlichen Gründen kann der Fahrer jedoch weiter die Verantwortung für das Kraftfahrzeug100 tragen.Anautonomous control 110 includes theprocessing device 105 and one ormore interfaces 115 , for the longitudinal or transverse control of themotor vehicle 100 for example, with asteering 120 and adrive motor 125 are connected. Theautonomous control 110 is adapted to themotor vehicle 100 Driver independent on a road to control, with the driverautonomous control 110 usually does not need to monitor. However, for legal reasons, the driver may still be responsible for themotor vehicle 100 wear.

Die autonome Steuerung110 kann in bekannter Weise mit einem oder mehreren Sensoren140, insbesondere zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs100, verbunden sein. Ungeachtet der Informationsquellen der autonomen Steuerung110 kann ihr korrektes Funktionieren nicht unter allen Umständen garantiert werden. Kann beispielsweise die Bewegung eines potentiellen Hindernisses vor dem Kraftfahrzeug100 nicht vorhergesagt werden, so muss die Kontrolle über das Kraftfahrzeug100 üblicherweise an dessen Fahrer übergeben werden. Dazu kann mittels einer Ausgabeeinrichtung130 beispielsweise eine optische, akustische, haptische oder auch eine anders geartete Ausgabe an den Fahrer erfolgen, um diesen auf die Übergabe vorzubereiten bzw. ihn dazu aufzufordern.Theautonomous control 110 can in a known manner with one ormore sensors 140 , in particular for scanning an environment of themotor vehicle 100 be connected. Regardless of the sources of information of theautonomous control 110 Their correct functioning can not be guaranteed under all circumstances. For example, the movement of a potential obstacle in front of themotor vehicle 100 can not be predicted, so the control of themotor vehicle 100 usually handed over to the driver. For this purpose, by means of anoutput device 130 For example, an optical, acoustic, haptic or even a different kind output to the driver done in order to prepare this for the transfer or to urge him to do so.

Es ist allgemein wünschenswert, einerseits die autonome Steuerung110 möglichst dauerhaft zu betreiben, andererseits eine bevorstehende Rückübergabe der Kontrolle von der autonomen Steuerung110 an den Fahrer möglichst präzise und frühzeitig zu bestimmen. Es wird daher vorgeschlagen, eine Warnvorrichtung135 an Bord des Kraftfahrzeugs100 vorzusehen, die eine verbesserte Warnung des Fahrers vor einer bevorstehenden Übernahme bereitstellt. Rein exemplarisch kann sich Warnvorrichtung135 Elemente an Bord des Kraftfahrzeugs100 beispielsweise mit der autonomen Steuerung110 oder einem anderen Assistenz- oder Subsystem des Kraftfahrzeugs100 teilen.It is generally desirable, on the one hand,autonomous control 110 To operate as permanently as possible, on the other hand, an imminent return of control of theautonomous control 110 to the driver as accurately as possible and early to determine. It is therefore proposed awarning device 135 on board themotor vehicle 100 provide an improved warning of the driver before an impending takeover. Purely by way of example may be warningdevice 135 Elements on board themotor vehicle 100 for example, with theautonomous control 110 or another assistance or subsystem of themotor vehicle 100 share.

Die Warnvorrichtung135 umfasst zusätzlich zur Verarbeitungseinrichtung105 und der Ausgabeeinrichtung130 bevorzugterweise einen oder mehrere Sensoren140 zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs100. Optional können eine Kommunikationseinrichtung145 und/oder eine Positioniereinrichtung150 vorgesehen sein. Der oder die Sensoren140 können z. B. einen Temperatursensor, eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor oder eine Schnittstelle zur Übernahmen von Fahrparametern wie einer Geschwindigkeit, einer Gierrate oder einer Beschleunigung von einem anderen Verarbeitungssystem an Bord des Kraftfahrzeugs100 umfassen. Die Positioniereinrichtung150 kann z. B. einen Empfänger für Navigationssignale eines Satellitensystems umfassen. Die Positioniereinrichtung150 kann auch einen Kartenspeicher mit Umgebungsinformationen des Kraftfahrzeugs100 an der bestimmten Position umfassen. Thewarning device 135 includes in addition to theprocessing device 105 and theoutput device 130 preferably one ormore sensors 140 for scanning an environment of themotor vehicle 100 , Optionally, acommunication device 145 and / or apositioning device 150 be provided. The sensor (s) 140 can z. Example, a temperature sensor, a camera, a radar sensor, a Lidarsensor or an interface for the adoption of driving parameters such as a speed, a yaw rate or acceleration of another processing system on board themotor vehicle 100 include. Thepositioning device 150 can z. B. include a receiver for navigation signals of a satellite system. Thepositioning device 150 may also be a map memory with environmental information of themotor vehicle 100 at the specific position.

Die Warnvorrichtung135 ist dazu eingerichtet, auf der Basis der ihr zur Verfügung stehenden Informationen zunächst eine Fahrsituation oder eine bevorstehende Fahrsituation des Kraftfahrzeugs100 zu bestimmen. Auf der Basis der Fahrsituation wird dann ein Anforderungsprofil an die autonome Steuerung110 bestimmt. Ferner wird ein Fähigkeitsprofil des Kraftfahrzeugs100 beispielsweise auf der Basis von technischen Grundparametern des Kraftfahrzeugs100, eines technischen Zustands eines sensorischen oder aktorischen Subsystems des Kraftfahrzeugs100 und gegebenenfalls fahrerbezogenen Informationen bestimmt. Die bestimmten Profile werden miteinander verglichen und es wird eine Aufforderung zur Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeugs100 an den Fahrer ausgegeben, wenn das Fähigkeitsprofil das Anforderungsprofil nicht erfüllt. Die Profile werden im Folgenden mit Bezug auf2 genauer erläutert.Thewarning device 135 is set up on the basis of the information available to her first a driving situation or an imminent driving situation of themotor vehicle 100 to determine. On the basis of the driving situation, a requirement profile then becomes theautonomous control 110 certainly. Furthermore, a capability profile of themotor vehicle 100 for example, on the basis of basic technical parameters of themotor vehicle 100 , a technical condition of a sensor or actuator subsystem of themotor vehicle 100 and, where appropriate, driver-related information. The particular profiles are compared with each other and there is a request to take over the control of themotor vehicle 100 issued to the driver if the skill profile does not meet the requirement profile. The profiles are described below with reference to 2 explained in more detail.

2 zeigt eine graphische Darstellung eines beispielhaften Anforderungsprofils205 als helle Kästen und eine graphische Darstellung eines beispielhaften, korrespondierenden Fähigkeitsprofils210 als dunkle Kästen. Jedes Profil205,210 umfasst mehrere Kenngrößen215, wobei vorliegend davon ausgegangen wird, dass beide Profile205,210 dieselben Kenngrößen215 verwenden. Jedes Profil205,210 umfasst für jede Kenngröße215 einen üblicherweise numerischen Wert, der in2 graphisch dargestellt ist. Es wird vorgeschlagen, die Werte beider Profile205,210 in jeder Kenngröße215 einzeln miteinander zu vergleichen und dann, wenn das Anforderungsprofil205 in wenigstens einer Kenngröße215 den korrespondieren Wert des Fähigkeitsprofils210 nicht erreicht, zu bestimmen, dass eine Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug100 durch einen Fahrer erfolgen muss. 2 shows a graphical representation of anexemplary requirement profile 205 as light boxes and a graphical representation of an exemplary,corresponding capability profile 210 as dark boxes. Everyprofile 205 . 210 includesseveral characteristics 215 in the present case, it is assumed that both profiles 205 . 210 thesame characteristics 215 use. Everyprofile 205 . 210 includes for each characteristic 215 a usually numeric value, which in 2 is shown graphically. It is suggested the values of bothprofiles 205 . 210 in every characteristic 215 individually compare and then if therequirement profile 205 in at least oneparameter 215 the corresponding value of thecapability profile 210 failed to determine that a takeover of control of themotor vehicle 100 must be done by a driver.

In einem exemplarischen Beispiel betrifft eine Kenngröße215 beispielsweise eine Verzögerungsfähigkeit des Kraftfahrzeugs100. Eine aktuelle oder bevorstehende Fahrsituation kann eine bestimmte Verzögerungsfähigkeit erfordern, um das Kraftfahrzeug100 sicher durch die autonome Steuerung110 zu steuern. Dieser Wert kann beispielsweise von einer Fahrbahnbeschaffenheit, dem Vorliegen von beispielsweise Glatteis, einem Gefälle oder einer temporären Behinderung wie einem Unfall oder einer Baustelle abhängig sein. Der korrespondierende Wert des Fähigkeitsprofils210 kann beispielsweise auf der Basis einer Masse des Kraftfahrzeugs100, seiner aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit, seiner Reifendimensionen und dem Vorhandensein eines Antiblockiersystems oder eines elektronischen Stabilitätsprogramms oder einer verwendeten Bremstechnologie bestimmt werden. Solange die Verzögerungsfähigkeit im Fähigkeitsprofil210 über der Verzögerungsfähigkeit im Anforderungsprofil205 liegt, besteht hinsichtlich dieser Kenngröße215 kein Grund, die autonome Steuerung110 abzuschalten. Weitere exemplarische Kenngrößen215 können beispielsweise eine Traktion, eine maximale Gierrate oder einen Weitblick im Sinne einer Fähigkeit, eine vor dem Kraftfahrzeug100 liegende Strecke abzutasten, umfassen.In an exemplary example, a characteristic relates 215 For example, a deceleration ability of themotor vehicle 100 , A current or upcoming driving situation may require a certain deceleration capability to themotor vehicle 100 safe by theautonomous control 110 to control. This value may, for example, be dependent on road conditions, the presence of, for example, black ice, a slope or a temporary obstruction such as an accident or a construction site. The corresponding value of thecapability profile 210 For example, based on a mass of themotor vehicle 100 , its current movement speed, tire dimensions and the presence of an anti-lock braking system or electronic stability program or brake technology. As long as the deceleration ability in theability profile 210 about the delay capability in therequirement profile 205 is, exists with regard to thisparameter 215 no reason, theautonomous control 110 off. Furtherexemplary parameters 215 For example, a traction, a maximum yaw rate or a vision in the sense of a skill, one in front of themotor vehicle 100 To sample the lying route include.

3 zeigt das Kraftfahrzeug100 von1 in einer exemplarischen Fahrsituation. Auf einer Straße305 fahren das Kraftfahrzeug100 und gegebenenfalls noch ein weiteres Kraftfahrzeug310, das wie das Kraftfahrzeug100 von1 ausgestattet sein kann. Optional ist eine zentrale Einrichtung315 mit einer Kommunikationseinrichtung320 und einer Verarbeitungseinrichtung325 sowie bevorzugterweise einem Speicher330 vorgesehen. Die zentrale Einrichtung315 ist dazu eingerichtet, Informationen, auf deren Basis eine Fahrsituation insbesondere im Bereich der Straße305 bestimmt werden kann, mittels der Kommunikationseinrichtung320 zu empfangen, gegebenenfalls zu verarbeiten und bevorzugterweise im Speicher330 abzulegen. Die Informationen können insbesondere von einer stationären Messeinrichtung oder von Kraftfahrzeugen100,310 stammen. 3 shows themotor vehicle 100 from 1 in an exemplary driving situation. On astreet 305 drive themotor vehicle 100 and possibly anothermotor vehicle 310 That's like thecar 100 from 1 can be equipped. Optional is acentral facility 315 with acommunication device 320 and aprocessing device 325 and preferably amemory 330 intended. Thecentral facility 315 is designed to provide information based on a driving situation, especially in the area of theroad 305 can be determined by means of thecommunication device 320 to receive, optionally to process and preferably inmemory 330 store. The information can in particular from a stationary measuring device ormotor vehicles 100 . 310 come.

Das Kraftfahrzeug100 kann beispielsweise direkt vom weiteren Kraftfahrzeug310 oder von der zentralen Einrichtung315 Informationen empfangen, auf deren Basis eine aktuelle oder insbesondere bevorstehende Fahrsituation bestimmt werden kann. Die Informationen können beispielsweise aktuelle Verkehrsverhältnisse, Verkehrsverhältnisse aus der nahen Vergangenheit oder einem länger zurückliegenden Zeitraum umfassen. Ferner können die Informationen beispielsweise eine temporäre Störung wie ein Hindernis, einen Stau oder einen Unfall umfassen. Weiter können die Informationen durch das weitere Kraftfahrzeug310 gesammelt sein und beispielsweise einen oder mehrere Fahrparameter des Kraftfahrzeugs310 umfassen.Thecar 100 For example, directly from theother motor vehicle 310 or from thecentral facility 315 Receive information on the basis of which a current or, in particular, imminent driving situation can be determined. The information may include, for example, current traffic conditions, traffic conditions from the near past or a longer period of time. Further, the information may include, for example, a temporary disturbance such as an obstacle, a traffic jam or an accident. Next, the information by thefurther motor vehicle 310 be collected and for example, one or more driving parameters of themotor vehicle 310 include.

Seitens des Kraftfahrzeugs100 können die empfangenen Informationen verarbeitet und insbesondere gefiltert werden. Die Fahrsituation des Kraftfahrzeugs100 kann beispielsweise unter Berücksichtigung einer aktuellen Zeit, einer Jahreszeit, eines Fahrzeugtyps des Kraftfahrzeugs100, Wetterbedingungen, einer Geschwindigkeit, einem Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, einem Abstand zu einem folgenden Kraftfahrzeug, einer seitlichen Fahrzeugtrajektorie, einer Spurlokalisierung, dem Fahren im autonomen oder nichtautonomen Modus, einer Warnung aus dem weiteren Kraftfahrzeug310, einer von der zentralen Einrichtung315 empfangenen Warnung und/oder anderen Parametern bestimmt werden. Beispielsweise kann eine allgemeine, auf der bevorstehenden Strecke des Kraftfahrzeugs100 bestehende Gefahrensituation nicht nur erfasst, sondern genauer differenziert werden.On the part of themotor vehicle 100 The received information can be processed and in particular filtered. The driving situation of themotor vehicle 100 may, for example, taking into account a current time, a season, a vehicle type of themotor vehicle 100 , Weather conditions, a speed, a distance to a preceding vehicle, a distance to a following motor vehicle, a lateral vehicle trajectory, a lane localization, driving in autonomous or non-autonomous mode, a warning from theother motor vehicle 310 , one of thecentral facility 315 received warning and / or other parameters. For example, a general, on the upcoming route of themotor vehicle 100 existing dangerous situations are not only recorded, but differentiated more precisely.

Meldet beispielsweise das weitere Kraftfahrzeug310 einen Unfall, so kann seitens des Kraftfahrzeugs100 die Dringlichkeit dieser Meldung danach eingeschätzt werden, wie weit das Kraftfahrzeug100 von der gemeldeten Unfallposition entfernt ist, mit welcher Geschwindigkeit das Kraftfahrzeug100 fährt und zu welchem Zeitpunkt der Unfall gemeldet wurde. Ein Notfall kann beispielsweise vorliegen, wenn die Meldung neu ist und sich auf eine Position in unmittelbarer Nähe des Kraftfahrzeugs100 bezieht.For example, reports thefurther motor vehicle 310 an accident, so can the part of themotor vehicle 100 the urgency of this message will be assessed by how far themotor vehicle 100 is removed from the reported accident position, at what speed themotor vehicle 100 drives and at what time the accident was reported. An emergency may be present, for example, when the message is new and to a position in the immediate vicinity of themotor vehicle 100 refers.

In einer weiteren Ausführungsform kann auch eine forensische Analyse betrieben werden, welche Umstände zu einem gemeldeten Unfall geführt haben. Dazu kann an Bord eines der Kraftfahrzeuge310,100, beispielsweise auf der Basis einer Geschwindigkeitsdifferenz, eines Bremseingriffs, von Parametern eines elektronischen Sicherheitsassistenzsystems und anderen Informationen herausgefunden werden, wie es zu dem Unfall kam bzw. wie der Unfall hätte vermieden werden können. Diese Informationen können beispielsweise direkt oder über die zentrale Einrichtung315 zum Kraftfahrzeug100 übermittelt und dort ausgewertet werden. Das Kraftfahrzeug100 kann dann unter Umständen auf der Basis der erweiterten Informationen die Unfallstelle im autonomen Modus passieren, ohne die Kontrollübernahme durch einen Fahrer zu erfordern.In a further embodiment, a forensic analysis can be operated, which circumstances have led to a reported accident. This can be done on board one of themotor vehicles 310 . 100 For example, on the basis of a speed difference, a braking intervention, parameters of an electronic security assistance system and other information to find out how it came to the accident or how the accident could have been avoided. This information can be, for example, directly or through thecentral facility 315 to themotor vehicle 100 transmitted and evaluated there. Thecar 100 may then pass the accident site in autonomous mode based on the extended information without requiring control by a driver.

In noch einer weiteren Ausführungsform kann seitens des Kraftfahrzeugs100 eine vor dem Kraftfahrzeug100 liegende Strecke oder ein Streckenabschnitt bezüglich einer zu erwartenden Fahrsituation analysiert werden. Der autonome Modus auf der Fahrstrecke kann dann ermöglicht, unter Einschränkungen erlaubt oder untersagt werden. Eine Einschränkung kann beispielsweise besagen, dass der Fahrer nicht schlafen darf und in Fahrtrichtung blicken muss. Eine als gefährlich erachtete Strecke kann bei einer vorbestimmten Alkoholisierung des Fahrers nicht im autonomen Modus befahren werden, weil zu befürchten ist, dass der Fahrer im Zweifelsfall die Kontrolle nicht rasch genug übernehmen kann. Es kann jedoch eine Ausweichroute bestimmt werden, die als weniger gefährlich erachtet wird. Bestimmte Strecken können von dem autonomen Befahren vollständig ausgeschlossen werden. Auf einer derartigen Strecke kann selbst ein kurzzeitiges Einschlafen des Fahrers untersagt werden, auch wenn das Kraftfahrzeug100 autonom fährt.In yet another embodiment may be on the part of themotor vehicle 100 one in front of themotor vehicle 100 lying route or a section of the route with respect to an expected driving situation. The autonomous mode on the route can then be allowed under restrictions or prohibited. A restriction may mean, for example, that the driver is not allowed to sleep and has to look in the direction of travel. A route that is considered dangerous can not be driven in autonomous mode when the driver is presumed to be alcoholized, because it is to be feared that in case of doubt the driver will not be able to take control quickly enough. However, an alternative route may be determined that is considered less dangerous. Certain routes can be completely excluded from autonomous driving. On such a route even a brief fall asleep the driver can be prohibited, even if themotor vehicle 100 driving autonomously.

In einer weiteren Ausführungsform werden mehrere Anforderungsprofile205 bestimmt, die räumlich und/oder zeitlich unterschiedliche Bezugspunkte aufweisen. Beispielsweise können für aufeinanderfolgende Abschnitte der Straße305 mehrere Anforderungsprofile205 bestimmt werden. Es können auch Anforderungsprofile205 für spätere Zeitpunkte bestimmt werden. Ob und wann eine Übergabe der Kontrolle über das Kraftfahrzeug100 von der autonomen Steuerung110 an einen Fahrer erfolgen muss, kann dann durch Gesamtschau der relevanten Anforderungsprofile205 bestimmt werden.In another embodiment, multiple requirement profiles 205 determines that have spatially and / or temporally different reference points. For example, for successive sections of theroad 305several requirement profiles 205 be determined. There may also be requirement profiles 205 be determined for later times. If and when a transfer of control over themotor vehicle 100 from theautonomous control 110 must be made to a driver can then by overall view of the relevant requirement profiles 205 be determined.

Wie oben genauer beschrieben wurde, wird das Fähigkeitsprofil210 des Kraftfahrzeugs100 bevorzugterweise auf der Basis von Sensorwerten bestimmt. Fällt einer der Sensoren140 aus, so kann das Fähigkeitsprofil210 des Kraftfahrzeugs100 verschlechtert sein. In einer weiteren Ausführungsform kann jedoch auch eine Rückfalllösung verwendet werden, die gegebenenfalls bereits vor einem Sensorausfall bestimmt wird. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug100 eine Geschwindigkeit oder eine Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs nicht nur mittels eines eigenen Radarsensors140, sondern auch auf der Basis eines Radarsystems eines weiter vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bestimmen. Dabei können unterschiedliche Szenarien aufgeschlüsselt werden, sodass bei einem Ausfall eines Radarsensors BZ140 unmittelbar eine Bestimmung der relevanten Informationen auf der Basis zuvor bestimmter, anderer Sensoren erfolgen kann. Eine entsprechende Vorgehensweise kann zum Beispiel bezüglich Fahrbahnmarkierungen oder anderen Messwerten durchgeführt werden.As described in more detail above, the skill profile becomes 210 of themotor vehicle 100 preferably determined on the basis of sensor values. If one of the sensors fails 140 out, so can theskill profile 210 of themotor vehicle 100 be worse. In a further embodiment, however, it is also possible to use a recycle solution which may already be determined before a sensor failure. For example, the motor vehicle 100 a speed or a position of a preceding vehicle not only by means of itsown radar sensor 140 but also on the basis of a radar system of a further preceding motor vehicle. In this case, different scenarios can be broken down, so that in case of failure of a radar sensor BZ 140 a determination of the relevant information can be made directly on the basis of previously determined, other sensors. A corresponding procedure can be carried out, for example, with regard to lane markings or other measured values.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Kraftfahrzeugmotor vehicle
105105: Verarbeitungseinrichtungprocessing device
110110: autonome Steuerungautonomous control
115115: Schnittstelleinterface
120120: Lenkungsteering
125125: Antriebsmotordrive motor
130130: Ausgabeeinrichtungoutput device
135135: Warnvorrichtungwarning device
140140: Sensorsensor
145 145: Kommunikationseinrichtungcommunicator
150150: Positioniereinrichtungpositioning
205205: Anforderungsprofil (hell dargestellt)Requirement profile (highlighted)
210210: Fähigkeitsprofil (dunkel dargestellt)Skill Profile (shown in dark)
215215: Kenngrößeparameter
305305: Straße / StreckeRoad / route
310310: weiteres Kraftfahrzeuganother motor vehicle
315315: zentrale Einrichtungcentral facility
320320: Kommunikationseinrichtungcommunicator
325325: Verarbeitungseinrichtungprocessing device
330330: SpeicherStorage

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007043604 A1[0003]DE 102007043604 A1[0003]
DE 102011012793 A1[0003]DE 102011012793 A1[0003]
DE 102011082375 A1[0003]DE 102011082375 A1[0003]
DE 102012203647 A1[0003]DE 102012203647 A1[0003]
EP 1136792 A2[0003]EP 1136792 A2[0003]

Claims

Translated fromGerman

Verfahren für ein Kraftfahrzeug (100) mit einer autonomen Steuerung (110), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Bestimmen einer Fahrsituation des Kraftfahrzeugs (100); Bestimmen, auf der Basis der Fahrsituation, eines Anforderungsprofils (205) an die autonome Steuerung des Kraftfahrzeugs (100); Bestimmen eines Fähigkeitsprofils (210) der autonomen Steuerung (110); und Ausgeben einer Aufforderung zur Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeugs (100) durch einen Fahrer, falls das Fähigkeitsprofil (210) das Anforderungsprofil (205) bei wenigstens einer Kenngröße (215) nicht erfüllt.Method for a motor vehicle ( 100 ) with an autonomous control ( 110 ), the method comprising the steps of: determining a driving situation of the motor vehicle ( 100 ); Determining, on the basis of the driving situation, a requirement profile ( 205 ) to the autonomous control of the motor vehicle ( 100 ); Determining a Skills Profile ( 210 ) of the autonomous control ( 110 ); and issuing a request to take over control of the motor vehicle ( 100 ) by a driver if the skill profile ( 210 ) the requirement profile ( 205 ) with at least one parameter ( 215 ) not fulfilled.

Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Anforderungsprofil (205) und das Fähigkeitsprofil (210) mehrere, voneinander unterschiedliche Kenngrößen (215) umfassen.The method of claim 1, wherein the requirement profile ( 205 ) and the ability profile ( 210 ) a plurality of different characteristics ( 215 ).

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fähigkeitsprofil (210) auf der Basis technischer Grundparameter des Kraftfahrzeugs (100) bestimmt wird.Method according to claim 1 or 2, wherein the capability profile ( 210 ) based on basic technical parameters of the motor vehicle ( 100 ) is determined.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Fähigkeitsprofil (210) auf der Basis eines technischen Zustands eines sensorischen oder aktorischen Subsystems des Kraftfahrzeugs (100) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the capability profile ( 210 ) on the basis of a technical condition of a sensory or actuator subsystem of the motor vehicle ( 100 ) is determined.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei sich die Fahrsituation auf eine vor dem Kraftfahrzeug (100) liegende Strecke (305) bezieht.Method according to one of the preceding claims, wherein the driving situation in front of the motor vehicle ( 100 ) lying route ( 305 ).

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Fahrsituation auf der Basis von historischen Daten bestimmt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the driving situation is determined on the basis of historical data.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein Hinweis ausgegeben wird, wann die Übernahme spätestens erfolgen muss. Method according to one of the preceding claims, wherein an indication is issued when the takeover must take place at the latest.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die das Fähigkeitsprofil (210) fahrerabhängig bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the said capability profile ( 210 ) is determined driver-dependent.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aufforderung bereits ausgegeben wird, wenn das Fähigkeitsprofil (210) das Anforderungsprofil (205) bei wenigstens einer Kenngröße (215) nicht um einen vorbestimmten Wert übersteigt.Method according to one of the preceding claims, wherein the request is already issued when the capability profile ( 210 ) the requirement profile ( 205 ) with at least one parameter ( 215 ) does not exceed by a predetermined value.

Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung (105,325) ausgeführt wird oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.Computer program product with program code means for carrying out a method according to one of the preceding claims, when the computer program product is stored on a processing device ( 105 . 325 ) or stored on a computer-readable medium.

Warnvorrichtung (135) an Bord eines Kraftfahrzeugs (100), umfassend: eine Ausgabeeinrichtung (130); Sensoren (140) zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs (100); und eine Verarbeitungseinrichtung (105), die dazu eingerichtet ist, auf der Basis von Sensordaten eine Fahrsituation des Kraftfahrzeugs (100) zu bestimmen; auf der Basis der Fahrsituation ein Anforderungsprofil (205) an die autonome Steuerung (110) des Kraftfahrzeugs (100) zu bestimmen; ein Fähigkeitsprofil (210) der autonomen Steuerung (110) zu bestimmen; das Fähigkeitsprofil (210) mit dem Anforderungsprofil (205) zu vergleichen; und mittels der Ausgabeeinrichtung (130) eine Aufforderung zur Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeugs (100) durch einen Fahrer auszugeben, falls das Fähigkeitsprofil (210) das Anforderungsprofil (205) bei wenigstens einer Kenngröße (215) nicht erfüllt.Warning device ( 135 ) on board a motor vehicle ( 100 ), comprising: an output device ( 130 ); Sensors ( 140 ) for scanning an environment of the motor vehicle ( 100 ); and a processing device ( 105 ), which is set up on the basis of sensor data a driving situation of the motor vehicle ( 100 ) to determine; on the basis of the driving situation a requirement profile ( 205 ) to the autonomous controller ( 110 ) of the motor vehicle ( 100 ) to determine; a skill profile ( 210 ) of the autonomous control ( 110 ) to determine; the ability profile ( 210 ) with the requirement profile ( 205 ) to compare; and by means of the output device ( 130 ) a request to take over control of the motor vehicle ( 100 ) by a driver if the skill profile ( 210 ) the requirement profile ( 205 ) with at least one parameter ( 215 ) not fulfilled.